Cinematic A Del Solido

Mecnica I a Tema 2 Cinemtica del Slido a o
Manuel Ruiz Delgado 27 de septiembre de 2010
Orientacin o actitud o Modelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . Grados de Libertad de un Slido . . . . . . o Sistemas de referencia y vectrices . . . . . Vectrices y matrices de componentes . . . Conguracin del slido r o o gido. . . . . . . . Matriz de rotacin del slido r o o gido . . . . Matriz de giro y cambio de base . . . . . . Giro respecto a un eje jo. . . . . . . . . . . Propiedades de las matrices de giro . . . . Las matrices de rotacin son ortogonales o Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . Matriz de giro con ngulos de Euler . . . . a Angulos de Euler clsicos / Tait-Bryan . . a Sistemas de representacin de la actitud . o
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3 4 5 6 7 8 9 10 12 13 14 15 19 20 24 25 26 27 28 29 30 31 37 38 40 42 44 45 46 47 48 49 50 51
Campo de velocidades Velocidad de un punto del slido . . . . . . . . . . . o Tensor velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades del tensor velocidad angular . . . . . Campo de velocidades del slido . . . . . . . . . . . o Propiedades del campo de velocidades del slido o Propiedades del campo de velocidades: Axoides . Axoides: ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Determinacin de la velocidad angular . . . . . . . o Aceleracin de un punto de un slido . . . . . . . . o o Aceleracin angular de un slido . . . . . . . . . . . o o Estructura del campo de aceleraciones . . . . . . . Resumen de propiedades cinemticas . . . . . . . . a Movimiento plano Movimiento Plano . . . . . . . . . . . Simplicaciones. . . . . . . . . . . . . Base y Ruleta . . . . . . . . . . . . . . Base y Ruleta ruedan sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propiedades de 3 planos . . . . . . . . . . Propiedades de 3 y 4 planos . . . . . . . Aplicaciones: Mecanismos. . . . . . . . . Traslacin circular y rotacin . . . . . . o o Campo de aceleraciones plano . . . . . . Estructura del campo de aceleraciones Centro de aceleraciones . . . . . . . . . .
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Indice
Orientacin o actitud o Campo de velocidades Movimiento plano Manuel Ruiz - Mecnica I a 2 / 61
Orientacin o actitud o
Orientacin o actitud o Modelos Grados de libertad Grados de Libertad de un Slido o Sistemas de referencia y vectrices Vectrices y matrices de componentes Conguracin del slido r o o gido Matriz de rotacin del slido r o o gido Matriz de giro y cambio de base Giro respecto a un eje jo Propiedades de las matrices de giro Las matrices de rotacin son ortogonales o Teorema de Euler Matriz de giro con ngulos de Euler a Angulos de Euler clsicos / Tait-Bryan a Sistemas de representacin de la actitud o Manuel Ruiz - Mecnica I a
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Modelos
Part cula o Punto: Un cuerpo cuyas dimensiones u orientacin no inuyen en el movimiento. Se o modela como un punto geomtrico. e Slido r o gido: Conjunto de part culas nito o innito cuyas distancias relativas se mantienen constantes (y conocidas): |rij | = Const. i, j En cinemtica, los puntos no tienen masa; en dinmica s En dinmica se usa tambin un a a . a e modelo continuo, adems del de puntos. a Un sistema de referencia cumple las propiedades anteriores, y en cinemtica se considera a equivalente a un slido. o Para estudiar el movimiento de un slido, se toma un sistema de referencia r o gidamente unido a l: en este sistema, las coordenadas de los puntos del slido son siempre constantes. e o Los slidos reales sufren deformaciones, pero suelen ser muy pequeas, y en Mecnica Clsica se o n a a desprecian. Manuel Ruiz - Mecnica I a 4 / 61
Grados de libertad
Grados de libertad: Nmero de parmetros independientes necesarios para describir la u a conguracin de un sistema. o Para sistemas libres (sin ligaduras): Particula
z1
Slido r o gido
z1
Slido deformable o
Deformado M k O1 i x1 y r z j y1 x x1 i y O1 k r j y1 x Sin deformar = Slido r o gido
O
z
u(x, y, x)
GDL: 3
GDL: 6 (Mov. Plano: 3)
GDL:
Manuel Ruiz - Mecnica I a
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Grados de Libertad de un Slido o

Un slido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 parmetros para determinar su o a conguracin. o z1 Pto A B C . . . F Coord xA , yA , zA xB , yB , zB xC , yC , zC . . . xF , yF , zF GDL 3 2 1 . . . 0 Ligaduras |rA rB | = dAB |rA rC | = dAC |rB rC | = dBC . . . |rA rF | = dAF |rB rF | = dBF |rC rF | = dCF B y1 Manuel Ruiz - Mecnica I a x1 6 / 61
F C A
Sistemas de referencia y vectrices

z
Vector posicin de la part o culaM en el sistema de referencia S1 Oxyz rM = OM = x i + y j + z k Coordenadas cartesianas de la part cula M en S1 x = rM i , y = rM j , z = rM k
x O r
y y x
Vectriz R1 del sistema de referencia S1 : matriz la de los vectores unitarios de S1 (Matriz cuyas componentes son vectores!) R1 = i, j, k
M Matriz de componentes X1 del vector rM en S1 : Matriz columna de las coordenadas cartesianas de M en S1 M X1 = x, y, z
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Vectrices y matrices de componentes

z1
El vector A es una entidad geomtrica del espacio vectorial e 3 R Se maneja mediante su matriz de componentes en un sistema de referencia determinado Para evitar ambiguedades, se especica el sistema mediante su vectriz x1 A = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = i1 , j1 , k1 y1 = R1 X A = 1 z1
x1
z0
A
y0
O y1
x0
x0 = x0 i0 + y0 j0 + z0 k0 = i0 , j0 , k0 y0 = R0 X A 0 z0
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Conguracin del slido r o o gido

Para especicar la conguracin de un slido: o o Se escoge un punto O del slido (no necesariamente el CDM) o Se le ja un sistema de referencia S2 Ox2 y2 z2
As el vector posicin de un punto cualquiera M del slido es: , o o

z2
z1
O1 M = O1 O + OM = = x i1 + y j1 + z k1 + i2 + j2 + k2 = = R1 X O + R2 X M 1 2
k1
M
y2
Ntese que o X M = , , 2 es constante porque M es parte del slido r o gido. X O y R2 1 cambian al moverse el slido. o Manuel Ruiz - Mecnica I a
i1 x1 y O1
x2
j1 y1 x
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Matriz de rotacin del slido r o o gido

Para calcular R1 X O + R2 X M , hay que conocer R2 (R1 ) o R1 (R2 ) . 1 2
z1
z2
Los cosenos directores de los versores de R2 son

y2
i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1 j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1 k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1
O y1 x1
x2
En forma matricial,
(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 ) Matriz de rotacin del slido S2 respecto a S1 : o o
Q
R2 = R1 Q 12 Manuel Ruiz - Mecnica I a
S1 12 S2 10 / 61
Grados de libertad del slido r o gido libre

Posicin de un punto M de S2 : O1 M = R1 o X O + Q 12 X M 1 2
X M es constante: identica de qu punto del slido se trata. e o 2 La conguracin requiere 12 parmetros: o a Q 3 ( X O ) + 9 (Q 12 ) 1
Solo 3 componentes de Q 12 son independientes. Sus columnas son las matrices de componentes de los versores de S2 , que cumplen 6 condiciones: Ortogonales: Unitarios: i2 j2 = 0 i2 i2 = 1 i2 k2 = 0 j2 j2 = 1 j2 k2 = 0 k2 k2 = 1
Un slido r o gido tiene 6 Grados de Libertad: 3 coordenadas de un punto X O 1 3 de la matriz de rotacin Q 12 o Manuel Ruiz - Mecnica I a Traslacin o Rotacin o 11 / 61
Matriz de giro y cambio de base

z1
Q10 determina la orientacin de un sistema de referencia S0 ( Slido) o o respecto a otro S1 : Puede usarse para cambiar de ejes un vector x1 x0 A = i1 , j1 , k1 y1 = i0 , j0 , k0 y0 = z1 z0 = R1 X A = R0 X A 1 0
z0
A
y0
O y1 x1
x0
Como
R0 = R1 Q 10
R1 = R0 Q , 10 X A = Q 10 X A 1 0 X A = Q X A 0 10 1 12 / 61
R1 X A = R0 X A = R1 Q 10 X A 1 0 0 R1 X A = R0 Q X A = R0 X A 1 10 1 0 Manuel Ruiz - Mecnica I a
Giro respecto a un eje jo

z1 z2
Giro alrededor del eje Oz: S1 S2
y2 x1 x2 y1
i2 = cos i1 + sin j1 + 0 k1 j2 = sin i1 + cos j1 + 0 k1 k2 = 0 i1 + 0 j1 + 1 k1
y2 y1
Giro inverso:
cos R2 = i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 sin 0
sin 0 cos 0 = R1 Q 12 0 1
x2
x1
cos sin 0 i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 sin cos 0 = 0 1 0
= R2 Q 21 = R2 Q 12 13 / 61
Propiedades de las matrices de giro

El elemento nulo del grupo de los giros 1 Q 11 = U = 0 0 es la matriz unidad: 0 0 1 0 Obvio: R1 = R1 U 0 1
La composicin de giros se hace con el producto de matrices: o S1 S2 : R2 = R1 Q 12 S2 S3 : R3 = R2 Q 23 S1 S3 : R3 = R1 Q 12 Q 23 = R1 Q 13
No es conmutativa, pero s asociativa, como el producto de matrices. Q 14 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34

Q 13 Q 24
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Las matrices de rotacin son ortogonales o

Giro directo S1 12 S2 : (i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 )
Q
Las columnas son las componentes de los versores girados en ejes jos
Las las, las de los versores jos en ejes girados Q Giro inverso S2 21 S1 : Las las/columnas estn intercambiadas. a (i2 i1 ) (i2 j1 ) (i2 k1 ) i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 (j2 i1 ) (j2 j1 ) (j2 k1 ) (k2 i1 ) (k2 j1 ) (k2 k1 ) La matriz del giro inverso es la traspuesta de la del directo: Q 12 = Q 21 Q 21 = Q 12
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Las matrices de rotacin son ortogonales o

Se considera el giro identidad S1 11 S1 como composicin de un giro S1 12 S2 y su inverso o Q 21 S2 S1 Q 11 = Q 12 Q 21 = Q 12 Q = U Q 1 = Q 12 12 12 La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta . Por esta propiedad Q 12 es ortogonal. Pertenece a SO(3) (Special Orthogonal Group) en R3 , no conmutativo, con elemento neutro U y elemento inverso [En la notacin de lgebra, O + (3, R)]. o a Q o o Las matrices con |Q | = 1 O (3, R). No son matrices de rotacin, sino de rotacin + simetr . a Ej: adems de girar un coche, lo transforman en coche ingls. a e Manuel Ruiz - Mecnica I a 16 / 61
Q Q
Propiedades de la matriz de rotacin o

Q Las matrices de rotacin cumplen |Q | = 1 o Q U Q Por ser ortogonales, |Q Q | = |U | = 1 |Q | = 1 . Las de rotacin , o i1 Q |Q 12 | = | [i2 | j2 | k2 ] | = j1 = k1 por ser el volumen de un cubo de lado 1. Q Q Q U U |Q U | = |Q Q Q | = |Q | |U Q | = |U Q | = U Q = |U Q | = |Q U | Manuel Ruiz - Mecnica I a Q |Q U | = 0 17 / 61
= i2 (j2 k2 ) = i1 (j1 k1 ) = + 1
10
Propiedades de la matriz de rotacin o

Los autovalores cumplen Q 1 2 3 = |Q 12 | = 1 Q 12 ui = i ui ; Autovalores posibles:
1 = 2 = 3 = 1 trivial: Q 12 = U 1 u1
uQ 12Q 12 ui = i i u ui i i
U
i i = 1
1 = 1, 2 = 3 = 1 giro de 180o alrededor de u1 1
1 = 1, 1,2 = ei giro alrededor de u1 1 u1 e i
Q 12 U 1
-1 = 180
-1
o
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Teorema de Euler
El movimiento ms general de un slido r a o gido con un punto jo es un giro de ngulo a alrededor de un eje que pasa por el punto jo. Eje: direccin del autovector u1 asociado al autovalor 1 = 1 de Q 12 o Angulo de giro: exponente del par de autovalores complejos conjugados 2,3 = e i de Q12 Parametrizacin del giro Q 12 : o Parmetros eje-ngulo de Euler: , a = a a Vector principal de rotacin: = a o Vector de Gibbs: g = tan
2 u1 |u1 |
(9) (4) (3) (3) (4) (3)
Cuaternios: q = cos , sin a 2 2 Angulos de Euler: , , Todas las parametrizaciones m nimas (3) tienen alguna singularidad Manuel Ruiz - Mecnica I a
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11
Matriz de giro con ngulos de Euler a

La rotacin del slido r o o gido tiene 3 grados de libertad La matriz de giro tiene 3 parmetros independientes a Q se puede formar con 3 giros independientes sucesivos: 1 23 4

Q 14 = Q 12 Q 23 Q 34
2o y 3er giros alrededor de las nuevas posiciones de los ejes Se pueden repetir ejes, pero no seguidos (ser el mismo) a 12 combinaciones posiblesa . Ms comunes: a zxz zyz zyx xyz Manuel Ruiz - Mecnica I a
a
Angulos de Euler clsicos a Tait-Bryan
Maquinaria, Astronom a Mecnica cuntica a a Mecnica del vuelo a VisualNastran (+), Maple (-) 20 / 61
cfr. Peter C. Hughes, Spacecraft Attitude Dynamics, p. 20.

R1 R2 R3 R4 Precesin: Giro alrededor de k1 k2 o Nutacin: Giro alrededor de i2 i3 (Eje de nodos) o Rotacin propia: Giro alrededor del eje k3 k4 o
z1 z2
Precesin o cos sin 0 cos 0 = R1 Q12 R2 = R1 sin 0 0 1
y2 y1 x1 x2
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12

z2 z3 y3
Nutacin o
y2
x2 x3
Eje de Nodos
1 0 0 cos R3 = R2 0 sin
0 sin = R2 Q23 cos
z3 z4 y4 y3 x4 x3
Rotacin propia o cos sin 0 cos 0 = R3 Q 34 R4 = R3 sin 0 0 1 22 / 61

z4 z3 z1
y4
Para hallar la matriz del giro global, aplicamos la composicin de giros o sucesivos, Q Q Q R4 = R3 Q 34 = R2 Q 23 Q 34 =
x4 E. N.
Q = R1 Q12 Q 23 Q34 = R1 Q14
Calculando el producto de las tres, se obtiene Q 14 : cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos sin sin sin cos + cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin sin sin sin cos cos Manuel Ruiz - Mecnica I a 23 / 61
13
Angulos de Euler clsicos / Tait-Bryan a

z1 z2 z3 Euler clsicos a y3 y2 y1 x1 x2 Precesin o x2 x3 Nutacin o y2 x3 Rotacin propia o x4 z2 z3 z4 y4 y3
x3 x2 x2 y2 y2 y3
x3 x4
x1
y1
y3 y4
Tait-Bryan
z1 z2
z3 z2 z4
z3
Yaw
Pitch
Roll
Nota: los anglosajones suelen intercambiar la y la .
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Sistemas de representacin de la actitud o

Sistema , , Pros M nimo Intuitivo Mquinas a M nimo No sin/cos Composicin fcil o a Regular No sin/cos Composicin fcil o a Normalizable () Intuitivo Contras Singular en = 0 Muchos sin/cos Composicin dif o cil para No intuitivo 1 redundante No intuitivo Aplicaciones Docencia, M. Orbital Pre/Postprocesado Mquinas, Robots a Anal tico
Sistemas de control de actitud (ACS) a bordo Rotaciones sobre eje jo Anal tico Cambio de ejes Multibody 25 / 61
, a
Regular No sin/cos Normalizable ()
1 redundante Singular en 0 Algunos sin/cos Composicin dif o cil 6 redundantes
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Campo de velocidades
Campo de velocidades Velocidad de un punto del slido o Tensor velocidad angular Propiedades del tensor velocidad angular Campo de velocidades del slido o Propiedades del campo de velocidades del slido o Propiedades del campo de velocidades: Axoides Axoides: ejemplos Determinacin de la velocidad angular o Aceleracin de un punto de un slido o o Aceleracin angular de un slido o o Estructura del campo de aceleraciones Resumen de propiedades cinemticas a Manuel Ruiz - Mecnica I a
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Velocidad de un punto del slido o

z1
z2
Vector velocidad del punto M del slido S2 respecto al sistema S1 : la o misma denicin que para un punto, pero ahora el vector posicin es: o o O1 O + OM = R1 X O + Q 12 X M 1 2
x1
y2
k1 O1 i1
x2
O
z
j1 y1 y x
y su derivada (con R1 constante) es:

M 1 v21 = R1 X O + Q 12 X M 2 M = v21 trans
M + v21
rot
Para entender la relacin entre OM y su derivada debido a la rotacin, hay que proyectarlos en los o o mismos ejes, jos o slido: o
XM 2 R1 M OM = R1 Q 12 X M = R1 Q 12 Q X1 = R2 Q Q 12 X M 2 12 12 2
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15
Tensor velocidad angular

En ejes slido, la velocidad de M debida a la rotacin es o o
M v21 rot
= R2 Q Q 12 X M = R2 21 12 2
XM 2
donde 21 es el tensor velocidad angular de S2 respecto a S1 , expresado por su matriz de componentes en S2 . En ejes jos, el tensor se expresa
M v21 rot M = R1 Q 12Q X1 = R1 21 12 1 M X1
Los dos estn relacionados por las ecuaciones de cambio de ejes, a 21

1
= U Q 12 Q = Q 12 Q Q 12 Q = Q 12 21 12 12 12
Q 12
que es el 1er criterio de tensorialidad 21 es un tensor.

M Aplicacin lineal: v21 o rot
= 21 OM o OM 21 v21 M
rot
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Propiedades del tensor velocidad angular

El tensor velocidad angular es antisimtrico: e Q Q 12 = U 12 Q Q 12 + Q Q 12 = Q Q 12 12 12 12
+ Q Q 12 = 0 12
Un tensor antisimtrico tiene un Vector axial asociado 21 (pseudovector): e 0 z y x 21 = z 0 x 21 = y y x 0 z Ri 21 i XiM 21 OM Vector Polar / Axial: el comportamiento ante simetr cambia con la orientacin de los ejes (a as o derechas/a izquierdas)
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16
Campo de velocidades del slido o

Vector velocidad del punto (arbitrario) M del slido S2 respecto al o sistema S1 :
M O v21 = R1 X1 + 21 M X1 = 2 z1
z2
M
y2
k1
O
x2
O = R2 Q X1 + 21 12
O = v21 + 21 OM
XM 2
=
x1
O1 i1 y
j1 y1 x
Vale para cualquier par de puntos: O y M son arbitrarios,

B O O v21 = v21 + 21 OB = v21 + 21 (OA + AB) =

B A v21 = v21 + 21 AB
Campo de velocidades:
O 6 GDL 6 parmetros determinan el estado cinemtico de todos los puntos del slido:X1 (3) a a o y 21 / 21 (3) Manuel Ruiz - Mecnica I a 30 / 61
Propiedades del campo de velocidades del slido o

Es lineal en las coordenadas: 21 OM / 21 XM 2
Si 21 = 0 , todos los puntos del slido tienen la misma velocidad (traslacin pura o traslacin o o o paralela) Equiproyectividad:
B A v21 AB = v21 AB
Por la denicin de slido, la distancia entre puntos es constante: o o rB rA rB rA = Cte. rB rA rB rA = 0
Impl cito en la expresin del campo de velocidades, o

B
: B A A AB AB = v21 AB v21 AB = v21 + 21
porque se obtiene girando un sistema de referencia, que cumple la condicin de slido. Los o o puntos no pueden alejarse ni acercarse, solo girar (si no, se deformar a).
A
31 / 61
17
Propiedades del campo de velocidades

Bidimensional: Igual velocidad en rectas AC = AB + 21
C A v21 = v21 + 21 AC =
vA AC
C vA AB A B
: A B = v21 + 21 AB + 21 = v21
Descomposicin en velocidades o vA =
vA 2
y a
vA 2 vA vA
del desarrollo del producto triple: vA Manuel Ruiz - Mecnica I a = 2 vA vA

vA
A v
32 / 61

Velocidad de m nimo deslizamiento: la componente paralela a es la misma para todos los puntos (equiproyectividad segn ): u vD = vA = vB Es constante para todo el slido o
B A v21 21 = v21 + (21 ((( 21 = vD 21 A, B S2 ( AB
A, B S2
Si es nula, el movimiento es una rotacin pura o Basta dar el escalar v D , porque su direccin es conocida o Es la velocidad m nima en mdulo de todo el campo de velocidades o vA
2
= vA
Cte.
A + v 0
33 / 61
18

Eje instantneo de rotacin y m a o nimo deslizamiento: Hay una recta del slido en que v se o anula, vH = vH = vD H E.I.R. A partir de A, buscamos un punto H del E.I.R. tal que AH vH = vA + AH =
vA + AH = 0 =

= vA + 2 AH AH
AH =
vA 2 vA + 2
vA vA vA H
rE.I.R. = rA +
Todos los puntos del E.I.R. y M nimo Deslizamiento tienen la misma velocidad, vD , que es la velocidad m nima del campo de velocidades.
A E.I.R. y M.D.
A v
34 / 61

Movimiento helicoidal equivalente: se toma un punto H del E.I.R. para describir el campo de velocidades. vA = vH + HA = Deslizamiento + Rotacin pura o
Teorema de Chasles: el movimiento ms general de un slido en cada instante es una rotacin a o o pura alrededor de une eje ms un deslizamiento (traslacin) paralelo a ese eje (que puede variar a o con el tiempo).
vD
HA
E.I.R.
35 / 61
19

Todos los puntos del E.I.R. tienen la misma velocidad, vD , que es la velocidad m nima del campo de velocidades Un punto de velocidad nula pertenece al E.I.R. ( vD = 0) Si varios puntos tienen la misma velocidad en una direccin dada, esa es la direccin del E.I.R. o o (siempre que no estn en una recta paralela a , en la que todos los puntos tienen la misma e velocidad)
vD
HA
E.I.R.
36 / 61
Propiedades del campo de velocidades: Axoides

Axoide Fija: Lugar geomtrico de las posiciones sucesivas del E.I.R. en ejes e jos. (t) vA (t) rAF (t, ) = O1 A 1 + + (t) 1 (t)2 1 Axoide Mvil: Lugar geomtrico de las posiciones sucesivas del E.I.R. en ejes o e x1 slido. o (t) vA (t) rAM (t, ) = OA 2 + + (t) 2 (t)2 2 Son supercies regladas con dos parmetros: (generatriz) y t (directriz) a
z1
A H
y1
z2
A x2 H y2
37 / 61
20
Axoides: ejemplos
Rodadura sin deslizamiento ni pivotamiento
E.I .R.
Axoide Mvil
Punto de contacto: v=0
Axoide Fija
38 / 61
21
Axoides: ejemplos
Punto fijo: v=0
Axoide Mvil
E. I.R
Punto de contacto: v=0
Axoide Fija
Rodadura sin deslizamiento con punto del eje fijo

Manuel Ruiz - Mecnica I a 39 / 61
22
Determinacin de la velocidad angular o

Derivando la matriz de giro, Derivando los versores Q (t) Q Q = i2 , j2 , k2 i2 , j2 , k2
Campo de velocidades: i2 = i2 j2 = j2 k2 = k2 i2 i2 = i2 ( i2 ) = 1 ( i2 ) i2 j2 j2 = j2 ( j2 ) = 1 ( j2 ) j2 k2 k2 = k2 ( k2 ) = 1 ( k2 ) k2 i2 i2 + j2 j2 + k2 k2 = = 3 =2 1 i2 i2 + j2 j2 + k2 k2 2 i2 Q Q = j2 k2 i2 j2 k2
Muy similar al anterior: Manuel Ruiz - Mecnica I a
40 / 61
Determinacin de la velocidad angular o

Derivando dos vectores independientes de S2 , a=a b=b Expl citamente, c = ab = a+b + c a = a = c + c a b = b = c + c b c a = c2 c b = c2 b a = b (c a) = c2 = a b 1 = 2 (c b) a (c a)b + (b a)c c ba ab ab=0 41 / 61 6 Ecuaciones, 3 independientes a(t), b(t) a, b
Tambin, e = Manuel Ruiz - Mecnica I a
23
Aceleracin de un punto de un slido o o
Se deriva el campo de velocidades,

B A v21 = v21 + 21 AB
A
c B
AB
B v21
A v21
+ 21 AB + 21 AB
Se llega al campo de aceleraciones del slido: o B = A + 21 AB + 21 ( 21 AB) 21 21 21 = 21 es el vector aceleracin angular del slido S2 respecto a S1 . o o El trmino 21 ( 21 AB) est dirigido hacia el eje paralelo a 21 que pasa por A ; es una e a aceleracin centr o peta. Los dos primeros trminos dan una estructura similar a la del campo de velocidades (eje ); e el tercero (eje ) rompe la estructura porque no es rotacional sino centr peta, y los vectores y tienen en general direcciones distintas. Manuel Ruiz - Mecnica I a 42 / 61
Aceleracin de un punto de un slido o o

Tambin se puede obtener matricialmente, e
M M O v21 = R1 X1 + 21 1 X1
= R1
O X1 + 21 1 Q 12 X M 2
O M = R1 X1 + 21 1 Q 12 X M + 21 1 Q 12 X M = 21 2 2 = R1
M M O X1 + 21 1 X1 + 21 1 21 1 X1
En ejes slido, sabiendo que 21 o M = R2 21
= Q 12 21 2 Q , 12
2 2 2
O Q X1 + 21 X M + 21 21 X M 12 2 2
21 es el tensor aceleracin angular del slido S2 respecto a S1 . o o Anlogo a la forma vectorial, a M = O + 21 OM + 21 ( 21 OM) 21 21 Manuel Ruiz - Mecnica I a 43 / 61
24
Aceleracin angular de un slido o o

La Aceleracin angular es la derivada de la velocidad angular: o
.
Es antisimtrica: e
= Q 12Q = Q 12Q + Q 12Q 12 12 12 =

. Q 12Q 12
= Q Q 12 + Q Q 12 12 12 + = 0 ,
+ = 0 tiene un vector axial asociado: Ri 21 i XiM y es tambin un tensor: e
21 OM ,
= Q 12 2 Q 12
44 / 61
Estructura del campo de aceleraciones
Aceleracin angular
Constante Centrpeta
25
Resumen de propiedades cinemticas a

Punto Vector velocidad Vector aceleracin o Slido o Campo de velocidades Velocidad angular Campo de aceleraciones Aceleracin angular o Manuel Ruiz - Mecnica I a 46 / 61
26
Movimiento plano
Movimiento plano Movimiento Plano Simplicaciones Base y Ruleta Base y Ruleta ruedan sin deslizar Propiedades de 3 planos Propiedades de 3 y 4 planos Aplicaciones: Mecanismos Traslacin circular y rotacin o o Campo de aceleraciones plano Estructura del campo de aceleraciones Centro de aceleraciones Manuel Ruiz - Mecnica I a
47 / 61
47 / 61
27
Movimiento Plano
Denicin: Todos los puntos del slido mvil S0 tienen velocidades paralelas a un plano jo 1 . o o o
M Si u 1 u v01 = 0 M S0
vD C.V.: donde:
M v01 = vD + 01 HM
01
H E.I.R. vD : Vel. min. desl.
Hay dos posibilidades:

M O 01 = 0 : v01 = v01 u Traslacin (trivial) o
E.I.R.
01 = 0 :
vD = 0 01 u
Giro alrededor de un eje jo
48 / 61
Simplicaciones
Campo bidimensional de velocidades y de aceleraciones: Plano mvil 0 y jo 1 , en vez de slidos o o Corte del E.I.R. con los planos: I, Centro Instantneo de a Rotacin, o C.I.R. o vD = 0 No hay deslizamiento
M v01 = 01 IM M O1 1 EIR
O 01 I
Con las direcciones de las velocidades de dos puntos se determina directamente el C.I.R. Los mdulos no son independientes por la equiproyectio vidad
49 / 61
28
Base y Ruleta
Si 01 u, las axoides son cilindros normales a 1 .
Si trabajamos en el plano, solo necesitamos los cortes de las axoides con sus respectivos planos: polares ja ( Base ) y mvil (Ruleta) o Base: Lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el e plano jo Ruleta: Lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el e plano mvil o
Base
Ruleta
C.I.R.
Construccin: hojas de papel y aller sobre el C.I.R. o
A.F.
A.M. E.I.R.
50 / 61
Base y Ruleta ruedan sin deslizar

El C.I.R. I, como punto independiente (seguidor del C.I.R. o slido S2 ), recorre la Base sobre 1 y la o Ruleta sobre 0 I I I v21 = v20 + v 01 tg(C1 ) tg(C0 ) CIR Ruleta vI tg(C1 ) tg(C0 ) Velocidad de sucesin del C.I.R.: o
I v21
Base
I v20
=v
1 Son tangentes en I
ds1 ds0 t1 = t0 dt dt Manuel Ruiz - Mecnica I a
t1 t0
s1 = s0 + Cte. No desliza La Ruleta rueda sin deslizar sobre la Base 51 / 61
29
Propiedades de 3 planos
Tres planos paralelos 1 , 0 y 2 se muevenHay 6 movimientos distintos: 2/1, 2/0, 0/1 y sus inversos. Iij = Iji Por movimientos inversos, cuando M es el C.I.R. de uno:
M M vij = vji ; I I vij = 0 = vji .
I21 , I20 e I01 estn alineados a M arbitrario: Si M I20 I01 ,

M M v20 , v01 I20 I01 M M M v20 + v01 = v21 ;
Teorema de Kennedy
M v21 I20 I01
I21 I20 I01
I01
I21
I20
52 / 61
Propiedades de 3 y 4 planos
Los CIR de cuatro planos estn en los vrtices de un cuadriltero completo a e a Con un cuarto plano 3 , hay 12 movimientos distintos: I01 , I02 , I03 , I12 , I13 e I23 ms los seis a inversos. Se pueden formar cuatro composiciones de movimientos cuyos C.I.R. estn alineados de 3 en a 3 (cuadriltero completo): a I21
2/0 + 0/1 = 2/1 I20 , I01 , I21 3/0 + 0/1 = 3/1 I30 , I01 , I31 3/2 + 2/1 = 3/1 I32 , I21 , I31 3/2 + 2/0 = 3/0 I32 , I20 , I30 I30
I32 I20
I01
I31
53 / 61
30
Aplicaciones: Mecanismos
Mecanismo de 4 barras I21
I20 2 I30 I01 0
I32
3 I31
54 / 61
Mecanismo de 4 barras
B A v21 = v21 + 21 AB
I21
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 3 I31
55 / 61
31
Corredera I20 I32
2 I20 0 I01 1
3 I30
I31
I21
56 / 61
Traslacin circular y rotacin o o
57 / 61
32
Campo de aceleraciones plano

Los tres campos vectoriales son ahora planos: 01 01 M = A + 01 AM + 01 01 AM 01 01
Aceleracin angular
Constante Centrpeta

0
M 01
= A + 01 AM + 01 01 AM 01
AM
= A + 01 AM 2 AM 01 01 Trminos en y 2 proporcionales a la distancia AM : e

A 01
M
2 01 A
01 tan = 2 01 Constante para todo el campo de aceleraciones en cada instante, pero var con el tiempo. a Manuel Ruiz - Mecnica I a
A 59 / 61
33

01 AM
H M
2 01 AM
A 01
H = 0 01
H Centro de aceleraciones
Por ser paralelos 01 y 01 , hay una estructura similar a la del campo de velocidades. En el movimiento general no existe.
60 / 61
Centro de aceleraciones
El centro de aceleraciones H se puede determinar anal ticamente: H = A + 01 AH 2 AH = 0 01 01 01 Multiplicando vectorialmente por : 01 A 2 AH 2 01 AH = 0 01 01 01 y sustituyendo 01 AH de la primera expresin, o
A 01 A 2 AH 2 2 AH 01 = 0 01 01 01 01
Por tanto, AH =
01 A + 2 A 01 01 01 2 + 4 01 01 61 / 61
34

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Mecnica I a Tema 2 Cinemtica del Slido a o

Manuel Ruiz Delgado 27 de septiembre de 2010

Deformado M k O1 i x1 y r z j y1 x x1 i y O1 k r j y1 x Sin deformar = Slido r o gido

GDL: 6 (Mov. Plano: 3)

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Grados de Libertad de un Slido o

Sistemas de referencia y vectrices

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Vectrices y matrices de componentes

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Conguracin del slido r o o gido

As el vector posicin de un punto cualquiera M del slido es: , o o

Matriz de rotacin del slido r o o gido

Los cosenos directores de los versores de R2 son

i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1 j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1 k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1

R2 = R1 Q 12 Manuel Ruiz - Mecnica I a

Grados de libertad del slido r o gido libre

X M es constante: identica de qu punto del slido se trata. e o 2 La conguracin requiere 12 parmetros: o a Q 3 ( X O ) + 9 (Q 12 ) 1

Matriz de giro y cambio de base

R1 X A = R0 X A = R1 Q 10 X A 1 0 0 R1 X A = R0 Q X A = R0 X A 1 10 1 0 Manuel Ruiz - Mecnica I a

Giro respecto a un eje jo

Giro alrededor del eje Oz: S1 S2

i2 = cos i1 + sin j1 + 0 k1 j2 = sin i1 + cos j1 + 0 k1 k2 = 0 i1 + 0 j1 + 1 k1

cos sin 0 i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 sin cos 0 = 0 1 0

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Propiedades de las matrices de giro

La composicin de giros se hace con el producto de matrices: o S1 S2 : R2 = R1 Q 12 S2 S3 : R3 = R2 Q 23 S1 S3 : R3 = R1 Q 12 Q 23 = R1 Q 13

No es conmutativa, pero s asociativa, como el producto de matrices. Q 14 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Las matrices de rotacin son ortogonales o

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Las matrices de rotacin son ortogonales o

Propiedades de la matriz de rotacin o

Propiedades de la matriz de rotacin o

1 = 1, 2 = 3 = 1 giro de 180o alrededor de u1 1

1 = 1, 1,2 = ei giro alrededor de u1 1 u1 e i

Manuel Ruiz - Mecnica I a

(9) (4) (3) (3) (4) (3)

Matriz de giro con ngulos de Euler a

Angulos de Euler clsicos a Tait-Bryan

cfr. Peter C. Hughes, Spacecraft Attitude Dynamics, p. 20.

Matriz de giro con ngulos de Euler a

Precesin o cos sin 0 cos 0 = R1 Q12 R2 = R1 sin 0 0 1

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Matriz de giro con ngulos de Euler a

0 sin = R2 Q23 cos

Rotacin propia o cos sin 0 cos 0 = R3 Q 34 R4 = R3 sin 0 0 1 22 / 61

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Matriz de giro con ngulos de Euler a

Q = R1 Q12 Q 23 Q34 = R1 Q14

Angulos de Euler clsicos / Tait-Bryan a

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Nota: los anglosajones suelen intercambiar la y la .

Sistemas de representacin de la actitud o

Regular No sin/cos Normalizable ()

1 redundante Singular en 0 Algunos sin/cos Composicin dif o cil 6 redundantes

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Velocidad de un punto del slido o

y su derivada (con R1 constante) es:

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Tensor velocidad angular

Los dos estn relacionados por las ecuaciones de cambio de ejes, a 21

que es el 1er criterio de tensorialidad 21 es un tensor.

: B A A AB AB = v21 AB v21 AB = v21 + 21