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6 - Equilibrio de Corpos Rigidos

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Universidade Federal de Alagoas Centro de Tecnologia Curso de Engenharia Civil

Disciplina: Mecânica dos Sólidos 1 Código: Código ECIV018 Professor: Eduardo Nobre Lages

Equilíbrio de Corpos Rígidos q p g

Maceió/AL

Objetivo Estudo do equilíbrio de sistemas de forças não concorrentes.

Background
F1 M1 F2

M2

F3 R M

Equilíbrio de um Corpo Rígido
Quando o sistema força-binário equivalente de todas as ações atuantes no corpo, em relação a qualquer ponto de referência, é nulo, o corpo está em equilíbrio. Para um corpo em equilíbrio o sistema de forças não equilíbrio, causa qualquer movimento translacional ou rotacional ao corpo considerado. Algebricamente o equilíbrio corresponde a r r r r

R=0 e M=0

que em t termos dos componentes retangulares pode d t t l d ser expresso como

Rx = 0 , R y = 0 e Rz = 0
juntamente com

M x = 0, M y = 0 e M z = 0

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido
A maioria dos problemas que tratam do equilíbrio de um corpo rígido se enquadra em duas categorias:
• Verificação: quando todas as ações que atuam no corpo Verificação: rígido são conhecidas e se deseja saber se a condição de equilíbrio é ou não atendida.

• Imposição: quando algumas das ações que atuam no Imposição: corpo rígido são desconhecidas, normalmente as reações de apoio, e se deseja saber quem são essas ações desconhecidas que garantem a condição de equilíbrio. ilíb i

Alguns problemas podem ser estabelecidos: • Quão resistentes devem ser os pilares? • Quão resistente deve ser a viga? .Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Para identificação da situação f física real do problema de equilíbrio faz-se um esboço conhecido como diagrama espacial espacial.

denominado de diagrama de corpo livre livre.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Para os problemas que envolvem o equilíbrio de um corpo rígido escolhe se uma porção rígido. forças) . mostrando essa porção. escolhe-se SIGNIFICATIVA e traça-se um diagrama separado. todas as ações que atuam sobre ela e as cotas (necessárias no cálculo dos momentos das forças).

Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Dimensões Consideração possível quando todas as forças atuantes no corpo apresentam um plano comum para suas linhas de ação. tomando-se um ponto de referência qualquer no plano das forças. Qualquer binário presente no sistema só apresenta componente z não nula. . Para construção do sistema f P t ã d i t força-binário bi á i equivalente. estão na direção perpendicular desse mesmo plano. Tomando-se o plano das forças como o plano cartesiano xy. R y = 0 e M z = 0 precisam ser verificadas/impostas. só as equações Rx = 0 . assim como os binários. todas as forças apresentam componente z nula. existindo.

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial R l t Roletes S t Suporte basculante S fí i Superfície sem atrito Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (perpendicular à direção de deslizamento) .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial C b curto t Cabo H t curta t Haste Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (na direção do cabo/haste) .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial g p Cursor sobre haste sem atrito Pino deslizante sem atrito Diagrama de Corpo Livre 90º Força com linha de ação conhecida (perpendicular à direção de deslizamento) .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial Pino sem atrito ou articulação S fí i Superfície rugosa Diagrama de Corpo Livre ou Força de direção desconhecida .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial Engaste Diagrama de Corpo Livre Força de direção desconhecida e binário ou .

Estaticidade de um Arranjo Estrutural Hipostática: O arranjo apresenta uma insuficiência na vinculação. possibilitando o equilíbrio apenas de sistemas de forças particulares. . permitindo movimentos globais de corpo rígido.

3 componentes das reações de apoio . sendo as reações de apoio determinadas exclusivamente através das equações globais de equilíbrio.Estaticidade de um Arranjo Estrutural Isostática: O arranjo apresenta uma vinculação mínima suficiente para impedir qualquer movimento f global de corpo rígido.

4 componentes das reações de apoio . não sendo possível a determinação de todas as reações de apoio exclusivamente através das equações globais de equilíbrio.Estaticidade de um Arranjo Estrutural Hiperestática: O arranjo apresenta uma vinculação mais do que o suficiente para não permitir f movimentos globais de corpo rígido.

horizontalmente. . da direita para a esquerda. it i de A. Determine as reações nos suportes A e B. O peso próprio da estrutura é de 100 kN. e sobre roletes em B num plano de 30º com a horizontal. O vão AB mede 20 m.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p B 30º A 20 m Uma estrutura em arco treliçado é fixa ao suporte articulado no ponto A. A força resultante dos ventos é de 20 kN e situa-se a 4 m acima d A t d kN.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre y 20 kN VA B 60º 44 m m 100 kN A 10 m 20 m HA x RB .

5 ⋅ RB + H A = 20 0.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do Equilíbrio no Ponto B Rx = 0 ∴ RB cos 60o + H A − 20 = 0 R y = 0 ∴ RB sin 60o − 100 + VA = 0 Ry Mz B M z = 0 ∴ −100 ⋅10 + VA ⋅ 20 + 20 ⋅ 4 = 0 Rx 0.866 ⋅ RB +VA = 100 +V H A = −11.4 kN .2 kN VA = 46.0 kN 20 ⋅VA = 920 RB = 62.

determine a tração no cabo BC e a reação na articulação em A. respectivamente.39 m Lanchonete do CTEC Um letreiro é pendurado por duas correntes no mastro AB. . Sabendo que os pesos do mastro e do letreiro são 1000 N e 800 N.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p 0. O mastro é articulado em A e é sustentado pelo cabo BC.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre 2.8º B 0.26 m TBC 8.52 m VA HA 1.41 m 800 N .36 0 36 m A 1000 N 1.

41 + TBC cos 8.2o = 0 R y = 0 ∴VA − 1000 − 800 + TBC sin 171.8o ⋅ 2.52 = 0 Mz A Rx H A − 0.8 ⋅ 0.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do Equilíbrio no Ponto A í Rx = 0 ∴ H A + TBC cos171.2 = 0 i o Ry o M z = 0 ∴ −1000 ⋅1.153 ⋅ TBC = 1800 0.7 N .9 N TBC = 3222.741 ⋅ TBC = 2388 H A = 3184.988 ⋅ TBC = 0 VA + 0.36 + TBC sin 8.26 − 800 ⋅1.0 N VA = 1306.

39 B&J – 5ª ed. deduza uma equação para θ. 4. e a mola não está esticada quando AB está na horizontal. está presa a dois blocos A e B que se movem em guias lisas. P. Desprezando o peso dos blocos. A constante da mola é k. de peso P. . 5 θ P L Uma barra delgada AB. L e k que deve ser satisfeita quando a barra está em equilíbrio. rev.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p Pr. como ilustrado.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre FM FM HA L/2 θ P L VB FM = kL(cosθ + sinθ − 1) .

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do Equilíbrio no Ponto A í R x = 0 ∴ H A − FM = 0 R y = 0 ∴ FM − P + VB = 0 L M z = 0 ∴ − P cosθ + FM Lsinθ + VB Lcosθ = 0 2 Mz Ry A Rx Isolando VB da segunda equação. substituindo o resultado na terceira e trazendo o valor de FM chega-se a P cosθ + kL(cosθ + sinθ − 1)(sinθ − cosθ ) = 0 2 .

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Corpo sujeito à ação de duas forças: forças: Q B rA r MR = 0 P Q B A Q B P A rB r MR = 0 P A Se um corpo sujeito à ação de duas forças está em equilíbrio. . igual linha de ação e sentidos opostos. as duas forças devem ter igual intensidade.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Corpo sujeito à ação de três forças: forças: Q S C B rD r MR = 0 P Q C B S P A D A D A condição necessária para que um corpo sujeito à ação de três forças esteja em equilíbrio é que as linhas de ação das três forças sejam concorrentes. .

e uma superfície plana e sem atrito apóia-se no ponto B do eixo. U pino U h tili d i i Um i ajusta-se no furo A. Se uma força P de 250 N de intensidade for aplicada ao ponto D da chave chave.Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo: Exemplo: p Uma chave é utilizada para girar um eixo. . determine as reações do eixo sobre a chave nos pontos A e B.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) P FA HB .

7 o tan α = 375 + 75 cos 50o P FA HB α .Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) 75 sin 50o = 7.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) FA α HB Equilíbrio do ponto material HB = 1849 0 N 1849.0 FA = 1865.7º α = 7.9 N P = 250 N 7.7 o .

Deduza uma expressão para a distância h em termos de L e S. com uma extremidade apoiada sobre uma parede sem atrito e a outra presa a uma corda de comprimento S. .Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo: Exemplo: p C S B A h L Uma haste delgada de comprimento L e peso W é mantida em equilíbrio tal como mostra a figura. Mostre que essa posição de equilíbrio não existe se S>2L.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) BD BCD = BD BDE ⎛L⎞ ⎛h⎞ ⎛S⎞ 2 ⎜ ⎟ −h = ⎜ ⎟ −⎜ ⎟ ⎝ 2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ S2 − L2 h= 3 2 2 2 C S D B E h H T L W A .

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) cos θ ≤ 1 h ≤1 S2 C S2 − L2 3 ≤1 S2 S ≤ 2L A S D θ S2 − L2 h= 3 T E H B L W .

R y = 0 . r r R=0 e r r M=0 Em termos dos componentes retangulares tem-se Rx = 0 . ç ç q Algebricamente o equilíbrio corresponde à verificação/imposição da nulidade desse sistema forçabinário equivalente. define-se um diagrama de corpo livre que seja objetivo com o que se deseja calcular e escolhe-se um ponto de referência para construção do sistema força-binário equivalente. Rz = 0 M x = 0.Equilíbrio de um Corpo Rígido em Três Dimensões Para a verificação/imposição do equilíbrio. ou seja. M y = 0 e M z = 0 .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Esfera Superfície sem atrito Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (perpendicular ao plano de deslizamento) .

puxando o objeto vinculado) .Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Cabo Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (na direção do cabo.

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Rolete sobre superfície rugosa Roda sobre trilho Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo os movimentos nas direções perpendiculares ao plano e à direção de deslizamento .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Superfície rugosa Rótula ou junta esférica Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo o movimento em todas as direções .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Junta universal Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo o movimento em todas direções binário impedindo o t d as di õ e bi á i i di d giro em torno do eixo perpendicular à cruz da conexão .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Engaste Diagrama de Corpo Livre Forças e binários impedindo todos os movimento relativos de translação e de rotação .

(di ã di l i d j ) Podem apresentar binários (não apreciáveis em condições normais de uso) .Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Dobradiça sustentando apenas carga radial Mancal sustentando apenas carga radial Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo o movimento radial (direção perpendicular ao eixo do arranjo).

Podem apresentar l ti t l i i P d binários (não apreciáveis em condições normais de uso) .Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Pino e suporte Dobradiça e mancal sustentando empuxo axial e carga radial Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo todos os movimentos t relativos translacionais.

Sabendo que a barra está encostada em uma parede lisa no ponto B. . determine a força de tração no cabo e as reações em A e B. Ela tem uma junta esférica em A e está presa por um cabo CD fixo ao ponto médio C da barra.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p A barra uniforme AB pesa 60N.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre TCD FBX FAY 60N FAZ FAX .

FAY . − 60.8TCD . 0. 0 )N r FA = (FAX . − 0.48TCD . FAZ ) r FB = (FBX .36TCD ) . 0 ) r ˆ TCD = TCD λ CD = (− 0.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Forças envolvidas r W = (0. 0.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Sistema força-binário em relação ao ponto A r R A = (FAX + FBX − 0.36TCD ) r r r r M A = AC × W + AB × FB + AC × TCD r r r = AC × W + TCD + AB × FB r r r = AC × W + TCD + 2AC × FB r r r = AC × W + TCD + 2FB ( ( ( ) ) ) . − 60 + FAY + 0.48TCD . FAZ − 0.8TCD .

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do equilíbrio r r RA = 0 r r MA = 0 .

8TCD = 0 − 60 + FAY + 0.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Sistema de equações resultante FAX + FBX − 0.36TCD = 0 − 108TCD + 6750 = 0 225FBX − 180TCD = 0 15000 − 300FBX = 0 .48TCD = 0 FAZ − 0.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Reações de apoio FAX = 0 FAY = 30 N FAZ = 22.5 N .5 N FBX = 50 N TCD = 62.

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