Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
A transformada de Laplace pode ser usada para resolver equações diferencias lineares com
coeficientes constantes, ou seja, equações da forma
ay 00 + by 0 + cy = f (t), para a, b, c ∈ R
para todo s ≥ 0 em que a integral acima converge. Representaremos a função original por
uma letra minúscula e a sua variável por t, e a sua transformada de Laplace pela letra
correspondente maiúscula e a sua variável. Por exemplo, as transformadas de Laplace das
funções f (t), g(t) e h(t) serão representadas por F (s), G(s) e H(s), respectivamente.
Comparando a parte real (imaginária) do lado direito com a parte real (imaginária) do
lado esquerdo da igualdade obtemos
1 s + ia s
F (s) = Re{ } = Re{ }= 2 , para s > 0
s − ia (s − ia)(s + ia) s + a2
1 s + ia a
G(s) = Im{ } = Im{ }= 2 , para s > 0.
s − ia (s − ia)(s + ia) s + a2
n!
Fn (s) = , para s > 0.
sn+1
L(αf + βg)(s) = αL(f )(s) + βL(g)(s) = αF (s) + βG(s), para s > max{a 1 , a2 }.
é
G(s) = F (s − a), para s > a + c
s−b
F (s) = , para s > a.
(s − b)2 + a2
Exemplo 6. Sejam a e b constantes. Usando o Teorema anterior obtemos que a trans-
formada de Laplace de f : [0, ∞) → R dada por f (t) = ebt sen at é dada por
a
F (s) = , para s > a.
(s − b)2 + a2
1=A+B e 3 = −2A − B
1 s + 1/2 5 1
= −
2 (s + 1/2) + 3/4 4 (s + 1/2)2 + 3/4
2
√
1 s + 1/2 5 3/2
= − √
2 (s + 1/2) + 3/4 2 3 (s + 1/2)2 + 3/4
2
Observando a Tabela na página 20, usando o 1o. Teorema do deslocamento e o Teorema
da Linearidade vemos que a função cuja transformada de Laplace é F (s) é dada por
Ã√ ! Ã√ !
1 −t/2 3 5 −t/2 3
f (t) = e cos t − √ e sen t .
2 2 2 3 2
2 Solução de Problemas de Valor Inicial
Dizemos que uma função f : [0, ∞) → R é seccionalmente contı́nua ou contı́nua
por partes se f (t) é contı́nua em [0, ∞) exceto possivelmente em um número finito de
pontos, nos quais os limites laterais existem.
Teorema 3 (Derivação). (a) Suponha que f : [0, ∞) → R seja derivável com f 0 (t)
seccionalmente contı́nua. Então
(b) Suponha que f : [0, ∞) → R seja derivável duas vezes com f 00 (t) seccionalmente
contı́nua. Então
L(f 00 )(s) = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0),
Exemplo 13. Seja a uma constante. Seja f (t) = t sen at. Vamos determinar F (s).
s+1
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 2 (sY (s) − y(0)) + 5Y (s) = 4
¡ ¢
(s + 1)2 + 4
s+1
s2 + 2s + 5 Y (s) = 4
¡ ¢
+s+2
(s + 1)2 + 4
4s + 4 + (s + 2)(s2 + 2s + 5)
=
s2 + 2s + 5
s3 + 4s2 + 13s + 14
=
s2 + 2s + 5
Assim,
s3 + 4s2 + 13s + 14
Y (s) =
(s2 + 2s + 5)2
Como o denominador tem somente raı́zes complexas, para decompor Y (s) em frações
parciais vamos encontrar A, B, C e D tais que
As + B Cs + D
Y (s) = + 2
+ 2s + 5 (s + 2s + 5)2
s2
ou seja
De onde obtemos
1
y(t) = e−t cos 2t + e−t sen 2t + te−t sen 2t
2
6 Tabela de Transformadas de Laplace
1 1
1 , para s > 0 eat , para s > a
s s−a
s a
cos at , para s > 0 sen at , para s > 0
s2 + a2 s2 + a2
n!
tn , para n ∈ Z+ , para s > 0 eat f (t) F (s − a)
sn+1
s2 − a 2 2as
t cos at ,s>0 t sen at ,s>0
(s2 + a2 )2 (s2 + a2 )2
2a3
sen at − at cos at ,s>0 δ(t − t0 ))(s) e−t0 s , s > 0
(s2 + a2 )2
½
0, 0 ≤ t < a e−as
ua (t) = , para s > 0 ua (t)f (t−a) e−as F (s)
1, t ≥ a s
Rt
f (t)δ(t − t0 ))(s) e−t0 s f (t0 ), s > 0 0
f (t − τ )g(τ )dτ F (s)G(s)
7 Exercı́cios
1. Resolva os problemas de valor inicial:
2
s2 + s − 2 Y (s) = 2 + 1
¡ ¢
s
Assim,
2 1
Y (s) = +
s2 (s
+ 2)(s − 1) (s + 2)(s − 1)
2 + s2
= 2
s (s + 2)(s − 1)
A B C D
Y (s) = + 2+ +
s s s+2 s−1
−1/2 1 1/2 1
Y (s) = − 2− +
s s s+2 s−1
1 1
y(t) = − − t − e−2t + et
2 2
5
y
0
x
−1
0 0.5 1 1.5 2
(b)
2 3
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4Y (s) = 3 +
¡ ¢
s s−1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y (0) = 2 obtemos
0
2 3
s2 + 4 Y (s) = 3 +
¡ ¢
+2
s s−1
Assim,
2 3 2
Y (s) = + 2
+ 2
s3 (s2 + 4) (s − 1)(s + 4) s + 4
2 A B C Ds + E
= + 2+ 3+ 2
s3 (s2 + 4) s s s s +4
2 1/8 1 2 1 s
=− + 3+ 2
s3 (s2 + 4) s 4s 8s +4
3 A Bs + C
2
= + 2
(s − 1)(s + 4) s−1 s +4
1/8 1 2 1 s 3/5 3 s 3 2 2
Y (s) = − + 3+ 2 + − 2 − 2
+ 2
s 4s 8 s + 4 s − 1 5 s + 4 10 s + 4 s + 4
1 1 19 3 7
y(t) = − + t2 − cos 2t + et + sen 2t
8 4 40 5 10
16
y
14
12
10
0
x
−2
(c)
1 4
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) − 2 (sY (s) − y(0)) + Y (s) =
¡ ¢
2
+
(s − 1) s
Substituindo-se os valores y(0) = 1 e y 0 (0) = 1 obtemos
1 4
s2 − 2s + 1 Y (s) =
¡ ¢
+ +s−1
(s − 1)2 s
Assim,
1 4 s−1
Y (s) = + +
(s − 1) 4 s(s − 1) 2 (s − 1)2
1 4 1
= 4
+ 2
+
(s − 1) s(s − 1) s−1
4 A B C
= + +
s(s − 1) 2 s s − 1 (s − 1)2
1 4 4 4 1
Y (s) = 4
+ − + 2
+
(s − 1) s s − 1 (s − 1) s−1
1 6 4 3 4
= + − +
6 (s − 1) 4 s s − 1 (s − 1)2
1
y(t) = t3 et + 4 − 3et + 4tet
6
8
y
0
x
−1
(d)
1
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) − 2 (sY (s) − y(0)) − 3Y (s) = 3
¡ ¢
(s − 2)2
Substituindo-se os valores y(0) = 1 e y 0 (0) = 0 obtemos
1
s2 − 2s − 3 Y (s) = 3
¡ ¢
+s−2
(s − 2)2
Assim,
1 s−2
Y (s) = 3 +
(s2 − 2s − 3)(s − 2)2 s2 − 2s − 3
1 s−2
= 3 2
+
(s − 3)(s + 1)(s − 2) (s − 3)(s + 1)
3
3 + (s − 2)
=
(s − 3)(s + 1)(s − 2)2
s3 − 6s2 + 12s − 5
=
(s − 3)(s + 1)(s − 2)2
A B C D
Y (s) = + + +
s − 3 s + 1 s − 2 (s − 2)2
Multiplicando-se Y (s) por (s − 3)(s + 1)(s − 2)2 obtemos
s3 − 6s2 + 12s − 5 =
A(s + 1)(s2 − 4s + 4) + B(s − 3)(s2 − 4s + 4) +
C(s2 − 2s − 3)(s − 2) + D(s2 − 2s − 3)
Comparando-se os termos de mesmo grau obtemos o sistema
A + B + C = 1
−3A − 7B − 4C + D = −6
16B + C − 2D = 12
4A − 12B + 6C − 3D = −5
1 2/3 2/3 1
Y (s) = + − −
s − 3 s + 1 s − 2 (s − 2)2
2 2
y(t) = e3t + e−t − e2t − te2t
3 3
9
y
8
0
x
−1
(e)
2
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4Y (s) = 3
¡ ¢
+4 s2
Substituindo-se os valores y(0) = 2 e y (0) = −1 obtemos
0
2
s2 + 4 Y (s) = 3
¡ ¢
+ 2s − 1
s2 + 4
Assim,
6 2s − 1
Y (s) = + 2
(s2 + 4) 2 s +4
6 16 s 1
= 2 2
+2 2 − 2
16 (s + 4) s +4 s +4
3 8 s 1 2
= 2 2
+2 2 − 2
8 (s + 4) s +4 2s +4
3 1
y(t) = (sen 2t − 2t cos 2t) + 2 cos 2t − sen 2t
8 2
1 3
= 2 cos 2t − sen 2t − t cos 2t
8 4
2
y
1.5
0.5
0
x
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−3
−1 0 1 2 3 4 5 6
(f)
1 e−πs/2
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + Y (s) = −
¡ ¢
s s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y (0) = 1 obtemos
0
1 e−πs/2
s2 + 1 Y (s) = −
¡ ¢
+1
s s
Assim,
1 1 e−πs/2
Y (s) = + −
s(s2 + 1) s2 + 1 s(s2 + 1)
1
= 2 + H(s) − e−πs/2 H(s),
s +1
em que
1
H(s) =
s(s2 + 1)
y(t) = sen t + h(t) − h(t − π/2)uπ/2 (t).
A Bs + C
+ 2
H(s) = .
s s +1
Multiplicando-se H(s) por s(s2 + 2s + 2) obtemos
h(t) = 1 − cos t
y(t) = sen t + h(t) − h(t − π/2)uπ/2 (t) = 1 − cos t + sen t − uπ/2 (t)(1 − sen t).
2.5
y
2
1.5
0.5
0
x
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−2 0 2 4 6 8 10 12
(g)
¡ 2 ¢ e−πs e−2πs
s Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 2 (sY (s) − y(0)) + 2Y (s) = 2 −2
s s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y 0 (0) = 1 obtemos
e−πs − e−2πs
s2 + 2s + 2 Y (s) = 2
¡ ¢
+1
s
Assim,
e−πs − e−2πs 1
Y (s) = 2 2 + 2
s(s + 2s + 2) s + 2s + 2
1
= (e−πs − e−2πs )H(s) + ,
(s + 1)2 + 1
em que
2
H(s) =
s(s2 + 2s + 2)
y(t) = h(t − π)uπ (t) − h(t − 2π)u2π (t) + e−t sen t.
A Bs + C
H(s) = + 2 .
s s + 2s + 2
Multiplicando-se H(s) por s(s2 + 2s + 2) obtemos
0.8
0.6
0.4
0.2
0
x
−0.2
−2 0 2 4 6 8 10 12
(h)
1 1
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4Y (s) =
¡ ¢
− e−2πs 2
+1 s2
s +1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y 0 (0) = 0 obtemos
1 e−2πs
s2 + 4 Y (s) =
¡ ¢
−
s2 + 1 s2 + 1
Assim,
1 e−2πs
Y (s) = −
(s2 + 1)(s2 + 4) (s2 + 1)(s2 + 4)
= H(s) − e−2πs H(s)
em que
1
H(s) =
(s2 + 1)(s2 + 4)
y(t) = h(t) − u2π (t)h(t − 2π)
As + B Cs + D
H(s) = + 2
s2 + 1 s +4
Multiplicando-se por (s2 + 1)(s2 + 4):
0.3
0.2
0.1
0
x
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−0.5
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
(i)
1 1
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4Y (s) =
¡ ¢ −πs
+ e
s2 + 1 s2 + 1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y (0) = 0 obtemos
0
1 e−πs
s2 + 4 Y (s) =
¡ ¢
+
s2 + 1 s2 + 1
Assim,
1 e−πs
Y (s) = +
(s2 + 1)(s2 + 4) (s2 + 1)(s2 + 4)
= H(s) + e−πs H(s)
em que
1
H(s) =
(s2 + 1)(s2 + 4)
y(t) = h(t) + uπ (t)h(t − π)
Do exercı́cio anterior temos que
1/3 −1/3
H(s) = + 2
s2+1 s +4
Assim,
1 1
h(t) = sen t − sen 2t
3 6
e portanto
1 1 1 1
y(t) = h(t) + uπ (t)h(t − π) = sen t − sen 2t − uπ (t)( sen t + sen 2t)
3 6 3 6
0.5
y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
x
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−0.5
−1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
(j)
1 e−10s
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 3 (sY (s) − y(0)) + 2Y (s) = −
¡ ¢
s s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y (0) = 0 obtemos
0
¡ 2 ¢ 1 e−10s
s + 3s + 2 Y (s) = −
s s
Assim,
1 e−10s
Y (s) = 2
− 2
= H(s) − e−10s H(s)
s (s + 3s + 2) s (s + 3s + 2)
em que
1
H(s) =
s (s2 + 3s + 2)
y(t) = h(t) − u10 (t)h(t − 10).
1 1 A B C
H(s) = = = + +
s (s2 + 3s + 2) s(s + 1)(s + 2) s s+1 s+2
Multiplicando H(s) por s (s2 + 3s + 2) obtemos
A + B + C = 0
3A + 2B + C = 0
2A = 1
11 1 1 1
H(s) = − +
2s s+1 2s+2
1 1
h(t) = − e−t + e−2t
2 2
y(t) = h(t) − u10 (t)h(t − 10)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
x
−0.1
0 5 10 15 20
(k)
e−2s
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 3 (sY (s) − y(0)) + 2Y (s) =
¡ ¢
s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y 0 (0) = 1 obtemos
e−2s
s2 + 3s + 2 Y (s) =
¡ ¢
+1
s
Assim,
1 e−2s
Y (s) = + = Y1 (s) + e−2s H(s)
s2 + 3s + 2 s (s2 + 3s + 2)
em que
1 1
H(s) = e Y1 (s) =
s (s2 + 3s + 2) s2 + 3s + 2
1 1
Y1 (s) = −
s+1 s+2
Do exercı́cio anterior
11 1 1 1
H(s) = − +
2s s+1 2s+2
1 1
h(t) = − e−t + e−2t
2 2
y(t) = y1 (t) + u2 (t)h(t − 2) = e−t − e−2t + u2 (t)h(t − 2)
y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
x
−0.1
−2 0 2 4 6 8 10
(l)
e−3πs
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + Y (s) =
¡ ¢
s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y (0) = 1 obtemos
0
e−3πs
s2 + 1 Y (s) =
¡ ¢
+1
s
Assim,
e−3πs 1
Y (s) = 2
+ 2
s(s + 1) s + 1
1
= e−3πs H(s) + 2 ,
s +1
em que
1
H(s) =
s(s2 + 1)
y(t) = sen t + h(t − 3π)u3π (t).
A Bs + C
H(s) = + 2 .
s s +1
Multiplicando-se H(s) por s(s2 + 2s + 2) obtemos
h(t) = 1 − cos t
y(t) = sen t + h(t − 3π)u3π (t) = sen t + u3π (t)[1 − cos(t − 3π)]
2.5
y
1.5
0.5
0
x
−0.5
−1
−5 0 5 10 15 20 25
(m)
5 1 1
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + (sY (s) − y(0)) + Y (s) = 2
¡ ¢
+ e−πs 2
4 s +1 s +1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y 0 (0) = 0 obtemos
µ ¶
2 5 1 1
s +s+ Y (s) = 2 + e−πs 2
4 s +1 s +1
Assim,
1 1
Y (s) = ¢ + e−πs
5
(s + 1) s2 + s + 54
¡ ¡ ¢
(s2 2
+ 1) s + s + 4 2
em que
1
H(s) =
(s2 + 1) s2 + s + 54
¡ ¢
y(t) = h(t) + uπ (t)h(t − π)
1 As + B Cs + D
H(s) = ¢= 2 +
5
s + s + 54
¡ 2
(s2 + 1) s2 + s + 4 s +1
5
1 = (As + B)(s2 + s + ) + (Cs + D)(s2 + 1)
4
5 5
= (A + C)s3 + (A + B + D)s2 + ( A + B + C)s + ( B + D)
4 4
A + C = 0
A + B + D = 0
5
A + B + C = 0
4
5
4
B + D = 1
µ ¶
4 −4s + 1 4s + 3
H(s) = + 2
17 s2 + 1 s + s + 54
µ ¶
4 s 1 4s + 3
= −4 2 + +
17 s + 1 s2 + 1 (s + 1/2)2 + 1
µ ¶
4 s 1 s + 3/4
= −4 2 + +4
17 s + 1 s2 + 1 (s + 1/2)2 + 1
µ ¶
4 s 1 s + 1/2 1
= −4 2 + +4 +
17 s + 1 s2 + 1 (s + 1/2)2 + 1 (s + 1/2)2 + 1
4 ¡ ¢
h(t) = −4 cos t + sen t + 4e−t/2 cos t + e−t/2 sen t
17
1.5
0.5
0
x
−0.5
−1
−1.5
−2
−2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
(n)
e−πs e−3πs
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4Y (s) = 2
¡ ¢
−2
s s
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y (0) = 0 obtemos
0
¡ 2
¢ e−πs − e−3πs
s + 4 Y (s) = 2
s
Assim,
e−πs − e−2πs
Y (s) = 2
s(s2 + 4)
= (e−πs − e−3πs )H(s),
em que
2
H(s) =
s(s2 + 4)
y(t) = uπ (t)h(t − π) − u3π (t)h(t − 3π).
2 A Bs + C
H(s) = 2
= + 2 .
s(s + 4) s s +4
Multiplicando-se H(s) por s(s2 + 4) obtemos
11 1 s
H(s) = −
2 s 2 s2 + 4
De onde obtemos que a função cuja transformada de Laplace é H(s) é
1 1
h(t) = − cos 2t
4 4
0.4
0.3
0.2
0.1
0
x
−0.1
−2 0 2 4 6 8 10 12
(o)
¡ 2 ¢
s Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + Y (s) = e−2πs cos(2π)
s2 + 1 Y (s) = e−2πs + 1
¡ ¢
Assim,
e−2πs 1
Y (s) = 2
+ 2
s +1 s +1
e a solução do problema de valor inicial é dado por
s2 + 4s + 4 Y (s) = G(s) + 5 + 2s
¡ ¢
Assim,
G(s) 5 + 2s
Y (s) = + 2
s2+ 4s + 4 s + 4s + 4
G(s) 5 + 2s
= +
(s + 2) 2 (s + 2)2
5 + 2s A B
= +
(s + 2)2 s + 2 (s + 2)2
Multiplicando-se por (s + 2)2 obtemos
5 + 2s = A(s + 2) + B = As + (2A + B)
G(s) 2 1
Y (s) = + +
(s + 2) 2 s + 2 (s + 2)2
6 7 1 1
y(t) = cos t + sin t − e2t + e4t
85 85 10 34
(b)
1
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) − 6 (sY (s) − y(0)) + 8Y (s) =
¡ ¢
s2 + 1
Substituindo-se os valores y(0) = 0 e y 0 (0) = 0 obtemos
1
s2 − 6s + 8 Y (s) =
¡ ¢
s2 +1
Assim,
1
Y (s) =
(s2 − 6s + 8) (s2 + 1)
1 A B Cs + D
= + +
(s2 − 6s + 8) (s2 + 1) s−2 s−4 s2 + 1
Multiplicando-se por (s2 − 6s + 8) (s2 + 1) obtemos
1 2t 1 6 7
y(t) = − e + e4t + cos t + sin t
10 34 85 85
Referências
[1] William E. Boyce and Richard C. DiPrima. Equações Diferenciais Elementares e
Problemas de Valores de Contorno. Livros Técnicos e Cientı́ficos Editora S.A., Rio de
Janeiro, 7a. edition, 2002.
[2] Erwin Kreiszig. Matemática Superior. Livros Técnicos e Cientı́ficos Editora S.A., Rio
de Janeiro, 2a. edition, 1985.
[3] Dennis G. Zill and Michael R. Cullen. Equações Diferenciais. Makron Books, São
Paulo, 3a. edition, 2001.