Exemplo 13.3 lquido LevelControl. Considere o tanque com lquido dentro mostrado na figura. 13.17.

Queremos projetar um controlador para manter o nvel de lquido em um ponto desejado, um problema de rejeio de disturbio, ou um que pode ser usado para mover o ponto de definir o nvel de, digamos, 4 ps a 6 ps, o problema de rastreamento de setpoint, ou ambos. Podemos fazer um ou ambos, mas para fins de ilustrao, mais fcil limitar a nossa explicao para o problema de rastreamento de setpoint. Suponha que o tanque na fig. 13,17 de 10 metros de altura eo tanque est vazio. Queremos preencher o tanque a um nvel de 5 ps, ento fazemos o ponto de ajuste atual, w, igual a 5. A idia preencher o tanque para o ponto de ajuste desejado o mais rpido possvel e sem problemas. Queremos minimizar o montante de sobresinal, ou o tempo que o tanque tem um nvel maior que o valor nominal antes que finalmente se acalma. O nvel atual a qualquer momento, t, designado como h. Lquido flui para fora do tanque atravs de uma vlvula aberta. Este fluxo designado pela letra q. Fluxos de lquido no tanque por meio de uma bomba. A vazo da bomba, Q, pode ser regulada pelo controlador. A rea transversal do tanque designada pela letra A. A equao (13.9) descreve o balano de massa para o lquido no tanque em funo do tempo:

Na forma mais simples, um controle fuzzy conecta funes de pertinencia de entrada, funes que representam a entrada para o controlador, e, para a sada funes de pertinencia que representam a ao de controle, u. Um bom exemplo para o sistema de controle fuzzy um controlador que comanda o nvel de lquido no tanque mostrado na

figura. 13.17. Desta vez, queremos projetar um controlador que nos permitir mudar o ponto de ajuste para cima ou para baixo, e que vai se auto corrigir em caso de overshoot. Um sistema de controle fuzzy simples projetado para o nosso problema de rastreamento de setpoint do tanque consiste de trs regras. 1. Se o nvel de erro positivo, ento a mudana na ao de controle positivo. 2. Se o nvel de erro zero, ento a mudana na ao de controle Zero. 3. Se o nvel de erro negativo, ento a mudana na ao de controle negativo. As funes de pertinncia de entrada so mostrados na figura. 13.21. O leitor deve tambm observar a banda''mortos''ou''''zona morta no Zero funo de pertinncia entre cerca de 3 polegadas. Isto opcional e um recurso comumente usado com controladores on-off. fcil de implementar com um controlador fuzzy e til se o engenheiro de controle deseja minimizar a resposta de controle para pequenas alteraes transitrias. Este passo pode previnir desgaste e quebra no equipamentos As funes de pertinencia da saida para este controlador so mostrados na figura. 13.22. nesta figura o valor de sada defuzzificado do controlador um valor fracionrio que representa a saida da bomba requerida para a mudana de nvel desejado. Ela definido pela seguinte
expresso:

onde o termo QSP representa a sada da bomba (gales por minuto) necessria para manter o nvel de setpoint. O termo Qi a nova sada da bomba solicitada pelo controlador. Se ? U> 0, ento a escala definida como Qmax - QSP, onde Qmax a mxima saida da bomba. Se? U <0, ento o intervalo definido como QSP. O termQsp deve ser calculado usando um balano de massa no estado estacionrio para o tanque ou deve ser estimada de alguma forma. O constante clculo estado requer apenas lgebra. Exige apenas um conhecimento do parmetro? na equao. (13,10). Este valor pode ser medido pelo experimento, ou aproximado bastante perto de coeficientes de resistncia encontrados em qualquer texto mecnica dos fluidos (por exemplo, Olsen [1961]). Este um clculo de engenharia que bem diferente de, e, geralmente, mais fcil do que, clculos necessrios para calcular KP, KI e KD para o controlador PID. Os intervalos de sada distorcido sets Positivo e Negativo so 2,0-0,0 e -2,0 para 0,0, respectivamente. Desde a mudana no Action Controller uma frao de 0,0 entre e 1,0 ou 0,0 e -1,0, claro que ns nunca vamos obter uma ao de controle fora do faixa de -1,0 a 1,0. Nossa tcnica de defuzzificao exigir que incluem nmeros at a 2,0 no conjunto fuzzy ou filiao funo positiva e os nmeros at -2,0 no difusa set Negativo. Mesmo que os nmeros dessa magnitude no pode ser gerada por nossa sistema fuzzy, ainda podemos inclu-los em nossos conjuntos fuzzy. Os usurios podem definir suas difusa conjuntos da forma que quiserem. A matemtica nebulosa descritos nos captulos anteriores capaz da manipulao de objetos desse tipo. O usurio tem de definir os conjuntos fuzzy de modo que eles fazem sentido para o problema particular. No nosso caso vamos usar a tcnica para centride defuzzificao. Precisamos, portanto, que estende as funes nossos membros para que seja possvel para obter centrides de 1,0. Precisamos essa capacidade para que o sistema de controle para ambos os ligar a bomba''''a todo vapor, ou transform-lo completamente fora. Podemos descrever o nosso controlador simples difusa como uma aproximao para um I ou Integral controlador. Nossas regras so da forma? U = f (e), onde? U a mudana de Ao de Controle para o intervalo de tempo da amostra? t. Ns podemos fazer a aproximao que? U / t du / dt Kie e du = KI edt e que u = u0 + KI ? T t0 edt ou que

Exemplo 13.4 (continuao do Exemplo 13.3). Suponha que ns decidirmos mudar nossa setpoint nvel de 5 ps a 8 ps no tanque descrito no Exemplo 13.3. O erro definido como o nvel de setpoint, 8 ps, menos o nvel atual, cinco ps, ou trs ps As trs regras so disparadas, produzindo os seguintes resultados:
1. Positive error is 0.5. 2. Zero error is 0.5. 3. Negative error is 0.0,

Os resultados so apresentados graficamente na Figura. 13,23. Neste exemplo um erro de 3 ps intercepta a funo de pertinncia Zero em aproximadamente 0.5 ea funo de pertinncia positivo em cerca de 0,5. Dizemos que regras 1

e 2 foram disparados com fora cada 0,5. A sada de funes de pertinncia correspondentes s Regras 1 e 2 so cada ~ ~ clipped de 0,5. Ver fig. 13,24. O centride do ~ ~ clipped funes de membros, a rea sombreada na figura. 13,24, 0,5. Este torna-se o centride u termo na equao. (13.13). Uma vez que u maior do que 0,0, Eq. (13.13) pode ser reescrita como
Qi = (Qmax Qsp )_u + Qsp or Qi = 0.5(Qmax + Qsp ) since _u = 0.5 (13.14)

Esta diz que a sada da bomba nova, Qi, deve ser ajustada para ser meio caminho entre a sada de corrente ou setpoint ea sada do aquecedor no mximo. Depois de um intervalo de tempo adequado, correspondendo a uma taxa de amostragem pr-determinado, o mesmo procedimento ser repetido at que o setpoint nvel, 8 ps, alcanado. A curva de resposta de rastreamento de setpoint para este problema Algo parecido com o mostrado na figura. 13.20. Esperemos que a superao ser reduzida pela adio da banda morto na funes de pertinncia de entrada e uma criteriosa escolha do tempo de intervalo de amostra, t. Em problemas de controle de nvel como este, as bandas podem mortos ser muito til, porque a ao fsica do lquido escorrendo de sada da bomba para o superfcie do lquido no tanque far com que o fluido no reservatrio de ~ ~ slosh redor. Um sensor de bom vai

pegar estas mudanas de nvel e excesso de trabalho do controlador. Pela mesma razo clssica Controladores PI so freqentemente usados para problemas de controle de nvel como este, em vez de controladores PID, porque o movimento de fluidos mantm a parcela de derivativos muito ativo. Infelizmente, este sistema de controle simples fuzzy no vai lidar com a rejeio perturbao problemas muito bem. Isso por causa do mtodo que escolhemos para resolver este problema. O problema a QSP prazo. Este termo razoavelmente fcil de medir ou calcular, mas no mais vlido se houver um buraco no tanque, ou uma vlvula conectado, que so provavelmente os causas mais provveis de distrbios neste sistema. Isto razoavelmente fcil de corrigir com mais regras, mas a explicao muito longa. O leitor interessado chamado de Parkinson [2001] ou Ross et. al. [2002]. O controlador PID vai resolver tanto o problema da rejeio de perturbao e o problema de rastreamento de setpoint, com um conjunto de constantes de controle. Muitas vezes, porm, o controle PID constantes que so otimizadas para um tipo de soluo no so muito eficientes para o outro tipo.