HRVATSKI OGRANAK MEUNARODNOG VIJEA ZA VELIKE ELEKTROENERGETSKE SUSTAVE CIGR 10. savjetovanje HRO CIGR Cavtat, 6. 10.

0. studenoga 2011.

X-XX

Vedran Bakari Brodarski institut d.o.o. vedran.bakaric@hrbi.hr Ivan Mikovi Brodarski institut d.o.o. ivan.miskovic@hrbi.hr Krunoslav Horvat Brodarski institut d.o.o. kruno@hrbi.hr

Davor Boji HEP Proizvodnja d.o.o. davor.bojic@hep.hr Drislav iki HEP Proizvodnja d.o.o. drzislav.sikic@hep.hr Milan Stojsavljevi Institut za elektroprivredu i energetiku d.d. milan.stojsavljevic@ie-zagreb.hr

HIL ISPITIVANJA SUSTAVA TURBINSKE REGULACIJE HE LEE

SAETAK Hardware-in-the-loop (HIL) ispitivanje rada sustava turbinske regulacije (STR) napravljenih za sva tri agregata hidroelektrane Lee obavljeno je u prostoru Brodarskog instituta u sklopu tvornikih ispitivanja STR. Ovim ispitivanjima bilo je mogue ispitati rad hardvera i softvera sustava kao cjeline prilikom razliitih karakteristinih dogaaja i pod raznovrsnim reimima rada, a sve pod simuliranim laboratorijskim uvjetima. Ispitivanju su podvrgnuti ormar turbinske regulacije, ormar pomonih pogona i hidrauliki agregat, dok su preostali elementi STR i njegove okoline simulirani pomou laboratorijske opreme i raunalnog simulacijskog modela s izvedbom u stvarnom vremenu (real-time) na zasebnom procesoru. Prilikom ispitivanja regulacije mogla se pratiti ostvarena kvaliteta regulacije i grubo podesiti podesive parametre regulatora. Ispitivanja su potvrdila valjanost izvedene koncepcije i realizacije STR, kao i ukazala na neke manje probleme koji su potom mogli biti otklonjeni, te time ubrzala kasnije putanje u rad STR na elektrani. Kljune rijei: Hardware-in-the-loop ispitivanje, sustav turbinske regulacije, simulacijski model

HIL TESTINGS OF TURBINE GOVERNING SYSTEM OF HPP LEE

SUMMARY Hardware-in-the-loop (HIL) testings of turbine governing systems (TGS) made for all three units of hydro power plant Lee were conducted at the Brodarski Institute as a part of the factory acceptance tests of TGS. These testings enabled to check operation of hardware and software of the system as the whole during various characteristic events and under various operating modes, all within simulated laboratory environment. Turbine governor cubicle, cubicle of auxiliary drives and hydraulic power unit were subjected to the testings, while remaining components of TGS and its environment were simulated using laboratory equipment and computer-based simulation model with real-time implementation on a dedicated processor. During testings it was possible to evaluate achieved governing quality and make rough adjustment of variable controller parameters. The testings validated design and implementation of TGS, as well as showed some minor problems which could be eliminated thereafter, and thus quickened later TGS commissioning at the power plant. Key words: Hardware-in-the-loop testing, turbine governing system, simulation model 1

1.

UVOD

Hidroelektrana Lee graena je na rijeci Gojakoj Dobri u slivu rijeke Kupe, nizvodno od hidroelektrane Gojak [1]. Gradnja elektrane trajala je od 2005. do 2010. godine. Elektrana je akumulacijsko-protonog tipa, uz akumulaciju duljine 12,6 km ostvarenu pregradnjom prirodnog kanjona kojeg je rijeka usjekla u krku zaravan. Elektrana ima dva glavna agregata snage 21 MW svaki, te agregat biolokog minimuma snage 1 MW. Sustav upravljanja elektranom je projektiran kao visoko automatiziran, bez stalne ljudske posade i uz daljinsko upravljanje iz kontrolnog centra HE Gojak. Dodatni tehniki podaci o elektrani i njezinim agregatima navedeni su u tablici I (dodatak). Brodarski institut je projektirao, izradio i pustio u rad sustav turbinske regulacije (STR) za sva tri agregata elektrane [2], [3]. Tvornika ispitivanja STR, koja su predmet ovog lanka, obavljena su u lipnju 2009. godine. Glavni dio tvornikih ispitivanja izvren je pomou HIL (hardware-in-the-loop) simulacija. Nakon tvornikih ispitivanja uslijedila je isporuka opreme na elektranu, ugradnja i primopredaja STR u ljeto 2010. godine. U ovom lanku je, nakon uvoda u problematiku HIL simulacija, predstavljen simulacijski model razvijen za potrebe tvornikih ispitivanja STR za HE Lee. Potom je opisan nain provedbe tih ispitivanja. Prikazani su karakteristini odzivi STR dobiveni pomou simulatora. U zakljuku su ponovljena najvanija zapaanja vezana uz ispitivanja, te dan pregled simulacijskih ispitivanja koja su u Brodarskom institutu provedena u meuvremenu za druge hidroelektrane. 2. ZNAENJE HARDWARE-IN-THE-LOOP SIMULACIJA

Hardware-in-the-loop (HIL) nain ispitivanja regulacijskog sustava izvodi se tako da se ispitivani regulacijski sustav povee sa simulatorom reguliranog sustava i njegove okoline [4]. Za razliku od klasine simulacije, kod ovih ispitivanja regulacijski sustav nije dio simulatora, ve je izveden na istoj hardverskoj platformi na kojoj e kasnije obavljati svoju funkciju u stvarnom svijetu. Simulacija se izvodi u stvarnom vremenu, a povezana je s regulacijskim sustavom istim signalima koji e kasnije povezivati regulacijski sustav sa stvarnim svijetom senzorima i upravljakim organima na upravljanom sustavu. Nain provedbe HIL simulacije za sluaj sustava turbinske regulacije prikazan je na slici 1. Ispitivani regulator izveden je preko PLC-a (programmable logic controller) i ugraen u pripadni ormar. HIL simulator se povezuje s regulatorom i predstavlja upravljani sustav (turbinu), njegovu okolinu, kao i sve one dijelove STR koji nisu bili dostupni u vrijeme izvoenja simulacijskih ispitivanja. Najvaniji dio simulatora izveden je kao raunalna aplikacija s izvedbom u stvarnom vremenu, povezana s ormarom turbinske regulacije preko prikladnog suelja. Dodatni vanjski signali potrebni za eljeni opseg ispitivanja postavljaju se preko simulacijske ploe s potenciometrima, prekidaima i aruljicama.

Slika 1. Nain provedbe HIL ispitivanja sustava turbinske regulacije 2

Osnovna prednost ovakve simulacije je mogunost ispitivanja rada potpunog, zavrenog regulacijskog sustava bez stvarnog pokusa na upravljanom ureaju. Pritom je vano naglasiti da se regulacijski sustav ispituje kao ve zavrena cjelina, tako da je mogue uoiti i na vrijeme ispraviti veinu greaka i nedostataka koji su se u njemu pojavili. Na taj nain postie se bitno smanjenje broja i ukupnog trajanja pokusa potrebnih pri konanom putanju upravljanog sustava u rad (prema [4], mogue je obaviti i do 95% potrebnih testova bez rada na stvarnom sustavu). HIL ispitivanja nezamjenjiva su u simuliranju uvjeta kakvi se javljaju pri teko ostvarivim, nepoeljnim ili potencijalno opasnim radnim reimima i situacijama bez izazivanja opasnosti, mogue tete ili velikih trokova koji bi bili potrebni da se to ispitivanje mora obaviti na stvarnom sustavu. Nadalje, ispitivanja se mogu provesti paralelno razvoju upravljanog ureaja, tako da sa ispitivanjima ne treba ekati na zavretak izrade upravljanog sustava ili njegova prototipa. Zahvaljujui tome znaajno se ubrzava razvojni ciklus, to u dananje vrijeme tijesnih rokova za velike razvojne projekte ima golemu financijsku vanost. Takoer, budui da se u tipinoj HIL simulaciji regulacijski sustav ispituje s ve zavrenim sueljem prema ljudskom operateru, dotjerivanje i optimizacija operaterskog suelja provode se u fazi HIL ispitivanja, kada je to mnogo jednostavnije obaviti nego prilikom kasnijeg putanja u rad. HIL simulacije najvie dolaze do izraaja pri razvoju sloenih sustava nadzora i upravljanja namijenjenih sloenim, skupim i osjetljivim upravljanim sustavima. Ovaj nain ispitivanja tradicionalno se koristi pri razvoju letjelica i brodova i njihovih podsustava, kao i raznovrsnih obrambenih sustava. Njegova najmasovnija komercijalna upotreba danas je, meutim, u podruju automobilske industrije. HIL simulacije su povrh toga rasprostranjene i u drugim podrujima, osobito robotici i energetici, ukljuujui turbinsku regulaciju. Ovisno o predvienom programu ispitivanja i sustavu koji treba ispitati, HIL simulator moe biti izveden u razliitim stupnjevima sloenosti, uz veu ili manju vjernost simuliranim sustavima i procesima. Najjednostavnija ispitivanja ovakve vrste tradicionalno se izvode pomou simulacijskih ploa s prekidaima, potenciometrima i aruljicama pomou kojih je mogue provjeriti povezivanje ulaznih i izlaznih signala regulatora, reakciju na alarmna stanja i jednostavne regulacijske petlje. Suvremeno HIL ispitivanje, meutim, podrazumijeva upotrebu simulacijskog modela izvedenog na digitalnom procesoru kao sredinjeg elementa simulatora, to je mnogo fleksibilnije i monije rjeenje od onih koja ne ukljuuju raunalni model. Budui da regulacijski sustavi postaju sve sloeniji, a zahtjevi na kvalitetu upravljanja sve stroi, traena sloenost HIL simulatora i njegova vjernost ispitivanim procesima sve vie raste. Za najkritinije aplikacije, kao to je razvoj zrakoplova i njihovih motora, HIL simulatori mogu biti vrlo sloeni i skupi; za manje kritine probleme jednostavniji, manje savren simulator moe biti posve zadovoljavajui. Pritom se ve vrlo kvalitetan simulator danas moe sastaviti od komercijalno dostupnog hardvera uvezanog s pripadnim softverskim paketima. Najzahtjevniji dio organizacije HIL ispitivanja ini razvoj i potonje podeavanje simulacijskog matematikog modela simuliranog sustava. U svim ovim sluajevima vrijedi pravilo da je HIL simulator viestruko jeftiniji od prototipa upravljanog sustava, kao i da se isti simulator tek uz manje prilagodbe moe koristiti za provedbu ispitivanja razliitih regulacijskih sustava iz iste familije. 3. MODELIRANJE SUSTAVA TURBINSKE REGULACIJE

Gledano sa stanovita matematikog modeliranja, vodna turbina je izrazito nelinearni ureaj sa sloenim meuovisnostima izmeu pojedinih veliina. Jednostavni model koji bi pokrio sva radna podruja turbine ne postoji. U praksi se najee koriste pojednostavljeni nelinearni modeli koji dovoljno dobro opisuju rad turbine u podruju redovnog rada na brzini vrtnje blizu nazivne [5] [7]. Ove modele mogue je linearizirati oko promatrane radne toke za potrebe poblie analize. Za HIL ispitivanja, meutim, simulacija mora pokriti i pokretanje, zaustavljanje, sinkronizaciju i velike poremeaje u radu turbine, te postii gladak prijelaz izmeu svih tih podruja i podruja redovnog rada turbine. Poseban problem pritom ini nalaenje i podeavanje parametara modela, jer je najee za vrijednosti nekih vanih parametara dostupna samo bolja ili loija procjena. Osnovni izgled modela STR Francisove turbine prikazan je na slici 2 [5]. Turbinski regulator se sastoji od elektronikog i hidraulinog dijela, a njegova je zadaa da preko otvora privodnog kola yP regulira protok kroz turbinu qT . Pod otvorom privodnog kola yP se ovdje misli na poloaj klipa servomotora, koji direktnom mehanikom vezom odreuje poloaj lopatica statora turbine. S protokom se mijenja i mehanika snaga turbine Pm . Model dovodnog sustava spregnut je s modelom turbine, jer je tlana visina hT (neto pad, mjera potencijalne energije vode dostupne za pretvorbu u mehaniku energiju na turbini) spregnuta s protokom. Brzina vrtnje agregata wN je diktirana frekvencijom elektrine mree (mreni rad) ili se mijenja ovisno o razlici mehanike i elektrine snage agregata (otoni rad), dok je elektrina snaga Pe odreena brzinom vrtnje agregata i njegovom vezom s elektrinom mreom.

Slika 2. Pojednostavljena blok-shema modela sustava turbinske regulacije Matematiki model same turbine opisuju dvije sloene nelinearne funkcije, karakteristika protoka i karakteristika snage ili momenta (esto zadana preko korisnosti):

qT = f q ( y P , hT , wN ) Pm = f P ( y P , hT , wN )

(1)

Najprecizniji postojei prikaz relacija (1) daje koljkasti dijagram, prikaz ovisnosti otvora i korisnosti turbine o bezdimenzionalnim veliinama protoka i tlane visine kao povrina u topografskom prikazu funkcije dvije varijable [5]. koljkasti dijagram je, meutim, sastavljen za nazivnu brzinu vrtnje turbine i njegova izravna primjena nije mogua za brzine vrtnje manje od oko 90% nazivne. Manje precizan IEEE model [6], zapisan za rad s normiranim varijablama, karakteristike (1) aproksimira kao

qT = y P hT Pm = AT hT (qT q NL wN ) Da y P ( wN wB )

(2)

Ovdje su podesivi parametri modela pojaanje turbine AT, protok praznog hoda qNL i koeficijent priguenja turbine Da, dok je wB nominalna brzina vrtnje agregata. Ovaj model takoer nije valjan za male brzine vrtnje. Za potrebe modeliranja koenja agregata stoga se uvodi dodatna modifikacija pojaanja turbine AT za podruje malih otvora:

AT 0 DPw yP AT = A + T 0 y P 0 hS q NL

, y 1 P , yP0

y P > y P0 0 y P y PT
(3)

Ovdje je AT0 vrijednost parametra AT podeena za vee otvore turbine, yP0 granina vrijednost otvora za djelovanje dodatnog priguenja, DPw koeficijent koenja turbine i hS statika tlana visina (koja je jednaka neto tlanoj visini hT uz zatvoreno privodno kolo). Uz navedenu modifikaciju i dodatno filtriranje signala otvora privodnog kola, IEEE model turbine parametara podeenih da se ostvari im bolje slaganje sa koljkastim dijagramom dao je zadovoljavajue ponaanje i na kraju bio koriten za HIL simulacije. Openito gledano, dovodni sustav se modelira diferencijalnim jednadbama s raspodijeljenim parametrima. Meutim, za promatrani problem zadovoljavajui stupanj preciznosti dobiva se uz model s dvije obine diferencijalne jednadbe prvog reda uz uvoenje jedne dodatne varijable, protoka na poetku dovodnog cjevovoda qD :

dhT = ( q D qT ) dt dq D 1 = (hS hT hG ) dt Tw

(4)

Parametri modela, ovisni o geometrijskim odnosima i konstrukciji dovodnog sustava, jesu parametar irenja tlanog vala i vremenska konstanta ubrzanja mase vode u sustavu Tw . Statika tlana visina vode hS ovisi o razini vode u akumulaciji i promatra se kao konstanta. Sveukupni tlani gubitci u dovodnom sustavu predstavljeni su s hG . Osnovna relacija za gubitke pretpostavlja ovisnost gubitaka o kvadratu protoka uz koeficijent gubitaka kGD , hG = kGD qT |qT| . Za male vrijednosti protoka potrebno je uvesti dodatno priguenje, koje treba paljivo podesiti. Pri modeliranju ponaanja brzine vrtnje agregata mogua su dva sluaja. Ako je agregat spojen na punu elektrinu mreu, tada se moe pretpostaviti da je utjecaj agregata na frekvenciju mree zanemariv i da brzinu vrtnje odreuje frekvencija mree (hipoteza beskonane elektrine mree). Oznaimo li s fN frekvenciju mree preraunatu na ekvivalentnu brzinu vrtnje agregata, u tom sluaju vrijedi jednostavno wN = fN . S druge strane, ako je agregat jedini proizvoa spojen na elektrinu mreu, tada vrijedi relacija

dwN 1 Pm Pe = dt Tm wN

(5)

Ovdje je Tm mehanika vremenska konstanta agregata, odreena njegovim momentom inercije. Jednadba (5) vrijedi i za sluaj kada je agregat odspojen s mree uz uvrtenje Pe = 0; koenje agregata se tada postie uz Pm < 0. Za male brzine vrtnje wN nazivnik jednadbe (5) treba ograniiti na neki w > 0, kako bi se izbjeglo dijeljenje s nulom. Elektrina snaga agregata se modelira u skladu s radnim reimom. Ako je generatorski prekida iskljuen, agregat je odspojen s mree i elektrina snaga jednaka je nuli (Pe = 0). Ako je agregat u otonom reimu rada, elektrina snaga ovisi o snazi vanjskog tereta spojenog na agregat PL uz uraunat utjecaj priguenja (samoregulacije) mree Pe = PL + Dp ( wN fN ) (6)

Ovdje je Dp koeficijent priguenja elektrine mree. Pritom se iznos snage tereta za vrijeme simulacije postavlja i potom mijenja po volji. I na kraju, pri radu agregata na beskonanoj mrei, elektrina snaga agregata se zasniva na mehanikoj snazi agregata Pm . Uz pretpostavku da brzina vrtnje agregata ne odstupa od vrijednosti diktirane frekvencijom mree (wN = fN ) i da su gubici pretvorbe mehanike snage u elektrinu uraunati u ranijem koraku prorauna, moe se pretpostaviti da je elektrina snaga jednaka mehanikoj, Pe = Pm . Model turbine i okolnih sustava namijenjen za HIL ispitivanja HE Lee zasniva se na jednadbama (2) (6), uz dodatna filtriranja i skaliranja signala. Parametri modela navedeni su u tablici I. U skladu s metodologijom HIL ispitivanja, ovaj model namijenjen je radu u stvarnom vremenu i povezivanju s vanjskim regulatorom. Za potrebe analize STR, pored spomenutog modela sastavljen je i potpuni model STR koji u sebe ukljuuje turbinski regulator. Ovaj model se izvodi kao nezavisna raunalna simulacija, a namijenjen je analizi ponaanja STR i preliminarnom podeavanju regulatora. 4. PROVEDBA ISPITIVANJA

Blok-shema ispitivanja STR HE Lee obavljenih u Brodarskom institutu, Zagreb, od 16. do 19. lipnja 2009. godine prikazana je na slici 3. Predmet ispitivanja bili su ormar turbinske regulacije s pripadnim turbinskim regulatorom i ormar pomonih pogona za sva tri agregata HE Lee (slika 4). Ispravnost oienja ormara provjerena je prije poetka ispitivanja. Hidraulini agregati, koji su ve bili proli ispitivanja kod svog proizvoaa (Dorninger, Linz, Austrija), bili su takoer ukljueni u ispitivani sustav kako bi se ostvarila HIL simulacija najveeg dijela STR kao cjeline. Servomotor privodnog kola pri ispitivanjima je bio izveden kao hidraulini cilindar postavljen na hidraulinom ispitnom stolu. Jezgru HIL simulatora inio je simulator turbine i agregata, poblie opisan u nastavku (slika 5). Simulator dodatnih digitalnih i analognih signala izveden je preko simulacijskih ploa s prekidaima i potenciometrima; pomou njega su runo postavljani signali mjerenja i alarma koji dolaze s vanjskih senzora. Blok shema simulatora turbine i agregata prikazana je na slici 6. Simulacijski model, koji opisuje turbinu s dovodnim sustavom i agregat s utjecajem elektrine mree (slika 7), sastavljen je u programskom okruju Matlab/Simulink (The MathWorks, Inc). Pripremljeni model se potom kompajlira u kod za rad u stvarnom vremenu (real-time, RT), prilagoen RT procesoru dSPACE-ove (dSPACE GmbH) kartice DS 1104 R&D controller board. Kartica je ugraena u PC raunalo na kojem je instaliran i programski paket Matlab/Simulink. Kartica koristi vanjske analogne i digitalne ulazne i izlazne signale kao vezu s ispitivanim objektom (ormarom turbinske regulacije); signalni vodovi se do kartice dovode preko 5

dSPACE-ove konektorske ploe (slika 5). Pritom je potrebna prilagodba signala, budui da kartica DS 1104 koristi analogne naponske signale raspona 10 V i logike signale 0 5 V, to nisu razine signala koje se koriste u ormaru turbinske regulacije. Za ova ispitivanja vezu izmeu turbinskog regulatora i simulatora ine etiri signala (slika 6, lijevo). Brzinu i snagu turbine rauna simulator i prosljeuje ih regulatoru. Otvor privodnog kola se ostvaruje na hidraulinom cilindru, mjeri, dovodi regulatoru i preko njega prosljeuje simulatoru. Poloaj generatorskog prekidaa je vanjski signal potreban i regulatoru i simulatoru; on se runo postavlja u sklopu simulatora i prosljeuje regulatoru kao logiki signal. Simulacijom se potom upravlja iz dSPACE-ovog softvera ControlDesk na baznom PC raunalu, koji takoer prua korisniko suelje preko kojeg se moe pratiti rad simulatora i zadavati dodatne parametre, logike i numerike (slika 8; slika 6, gore). Istovremeno, rad regulacijskog sustava se prati preko komunikacijskog adaptera spojenog na PLC regulatora i softvera za obradu i pohranjivanje signala ServiceLab. Promatrani signali se preko ServiceLab-a snimaju na tvrdi disk raunala za potonju analizu i prikaz u izvjetaju s ispitivanja (slika 9 10).

Slika 3. Blok-shema HIL ispitivanja STR HE Lee

Slika 4. Ormari turbinske regulacije glavnog agregata (lijevo) i ABM (desno) u pripremi za tvornika ispitivanja; na stolu odostraga ormari pomonih pogona

Slika 5. Desktop raunalo sa HIL simulatorom STR; lijevo dSPACE-ova konektorska ploa za povezivanje ispitivanog regulatora i simulatora

Slika 6. Blok shema simulatora turbine i agregata HE Lee

Slika 7. Simulacijski model turbine i njezine okoline pripremljen za HIL ispitivanje (Simulink) Tvorniko ispitivanje svakog od tri agregata obuhvaalo je sljedee cjeline: Ispitivanje sekvenci: pokretanje; sinkronizacija; rad na mrei (reakcija na promjenu zadane vrijednosti djelatne snage); otoni rad (reakcija na promjenu zadane vrijednosti brzine vrtnje); zaustavljanje; brzo zatvaranje Ispitivanje reakcije na alarmne signale postavljene preko simulacijske ploe Ispitivanje regulacije otvora Ispitivanje regulacije brzine vrtnje: pokretanje i zaustavljanje agregata; odziv na manje promjene zadane brzine vrtnje; udarne promjene optereenja pri otonom radu (radu u izoliranom sustavu); otoni rad agregata sa astatikom i sa statikom karakteristikom (samo za glavne agregate) Ispitivanje prijelaza iz rada na elektrinoj mrei (regulacije na elektroenergetskom sustavu) na otoni nain rada i obratno Ispitivanje regulacije djelatne snage: sinkronizacija; odziv pri promjenama zadane vrijednosti djelatne snage; reakcija na odstupanje frekvencije mree preko doprinosa statike (samo za glavne agregate) 7

 Ispitivanje udarnih rastereenja (ispada) agregata Ispitivanje rada registratora prijelaznih pojava Program ispitivanja agregata biolokog minimuma pritom nije ukljuivao ispitivanje funkcija statike, budui da taj agregat male snage nema potrebe za tim funkcijama. Na poetku ispitivanja svakog agregata provedeno je ispitivanje sekvenci i alarma s ciljem provjere ispravnosti logike pokretanja pojedinih koraka u sekvencama i pri reakciji na alarme. Nakon toga su uslijedila ispitivanja regulacije, kod kojih se podeavaju vrijednosti parametara regulatora i provodi gruba provjera moe li STR ostvariti eljene pokazatelje kvalitete regulacije. Dalje podeavanje i prilagodba parametara doli su na red prilikom putanja STR u rad i primopredajnih ispitivanja na elektrani. 5. REZULTATI ISPITIVANJA

STR za sva tri agregata proao je tvornika ispitivanja bez nekih veih zapaenih nedostataka i primjedbi, i to prema predvienom rasporedu od jednog dana zavrnih ispitivanja po agregatu. Potvrena je valjanost projekta STR i njegove izvedbe, nakon ega se moglo prijei na isporuku STR naruitelju i na njegovu ugradnju u elektranu. Zahvaljujui pripremljenoj HIL simulaciji, ova ispitivanja su bila ostvarena na visokoj profesionalnoj razini. Predstavnici proizvoaa (Brodarski institut) su imali prvu priliku da predstavnicima naruitelja (HEP-Proizvodnja) i predstavnicima nadzora (Institut za elektroprivredu i energetiku) prikau izgled i rad STR kako e on biti izveden na elektrani. U ovoj fazi bilo je mogue zapaziti, raspraviti i potom provesti nekoliko prijedloga za dotjerivanje i poboljavanje izgleda operatorskog suelja (ekrana operatorskog panela) i u sekvencama upravljanja (npr. nain ubrzavanja postizanja nazivne brzine vrtnje pri prijelazu na regulaciju brzine nakon ispada agregata s mree). Primjeri oscilograma snimljenih prilikom ispitivanja dani su na slikama 9 i 10. Ostvareni odzivi prilino vjerno oslikavaju odzive koji bi bili snimljeni provedbom istih pokusa na stvarnom agregatu. Brodarski institut koristi isti alat (ServiceLab) za mjerenja STR na stvarnim agregatima hidroelektrana.

Slika 8. Korisniko suelje HIL simulatora (ControlDesk)

% 110,00 100,00 90,00 80,00 70,00 60,00

% 100,00 90,00 80,00 70,00 60,00 50,00

50,00 40,00 30,00 20,00 10,00 0,00 0 Zadani otvor [%] Ogr otvora [%] 3180 Ref otvor [%] Zadana brzina [%] 3200 Mjereni otvor [%] Ref brzina [%] 3220 Zad ogr [%] Brzina [%] s 40,00 30,00 20,00 10,00 0,00

Slika 9. Pokretanje agregata A na nazivnu brzinu vrtnje (ServiceLab)

MW 25,0 % 125 % 100

100 18,8 75

75 12,5 50 50

6,3 25

25

0,0 6700

0 6720 Zadani otvor [%] Ogr otvora [%] Snaga [MW] 6740 Brzina [%] 6760 6780 6800 6820 Zad ogr [%] Ref brzina [%] 6840 s

Ref otvor [%]

Mjereni otvor [%] Zadana brzina [%]

Slika 10. Udarno optereenje agregata A s 10 MW na 15 MW u otonom radu (ServiceLab) 6. ZAKLJUAK

Uspjena provedba hardware-in-the-loop ispitivanja novog sustava turbinske regulacije HE Lee postigla je sljedee: potvreno je da STR funkcionira u ispitivanim radnim podrujima bez uoljivih krupnih greaka parametri turbinskog regulatora su grubo podeeni demonstriran je izgled i rad STR predstavnicima naruitelja i nadzora dogovorena su manja poboljanja sekvenci upravljanja i izgleda operatorskog suelja Valja zapaziti da je STR nakon provedenih HIL ispitivanja i ugradnje jo potrebno fino podesiti na samoj elektrani. Upravo zbog toga to su predviena ova dodatna podeavanja, bilo je mogue upotrijebiti prilino jednostavan simulacijski model turbine. U stvari, zbog nedovoljno poznatih parametara sustava u trenutku provedbe ispitivanja upotreba sloenijeg modela ne bi mogla jamiti veu vjernost simuliranom sustavu i stoga ne bi bila opravdana. Brodarski institut je tijekom 15 godina prije ovog projekta projektirao, napravio i pustio u rad STR za 18 agregata hidroelektrana u Hrvatskoj. Simulator razvijen za potrebe HIL ispitivanja STR za HE

Lee podigao je ve uhodani proces tvornikih ispitivanja STR na jednu viu razinu. Poslije ovog projekta, simulator je dosada upotrijebljen za jo dva nova projekta. Pri zamjeni softvera turbinske regulacije za HE Senj provedena su simulacijska podeavanja parametara regulatora. U usporedbi s HE Lee, ova elektrana ima mnogo dulji i sloeniji dovodni sustav kod kojeg zajedniki tlani cjevovod posluuje tri glavna agregata elektrane. Ispitivanja su izvedena na raunalnom modelu bez HIL simulacije. Pri zamjeni STR za HE akovec, obavljena su HIL ispitivanja ormara turbinske regulacije agregata B. Isti tip ispitivanja predvien je kasnije i za agregat A. Ispitivanju je podvrgnut ormar turbinske regulacije bez hidraulinog podsustava, koji je ovom prilikom bio ukljuen u simulator. Za razliku od HE Lee, HE akovec ima mali pad, kratak dovodni sustav i dvostruko reguliranu turbinu cijevnog agregata. 7. [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] LITERATURA . Radi, M. Ivica, M. Buri, S. Makovi, S. utila, B. Dadasovi, D. iki, "HE Lee izgradnja nove hrvatske hidroelektrane, EGE, br. 2/2007, str. 115-130 K. Horvat, D. Korlevi, I. Mikovi, Z. Fabekovi, D. Boji, D. iki, M. Stojsavljevi, D. Nemec, "Sustavi turbinske regulacije za HE Lee, 10. savjetovanje HRO CIGR, zbornik radova, Cavtat, Hrvatska, 11. 2011., referat 25080 (prihvaeno za objavljivanje) L. Stipii, D. Korlevi, D. Kosi, S. Makovi, N. Abramovi, Hidrauliki dio sustava turbinske regulacije za HE Lee, 10. savjetovanje HRO CIGR, zbornik radova, Cavtat, Hrvatska, 11. 2011., referat 25124 (prihvaeno za objavljivanje) http://en.wikipedia.org/wiki/Hardware-in-the-loop_simulation K. Horvat, Na kvarove tolerantan sustav turbinske regulacije vodne turbine, doktorska disertacija, Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zagreb, 2006. IEEE Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic Performance Studies, Hydraulic Turbine and Turbine Control Models for System Dynamic Studies, IEEE Transactions on Power Systems, vol. 7, No 1, February 1992, pp. 167-179 P.M. Anderson, A.A. Fouad, Power System Control and Stability, IEEE Press, 1994.

DODATAK Tablica I. Izabrani podaci za modeliranje agregata HE Lee Agregat biolokog Parametar Simbol Glavni agregati minimuma Tip turbine Francisova okomita Francisova vodoravna 2950 mm 650 mm Izlazni promjer turbinskog kola Dv 20,95 MW 1,006 MW Nazivna snaga na vratilu PB 187,5 o/min 750 o/min Nazivna brzina vrtnje wB 360 o/min 1340 o/min Brzina vrtnje pobjega wP 60 m3 Nazivni protok 2,7 m3 QB 38,18 m 41,32 m Nazivni neto pad HB 3,7 m 1,2 m Ekvivalentni promjer dovoda DC 72 m 61 m Ukupna duljina dovodnog sustava LC 1,27 p.u. 1,27 p.u. Koeficijent pojaanja turbine AT0 0,213 p.u. 0,213 p.u. Protok praznog hoda qNL 0,5 p.u. 0,5 p.u. Koeficijent priguenja turbine Da 0,075 p.u. 0,094 p.u. Koeficijent koenja turbine DPw 20 % 20 % Granini otvor podruja koenja yP0 Koeficijent irenja tlanog vala 203,8 p.u. s-1 264,7 p.u. s-1 Vremenska konstanta ubrzanja 1,28 p.u. s 0,359 p.u. s Tw vodne mase 0,0225 p.u. 0,02 p.u. Koeficijent gubitaka dovoda kGD 6,19 p.u. s 7,79 p.u. s Mehanika vremenska konstanta Tm 0,5 p.u. 0,5 p.u. Koeficijent priguenja mree Dp Napomena: parametri modela navedeni su u relativnim jedinicama (p.u.), normirani na nazivnu radnu toku agregata PB, wB, QB, HB.

10