Monografia Variedade de CLPs

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN PROGRAMA DE PS-GRADUAO DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL
CASSIANO GONALVES
ESTUDO ENTRE FABRICANTES DE CONTROLADORES LGICO PROGRAMVEIS PARA USO EM APLICACES INDUSTRIAIS
MONOGRAFIA - ESPECIALIZAO
CURITIBA 2009
CASSIANO GONALVES
Monografia de concluso do curso de Especializao em Automao Industrial do Departamento Acadmico Eletrnica da Universidade Tecnolgica Federal do Paran apresentada como requisito parcial para obteno do grau de Especialista em Automao Industrial.
Prof. Orientador M.Sc. Guilherme Alceu Schneider.
CURITIBA
2009
CASSIANO GONALVES
Esta Monografia foi julgada e aprovada como requisito parcial para a obteno do grau de Especialista em Automao Industrial no Programa de Ps-graduao em Automao Industrial da Universidade Tecnolgica Federal do Paran.
Curitiba, 08 de Dezembro de 2009.
Prof. M.Sc. Guilherme Alceu Schneider. Coordenador do Programa
BANCA EXAMINADORA
Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima Universidade Tecnolgica Federal do Paran Prof. M.Sc. Guilherme Alceu Schneider. Universidade Tecnolgica Federal do Paran Orientador
Prof. M.Sc. Valmir de Oliveira Universidade Tecnolgica Federal do Paran
AGRADECIMENTOS
A realizao deste trabalho somente foi possvel devido motivao que consegui gerar pelo incentivo de alguns poucos amigos. Os maiores e mais sinceros agradecimentos vo para os meus pais, responsveis pela minha educao e pela minha formao. Agradeo a meu orientador, Prof. M. Sc. Guilherme Alceu Schneider, que soube cultivar em mim, em pequenas, mas constantes doses, o interesse pelo fascinante e vasto universo do Conhecimento, alm de sempre poder estar disponvel, pacientemente, para direcionar-me na conduo deste trabalho. Meu muito obrigado a todos os mestres da UTFPR que contriburam para expandir os meus Conhecimentos. Agradeo a todos os amigos e colegas da Especializao em Automao Industrial, que contribuem para mant-la uma escola riqussima de Informaes e Conhecimentos. E, finalmente, agradeo profundamente a minha esposa e me de meu futuro filho, Luana, que, com uma fora extraordinria, acompanhou-me desde a primeira letra deste trabalho at seu ponto final.
Os dia prsperos no vm por acaso; nascem de muita fadiga e persistncia. Henry Ford
RESUMO
GONALVES, Cassiano. Estudo entre Fabricantes de Controladores Lgico Programveis para uso em Aplicaes Industriais. 2009. 71 p. Monografia (Especializao em Automao Industrial) Departamento Acadmico de Eletrnica, Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Curitiba, 2009.
Este trabalho apresenta um estudo sobre o Controlador Lgico Programvel (CLP), suas caractersticas construtivas, princpio de funcionamento, as linguagens de programao padronizadas pela norma IEC, mdulos de entrada e sada, interface homem mquina (IHM) e as possibilidades de comunicao em redes industriais. tambm apresentado um estudo de reviso com CLPs de pequeno porte de alguns fabricantes destacando a caractersticas mais interessantes para aplicaes industriais, e ainda descreve aplicaes industriais que utilizam este tipos de CLPs. Pretende-se que este material sirva de apoio para decidir qual o equipamento mais adequado para determinada aplicao industrial.
Palavra-Chave: CLP; Processo Industrial.
ABSTRACT
GONALVES, Cassiano. Study about Programmable Logic Controllers for use in Industrial Applications. 2009. 71 p. Monografia (Especializao em Automao Industrial) Departamento Acadmico de Eletrnica, Universidade Tecnolgica Federal do Paran UTFPR, Curitiba, 2009.
This work presents a study on the Programmable Logical Controller (PLC), constructive characteristics, operation, the programming languages standardized by the norm IEC, I/O modules, human machine interface (HMI) and the communication of PLC in industrial nets. With of that identified the lack of a support material to aid the choice of a PLC. Then a comparative study of the best marks of commercial PLCs of small load is presented. Also describes industrial applications of the PLC, which exemplifies the study on the controller and the comparative done. Finally it exposes the Programmable Automation Controller (PAC), showing their main characteristics, and pointing the main advantages regarding PLCs and to PCs and some specific applications of this controller.
Key Words: PLC, Industrial Process.
SUMRIO
1 INTRODUO.................................................................................................................. 10 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 TEMA .............................................................................................................................. 10 PROBLEMA.................................................................................................................... 11 OBJETIVO GERAL ........................................................................................................ 12 OBJETIVOS ESPECFICOS........................................................................................... 12 JUSTIFICATIVA............................................................................................................. 12 ESTRUTURA DO TRABALHO..................................................................................... 13
2 TEORIA SOBRE CLPS.................................................................................................... 14 2.1 CONTROLE DE PROCESSOS....................................................................................... 14 2.2 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO .......................................................... 15 2.3 TERMINAL DE PROGRAMAO............................................................................... 18 2.4 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO E CICLO DE SCAN ......................................... 19 2.5 LINGUAGENS DE PROGRAMAO ......................................................................... 20 2.5.1 Texto Estruturado......................................................................................................... 21 2.5.2 Ladder .......................................................................................................................... 21 2.5.3 Lista de Instrues........................................................................................................ 24 2.5.4 Diagrama de Blocos ..................................................................................................... 25 2.5.5 Diagrama Seqencial Funcional................................................................................... 25 2.6 MDULOS DE I/O ......................................................................................................... 27 2.6.1 Entradas e Sadas Discretas.......................................................................................... 28 2.6.2 Entradas e Sadas Analgicas....................................................................................... 29 2.7 INTERFACE HOMEM MQUINA ............................................................................... 31 2.8 COMUNICAO DO CLP EM REDE.......................................................................... 32 3 CLPS COMERCIAIS........................................................................................................ 35 3.1 MOELLER....................................................................................................................... 35 3.1.1 Famlia PS4-100 Compact PLC ................................................................................... 35 3.1.2 PS4-141/-151 Compact PLC........................................................................................ 36 3.1.3 Famlia PS4-200 Compact PLC ................................................................................... 37 3.1.4 PS4-341 Compact PLC ................................................................................................ 39 3.2 ROCKWELL AUTOMATION ....................................................................................... 40 3.2.1 Famlia Micrologix....................................................................................................... 40 3.3 SCHNEIDER ELECTRIC ............................................................................................... 44 3.3.1 Twido ........................................................................................................................... 44 3.3.1.1 Famlia Twido Compacto ......................................................................................... 44 3.3.1.2 Famlia Twido Modular ........................................................................................... 46 3.4 SIEMENS......................................................................................................................... 48 3.4.1 S7-200 .......................................................................................................................... 48 3.4.1.1 CPU 221 ................................................................................................................... 49 3.4.1.2 CPU 222 ................................................................................................................... 49 3.4.1.3 CPU 224 ................................................................................................................... 50 3.4.1.4 CPU 226 ................................................................................................................... 51 3.5 WEG................................................................................................................................. 51 3.5.1 TPW-03 ........................................................................................................................ 51 3.6 CONTROLADOR PROGRAMVEL PARA AUTOMAO ..................................... 53
4 APLICAO INDUSTRIAL ........................................................................................... 57 4.1 RETROFITING DE SISTEMA DE ABASTECIMENTO DE MQUINAS INJETORAS............................................................................................................................. 57 4.2 AUTOMATIZAO DE UMA ESTAO DE TRATAMENTO DE EFLUENTES.. 60 5 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................ 64 5.1 SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS ................................................................ 65 REFERNCIAS ..................................................................................................................... 66
SUMRIO DE FIGURAS
Figura 01 Sistema de controle tpico de um CLP.................................................................. 15 Figura 02 Diagrama de Blocos da CPU de um CLP genrico. ............................................. 16 Figura 03 Estrutura bsica do sistema de memria. .............................................................. 17 Figura 04 Exemplo de conexo do terminal de programao. .............................................. 18 Figura 05 Ciclo de Scan. ....................................................................................................... 20 Figura 06 Exemplo de programao em linguagem ladder. ................................................. 22 Figura 07 Exemplo de programao deteco de primeira falha. ......................................... 23 Figura 08 Exemplo de programao que gera uma onda quadrada....................................... 23 Figura 09 Exemplo de programao de um comando bi-manual.......................................... 24 Figura 10 Exemplo de diagrama de blocos. .......................................................................... 25 Figura 11 Exemplo de Estruturao por SFC........................................................................ 26 Figura 12 Exemplo de GRAFCET semforo. ....................................................................... 27 Figura 13 Relao de Entrada x Tabela de Dados................................................................. 28 Figura 14 Relao Canal de Entrada x Tabela de Dados. ..................................................... 30 Figura 15 Exemplo comercial de uma IHM grfica. ............................................................. 31 Figura 16 CLP Moeller PS4-111-DR1. ................................................................................. 36 Figura 17 CLP Moeller PS4-141- MM1. ........................................................................... 37 Figura 18 CLP Moeller PS4-201- MM1. ........................................................................... 38 Figura 19 CLP Moeller PS4-271- MM1. ........................................................................... 38 Figura 20 CLP Moeller PS4-341- MM1. ........................................................................... 39 Figura 21 CLP Allen-Bradley Micrologix 1000. .................................................................. 40 Figura 22 CLP Allen-Bradley Micrologix 1100. .................................................................. 41 Figura 23 CLP Allen-Bradley Micrologix 1200. .................................................................. 42 Figura 24 CLP Allen-Bradley Micrologix 1400. .................................................................. 42 Figura 25 CLP Allen-Bradley Micrologix 1500. .................................................................. 43 Figura 26 CLP Twido Compacto TDW LCA 10DRF.......................................................... 45 Figura 27 CLP Twido Compacto TDW LCA 16DRF.......................................................... 45 Figura 28 CLP Twido Compacto TDW LCA 24DRF.......................................................... 46 Figura 29 CLP Twido Compacto TDW LCE 40DRF. ......................................................... 46 Figura 30 CLP Twido Modular TDW LMDA 20DK e 20DRT........................................... 47 Figura 31 CLP Twido Modular TDW LMDA 40K. ............................................................ 47 Figura 32 CLP Siemens S7-200 CPU 221. ........................................................................... 49 Figura 33 CLP Siemens S7-200 CPU 222. ........................................................................... 50 Figura 34 CLP Siemens S7-200 CPU 224. ........................................................................... 50 Figura 35 CLP Siemens S7-200 CPU 226. ........................................................................... 51 Figura 36 CLP WEG TPW03................................................................................................ 52 Figura 37 Diagrama esquemtico de integrao entre PACs e CLPs.................................... 55 Figura 38 CLP S7-200 CPU 224 utilizado no sistema de injeo......................................... 58 Figura 39 Detalhe do encaixe lateral CLP S7-200 CPU. ...................................................... 58 Figura 40 CLP S7-200 CPU 224 utilizado no retrofiting...................................................... 59 Figura 41 IHM OP3 da Siemens utilizado no painel............................................................. 60 Figura 42 Tela principal do sistema de superviso................................................................ 61 Figura 43 Diagrama esquemtico da estao de tratamento de efluentes. ............................ 62
SUMRIO DE EQUAES
Equao 01 Exemplo de programao em texto estruturado. ............................................... 21 Equao 02 Exemplo de equao booleana........................................................................... 24
SUMRIO DE TABELAS
Tabela 01 Sistema de Memria da CPU................................................................................ 18 Tabela 02 Instrues para Diagrama Ladder......................................................................... 22 Tabela 03 Lista de Instrues para a Equao Booleana da Equao 02 .............................. 25
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INTRODUO
1.1
TEMA Em meados da dcada de 50, controles lgicos e intertravamento utilizavam dispositivos
eletromecnicos, em geral, rels (SILVEIRA; SANTOS, 2002). A indstria automobilstica era onde estava um grau de complexidade mais elevado em seu processo produtivo, assim, exigindo painis de controle com inmeros rels e uma quantidade maior ainda de interconexes (SILVEIRA; SANTOS, 2002). Esses processos eram funcionais, mas apresentavam problemas e quando ocorria, o tempo para o reparo variava de algumas horas a alguns dias. Alem disso possuam dimenses elevadas e cuidados quanto a sua proteo (SILVEIRA; SANTOS, 2002). Ao fim da dcada de 60, surgiram os primeiros controladores, segundo uma solicitao da General Motors, que exigia os seguintes critrios, segundo Castrucci (2007): facilidade e praticidade de programao e manuteno; alto grau de confiabilidade; dimenses reduzidas e; preo competitivo. Ento na dcada de 70, os controladores foram denominados de Controladores Lgico Programveis (CLPs), aps passarem a ter incorporados microcontroladores (MORAES; CASTRUCCI, 2007). O controlador lgico programvel um dispositivo microprocessado criado para o ambiente industrial, sendo altamente verstil no modo de programao, baseada na analogia com contatos eltricos. Entre suas principais funes temos: relaes lgicas, matemticas, nmeros inteiros e binrios, ponto flutuante (reais), operaes aritmticas, trigonomtricas, transporte e armazenamento de dados, comparao, temporizao, contagem e
seqenciamento (CAPELLI, 2007). No incio o CLP substituiria os rels recebendo sinais de controle de dispositivos de entrada como chaves fim de curso, teclas ou at chaves digitais, acionando ento as sadas de acordo com o programa especificado pelo usurio, armazenado em sua memria, a fim de partir vlvulas solenides, motores seqencialmente ou alarmes (ALVES, 2005). Esta tecnologia evoluiu com isso foram integradas algumas funes aritmticas, que permitiram o interfaceamento com instrumentos, subsistemas remotos de entradas e sadas, que diminuram os custos com cabeamento visto que as entradas e sadas poderiam estar
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localizadas a distncias atravs de um par de cabos comunicando-se com a CPU, alm de um terminal de programao capaz de efetuar o monitoramento em tempo real. As aplicaes mais simples utilizam funes tpicas de rels, por exemplo, lgica, temporizao e contagem. Contudo a capacidade de manipulao de nmeros viabilizou sua aplicao em controle de processo, coletando dados, executando instrues PID, at mesmo dispor de processadores de rede que armazenas programas de diferentes linguagens (ALVES, 2005). A variedade de equipamentos e sistemas desenvolvidos para o controle industrial, juntamente com a infinidade de recursos disponveis que os CLPs vm adquirindo, fica fcil confundir outros produtos com ele. Ento para no confundir os equipamentos, preciso avaliar algumas caractersticas elementares que referenciam o CLP, como um equipamento para o controle industrial. Segundo Silveira (2002) pode-se observar como: o equipamento em funcionamento deve executar rotinas cclicas na operao; a base da linguagem de programao deve provir de uma linguagem baseada na lgica de rels. Hoje os CLPS geralmente ganham definio de um dispositivo de estado slido. Armazenam instrues em sua memria e so capazes ento de implementar funes de controle, alm de lgica e aritmtica, manipulao de dados e comunicao em rede (GEORGINI, 2007).
1.2
PROBLEMA
Com o avano da tecnologia e dos processos produtivos que esto cada vez mais complexos e precisos, a utilizao de equipamentos mais confiveis como os CLPs torne-se indispensvel. Para isto os projetistas devem conhecer os CLPs que o mercado oferece, as caractersticas de cada um deles e deste modo fazer a escolha de um determinado produto que traga a melhor relao custo benefcio em um projeto. Contudo conhecer todos ou os principais CLPs comerciais, poderia ser suprido com um estudo comparativo, que se tornaria material de apoio na hora da escolha de qual CLP o mais recomendado em determinada aplicao. Este estudo no vai dizer qual o melhor CLP do mercado, muito menos dizer que o CLP do fabricante A melhor que o do fabricante B, mas, pretende mostrar as caractersticas
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de cada CLP e com algumas aplicaes apontar onde as caractersticas devem ser levadas em considerao para a escolha de determinado CLP.
1.3
OBJETIVO GERAL
Elaborar um estudo mostrando as diferentes caractersticas de alguns modelos de Controladores Lgico Programveis comerciais.
1.4
OBJETIVOS ESPECFICOS pesquisar diferentes tipos de CLPS comerciais em distintos fabricantes; pesquisar aplicaes comercias que empreguem a utilizao de CLPS; descrever aplicaes comerciais que utilizam CLPS e, pesquisar novas tendncias para o mercado de Controladores Lgico Programveis.
1.5
JUSTIFICATIVA Muitos equipamentos so fabricados atualmente. Diferentes fabricantes, inmeras
caractersticas e preos distintos. Voc pode se perguntar qual o melhor equipamento para minha aplicao? Qual vai me proporcionar uma melhor relao custo benefcio? Projetistas se fazem esta pergunta diariamente e, no simples encontrar um nico material que d tal resposta. Um estudo criterioso de CLPs comerciais, com exemplos de aplicaes, poderia ajudar muitas pessoas no momento certo do seu projeto. Muitas vezes as escolhas ficam centralizadas em experincias prticas, ou indicaes, que nem sempre, satisfazem a todas as condies. Ao final deste estudo, espera se que, uma pessoa da rea possa identificar um CLP que realmente atenda suas necessidades, trazendo a to esperada relao custo benefcio e possa tomar uma deciso sem o receio de que poderia ter escolhido algo melhor.
13
1.6
ESTRUTURA DO TRABALHO
O Captulo 1 deste trabalho faz uma breve introduo descrevendo o tema, o objetivo proposto e os objetivos especficos, a justificativa e a metodologia de pesquisa a ser adotada. O Captulo 2 inicia os fundamentos tericos, onde ser abordado um CLP na integra, sua composio, funcionamento, principais pontos a serem estudados. O Captulo 3 mostra diferentes modelos de CLPS de distintos fabricantes com suas respectivas caractersticas. O Captulo 4 mostra aplicaes industriais reais que utilizam CLPS na sua composio, descritas e explicada, da melhor forma e mais didtica possvel. O Captulo 5 apresenta nova tendncia do mercado de controladores lgico programveis, o PAC mais conhecido como controladores programveis para automao. O Captulo 6 traz a concluso onde mostra se os objetivos foram cumpridos, e na seqncia as referncias utilizadas na parte terica do mesmo.
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TEORIA SOBRE CLPs
2.1
CONTROLE DE PROCESSOS So inmeros os processos dentro das atividades industriais, mas podemos classific-los
em dois tipos, o processo contnuo e o processo discreto. As indstrias manufatureiras so caracterizadas pelo controle de processo do tipo discreto, ou seja, envolvem proporcionalmente mais variveis contnuas em um determinado tempo, um grande exemplo a indstria automobilstica. O controle de processo do tipo contnuo caracteriza como a prpria palavra j diz variveis contnuas no tempo. Como exemplo pode-se citar as indstrias qumicas, petroqumicas, alimentcias entre outras (SILVEIRA; SANTOS, 2002).
Nos processos contnuos, as variveis mais usuais so temperatura, presso, vazo e nvel, embora existam diversas outras, tais como anlise (taxa de gases), chama, condutividade eltrica, densidade, tenso, corrente eltrica, potncia, tempo, umidade, radiao, velocidade ou freqncia, vibrao, peso ou fora, e posio ou dimensionamento. Nos processos discretos, as variveis de interesse normalmente so ligado, desligado e limites de quaisquer variveis (tais como temperatura alta, nvel baixo, limite de posio etc.) (ALVES, 2005).
praticamente impossvel falar de controle de processos sem mencionar os conceitos de malha aberta e malha fechada. O controle por malha fechada ou sistemas de realimentao aquele que tem uma relao explicita entre o valor de sada e o valor de entrada do processo. Com isso possvel retificar possveis valores de sada que estejam em desacordo com as variveis do processo (SILVEIRA; SANTOS, 2002). Para que isso seja possvel necessria a utilizao de controladores, que executam instrues programadas, onde geralmente comparam valores atuais com valores desejados, efetuam algum tipo de instruo ou clculo e atuam na sada. Como possvel observar na figura 1. Este papel de executar o contedo no sistema cabe, entre outros, aos CLPs.
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Figura 01 Sistema de controle tpico de um CLP. Fonte: Moraes; Castrucci (2007).
2.2
UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO
Quando se fala de unidade central de processamento (CPU) muito comum o uso do jargo, crebro, porque na verdade como nos seres humanos a CPU quem controla todas as aes do CLP, esta por sua vez constitudo por um processador, memrias e um barramento. A figura 2, abaixo ilustra com diagrama de blocos a composio de uma CPU.
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Figura 02 Diagrama de Blocos da CPU de um CLP genrico. Fonte: Moraes; Castrucci, 2007.
Os CLPs possuem processadores de alta capacidade que esto ligados diretamente com a qualidade e desempenho do equipamento. Estes podem ser denominados microprocessador ou microcontrolador, conforme cada caso. H ainda CPUs que possuem processamento paralelo (sistema de redundncia), no qual dois ou mais processadores executam o programa de aplicao, e outras CPUs possuem mdulos coprocessadores, que auxiliam o processador da CPU na execuo de funes especficas. Pelas habilidades na soluo de operaes lgico-matemticas, controle de fluxo, manipulao de dados do programa, onde se fica claro a importncia do equipamento, pois essas funes jamais poderiam ser implementadas por diagramas de rels. Seja qual for tecnologia empregada no CLP, o processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. Conforme designado pelo programa de execuo, interpreta e executa as instrues do programa de aplicao, controla a comunicao com dispositivos externos e verifica a integridade de todo o sistema (funo de diagnsticos) (GEORGINI, 2005). O sistema de memria da CPU composto pela memria do sistema de operao (programa de execuo ou firmware, e rascunho do sistema) e pela memria de aplicao
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(programa de aplicao e tabela de dados), conforme apresentado pela figura 3 (GEORGINI, 2005).
Figura 03 Estrutura bsica do sistema de memria. Fonte: Georgini, 2005.
Memria do Sistema de Operao composta pelo programa de execuo (firmware) que basicamente constitui o programa desenvolvido pelo fabricante do CLP, este estabelece a forma em que o sistema deve operar, incluindo a execuo do programa de aplicao, o controle de servios dos perifricos, atualizao dos mdulos de entradas e sadas. Este programa transcreve o programa de aplicao desenvolvido pelo programador, uma linguagem de alto nvel, para uma linguagem que a mquina possa executar. Outra memria do sistema de operao composta pelo rascunho do sistema que se trata de uma rea reservada para o sistema de armazenamento temporrio de uma pequena quantidade de dados, que utilizada para clculos ou controle, por exemplo, calendrio, relgios internos, sinalizadores de alarmes e erros entre outros. Memria de Aplicao ou Memria do usurio nesta rea que fica armazenado o programa desenvolvido pelo programador para execuo do controle pretendido. A Tabela de dados tambm uma memria de aplicao, nesta rea ficam armazenados os dados que o programa utiliza para operao, por exemplo, valores atuais e de preset (pr-configurados) de contadores e temporizadores alem das variveis do programa, bem como o status das entradas e sadas, que so lidas e escritas pelo programa, respectivamente. A tabela 01, abaixo apresenta alguns tipos de memria utilizados em casa espao do sistema de memria da CPU do CLP.
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Tabela 01 Sistema de Memria da CPU Memria do Sistema de Operao Memria de Aplicao Programa de Execuo - ROM/EPROM Rascunho do Sistema - RAM (Bateria Opcional) Fonte: Georgini, 2005.
Programa de Aplicao - RAM (Bateria)/EPROM/EEPROM Tabela de Dados - RAM (Bateria Opcional) -
2.3
TERMINAL DE PROGRAMAO
O terminal de programao um perifrico que serve de meio de comunicao entre o usurio e o CLP, nas fases de implementao de um software aplicativo. Pode ser um computador ou um dispositivo porttil composto de teclado e display. Permite o autodiagnstico, alteraes on-line, a programao das instrues, monitoramento, alm da gravao e apagamento da memria. A figura 4 ilustra um exemplo de conexo do terminal de programao.
Figura 04 Exemplo de conexo do terminal de programao. Fonte: Autoria prpria.
atravs do sistema de entradas e sadas que se concretiza a conexo fsica entre a CPU e o mundo externo por meio de vrios tipos de circuitos de interfaceamento. Estes circuitos possuem caractersticas semelhantes em diversos equipamentos, por esta razo ser
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abordada com mais detalhes as entradas e sadas de um CLP no item 2.3 (SILVEIRA; SANTOS, 2002).
2.4
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO E CICLO DE SCAN Conforme Silveira e Santos (2002), para uma melhor compreenso de um CLP e seu
princpio de funcionamento, so necessrios alguns conceitos associados, que sero vistos na seqncia. As variveis de entrada so sinais externos recebidos pelo CLP, estes so transmitidos de fontes pertencentes ao processo controlado ou de comandos gerados pelo operador. Estes sinais so oriundos de dispositivos como chaves ou botoeiras, sensores diversos, entre outros. As variveis de sada so sinais de controle para os equipamentos atuadores do sistema. Estes pontos serviro para atuao direta no processo controlado por acionamento prprio, ou tambm para sinalizao em caso de superviso. Para este caso podemos citar como exemplo, variveis de sada para vlvulas, contatores, lmpadas, displays, dentre outros. O programa uma seqncia especfica de instrues selecionadas por um programador, de um conjunto de opes oferecidas pelo CLP em uso, estas iro efetuar aes de controles desejadas, ativando ou no as memrias internas e os pontos de sada do CLP a partir da monitorao do estado das mesmas memrias internas ou dos pontos de entrada do CLP. A CPU como j foi exemplificada e apresentada na figura 02, segue padres semelhantes s arquiteturas dos computadores e, de responsabilidade da CPU gerar as informaes de entrada e sada e executar as instrues do programa feita pela memria. O tempo de execuo dessas tarefas conhecido como ciclo de scan ou ciclo de execuo e depende, dentre outros fatores, da velocidade e da caracterstica do processador utilizado, alm do tamanho do programa de controle do usurio, at mesmo da quantidade e tipo de pontos de entrada e sada. Pode-se adotar como regra, que este tempo tenha durao mdia de milisegundos ou at microsegundos para os CLPs atuais. A figura 5 ilustra que a varredura processada ciclicamente, onde o CLP atualiza as entradas, processa as informaes, conforme descritas pelo programa do usurio e por fim atualiza as sadas.
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Figura 05 Ciclo de Scan. Fonte: Moraes; Castrucci, 2007.
Em alguns casos crticos de controle, em que o processo no pode esperar todo o tempo de execuo do ciclo de scan, pois necessrio que se execute uma rotina imediatamente, ou ento, no caso de o sinal de entrada ser inferior ao ciclo, h casos que o CLP tem que interromper a execuo do ciclo para de varredura para, prioritariamente, efetuar uma ao. Por fim, apesar de no ser regra geral, a compreenso do ciclo de scan suficiente para o entendimento do princpio de funcionamento do CLP (SILVEIRA; SANTOS, 2002).
2.5
LINGUAGENS DE PROGRAMAO
Segundo Capelli (2007), at o incio de 1990 no havia uma tcnica padro de programao de CLPs. Basic, Forthram, C e vrias outras linguagens abrangiam este fim. A nica coisa possvel de se afirmar era que cada fabricante tinha uma linguagem diferenciada para seus produtos. Com isso se desperdiava tempo, alto custo em treinamentos e falta de integrao dos sistemas. Atualmente linguagens de programao so regulamentadas pela norma IEC-61131-3, que prope basicamente cinco linguagens de programao para o CLP: texto estruturado, Ladder, lista de instrues, diagrama de blocos e Diagrama Funcional Seqencial ou GRAFCET (SOUZA, 2006).
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2.5.1 Texto Estruturado
Segundo Georgini (2005), texto estruturado uma linguagem de alto nvel, estruturada em blocos, semelhante ao Pascal. Essa linguagem pode ser usada para expressar declaraes complexas envolvendo variveis que representam uma ampla faixa de dados de diferentes tipos, incluindo valores analgicos e digitais. Esta linguagem suporta interao por loops, como, por exemplo, REPEAT UNTIL (repita at que); execuo condicional, ou seja, por meio de construes usando IF-THENELSE (se-ento-seno); e funes, tais como: SQRT (raiz quadrada), SIN (seno). A equao 1 abaixo mostra um exemplo simples de programao em linguagem de texto estruturada, onde diz que a sada Y0 resultado do sinal de entrada X0 e no X1.
Y0: = X0 AND NOT X1

Equao 01 Exemplo de programao em texto estruturado. Fonte: Georgini, 2005.
2.5.2 Ladder
O nome desta linguagem resultado de sua representao grfica pelo fato de se parecer com uma escada em ingls ladder, na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela lgica de controle, formando os degraus da escada (GEORGINI, 2005). Moraes e Castrucci (2007) apresentaram que, as regras grficas que constituem os elementos bsicos, tais como, bobinas, contatos e linhas so: bobinas sempre ficam totalmente direita das linhas horizontais; linhas verticais so denominadas linhas-me; das linhas verticais parte linhas horizontais que podem ligar-se a mais linhas verticais; as seqncias de causas e efeito orientam-se da esquerda para a direita e de cima para baixo; a habilitao das linhas horizontais, da qual decorre o acionamento das bobinas, depende da afirmao dos contatos sua esquerda.
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Tabela 02 Instrues para Diagrama Ladder Instruo Representao Contato normalmente aberto NA Contato normalmente fechado NF Bobina Bobina set Bobina reset
Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.
-| |-| / |-( )-( S )-( R )-
A figura 6 a seguir apresenta um exemplo simples de programao em linguagem ladder, que mostra que na primeira linha do programa, quando a entrada X0 estiver acionada e no a X1 acionar a bobina (sada) Y0 e, a segunda linha finaliza o programa.
Figura 06 Exemplo de programao em linguagem ladder. Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.
As instrues que foram citadas acima so bsicas e esto presentes em qualquer CLP, algumas instrues so um pouco mais sofisticadas e apresentam variaes conforme o modelo de controlador. Existem ainda funes de temporizadores, operaes algbricas de soma, subtrao, multiplicao, diviso, operaes lgicas como, AND, OR, EXCLUSIVE OR, entre dados de memria (MORAES, CASTRUCCI; 2007). O diagrama Ladder da figura 07 apresenta um sistema de deteco de primeira falha, onde os sinais provindos de 3 sensores iro atuar uma bobina. Caso um sensor mande um sinal lgico de nvel alto e no sido sinalizado falha 2 ou falha 3, ele acionar a bobina de falha 1, mesmo ocorrendo acionamento do sensor 2 e do sensor 3 as outras falhas no so detectadas, assim mostrar onde ocorreu a primeira falha. Isso pode ocorrer analogamente para o sensor 2 e 3.
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Figura 07 Exemplo de programao deteco de primeira falha. Fonte: O Autor.
A figura 08 mostra um exemplo programa de gerao de uma onda quadrada, onde mantm em nvel lgico baixo por 3s em funo da parametrizao do temporizador 1 e, decorrido os 3s segundos ir manter nvel lgico alto por mais 4s atravs da parametrizao do temporizador 2, vale salientar que a base de tempo de um temporizador varia de um modelo para outro.
Figura 08 Exemplo de programao que gera uma onda quadrada. Fonte: O Autor.
Hoje fabricantes de mquinas e equipamentos devem se adequar as normas e prever segurana para os operadores, em funo disto o uso de um comando bi-manual pode ser
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utilizado. A figura 09 mostra como possvel efetuar a programao deste tipo de comando, de o operador deve acionar duas botoeiras em um intervalo menor que 0,5s caso contrrio o acionamento no efetuado.
Figura 09 Exemplo de programao de um comando bi-manual. Fonte: O Autor.
2.5.3 Lista de Instrues
Conforme Moraes e Castrucci (2007), a linguagem de lista de instrues consiste em uma seqncia de comandos padronizados correspondentes a funes. muito semelhante linguagem em Assembler na maneira como os cdigos so escritos. Sua aceitao muito limitada, isto faz com que ocorra uma migrao de produtos mais antigos para os novos padres, pois uma linguagem de difcil aprendizado. Correes neste tipo de programa so muito complexas, pelo fato desta linguagem no permitir uma visualizao clara. A equao 02 apresenta uma equao booleana que dar um exemplo desta linguagem. (O5) = (I1) (I2 negado) (I3) + (I4)
Equao 02 Exemplo de equao booleana. Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.
A tabela 3 descreve como seria o programa em lista de instrues para a equao 02.
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Tabela 03 Lista de Instrues para a Equao Booleana da Equao 02 Instruo Descrio LD ANDN AND OR ST I1 I2 I3 I4 O5 = tome I1 = e no I2 = e I3 = ou I4 = sada O5
Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.
2.5.4 Diagrama de Blocos Georgini (2005) descreve o diagrama de bloco como uma linguagem grfica que permite aos elementos do programa, representado como o prprio nome j diz em blocos, de serem conectados entre si, de forma anloga a um diagrama de circuitos eltricos. Essa linguagem utiliza blocos da lgica booleana, com comandos padronizados. A figura 10 mostra como seria o diagrama de blocos, representado pela equao 02. Esta figura diz que a sada O5 resultado da multiplicao das entradas I1, I3 e I2 negada o seu resultado somado entrada I4.
Figura 10 Exemplo de diagrama de blocos. Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.
2.5.5 Diagrama Seqencial Funcional
Segundo a Norma IEC 61131-3 (2003), o diagrama seqencial funcional (Seqencial Function Chart SFC) utilizado para descrever o comportamento seqencial de um sistema.
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Como uma linguagem de estruturao o particionamento do problema traz ganhos de performance porque apenas o cdigo relativo aos passos ativos executado. A linguagem diagrama seqencial funcional ou Grafcet (Grafhe Fonctionnel de Command Etape Transition) uma linguagem grfica. O SFC utilizado para estruturar a organizao interna de um programa, alm de auxiliar a decomposio do problema de controle em partes menores. Cada elemento de um diagrama, tais como, etapas, aes associadas a etapas, transies, condies associadas s transies e ligaes orientadas, podem ser programadas em qualquer uma das linguagens definidas pela norma IEC 61131-3 (GEORGINI, 2005). A figura 11 representa uma estrutura simplificada de um SFC.
Figura 11 Exemplo de Estruturao por SFC. Fonte: Georgini; 2005.
A figura 12 apresenta um exemplo clssico de programao, um semforo para um cruzamento de duas vias de mo nica, onde o inicia com o semforo A verde e o semforo B vermelho, decorridos 30s o semforo A fica amarelo por 5s ento passa a ser vermelho e na seqncia ambos ficam vermelhos por 3s segundo, por segurana. Ento, o semforo B fica verde e o A vermelho aps executar a mesma temporizao eles comutam e, assim continua ciclicamente.
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Figura 12 Exemplo de GRAFCET semforo. Fonte: Georgini; 2005.
2.6
MDULOS DE I/O
Os mdulos I/O fazem comunicao da CPU com o meio externo (sensores e atuadores) e, ainda propiciam isolao e proteo unidade de processamento. De forma geral os mdulos de entrada, so separados dos mdulos de sada, mas em algumas situaes podem-se encontrar juntos em uma mesma pea. As entradas de um CLP tm por funo receber os sinais dos dispositivos de entradas, tais como sensores, chaves, transdutores dentre outros e, os convertem em sinais para serem processados pela CPU. J as sadas de um CLP tm por funo enviar os sinais processados pela CPU aos dispositivos de sada tais como motores, atuadores, sinalizadores dentre outros (GEORGINI, 2005). Alguns de mdulos de I/O possuem caractersticas diferenciadas como isolao ptica para proteo da CPU, conectores removveis ou fonte de alimentao, que neste caso, no h conexo com o barramento de alimentao da CPU (GEORGINI, 2005). Em geral os mdulos I/O so classificados como Discretos (Digitais) ou Analgicos.
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2.6.1 Entradas e Sadas Discretas
As entradas ou sadas discretas so os sinais mais comuns em CLPs, tratam sinais digitais (liga/desliga ou 1/0) e, so utilizados em sistemas seqenciais e na maioria das aplicaes com CLPs, mesmo como parte de sistemas de controle de processos contnuos (GEORGINI, 2005). Alguns dispositivos de entrada e sada com caracterstica digital so: sensores, chaves seletoras, chaves fim-de-curso, solenides, vlvulas, alarmes e sinalizadores. Cada ponto, de entrada ou de sada digitais, representa um bit na memria a qual acessada durante a execuo do programa de aplicao, como apresentado na figura 13.
Figura 13 Relao de Entrada x Tabela de Dados. Fonte: Georgini, 2005.
Para os mdulos de sada, quanto maior o nmero de pontos, menor a corrente que cada ponto pode fornecer (GEORGINI, 2005). De acordo com Georgini (2005), em geral as entradas digitais apresentam as seguintes caractersticas: filtros de sinal que eliminam problemas de pulsos indesejados, causados durante a abertura ou fechamento dos contatos; quantidade de pontos disponveis de 8, 16, 32 ou 64; alimentao das entradas: 110 ou 220Vac, 12, 24 ou 125Vcc e, 12, 24, 110Vac/Vcc; as entradas quando de corrente contnua podem ter dois tipos de configurao comum negativo e comum positivo. Esta uma caracterstica crucial durante a configurao de um CLP, dependendo do dispositivo de entrada, por exemplo sensores NPN ou PNP, faz-se necessrio optar por um ou outro dispositivo de entrada.
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Por Georgini (2005), as sadas discretas normalmente apresentam as seguintes caractersticas: quantidade de pontos disponveis de 4, 8, 12, 16, 32 ou 64; tipo e Faixa de tenso das sadas: AC triac ou scr (24, 110 ou 220V), DC transistor bipolar ou MOSFET (5, 12, 24 ou 125V) e por fim rel (AC e DC contato seco).; as sadas DC podem ser do tipo comum negativo ou comum positivo semelhante s entradas; as sadas rel podem ter contatos simples (contato normalmente aberto), ou reversveis (um normalmente aberto e outro normalmente fechado). Conforme Georgini (2005), no recomendada a utilizao de sadas rel para acionamentos cclicos, mesmo de baixa freqncia, ou acionamentos rpidos, devido fadiga mecnica que eles podem causar.
2.6.2 Entradas e Sadas Analgicas As entradas e sadas analgicas tratam sinais analgicos como por exemplo, tenso, corrente, temperatura, entre outros. So utilizados em sistemas contnuos ou como parte de sistemas seqenciais. Estes mdulos convertem o sinal analgico em digital e vice-versa. A grande diferena em relao aos sinais discretos que mais de um bit dever ser manipulado. Segundo Silvera e Santos (2002) alguns dispositivos de entrada e sada de caractersticas analgicas so: transdutores de tenso e corrente, transdutores de temperatura, transdutores de presso, vlvulas analgicas, controladores de potncia, mostradores grficos. Conforme Georgini (2005), cada entrada analgica denominada de canal, o valor convertido de cada canal analgico de entrada, ou o valor convertido a ser enviado para o canal de sada, armazenado em um endereo especfico da memria. A quantidade de bits relativos a cada canal depende da resoluo dos conversores A/D e D/A. A figura 14 retrata esta relao.
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Figura 14 Relao Canal de Entrada x Tabela de Dados. Fonte: Georgini, 2005.
Independente da quantidade de canais disponveis e da resoluo dos conversores, cada canal analgico de entrada ou de sada consome determinada quantidade de pontos de I/O. Conforme Georgini (2005), os pontos analgicos de entrada normalmente apresentam as seguintes caractersticas: filtro ativo para eliminao de possveis rudos presentes nos sinais de entrada; alta impedncia de entrada para os canais com faixas de operao em tenso, que viabiliza conexo com uma vasta gama de dispositivo, suprimindo problemas de incompatibilidade de sinais; processador dedicado, responsvel pelo processamento e preciso do sinal digital enviado a CPU, e tambm de diagnsticos referentes ao mdulo; quantidade de canais disponveis de 2, 4, 8 ou 16; tipo e faixa de operao dos canais: corrente (0-20mA, 4-20mA), tenso (0-5V, 5V, 0-10V, 10V) ou temperatura (termopares J, E, K, R, S, T, B, ou termoresistncias Pt100, jPt100, Pt1000, Cu10, Cu25); um mesmo mdulo pode operar em mais de uma faixa, a qual selecionada por dipswitches ou jumpers internos ao mdulo.
Segundo Georgini (2005), os pontos analgicos de sada normalmente apresentam as seguintes caractersticas: quantidade de canais de disponveis de 2, 4, 8 ou 16; tipo e faixa de operao dos canais: corrente (0-20mA, 4-20mA), tenso (0-5V, 5V, 0-10V, 10V);
31
e um mesmo mdulo pode operar em mais de uma faixa, a qual selecionada por dipswitches ou jumpers internos ao mdulo.
2.7
INTERFACE HOMEM MQUINA Interface homem mquina, ou simplesmente IHM, so equipamentos que permitem ao
usurio o acesso ao programa do equipamento. Normalmente so constitudos por teclado (usado para alterao de dados) e visores que podem ser para mostrar apenas caracteres de texto ou tambm grficos. Trata-se de um equipamento que pode ser acoplado a CPU do CLP (como ocorre em alguns fabricantes) ou ser conectado a CPU via rede de comunicao. Por estes motivos, este equipamento, est cada vez mais prximo a linha de produo, instalada na estao de trabalho, traduzindo os sinais vindos do CLP para sinais grficos de fcil entendimento, ou simplesmente, realizando o supervisrio do processo em que a mquina atua (MORAES, CASTRUCCI; 2007).
Visor
Figura 15 Exemplo comercial de uma IHM grfica. Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.
O desenvolvimento das interfaces homem-mquina, com visores alfanumricos, teclados de funes e comunicao serial, segundo Moraes e Castrucci (2007), trouxe os seguintes benefcios: economia de fiao e acessrios, pois a comunicao com o CLP se baseia em uma transmisso serial;
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reduo na mo-de-obra de montagem, pois a IHM substitui vrios equipamentos; eliminao fsica do painel sintico; aumento da capacidade de comando e controle, pois a IHM pode auxiliar o CLP em algumas funes, como por exemplo, massa de memria para armazenar dados, etc.; maior flexibilidade frente a alteraes necessrias em campo; operao amigvel; fcil programao e manuteno. Ainda segundo Moraes e Castrucci (2007), h varias aplicaes e utilizaes para uma
IHM, como: visualizao de alarmes gerados por alguma condio anormal do sistema; visualizao de dados dos motores e/ou equipamentos de uma linha de produo; visualizao de dados de processo da mquina; alterao de parmetros de processo; operao em modo manual de componentes da mquina; alterao de configuraes de equipamentos. Quando instaladas em ambiente de rede industrial a IHM pode apresentar a vantagem de estar localizada em um ponto distante do processo (SILVEIRA; SANTOS, 2002).
2.8
COMUNICAO DO CLP EM REDE
Segundo (PUPO, 2002 apud VITOR, 2000), a necessidade da informao do que ocorre com o processo migrou dentro das organizaes de uma forma crescente e ascendente. Os CLPs passaram a controlar tambm a fazer parte de uma estrutura de controle hierrquica controlando mltiplas estaes, outros CLPs e equipamentos (robs ou mquinas de controle numrico) tudo isso em uma rede industrial. Para se classificar as redes industriais devemos observar equipamentos conectados e os dados que trafegam nelas. Os tipos dados podem ser bits, bytes ou blocos. Redes com dados no formato de bits transmitem sinais digitais ou discretos, ou seja, ligado e desligado. Redes com dados no formato de bytes transmitem pacotes de informaes discretas e/ou
33
analgicas. E redes com dados no formato de blocos transmitem pacotes de informaes de tamanhos variados. Classificando-as ento, segundo Pupo (2002): Rede sensorbus: transmitem dados no formato de bits, sinais digitais ou discretos (ligado e desligado); Rede devidebus: transmitem dados no formato de byte, pacotes de informaes discretas e/ou analgicas; Rede fieldbus: transmitem dados no formato de pacotes de informaes de tamanhos variados. A rede sensorbus conecta equipamentos simples e pequenos diretamente a rede. Para este tipo de rede os equipamentos necessitam que a comunicao seja rpida, como por exemplo, sensores e atuadores. Com esse tipo de rede no se pode cobrir grandes distncias. J a rede devicebus cobre a lacuna criada entre as redes sensorbus e a fieldbus e, chegam a distncias de at quinhentos metros. Os equipamentos utilizados por esta rede tero mais pontos discretos, alguns dados analgicos ou uma mescla dos dois. Permite uma rpida transferncia de dados como na sensorbus, mas tem a capacidade de gerenciar mais equipamentos e dados. E por fim a rede fieldbus interliga os equipamentos de I/O mais inteligentes e cobre distncias maiores. Os equipamentos ligados a essa rede possuem capacidade de processamento suficiente para desempenhar funes especficas de controle, controle de fluxo de informaes e processos. Os tempos de transferncia podem ser longos, mas a rede deve ser capaz de comunicar-se por vrios tipos de dados, sejam eles, discretos, analgicos, parmetros, programas ou informaes do usurio. Esta rede permite a interligao de mltiplos instrumentos diretamente no campo realizando funes de controle e monitorao de processos e estaes de operao. Protocolos so conjunto de informaes ou dados que passam por algum tipo de tratamento para serem repassados a outros programas. Os de maior destaque so HART , PROFIBUS e Fieldbus Fundation que so baseados no modelo de referncia Open Systems Interconnection (OSI) para redes de computadores (PUPO, 2002, apud SMAR EQUIPAMENTOS LTDA, 1996). Descritos: HART (Highway Addressable Remote Tranducer) Field Communications Protocol reconhecido como o padro para a transmisso digital sobre a sinalizao de 4-20mA existente.
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PROFIBUS-DP alta velocidade, controle discreto e I/O distribudo; PROFIBUS-FMS aplicado em clulas de manufatura e no determinstico; PROFIBUS-PA aplicado em processos contnuos e adequado a reas classificadas; Fieldbus Fundation concebido para aplicaes em controle de processos contnuos.
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CLPS COMERCIAIS
A escolha de um controlador lgico programvel deve considerar caractersticas importantes para a aplicao onde o CLP ser utilizado. Segundo Georgini (2005), as seguintes caractersticas apresentadas nas especificaes tcnicas de uma CPU que devem ser levadas em considerao so: capacidade e tipo de memria, bateria de backup, pontos de I/O total, tempo de processamento ou tempo de execuo (tempo necessrio para a CPU executar uma instruo booleana, algumas CPUs podem apresentar tempo de execuo para instrues booleanas relativamente alto, por serem indicadas ao processamento de operaes mais complexas operaes aritmticas e trigonomtricas), linguagens de programao que podem ser utilizadas, recursos de programao disponveis na CPU (quantidade de temporizadores e contadores, operaes com nmeros inteiros ou nmeros reais, rotinas internas para controle PID, existncia de calendrio/relgios internos, proteo por meio de senha e sistema de diagnsticos entre outros), quantidade de portas de comunicao existentes na CPU (RS-232 e/ou RS-422, alm dos protocolos suportados). Neste captulo sero abordados alguns exemplos de controladores lgico programveis comerciais e suas principais caractersticas construtivas e funcionais.
3.1
MOELLER
Aqui sero apresentados os modelos comercias de CLPs de mdio porte da Moeller. Empresa alem, que atua mundialmente reas de automao e distribuio de energia (MOELLER).
3.1.1 Famlia PS4-100 Compact PLC
A famlia PS4-100 da Moeller possui 3 modelos de CPU: PS4-101-DD1, PS4-111-DR1 e PS4-111-DR5 (MOELLER).
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Figura 16 CLP Moeller PS4-111-DR1. Fonte: Moeller.
A CPU PS4-101-DD1 alimentada com tenso de 24 Vdc, as CPUs PS4-111-DR1 e PS4-111-DR5 so alimentadas com tenso de 115 a 230 Vac. As sadas da CPU PS4-101DD1 so transistorizadas, ou seja, elevada capacidade de chaveamento, porm em baixas potncias e as sadas das CPUs PS4-111-DR1 e PS4-111-DR5, so a rel que possuem menor capacidade de chaveamento mas suportam potncias mas elevadas que nos transistores. Nestas 3 CPUs o tempo de processamento normalmente de 5 ms por 1 kbyte (instruo binria) e a comunicao Suconet K1 protocolo especfico do fabricante. Os CLPs desta famlia so adequados para aplicao de controle de pequenas mquinas e podem ser utilizados como mestre ou escravos de rede. Normalmente possuem 8 entradas e 6 sadas digitais, bateria de backup de memria para o programa do usurio (de 3,6 kByte) e memria expansvel (MOLLER).
3.1.2 PS4-141/-151 Compact PLC
Os CLPs PS4-141/-151 possuem dois modelos de CPUs: PS4-141-MM1 e PS4-151MM1 (MOELLER).
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Figura 17 CLP Moeller PS4-141-MM1. Fonte: Moeller.
A CPU PS4-141-MM1 alimentada com tenso de 24 Vdc, e a CPU PS4-151-MM1 alimentada com tenso de 115 a 230 Vac. As sadas da CPU PS4-141-MM1 so transistorizadas, ou seja, elevada capacidade de chaveamento, porm em baixas potncias e as sadas da CPU PS4-151-MM1, so a rel que possuem menor capacidade de chaveamento mas suportam potncias mas elevadas que nos transistores. Nestas CPUs o tempo de processamento normalmente de 5 ms por 1 kbyte (instruo binria) e a comunicao Suconet K1 protocolo especfico do fabricante. Estes CLPs so adequados para aplicao de controle de mquinas, e pequenas plantas, com controle malha fechada adicional e monitorao de funes e tambm podem ser utilizados como mestres ou escravos de redes. A CPU PS4-141-MM1 possui 8 entradas digitais, 2 entradas analgicas e 14 sadas digitais, 1 sada analgica, j a CPU PS4-151-MM1 possui 16 entradas digitais, 2 entradas analgicas e 8 sadas digitais, 1 sada analgica. Sua principais caractersticas so: bateria de backup de memria para o programa do usurio (de 24 kByte), portas de comunicao RS 232 e RS 485, contador de alta velocidade (acima de 3 kHz) e memria expansvel (MOLLER).
3.1.3 Famlia PS4-200 Compact PLC
A famlia PS4-200 da Moeller possui 2 modelos de CPU: PS4-201-MM1 e PS4-271MM1 (MOELLER).
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A CPU PS4-201-MM1 alimentada com tenso de 24 Vdc, e a CPU PS4-271-MM1 alimentada com tenso de 115 a 230 Vac. As sadas da CPU PS4-201-MM1 so transistorizadas, ou seja, elevada capacidade de chaveamento, porm em baixas potncias e as sadas da CPU PS4-271-MM1, so a rel que possuem menor capacidade de chaveamento, mas suportam potncias mas elevadas que nos transistores. Nestas CPUs o tempo de processamento normalmente de 5 ms por 1 kbyte (instruo binria) e a comunicao Suconet K1 protocolo especfico do fabricante. Estes CLPs so adequados para aplicao de controle de mquinas, e pequenas plantas, com controle malha fechada adicional e monitorao de funes e tambm podem ser utilizados como mestres ou escravos de redes.
A CPU PS4-201-MM1 possui 8 entradas digitais, 2 entradas analgicas (admitindo funo Pt 1000) e 6 sadas digitais, 1 sada analgica, j a CPU PS4-271-MM1 possui 12
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entradas digitais, 2 entradas analgicas (admitindo funo Pt 1000) e 8 sadas digitais, 2 sadas analgicas. Suas principais caractersticas so: bateria de backup e controle independente de memria para o programa do usurio (de 24 kByte), portas de comunicao RS 232 e RS 485, contador de alta velocidade (acima de 3 kHz), memria expansvel e sintaxe geogrfica (MOLLER).
3.1.4 PS4-341 Compact PLC
A CPU PS4-341-MM1 alimentada com tenso de 24 Vdc. As sadas da CPU PS4-341MM1 so transistorizadas, ou seja, elevada capacidade de chaveamento, porm em baixas potncias. Nesta CPU o tempo de processamento normalmente de 5 ms por 1 kbyte (instruo binria) e a comunicao Suconet K1 protocolo especfico do fabricante.
Estes CLPs so adequados para aplicao de controle de mquinas, e pequenas plantas, com controle malha fechada adicional e monitorao de funes e tambm podem ser utilizados como mestres ou escravos de redes. A CPU PS4-341-MM1 possui 16 entradas digitais, 2 entradas analgicas e 14 sadas digitais, 1 sada analgica. Suas principais caractersticas so: carregamento de sistema de operaes, bateria de backup e controle independente de memria para o programa do usurio (de 512 kByte), portas de comunicao RS 232 e RS 485, contador de alta velocidade (acima de 3 kHz), memria expansvel, sintaxe geogrfica alm de funcionalidade FUZZY (MOLLER).
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3.2
ROCKWELL AUTOMATION
Rockwell Automation, empresa norte americana, sediada em Milwaukee, no estado do Wisconsin, nos Estados Unidos. Hoje est presente em mais de 80 pases, tem como meta a ajudar a fabricantes com solues de informao e de automao industrial. Aqui sero apresentados os modelos comercias de CLPs de mdio porte da Rockwell Automation, onde seus equipamentos tambm so conhecidos pela marca Allen-Bradley (ROCKWELL AUTOMATION).
3.2.1 Famlia Micrologix
Figura 21 CLP Allen-Bradley Micrologix 1000. Fonte: Rockwell Automation.
Os controladores Micrologix 1000 so ideais para espaos pequenos que exigem at 32 pontos de entradas e sadas, as entradas podem ser digitais ou analgicas e admitem tenses contnuas ou alternas e sadas tem opes rel ou a transistor alm de analgica. A CPU permite uma alimentao de 120 a 240 Vac ou 24 Vdc. um CLP de alta velocidade com avanados recursos de rede e um conjunto completo de solues de controle (ROCKWELL AUTOMATION). Segundo a Rockwell Automation, os principais recursos deste controlador so: prconfigurados 1K de programao e memria de dados, processamento tpico tempo de 1,5 ms para o programa de instrues, possui memria EEPROM que mantm toda a lgica Ladder e
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os dados se o controlador for desenergizado, eliminando a necessidade de bateria de back-up ou mdulo de memria separado, canal de comunicao RS-232, filtros de entrada DC ajustveis permitem personalizar o tempo de resposta para atender a diversas necessidades de aplicao.
Os controladores Micrologix 1100 acrescentam maior conectividade e maior cobertura de aplicao para a famlia Micrologix. Esta gerao de CLP possui LCD integrada que exibe status do controlador, status das entradas e sadas, e mensagens simples do operador. Para pequenas aplicaes, as entradas e sadas deste controlador podem representar todo o controle necessrio, possuem 10 entradas e, 6 sadas digitais alm de 2 entradas analgicas, com capacidade de expanso digital, analgica, RTD e mdulos de termopar. A CPU permite uma alimentao de 120 a 240 Vac ou 24 Vdc. um CLP de alta velocidade com recursos de rede (ROCKWELL AUTOMATION). Segundo a Rockwell Automation, os principais recursos deste controlador so: prconfigurados 4K de programao e memria de dados, bateria de backup, controlador PID, contador de alta velocidade, conectividade Ethernet, servidor WEB incorporado, porta RS232/RS-485.
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O Micrologix 1200 possui de recursos e opes projetados para trabalhar com uma extensa faixa de aplicaes. Disponvel em verses de 24 e 40 pontos de entradas e sadas, pode ser expandida atravs de mdulos de I/O. A CPU permite uma alimentao de 120 a 240 Vac ou 24 Vdc. Tambm um CLP de alta velocidade com recursos de rede (ROCKWELL AUTOMATION). Segundo a Rockwell Automation, os principais recursos deste controlador so: prconfigurados 4K de programao e memria de dados, mdulo de backup, controlador PID, funo Limit Scwitch que permite configurar a velocidade do contador, conectividade Ethernet, porta RS-232 e programa de segurana de dados, permite que dados sejam carregados no CLP sem substituir dados protegidos. Este CLP suporta at 6 mdulos de expanso digital e analgicos, que so os mesmo utilizados no Micrologix 1100 e 1400.
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O Micrologix 1400 da Rockwell Automation complementa a famlia existente de controladores lgico programveis por parte do Micrologix 1100, como a Ethernet/IP, edio online, e um display LCD incorporado, alm de recursos avanados como o aumento de I/O, contador/PTO (Sada Trem de Pulso) de alta velocidade mais rpido e capacidade de comunicao. Pode-se utilizar o display iluminado incorporado para definir a comunicao da rede Ethernet, exibir valores de ponto flutuante em exibio configurvel pelo usurio, entre outras funcionalidades. A CPU permite uma alimentao de 120 a 240 Vac ou 24 Vdc. Possui 32 pontos I/O incorporados (ROCKWELL AUTOMATION). Segundo a Rockwell Automation, os principais recursos deste controlador so: prconfigurados 10K de programao e memria de dados, mdulo de backup, controlador PID, 6 contadores de alta velocidade, conectividade Ethernet, porta RS-232 e RS-485, capacidade de expanso de at 7 mdulos com 144 entradas/sadas.
O Micrologix 1500 o membro mais poderoso da Micrologix tem desempenho incomparvel, potncia e flexibilidade. Com este controlador possvel manipular muitas aplicaes que normalmente utilizaria CLPs maiores, e mais caros. Com seu processador removvel, unidades base com entradas/sadas incorporadas e fonte de alimentao, alm de expanso atravs de 1769 Compact I/O. Contempla 3 opes de base, incluindo a escolha de configuraes eltricas como: entradas 120 Vac ou 24 Vdc, sadas rels e MOSFET de alta velocidade, alimentao 120/240 Vac ou 24 Vdc (ROCKWELL AUTOMATION). Segundo a Rockwell Automation, os principais recursos deste controlador so: prconfigurados 14K de programao e memria de dados, mdulo de backup, controlador PID, contadores de alta velocidade, conectividade Ethernet, porta RS-232, capacidade de expanso
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a mais de 512 entradas/sadas e ciclo de scan time inferior a 1 milisegundo por 1 k do programa do usurio.
3.3
SCHNEIDER ELECTRIC A Schneider Electric foi fundada em 1836, em Creusot na Frana(SCHNEIDER
ELECTRIC). No texto a seguir sero apresentados os CLPs de mdio porte comercial da Schneider Electric, o Twido. 3.3.1 Twido Segundo a Schneider Electric, o Twido foi desenvolvido para automao industrial simples e de mquinas pequenas apresentado em duas verses o compacto e o modular que partilham as opes comuns como os mdulos de expanso de I/O e o software de programao, proporcionando maior simplicidade e flexibilidade. O compacto foi concebido para otimizar o tempo e custos na instalao, j o modular para solues sob medida, maximizando a eficincia sobre as mquinas (SCHNEIDER ELECTRIC). capaz de fornecer mltiplas possibilidades de combinaes para suas aplicaes, combinando seus mdulos de I/O, pode fornecer de 10 a 264 pontos de entradas e sadas. Alm de oferecer um relgio calendrio para aplicaes que necessitem de agendamento de data e hora (SCHNEIDER ELECTRIC). Este controlador possui comunicao Modbus, ASCII, Remote Link, CANopen e Ethernet o que permite ser integrado facilmente com equipamentos existentes em campo, como por exemplo, outros CLPs, inversores de freqncia, medidores de energia, softstarters e entradas e sadas distribudas (SCHNEIDER ELECTRIC).
3.3.1.1 Famlia Twido Compacto Esta famlia composta por 4 modelos o Twido Compacto 10, o 16, o 24 e o 40. O Twido Compacto 10 possui duas tenses de alimentao 19,2 a 30 Vdc ou 100 a 240 Vac. Esta CPU possui um nmero mximo de 10 pontos de I/O, sendo 6 entradas digitais e 4 sadas rel o que possibilita potncias mais elevadas em seu chaveamento. Dispe de 4 contadores de alta velocidade e capacidade de comunicao Ethernet alm de uma porta serial RS-485.
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Sua capacidade de memria se resume a 700 instrues com 128 Bits internos (SCHNEIDER ELECTRIC).
Figura 26 CLP Twido Compacto TDW LCA 10DRF. Fonte: Schneider Electric.
O Twido Compacto 16 possui duas tenses de alimentao 19,2 a 30 Vdc ou 100 a 240 Vac. Esta CPU possui um nmero mximo de 16 pontos de I/O, sendo 9 entradas digitais e 7 sadas rel o que possibilita potncias mais elevadas em seu chaveamento. Dispe de 4 contadores de alta velocidade e capacidade de comunicao Ethernet alm de porta serial RS485 e RS-232. Sua capacidade de memria se resume a 2000 instrues com 128 Bits internos (SCHNEIDER ELECTRIC).
O Twido Compacto 24 possui duas tenses de alimentao 19,2 a 30 Vdc ou 100 a 240 Vac. Esta CPU possui 24 pontos de I/O, sendo 14 entradas digitais e 10 sadas rel o que possibilita potncias, mais elevadas em seu chaveamento, contudo pode ser expandido a 88/120/152 mdulos de I/O dependendo da expanso. Dispe de 4 contadores de alta velocidade, funo PID e capacidade de comunicao Ethernet, CANopen bus ou ASinterface alm de porta serial RS-485 e RS-232. Sua capacidade de memria se resume a 3000 instrues com 256 Bits internos (SCHNEIDER ELECTRIC).
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Por fim o Twido Compacto 40 possui duas tenses de alimentao 19,2 a 30 Vdc ou 100 a 240 Vac. Esta CPU possui 40 pontos de I/O, sendo 24 entradas digitais e 10 sadas rel o que possibilita potncias mais elevadas em seu chaveamento, e 2 a transistor, ou seja, elevada capacidade de chaveamento, porm em baixas potncias, pode ser expandido a 152/184/248 mdulos de I/O dependendo da expanso. Dispe de 2 contadores de alta velocidade, funo PID e capacidade de comunicao Ethernet, CANopen bus ou ASinterface alm de porta serial RS-485 e RS-232. Sua capacidade de memria se resume a 3000 instrues, expansvel at 6000, com 256 Bits internos (SCHNEIDER ELECTRIC).
Figura 29 CLP Twido Compacto TDW LCE 40DRF. Fonte: Schneider Electric.
3.3.1.2 Famlia Twido Modular
Esta famlia composta por 2 modelos o Twido Modular 20 e o 40. O Twido Modular 20 possui a tenso de alimentao 19,2 a 30 Vdc. Esta CPU possui duas verses TDW LMDA 20DK e o TDW LMDA 20DRT, ambas com 20 mdulos de I/O, na primeira verso TDW LMDA 20DK possui 12 entradas digitais e 8 a transistor, ou seja, elevada capacidade de chaveamento, porm em baixas potncias sadas, j na segunda verso TDW LMDA 20DRT
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possui 12 entradas digitais e 6 a rel o que possibilita potncias mais elevadas em seu chaveamento, e 2 a transistor. O TDW LMDA 20DK, pode ser expandido em no mximo 4 mdulos chegando a 88/116/148 mdulos de I/O dependendo da expanso. O TDW LMDA 20DRT, pode ser expandido em no mximo 7 mdulos chegando a 132/164/228 mdulos de I/O dependendo da expanso. Ambos dispem de 4 contadores de alta velocidade e capacidade de comunicao Ethernet, CANopen bus ou AS-interface , porta serial RS-485 e RS-232 e funo PID. Sua capacidade de memria se resume a 3000 instrues, expansvel at 6000, com 256 Bits internos (SCHNEIDER ELECTRIC).
Figura 30 CLP Twido Modular TDW LMDA 20DK e 20DRT. Fonte: Schneider Electric.
O Twido Modular 40 possui a tenso de alimentao 19,2 a 30 Vdc. Esta CPU possui 40 mdulos de I/O, sendo 12 entradas digitais e 16 a transistor, ou seja, elevada capacidade de chaveamento, porm em baixas potncias sadas, pode ser expandido em no mximo 7 mdulos chegando a 152/184/248 mdulos de I/O dependendo da expanso. Ambos dispem de 4 contadores de alta velocidade e capacidade de comunicao Ethernet, CANopen bus ou AS-interface , porta serial RS-485 e RS-232 e funo PID. Sua capacidade de memria se resume a 3000 instrues, expansvel at 6000, com 256 Bits internos (SCHNEIDER ELECTRIC).
Figura 31 CLP Twido Modular TDW LMDA 40K. Fonte: Schneider Electric.
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3.4
SIEMENS Empresa alem, fundada em 1847, por Werner Von Siemens. Existem relatos da
primeira participao da Siemens no Brasil em 1867 (SIEMENS).
3.4.1 S7-200
O CLP da Siemens SIMATIC S7-200, compacto e altamente eficiente principalmente no que se refere em controle em tempo real, com alta capacidade de comunicao e prtico na utilizao de hardware e software, possui concepo modular que se adapta a cada necessidade (SIEMENS). As principais caractersticas deste CLP so elevada performance, excelente modularidade e elevada conectividade. Alm disse permite comando e monitorao atravs de um PC. Segundo o Catlogo do fabricante o S7-200 possui as seguintes caractersticas de comunicao aberta: interface RS-485, interligao com rede PROFIBUS, elevada performance em rede AS-Interface. Alm disso, conforme o Catlogo do fabricante, o SIMATIC possui elevada performance pois pequeno e compacto, ideal para todos os tipos de utilizao onde o espao disponvel importante, possui funcionalidade ampliada para todos os tipos de CPU, excelente comportamento em tempo real, um comando total do processo a cada momento significa um aumento da qualidade, da eficincia e da confiabilidade. Capacidade de comunicao em modo Freeport, em PROFIBUS-DP como escravo e/ou em AS-Interface como mestre e programao fcil e rpida atravs do software STEP 7 MicroWin. Por fim o Catlogo do fabricante o SIMATIC mostra ainda que possui modularidade ideal pois possui 4 diferentes nveis de memria e diferentes nmeros de I/O digitais integradas, mdulos de expanso digitais/analgicos, amplivel conforme a necessidade de cada aplicao, mdulo de comunicao por PROFIBUS, funcionando como escravo, mdulo de comunicao por AS-Interface, funcionando como mestre, mdulos analgicos para medio de temperatura por RTD ou Termopar, sadas por impulso integradas, para posicionamento de motores, diagnstico remoto e comando e visualizao.
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3.4.1.1 CPU 221
A CPU 221 do CLP S7-200 possui duas tenses de alimentao 24 Vdc ou 100 a 220 Vac. Esta CPU possui 6 entradas digitais e 4 sadas a transistor quando alimentado em corrente contnua ou 4 sadas rel quando alimentadas em corrente alternada e, no expansvel. Dispe de 4 contadores de alta velocidade e porta serial RS-485. Sua capacidade de memria se resume a 4 kBytes para o programa e 2 kBytes para os dados (SIEMENS).
Figura 32 CLP Siemens S7-200 CPU 221. Fonte: Siemens.
3.4.1.2 CPU 222
A CPU 222 do CLP S7-200 possui duas tenses de alimentao 24 Vdc ou 100 a 220 Vac. Esta CPU possui 8 entradas digitais e 6 sadas a transistor quando alimentado em corrente contnua ou 6 sadas rel quando alimentadas em corrente alternada, expansvel por mdulos digitas pode chegar a 40/38/78 pontos de I/O e por mdulos analgicos pode chegar a 8/4/10 pontos de I/O. Dispe de 4 contadores de alta velocidade, porta serial RS-485, comunicao PROFIBUS-DP e AS-Interface. Sua capacidade de memria se resume a 4 kBytes para o programa e 2 kBytes para os dados (SIEMENS).
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3.4.1.3 CPU 224
A CPU 224 do CLP S7-200 possui duas tenses de alimentao 24 Vdc ou 100 a 220 Vac. Esta CPU possui 14 entradas digitais e 10 sadas a transistor quando alimentado em corrente contnua ou 10 sadas rel quando alimentadas em corrente alternada expansvel por mdulos digitas pode chegar a 94/82/168 pontos de I/O e por mdulos analgicos pode chegar a 24/14/35 pontos de I/O. Dispe de 6 contadores de alta velocidade, porta serial RS485, comunicao PROFIBUS-DP e AS-Interface. Sua capacidade de memria se resume a 8 kBytes para o programa e 5 kBytes para os dados (SIEMENS).
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3.4.1.4 CPU 226
A CPU 226 do CLP S7-200 possui duas tenses de alimentao 24 Vdc ou 100 a 220 Vac. Esta CPU possui 24 entradas digitais e 16 sadas a transistor quando alimentado em corrente contnua ou 16 sadas rel quando alimentadas em corrente alternada expansvel por mdulos digitas pode chegar a 128/120/248 pontos de I/O e por mdulos analgicos pode chegar a 28/14/35 pontos de I/O. Dispem de 6 contadores de alta velocidade, 2 portas serial RS-485, comunicao PROFIBUS-DP e AS-Interface. Sua capacidade de memria se resume a 8 kBytes para o programa e 5 kBytes para os dados (SIEMENS).
3.5
WEG Empresa brasileira, fundada em 1961. A WEG atua nas reas de comando e proteo,
variao de velocidade, automao de processos industriais, gerao e distribuio de energia e tintas e vernizes industriais (WEG).
3.5.1 TPW-03 O CLP da WEG, TPW03 possui as seguintes caractersticas: unidades bsicas com 12, 20, 30, 40 e 60 pontos de I/O, unidade de expanso com 16 pontos de I/O, configurvel at 256 pontos de I/O digitais e 64 pontos de I/O analgicos, sadas digitais a rel (2A) e transistor (0,3A), relgio de tempo real incorporado no modelo H, MODBUS (mestre e escravo) incorporado, entradas rpidas at 100 kHz, sada trem de pulso e PWM, funo PID,
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comunicao com PC atravs de porta RS-232, memria de programa de 8 k e 16 k(passos) e comunicao com IHMs inteligentes.
Figura 36 CLP WEG TPW03. Fonte: WEG.
O modelo 14 SR-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 8 entradas digitais e 4 sadas rel, expansvel a 40 entradas digitais, 38 sadas digitais, 8 entradas analgicas e 2 I/O analgicas (WEG). O modelo 20 SR-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 12 entradas digitais e 8 sadas rel, expansvel a 44 entradas digitais, 40 sadas digitais, 8 entradas analgicas e 2 I/O analgicas (WEG). O modelo 20 HR-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 12 entradas digitais e 8 sadas rel, expansvel a 140 entradas digitais, 40 sadas digitais, 8 entradas analgicas e 2 I/O analgicas (WEG). O modelo 20 HT-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 12 entradas digitais e 8 sadas a transistor, expansvel a 140 entradas digitais, 48 sadas digitais, 8 entradas analgicas e 2 I/O analgicas (WEG). O modelo 30 HR-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 16 entradas digitais e 14 sadas rel, expansvel a 144 entradas digitais, 44 sadas digitais, oito entradas analgicas e 2 I/O analgicas (WEG). O modelo 30 HT-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 16 entradas digitais e 14 sadas a transistor, expansvel a 144 entradas digitais, 44 sadas digitais, 8 entradas analgicas e 2 I/O analgicas (WEG). O modelo 40 HR-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 24 entradas digitais e 16 sadas rel, expansvel a 152 entradas digitais, 56 sadas digitais, 16 entradas analgicas e 6 I/O analgicas (WEG).
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O modelo 40 HT-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 24 entradas digitais e 16 sadas a transistor, expansvel a 88 entradas digitais, 48 sadas digitais, 16 entradas analgicas e 6 I/O analgicas (WEG). O modelo 60 HR-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 36 entradas digitais e 24 sadas rel, expansvel a 164 entradas digitais, 56 sadas digitais, 16 entradas analgicas e 6 I/O analgicas (WEG). O modelo 60 HT-A possui tenso de alimentao de 85 a 264 Vac. Esta CPU possui 36 entradas digitais e 24 sadas a transistor, expansvel a 100 entradas digitais, 56 sadas digitais, 16 entradas analgicas e 6 I/O analgicas (WEG). O modelo 40 HR-A possui tenso de alimentao de 19,2 a 28,8 Vdc. Esta CPU possui 24 entradas digitais e 16 sadas rel, expansvel a 152 entradas digitais, 56 sadas digitais, 16 entradas analgicas e 6 I/O analgicas (WEG). O modelo 60 HR-D possui tenso de alimentao de 19,2 a 28,8 Vdc. Esta CPU possui 36 entradas digitais e 24 sadas rel, expansvel a 164 entradas digitais, 56 sadas digitais, 16 entradas analgicas e 6 I/O analgicas (WEG).
3.6
CONTROLADOR PROGRAMVEL PARA AUTOMAO
PAC uma abreviao de Controladores Programveis para Automao (do ingls Programmable Automation Controller), uma sigla que descreve uma nova gerao de controladores industriais unindo duas outras tecnologias a funcionalidade de um CLP com a de um PC. A necessidade destes usurios guiou o desenvolvimento de um produto de controle baseado em CLP e PC (NATIONAL INSTRUMENTS). Segundo a National Instruments, contudo 80% das aplicaes industriais se resumem as entradas e sadas digitais, pouqussimos pontos analgicos e programas de um nvel tcnico simples. Especialistas da Automation Reserch Corporation (ARC), Ventura Development Corporation (VDC) e a fonte online de treinamento em CLPs a PLC.net avaliam que: 77% dos CLPs so utilizados em pequenas aplicaes, ou seja, utilizam menos que 128 entradas/sadas; 72% das entradas/sadas utilizados nas aplicaes so digitais; 80% das aplicaes com CLPs so resolvidos com programas com um conjunto de 20 instrues Ladder.
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Ento se 80% das aplicaes industriais so solucionadas com ferramentas tradicionais, existe uma grande procura por CLPs simples e de baixo custo. Por esta razo os fabricantes tm acelerado pesquisas e desenvolvimento para colocar no mercado CLPs de menor porte, com nmero reduzido de entradas/sadas que utilizam programao em Ladder. Em vista disso foi criada uma descontinuidade na tecnologia de controladores (NATIONAL INSTRUMENTS). Para os 20% restantes foram avaliados PCs, pois disponibilizavam caractersticas de software que eram capazes de desempenhar tarefas avanadas. Tecnologias que comportam processadores de ponto flutuante, barramentos de entrada/sada de alta velocidade, PCI e Ethernet, por exemplo, armazenamento de dados no voltil, alm de ferramentas grficas para o desenvolvimento de software (NATIONAL INSTRUMENTS). Entretanto, para aplicaes industriais os PCs no eram ideais, o CLP era ainda responsvel pela rea de controle, pois os PCs no foram projetados para ambientes robustos (NATIONAL INSTRUMENTS). Conforme a National Instruments, a utilizao do PC fez com que 3 pontos principais fossem analisados mais criteriosamente: 1. estabilidade: os sistemas operacionais no eram estveis para o controle; 2. confiabilidade: possuam discos magnticos rotativos e componentes no projetados para ambiente industrial; 3. ambiente de programao no familiar: os operadores de planta precisam ter a habilidade de modificar um sistema para manuteno ou correo de problemas.
Os sistemas baseados em PC requerem que os operadores aprendam novas e mais avanadas tcnicas de programao. Uma empresa norte americana, fabricante de dos mais modernos laminadores e sistemas de controle, mostra um exemplo claro de como melhorar um sistema baseado em CLPs. Seu processo produtivo consiste na leitura da espessura das chapas, utilizando um sensor, que faz medies analgicas. Contudo o CLP no fornecia o processamento necessrio para converter o sinal analgico do sensor em uma espessura altamente precisa. Ento esta empresa aliou ao seu sistema de CLPs um sistema PAC, reconfigurvel e embarcado sistema (NATIONAL INSTRUMENTS). Para isto a empresa conectou os sensores de espessura nas entradas analgicas do PAC, assim foi possvel obter as medidas com exatido, pois neste controlador possvel customizar as taxas de amostragem das I/Os do mdulo analgico. Alm disso possui um
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processador de tempo real que transmite essas medies de alta exatido ao CLP que efetua o controle necessrio (NATIONAL INSTRUMENTS). Segundo a National Instruments existem 3 mtodos fundamentais se integrar os PACs a estruturas CLPs: atravs dos I/Os analgicos e digitais (os dados analgicos e digitais podem ser enviados do PAC para o CLP), redes industriais (a maioria dos PACs suportam os mesmos protocolos utilizados em CLPs) e conectividade OPC (este padro oferece um conjunto de rotinas que faz o interfaceamento de diferente fabricantes e componentes em sistemas de automao).
Figura 37 Diagrama esquemtico de integrao entre PACs e CLPs. Fonte: National Instruments.
O fabricante norte americano utilizou uma rede Ethernet para conectar o PAC ao CLP, a aquisio, processamento e transmisso das medies realizadas pelo PAC, ocorrem com velocidade necessrio para inserir as medies nos CLPs sem interferir na lgica do controle (NATIONAL INSTRUMENTS). Os PACs possuem funcionalidades que vo alm de simples entradas/sadas, incorporam medies a taxas mais elevadas, funcionalidades de viso de computacional que exigem capacidade de processamento (NATIONAL INSTRUMENTS). Viso computacional uma rea da automao onde existem muitos gargalos ou erros que podem ser identificados atravs da inspeo visual e que so difceis de detectar usando
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tcnicas tradicionais de medio. Aplicaes comuns incluem inspeo de partes para verificao na fabricao, montagens ou reconhecimento de caracteres para exame de cdigos ou seleo de produtos, ou at mesmo medies pticas para encontrar falhas em produtos (NATIONAL INSTRUMENTS).
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APLICAO INDUSTRIAL Neste captulo sero abordados duas aplicaes que utilizam em sua aplicao CLPs. O
retrofiting de sistema de abastecimento de mquinas injetoras e automatizao de uma estao de tratamento de efluentes. Com estas aplicaes ser possvel exemplificar os conceitos e comparativos abordados no captulo 3 de maneira a deixar claro a proposta desta monografia.
4.1
RETROFITING DE SISTEMA DE ABASTECIMENTO DE MQUINAS INJETORAS A aplicao em questo trata de um sistema de injeo de PVC, onde um cilindro injeta
matria prima aquecida em moldes para formar a pea. O sistema trabalha com 32 mquinas injetoras, que trabalha uma de cada vez, para isto utiliza uma bomba a vcuo que puxa a matria prima para injeo no respectivo molde, caso haja uma queda do fluxo de vcuo, o material pode chegar a um nvel insuficiente para injetar a pea, aps a injeo uma vlvula para alvio de presso do molde e aciona e por fim o acionamento de uma vlvula para limpeza do bico injetor. Por conseqncia disto pode ocorrer aquecimento do cilindro de maneira que ocasione na queima da matria prima, gerando uma camada de carvo, que mesmo que o problema seja soluciona, as peas podero ficar manchadas ou com cor amarela, acarretando em perda de qualidade na pea injetada (PEREIRA, MELO, WANDREY; 2008). A principal ocorrncia desta falha no sistema de injeo um mau contato no mdulo de expanso de I/O do CLP S7-200 CPU 224 (item 3.4.1.3), utilizado, devido a problemas no encaixe lateral, pois o mesmo rgido como pode ser observado na figura 38 e 39. A vibrao causa um mau contato entre o mdulo de expanso e a CPU, o que gera o abastecimento simultneo de vrias mquinas ocasionando a queda do fluxo de vcuo. Esta principal razo que foi proposto o retrofiting das mquinas injetoras (PEREIRA, MELO, WANDREY; 2008).
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Figura 38 CLP S7-200 CPU 224 utilizado no sistema de injeo. Fonte: Pereira; Melo; Wandrey, 2008.
Figura 39 Detalhe do encaixe lateral CLP S7-200 CPU. Fonte: Pereira; Melo; Wandrey, 2008.
Uma das solues propostas abortadas nesta aplicao foi troca do CLP. Como soluo ao mau contato entre o mdulo de I/O e CPU foi adota a substituio da CPU 224 pela CPU 226, pois a nova CPU faz o acoplamento do mdulo de I/O com a CPU atravs de um Flat Cable, um cabo flexvel, e no uma conexo rgida como na CPU 224 (PEREIRA, MELO, WANDREY; 2008).
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Figura 40 CLP S7-200 CPU 224 utilizado no retrofiting. Fonte: Pereira; Melo; Wandrey, 2008.
Conforme Pereira, Melo e Wandrey (2008), o fato de a CPU 226 ter duas portas de comunicao foi um fator importante na escolha da CPU para a aplicao, pois desta forma quando houver a necessidade de uma manuteno, possvel alterar parmetros atravs de uma IHM ligada a uma porta e fazer monitorao online em um PC atravs da outra porta de comunicao. Outra razo se deve ao fato da CPU 226 possuir 40 pontos digitais de I/O enquanto a CPU 224 possui apenas 24 pontos digitais de I/O, o que acarretaria na compra de mdulos de expanso de I/O para a proposta de retrofiting. Para o retrofiting ainda foi proposto o uso de uma IHM OP3 da Siemens. A utilizao deste equipamento tem o intuito de habilitar ou desabilitar uma mquina, alterar e controlar o tempo de abastecimento da matria prima (PEREIRA, MELO, WANDREY; 2008). Pois como j foi dito no item 2.7 do captulo 2 a IHM, um equipamento que permitem ao usurio o acesso ao programa do equipamento alterando de forma rpida os parmetros de entrada e realizando o supervisrio do processo em que a mquina atua.
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Figura 41 IHM OP3 da Siemens utilizado no painel. Fonte: Pereira; Melo; Wandrey, 2008.
Aps o retrofiting o CLP foi capaz de monitor o abastecimento das mquinas injetoras sem que houvesse queda no fluxo do vcuo, problema decorrente da conexo entre a CPU e o mdulo de I/O. Assim o sistema atua da seguinte forma, quando acionada qualquer mquina injetora, um sensor instalado nesta mquina envia um sinal a CPU que processa essa informao e verifica se h abastecimento em qualquer outra mquina, caso no haja, a CPU libera um sinal para iniciar a operao, caso contrrio ela ir aguardar o termino da injeo para prosseguir (PEREIRA, MELO, WANDREY; 2008). A programao para este sistema alm do aumento da produtividade visa tambm segurana dos operadores e um menor desperdcio de matria prima decorrente das falhas. Para isto a lgica de programao foi divida em: programa das chamadas (contm toda lgica de liberao de abastecimento das mquinas), programa de bombas (contm a lgica de seleo das bombas a vcuo principal e reserva), programa de vlvulas (contm a lgica de vlvula de alvio e vlvula de limpeza), programa de alarmes (contm a lgica de alarmes para falhas) e programa de clculo de tempo (contm uma lgica para que os valores inseridos na IHM fiquem em segundos) (PEREIRA, MELO, WANDREY; 2008).
4.2
AUTOMATIZAO DE UMA ESTAO DE TRATAMENTO DE EFLUENTES
A gua primordial ao processo produtivo, por esta razo h a necessidade do tratamento dos efluentes, favorecendo a preservao do meio ambiente. Esta aplicao sugere que todo comando da estao de tratamento de efluentes seja feita por um CLP e um sistema
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de superviso que apresenta valores do PH e vazo do processo e o status da bombas como pode ser observado na figura 43 (SILVA; BATISTA; FONTANA, 2008).
Figura 42 Tela principal do sistema de superviso. Fonte: Silva; Batista; Fontana, 2008.
Para esta aplicao foi utilizado um CLP da marca Moeller, PS4-201-MM1, apresentado no item 3.1.3 do captulo 3 e o sistema supervisrio foi confeccionado no software Elipse SCADA. Para que o entendimento da aplicao necessrio saber que esta estao de efluente trata gua no oleosa (composta por 15% gua da chuva e 85% esgoto) e gua oleosa (composta por graxas, solventes e produtos qumicos) proveniente do processo produtivo (SILVA; BATISTA; FONTANA, 2008). A figura 43 mostra um diagrama esquemtico que facilita o entendimento de como o CLP controla o processo de tratamento de efluentes de uma planta industrial.
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Figura 43 Diagrama esquemtico da estao de tratamento de efluentes. Fonte: Silva; Batista; Fontana, 2008.
O processo ocorre da seguinte forma a gua no oleosa chega ao tanque 1 e pela fora da gravidade segue atravs de tubulaes para as Lagos 1, 2 e 3 respectivamente. A principal automao do processo se d para a gua oleosa que da mesma forma que na gua oleosa segue por toda tubulao pela fora da gravidade exceto do tanque 1 para o 2. Esta gua aps ter passado pelas placas separadoras de leo, que retiraram partculas slidas, seguem para o tanque 1. Este tanque possui dois sensores que enviam sinais ao CLP, um sensor de nvel alto que quando atuado, o CLP acionar um alarme de transbordo e, um sensor de nvel baixo que quando atua enviar informaes ao CLP para que desligue a bomba 1, que bombeia a gua a ser tratada para o tanque 2, caso nenhum sensor esteja aciona o CLP envia um sinal para que a bomba 1 seja acionada (SILVA; BATISTA; FONTANA, 2008).
63
Segundo Silva, Batista e Fontana (2008), no tanque 2 feito a correo de pH da gua. Neste tanque est instalado um sensor de pH que, envia sinais analgicos ao CLP. Estes sinais precisam ser tratados atravs de bloco de funo, que compara valores da memria de entrada, caso o pH esteja muito alto, o CLP manda um sinal de abertura para a vlvula 1 para que adicione cido sulfrico at que se obtenha um pH mais baixo. Na seqncia a gua passa para um tanque separador de leo, onde o mesmo em suspenso separado da gua. Conforme Silva, Batista e Fontana (2008), a gua aps ter passado pelo separador de leo segue para o tanque 3, onde sofre agitao, e na seqncia para o tanque 4. Este tanque possui outro sensor de pH que da mesma forma envia sinais analgicos ao CLP, porm neste caso se o pH estiver muito baixo, o CLP vai enviar um sinal de abertura para a vlvula 2 para se seja feita a uma dosagem de cal para a correo do pH e tambm uma dosagem de cloreto de ferro atravs da bomba 2 a fim de propiciar a coagulao das partculas de sujeira. Aps esta etapa concluda a mistura enviada ao tanque 5, onde um sinal proveniente do CLP aciona a bomba 3, liberando o polmero aninico que, propicia o processo de floculao. Em seguida a gua segue para o tanque 6 onde ocorre o processo de decantao onde os flocos se depositam no fundo do tanque, ento a gua segue para as lagoas 1, 2 e 3 respectivamente e as partculas slidas do tanque 6 so transferidas para um tanque de lodo atravs da bomba 4, que acionada a cada 30 minutos atravs de um sinal enviado pelo CLP, que utiliza um temporizador que aciona uma bobina no programa. Quando o tanque de lodo estiver cheio um sensor enviar um sinal ao CLP, que acionar bomba 5 e ir transferir o lquido para o filtro prensa e o lodo prensando separando as impurezas, a gua resultante volta para o tanque 2 e esta volta ao incio. A gua que sai do tanque 6 segue para as lagoas 1, 2 e 3 (SILVA; BATISTA; FONTANA, 2008). O CLP interpreta todo esse processo de forma contnua uma vez que o programa roda em modo automtico, j que os sensores de nvel alto e baixo do tanque 1 no esto acionados e h gua presente em todo o processo.
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CONSIDERAES FINAIS
Quando se iniciou este estudo, o principal objetivo era elaborar um comparativo mostrando as caractersticas de alguns CLPs comerciais, esta situao foi implementada e este material pode servir como apoio a projetistas que precisem de um CLP em sua aplicao. Fica claro no estudo elaborado que os diferentes equipamentos possuem caractersticas similares e tambm possui algumas caractersticas distintas que podem estar atendendo aplicaes especficas de cada usurio. O mercado de CLPs muito amplo e para uma pesquisa mais detalhada foram selecionados fabricantes das marcas mais conhecidas e aplicadas. Contudo ainda assim se fosse descrito todos os CLPs dos fabricantes escolhidos este material ficaria muito extenso e de difcil interpretao. Por esta razo foi dado mais nfase as CLPs de pequeno e mdio porte, pois aps um estudo observou-se que a maioria das aplicaes eram atendidas por estes modelos de CLPs (80% das aplicaes utiliza controladores de pequeno porte com 128 entradas/sadas). Extra os comparativos demonstrando as caractersticas dos CLPs comercias havia uma proposta de estudo de aplicaes para os controladores apresentados. Foram descritas duas aplicaes que, logicamente no descrevem todo o universo de utilizao, mas que justifica salientar como o CLP pode ser aplicado de diferentes formas na automao industrial. Mesmo tendo uma abertura comercial para contatar aplicadores e apresentar outras aplicaes, sua publicao foi vetada, algumas indstrias alegam ser um sigilo e, estar divulgando este tipo de aplicao faria com que seu processo produtivo ficasse a merc da concorrncia comercial. Outra proposta era pesquisar novas tendncias para o mercado de CLPs, aqui foi estudado o PAC, controlador programvel para automao. Aps a pesquisa foi descrita a concepo, os princpios de funcionamento deste controlador, que hoje no to divulgado, mas agrega caractersticas especficas que futuramente estaro mais presentes nas aplicaes industriais. Aps finalizar este estudo, fica claro que existem inmeras aplicaes comerciais, inmeros CLPs e, por este motivo fica difcil dizer use este ou aquele controlador. Mas fcil perceber as caractersticas relevantes para que um aplicador possa entender qual o CLP correto para sua aplicao. possvel salientar tambm que as empresas tentam manter um sigilo no seu processo produtivo, pois uma forma de se resguardar da qualidade e eficincia dos produtos fornecidos e que isto gera certa dificuldade em se obter informaes documentadas para este tipo de trabalho.
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Alm disso, foi possvel mostrar que os CLPs tm seu lugar garantido no mercado para pequenas aplicaes onde seu custo ainda fala mais alto e os PACs nas aplicaes mais complexas aos poucos vai conquistar o seu espao no mercado. Para finalizar deixar claro que este estudo foi de grande valia, pois agregou conhecimentos comerciais, alm deixar uma contribuio a todos que tenham dvidas sobre as caractersticas dos CLPs disponveis comercialmente.
5.1
SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS
O estudo comparativo se restringiu a CLPs de pequeno porte, pois se fossem abortados todos os modelos o mesmo ficaria muito extenso, como sugesto, dar continuidade a este estudo focando agora os CLPs de Grande porte. Alm dos CLPs dar incio a um estudo mais aprofundado em controladores programveis para automao, mostrar com mais detalhes um produto que o futuro da automao industrial.
66
REFERNCIAS
ALVES, Jos Luiz Loureiro. Instrumentao, Controle e Automao de Processos. 4 ed. Rio de Janeira: LTC, 2005.
CAPELLI, Alexandre. Automao Industrial: controle do movimento e processos contnuos. 5 ed. So Paulo: Editora rica, 2007.
ENCONTRO TCNICO PACs SISTEMAS INTELIGENTES PARA AUTOMAO E SURPERVISO, 2009. Curitiba: Anfiteatro do Simepar.
GEORGINI, Marcelo. Automao Aplicada: Descrio e Implementao de Sistemas Seqenciais com PLCs. 9 ed. So Paulo: Editora rica, 2007.
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WEG. TPW03 Controlador Programvel Manual de Programao. Jaragu do Sul, Santa Catarina, 2008. 213 p. ____. Automao Rel Programvel, Controlador Programvel e Interface Homem Mquina. Jaragu do Sul, Santa Catarina, 20098. 16 p.
____. Automao Rel Programvel, Controlador Programvel e Interface Homem Mquina. Jaragu do Sul, Santa Catarina, 2009. 16 p.
____. Manual do Micro Controlador Lgico Programvel. Jaragu do Sul, Santa Catarina, 2008. 136 p.

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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN PROGRAMA DE PS-GRADUAO DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL

Prof. Orientador M.Sc. Guilherme Alceu Schneider.

Curitiba, 08 de Dezembro de 2009.

Prof. M.Sc. Guilherme Alceu Schneider. Coordenador do Programa

Prof. M.Sc. Valmir de Oliveira Universidade Tecnolgica Federal do Paran

Palavra-Chave: CLP; Processo Industrial.

Key Words: PLC, Industrial Process.

TEMA Em meados da dcada de 50, controles lgicos e intertravamento utilizavam dispositivos

JUSTIFICATIVA Muitos equipamentos so fabricados atualmente. Diferentes fabricantes, inmeras

TEORIA SOBRE CLPs

Figura 01 Sistema de controle tpico de um CLP. Fonte: Moraes; Castrucci (2007).

UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO

Figura 03 Estrutura bsica do sistema de memria. Fonte: Georgini, 2005.

Programa de Aplicao - RAM (Bateria)/EPROM/EEPROM Tabela de Dados - RAM (Bateria Opcional) -

Figura 04 Exemplo de conexo do terminal de programao. Fonte: Autoria prpria.

Figura 05 Ciclo de Scan. Fonte: Moraes; Castrucci, 2007.

2.5.1 Texto Estruturado

Y0: = X0 AND NOT X1

-| |-| / |-( )-( S )-( R )-

Figura 06 Exemplo de programao em linguagem ladder. Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.

Figura 07 Exemplo de programao deteco de primeira falha. Fonte: O Autor.

Figura 09 Exemplo de programao de um comando bi-manual. Fonte: O Autor.

2.5.3 Lista de Instrues

Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.

Figura 10 Exemplo de diagrama de blocos. Fonte: Moraes, Castrucci; 2007.

2.5.5 Diagrama Seqencial Funcional

Figura 11 Exemplo de Estruturao por SFC. Fonte: Georgini; 2005.

Figura 12 Exemplo de GRAFCET semforo. Fonte: Georgini; 2005.

2.6.1 Entradas e Sadas Discretas

Figura 13 Relao de Entrada x Tabela de Dados. Fonte: Georgini, 2005.

Figura 14 Relao Canal de Entrada x Tabela de Dados. Fonte: Georgini, 2005.

COMUNICAO DO CLP EM REDE

3.1.1 Famlia PS4-100 Compact PLC

Figura 16 CLP Moeller PS4-111-DR1. Fonte: Moeller.

3.1.2 PS4-141/-151 Compact PLC

Os CLPs PS4-141/-151 possuem dois modelos de CPUs: PS4-141-MM1 e PS4-151MM1 (MOELLER).

Figura 17 CLP Moeller PS4-141-MM1. Fonte: Moeller.

3.1.3 Famlia PS4-200 Compact PLC

A famlia PS4-200 da Moeller possui 2 modelos de CPU: PS4-201-MM1 e PS4-271MM1 (MOELLER).

Figura 18 CLP Moeller PS4-201-MM1. Fonte: Moeller.

Figura 19 CLP Moeller PS4-271-MM1. Fonte: Moeller.

3.1.4 PS4-341 Compact PLC

Figura 20 CLP Moeller PS4-341-MM1. Fonte: Moeller.

3.2.1 Famlia Micrologix

Figura 21 CLP Allen-Bradley Micrologix 1000. Fonte: Rockwell Automation.

Figura 22 CLP Allen-Bradley Micrologix 1100. Fonte: Rockwell Automation.

Figura 23 CLP Allen-Bradley Micrologix 1200. Fonte: Rockwell Automation.

Figura 24 CLP Allen-Bradley Micrologix 1400. Fonte: Rockwell Automation.

Figura 25 CLP Allen-Bradley Micrologix 1500. Fonte: Rockwell Automation.

SCHNEIDER ELECTRIC A Schneider Electric foi fundada em 1836, em Creusot na Frana(SCHNEIDER

3.3.1.2 Famlia Twido Modular

primeira participao da Siemens no Brasil em 1867 (SIEMENS).

3.4.1.1 CPU 221

Figura 32 CLP Siemens S7-200 CPU 221. Fonte: Siemens.

3.4.1.2 CPU 222

Figura 33 CLP Siemens S7-200 CPU 222. Fonte: Siemens.

3.4.1.3 CPU 224

Figura 34 CLP Siemens S7-200 CPU 224. Fonte: Siemens.

3.4.1.4 CPU 226

Figura 35 CLP Siemens S7-200 CPU 226. Fonte: Siemens.

Figura 36 CLP WEG TPW03. Fonte: WEG.

CONTROLADOR PROGRAMVEL PARA AUTOMAO

AUTOMATIZAO DE UMA ESTAO DE TRATAMENTO DE EFLUENTES

SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS