1.

- Introduccin al anlisis temporal

Como primer paso del anlisis de un sistema de control siempre es necesario calcular un modelo matemtico del mismo. Deberemos tener en cuenta que en la prctica no conoceremos la seal de entrada al sistema de control, que por lo general ser aleatoria. La respuesta temporal es la evolucin en el tiempo de un sistema cuando se le introduce una entrada. Est formada por dos componentes:

Respuesta transitoria: es la que va desde el estado inicial hasta el final. Respuesta estacionaria: es la forma en la que la salida se comporta cuando t tiende a infinito.

A la hora de analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de comparacin del funcionamiento de los diversos sistemas. Para ello estableceremos como seales estndar de estudio las siguientes funciones: Impulso. Escaln. Rampa.

Para el anlisis del sistema, deberemos determinar la forma de las seales de entrada ms frecuentes, para as saber cul de estas funciones de prueba usar. Por ejemplo, si las entradas a un sistema son funciones gradualmente variables en el tiempo, una funcin rampa puede ser una buena funcin de prueba; sin embargo, si el sistema est sometido a perturbaciones bruscas, en este caso, sera mejor usar una funcin escaln. Para el diseo del sistema, se debe poder predecir el comportamiento dinmico del sistema, cuya caracterstica ms importante es la estabilidad absoluta. Un sistema est en equilibrio, si en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida se mantiene constante. Un sistema de control lineal invariante es estable, si finalmente la salida retorna a un estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin. Un sistema de control lineal invariante es inestable, si la salida oscila indefinidamente o si la salida diverge sin lmite de su estado de equilibrio cuando sometemos al sistema a una perturbacin. Los sistemas reales de control involucran componentes de retardo que no permiten a la salida seguir inmediatamente las variaciones de la entrada. Es, por tanto, frecuente una respuesta transitoria con oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado de equilibrio. Una vez llegado al estado estacionario, si la salida no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error estacionario. Este error indica la exactitud del sistema. La forma ms directa de encontrar la respuesta de un sistema a una seal dada es resolver la ecuacin diferencial que expresa el comportamiento dinmico del sistema:

La solucin general de esta ecuacin tiene dos partes: una es la solucin a la ecuacin homognea (que es la respuesta propia del sistema independientemente de la entrada), la otra parte es una solucin particular correspondiente a las condiciones iniciales (yp(t) dependiente de la entrada).

Esta solucin general depende de la naturaleza del sistema, as como de las condiciones iniciales, pero es independiente de la seal de entrada. Tomando transformadas de Laplace, llegamos a la siguiente expresin polinmica:

P(s) es un polinomio debido a las condiciones iniciales del sistema.

La funcin G(s) es la funcin de transferencia del sistema. La ecuacin caracterstica se obtiene igualando a cero el denominador de la funcin de transferencia (D(s)). La respuesta temporal se obtiene tomando antitransformadas de la ecuacin anterior:

De aqu podemos observar que existe una respuesta debida a la entrada, pero que tambin existe otra respuesta que es independiente de la entrada y debida a las caractersticas propias del sistema:

Respuesta debida a la entrada:

Respuesta complementaria del sistema:

2.- Respuesta transitoria 2.1.- Definicin de las entradas normalizadas

Aunque ya las definimos en su momento, vemoslas de nuevo: 1.- Impulso unitario:

u(t)=1 para t=0; suponiendo condiciones iniciales nulas. La transformada de Laplace para la funcin impulso unidad es la unidad. Entonces la transformada de Laplace de la salida es: Y(s)=G(s) y(t)=g(t), que es la funcin de respuesta impulsiva. 2.- Escaln:

u(t)=1 para t 0

Su transformada de Laplace es 3.- Rampa unitaria:

u(t)=t para t>0; con condiciones iniciales nulas.

Su transformada de Laplace es:

2.2.- Respuesta de un sistema de 1er orden a las entradas normalizadas

Se conoce como sistema lineal invariante de primer orden a aqul sistema que en rgimen dinmico es definido por una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes de orden uno.

Aplicando transformadas de Laplace:

Suponiendo condiciones iniciales nulas (y(0)=0), el trmino b/a es la ganancia esttica del sistema. El trmino 1/a representa a su vez la constante de tiempo del sistema:

a) Respuesta al impulso unitario: Para una entrada impulso (t), la salida del sistema va a ser:

Grficamente, la respuesta del sistema ser como la siguiente:

Donde la ganancia del sistema es A, para un sistema A (t) en general. Otra forma de calcular la constante de tiempo T, ante una entrada impulso es hallando la pendiente de y(t) para t=0:

La ecuacin de la tangente a la curva en t=0 es:

La interseccin de la tangente con el eje de tiempos se produce en el instante t=T, con lo cual podemos obtener el valor de la constante de tiempo del sistema igualando la funcin anterior a cero.

b) Respuesta al escaln unitario:

La transformada de Laplace para la funcin 1(s) es: La salida del sistema va a ser en este caso:

La transicin de la salida es exponencial desde cero (valor inicial de la entrada) hasta uno (valor final de la entrada). Se puede apreciar como caracterstica de una respuesta de este tipo que el valor de y(t) para t=T es siempre y(t)=0.632, lo que significa un 63.2% del valor final:

T recibe el nombre de constante de tiempo del sistema, ya que cuanto menor sea sta, ms rpida ser la respuesta del sistema (la salida sigue ms rpidamente a las variaciones de la entrada). Otra caracterstica importante es que la pendiente de la tangente en t=0 es 1/T:

La fidelidad con la que sigue la salida a la entrada en el estacionario viene definida por la diferencia entre la salida y la entrada, que recibe el nombre de error del sistema.

Sin embargo, si el sistema tiene una ganancia A, el error en el estacionario no es nulo, es decir, la salida no toma el valor exacto de la entrada.

c) Respuesta a la rampa unitaria: La transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2. La salida del sistema es:

En cuanto al error estacionario, podemos decir que el sistema sigue a la entrada pero siempre con un error constante:

El error es an mayor si el sistema tiene una ganancia A:

Nota: El estudio anterior se ha realizado tomando condiciones iniciales nulas. A continuacin veremos brevemente qu ocurre si las condiciones iniciales ya no son nulas. La transformada para una ecuacin diferencial cuyas condiciones iniciales son y(0), es

. La solucin para un sistema con ganancia A ya no va a ser igual que la vista, sino:

Si introducimos una entrada escaln 1(s), la salida es:

Vemos que el primer trmino depende de las condiciones iniciales, mientras que el otro no vara. Podemos considerar entonces que la salida est compuesta por dos componentes: una transitoria, que se anula cuando t pero que gobierna al sistema con t prximo a cero, y otra parte estacionaria, que es la que perdura en el tiempo. Como resumen: Entrada (t 0) r(t) = rampa unitaria 1(t) = escaln unitario (t) = impulso unitario Salida (t 0) y(t)=t-T+Te-t/T y(t)=1- e-t/T y(t)= T-1 e-t/T

Comparando, podemos observar que si (t) es la derivada de 1(t), y sta a su vez es la derivada de r(t), las salidas tambin cumplen esta relacin. Esta caracterstica slo se cumple en sistemas lineales invariantes en el tiempo. Los sistemas variables y los no son lineales no lo cumplen.

2.3.- Respuesta de un sistema de 2 orden a las entradas normalizadas

Se conoce como sistema lineal invariante de segundo orden a aqul sistema que en rgimen dinmico es definido por una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes de segundo orden. Es decir, su comportamiento dinmico est determinado por la siguiente ecuacin:

Si llamamos:

Y suponiendo condiciones iniciales no nulas, nos quedar tras aplicar transformadas de Laplace:

Si las condiciones iniciales son nulas:

Los sistemas de 2 orden tienen normalmente como funcin de transferencia:

Definiremos wn como la frecuencia natural del sistema, medida en rad/seg, como el coeficiente de amortiguamiento y k la ganancia del sistema. Tomando como ganancia 1, las races de la ecuacin caracterstica son:

Vamos a determinar el lugar geomtrico de las races del polinomio caracterstico de un sistema de segundo orden. Para ello mantendremos la frecuencia natural constante y variaremos el coeficiente de amortiguamiento:

Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar segn los polos del sistema, es decir, las races de la ecuacin caracterstica en:
1. Sobreamortiguado: Si 2-1>0 >1

Los dos polos son reales distintos. Las races del sistema estn sobre el eje real negativo, y tienen valor: . Si aumentamos progresivamente el valor de , una raz se desplaza hacia el origen mientras que la otra se mueve hacia - .
2. Crticamente amortiguado: Si 2-1=0 =1

Los dos polos son reales e iguales a: eje real negativo.

3. Subamortiguado: Si 2-1<0 0< <1

. Tambin se encuentran ambas sobre el

Los dos polos son complejos conjugados. Sus valores son: . Se desplazan por la circunferencia de radio wn y centro el origen a medida que vara.
4. Oscilante: Si 2-1<0 =0

Los dos polos son imaginarios puros conjugados: a) Respuesta al impulso unitario: La salida del sistema para una entrada impulso unitario va a ser:

Ya que la transformada de Laplace de una entrada impulso unitario es U(s)=1. Se nos plantean tres posibilidades, dependiendo del valor de :

0< <1 =1

<1

Para amortiguamiento crtico y sobreamortiguamiento, la respuesta al impulso unitario siempre es positiva o cero. Para el caso subamortiguado la respuesta oscila alrededor del cero, tomando valores positivos y negativos. El mximo sobreimpulso para la respuesta del sistema amortiguado al impulso unitario ocurre en el instante:

El mximo sobreimpulso tiene como valor:

b) Respuesta al escaln unitario: Dedicaremos a este apartado un anlisis ms extenso debido a que es el caso ms habitual. Segn el valor de se nos vuelven a plantear varias situaciones:

Sin amortiguamiento, =0: la funcin de transferencia es:

La salida, en este caso, va a ser:

Grficamente, vemos que la respuesta oscila con una frecuencia wn. El sistema es crticamente estable.

Sistema subamortiguado, 0< <1: El sistema tiene una frecuencia propia de oscilacin:

Llamada tambin frecuencia natural amortiguada.

La salida del sistema para una entrada escaln unitario es:

Existe una oscilacin transitoria de frecuencia wd, que vara con el amortiguamiento . Cuando aumenta, la amplitud disminuye y la frecuencia de oscilacin tambin. Un sistema poco amortiguado nos da una respuesta rpida, pero con mayor oscilacin; cuanto ms amortiguado est, menos oscilacin tendr, pero tambin ser ms lento.

La funcin error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada, que en el rgimen estacionario (t ) no hay error entre la entrada y la salida. El mximo error se produce en la primera oscilacin, se le llama rebase y ocurre en el instante:

Amortiguamiento crtico, = 1: El sistema tiene dos polos iguales. Por tanto, la salida es:

Sistema sobreamortiguado, >1: El sistema presenta dos polos que son negativos reales y distintos.

La salida, en este caso, ser:

La respuesta y(t) tiene dos trminos de cada exponencial. Cuando >> 1, uno de los dos trminos exponenciales decrece mucho ms rpidamente que el otro, de modo que la exponencial ms rpida (que se corresponde a una constante de tiempo ms pequea) puede ser despreciable. Esto quiere decir que si el polo s2 est mucho ms cerca del eje imaginario jw que el polo s1 se puede despreciar s1 para una solucin aproximada. Entonces, la respuesta es similar a la de un sistema de primer orden, y se puede aproximar por:

La respuesta ante un escaln unitario 1(s) ser:

Dos sistemas de segundo orden con el mismo pero distinto wn, tienen el mismo sobreimpulso y el mismo diagrama oscilatorio: los dos sistemas tienen la misma estabilidad relativa. c) Respuesta a la rampa unitaria: La respuesta del sistema para una entrada rampa ser:

El error en el rgimen estacionario es:

Con el fin de asegurar una respuesta transitoria aceptable y un error estacionario tambin aceptable al seguir una rampa, no debe ser demasiado pequeo y wn debe ser grande.

2.4.- Definicin de las especificaciones de la respuesta transitoria

Las caractersticas de funcionamiento de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario, ya que es fcil generarla. Esta respuesta depende de las condiciones iniciales. Para poder comparar las respuestas transitorias de diversos sistemas, se toma como condicin inicial la de reposo, es decir, la salida del sistema y todas sus derivadas en el tiempo son cero. Veamos estas caractersticas:

Tiempo de retardo td: es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor final. Tiempo de crecimiento tr: es el tiempo requerido para que la respuesta crezca desde el 10% al 90% de su valor final. Tiempo de pico tp: es el tiempo requerido por el sistema para que la respuesta alcance el primer pico del sobreimpulso. Mximo sobreimpulso Mp(%): es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la unidad. Tiempo de establecimiento ts: es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de un determinado rango alrededor del valor final. Se especifica en porcentaje, y se suelen usar los criterios del 5% del 2%. Para un sistema de segundo orden, una respuesta deseable es la que tenga un coeficiente de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8, ya que valores de <0.4 dan excesivo sobreimpulso en la respuesta transitoria y valores >0.8 hacen la respuesta muy lenta. Vamos a ver, a continuacin, cmo podemos calcular matemticamente las anteriores especificaciones:

El tiempo de crecimiento tr de un sistema de segundo orden, se obtiene haciendo y(tr)=1:

Como

, se cumple:

Entonces, tenemos que:

est comprendido entre /2 y :

El tiempo de pico tp lo calcularemos as:

Como el tiempo de pico se mide en el primer sobreimpulso:

El mximo sobreimpulso Mp se hallar del siguiente modo:

El tiempo de establecimiento ts:

Hemos visto que la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado es:

Las curvas escaln unitario.

son las envolventes de la respuesta transitoria a una entrada

La constante de tiempo de estas curvas envolventes es . El tiempo de establecimiento se mide en trminos de esta constante de tiempo para distintos valores de .

Si usamos el criterio del 2%:

Si usamos el criterio del 5%: En resumen, para tener una respuesta rpida, wn debe ser grande. Para limitar el mximo sobreimpulso Mp y hacer pequeo el tiempo de establecimiento ts, no debe ser demasiado pequeo.

2.5.- Anlisis de la respuesta en tiempo de los sistemas de orden superior

En general, la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es:

La forma de la respuesta transitoria depende de la posicin de los ceros y polos del sistema en el plano complejo. Estos pueden ser reales o complejos conjugados. Si los polos son todos distintos, entonces podemos descomponer la funcin de transferencia en fracciones parciales, de forma que nos resulta una suma de sistemas de 1er y 2 orden.

Si todos los polos de lazo cerrado caen en el semiplano izquierdo s, todos los trminos exponenciales tienden a 0 al incrementar el tiempo. La distancia horizontal desde un polo en lazo cerrado hasta el eje jw, determina el tiempo de establecimiento de los transitorios; as, cuanto menor es la distancia, mayor es el tiempo de establecimiento. El tipo de respuesta transitoria es determinado por los polos de lazo cerrado, mientras que la forma de la respuesta transitoria depende de los ceros de lazo cerrado.

2.6.- Teora de los polos dominantes. Reduccin del orden de un sistema

La estabilidad de los sistemas es definida por el valor de las partes reales de las races imaginarias. Cuanto mayor sea este valor, ms lejos se encuentran del eje imaginario, luego las exponenciales decrecen ms rpidamente, y, por tanto, el sistema ser tanto ms estable. As mismo, los polos ms cercanos al eje imaginario son los causantes de que el sistema sea menos estable. Es por esta razn que se los denomina polos dominantes. La presencia de polos dominantes permite reducir el orden del sistema. Ejemplo: Supongamos que tenemos un sistema de 5 orden, que presenta este diagrama de polos y ceros:

Para que el anlisis del sistema sea ms sencillo, vamos a proceder a reducir el orden del mismo.

En primer lugar, vemos que existe un polo real muy lejano al eje imaginario (p5). El valor de la exponencial a que da lugar puede despreciarse frente a la exponencial del polo p1. Por tanto, conseguimos reducir el orden del sistema a 4 orden. En segundo lugar, vemos que existe un polo (p2) cercano a un cero (z1). En este caso, el polo y el cero se cancelan ya que:

Con esto, conseguimos tener un sistema de 3er orden. De la misma forma ocurre si existen dos polos complejos conjugados cerca de dos ceros tambin complejos conjugados. En nuestro ejemplo, p3 y p4 se eliminan con z2 y z3. De este modo, hemos llegado a un sistema de 1er orden que slo presenta el polo dominante p1. Hay que tener en cuenta que cuando un sistema de orden superior se reduce y se sustituye por su equivalente, se debe ajustar la ganancia de ste para que en rgimen permanente sea similar a la del sistema inicial. Podemos dibujar la respuesta del sistema original y del equivalente:

3.- Anlisis de la respuesta en rgimen permanente

Una caracterstica importante a estudiar en los sistemas es el error, que puede venir dado por muchos factores: modificaciones en la entrada de referencia, imperfecciones, envejecimiento y deterioro de los componentes, etc. Como veremos, se puede medir la exactitud de un sistema de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln, rampa y parbola unitarias. Esto es bastante razonable debido a que las entradas reales pueden ser consideradas combinaciones de tales entradas. Un sistema es denominado de tipo N cuando en la funcin de transferencia de lazo abierto:

Tenemos un polo en el origen de multiplicidad N. Esta clasificacin es distinta de la del orden de un sistema. Al aumentar el tipo, aumenta la exactitud, sin embargo, empeora la estabilidad. Siempre es necesario un compromiso entre la exactitud estacionaria y la estabilidad relativa.

3.1.- Coeficientes estticos de error

El objetivo principal de un sistema de control es controlar una variable de salida y(t) de tal forma que la diferencia entre el valor obtenido y el valor deseado sea mnimo. En todo esto, es importante el concepto de precisin, que es la capacidad del sistema de mantener el error esttico entre valores pequeos una vez alcanzado el rgimen permanente. El diagrama de bloques de un sistema de control sabemos que es:

La funcin de transferencia del error ser:

El error esttico del sistema se obtiene aplicando el teorema del valor final:

a) Coeficiente esttico de error de posicin (kp): El error estacionario ante una entrada escaln unitario es:

Entonces, se define:

As que el error esttico en funcin del coeficiente de error esttico de posicin es:

Para un sistema de tipo 0, tenemos que:

Si el sistema es de tipo 1 o mayor se cumple:

El error estacionario ess para una entrada escaln unitario ser:

para un sistema de tipo 0 para un sistema de tipo 1 y mayores Vemos que para tener un error estacionario pequeo con un sistema de tipo 0, la ganancia k debe ser muy grande, lo que lleva al sistema a ser bastante inestable. Por tanto, para que el error estacionario sea nulo, el tipo del sistema debe ser 1 mayor. Ejemplo: Dado un sistema con:

1) Determinar el coeficiente esttico de error de posicin y el error esttico. 2) Hallar la nueva funcin de transferencia G'(s) si se desea que el error esttico de posicin permitido sea 0.75 mantenindose la red de realimentacin y los polos en s=-5 y s=-1 2j. 1)

2) Calculamos primero la nueva kp necesaria para cumplir con el error requerido.

La nueva G'(s) ser de la forma:

Entonces:

Por tanto:

b) Coeficiente esttico de error de velocidad (kv): El error esttico de velocidad se define para una seal entrada rampa unitaria:

Este error se calcula as:

Se define kv del siguiente modo:

El error estacionario en funcin del coeficiente de error esttico de velocidad es:

Para un sistema de tipo 0:

Para un sistema de tipo 1:

Para un sistema de tipo 2 mayor:

Por lo tanto, el error estacionario para una entrada rampa unitaria puede resumirse como:

para sistemas de tipo 0

para sistemas de tipo 1

para sistemas de tipo 2 y mayores De lo anterior, podemos sacar varias consecuencias: - Un sistema de tipo 0: es incapaz de seguir a una entrada rampa en el estado estacionario. - Un sistema de tipo 1: sigue a la entrada rampa pero con un error constante proporcional a la velocidad de entrada e inversamente proporcional a la ganancia. - Un sistema de tipo 2 mayor sigue a la entrada rampa con error nulo en el estacionario. Ejemplo: Dado un sistema con:

1) Determinar el coeficiente esttico de error de posicin y de velocidad, as como los errores estticos correspondientes. 2) Hallar el nuevo valor de la realimentacin (kr) si el error esttico de velocidad permitido es de 0.25. 1) El coeficiente esttico de error de posicin se calcula del siguiente modo:

Con lo que el error esttico de posicin es:

Para hallar el coeficiente esttico de error de velocidad, hacemos:

Entonces, el error esttico de velocidad es:

2) Para obtener un error esttico de velocidad de 0.25, el coeficiente esttico de error de velocidad debe ser:

Por lo tanto, la nueva constante de realimentacin ser:

c) Coeficiente esttico de error de aceleracin (ka): El error esttico de aceleracin se define para una entrada parablica unitaria (entrada aceleracin) definida por:

Este error se calcula as:

Se define ka del siguiente modo:

El error estacionario en funcin del coeficiente de error esttico de aceleracin es:

Para un sistema de tipo 0:

Para un sistema de tipo 1:

Para un sistema de tipo 2:

Para un sistema de tipo 3 mayor:

Por lo tanto, el error estacionario para una entrada parbola unitaria puede resumirse como: para sistemas de tipo 0 y1

para sistemas de tipo 2 para sistemas de tipo 3 y mayores De lo anterior, podemos sacar varias consecuencias: - Un sistema de tipo 0 de tipo 1: es incapaz de seguir a una entrada parablica en el estado estacionario. - Un sistema de tipo 2: sigue a la entrada parbola pero con un error finito. - Un sistema de tipo 3 mayor sigue a la entrada parablica con error nulo en el estacionario. Ejemplo: Dado un sistema con:

1) Determinar los coeficientes estticos de error, as como el error esttico correspondiente. 2) Hallar la nueva funcin de transferencia en lazo abierto del sistema (G'(s)) si se desea un error esttico de aceleracin de valor 0.5 y slo se puede actuar sobre el cero. 1) El coeficiente esttico de error de posicin se puede obtener de la siguiente expresin:

El coeficiente esttico de error de velocidad es:

El coeficiente esttico de error de aceleracin resulta:

Por tanto, el error esttico de aceleracin es:

2) Para conseguir el error esttico de aceleracin deseado, el nuevo coeficiente esttico de error de aceleracin debe ser:

Veamos dnde debemos situar el cero para que la nueva ka sea 2:

Por lo tanto, la funcin de transferencia resultante es:

A continuacin, podemos ver una tabla resumen de los distintos errores estticos dependiendo de la entrada y del tipo del sistema: Entrada escaln unitario u(t)=1 Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 1/ (1+k) 0 0 Entrada rampa unitaria u(t)=t 1/k 0 Entrada parbola unitaria u(t)=t2/2 1/k

3.2.- Coeficientes de error dinmicos

Los coeficientes de error estticos slo nos dan informacin del sistema en estado estacionario. Seramos incapaces de distinguir dos sistemas iguales, pero uno ms rpido que el otro:

Para poder distinguir entre ambos sistemas vamos a calcular unos coeficientes de error nuevos, que identifiquen cmo de buena es la respuesta transitoria. En primer lugar tomaremos la funcin de transferencia desarrollada en fracciones parciales:

Tenemos que: k1 = coeficiente de error dinmico de posicin k2 = coeficiente de error dinmico de velocidad k3 = coeficiente de error dinmico de aceleracin Los calcularemos como:

Podemos formar una tabla como la que ya vimos en errores estacionarios. As tendremos que para un sistema de 1er orden:

Y para un sistema de orden 2:

En general, para un sistema de orden N tenemos que los coeficientes de error dinmicos se pueden calcular como:

La principal ventaja de conocer los coeficientes de error radica en que el sistema se puede expresar como:

La regin de convergencia de esta serie es entorno a s=0, lo que traducido al tiempo significa t= . Suponiendo que el sistema es estable, tiene condiciones iniciales nulas y que no hay impulsos en t=0, podemos calcular el error en estado estacionario como:

3.3.- Criterios de error

A menudo, se desean hacer estimaciones de la "bondad" del comportamiento de un sistema. Es por esto que se definen ciertos criterios de error que se tratarn siempre de minimizar. Veamos los ms habituales:

Criterio integral de error cuadrtico (IEC): con este criterio, la calidad de comportamiento del sistema se evala por medio de la siguiente integral:

El lmite superior de la integral, se puede sustituir pot T, que se elige lo suficientemente grande como para que e(t) sea despreciable para T < t. El sistema ptimo es el que minimice esta integral.

Criterio integral de error absoluto (IEA): en este caso, el sistema ser ptimo si minimiza la siguiente integral:

Criterio integral del producto de error absoluto por tiempo (IEAT): la integral que tendr que hacer mnima el sistema ser ahora:

4.- Estabilidad
Hablamos de que un sistema de control es estable, si estando en reposo es capaz de amortiguar con el tiempo cualquier perturbacin, y si seales de control acotadas producen salidas acotadas. Si nuestro caso es el contrario, diremos que el sistema es inestable. Para el caso de sistemas lineales e invariantes en el tiempo, es condicin necesaria y suficiente que todos los polos de su funcin de transferencia en lazo cerrado tengan su parte real negativa. Podemos establecer un margen absoluto de estabilidad, lo que equivale a exigir que la respuesta transitoria del sistema no sea demasiado lenta. Hacemos esto delimitando la posicin de los polos a tan slo la parte izquierda de una paralela al eje imaginario. Cuanto mayor es la abcisa de la paralela, ms exigente se es en el diseo del sistema. Por otro lado, establecer un margen relativo de estabilidad equivale a exigir al sistema que su respuesta transitoria sea suficientemente amortiguada. Para ello, los polos slo podrn estar situados en una regin del plano s comprendida entre el eje imaginario y dos rectas que pasan por el origen, y que adems forman con el eje imaginario un ngulo prefijado . Si es mayor o igual a 45, las oscilaciones no aparecen en la salida.

La estabilidad de los sistemas lineales puede determinarse sin ms que calcular las races de la ecuacin caracterstica del sistema. Sin embargo, tratndose de sistemas de orden superior, la determinacin de las races de la ecuacin caracterstica es una labor muy laboriosa. Para facilitar estas tareas se han establecido mtodos alternativos, que permiten determinar la estabilidad del sistema sin necesidad de calcular dichas races.

4.1.- Criterio de estabilidad de Routh

Sea un sistema lineal invariante en lazo cerrado, cuya funcin de transferencia es:

Este mtodo slo es aplicable a polinomios que tengan un nmero finito de trminos. El procedimiento es el siguiente: 1. Escribir el polinomio en s de la forma siguiente:

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an 0, es decir, el grado mximo del polinomio caracterstico es n. 2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo, el sistema es inestable, ya que eso indica que hay una o ms races que son imaginarias, o que tienen partes reales positivas. Esto es una condicin necesaria, pero no suficiente. 3. Se forma la tabla de Routh como:

Los coeficientes b1, b2, b3 ... se calculan como:

Continuamos evaluando b hasta que no tengamos ms a. Seguimos el mismo esquema, multiplicando en forma cruzada los coeficientes de las dos filas previas para calcular c, d ...:

El proceso contina hasta haber completado la fila n-sima. El criterio de estabilidad de Routh establece que la cantidad de races de la ecuacin caracterstica con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna del conjunto. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin caracterstica queden en el semiplano izquierdo de s es, entonces, que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica sean positivos, y que todos los trminos en la primera columna del conjunto tengan signo positivo. Ejemplo 1:

Al ser positivos todos los trminos de la 1 columna, el sistema es estable. Ejemplo 2:

Al existir trminos negativos en la primera columna, el sistema es inestable. Adems podemos decir que hay tres races con parte real positiva, ya que hay tres cambios de signo. Ejemplo 3: Determinar los valores de a y de b que hagan estable al sistema:

Las condiciones necesarias y suficientes para que el sistema sea estable son:

4.2.- Aplicacin del criterio de Routh a casos especiales

El criterio de Routh falla cuando el primer trmino de una fila de la tabla es cero o cuando todos los trminos de una fila son cero. Para solucionar el primer caso, se multiplica la ecuacin caracterstica por el trmino (s+a) y se aplica el criterio de Routh a la ecuacin resultante. Si aparece de nuevo un cero en el primer trmino de una fila de la tabla de Routh del polinomio resultante, se multiplica este por el trmino (s+b) y se aplica el mtodo al nuevo polinomio. As sucesivamente hasta que no aparezca ningn cero en la primera columna de la tabla de Routh. Ejemplo:

Multiplicamos la ecuacin caracterstica por (s+1), y as:

El sistema es inestable. Existe un coeficiente negativo en la 1 columna. Ya que hay dos cambios de signo, hay dos races con parte real positiva. Otra solucin podra ser sustituir el cero por un valor pequeo . Si el signo de es el mismo que el que est debajo de l, esto indica que hay un par de races imaginarias. Sin embargo, si el signo del coeficiente resulta ser contrario al que est debajo de l, esto indica que hay un cambio de signo, lo que nos lleva a la inestabilidad. Si todos los coeficientes calculados en una fila son cero, esto indica que hay races de igual valor y signo opuesto y/o dos races imaginarias conjugadas, en cuyo caso, el sistema es oscilante. El criterio de Routh puede aplicarse a la misma ecuacin caracterstica, sustituyendo la fila de ceros por los coeficientes del polinomio que resulta de derivar respecto de s un polinomio auxiliar, cuyos coeficientes son los de la ltima fila no nula. Las races imaginarias puras son precisamente los ceros del polinomio auxiliar. Ejemplo:

Polinomio auxiliar:

Las races imaginarias puras sern j. Al no existir cambios de signo en la primera columna, no existirn races con parte real positiva.

4.3.- Anlisis de la estabilidad relativa

Un procedimiento til para examinar la estabilidad relativa es desplazar el eje imaginario del plano s, y aplicar el criterio de estabilidad de Routh. Es decir, se hace el cambio de variable s=z- , con =constante, en la ecuacin caracterstica del sistema. Obtendremos entonces un polinomio escrito en trminos de z, al que aplicamos Routh. La cantidad de cambios de signo en la primera columna del conjunto desarrollado por el polinomio en z es igual a la cantidad de races ubicadas a la derecha de la lnea vertical s=- .

4.4.- Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de sistemas de control

El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de sistemas lineales de control, principalmente porque no sugiere cmo manejar la estabilidad relativa, o cmo estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de la modificacin de uno dos parmetros de un sistema examinando los valores que producen la inestabilidad. Veamos un ejemplo:

Ejemplo:

Su ecuacin caracterstica es:

Para que haya estabilidad, k debe ser positivo k>0. Por otro lado, tambin se debe cumplir que el otro trmino de la primera columna dependiente de k sea mayor que cero, luego el sistema es estable si k vale:

Cuando , el sistema se vuelve oscilatorio, y matemticamente, la oscilacin se mantiene en amplitud constante.

5.- Lugar de las races

Con este mtodo, ideado por Evans, situamos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado en el plano complejo conociendo la situacin de los polos y los ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) en dicho plano complejo, haciendo variar un parmetro de la funcin G(s)H(s), que ser normalmente la ganancia. De este modo, podemos definir lugar de las races como el lugar geomtrico de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado cuando un parmetro (la ganancia k) de la funcin de transferencia en lazo abierto vara de 0 a + . A su vez, se denomina contorno de las races si el parmetro k se mantiene constante y vara cualquier otro parmetro de la funcin de transferencia en lazo abierto. Vamos a ver con detenimiento el mtodo del lugar de las races: Consideraremos el siguiente sistema genrico:

Sabemos que la funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Donde al denominador igualado a cero se le conoce como ecuacin caracterstica: Tambin es conocida la expresin de la funcin de transferencia en lazo abierto:

La ganancia que vamos a variar es k. Todo punto del lugar de las races cumple dos condiciones: Condicin del ngulo:

Equivale a hacer la (suma de ngulos de los ceros) - (suma de los ngulos de los polos). Condicin de amplitud:

Entre todos los puntos pertenecientes al lugar de las races, estarn los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, es decir, las races de la ecuacin caracterstica. Antes de enumerar los pasos a seguir para trazar el lugar de las races, es importante tener en cuenta que el lugar de las races es siempre simtrico respecto del eje real.

5.1.- Reglas de construccin del lugar de las races

1) Obtener la ecuacin caracterstica: 1+G(s)H(s)=0 2) Expresar la ecuacin caracterstica del siguiente modo:

3) Dibujar los polos y ceros en lazo abierto

Cuando k 0: los polos en lazo abierto coinciden con los polos en lazo cerrado. Cuando k : los ceros en lazo abierto coinciden con los polos en lazo cerrado. El lugar de las races tendr n ramas, siendo n el grado de la ecuacin caracterstica. Las ramas empiezan en los polos en lazo abierto (k 0) y terminan en los ceros en lazo abierto (k ). Cuando hay menos ceros que polos en la funcin de transferencia en lazo abierto (m<n), habr ramas en el infinito. 4) Determinar el lugar de las races sobre el eje real: un punto del eje real pertenece al lugar de las races si a su derecha hay un nmero impar de polos y ceros en lazo abierto. 5) Calcular la ecuacin de las asntotas: ngulo de la asntota (respecto del eje real):

Corte de la asntota con el eje real:

6) Encontrar los puntos de ruptura: estos puntos se producen cuando en el lugar de las races tenemos dos polos adyacentes o dos ceros adyacentes. Los puntos de ruptura pueden estar en el eje real o en puntos que sean complejos conjugados. Para obtener estos puntos, debemos realizar los siguientes clculos: Despejar k de la ecuacin caracterstica. Derivar la anterior expresin respecto de s e igualar a cero. Despejar s, y esos son los puntos de ruptura.

7) Determinar el ngulo de llegada a un cero complejo: ngulo de llegada = 180 - (suma de ngulos desde el resto de ceros) + (suma ngulos desde los polos). 8) Determinar el ngulo de salida de un polo complejo: ngulo de salida = 180 - (suma de ngulos desde el resto de polos) + (suma ngulos desde los ceros). 9) Obtener los puntos de cruce con el eje imaginario: Aplicar el criterio de Routh a la ecuacin caracterstica. Igualar una de las filas que tengan slo k a cero y despejar k.

Sustituir en una fila que tenga k y s el valor de k y despejar s, siendo stos los puntos de corte con el eje jw.

Una vez trazado el lugar de las races, podemos determinar el valor del parmetro k para un punto de prueba, llammosle sp, a partir de la ecuacin caracterstica:

Acerca de la cancelacin de polos de G(s) y ceros de H(s), es importante notar que el grado de la ecuacin caracterstica se reduce, con lo que el lugar de las races se ve modificado. Por tanto, no es conveniente realizar la cancelacin de polos y ceros.

5.2.- Estabilidad en el lugar de las races

Ya sabemos que para que un sistema lineal sea estable, todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado deben estar en el semiplano izquierdo del plano complejo. Ahora, al disponer del lugar de las races, que es el lugar geomtrico de esos polos, nos es muy sencillo estudiar la estabilidad de un sistema. Para calcular los valores mximos de k que mantienen estable el sistema, basta calcular la interseccin del lugar de las races con el eje imaginario, para ello, hay que aplicar el criterio de Routh a la ecuacin caracterstica. Ejemplo: Dado un sistema con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto, calcular los valores mximos de la ganancia k que mantienen estable al sistema:

La ecuacin caracterstica del sistema es:

Aplicamos el criterio de Routh:

Igualamos a cero la ecuacin de k y obtenemos el valor crtico:

Que corresponde a una frecuencia w:

Con esto, tenemos que para valores mayores que los calculados de k y w, el sistema es inestable. Podemos verlo grficamente con el lugar de las races:

5.3.- Efecto de la adicin de polos y ceros sobre el lugar de las races

Adicin de polos: Es sta una accin integral que reduce el error esttico del sistema a costa de empeorar la estabilidad del mismo. La influencia de este polo adicional sobre la estabilidad ser mayor cuanto ms cercano al origen se encuentre. Vemoslo con un ejemplo: Sea un sistema con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

El diagrama del lugar de las races es:

El sistema es estable para todo valor de k ya que no existe ningn polo en la parte derecha del plano complejo. Si introducimos un nuevo polo en el origen (s=0), nos queda la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

Su lugar de las races es, en esta ocasin:

Vemos que el lugar de las races se inclina hacia la derecha y ahora s que hay valores de k para los que el sistema es inestable (k>4). Si se introduce un polo algo alejado del origen (s=-2), tenemos:

El lugar de las races ser:

Ahora el diagrama vara menos pero sigue siendo el sistema inestable para algunos valores de k (k>20). Con esto, podemos concluir que la influencia de la adicin de un polo va disminuyendo segn se aleja del origen, hasta desaparecer en s=- . Adicin de ceros: Ahora la accin realizada es derivativa, por lo que aumenta la estabilidad del sistema. Esta influencia es mayor cuanto ms alejado del origen est el cero aadido. Vemoslo con un ejemplo: Sea un sistema con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

El diagrama del lugar de las races es:

El sistema es estable para todo valor de k ya que no existe ningn polo en la parte derecha del plano complejo. Si introducimos un nuevo cero en el origen (s=0), nos queda la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

Su lugar de las races es, en esta ocasin:

Vemos que el lugar de las races se inclina hacia la izquierda, con lo que aumenta la estabilidad del sistema. Si se introduce un cero algo alejado del origen (s=-2), tenemos:

El lugar de las races ser:

Ahora el diagrama se desplaza ms a la izquierda, as que el sistema es ms estable que antes.

5.4.- Sistemas condicionalmente estables

Son aqullos sistemas que son estables en rangos limitados de k. Por tanto, ligeros cambios en la funcin de transferencia debidos, por ejemplo, a variaciones en las condiciones de funcionamiento, pueden volver al sistema no lineal y provocar la prdida de la estabilidad. Este tipo de sistemas no es deseable; en la prctica lo que se hace para eliminar la estabilidad condicional es agregar una compensacin adecuada. Estos sistemas tienen un diagrama del lugar de las races con el siguiente aspecto:

5.5.- Sistemas de fase no mnima

Son aqullos sistemas que presentan en lazo abierto algn cero en el semiplano derecho del plano complejo. La funcin de transferencia en lazo abierto de estos sistemas es:

La condicin de ngulo de estos sistemas es:

Lo que nos lleva a que debe cumplirse:

Tendremos que el sistema es estable si k < 1/Ta. Lo podemos ver en el diagrama del lugar de las races:

5.6.- Sistemas con retardo

Son sistemas en los cuales una accin en la variable de control o manipulada produce un cambio en la variable medida, pero con un cierto retraso. El retardo puede producir inestabilidad en los sistemas, porque los lugares de las races estn en el semiplano derecho de s para valores elevados de k.

Vemos que el lugar de las races resulta infinito; las asntotas son rectas paralelas al eje real, que tambin es infinito. Aproximacin del retardo: Si el retardo T es pequeo, podemos hacer las siguientes aproximaciones: