Universidade Federal de Alagoas Centro de Tecnologia Curso de Engenharia Civil

Disciplina: Mecânica dos Sólidos 1 Código: Código ECIV018 Professor: Eduardo Nobre Lages

Equilíbrio de Corpos Rígidos q p g

Maceió/AL

Objetivo Estudo do equilíbrio de sistemas de forças não concorrentes.

Background
F1 M1 F2

M2

F3 R M

Equilíbrio de um Corpo Rígido
Quando o sistema força-binário equivalente de todas as ações atuantes no corpo, em relação a qualquer ponto de referência, é nulo, o corpo está em equilíbrio. Para um corpo em equilíbrio o sistema de forças não equilíbrio, causa qualquer movimento translacional ou rotacional ao corpo considerado. Algebricamente o equilíbrio corresponde a r r r r

R=0 e M=0

que em t termos dos componentes retangulares pode d t t l d ser expresso como

Rx = 0 , R y = 0 e Rz = 0
juntamente com

M x = 0, M y = 0 e M z = 0

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido
A maioria dos problemas que tratam do equilíbrio de um corpo rígido se enquadra em duas categorias:
• Verificação: quando todas as ações que atuam no corpo Verificação: rígido são conhecidas e se deseja saber se a condição de equilíbrio é ou não atendida.

• Imposição: quando algumas das ações que atuam no Imposição: corpo rígido são desconhecidas, normalmente as reações de apoio, e se deseja saber quem são essas ações desconhecidas que garantem a condição de equilíbrio. ilíb i

Alguns problemas podem ser estabelecidos: • Quão resistentes devem ser os pilares? • Quão resistente deve ser a viga? .Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Para identificação da situação f física real do problema de equilíbrio faz-se um esboço conhecido como diagrama espacial espacial.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Para os problemas que envolvem o equilíbrio de um corpo rígido escolhe se uma porção rígido. mostrando essa porção. todas as ações que atuam sobre ela e as cotas (necessárias no cálculo dos momentos das forças). forças) . denominado de diagrama de corpo livre livre. escolhe-se SIGNIFICATIVA e traça-se um diagrama separado.

R y = 0 e M z = 0 precisam ser verificadas/impostas. tomando-se um ponto de referência qualquer no plano das forças. existindo. assim como os binários. Qualquer binário presente no sistema só apresenta componente z não nula. Tomando-se o plano das forças como o plano cartesiano xy. todas as forças apresentam componente z nula. estão na direção perpendicular desse mesmo plano. .Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Dimensões Consideração possível quando todas as forças atuantes no corpo apresentam um plano comum para suas linhas de ação. Para construção do sistema f P t ã d i t força-binário bi á i equivalente. só as equações Rx = 0 .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial R l t Roletes S t Suporte basculante S fí i Superfície sem atrito Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (perpendicular à direção de deslizamento) .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial C b curto t Cabo H t curta t Haste Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (na direção do cabo/haste) .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial g p Cursor sobre haste sem atrito Pino deslizante sem atrito Diagrama de Corpo Livre 90º Força com linha de ação conhecida (perpendicular à direção de deslizamento) .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial Pino sem atrito ou articulação S fí i Superfície rugosa Diagrama de Corpo Livre ou Força de direção desconhecida .

Reações de Apoio em Duas Dimensões Diagrama Espacial Engaste Diagrama de Corpo Livre Força de direção desconhecida e binário ou .

. permitindo movimentos globais de corpo rígido.Estaticidade de um Arranjo Estrutural Hipostática: O arranjo apresenta uma insuficiência na vinculação. possibilitando o equilíbrio apenas de sistemas de forças particulares.

Estaticidade de um Arranjo Estrutural Isostática: O arranjo apresenta uma vinculação mínima suficiente para impedir qualquer movimento f global de corpo rígido. 3 componentes das reações de apoio . sendo as reações de apoio determinadas exclusivamente através das equações globais de equilíbrio.

Estaticidade de um Arranjo Estrutural Hiperestática: O arranjo apresenta uma vinculação mais do que o suficiente para não permitir f movimentos globais de corpo rígido. não sendo possível a determinação de todas as reações de apoio exclusivamente através das equações globais de equilíbrio. 4 componentes das reações de apoio .

da direita para a esquerda. . horizontalmente. e sobre roletes em B num plano de 30º com a horizontal. O peso próprio da estrutura é de 100 kN. A força resultante dos ventos é de 20 kN e situa-se a 4 m acima d A t d kN. it i de A. Determine as reações nos suportes A e B.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p B 30º A 20 m Uma estrutura em arco treliçado é fixa ao suporte articulado no ponto A. O vão AB mede 20 m.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre y 20 kN VA B 60º 44 m m 100 kN A 10 m 20 m HA x RB .

0 kN 20 ⋅VA = 920 RB = 62.4 kN .866 ⋅ RB +VA = 100 +V H A = −11.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do Equilíbrio no Ponto B Rx = 0 ∴ RB cos 60o + H A − 20 = 0 R y = 0 ∴ RB sin 60o − 100 + VA = 0 Ry Mz B M z = 0 ∴ −100 ⋅10 + VA ⋅ 20 + 20 ⋅ 4 = 0 Rx 0.5 ⋅ RB + H A = 20 0.2 kN VA = 46.

. Sabendo que os pesos do mastro e do letreiro são 1000 N e 800 N.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p 0. determine a tração no cabo BC e a reação na articulação em A. respectivamente. O mastro é articulado em A e é sustentado pelo cabo BC.39 m Lanchonete do CTEC Um letreiro é pendurado por duas correntes no mastro AB.

8º B 0.52 m VA HA 1.36 0 36 m A 1000 N 1.41 m 800 N .26 m TBC 8.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre 2.

153 ⋅ TBC = 1800 0.26 − 800 ⋅1.8 ⋅ 0.2o = 0 R y = 0 ∴VA − 1000 − 800 + TBC sin 171.36 + TBC sin 8.41 + TBC cos 8.9 N TBC = 3222.2 = 0 i o Ry o M z = 0 ∴ −1000 ⋅1.8o ⋅ 2.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do Equilíbrio no Ponto A í Rx = 0 ∴ H A + TBC cos171.0 N VA = 1306.52 = 0 Mz A Rx H A − 0.7 N .741 ⋅ TBC = 2388 H A = 3184.988 ⋅ TBC = 0 VA + 0.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p Pr. A constante da mola é k. rev. 4. 5 θ P L Uma barra delgada AB. e a mola não está esticada quando AB está na horizontal.39 B&J – 5ª ed. . Desprezando o peso dos blocos. P. está presa a dois blocos A e B que se movem em guias lisas. L e k que deve ser satisfeita quando a barra está em equilíbrio. como ilustrado. deduza uma equação para θ. de peso P.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre FM FM HA L/2 θ P L VB FM = kL(cosθ + sinθ − 1) .

substituindo o resultado na terceira e trazendo o valor de FM chega-se a P cosθ + kL(cosθ + sinθ − 1)(sinθ − cosθ ) = 0 2 .Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do Equilíbrio no Ponto A í R x = 0 ∴ H A − FM = 0 R y = 0 ∴ FM − P + VB = 0 L M z = 0 ∴ − P cosθ + FM Lsinθ + VB Lcosθ = 0 2 Mz Ry A Rx Isolando VB da segunda equação.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Corpo sujeito à ação de duas forças: forças: Q B rA r MR = 0 P Q B A Q B P A rB r MR = 0 P A Se um corpo sujeito à ação de duas forças está em equilíbrio. as duas forças devem ter igual intensidade. . igual linha de ação e sentidos opostos.

.Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Corpo sujeito à ação de três forças: forças: Q S C B rD r MR = 0 P Q C B S P A D A D A condição necessária para que um corpo sujeito à ação de três forças esteja em equilíbrio é que as linhas de ação das três forças sejam concorrentes.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo: Exemplo: p Uma chave é utilizada para girar um eixo. e uma superfície plana e sem atrito apóia-se no ponto B do eixo. Se uma força P de 250 N de intensidade for aplicada ao ponto D da chave chave. U pino U h tili d i i Um i ajusta-se no furo A. determine as reações do eixo sobre a chave nos pontos A e B. .

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) P FA HB .

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) 75 sin 50o = 7.7 o tan α = 375 + 75 cos 50o P FA HB α .

7 o .0 FA = 1865.9 N P = 250 N 7.Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) FA α HB Equilíbrio do ponto material HB = 1849 0 N 1849.7º α = 7.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo: Exemplo: p C S B A h L Uma haste delgada de comprimento L e peso W é mantida em equilíbrio tal como mostra a figura. . Deduza uma expressão para a distância h em termos de L e S. Mostre que essa posição de equilíbrio não existe se S>2L. com uma extremidade apoiada sobre uma parede sem atrito e a outra presa a uma corda de comprimento S.

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) BD BCD = BD BDE ⎛L⎞ ⎛h⎞ ⎛S⎞ 2 ⎜ ⎟ −h = ⎜ ⎟ −⎜ ⎟ ⎝ 2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ S2 − L2 h= 3 2 2 2 C S D B E h H T L W A .

Situações Particulares de Equilíbrio em Duas Dimensões Exemplo (continuação): p ( ç ) cos θ ≤ 1 h ≤1 S2 C S2 − L2 3 ≤1 S2 S ≤ 2L A S D θ S2 − L2 h= 3 T E H B L W .

ç ç q Algebricamente o equilíbrio corresponde à verificação/imposição da nulidade desse sistema forçabinário equivalente. Rz = 0 M x = 0. ou seja. r r R=0 e r r M=0 Em termos dos componentes retangulares tem-se Rx = 0 .Equilíbrio de um Corpo Rígido em Três Dimensões Para a verificação/imposição do equilíbrio. M y = 0 e M z = 0 . R y = 0 . define-se um diagrama de corpo livre que seja objetivo com o que se deseja calcular e escolhe-se um ponto de referência para construção do sistema força-binário equivalente.

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Esfera Superfície sem atrito Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (perpendicular ao plano de deslizamento) .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Cabo Diagrama de Corpo Livre Força com linha de ação conhecida (na direção do cabo. puxando o objeto vinculado) .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Rolete sobre superfície rugosa Roda sobre trilho Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo os movimentos nas direções perpendiculares ao plano e à direção de deslizamento .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Superfície rugosa Rótula ou junta esférica Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo o movimento em todas as direções .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Junta universal Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo o movimento em todas direções binário impedindo o t d as di õ e bi á i i di d giro em torno do eixo perpendicular à cruz da conexão .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Engaste Diagrama de Corpo Livre Forças e binários impedindo todos os movimento relativos de translação e de rotação .

Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Dobradiça sustentando apenas carga radial Mancal sustentando apenas carga radial Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo o movimento radial (direção perpendicular ao eixo do arranjo). (di ã di l i d j ) Podem apresentar binários (não apreciáveis em condições normais de uso) .

Podem apresentar l ti t l i i P d binários (não apreciáveis em condições normais de uso) .Reações de Apoio e Conexões em Três Dimensões Diagrama Espacial Pino e suporte Dobradiça e mancal sustentando empuxo axial e carga radial Diagrama de Corpo Livre Forças impedindo todos os movimentos t relativos translacionais.

determine a força de tração no cabo e as reações em A e B. Ela tem uma junta esférica em A e está presa por um cabo CD fixo ao ponto médio C da barra.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo: Exemplo: p A barra uniforme AB pesa 60N. . Sabendo que a barra está encostada em uma parede lisa no ponto B.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Diagrama de Corpo Livre TCD FBX FAY 60N FAZ FAX .

FAZ ) r FB = (FBX .Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Forças envolvidas r W = (0. 0 )N r FA = (FAX .8TCD . 0. 0 ) r ˆ TCD = TCD λ CD = (− 0. − 60.48TCD .36TCD ) . − 0. 0. FAY .

− 60 + FAY + 0.48TCD .Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Sistema força-binário em relação ao ponto A r R A = (FAX + FBX − 0.36TCD ) r r r r M A = AC × W + AB × FB + AC × TCD r r r = AC × W + TCD + AB × FB r r r = AC × W + TCD + 2AC × FB r r r = AC × W + TCD + 2FB ( ( ( ) ) ) . FAZ − 0.8TCD .

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Imposição do equilíbrio r r RA = 0 r r MA = 0 .

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Sistema de equações resultante FAX + FBX − 0.48TCD = 0 FAZ − 0.36TCD = 0 − 108TCD + 6750 = 0 225FBX − 180TCD = 0 15000 − 300FBX = 0 .8TCD = 0 − 60 + FAY + 0.

Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Exemplo (continuação): p ( ç ) Reações de apoio FAX = 0 FAY = 30 N FAZ = 22.5 N .5 N FBX = 50 N TCD = 62.

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