Sistemas Digitais

Trabalho Prtico 6 Controlo de um motor de passo

Princpio de funcionamento do motor de passo
O motor de passo utilizado um motor unipolar constitudo por 4 bobines (4 fases) que envolvem um material electromagntico (estator). O rotor (parte mvel do motor) constitudo por um material magnetizado de forma permanente. Quando uma ou mais bobines so submetidas a uma tenso de alimentao, o campo magntico induzido no estator provoca um movimento de rotao no rotor at se atingir um ponto de equilbrio.

Controlo do movimento rotacional O controlo do movimento rotacional do rotor conseguido pela aplicao sequencial da tenso de alimentao nas bobines. Neste tipo de motor, possvel aplicar os seguintes modos de funcionamento (Stepping modes): Wave Drive

Neste modo de funcionamento, apenas uma das bobines se encontra alimentada. Ao aplicarmos de forma sequencial, uma tenso de alimentao nas fases passo, ao longo das posies 8246. Full Step Drive

A B A B o rotor roda, passo a

Neste modo de funcionamento, duas bobines so simultaneamente alimentadas. Ao aplicarmos, simultaneamente, de forma sequencial, uma tenso de alimentao nas fases

AB A B A B AB , o rotor roda, passo a passo, ao longo das posies 1357.

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Half Step Drive

Este modo de funcionamento combina os dois modos anteriores permitindo uma rotao de meio passo. Ao aplicarmos, simultaneamente, de forma sequencial, uma tenso de alimentao nas fases

AB B BA A A B B AB A , o rotor roda, passo a passo, ao longo das posies

12345678. Alimentao do motor de passo A figura seguinte descreve o circuito de alimentao das bobines do motor de passo. necessria a utilizao do circuito integrado ULN2803 para a conduo (drive) das intensidades de corrente absorvidas pelas bobines. O ULN2803 permite a conduo de intensidades de corrente at 500mA, valor suficiente para as caractersticas das bobines do motor de passo do sistema. As entradas 1-4 so compatveis TTL e permitem controlar o estado ligado/desligado das bobines, de acordo com a tabela seguinte:

Entrada 1-4 1 0 Modos de funcionamento

Bobine (fase) Ligada Desligada

De acordo com o esquema anterior, o controlo do modo de funcionamento do motor de passo poder ser obtido por aplicao sequencial e temporizada de valores lgicos nas linhas ABA B , conforme se descreve na tabela seguinte:

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Controlo de velocidade de rotao A velocidade de rotao controlada pelo tempo entre duas sequncias consecutivas. Sendo o mdulo de controlo, um circuito sequencial sncrono, a velocidade de rotao ser determinada pela temporizao do sinal de relgio. Mdulo de Controlo Pretende-se implementar um mdulo de controlo baseado num circuito sequencial sncrono, de acordo com as seguintes especificaes: Dever ser utilizado o modo de funcionamento Full Step Drivepara o motor de passo; A velocidade do motor de passo ser controlada pelo sinal de relgio do sistema; A inicializao feita pela entrada RST, assncrona e activa a zero, que deve colocar as sadas no estado ABA B = 1100 ; A entrada de controlo X ir permitir controlar o sentido de rotao do motor de passo.

Entrada X 0 1

Sequncia de Estados ( ABA B ) 11000110001110011100 11001001001101101100

Analisadas as especificaes, implemente um mdulo controlador utilizando os ICs 7474 e 7486.

Elementos de apoio
7474 - Dual D-type Positive Edge Triggered Flip-Flop

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7486 - Quad 2-input Exclusive OR

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Identificao Turno Grupo

Tarefas a executar
1. Construa o diagrama de estados. 2. Construa a tabela de transio de estados. 3. Apresente as funes de excitao para os flip-flops do tipo D. 4. Implemente o circuito do mdulo controlador em EWB utilizando os ICs referidos. 5. Realize a montagem do circuito. Visualize as sadas ABA B nos LEDs numa configurao de ctodo comum. 6. Indique as principais concluses retiradas deste trabalho.

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