Sistemas de Automao e Controle

Sistemas de Automao e Controle SENAI ES, 2005. Direitos de Reproduo para a CST Apostila elaborada pelo Professor de Instrumentao/Automao Industrial: Fbio da Costa Pinto.

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NDICE Automao Programvel...............................................................................................8 Sistemas Supervisrios Modernos.........................................................................162

1 AUTOMAO INDUSTRIAL 1.1 Introduo Voc j reparou que a automao faz parte do dia-a-dia do homem moderno? Pela manh, o rdio relgio automaticamente dispara o alarme para acord-lo e comea a dar as notcias do dia. Nessa mesma hora, algum esquenta o po para o caf da manh numa torradeira eltrica, ajustando tempo de aquecimento. Na sala, uma criana liga o videocassete, que havia sido programado para gravar seu programa infantil predileto da semana anterior. Quando a casa esquenta pela incidncia dos raios solares, o ar condicionado insufla mais ar frio, mantendo a temperatura agradvel. Esses simples fatos evidenciam como a automao faz parte da vida cotidiana. 1.2 Conceito Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que controlam seu

prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem. Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas. Fig.1.1. Evoluo da automatizao ao longo dos tempos.

1.3 Desenvolvimento da Automao As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na prhistria com invenes como a roda. O moinho movido por vento ou fora animal e as rodas d'gua demonstram a criatividade do homem para poupar esforo. Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade quando o sistema de produo agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda metade do sculo XVIII, inicialmente na Inglaterra. Os sistemas inteiramente automticos surgiram no incio do sculo XX, entretanto, bem antes disso foram inventados dispositivos simples e semi-automticos. Devido necessidade de aumentar a produo e a produtividade, surgiram uma srie de inovaes tecnolgicas: Mquinas modernas, capazes de produzir com maior preciso e rapidez em relao ao trabalho feito mo. Utilizao de fontes alternativas de energia, como o vapor, inicialmente aplicada a mquinas em substituio s energias hidrulica e muscular. Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do fluxo do vapor em locomotivas. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com realimentao e regulador e consistia num eixo vertical com dois braos prximos ao topo, tendo em cada extremidade uma bola pesada. Com isso, a mquina funcionava de modo a se regular sozinha, automaticamente, por meio de um lao de Realimentao.

Fig.1.2. Representao simplificada do mecanismo de J. Watt. A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a estimular indstrias como a do ao, a qumica e a de mquinas-ferramenta e o setor de transportes progrediu bastante graas expanso das estradas de ferro e indstria naval. No sculo XX, a tecnologia da automao passou a contar com computadores, servomecanismos e controladores programveis. Os computadores so o alicerce de toda a tecnologia da automao contempornea.

Encontramos exemplos de sua aplicao praticamente em todas as reas do conhecimento e da atividade humana, por exemplo, ao entrarmos num banco para retirar um simples extrato somos obrigados a interagir com um computador. Passamos o carto magntico, informamos nossa senha e em poucos segundos obtemos a movimentao bancria impressa. COMPUTADOR
Nmero da Conta e Senha Processamento de Dados conta e senha Extrato Impresso

Fig.1.3. Aplicao do computador A origem do computador est relacionada necessidade de automatizar clculos, evidenciada inicialmente no uso de bacos pelos babilnios, entre 2000 e 3000 a.C. O marco seguinte foi inveno da rgua de clculo e, posteriormente, da mquinaaritmtica, que efetuava soma e subtrao por transmisses de engrenagens. George Boole desenvolveu a lgebra booleana, que contm os princpios binrios, posteriormente aplicados s operaes internas de computadores. Em 1880, Herman Hollerith criou um novo mtodo, baseado na utilizao de cartes perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo norte-americano. Os resultados do censo, que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados, foram obtidos em apenas seis semanas. O xito intensificou o uso desta mquina que, por sua vez, norteou a criao da mquina IBM, bastante parecida com o computador. Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletrnico o Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m2 e pesava 30 toneladas. Funcionava com vlvulas e rels que consumiam 150.000 watts de potncia para realizar cerca de 5.000 clculos aritmticos por segundo: Esta inveno caracterizou o que seria a primeira gerao de computadores que utilizava tecnologia de vlvulas eletrnicas. A segunda gerao de computadores marcada pelo uso de transistores (1952). Estes componentes no precisam aquecer-se para funcionar, consomem menos energia e so

mais confiveis. Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma vlvula, permitindo que os computadores ocupassem muito menos espao. Com o desenvolvimento tecnolgico, foi possvel colocar milhares de transistores numa pastilha de silcio de 1 cm2 , o que resultou no circuito integrado (CI): Os CIs deram origem terceira gerao de computadores, com reduo significativa de tamanho e aumento da capacidade de processamento. Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI): Os chamados chips constituram a quarta gerao de computadores. Foram ento criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricao.Para se ter idia do nvel de desenvolvimento desses computadores nos ltimos quarenta anos, enquanto o Eniac fazia apenas 5 mil clculos por segundo, um chip atual faz 50 milhes de clculos no mesmo tempo. Voltando a 1948, o americano John T Parsons desenvolveu um mtodo de emprego de cartes perfurados com informaes para controlar os movimentos de uma mquinaferramenta. Demonstrado o invento, a Fora Area patrocinou uma srie de projetos de pesquisa, coordenados pelo laboratrio de servomecanismos do Instituto Tecnolgico de Massachusetts (MIT). Poucos anos depois, o MIT desenvolveu um prottipo de uma fresadora com trs eixos dotados de servomecanismos de posio. A partir desta poca, fabricantes de mquinas-ferramenta comearam a desenvolver projetos particulares. Essa atividade deu origem ao comando numrico, que implementou uma forma programvel de automao com processo controlado por nmeros, letras ou smbolos. Com esse equipamento, o MIT desenvolveu uma linguagem de programao que auxilia a entrada de comandos de trajetrias de ferramentas na mquina. Trata-se da linguagem APT (do ingls, Automatically Programmed Tools, ou Ferramentas Programadas Automaticamente). Os robs (do tcheco robota, que significa "escravo, trabalho forado") substituram a mode-obra no transporte de materiais e em atividades perigosas. O rob programvel foi projetado em 1954 pelo americano George Devol, que mais tarde fundou a fbrica de robs Unimation. Poucos anos depois, a GM instalou robs em sua linha de produo para soldagem de carrocerias. Ainda nos anos 50, surge a idia da computao grfica interativa: forma de entrada de dados por meio de smbolos grficos com respostas em tempo real. O MIT produziu figuras simples por meio da interface de tubo de raios catdicos (idntico ao tubo de imagem de um televisor) com um computador. Em 1959, a GM comeou a explorar a computao grfica. A dcada de 1960 foi o perodo mais crtico das pesquisas na rea de computao grfica interativa. Na poca, o grande passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad, que tornou possvel criar desenhos e alteraes de objetos de maneira interativa, num tubo de raios catdicos. No inicio dos anos 60, o termo CAD (do ingls Computer Aided Design ou "Projeto Auxiliado por Computador") comeou a ser utilizado para indicar os sistemas grficos orientados para projetos.

Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na dcada anterior comearam a dar frutos. Os setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a importncia da computao grfica como forma de aumentar a produtividade. Na dcada de 1980, as pesquisas visaram integrao e/ou automatizao dos diversos elementos de projeto e manufatura. Com o objetivo de criar a fbrica do futuro, o foco das pesquisas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliado por Computador). Desenvolveu-se tambm o modelamento geomtrico tridimensional com mais aplicaes de engenharia (CAE - Engenharia Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas aplicaes so a anlise e simulao de mecanismos, o projeto anlise de injeo de moldes e a aplicao do mtodo dos elementos finitos. Hoje, os conceitos de integrao total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de comunicao de dados e novas tcnicas de gerenciamento esto se disseminando rapidamente, j sendo uma realidade o CIM (Manufatura Integrada por Computador). 1.4 Tipos de Automao Embora a automao industrial tenha sido desencadeada, fundamentalmente, pela necessidade de melhorar os nveis de produtividade, as alteraes do tipo de mercado tm feito evoluir o conceito de automao. Quando o mercado era caracterizado pela abundncia de produtos iguais e duradouros, em que a economia de escala dominava a cena industrial, a automao era fixa, isto , a seqncia de operaes no sistema era fixada pela configurao do equipamento projetado para um determinado produto. Embora com taxas altas de produtividade, essas alteraes exigiam operaes complexas, demoradas e dispendiosas. Com o aparecimento de um mercado caracterizado pela diversidade de produtos com vida til reduzida, o sistema produtivo, para dar resposta, teve de se flexibilizar, sem, contudo pr em causa os nveis mdios de produtividade. Assim, a seqncia de operaes passa a ser controlada por um programa (listagem de instrues), permitindo a flexibilizao do processo automtico de produo. Esta mudana provocou alteraes ao nvel da tecnologia utilizada nos dispositivos de controle. A evoluo tecnolgica tem vindo a permitir a implementao de novos sistemas de automao que acompanham as novas concepes das linhas de produo. Podemos distinguir genericamente os seguintes tipos de automao: Automao fixa; Automao programada; Automao flexvel. Vamos seguidamente caracterizar de uma forma resumida cada um destes tipos de automao. 1.4.1 Automao Fixa Este tipo de automao caracterizado pela rigidez da configurao do equipamento. Uma vez projetada uma determinada configurao de controle, no possvel alter-la posteriormente sem realizar um novo projeto. As operaes a realizar so em geral simples e a complexidade do sistema tem, sobretudo a ver com a integrao de um elevado nmero de operaes a realizar. Os aspectos tpicos da automao fixa so: Investimentos iniciais elevados em equipamentos especficos; Elevadas taxas de produo;

 Impossibilidade em geral de prever alteraes nos produtos; Este tipo de automao justifica-se do ponto de vista econmico quando se pretende realizar uma elevada produo. Como exemplos de sistemas deste tipo, podemos citar as primeiras linhas de montagem de automveis nos Estados Unidos. (Ex: linha de produo do Ford T, 1913). 1.4.2 Automao Programvel Neste caso, o equipamento montado com a capacidade de se ajustar a alteraes da seqncia de produo quando se pretende alterar o produto final. A seqncia de operaes controlada por um programa. Assim, para cada novo produto ter que ser realizado um novo programa. Os aspectos tpicos da automao programvel so: Elevado investimento em equipamento genrico, Taxas de produo inferiores automao fixa, Flexibilidade para alteraes na configurao da produo, Bastante apropriada para produo por lotes (batch processing). No final da produo de um lote, o sistema reprogramado. Os elementos fsicos envolvidos como, por exemplo, ferramentas de corte e parmetros de trabalho das mquinas ferramentas, devem ser reajustados. O tempo despendido na produo de um lote deve incluir o tempo dedicado aos ajustamentos iniciais e o tempo de produo do lote propriamente dito. Podem-se referir como exemplos de sistemas de automao programvel as mquinas de Comando Numrico (CNC Computer Numeric Control) com incio de atividade em 1952 e as primeiras aplicaes de robs industriais em 1961. (Ver Fig.1.4).

Fig.1.4 Exemplo de aplicao industrial de um rob: alimentao de peas de uma

mquina-ferramenta. (Fonte: Eshed Robotec). 1.4.3 Automao Flexvel uma extenso da automao programvel. A definio exata desta forma de automao est ainda em evoluo, pois os nveis de deciso que envolve podem neste momento incluir toda a organizao geral da produo. Um sistema flexvel de produo capaz de produzir uma determinada variedade de produtos sem perda significativa de tempo de produo para ajustamentos entre tipos diferentes. Assim, o sistema pode produzir vrias combinaes de produtos sem necessidade de os organizar em lotes separados. Os aspectos tpicos da automao flexvel so: Elevados investimentos no sistema global; Produo contnua de misturas variveis de produtos; Taxas de produo mdia; Flexibilidade de ajustamento s variaes no tipo dos produtos; Os aspectos essenciais que distinguem a automao flexvel da programvel so: Capacidade de ajustamento dos programas a diferentes produtos sem perda de tempo de produo; Capacidade de ajustamento dos elementos fsicos da produo sem perda de tempo de produo;

Fig.1.5. Exemplo de um sistema automtico flexvel controlado por computador. (Fonte: Eshed Robotec). As alteraes dos programas so feitas normalmente off-line num nvel hierrquico superior, sendo transmitidas ao computador do processo via ligao em rede. A evoluo previsvel da automao flexvel no futuro prximo ser funo dos

desenvolvimentos que se vierem a dar nas seguintes reas: Desenvolvimento de computadores cada vez mais rpidos e em comunicao com todos os sistemas envolvidos na produo, atravs de redes industriais (Ex: redes Ethernet, Telway, PROFIBUS, etc). Desenvolvimento de programas inteligentes ("Expert Systems"), Desenvolvimentos nos campos da robtica e da viso artificial, Desenvolvimento nos veculos guiados automaticamente (AGVs).

2 CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS 2.1. Consideraes gerais A regulao e o controle automtico de sistemas industriais desempenha um papel de vital importncia no desenvolvimento da cincia e da engenharia. Para alm de possuir uma importncia fundamental nos sistemas de pilotagem de navios, avies, msseis, veculos espaciais, etc. passou a tornar-se uma parte integrante do funcionamento de processos industriais tpicos (manufatura, produo de energia, produtos qumicos, transportes, instalaes de frio e ar condicionado, etc.). O controle automtico essencial, por exemplo, em operaes industriais que envolvam o controle de posio, velocidade, presso, vazo, temperatura, umidade, viscosidade, etc. Neste captulo, vamos apresentar os conceitos bsicos relativos teoria do controle automtico, bem como as principais estruturas utilizadas no controle de processos industriais. Por fim, faremos uma breve descrio do tipo de controladores ou reguladores mais utilizados na indstria, bem como as suas principais caractersticas e formas de ajuste dos respectivos parmetros. 2.1.1 Perspectiva Histrica Embora desde sempre o homem tenha tentado controlar os fenmenos naturais em seu prprio proveito, a primeira tentativa sria e que historicamente considerada como um dos primeiros trabalhos significativos na rea de controle automtico, foi efetuado pelo investigador James Watt, que construiu um regulador centrfugo para efetuar o controle de velocidade de uma mquina a vapor (Inglaterra, sc. XVIII). Dado o seu interesse histrico, apresenta-se na Fig.2.1, o esquema de um regulador de velocidade de um motor Diesel, baseado no princpio inventado por James Watt.

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Fig.2.1. Esquema bsico do regulador de Watt aplicado regulao de velocidade de motor Diesel. No esquema da Fig.2.1, podemos verificar que o veio do motor tem acoplado um sistema com duas massas (m) que rodam com o veio velocidade de rotao . Assim, quando o motor aumenta de rotao, devido ao centrfuga as massas tendem a afastar-se diminuindo o curso (y), elevando assim a haste (h) ligada vlvula de combustvel. Deste modo, o caudal de combustvel diminui o que faz baixar a velocidade de rotao do motor. Por conseguinte, as massas tendem a aproximar-se do veio, aumentando y, baixando h aumentando a velocidade do motor . Este procedimento repete-se at se atingir uma situao de equilbrio. No sculo XX, foram iniciados de fato os estudos e as aplicaes do controle automtico indstria. Assim, com o avano da cincia e da tecnologia, foram dados os primeiros passos nas dcadas de vinte e trinta, perodos nos quais foram efetuados importantes desenvolvimentos. Durante a dcada de quarenta, foram dados novos e importantes passos nesta rea. Deste modo, aps a introduo do primeiro regulador pneumtico PID 1 na indstria, os investigadores J. Ziegler e N. Nichols desenvolveram um mtodo de ajuste timo destes reguladores, que ficou conhecido por "Mtodo de Ziegler-Nichols". Este mtodo permitiu resolver muito dos problemas de ajuste dos parmetros de reguladores, atravs de uma metodologia relativamente simples e eficaz.

Estes reguladores utilizam as 3 aes bsicas de regulao: Proporcional (P), Integral (I) e Derivativa (D), relativamente ao erro. So tambm designados na indstria, por reguladores de trs aes (three-termregulator).

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a)

b)

Fig.2.2. a)Aspecto de um regulador pneumtico PID atual utilizado na indstria. b)Controlador eletrnico e sensores analgicos de diversos tipos. Nos anos setenta e seguintes, devido s crescentes potencialidades dos computadores digitais para efetuar a manipulao de grandes volumes de dados e de efetuar clculos complexos, estes passaram a ser progressivamente cada vez mais utilizados na construo de reguladores industriais, sensores transdutores, etc. Esta tcnica, que recorre utilizao em larga escala de micro-computadores para efetuar a monitorizao e o controle digital conhecida por controle digital direto (DDC - "Direct Digital Control"). Neste tipo de controle, utilizado um computador digital para efetuar o controle do processo em tempo real, de um ou mais processos, consoante o tipo e complexidade da aplicao industrial.

Fig.2.3. Aspecto de uma gama de reguladores industriais atuais baseados em microprocessador. Por fim, os mtodos de estudo e anlise de sistemas de controle contnuo e digital passaram a ficar extraordinariamente facilitados com o surgimento nos ltimos anos de diversas ferramentas informatizadas cada vez mais poderosas, versteis e com capacidades grficas muito interessantes. Deste modo, o estudo de sistemas complexos, que atravs dos mtodos tradicionais se revelava bastante complexo, passou a ser

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bastante acessvel atravs do recurso s potencialidades destes programas2, de utilizao cada vez mais generalizada no ensino das matrias de Controle Automtico.

Fig.2.4. Exemplo de um diagrama de simulao grfico em MATLAB/SIMULINK NOTA: A figura representa o diagrama de blocos do sistema de controle em malha fechada de um motor de combusto interna. 2.1. Estruturas bsicas do Controle Automtico 2.2.1 Controle em Malha Fechada No sistema clssico de controle em malha fechada, que na sua forma mais usual constitudo por componentes contnuos ou analgicos, o sinal de sada possui um efeito direto na ao de controle, pelo que poderemos design-los por sistemas de controle com realimentao ou retroao ("feedback). Neste tipo de sistemas, o sinal de erro que corresponde diferena entre os valores de referncia e de realimentao (que pode ser o sinal de sada ou uma funo do sinal de sada), introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e a manter a sada do sistema num determinado valor, pretendido pelo operador. Por outras palavras, o termo "MALHA FECHADA" implica necessariamente a existncia de uma realimentao com o objetivo de reduzir o erro, e manter deste modo a sada do sistema num determinado valor desejado. A Fig.2.5 representa a relao entrada-sada de um sistema de controle tpico em malha fechado. Esta representao grfica designada na literatura de Controle por "DIAGRAMA DE BLOCOS". Ao de controle

Podemos destacar entre outros o MATLAB/SIMULINK (Mathworks, Inc.), MAPLE e MATHCAD.

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Fig.2.5. Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada. Para ilustrar o sistema de controle em malha fechada, vamos considerar o sistema trmico da Fig.2.6, na qual est representado um operador que desempenha a funo de controlador. Este operador pretende manter constante a temperatura da gua sada de um permutador de calor. No coletor de sada, est montado um termmetro (elemento de medida) que mede a temperatura real da gua quente (varivel de sada do sistema). Deste modo, em funo das indicaes fornecidas pelo elemento de medida, o operador ir manipular a vlvula de controle de vazo de vapor de aquecimento, de modo a manter a temperatura da gua o mais prxima possvel do valor desejado.

Fig.2.6. Esquema de Controle Manual de um Sistema Trmico. Se em vez do operador, for utilizado um controlador automtico, conforme apresentado na Fig.2.7, o sistema de controle passa a designar-se por automtico. Neste caso, o operador seleciona a temperatura de referncia ("set-point") no controlador. A sada do processo (temperatura real da gua quente sada do permutador de calor), medida

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pelo transdutor de temperatura, e comparada no controlador com a temperatura de referncia de modo a gerar um sinal de erro. Tomando como base este sinal de erro, o controlador gera um sinal de comando3 para a vlvula de regulao de vapor (atuador). Este sinal de comando permite variar gradualmente a abertura da vlvula, e, por conseguinte a vazo de vapor a admitir no permutador. Deste modo, possvel controlar automaticamente a temperatura da gua sada do permutador, sem que seja necessria a interveno do operador.

Fig.2.7. Esquema do sistema de regulao automtica de um sistema trmico.

a)

b)

c)

d)

Fig.2.8. Dispositivo de regulao de temperatura com componentes atuais. a) Transdutor de temperatura. b) Controlador digital PID. c) Conversor corrente-presso (Conversor I-P), que converte o sinal de controle de 4-20 mA para presso (3-15 psi). d) Vlvula de regulao com comando por ar comprimido (3-15 psi = 0.21-1.05 bar).
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Sinal de controle -> o sinal de sada do regulador, normalmente do tipo eltrico, pneumtico ou hidrulico. enviado para o atuador atravs de uma interface de potncia (amplificador, conversor, corrente-presso (I/P), etc.).

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Como podemos verificar atravs das figuras anteriores, os dois sistemas funcionam de uma forma muito semelhante. Deste modo, os olhos do operador e o termmetro, constituem o dispositivo anlogo ao sistema de medida de temperatura; o seu crebro anlogo ao controlador automtico, realiza a comparao entre os valores de temperatura desejada e medida, e gera o respectivo sinal de comando. Este sinal veiculado pelos seus msculos que realizam a abertura ou fecho da vlvula, os quais tm um papel anlogo ao motor da vlvula de regulao de vapor.

2.2.2 Controle em Malha Aberta Neste tipo de sistemas de controle, a sada no exerce qualquer ao no sinal de controle. Deste modo, a sada do processo no medida nem comparada com a sada de referncia. A Fig.2.9 representa o diagrama de blocos de um sistema deste tipo.

Fig.2.9. Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha aberto. Como se pode observar na figura, neste tipo de controle, a sada no comparada com a entrada de referncia. Deste modo, para cada valor da sada ir corresponder uma condio de funcionamento fixa. No entanto, na presena de perturbaes, o sistema no ir atingir os objetivos desejados. Na prtica, o controle em malha ou malha aberto, somente deve ser utilizado em sistemas para os quais a relao entre a entrada e a sada seja bem conhecida, e que no tenham perturbaes internas ou externas significativas. 2.2.3 Comparao entre os sistemas em malha fechada e aberta. A vantagem dos sistemas de controle em malha fechada, relativamente aos de malha aberta, consiste no fato da realimentao, tornar a resposta do sistema relativamente insensvel e perturbaes externas e a variaes internas dos parmetros do sistema. Deste modo, possvel utilizar componentes mais baratos e de menor preciso, para obter o controle preciso de um dado processo. Esta caracterstica impossvel de obter com um sistema em malha aberta. Do ponto de vista da estabilidade, os sistemas de controle em malha aberta so mais robustos, uma vez que a estabilidade no constitui um problema significativo. Nos sistemas de controle em malha fechada, a estabilidade constitui um problema de primordial importncia, visto que o sistema pode tender a sobrepor erros, produzindo oscilaes de amplitude constante ou varivel. Assim, podemos concluir que: Os sistemas em que so conhecidas as variveis de entrada antecipadamente no tempo, e nos quais no haja perturbaes muito significativas, aconselhvel a utilizao do controle em malha aberta. Para sistemas que estejam sujeitos a perturbaes imprevisveis e/ou variaes no previstas

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nos componentes do sistema, deve-se utilizar o controle em malha fechada. Sempre que possvel, aconselhvel utilizar uma combinao apropriada de controle em malha aberta e fechada, visto ser normalmente a soluo mais econmica, e que fornece um desempenho global do sistema mais satisfatrio. NOTA: O conceito de controlador ou regulador aplicado nestes apontamentos de forma indistinta. No entanto, existem diferenas entre as duas designaes. Assim, tem-se: Regulador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende manter fixa a referncia r(t) e controlar as perturbaes na sada c(t). o caso usual do controle de processos utilizados na indstria (presso, temperatura, vazo, nvel, etc.). Exemplo: Pretende-se manter constante a temperatura da gua sada de um permutador, independentemente da vazo de passagem e da temperatura da gua entrada. Controlador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende que a sada c(t) acompanhe uma referncia varivel no tempo r(t) para alm de efetuar tambm o controle das perturbaes na sada. Um exemplo tpico deste dispositivo de controle designa-se por servomecanismo, sendo muito utilizado em sistemas de controle de posio e velocidade. Exemplo: 1) Controle do ngulo de leme de um navio. Neste caso pretende-se que o leme rode de um ngulo igual ao da referncia de ngulo de leme. 2) Controle de velocidade de um motor Diesel de navio. 2.3.1 Controle Digital Conforme j foi referido anteriormente, com o avano cada vez maior da tecnologia dos microprocessadores, o regulador clssico (contnuos ou analgicos) apresentado no ponto anterior, tm vindo progressivamente a ser substitudo por controladores ou reguladores digitais, baseados em microprocessador. Assim, no sistema de controle contnuo representado na Fig.2.5, pode-se substituir o controlador analgico por um controlador digital. As diferenas bsicas entre estes dois controladores residem no fato de o sistema digital funcionar com sinais discretos (ou amostras do sinal contnuo medido pelo transdutor de medida), em vez dos sinais contnuos utilizados no controlador analgico. (Os diversos tipos de sinais no esquema da Fig. 2.10, esto representados na Fig.2.11).

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Fig.2.10. Diagrama de blocos do esquema de controle digital em malha fechada.

Fig.2.11. Evoluo temporal dos sinais num malha de controle digital. No diagrama do sistema de controle digital da Fig. (2.10), podemos ver que este contm elementos analgicos e digitais. Deste modo, o relgio (clock) ligado aos conversores A/D e D/A (D/A e A/D converters) fornece um pulso para cada T segundos. Os conversores D/A e A/D enviam apenas os respectivos sinais quando chega o sinal pulsado de relgio. O objetivo desta ao, o de fazer com que o processo (Plant) receba apenas amostras do sinal de entrada u(k) e envie apenas sinais de sada y(k)

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sincronizados com o sinal de relgio. Deste modo, necessrio manter constante o sinal de entrada u(k) durante o intervalo de amostragem. Assim, vamos supor que o sinal u(k) representa a amostra do sinal de entrada. Existem tcnicas que permitem obter a amostra u(k) e manter ou reter (hold) o sinal de modo a produzir um sinal contnuo (t).O grfico da Fig.2.12 mostra que o sinal (t) mantido constante para u(k) no intervalo [kT ; (k+1)T]. Esta operao de reteno de (t) constante durante o intervalo de amostragem designada por "reteno de ordem zero" ou "zero-order hold".

Fig.2.12. Resposta de um sinal com retentor de ordem zero ("zoh -> zero order hold"). O sinal (t) tratado pelo retentor de ordem zero introduzido em H2(s) de modo a produzir a sada do processo y(t). Este sinal depois amostrado pelo conversor A/D de modo a poder-se obter o sinal y(k) que ir ser igual amostra do sinal contnuo y(t). Esta operao equivalente a introduzir o sinal u(t) em H(s) de modo a obter o sinal contnuo de sada do processo y(t).

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Fig.2.13. Evoluo dos sinais num sistema digital (em cima) e contnuo analgico (em baixo).

Exemplo de sistema de controle digital (posio angular do veio de um motor). Na Fig.2.14 ns podemos observar um sistema de regulao digital da posio do veio de um motor eltrico, atravs de micro-computador contendo um processador digital de sinal (DSP - Digital Signal Processor), de modo a poder realizar um elevado volume de clculos sem necessitar de utilizar o microprocessador do computador. O elemento de medida de posio fornece um sinal analgico que seguidamente convertido num sinal digital atravs de um conversor A/D, de modo a poder ser efetuada a lei de controle. Note que o sinal do encoder tambm enviado para o PC via porta serial a fim de poder ser recolhida a posio angular do veio do motor. Na placa de DSP, so efetuados os clculos do algoritmo de controle (PID ou outro), obtendo-se um sinal de controle digital, que ter de ser convertido para um sinal analgico atravs de um conversor D/A. Neste caso, o atuador constitudo por um amplificador de potncia de modo a poder atuar o motor. Assim, o computador e placa dedicada de DSP funcionam como um regulador digital de posio (servomecanismo), realizando a ao de controle atravs de um programa escrito numa linguagem de alto nvel (Basic, Fortran, C, C++, Visual Basic, etc...).

Fig.2.14. Sistema de regulao digital de posio de um motor eltrico.

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2.4

Exemplos de Sistemas de Controle e Regulao Industrial Robs manipuladores -Os manipuladores mecnicos (robs), so usados freqentemente na indstria para aumentar a produtividade. Os robs podem realizar trabalhos montonos e complexos, sem produzirem erros durante o funcionamento. Para, alm disso, podem operar em ambientes intolerveis para os seres humanos.

Fig.2.15a. Sistema robtico, com utilizao de cmara de vdeo para a deteco de objetos, a sua posio e orientao.

Fig.2.15b. Diagrama de Blocos do Sistema com Viso O Rob Industrial constitudo por uma parte mecnica, construda das mais diversas formas e geometrias. No entanto, deve possuir pelo menos um ombro, um brao e um punho, e desenvolver a potncia suficiente para manipular as peas durante o ciclo de trabalho. Deve possuir tambm uma srie de sensores (posio, velocidade, fora, etc..), que so instalados nas diversas partes da estrutura mecnica. Num rob de elevada qualidade, pode ser tambm instalado um sistema de viso artificial (Ex: cmara de

vdeo), para detectar a presena de um objeto a manipular, a sua localizao e a respectiva orientao. O sistema de controle do Rob (computador digital), efetua a operao de manipulao do objeto, de acordo com o programa especificado pelo utilizador.

Mquina-ferramenta com comando CNC - Na Fig.2.16, podemos observar uma Mquina-ferramenta com controle numrico (CNC Computer Numeric Control), para a usinagem de peas com perfis complexos (Ex: rotor de um compressor centrfugo). Neste caso, as coordenadas da pea, so introduzidas atravs de uma disquete, e o controlador digital envia os respectivos sinais de controle para o sistema de maquinao de modo a reproduzir a pea. A realimentao do sistema (feedback), garante que o perfil da pea ir ser executado com a preciso desejada. Controle de processos industriais o caso mais usual de aplicao de sistemas de controle, quer na indstria em geral, quer no caso de instalaes martimas em particular. A ttulo de exemplo, podem-se referir os seguintes casos: i) Controle de temperatura de um trocador de calor; ii) Controle de nvel de uma caldeira; iii) Controle de velocidade de uma turbina a vapor; iv) Controle de presso de vapor numa tubulao; v) Controle do ngulo de leme de um navio (piloto automtico).

Fig.2.16. Sistema CNC de uma mquina-ferramenta. 22

2.5 Controladores Automticos Industriais 2.5.1 Introduo Um controlador automtico tem como funo produzir um sinal de controle que anule o erro (desvio), ou o reduza a um valor muito pequeno. O controlador compara o valor real da sada do processo com o valor desejado (set-point), determina o erro ou desvio, e produz o respectivo sinal de comando para o atuador. Os controladores podem ser classificados de acordo com o tipo de tecnologia utilizada na sua construo. Deste modo, poderemos ter: - Controladores pneumticos - Controladores hidrulicos - Controladores eletrnicos (analgicos e digitais) A seleo do tipo de controlador dever ser estudada caso a caso, visto que ir depender da natureza do processo, energia disponvel, condies de segurana, custo, preciso, confiabilidade, peso e dimenses do equipamento.

2.5.2 Aes de Controle Bsicas A realizao do sinal de comando pelo controlador, pode ser obtida de diversas formas, designadas por "aes de controle ou de regulao", o que nos permite classificar os controladores da seguinte forma: - Controladores de duas posies (ON-OFF) - Controladores Proporcionais (P) - Controladores do tipo Integral (I) - Controladores do tipo Proporcional +Integral (P +I) - Controladores do tipo Proporcional +Derivativo (P +D) - Controladores do tipo Proporcional +Integral +Derivativo (P +I +D) O controlador executa diversas funes que poderemos descrever da seguinte forma: em primeiro lugar detectado o sinal de erro, normalmente de baixo nvel de potncia, pelo que o controlador deve possuir um rgo que permita amplific-lo a um nvel suficiente elevado. A sada de um controlador ligada a um dispositivo de potncia, como por exemplo, uma vlvula pneumtica, motor hidrulico ou eltrico. 23

Na Fig.2.17 podemos observar um diagrama de blocos de um controlador industrial, bem como o elemento de medida (sensor). O controlador formado por um detector de erro (ponto de soma) e um algoritmo de controle + amplificador. O elemento de medida converte a varivel de sada em uma outra varivel, como seja um deslocamento, presso ou sinal eltrico que utilizado para comparar a sada em relao ao sinal de entrada de referncia. Este elemento constitui o ramo de realimentao do sistema em anel fechado. O ponto de ajuste do controlador deve ser convertido numa entrada de referncia com as mesmas unidades do sinal de realimentao do elemento de medida. O amplificador tem como funo amplificar a potncia do sinal de sada do controlador, de modo a poder operar o atuador. O atuador tem como funo alterar a entrada do processo de acordo com o sinal de controle, de modo a que a sada do processo seja igual ou o mais prxima possvel do valor de referncia (set-point).

Fig.2.17. Diagrama de blocos de um sistema de controle automtico. 2.5.2.1 Ao de Controle de duas posies (ON-OFF) Este sistema de controle apresenta a vantagem de ser simples e barato, o que se traduz na sua grande aplicao, tanto em sistemas industriais como domsticos. Neste sistema, o elemento possui apenas duas posies fixas, que so a de ligado ou desligado. Considerando o sinal de sada do controlador u(t) e o sinal de erro e(t), num controle deste tipo, o sinal u(t) permanece ou num valor mximo ou num valor mnimo, dependendo do sinal de erro ser positivo ou negativo. Assim: u(t)=M1 para e(t)>0 M1, M2 = constantes u(t)=M2 para e(t)<0 24

O valor mnimo M2 normalmente nulo ou M1. Os controladores deste tipo so geralmente dispositivos eltricos, onde bastante utilizada uma vlvula operada por um solenide eltrico. Podemos ter controladores proporcionais pneumticos /eletrnicos funciona como controladores de duas posies denominadas controladores de duas posies. Isto pode suceder, se tivermos um controlador proporcional funciona com um ganho muito elevado. Na Fig.2.18, podemos observar os diagramas de blocos destes dois controladores.

(a)

(b)

Fig.2.18. a) Diagrama de blocos de um controlador ON-OFF (liga-desliga); b) Diagrama de blocos de um Controlador ON-OFF com histerese diferencial. Designa-se por "intervalo diferencial" ao intervalo atravs do qual o sinal de erro deve variar antes de ocorrer comutao. Este intervalo diferencial faz com que a sada do controlador u(t), mantenha o seu valor atual at que o sinal de erro se tenha alterado ligeiramente, para alm do valor zero. Normalmente, este intervalo, colocado intencionalmente de modo a evitar um funcionamento demasiado freqente do sistema. Considere-se o sistema de controle de nvel de lquido indicado na Fig.2.19. Com o controle de duas posies, a vlvula ou est aberta ou fechada o que implica que a vazo de entrada de gua ou positivo ou nulo. Conforme se pode ver na Fig.2.19, o sinal de sada varia continuamente entre os dois limites exigidos de modo a fazer com que o elemento se mova de uma posio fixa para outra. Nota-se que a curva do nvel (sada) segue uma das duas curvas exponenciais, uma que corresponde curva de enchimento e a outra curva de esvaziamento. Esta oscilao da sada entre os dois limites uma caracterstica da resposta tpica deste tipo de sistemas. Pode-se concluir atravs da anlise da Fig.2.19, que a amplitude da oscilao de sada pode ser reduzida, se diminuirmos o intervalo diferencial. Esta ao tem como desvantagem o aumento do nmero de operaes da vlvula, reduzindo-se assim, a vida til do atuador. O intervalo diferencial deve ser ajustado, tendo em considerao a preciso exigida e a vida til do atuador.

25

Fig.2.19. a) Sistema de controle de nvel de liquido. b) Curva do nvel h(t) em funo do tempo. 2.5.2.3 Ao de Controle Proporcional (P) Neste caso a relao entre a sada u(t) e o sinal de erro e(t), dada pela expresso:

Em que Kp designado por sensibilidade ou ganho proporcional. Um controlador deste tipo consiste basicamente de um amplificador de ganho ajustvel. O diagrama de blocos deste controlador est indicado na Fig.2.20.

Fig.2.20. Diagrama de blocos de um controlador proporcional.

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Em regulao industrial, muitas vezes utilizada a Banda Proporcional (B.P.), que definida como o inverso de Kp em percentagem (%). Deste modo, a B.P (%), pode ser definida da seguinte forma:

O inverso da B.P. obviamente o ganho proporcional (valor adimensional). Para tornarmos Kp dimensional, teremos que multiplicar Kp pelas escalas das variveis de erro e de sada do controlador. Assim, tem-se:

O ganho proporcional Kp pode igualmente vir expresso em diversas unidades de que so exemplo as seguintes: psi /C, V /mA, mA /V, etc. 2.5.2.3 Ao de Controle Integral (I) Na ao integral, o valor de sada u(t) varia com uma taxa proporcional ao sinal de erro e(t). Assim, teremos:

Em que Ki uma constante de ganho ajustvel (Ganho integral). Se o valor de e(t) duplicar ento u(t) ir variar duas vezes mais rapidamente. Para e(t)=0, o valor de u(t) ir manter-se num valor constante ou estacionrio. O diagrama de blocos deste tipo de controlador est representado na Fig.2.21.

Fig.2.21. Diagrama de blocos de um controlador integral.

27

2.5.2.4 Ao de Controle Proporcional +Integral (PI) Esta ao de controle definida pela seguinte equao:

Em que Kp a sensibilidade ou ganho proporcional e Ti o tempo integral. Tanto Kp como Ti so ganhos ajustveis. Ti tem como funo ajustar a ao de controle integral, enquanto que Kp tem ao sobre a parte proporcional e tambm sobre a integral. O tempo integral, aparece em muitos controladores com a escala de minutos por repetio (m.p.r). O inverso do tempo integral ou ganho integral Ki, designa-se por taxa de restabelecimento ("reset time"), ou seja, o nmero de vezes por minuto que a ao proporcional duplica, sendo definida em termos de repeties por minuto (r.p.m.). A Fig.2.22a representa o diagrama de blocos de um Controlador PI. Se o sinal de erro e(t) for uma funo degrau unitrio, conforme representado na Fig.2.22b, ento a sada u(t) ser a indicada na Fig.2.22b.

Fig.2.22a. Diagrama de Comando de um Controlador Proporcional+Integral(PI).

28

Fig.2.22b Diagramas indicando a entrada degrau unitrio e(t) e a sada do controlador u(t). (NOTA: Kp =1; Ti =1 seg.). 2.5.2.5 Ao de Controle Proporcional + Derivativa (PD) Esta ao de controle definida pela seguinte equao:

Em que Td o tempo derivativo definido em segundos ou minutos. Tanto Kp como Td so grandezas ajustveis. A ao de controle derivativa proporcional taxa de variao do sinal de erro. O tempo derivativo Td o intervalo de tempo durante o qual a ao derivativa antecipa o valor da ao de controle proporcional. A Fig.2.23 representa o diagrama de blocos de um controlador PD. Se e(t) uma funo rampa unitria, ento a sada u(t) ser a indicada no grfico 1 da Fig.2.23b. Como se pode concluir da observao do grfico 2 da Fig.2.23b, a ao de controle derivativa tem um carter "antecipatrio". Obviamente, a ao de controle derivativa nunca poder antecipar uma ao que ainda no tenha ocorrido. Esta ao tem como desvantagem, amplificar os sinais de rudo e causar um efeito de saturao no atuador. 29

NOTA IMPORTANTE: A ao de controle derivativa nunca deve ser utilizada isoladamente, porque esta ao somente atua quando o erro varia no tempo, ou seja, durante os perodos transitrios.

Fig.2.23a. Diagrama de Blocos de um Controlador Proporcional + Derivativo

Fig.2.23b. Diagramas indicando a entrada em rampa unitria e a sada do controlador. (NOTA: Kp =1 ; Td =1 seg.).

30

2.5.2.6 Ao de Controle Proporcional + Integral + Derivativa (PID) Esta ao resulta da combinao de trs aes, que so: a proporcional, a derivativa e a integral (PID). A equao respeitante a esta ao mista, dada por:

A equao anterior tambm conhecida em controle industrial por algoritmo ou equao ideal. O diagrama de blocos do algoritmo ideal pode ser observado na Fig.2.24a. Se e(t) for uma funo do tipo rampa unitria, ento a sada u(t) ter o aspecto representado na Fig.2.24b.

Fig.2.24a. Diagrama de Blocos de um Controlador Proporcional + Integral + Derivativo(PID)

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Fig.2.24b Diagramas indicando a entrada em rampa unitria e a sada do controlador. (NOTA: Kp = 1 ; Ti= 1 seg. ; Td = 1 seg.). Na indstria, existem diversas variantes equao do PID ideal, sendo as mais usuais as seguintes: 1) Algoritmo PID paralelo

2) Algoritmo PID srie (ou com interao)

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Na Fig.2.25, pode-se analisar a evoluo da varivel controlada (processo) e a ao de controle (grfico inferior) para uma perturbao na sada do sistema controlado.

Fig.2.25. Evoluo da sada do processo controlado atravs das variveis de regulao P, PI e PID. De notar o erro em regime estacionrio (off-set), evidenciado pela ao proporcional. Da anlise da Fig.2.25, pode-se verificar que estando o sistema estabilizado no valor de 40%, sofre uma perturbao para t = 5segundos, o que faz aumentar a sada at cerca de 46 % no caso do sistema que utiliza um controlador proporcional. Como bvio, todo os controladores estabilizam o sistema, verificando-se que para t =40segundos, se entrou definitivamente em regime estacionrio. Deste modo, possvel concluir que: 1) Controlador P: obtm-se uma variao mxima da varivel controlada (46%) e estabiliza-se o sistema com um erro em regime estacionrio de 4% (off-set) ao fim de 30 segundos. A preciso baixa, embora a estabilizao da sada seja relativamente rpida. 2) Controlador PI: obtm-se uma variao mxima da varivel controlada (46%) e estabiliza-se o sistema sem erro em regime estacionrio (off-set) ao fim de 40segundos, com oscilaes. A preciso boa, embora a estabilizao da sada seja obtida ao fim de bastante tempo.

33

3) Controlador PID: obtm-se uma variao mxima da varivel controlada (45%) inferior ao dos controladores P e PI. A sada do sistema estabiliza-se sem erro em regime estacionrio (off-set) ao fim de aproximadamente 27 segundos e com oscilaes de menor amplitude que as obtidas com ao PI. Portanto, este controlador permite obter uma estabilizao mais rpida e com erro em regime estacionrio nulo. NOTA: Deve-se notar que, embora em geral o controlador PID permita obter os melhores resultados, na prtica existem processos que devido s suas caractersticas dinmicas, desaconselham a utilizao da ao derivativa (D). o caso, por exemplo, do controle de vazo.
2.6 Controladores Analgicos 2.6.1 Introduo Ao longo deste sculo, foram surgindo diversos tipos de controladores analgicos cada vez mais sofisticados, com especial destaque para os pneumticos numa primeira fase e que de certa forma, inauguraram a era moderna do controle automtico industrial. Para alm dos controladores pneumticos, que eram geralmente utilizados no controle de processos industriais (nvel, temperatura, vazo, etc.), os controladores hidrulicos foram tambm ganhando destaque especialmente no controle de posio e velocidade (Ex. controle do passo das hlices e do ngulo do leme dos navios, velocidade de rotao dos motores, etc.). No entanto, com o avano da tecnologia eletrnica, numa primeira fase analgica e mais recentemente digital, esta tecnologia ganhou uma tal dimenso que hoje em dia a grande maioria das aplicaes recorre unicamente a controladores eletrnicos do tipo analgico e/ou digital. 2.6.2 Controladores Eletrnicos Os controladores eletrnicos analgicos atuais utilizam em larga escala um componente ativo designado por "Amplificador Operacional". As possibilidades de efetuar montagens com estes componentes so bastante elevadas devido s sua versatilidade de aplicao. No campo especfico do controle industrial, so muito utilizadas (entre outras), as seguintes montagens tpicas: - Amplificador diferencial (ponto de soma) - Amplificador inversor (ao proporcional) - Amplificador integrador (ao integral) - Amplificador diferenciador (ao derivativa) - Amplificador somador (soma de vrias aes de controle)

34

Controlador proporcional - A montagem tpica do controlador proporcional est representada na Fig.2.26a. De acordo com o esquema, teremos:

Em que Vs(0), corresponde tenso sada do controlador para t=0. O ajuste de Kp efetuado atravs do potencimetro R1. O circuito inversor, utilizado para inverter o sinal de sada do amplificador inversor, de modo a que Vout seja positivo quando a tenso de erro VE for positiva (VE>0). Controlador Eletrnico PI - A montagem tpica deste controlador, baseia-se essencialmente num amplificador de ganho, amplificador integrador e amplificador somador para efetuar a soma das aes P e I. O esquema tpico deste controlador, est representado na Fig.2.26b.

Deste modo, a funo de transferncia relativa ao controlador PI eletrnico, ser dada por:

NOTA: Para obter Vout positivo, teramos que introduzir um inversor na sada do controlador.

Fig.2.26a Esquema simplificado de um controlador eletrnico proporcional.

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Fig.2.26b Esquema simplificado de um controlador eletrnico analgico PI. Controlador eletrnico PID - A montagem tpica deste controlador, baseia-se essencialmente em: amplificador de ganho, amplificador integrador, amplificador diferenciador e amplificador somador para efetuar a soma das aes P, I e D. O esquema tpico deste controlador, est representado na Fig.2.27. Deste modo, a funo de transferncia do controlador PID eletrnico, ser dada por:

NOTA: Para obter um Vout positivo, teramos que introduzir um inversor na sada do controlador.

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Fig.2.27 Esquema simplificado de um controlador eletrnico analgico PID.

2.7 Reguladores Digitais As aes de controle num regulador digital so inteiramente realizadas por programas (software), executados em microprocessadores dedicados. Estas aes so calculadas numericamente de modo a reproduzir as aes de controle contnuas ou analgicas anteriormente apresentadas. Assim, vamos descrever de uma forma resumida a forma de implementao das trs aes mais importantes (proporcional, integral e derivativa) num regulador ou controlador digital. Ao proporcional No programa de regulao, o erro geralmente calculado em percentagem do valor total da gama (escala de medida), ou seja:

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 conveniente que o erro seja expresso em percentagem do valor total da gama de medida. Deste modo, todos os ganhos so determinados em funo do erro que uma percentagem da gama. Assim, o erro determina uma alterao da sada expressa tambm em percentagem do valor total da escala. No programa de computador, o erro poderia ser calculado da seguinte forma:

Em que:

A ao de controle proporcional ser dada por:

Em que P0 o valor da sada do regulador para um erro nulo. Em termos de programao, teramos:

Em que: ROUT= valor Maximo da escala de sada do regulador POUT= Sada correspondente ao proporcional

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Ao de controle integral A ao de controle integral dada por:

Em que P(0) o valor da ao integral no instante inicial. Conforme conhecido da anlise numrica, o integral pode ser obtido atravs do mtodo de integrao retangular, que corresponde a fazer a seguinte aproximao:

Em que:

Em termos de programao, iramos ter:

Em que:

Existem diversas formas alternativas de calcular a ao integral. Uma das formas mais usuais consiste em utilizar integrao trapezoidal. Ao derivativa A ao de controle derivativa, dada por:

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Uma forma possvel de calcular a derivada consiste em fazer a seguinte discretizao, tambm conhecida pela aproximao de Euler:

Assim, em termos de programao, teramos:

Ao de controle PID A ao de controle PID, pode ser programada recorrendo soma das trs aes de controle anteriormente apresentadas. Assim, teramos:

Este pseudocdigo pode ser programado numa linguagem especfica (FORTRAN, BASIC, C, etc...) e introduzido na memria do controlador digital, a fim de ser executado em tempo real.

2.8 Ajuste timo dos Controladores Industriais Existem muitos mtodos na literatura especializada para efetuar o ajuste automtico dos parmetros dos controladores. Pelo seu carter histrico, vamos apresentar o mais conhecido dos mtodos de ajuste de controladores, desenvolvido por Ziegler e Nichols (1941), e que conhecido por 2 mtodo de Ziegler-Nichols.

2.8.1

Mtodo baseado na Sensibilidade Crtica (2 Mtodo)

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Este mtodo faz uso de uma curva de resposta tpica do sistema em anel fechado, de acordo com o esquema representado na Fig.2.28. Neste mtodo, admite-se um mximo sobre-impulso (overshoot) de 25% na sada do processo c(t), ou seja:

Fig.2.28. Sistema de controle proporcional em Malha fechada.

Fig.2.29a. Resposta a um degrau unitrio, com um mximo de 25% de mximo sobre-impulso (Mp).

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Fig.2.29b Oscilao limite estacionria de perodo Pcr. Para aplicar este mtodo, devem-se seguir os seguintes passos: 1) No caso do controlador possuir aes de controle integral e derivativa, estas devem ser retiradas, ficando o controlador a funcionar somente com ao proporcional (Kp). 2) Aumenta-se o ganho, at se obter o valor limite Kcr correspondente a uma oscilao uniforme da varivel controlada (Fig.2.29b). Isto implica que se aumentar o ganho para alm deste valor, a oscilao ir aumentar. Por outro lado, se o ganho baixar, a oscilao ir amortecer-se progressivamente. 3) Anote os valores de ganho proporcional crtico (Kcr) e perodo correspondente oscilao crtica (Pcr). 4) Introduza os valores lidos no ponto 3 na TABELA 2.1, de modo a obter os parmetros timos do controlador para o processo estudado. TABELA 2.1

TABELA 2.2

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NOTA: Os valores desta tabela 2.2 so iniciais e consideram que o controlador PID se baseia na expresso ideal ou srie. No se aplicam a todos os tipos de controladores PID existentes na indstria. (Fonte: Expertune). Hoje em dia, j existem programas comerciais para computador que permitem efetuar o ajuste automtico dos parmetros dos controladores, aplicveis a uma vasta gama de marcas e de modelos. 2.9 Exemplo de Aplicao Industrial Num sistema de regulao, pretende-se controlar a temperatura da gua sada de um trocador de calor, com escala do transdutor de medida [0 ; 200] C (Fig.2.30). Admita que o valor desejado para regulao 70C, e que o sistema de medida fornece um valor de 30C quando a vlvula de regulao do tipo pneumtico est toda aberta (Presso = 3 psi na sada do controlador) e que para 110C est toda fechada (Presso = 15 psi na sada do controlador). Deste modo, determine a B.P. (banda proporcional), do controlador. Resoluo: Diz-se neste caso que a vlvula do tipo ar para fechar, ou seja vai fechando medida que aumenta a presso de regulao. Assim, a Banda Proporcional, seria dada por:

Se por exemplo quisssemos ter uma B.P. =100%, ento teramos a seguinte variao total da temperatura controlada de 100 C em torno do set-point (70 C), ou seja:

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Fig.2.30. Sistema de regulao pneumtica de temperatura. Na Fig.2.31, esto representadas as retas correspondentes s B.P. de 0%, 40% e 100%. Da anlise destas retas, podemos verificar que para um valor de B.P de 0%, a variao de erro nula em torno da varivel controlada (70 C), pelo que teremos uma reta vertical. Para esse caso, o ganho proporcional Kp, dado que o inverso da B.P. teria que ser infinito, o que no possvel de obter na prtica. Deste modo, ir existir sempre um erro em regime estacionrio para um sistema controlado atravs de um controlador com ao proporcional. Este erro designado por erro esttico ou off-set. Por outro lado, para uma B.P.=100%, podemos verificar que a vlvula no abre totalmente pois o valor mnimo da gama do sensor de temperatura 0 C e no 30C conforme indicado na expresso anterior. Para a B.P. de 40% temos uma banda de erro de 40C em torno do set-point de 70 C, ou seja, uma variao total de 80 C para a variao total da sada do controlador (3-15 psi). Esta gama de valores corresponde a uma gama de variao de (0 100%) de abertura da vlvula de regulao. O ganho proporcional Kp o inverso da B.P. sendo dado por:

Podamos tambm obter este valor a partir da B.P. Assim, teramos:

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Da anlise da equao que rege o funcionamento do controlador proporcional, verifica-se que a ao de regulao s se altere caso o erro tambm varie. Assim, quando o erro estabilizar num determinado valor a ao de regulao ir igualmente estabilizar e manter-se constante. Isto quer dizer que a ao de regulao mantm a sua ao corretiva constante, caso o erro se mantenha constante, mesmo que a sada do processo se afaste do valor de ajuste ou set-point. Neste caso, diz-se que o sistema exibe um determinado erro em regime estacionrio ou off-set. Deste modo, necessrio ter um certo cuidado no ajuste da B.P. do controlador de modo a evitar oscilaes muito bruscas ou aes de resposta bastante lentas. Vamos exemplificar atravs de um exemplo muito simples a forma de ajuste da B.P. e o problema do off-set caracterstico do controlador proporcional.

Fig.2.31. Grficos de evoluo das B.P. de 0%, 40% e 100%, para o sistema de regulao de temperatura. Considere um reservatrio que recebe gua quente e fria. A temperatura da gua na sada do tanque regulada por um controlador de temperatura que atua sobre a vlvula de alimentao de gua fria. No equilbrio resultante da mistura de vazo de gua quente (100 litros/h; 80 C) e de gua fria (100 litros/h; 20 C), ir resultar:

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Considere-se que a B.P. foi ajustada de tal maneira que para cada 1C de erro de temperatura relativamente temperatura desejada (50C), a vlvula de gua fria recebe um sinal do controlador que faz variar a vazo de 10 l/h. Considere-se agora que devido a uma perturbao na gua na sada baixou para 48C. Como o controlador est ajustado para 50C, vai dar origem a um sinal para a vlvula de modo que esta diminua a vazo de gua fria de 20 l/h, pelo que este ir passar para 80 l/h. Neste caso, a nova temperatura de equilbrio resultante da mistura ser dada por:

A temperatura de equilbrio passa agora para 53C. Deste modo, o controlador vai aumentar a vazo de gua fria em 30 l/h, pelo que este ir passar para 130 l/h. Neste caso, a nova temperatura de equilbrio resultante da mistura ser dada por:

Como se podem ver os erros de temperatura esto a aumentar, o que significa que o ganho do controlador excessivo, pelo que dever ser reduzido de modo a ir reduzindo aos poucos as diferenas de temperatura e, por conseguinte as oscilaes na temperatura regulada. Suponhamos agora que a temperatura de gua quente passou de 80C para 90C. Deste modo aplicando o raciocnio anteriormente apresentado, iramos obter as variaes da vazo de gua fria e de temperatura de mistura para o ganho de 5 l/h por cada erro de 1C na temperatura da gua de mistura, representadas na Fig.2.32. Da anlise dos grficos da Fig.2.32, verifica-se que por mais tentativas que o controlador faa, a temperatura ir estabilizar num valor diferente de 50C. Verifica-se que o sistema converge para uma temperatura em regime estacionrio de 52.5C, que corresponde a um erro esttico de 2.5C, (off-set). Como evidente este off-set ser tanto menor quanto maior for o ganho proporcional Kp. No entanto, somente com ao proporcional no possvel remov-lo completamente, para alm de que ao aumentar-se Kp, iro aumentar as oscilaes anteriormente referidas. Estas oscilaes so altamente indesejveis em termos de regulao. Deste modo, a soluo mais usual consiste em adicionar ao integral ao controlador de modo a remover o erro em regime estacionrio.

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Fig.2.32. Evoluo do caudal e da temperatura de gua fria quando o caudal de gua quente sofre uma variao de +10C. Adio de ao integral ao controlador proporcional Conforme visto anteriormente, define-se tempo integral Ti como sendo o tempo que a ao integral demora a atingir igual valor da ao proporcional. Devido a esta caracterstica, em diversos controladores aparece a designao de minutos por repetio M.P.R. (NOTA: Ti normalmente expresso em segundos ou em minutos). Existe uma outra unidade de ajuste da ao integral que o inverso do tempo integral, designada por Repeties Por Minuto R.P.M. Esta unidade definida da seguinte forma:

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Vamos agora supor que num sistema de regulao PI de temperatura, o set-point 100C, a BP =75% e que surge bruscamente um erro de 25C, ou seja, que a temperatura baixou para 75C. De acordo com a reta de regulao representada na Fig.2.33, devido ao proporcional de ganho:

Iremos ter uma ao de regulao de:

Que corresponde a uma abertura da vlvula

Esta abertura corresponde na Fig.2.33 ao ponto B. No entanto devido ao integral, a vlvula ir continuar a abrir, atingindo ao fim de um certo tempo, por exemplo, o ponto C. Isto quer dizer que o percurso da vlvula ABC corresponde na prtica ao percurso AC. Como se pode ver no grfico, a reta AC corresponde a uma B.P. bastante menor (ganho proporcional muito maior), que neste caso corresponde a 30%. Por esta razo, o controlador PI pode produzir uma resposta bastante oscilatria. Anlise da evoluo temporal das aes de controle Vamos agora analisar a situao em que temos um grfico de erro a variar no tempo de acordo com um diagrama temporal conhecido. Deste modo vamos considerar o exemplo inicial, em que o controlador tem como parmetros BP =40% e Ti =20 s. Considere igualmente que surge um erro na temperatura da gua sada do tanque, de acordo com o grfico temporal da Fig.2.34.

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Fig.2.33 Exemplo de aplicao de um controlador com ao PI.

Fig.2.34. Evoluo temporal do sinal de erro entrada do controlador. Pretende-se determinar a evoluo da sada do controlador PI.

Resoluo:

49

Da anlise do grfico do erro, verifica-se que:

Logo, de acordo com o grfico da Fig.2.31, verifica-se que estando T acima de 70C, a presso de regulao ir subir acima de 9 psi. Portanto este diagrama de erro tem como conseqncia um aumento de presso de ar para a vlvula de modo a que esta feche uma determinada vazo de vapor a fim de baixar a temperatura da gua. Deste modo, teremos: 1) Ao proporcional (P) (NOTA: Considere neste caso que Kp=1.2 psi/C.) Trao [0 30 s]

Trao [30 60 s]

Trao [60 80 s] Para t =90s a ao proporcional de 9 psi, visto que o erro nulo. Concluso: o grfico da ao proporcional do mesmo tipo do grfico do erro visto que Up proporcional ao erro.

2)Ao integral (I) Trao [0 30 s]

50

Trao [30 60 s]

Trao [60 80 s] Neste caso, para simplificar os clculos vamos considerar que o eixo dos tempos deslocado para t =60seg. Deste modo, obtm-se:

Na Fig.2.35 est representado o grfico de evoluo das aes de regulao P, I bem como a soma da ao de regulao P+ I. Adio de ao derivativa No caso de se pretender adicionar ao derivativa, com Td =6 seg., teramos: 3) Ao derivativa (D) Trao [0 30 s]

Trao [30 60 s]

Trao [60 80 s]

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Neste caso o grfico das aes de regulao P, I e D bem como da ao PID est representado na Fig.2.36.

Fig.2.35. Evoluo das aes de regulao P, I e PI para o exemplo anterior.

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Fig.2.36. Evoluo das aes de regulao P, I, D e PID para o exemplo anterior.

2.10Malhas de Controle

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2.10.1 Introduo A malha de controle a realimentao negativa (feedback) convencional com entrada nica e sada nica (single input-single output) o ncleo da maioria das estruturas de controle de processo. Porm, ultimamente, foram desenvolvidas estruturas mais complexas que podem, em alguns casos, melhorar significativamente o desempenho do sistema de controle. A maioria das malhas de controle possui uma nica varivel controlada. A minoria dos sistemas mais complexos requer o controle mais avanado, envolvendo mais de uma varivel, ora para manipular mais de um elemento final de controle, ora para monitorar mais de uma varivel controlada. Estes sistemas, que so repetidos freqentemente com pequenas modificaes, so conhecidos como sistemas unitrios de controle, sistemas estruturados de controle ou sistemas de controle multivarivel. Eles so clssicos e podem ser disponveis em instrumentos especiais, com as mltiplas funes para atender as aplicaes mais complexas, facilitar a instalao, manuteno e operao. Cada sistema unitrio de controle encontra sua aplicao especifica. A caracterstica comum dos sistemas que so manipuladas e medidas muitas variveis simultaneamente, para se estabelecer o controle, no menor tempo possvel e com o melhor rendimento do processo. Sero tratados aqui e agora os conceitos e smbolos dos controles estruturados, que podem servir como blocos constituintes de um projeto completo de instrumentao. O controle pode ser implementado atravs das seguintes estratgias: a) Controle Contnuo Linear Realimentao negativa Cascata Preditivo antecipatrio Relao b) Controle com sadas mltiplas Balano de cargas Faixa dividida c) Malhas redundantes Reserva (backup) redundante Tomada de malha integral Controle de posio da vlvula 2.10.2 Realimentao negativa O objetivo do controle com realimentao negativa controlar uma varivel medida em um ponto de ajuste. O ponto de ajuste nem sempre aparente ou facilmente ajustvel. Os estados operacionais so automticos e manuais. Os parmetros operacionais so o ponto de ajuste (em automtico) e a sada (em manual). Os valores monitorados so o ponto de ajuste, a medio e a sada. (monitorar no significa necessariamente indicar.) A realimentao negativa mais um conceito do que um mtodo ou um meio. No sistema com realimentao negativa sempre h medio (na sada), ajuste do ponto de referncia, comparao e atuao (na entrada). A sada pode alterar as variveis controladas, que pode alterar a varivel medida. O estado da

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varivel medida realimentado para o controlador para a devida comparao e atuao.

Fig.2.37. Esquema da realimentao negativa. Em resumo, esta a essncia do controle realimentao negativa. irrelevante se h seis elementos na fig.2.38 e apenas um na vlvula auto-regulada de presso fig.2.39. Na vlvula autooperada, os mecanismos esto embutidos na prpria vlvula, no h display e os ajustes so feitos de modo precrio na vlvula ou nem so disponveis. Na malha de controle convencional, os instrumentos podem ter at circuitos eletrnicos microprocessados. irrelevante tambm se as variveis medida e manipulada so as mesmas na malha de vazo ou diferentes na malha de presso. O conceito de controle a realimentao negativa, independente do meio ou mtodo de sua realizao.

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Fig.2.38. Malha de controle de vazo.

Fig.2.39. Reguladora de presso. Na malha de controle de vazo da Fig.2.38, a vazo sentida pela placa (FE), o sinal transmitido (FT), extrada a raiz quadrada (FYA) e finalmente chega ao controlador (FIC). Este sinal de medio comparado com o ponto de ajuste (no mostrado na figura) e o controlador gera um sinal (funo matemtica da diferena entre medio e ponto) que vai para a vlvula de controle (FCV), passando antes por um transdutor corrente para pneumtico (FY-B), que compatibiliza a operao do controlador eletrnico com a vlvula com atuador pneumtico. A atuao do controlador tem o objetivo de tornar a medio igual (ou prxima) do ponto de ajuste. Na vlvula auto-regulada acontece a mesma coisa, porm, envolvendo menor quantidade de equipamentos. O valor da presso a ser controlado levado para um mecanismo de comparao que est no atuador da vlvula. No mecanismo h um ajuste do valor da presso a ser controlado. Automaticamente a vlvula vai para a posio correspondente presso ajustada. Nos dois sistemas sempre h: 1. medio da varivel controlada 2. ajuste do valor desejado 3. comparao entre medio e ajuste 4. atuao para tornar medio igual ao ponto de ajuste. Enquanto a medio estiver igual ao

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ponto de ajuste (situao ideal), a sada do controlador est constante (cuidado! No igual a zero!). S haver atuao (variao na sada) quando ocorrer diferena entre medio e ponto de ajuste. A maioria absoluta dos sistemas de controle se baseia no conceito de realimentao negativa. Embora seja lento e susceptvel oscilao, ele o mais fcil de ser realizado. A minoria dos sistemas utiliza outras estratgias de controle ou combinao de vrias malhas a realimentao negativa. O advento da instrumentao microprocessada (chamada estupidamente de inteligente) permite a implementao econmica e eficiente de outras tcnicas de controle. 2.10.3 Controle Cascata 2.10.3.1 Introduo O controle cascata permite um controlador primrio regular um secundrio, melhorando a velocidade de resposta e reduzindo os distrbios causados pela malha secundria. Uma malha de controle cascata tem dois controladores com realimentao negativa, com a sada do controlador primrio (mestre) estabelecendo o ponto de ajuste varivel do controle secundrio (escravo). A sada do controlador secundrio vai para a vlvula ou o elemento final de controle. O controle cascata constitudo de dois controladores normais e uma nica vlvula de controle, formando duas malhas fechadas. S til desdobrar uma malha comum no sistema cascata quando for possvel se dispor de uma varivel intermediria conveniente mais rpida. A Fig. 2.40 um diagrama de blocos do conceito de controle de cascata, mostrando as medies (primaria e secundaria), o ponto de ajuste do primrio estabelecido manualmente e o ponto de ajuste do secundrio estabelecido pela sada do controlador primrio.

Fig.2.40. Diagrama de blocos do controle cascata. A caracterstica principal do controle cascata a sada do controlador primrio ser o ponto de ajuste do secundrio. O controlador primrio cascateia o secundrio.

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A Fig.2.41 um exemplo de um controle convencional de temperatura, envolvendo uma nica malha. Na Fig.2.42 tem-se controle de cascata. ( interessante notar como um esquema simples pode esconder fenmenos complexos. Por exemplo, eventualmente a reao da figura pode ser exotrmica e nada percebido)

Fig.2.41. Controle convencional de temperatura.

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Fig.2.42. Controle de cascata temperatura temperatura. No controle cascata a temperatura do vaso (mais lenta) cascateia a temperatura da jaqueta (mais rpida). Quando houver distrbio no vapor fazendo a temperatura da jaqueta cair, o controlador secundrio corrige esta variao mais rapidamente que o controlador primrio.

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Fig.2.43. Controle Cascata: controlador de nvel estabelece ponto de ajuste no de vazo 2.10.3.3 Conceito O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas malhas fechadas dentro de uma malha fechada. O controlador primrio v uma malha fechada como parte do processo. Idealmente, o processo deve ser dividido em duas metades, de modo que a malha secundaria seja fechada em torno da metade dos tempos de atraso do processo. Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo devem tambm ser distribudos eqitativamente entre os dois controladores. fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de cascata, sem a qual o sistema no se estabiliza ou no funciona. 1. a varivel primaria deve ser mais lenta que a varivel secundaria. 2. a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta que a do primrio. 3. o perodo natural da malha primria deve ser maior que o da malha secundaria. 4. o ganho dinmico da malha primria deve ser menor que a da primria. 5. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que a do controlador secundrio. 6. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que o valor calculado para o seu uso isolado, Quando os perodos das malhas primrias e secundrias so aproximadamente iguais, o sistema de controle fica instvel, por causa das variaes simultneas do ponto de ajuste e da medio da malha secundria.

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Usualmente, o controlador primrio P + I + D ou P + I e o secundrio P + I. As combinaes tpicas das variveis primrias (P) e secundaria (S) no controle em cascata so: temperatura (P) e vazo (S), composio (P) e vazo (S), nvel (P) e vazo (S), temperatura (P) e presso (S) e temperatura lenta (P) e temperatura rpida (S). Quando o controlador secundrio de vazo e recebe o sinal de um transmissor de presso diferencial associado a placa de orifcio, deve se usar o extrator de raiz quadrada, para linearizar o sinal da vazo, a no ser que a vazo esteja sempre acima de 50% da escala. Quando se tem controle de processo em batelada ou quando o controlador secundrio est muito demorado, pode ocorrer a saturao do modo integral. Um modo de se evitar esta saturao fazendo uma realimentao externa do sinal de medio do controlador secundrio ao circuito integral do controlador primrio. Em vez do circuito integral receber a realimentao do sinal de sada do controlador, ele recebe a alimentao do sinal de medio do controlador secundrio. 2.10.3.3 Objetivos H dois objetivos do controle cascata: 1. eliminar os efeitos de alguns distrbios (variaes da carga prximas da fonte de suprimento) 2. melhorar o desempenho dinmico da malha de controle, reduzindo os efeitos do atraso, principalmente do tempo morto. Para ilustrar o efeito da rejeio do distrbio, seja o refervedor (reboiler) da coluna de destilao. Quando a presso de suprimento do vapor aumenta, a queda da presso atravs da vlvula de controle ser maior, de modo que a vazo de vapor ir aumentar. Com o controlador de temperatura convencional, nenhuma correo ser feita at que a maior vazo de vapor aumente a temperatura na bandeja 5. Assim, o sistema inteiro perturbado por uma variao da presso do suprimento de vapor. Com o sistema de controle cascata, com a temperatura da coluna cascateando a vazo de vapor, o controlador de vazo do vapor ir imediatamente ver o aumento na vazo de vapor e ir fechar a vlvula de vapor para fazer a vazo de vapor voltar para o seu ponto de ajuste. Assim o refervedor e a coluna so pouco afetados pelo distrbio na presso de suprimento do vapor. Outro sistema de controle cascata envolve um processo com resfriamento de um reator, atravs da injeo de gua na jaqueta. A controlador da temperatura do reator o primrio; o controlador da temperatura da jaqueta o secundrio. O controle de temperatura do reator isolado pelo sistema de cascata dos distrbios da temperatura e presso d'gua de resfriamento da entrada. Este sistema mostra como o controle cascata melhora o desempenho dinmico do sistema. A constante de tempo da malha fechada da temperatura do reator ser menor quando se usa o sistema cascata. 2.10.3.4 Vantagens As vantagens do sistema de cascata so: 1. os distrbios que afetam a varivel secundaria so corrigidos pelo controlador secundrio, que mais rpido, antes que possam influenciar a medio primaria. 2. o atraso de fase existente na parte secundaria reduzido pela malha secundaria, melhorando a velocidade de resposta da malha primaria. 3. a malha secundaria permite uma manipulao exata da vazo de produto ou energia pelo controlador primrio.

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2.10.3.5 Saturao do modo integral O controle em cascata utilizado para eliminar os efeitos de pequenos distrbios no processo. Em aplicaes do controle em cascata sempre h a possibilidade de haver a saturao dos dois controladores. O problema da saturao do modo integral criado pela excurso da carga do processo alm da capacidade da vlvula de controle. A vlvula ir ficar saturada em seu limite externo, 0 ou 100%, totalmente fechada ou aberta, fazendo com que haja um desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste do controlador primrio. Se no for tomada nenhuma providncia, o controlador primrio ir saturar. Como conseqncia, o controlador secundrio tambm ir saturar. Uma soluo simples e prtica utilizar a medio da varivel secundaria como realimentao externa para o modo integral do controlador primrio. Convencionalmente, o controlador primrio realimentado pela sua prpria sada que o ponto de ajuste do controlador secundrio. Quando o controlador secundrio estiver em operao normal, o seu ponto de ajuste coincide com a medio e o funcionamento da malha igual ao modo convencional. Se houver uma diferena entre a medio e o ponto de ajuste do secundrio, a ao integral do controlador primrio fica estacionria e s restabelecida quando a malha secundaria voltar a normalidade. O que se fez, realmente, nessa nova configurao foi incluir a resposta dinmica da malha secundaria dentro do circuito integral do controlador primrio. A ao integral do controlador primrio pode ser maior que a usual pois qualquer atraso ou variao na resposta da malha secundaria corrigido pela ao do controlador primrio. H ainda uma vantagem adicional: o controlador primrio raramente precisa ser transferido para manual. Quando o controlador secundrio estiver em manual, o controlador primrio no poder saturar, pois quebrada a realimentao positiva para o seu modo integral. Dois requisitos so essenciais ao novo sistema: 1. o controlador primrio deve ter disponvel a opo de realimentao externa ao modo integral. 2. o controlador secundrio comum, porm, no pode haver desvio permanente entre sua medio e seu ponto de ajuste. Ou, em outras palavras, o controlador secundrio deve ter, obrigatoriamente, a ao integral, para eliminar sempre o desvio permanente.

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2.10.3.6

Aplicaes

Reator com temperatura e presso Seja a malha de controle de temperatura do produto de um reator, feito atravs da manipulao da vazo de entrada de vapor. Quando a presso do vapor cai, o seu poder de aquecimento diminui. Para uma mesma vazo, tem-se uma diminuio da temperatura do produto. Essa diminuio do efeito de aquecimento do vapor s sentida pela malha de temperatura. O elemento primrio sentir a diminuio da temperatura e ir aumentar a abertura da vlvula. Essa correo demorada. Nesse intervalo de tempo, se houver a recuperao da presso original, certamente haver um super aquecimento. Essa oscilao pode se repetir indefinidamente, com o processo nunca se estabilizando, pois a sua inrcia muito grande. O controle do processo sensivelmente melhorado com o controle em cascata. O controle de temperatura do reator anterior melhorado colocando-se um outro controlador de presso na entrada da alimentao de vapor. Agora, tem-se o controlador de presso cascateado pelo controlador de temperatura. A sada do controlador de temperatura, chamado de primrio, estabelece o ponto de ajuste do controlador de presso, chamado de secundrio. Nessa nova configurao, quando houver a diminuio da presso de vapor, mesmo com a vazo constante, o controlador de presso ir abrir mais a vlvula, para compensar a menor eficincia do vapor. As variaes de presso da alimentao do vapor so corrigidas rapidamente pela malha de presso e em vez de serem corrigidas lentamente pela malha de temperatura. Reator com temperatura cascateando temperatura possvel se ter uma varivel cascateando outra varivel da mesma natureza, por exemplo, temperatura cascateando a temperatura. Uma aplicao tpica a do controle de temperatura de reator, com aquecimento de vapor em jaqueta externa. As variaes da temperatura do produto so mais lentas e demoradas que as variaes da temperatura da jaqueta de aquecimento. Nessas condies, pode-se usar a temperatura do produto como a varivel primaria e a temperatura do aquecimento externo como a secundaria. Quando houver variaes na temperatura da jaqueta, a correo feita diretamente pelo controlador secundrio.

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Fig.2.44. Controle de temperatura convencional

Fig.2.45. Controle cascata temperatura presso

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2.11Controle de Faixa Dividida 2.11.1 Conceito O objetivo de estender ou dividir a faixa alterar a faixa normal de um elemento final da que ele dispe, aumentando ou diminuindo-a. Este controle chamado de split range. Por exemplo, em vez de a vlvula operar entre 20 e 100 kPa (normal), ela opera entre 20 e 60 kPa (metade inferior) ou entre 60 e 100 kPa (metade superior). O controle de faixa dividida ou de split range consiste de um nico controlador manipulando dois ou mais elementos finais de controle. Neste controle, mandatrio o uso do posicionador da vlvula. Os posicionadores so calibrados e ajustados e as aes das vlvulas so escolhidas para que os elementos finais de controle sejam manipulados convenientemente. Por exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a 50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal de sada do controlador. 2.11.2 Aplicaes Aquecimento e resfriamento A Fig.2.47 mostra um esquema de controle de temperatura para um processo batelada (batch), usando um tanque de reao qumica que requer a temperatura de reao constante. Para comear a reao o tanque deve ser aquecido e isto requer uma vazo de vapor atravs da serpentina. Depois, a reao exotrmica produz calor e o tanque deve ser resfriado e isto requer uma vazo de fluido refrigerante, atravs de outra (ou da mesma) serpentina. O controle suave da temperatura conseguido pelo seguinte sistema bsico: 1. a sada do controlador de temperatura varia gradualmente quando a temperatura do tanque aumenta 2. quando o controlador solicita que a vlvula de aquecimento esteja totalmente aberta, a vlvula de resfriamento deve estar totalmente fechada; 3. quando o controlador solicita que a vlvula de resfriamento esteja totalmente aberta, a vlvula de aquecimento deve estar totalmente fechada; 4. no meio do caminho, ambas as vlvulas devem estar simultaneamente fechadas, de modo que no haja nem aquecimento nem resfriamento. 5. cada vlvula se move de modo contrrio e seqencial outra.

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Fig.2.46. Sistema de controle de faixa dividida Temperatura com dois combustveis Tambm h aplicaes envolvendo o aquecimento por dois combustveis, onde a primeira vlvula A (do combustvel mais barato) atuada pela sada do controlador, indo de 0 a 100% de abertura. Depois de totalmente aberta, a segunda vlvula B (do combustvel mais caro) comea a atuar, indo tambm de 0 a 100%. Neste caso, pode-se ter as duas vlvulas totalmente fechadas (no incio do processo) ou totalmente abertas, (no mximo aquecimento) simultaneamente.

Fig.2.47. Sistema com dois Combustveis

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Fig.2.48. Controle de Faixa Dividida

2.12Balano de Cargas O objetivo do controle com balano de carga permitir a regulao da sada comum (somada) de vrias malhas. Os estados operacionais so qualquer combinao dos estados normais de operao das malhas individuais. Qualquer malha pode estar em manual e a malha externa ainda tenta manter a vazo total em seu ponto de ajuste. Os parmetros operacionais so os de todos os controladores, incluindo o controlador mais externo que balanceia a carga. (Isto no quer dizer que todas as combinaes sejam teis.)

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Fig.2.49. Controle de balano de cargas 2.13Controle de malhas redundantes O objetivo do controle com malhas redundantes fornecer controle mesmo quando h falha de uma malha, ou fazer controladores operarem em tempos diferentes, atravs da incluso de aes de controle ou ajustes de ganho ou em pontos diferentes, atravs de diferentes pontos de ajuste.

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Fig.2.50. Backup simples, malhas redundantes.

Fig.2.51. Malhas redundantes com ajustes de ganhos diferentes (controlador com maior ganho atua primeiro) A ao integral torna o controlador mais lento, de modo que um controlador PI mais lento que um controlador P. A ao derivativa torna o controlador mais rpido, de modo que um controlador PID mais rpido que um controlador PI. Controlador com ganho grande (banda proporcional estreita) mais rpido que um com ganho pequeno.

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Fig.2.52. Malhas redundantes, com aes de controle diferentes (controlador P atua antes do controlador PI) 2.14Controles chaveados Os conceitos de controle chaveados so divididos em 1. seletivo 2. seletor (alta ou baixa) 3. estrutura varivel O controle seletivo Fig.2.53 envolve um chaveamento na entrada do controlador, que recebe o sinal de dois transmissores de anlise. Quando um deles falha, o outro assume a funo de enviar o sinal de medio. O controle seletor Fig.2.54 envolve dois (ou mais) controladores com o chaveamento na sada, pois h um nico elemento final de controle. Em operao normal o controlador de vazo (FIC) opera; quando o nvel se aproxima de um valor crtico (muito baixo), automaticamente o controlador LIC assume o controle. Nesta configurao, necessria a proteo contra saturao do modo integral dos controladores, pois o controlador que est fora de controle, mas ligado, pode saturar se tiver a ao integral. O controle de estrutura varivel Fig.2.54 permite ao controlador TIC controlar o processo com uma vlvula TVA, at que a presso atinja valor perigoso. Agora o controlador de presso assume o controle da vlvula principal e o controlador de temperatura atua na vlvula secundaria, TVB. Tambm necessria a realimentao externa ao modo integral ao PIC, para evitar a saturao da sada (no necessria a realimentao ao TIC, pois ele sempre est operando). Todo esquema de controle seletor chaveado inclui obrigatoriamente um seletor de sinais.

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Fig.2.53. Controle chaveado

Fig.2.54. Controle auto-seletor, com proteo contra saturao do modo integral.

2.15Controle Auto-Seletor

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2.15.1 Conceito O controle auto-seletor tambm chamado de controle seletivo, limite, override ou cut-back. H situaes onde a malha de controle deve conhecer outras variveis controladas, por questo de segurana e controle. Isto principalmente verdade em plantas altamente automatizadas, onde o operador no pode tomar todas as decises nas situaes de emergncia, de partida e de parada do processo.

Fig.2.55. Controle auto-seletor entre nvel e vazo do tanque O controle auto-seletor uma forma de controle multivarivel, em que a varivel manipulada pode ser ajustada em qualquer momento, por uma varivel, selecionada automaticamente entre diversas variveis controladas diferentes. A filosofia do controle auto-seletor a de se usar um nico elemento final de controle manipulado por um controlador, selecionado automaticamente entre dois ou mais controladores. Tendo-se duas ou mais variveis medidas, aquela que estiver em seu valor crtico assumem o controle do processo. Outro enfoque de se ver o controle auto-seletor considerar os dois controladores ligados a uma nica vlvula de controle. Em condies normais, uma malha comanda a vlvula; em condies anormais, a outra malha assume automaticamente o controle, mantendo o sistema dentro da faixa de segurana. O controle normal cortado apenas durante o perodo necessrio para se restabelecer a segurana do sistema. Quando a condio anormal desaparece, a malha normal assume novamente o controle.

2.15.2 Exemplos O conceito de controle seletivo ou auto-seletor explicado pelo exemplo na Fig.2.56, que mostra

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um tanque cujo nvel controlado pela modulao da vlvula de controle na linha de dreno de sada. A vazo do dreno do tanque controlada usando-se a mesma vlvula. H duas exigncias do processo: 1. em operao normal, o tanque esvaziado com uma vazo constante, estabelecida no controlador de vazo. Vazo muito elevada considerada critica. 2. o nvel muito baixo considerado uma situao critica que deve ser evitada. Quando o nvel ficar muito baixo, o controlador de nvel entra automaticamente em ao e substitui o controlador da vazo. Quando a vazo tender a aumentar, o controlador de vazo est em ao e tambm corta o excesso de vazo. Sempre, a vlvula toma a posio menos aberta dos comandos dos dois controladores. A escolha de qual controlador deve assumir o controle feita automaticamente por um rel seletor, que faz uma transio suave de um sinal de entrada para outro. A funo seletora deste rel pode ser incorporada ao circuito do controlador. Note que esta configurao totalmente diferente do controle de cascata. No controle de cascata, nvel cascateando a vazo, o ponto de ajuste do controlador de vazo estabelecido automaticamente pelo controlador de nvel. Assim, quando o nvel diminui, a sada do controlador tambm diminui e o ponto de ajuste do controlador de vazo tambm diminui. No controle de cascata, a vazo diminuda continuamente pelo abaixamento do nvel. No controle auto-seletor, a vazo constante e o valor estabelecido externamente pelo operador de processo. Em operao normal, a vazo a varivel controlada e manipulada, ao mesmo tempo. Quando o nvel atinge um valor crtico, automaticamente o controlador de nvel assume o controle. A partir deste ponto, a vazo de sada do tanque tende a diminuir com a diminuio do nvel do tanque. Quando o nvel baixo, a varivel controlada passa a ser o nvel e a manipulada contnua sendo a vazo. Outro exemplo de sistema de controle seletivo envolve sistemas com mais de um elemento sensor. Os sinais de trs transmissores de temperatura localizados em vrios pontos ao longo de um reator tubular entram em um seletor de alta (HS). A temperatura mais elevada enviada ao controlador de temperatura cuja sada manipula a gua fria. Assim, este sistema controla o pico de temperatura no reator, qualquer que seja o ponto onde ela esteja. Outro exemplo comum o controle de duas vazes de um reator, onde o excesso de um dos reagentes poderia levar a composio no reator para uma regio onde poderia haver exploso. Assim, vital que a vazo deste reagente seja menor do que alguns valores crticos, relativos a outra vazo. So usadas medies mltiplas e redundantes da vazo e o maior sinal das vazes usado para o controle. Em adio, se as diferenas entre as medies de vazo excedem em algum valor razovel, o sistema inteiro ser intertravado, at que a causa da discrepncia seja encontrada. Assim, os controles override e seletivo so muito usados para manipular problemas de restries e segurana. Os limites de alta e baixo nas sadas do controlador so tambm muito usadas para limitar o valor da variao permitido.

2.15.3 Caractersticas O sistema de controle auto-seletor, qualquer que seja o seu enfoque, sempre possui os seguintes

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componentes: 1. duas ou mais malhas de controle, com os transmissores de medio e os controladores. 2. um seletor de sinais, de mnimo ou de mximo. O seletor eletrnico de sinais pode receber at quatro sinais simultneos. O seletor pneumtico s pode receber dois sinais de entrada e so usados (n-1) seletores quando se utilizam n controladores pneumticos. 3. um nico elemento final de controle. 4. opcionalmente, o sistema pode ter uma estao manual de controle (HIC), para a partida suave. H sistemas que provm todos os controladores com a opo de seleo e atuao automtico-manual e outros que possuem uma nica e independente atuao manual. 2.15.4 Cuidado para a no Saturao No controle auto-seletor apenas um controlador atua, enquanto todos os outros esto fora do circuito. O sinal de um controlador vai at a vlvula, os sinais de todos os outros acabam no seletor de sinais. Esta a condio mais favorvel para o aparecimento da saturao: a sada inoperante de um controlador automtico, contendo o modo integral e em funcionamento. Para se evitar a saturao das sadas de todos os controladores que estejam na malha e cujos sinais so inoperantes, pois apenas um sinal selecionado nos controladores do sistema, sem exceo. Essa realimentao feita para o circuito integral de cada controlador do sistema e, portanto, todos devem ter essa possibilidade extra de realimentao externa.

Fig.2.56. Realimentao externa para evitar saturao do modo integral dos controladores. A realimentao da sada do seletor de sinais para todos os controladores est redundante para aquele controlador momentaneamente selecionado e atuante no processo, porm a realimentao essencial a todos os controladores restantes, pois ela os impede de saturarem.

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Quando se tem o controlador eletrnico, basta prove-lo com a opo de realimentao externa. Quando se usam controladores pneumticos e vrios seletores de sinais so possveis, atravs de ajustes convenientes nos seletores, se consegue um controle satisfatrio do sistema. Porm, em sistemas mais difceis necessrio se prover cada controlador pneumtico com uma chave batelada, para otimizar a resposta dinmica do processo. Mas, a aplicao das chaves s necessria e justificvel quando o processo sofre variaes bruscas, se aproximando de um processo descontnuo, tipo batelada. 2.15.5 Aplicaes O sistema de controle unitrio de seleo automtica empregado nos seguintes casos: 1. para proteo de equipamentos, quando a sada do controlador da varivel que atinge valores perigosos cortada e outro controlador assume o controle. 2. para aumentar a confiabilidade da malha de controle, quando so colocados instrumentos redundantes. o que ocorre em instrumentao de plantas nucleares, onde se utilizam geralmente trs transmissores para cada varivel crtica; um seletor de sinais escolhe o valor mais seguro, conforme uma programao pr-determinada. Para otimizar o controle do sistema, de modo que a varivel com valor mais prximo do valor crtico seja a responsvel pelo controle. Tm-se vrios controladores, porm, apenas o controlador da varivel com o valor crtico assume o controle do sistema. O operador final do controle estar sempre numa posio segura. Controle de Compressor O funcionamento correto do compressor depende basicamente de trs variveis: 1. a presso de suco, que no pode ser muito baixa. Se a presso de suco for muito baixa, h problema de cavitao na bomba e o compressor pode inverter o sentido do fluxo. 2. a carga do motor, que no pode ser muito alta, sob pena de se queimar o motor. 3. a presso de descarga, que no pode ser muito elevada. Se a presso da descarga subir muito, a vazo aps a vlvula pode aumentar demais e ficar pulsante e descontnua. O sistema de controle auto-seletor para o compressor constitudo de: 1. o transmissor e o controlador de presso de suco, de ao direta. 2. o transmissor de temperatura (ou corrente eltrica), proporcional a carga do motor eltrico, com controlador de ao inversa. 3. o transmissor e o controlador da presso de descarga, com ao inversa. 4. o gerador de rampa, para a partida suave do sistema. O sinal gerador manualmente deve ser da mesma natureza que os sinais de sada dos controladores. 5. o seletor de sinais, no caso seletor do sinal mnimo. Quando o equipamento pneumtico, necessrio se utilizar vrios reles, pois o rel pneumtico s pode receber dois sinais simultneos nas entradas. 6. a vlvula de controle, com ao ar para-abrir. 7. como os controladores possuem a ao integral e para impedir que os modos integrais saturem, todos os controladores devem possuir a opo extra de realimentao externa ao modo integral. O sinal da sada do rel seletor, que vai para o elemento final de controle, deve ser realimentado externamente a todos os controladores.

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Fig.2.57. Controle auto-seletor de compressor

Fig.2.58. Controle auto-seletor com proteo contra Saturao do modo integral dos controladores

2.16

Controle Feed-forward

2.16.1 Introduo

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Alguns assuntos da rea de teoria de controle de processo so conhecidos apenas pelo ouvir dizer. As pessoas, mesmo as do ramo, sabem de sua existncia, conhecem superficialmente alguns conceitos, mas no passam disso. Certamente o controle preditivo antecipatrio (feedforward) um desses assuntos, que o pessoal considera muito complicado e avanado para ser aplicado no controle do processo de seu interesse. O autor traduziu livremente o termo feed-forward como preditivo e antecipatrio. Na literatura tcnica esse tipo de controle chamado indistintamente de preditivo e de antecipatrio. Ambos os nomes so justificados e fazem sentidos: a ao preditiva do controlador antecipa o aparecimento do erro no sistema. No presente trabalho, mesmo parecendo uma redundncia, sero usados os dois nomes simultaneamente. A maioria das estruturas de sistema de controle usa o conceito de realimentao negativa (feedback). Um erro deve ser detectado na varivel controlada antes do controlador tomar uma ao corretiva para a varivel manipulada. Assim, os distrbios devem perturbar o processo antes que o controlador possa fazer algo. Parece muito razovel que, se pudesse detectar um distrbio entrando no processo, se comeasse a corrigir o antes que ele perturbasse o processo. Esta a idia bsica do controle preditivo antecipatrio (feed-forward). Se for possvel medir o distrbio e envia-se este sinal atravs de um algoritmo de controle preditivo antecipatrio que faa correes apropriadas na varivel manipulada de modo a manter a varivel controlada prxima de seu ponto de ajuste. O controle preditivo antecipatrio necessita de ferramentas matemticas especificas, para ser realizado quantitativamente. 2.16.2 Funes Bsicas As principais funes do controle preditivo antecipatrio so: 1. detectar os distrbios quando eles entram no processo e afetam a varivel controlada 2. fazer computaes matemticas com esses dados e outros arbitrariamente estabelecidos 3. fazer compensao dinmica do tempo de resposta, considerando as caractersticas dinmicas do processo. 4. prever o comportamento da varivel controlada e estabelecer o valor e a ocasio a ser aplicada da ao de controle e 5. manipular as variveis do processo, de modo que as variveis controladas da sada sejam mantidas constantes e iguais aos pontos de ajuste estabelecidos. Deve se tomar cuidado de no confundir os conceitos de ao derivativa do controlador convencional e de controle preditivo antecipatrio. A ao derivativa do controlador tambm apressa a ao corretiva do controlador e, freqentemente, chamada de ao antecipatria. Porm, ela ser sempre uma ao corretiva, s atuando aps o aparecimento do erro. Em resumo: a ao derivativa melhora a resposta dinmica do controlador, porm, o princpio de atuao totalmente diferente daquele do controle preditivo antecipatrio.

2.16.3 Partes Fundamentais As partes fundamentais do controle antecipatrio so: 1. a medio da varivel de processo, atravs de transmissores ou diretamente do processo,

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2. o mecanismo de computao matemtica, que manipula o valor da medio, recebe outros dados externos ao processo, como equaes termodinmicas, tabelas de dados, 3. o controlador do processo, que gera um sinal automtico, relacionado com o valor da medio e das equaes matemticas de balano de energia e de massa; 4. o elemento final de controle, ligado diretamente ao processo e recebendo o sinal do controlador; 5. o processo, que fecha a malha de controle. Alm das medies das variveis na entrada do processo, h uma predio do resultado, aps a computao matemtica do valor medido nas equaes fornecidas ao computador. H um prognostico, como no controle de malha aberta e h uma ao corretiva, baseada na medio e no programa, como no controle de realimentao negativa.

Fig.2.59. Malha fechada feed-forward (preditiva antecipatria) 2.16.4 Caractersticas As principais caractersticas do controle preditivo antecipatrio so: 1. a ao do controlador preditiva, baseada em um prognstico. O controlador no espera que o desvio entre a medio e o ponto de ajuste seja detectado, atravs do processo, para atuar na varivel manipulada. A atuao feita no momento mais adequado, de modo que no haja aparecimento do erro. A varivel manipulada atuada antes que os distrbios, principalmente a variao de carga do processo, afetem a varivel controlada. 2. o controlador prev quanto de ao deve ser aplicada e quando mais conveniente. Geralmente se fala que o controlador toma uma providncia imediata. Ser visto mais tarde que, h aplicaes, onde a ao proposital e artificialmente adiantada ou atrasada. 3. o controlador faz medies nas variveis de entrada e atua na varivel manipulada, tambm na entrada do processo. No h medio da varivel controlada, pois no h realimentao. Por esse motivo, h quem diga que o controle preditivo antecipatrio de malha aberta, o que incorreto. Mesmo no havendo realimentao, a malha de controle fechada pelo processo. 4. o balano entre o suprimento e a demanda conseguido pela medio da carga da demanda real, pelo calculo da demanda potencial e pela atuao no suprimento do processo. As medies,

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os pontos de ajuste e os clculos matemticos so usados para estabelecer a ao de controle a ser aplicada antes do aparecimento do erro entre medio e ponto de ajuste. 5. o distrbio est na entrada do processo e na entrada do controlador. O conceito envolve o fluxo de informaes adiante da malha. 6. teoricamente, quando bem projetado e calculado, um controlador preditivo antecipatrio pode executar um controle perfeito. Seu erro devido aos erros das medies e dos clculos feitos por equipamentos reais. Quanto mais difcil e complexa for a computao, maior ser o erro antecipado. 7. O controlador preditivo antecipatrio no exibe nenhuma tendncia a oscilao.

Fig.2.60. Diagrama de blocos do sistema de controle preditivo antecipatrio (feed-forward) 2.16.5 Limitaes A primeira aplicao prtica do controle preditivo antecipatrio foi em 1925, no controle de nvel de caldeira. Embora o seu resultado possa ser teoricamente perfeito, o seu desenvolvimento foi lento, principalmente pelas limitaes na sua aplicao prtica e pelos seguintes motivos: 1. os distrbios que no so medidos, ou porque so desconhecidos ou suas medies so impraticveis, tornam o resultado do controle imperfeito. As alteraes da varivel controlada no so compensadas pelo controlador, porque no foram consideradas. Todo distrbio que afete a varivel controlada deve ser detectado e medida; quando no se pode medi-lo, no se pode usar o conceito de controle preditivo antecipatrio. 2. deve se saber como os distrbios e as variveis manipuladas afetam a varivel controlada. Deve se conhecer o modelo matemtico do processo e a sua funo de transferncia, no mnimo,

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de modo aproximado. Uma das caractersticas mais atraente e fascinante do controle preditivo antecipatrio que, mesmo sendo rudimentar, aproximado, inexato e incompleto, o controlador pode ser muito eficiente na reduo do desvio causado pelo distrbio. 3. As imperfeies e erros das medies, dos desempenhos dos instrumentos e das numerosas computaes provocam desvios no valor da varivel controlada. Tais desvios no podem ser eliminados porque no so medidos ou conhecidos. 4. a pouca disponibilidade ou o alto custo de equipamentos comerciais que pudessem resolver as equaes matemticas desenvolvidas e simulassem os sinais analgicos necessrios para o controle. Porm, com o advento da eletrnica de circuitos integrados aplicada a computadores, a microprocessadores e a instrumentos analgicos, foram conseguidos instrumentos de altssima qualidade, baixo custo, fcil operao, extrema confiabilidade e, principalmente, adequados para implementar a tcnica avanada de controle preditivo antecipatrio. 2.16.6 Comparao com o Feedback Semelhanas Mesmo sendo conceitualmente diferente a malha de controle com realimentao negativa possui algumas caractersticas comuns a malha de controle preditivo antecipatrio. Assim, 1. ambas as malhas so fechadas. 2. em ambas as malhas h os componentes bsicos: dispositivo de medio, controlador e vlvula atuadora. 3. o controlador essencialmente o mesmo, para ambas as malhas. 4. ambos controladores possuem o ponto de ajuste, essencial a qualquer tipo de controle. Diferenas As diferenas entre os sistemas com realimentao negativa e preditivo antecipatrio so mais acentuadas. No controle com realimentao negativa a varivel controlada medida, na sada do processo. O controlador atua nas variveis manipuladas de entrada para manter a varivel controlada igual ou prxima os valores desejados. Como a varivel controlada depende de todas as variveis de entrada, indiretamente atravs do processo e geralmente com atraso, o controle com realimentao negativa leva em considerao todas as variveis de entrada. Porm, os atrasos na ao corretiva podem ser praticamente inaceitveis, em alguns processos de grande capacidade e longo termo morto. No controle preditivo antecipatrio as variveis de sada controladas no so medidas para a comparao com o valor desejado. O controlador apenas mede as variveis de entrada detectveis e conhecidas, recebe o valor do ponto de ajuste, recebe outras informaes do processo e computando todos esses dados, prev o valor e a ocasio adequados para a ao de controle ser aplicada na varivel manipulada de entrada. Ele mais convencido que o controlador com realimentao negativa: no verifica se a ao de controle levou a varivel controlada para o valor de referncia ajustado. H casos onde a previso foi incorreta e conseqentemente, h erro na varivel controlada. Tambm, os efeitos das variveis de entrada no medidas no so compensados pelo controle preditivo antecipatrio. Associao As vantagens e desvantagens de ambos sistemas so complementares, de modo que a associao dos dois sistemas natural.

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Desse modo, em sistemas de controle difcil que requerem malhas de controle complexas, prtica universal a associao dos dois conceitos de controle. As responsabilidades de controle ficam assim distribudas: 1. o controlador preditivo antecipatrio cuida dos distrbios e variaes de carga grandes e freqentes que afetam as variveis controladas. 2. o controlador a realimentao negativa cuida de quaisquer outros erros que aparecem atravs do processo, cuida dos efeitos dos distrbios no medidos, cuida dos erros residuais provocados pelas imprecises dos instrumentos reais de medio, controle e computao da malha antecipatria. Como o principal objetivo do controlador a realimentao negativa eliminar o desvio permanente, ele deve ser, necessariamente, proporcional mais integral (PI). Como a quantidade de trabalho a ser executado por ele diminudo pela presena do controlador preditivo, normalmente basta ser PI. A presena do controlador preditivo antecipatrio na malha de controle realimentao negativa no provoca tendncia a oscilao. Em termos de funo de transferncia, a presena do controlador preditivo no altera o denominador da funo de transferncia original. A configurao mais utilizada na associao das duas malhas de controle o sistema em cascata. Porm, controvertida a opo de quem cascateia quem. Shinskey diz que mandatrio que o controlador realimentao estabelea o ponto de ajuste do controlador preditivo. Porm, em todas as aplicaes prticas, raramente o sinal do controlador preditivo aplicado diretamente na vlvula de controle. Nessa configurao, o controlador preditivo que estabelece o ponto de ajuste do controlador convencional a realimentao negativa.

Fig.2.61. Controle feedback cascateando o feed-forward

2.16.7 Desenvolvimento do Controlador Qualquer processo pode ser descrito em termos das relaes entre as suas sadas e suas entradas. As sadas do processo so as variveis dependentes e geralmente so as variveis a serem controladas. As variveis de entrada so as independentes. Embora todas as variveis de

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entrada afetem as de sada, elas podem, sob o ponto de vista de controle, ser divididas em trs grupos: 1. variveis de entrada que podem ser detectada e medidas; 2. variveis de entrada desconhecidas e no possveis de ser medidas praticamente. 3. variveis de entrada manipuladas, para a obteno do controle. As variveis de entrada que chegam ao processo em pontos diferentes afetam de modo diferente as variveis controladas. A aplicao do sistema de controle preditivo antecipatrio requer o conhecimento prvio e completo do processo a ser controlado. Antes de se aplicar o controle preditivo antecipatrio, deve ser possvel desenvolver as equaes termodinmicas, geralmente de balano de materiais e de balano de energia, que modelam o processo. E, principalmente, deve se conhecer a integrao entre ambos balanos. Alis, o desenvolvimento do controle antecipatrio foi atrasado por causa da falta de tais conhecimentos. Assim que as equaes so escritas e resolvidas para a varivel controlada, devem ser especificados os equipamentos de controle, comercialmente disponveis, que as manipulem. A falta desses equipamentos e o seu alto custo, tambm dificultaram a implementao do controle preditivo antecipatrio. Tais equipamentos podem ser pneumticos ou eletrnicos. Atualmente, so mais usados os instrumentos eletrnicos, principalmente os microprocessadores de processo. Computaes que requerem dois ou mais instrumentos pneumticos interligados so feitas por um nico instrumento eletrnico, com maior preciso, menor custo, maior confiabilidade e operao mais simples. O processo opera em duas situaes distintas: em regime e em transitrios entre regimes. Mesmo depois de estabilizado, o processo sofre variaes transitrias quando h variao em sua carga. O controlador preditivo o modelo matemtico do processo e, portanto, deve tambm possuir duas componentes: dinmica e esttica. Essa diviso essencial principalmente durante a Calibrao e ajuste de partida. O controlador de regime permanente igual ao dinmico, quando a varivel manipulada de entrada e os distrbios de entrada esto matematicamente localizados do mesmo lado, relativamente ao lado da varivel de sada controlada. Desenvolvimento da equao do controlador As equaes termodinmicas de balano de energia e de materiais so usadas para se chegar ao controlador preditivo antecipatrio de regime esttico. As equaes diferenciais, relativas aos transitrios dos processos determinam o modelo do controlador transitrio. Obviamente, o controlador de regime permanente mais fcil de ser desenvolvido e modelado que o transitrio. O procedimento a ser seguido mais ou menos o seguinte: 1. definir todas as variveis do processo, separando-as em distrbios mensurveis, variveis controladas e variveis manipuladas. Tambm devem ser conhecidas as constantes do processo, tais como capacidades de tanque, dimetros de tubulaes, densidades de produtos, pontos de ajuste das variveis controladas. Sempre que uma varivel de processo pouco alterada, ela deve ser considerada como constante. Os fatos de medir ou no medir um distrbio de entrada e de considerar ou no considerar constante uma varivel do processo podem tornar linear o modelo do controlador preditivo antecipatrio. 2. fazer as hipteses simplificadoras, relativas ao processo. Por exemplo, quando se tem um

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tanque de mistura, deve se considerar perfeita a mistura. As perdas de calor nas vizinhanas de um tocador de calor devem ser consideradas desprezveis. O acmulo de calor nas paredes de um reservatrio nulo. As capacidades de calor independem da temperatura do processo. So essas simplificaes que tornam ntidos e separados os modelos estticos e dinmicos do controlador. 3. escrever as equaes termodinmicas e diferenciais, na forma dimensional padro. Reescrever as equaes, atribuindo-se as entradas e sadas os sinais analgicos normalizados (valores entre 0 e 1,0). 4. resolver a equao, ou seja, encontrar o sinal de sada em termo de todos os sinais de entrada mensurveis. Para encontrar a equao do controlador, o modelo do processo invertido: as variveis manipuladas so as incgnitas e as variveis controladas e as entradas medidas do processo so as variveis independentes da equao matemtica. Na soluo, as variveis controladas devem assumir os valores dos pontos de ajuste e entrar como constantes na equao. A equao final a equao do controlador preditivo antecipatrio e est na forma escalonada. Ela mostra como o controlador deve atuar ou modificar a varivel manipulada. Em sistemas mais complexos, o mtodo analtico anterior tambm se torna muito complexo e impraticvel. A soluo usar tcnicas numricas. Componentes do controlador A equao resultante do controlador preditivo antecipatrio, conseguida a partir do modelo do processo, pode possuir mais de um termo, referente as componentes, computao analgica e compensao dinmica. O controlador preditivo antecipatrio possui as aes de controle convencionais: proporcional, integral e derivativa. Alis, todo o controlador igual ao convencional, de realimentao negativa. Ele recebe ponto de ajuste, local ou remoto, possui chave de transferncia automtica manual. Quando h associao dos conceitos de controle a realimentao e preditivo antecipatrio, h aplicaes que utilizam apenas a unidade de controle da malha com realimentao negativa. Apenas so usados os mdulos de compensao dinmica e de computao. A computao matemtica essencial ao controle preditivo antecipatrio. A unidade de computao recebe todos os sinais analgicos, provenientes das medidas dos distrbios e cargas de entrada mensurveis. O equipamento pode ser pneumtico ou eletrnico, embora o eletrnico moderno seja mais eficiente, barato, verstil e preciso. As operaes matemticas envolvidas so: multiplicao, diviso, extrao de raiz quadrada, soma, subtrao, integrao e polarizao. O compensador dinmico corrige o desbalano do transitrio do processo. Sempre necessria a compensao dinmica quando os elementos dinmicos da varivel manipulada e da carga so diferentes. Quando so iguais e quando a varivel manipulada e a carga entram no mesmo local do processo, em relao a varivel controlada, o compensador dinmico pode ser dispensado. Por exemplo, no controle de relao de vazes, no se usa o compensador dinmico. O compensador dinmico tambm chamado de unidade de avano /atraso (lead /lag) A funo avano /atraso s se processa durante os transitrios do processo, provocados pela variao de sua carga. A unidade avano /atraso repete o sinal de entrada na sua sada quando a entrada constante. Quando h variao na entrada, o sinal de sada atrasado ou adiantado. Obviamente, impossvel se fazer uma compensao quando se deve criar um avano de tempo. Na prtica, isso conseguido fazendo-se um atraso na sada do controlador.

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O compensador dinmico, desse modo, pode ser colocado antes ou depois do controlador. Quando anterior ao controlador, ele modifica o sinal da varivel medida. Quando h associao das malhas de realimentao e preditiva antecipatrio, deve se cuidar de sempre deixar o compensador dinmico fora da malha de realimentao. 2.16.8 Aplicaes Nem todo processo requer a aplicao do controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h processos onde a implementao do controle antecipatrio impossvel ou impraticvel. Como a implantao de um controle antecipatrio requer o uso de vrios instrumentos adicionais, a sua aplicao deve se justificar economicamente. Sob o ponto de vista de engenharia de controle de processo, justificada a aplicao do controle preditivo antecipatrio quando: 1. as variaes nos distrbios e cargas de entrada do processo levam um tempo considervel para afetar a varivel controlada na sada, tornando pouco eficiente o controle convencional a realimentao negativa, 2. as variveis de entrada que afetam significativamente a varivel controlada so possveis de ser medidas por equipamentos disponveis comercialmente. 3. o processo bem conhecido e suas equaes termodinmicas de balano de materiais e de energia, bem como as equaes diferenciais de seus transientes so facilmente resolvidas teoricamente; 4. as equaes matemticas finais so resolvidas por equipamentos de controle, encontrveis no mercado e a custos razoveis. Embora o sistema de controle antecipatrio seja menos usado que o sistema convencional a realimentao negativa, sua aplicao se torna cada vez mais freqente. So reas de aplicao: coluna de destilao, trocador de calor, neutralizao de pH, controle de caldeira, controle de mistura automtica de vrios componentes (blending). A seguir sero mostrados alguns exemplos de aplicaes, para fins didticos, pois necessrio se conhecer completamente o processo a ser modelado. Caldeira a trs elementos A Fig.2.62 mostra um sistema de controle de alimentao de gua de caldeira a trs elementos padro. O exemplo dado para enfatizar a importncia de ter conceitos claros. A poro de feedforward destacada. Mesmo que esta poro esteja no lado da descarga da caldeira, ainda feed-forward, desde que este conceito trata dos distrbios do processo onde eles ocorrem. O objetivo desta malha feedforward calcular a vazo de alimentao de gua necessria para satisfazer a demanda, a carga (tambm um distrbio). O objetivo da malha de controle de nvel ajustar o clculo, de modo que o nvel permanea prximo do timo para a eficincia e segurana da caldeira. A malha de controle de nvel uma falha de feedback cascateando a malha de controle de vazo da gua de alimentao. O objetivo da malha de controle de vazo de gua de alimentao melhorar a eficincia da resposta para o ponto de ajuste calculado e estabelecido. Ela tambm feedback.

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Fig.2.62. Controle feed-forward aplicado caldeira. O estado operacional normal automtico. Porm, para entradas anormais, pode se entrar com uma entrada fixa manualmente, sob certas circunstancias. Os parmetros operacionais so o ponto de ajuste e, algumas vezes, entradas manuais (sistema em falha). Os valores monitorados so as entradas medidas e a sada calculada. Coluna de destilao Certamente, no controle da coluna de destilao onde se aplica com maior freqncia o controle preditivo antecipatrio. A destilao binria um processo de separao, onde uma matria prima decomposta em dois produtos: um leve (destilado) e um pesado (produto de fundo). Na coluna de destilao um jato de

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vapor mais rico em um componente mais leve entra em contato contnuo com um fluxo de liquido mais rico em um componente mais pesado, de modo que o vapor fica cada vez mais rico do componente mais leve e o liquido cada vez mais pobre desse componente mais leve. O vapor gerado no refervedor e o liquido gerado no condensador. Para se garantir que os produtos finais fiquem dentro da especificao de pureza desejada, so controladas as temperaturas e presses da coluna, bem como o balano de energia, as vazes de alimentao principal, de sada do destilado, do vapor do refervedor, do refluxo. Simplificando, so envolvidos essencialmente os balanos de energia e de materiais, propcios para a aplicao do controle preditivo antecipatrio. H vrios problemas associados com o controle da coluna de destilao: resposta lenta, por causa da grande capacidade da coluna e dos tempos envolvidos, influncia de muitas variveis, dificuldades de uso de analisadores em linha, interao entre os balanos de energia e de materiais. As variveis de entrada independentes e no controladas so: composio da alimentao, vazo da alimentao, entalpia da alimentao, entalpia do vapor do refervedor, temperatura do refluxo. As variveis manipuladas de entrada so: vazo do refluxo, do destilado, do produto de fundo, calor de entrada no refervedor, calor de sada do condensador. As variveis de sada, dependentes das variveis de entrada e manipuladas, a serem controladas so as seguintes: composio do destilado, composio do produto pesado, temperatura das bandejas da coluna, nvel do acumulador, nvel do fundo da coluna. Nem todas as variveis podem ser controladas e manipuladas arbitrariamente. Mesmo assim, h dezenas de configuraes prticas para o controle convencional da coluna de destilao, pela combinao das diversas variveis controladas e manipuladas. Quando se acrescenta o controle preditivo antecipatrio, o nmero de configuraes aumenta, pois h tambm um grande nmero de variveis de entrada, que afetam as variveis controladas e que podem ser medidas. O controle preditivo antecipatrio mais simples, aplicado a coluna de destilao mostrado. Consiste na colocao de um multiplicador e de um compensador dinmico. O multiplicador permite que a vazo da alimentao da coluna modifique o ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado. A vazo do destilado ser ajustada de conformidade com a vazo da alimentao. A colocao do compensador dinmico determina o timing correto da ao de controle. No caso, h um atraso no sinal de vazo da alimentao. Quando h uma variao na vazo da entrada da coluna, dever se alterar o ponto de ajuste da vazo do destilado. Porm, a variao na entrada ir demorar para afetar a vazo do destilado e portanto, a alterao do ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado tambm dever ser retratada. O compensador dinmico avano /atraso cuidar desse atraso. Outra configurao simplificada esquematizada, mostrando como as variveis de entrada podem ser medidas e usadas para prover o controle preditivo antecipatrio. O computador analgico recebe os sinais de medio da composio do produto de alimentao, vazo da alimentao, temperatura do topo da coluna, temperatura do refluxo, executa as operaes matemticas previamente calculadas. Os controladores devem atuar nas variveis manipuladas: vazo do refluxo e vazo do produto de fundo. A sada do controlador que atua na vazo do produto de fundo, alm da componente de computao, sofre um atraso dinmico e uma correo na realimentao do controlador convencional.

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Neutralizao de pH O controle de pH um dos mais complexos e difceis, pois envolve funes no lineares, grande tempo morto e grande tempo caracterstico. A atividade do on H+ de uma soluo pode ser medida continuamente atravs de um eletrodo de pH. Esse eletrodo desenvolve uma milivoltagem proporcional a atividade do on H+ na soluo aquosa. A medio de pH no linear, mas logartmica: pH = - log10 H+. A no linearidade do pH significa que prximo da neutralidade (pH = 7), pequenas variaes do reagente causam grandes variaes no pH e longe do ponto de neutralizao (prximo de 0 ou de 14) grandes quantidades do reagente so necessrias para provocar pequenas variaes no pH. O modelo matemtico do processo fcil de ser desenvolvido, pois muito conhecido e estudado. A equao do controlador preditivo antecipatrio d a vazo do reagente necessria para neutralizar a mistura final, o efluente, quando a vazo e o pH do efluente variam. As variveis medidas so: pH do efluente na entrada, pH do efluente na sada, vazo da entrada do efluente. A varivel manipulada a vazo do reagente. Freqentemente se utilizam vrias vlvulas, de tamanhos diferentes, para prover maior relao entre a medio mxima e medio mnima. Nesse caso deve ser acrescentado um sistema lgico seqencial. So hipteses simplificadoras: que a medio seja feita onde a reao est completa e que a mistura seja homognea e perfeita. Como no admissvel desvio permanente no pH do efluente final e principalmente, por causa da grande sensibilidade da curva de pH justamente na regio prxima da neutralizao, deve-se usar um controlador a realimentao negativa convencional. O controlador convencional no linear, com uma curva caracterstica complementar a curva de pH: pequeno ganho prximo do ponto de ajuste e grande ganho quando o desvio aumenta. De outro modo: o controlador deve ter ganho proporcional ao erro entre medio e ponto de ajuste.

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Fig.2.63a. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicada a uma coluna de destilao

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Fig.2.63b. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao

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Fig.2.63c. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado ao controle com realimentao negativa. O sistema de controle pode ter o controlador com realimentao negativa associados ao controlador preditivo antecipatrio. A medio da vazo de entrada do efluente deve ser modificada, de modo que se tenha a mesma natureza logartmica do pH. O instrumento a ser usado, alm do eventual extrator de raiz quadrada, o caracterizador de sinais. Quando se utiliza a Calha Parshall essa modificao pode ser dispensada.

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Fig.2.64a. Controle de pH convencional, com realimentao negativa.

Fig.2.64b. Controle de pH preditivo antecipatrio. Os sistemas de controle avanado se aplicam a processos determinados e seu objetivo o de obter o melhor controle do processo. As vantagens que apresentam a aplicao dos sistemas de controle avanado so a economia de energia conseguida na operao da planta, o aumento da capacidade de fabricao, a diminuio do custo de operao e a diminuio da percentagem de recuperao dos produtos que saem fora de especificao durante o processo de fabricao. Os rendimentos tpicos que oferecem os sistemas de controle avanado so: 1. economia de energia com 5% de aumento na produo; 2. capacidade de fabricao da planta aumenta de 3% a 5%; 3. custo de operao da planta se v reduzido de 3% a 5%; 4. recuperao dos produtos melhora de 3% a 5%; 5. retorno da inverso de produz em um tempo de 1 a 5 anos; 6. rendimento global de 5% a 35%. As aplicaes dos sistemas de controle avanado aumentam dia a dia e se aplicam a processos

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tais como fabricao de amnia, processos batelada, fornos, caldeiras de vapor, plantas petroqumicas, sistemas de economia de energia, reatores qumicos, plantas de gs natural, compressores, servios gerais, controle estatstico de processo. 2.16.9 Concluso A adio de uma malha de controle preditivo tpica envolve vrios instrumentos, de medio, controle, computao analgica e de compensao dinmica. O retorno econmico do acrscimo da malha de controle preditivo deve ser quantificado, mesmo que as variveis econmicas de custo, retorno e economia no sejam diretamente medidas. Devem ser considerados os fatores relacionados com a economia dos tanques de armazenagem (controle de neutralizao de pH e de mistura automtica), produtos com a especificao de pureza desejada e com pouco refugo (coluna de destilao e fracionador), economia de energia (trocador de calor e torre de resfriamento). Sob o ponto de vista tcnico, as principais reas de aplicao do controle preditivo antecipatrio, que produzem resultados difceis de serem conseguidos atravs de outra tcnica so: 1. os processos complexos, com grandes perodos de oscilao natural e submetidos a distrbios e variaes de carga grandes e freqentes, incontrolveis pelo sistema convencional de realimentao negativa. 2. os processos onde as variveis a serem controladas no so possveis de medio precisa, confivel ou rpido. Mesmo que seja usada uma outra varivel secundaria, inferida da principal, o controle convencional a realimentao negativa insuficiente para prover um produto dentro das especificaes desejadas. Como concluso, o controle de malha aberta raramente empregado em processos industriais contnuos. O controle preditivo antecipatrio uma tcnica alternativa, e adicional para o controle de processos complexos e difceis. Geralmente ele associado ao controle com realimentao negativa, quando so combinadas as duas tcnicas. O controle com realimentao negativa ainda empregado na maioria das malhas de controle do processo industrial.

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2.17Controle de Relao (Ratio) 2.17.1 Conceitos O controle de relao tambm chamado de razo, frao ou proporo. O controlador de frao de vazes ou de relao de vazes simbolizado com o tag FFC ou FrC. O controle relao freqentemente parte de uma estrutura de controle feed-forward; h quem considere o controle de relao como um sistema de controle elementar de feed-forward. O controle de relao um sistema unitrio de controle, com a funo de manter uma proporo fixa e determinada entre duas variveis, normalmente duas vazes. Exemplos comuns industriais incluem: 1. manter uma relao de refluxo constante em uma coluna de destilao, 2. manter quantidades estequiomtricas de dois reagentes sendo alimentados em um reator, 3. purgar fora uma percentagem fixa de um jato de alimentao de uma unidade, 4. misturar dois produtos, como gasolina e lcool numa relao constante. Um sistema considerado de controle de relao quando: 1. as duas variveis X e Y so medidas; 2. apenas uma das duas variveis manipulada, por exemplo, X. 3. a varivel realmente controlada a relao K entre as duas variveis X e Y. O controle de relao (geralmente de vazes) aplicado para regular misturas ou quantidades estequiomtricas em propores fixas e definidas. O objetivo do controle de relao ter uma relao controlada fixa entre as quantidades de duas substncias, como:

Fig.2.65. Diagrama de blocos do controle de relao Blending uma forma comum de controle de relao envolvendo a mistura de vrios produtos,

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todos em propores definidas. A Fig.2.65 mostra o diagrama de blocos do conceito de controle de relao. A lgebra feita fora do controlador para evitar problemas de ganho e, como conseqncia, de estabilidade. No controle de relao de duas vazes, uma vazo necessariamente deve variar livremente e a outra manipulada. Quando se tem o controle de relao de vrias (n) vazes, uma delas deve ser livre e as (n-1) so manipuladas. Enfim, sempre deve haver um grau de liberdade, no mnimo. Os estados operacionais dependem da aplicao. Quando se tem vrias malhas, possvel tirar algumas do modo relao e oper-las independentemente. possvel tambm se manter a relao, mesmo com a malha em manual. Os parmetros operacionais dependem da aplicao. Os valores monitorados so o ponto de ajuste (relao) e os valores medidos das duas vazes. 2.17.2 Caractersticas A maioria das aplicaes se refere ao sistema de relao de vazes ou de quantidades. O sistema pode envolver mais de duas substncias. Para se evitar os problemas de no linearidade e as variaes do ganho, o calculo da relao deve estar fora da malha de controle. O ponto de ajuste passa a ser a relao desejada r = KY Se X for a varivel controlada. Ou ento, r= Y/K Se Y for a varivel controlada. Tipicamente, o ganho ou a relao de uma estao de relao ajustado entre 0,3 a 3,0. A soma das relaes deve ser sempre constante, de modo que quando um componente aumenta o outro deve diminuir correspondentemente. A soma das relaes sempre igual a 100%, ou na forma normalizada, igual a 1,0. Quando as medies das vazes so feitas atravs das placas de orifcio, a relao entre a presso diferencial e a vazo no-linear, o ganho da estao de relao o quadrado do ajuste de relao. Portanto, o ajuste de relao a raiz quadrada do ganho e, portanto, varivel entre 0,6 a 1,7. O controle de relao conseguido por dois esquemas alternativos, com um divisor ou com um multiplicador. No esquema com o divisor, as duas vazes so medidas e sua relao computada por um divisor. A sada do divisor entra em um controlador PI convencional como um sinal de medio do processo. O ponto de ajuste do controlador de relao a relao desejada. A sada do controlador vai para a vlvula na varivel manipulada que altera uma vazo, mantendo constante a relao das duas vazes. Este sinal computado pode tambm ser usado para acionar um alarme ou um interlock.

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Fig.2.66. Controle de Relao de Vazes No esquema com o multiplicador, a vazo livre medida e este sinal multiplicado por uma constante, que a relao desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste de um controlador com ponto de ajuste remoto. A faixa tpica do multiplicador de 0 a 2,0. O controle de relao deve ter todos os componentes da malha montados prximos um do outro e os tempos de respostas devem ser os menores possveis. Uma variao na varivel no controlada deve ser detectada imediatamente pela controlada. O controle de relao pode ser considerado como um caso simplificado de controle preditivo antecipatrio. As medies so feitas na entrada do sistema e as variaes da vazo nocontrolada causam a mudana da varivel controlada. A vazo misturada (varivel controlada) no medida. A vazo no-controlada para o controle de relao pode ser controlada independentemente ou manipulada por outro controlador, que responda a outras variveis. Ambas as vazes devem estar nas mesmas unidades. Ambos os sinais devem ser da mesma natureza (pneumtico ou eletrnico), da mesma relao matemtica (linear ou raiz quadrada) e os transmissores devem possuir a mesma rangeabilidade. H diferentes tipos de controle, quanto as parcelas com relao controlada. Assim, pode se ter: 1. relao fixa de duas partes, sendo ambas as variveis de vazo medidas e somente uma vazo controlada. A varivel secundaria controlada numa proporo direta com uma varivel primaria no controlada. Como extenso, podem ser misturados at n componentes, sendo necessrias (n1) estaes de relao de vazes.

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2. relao fixa entre uma parte e o total. Mede se e controla se a parte e a soma das partes medida e no controlada. Essa aplicao ocorre quando a medio da varivel no controlada impossvel, inacessvel, de alta viscosidade, corrosiva. 3. relao fixa de duas quantidades de vazo. Em vez de se ter a relao de duas vazes, tem-se relao de duas totalizaes de vazes. A quantidade da varivel secundaria controlada numa direta com a quantidade de uma varivel primaria no controlada. Geralmente se aplica quando se requer alta preciso e se utilizam turbinas, que so apropriadas para a totalizao e so muito precisas. 4. relao entre duas ou mais variveis, no necessariamente vazes. So usados computadores analgicos para executar as operaes matemticas envolvidas. 2.17.3 Aplicaes Controle de relao com o divisor As duas vazes so medidas e sua relao computada pelo divisor. Esta relao computada entra no controlador convencional PI como o sinal de medio do processo. O ponto de ajuste a relao desejada. A sada do controlador faz a vazo controlada seguir uma relao fixa com a outra vazo no controlada. Este sistema usado quando se quer saber continuamente a relao entre as vazes. O sinal da relao pode ser usado para alarme, override ou intertravamento.

Fig.2.67. Controle de relao com divisor

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Controle de relao com o multiplicador A vazo no controlada medida e passa por um multiplicador, cuja constante a relao das vazes desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste remoto do controlador de vazo. A sada do controlador manipula a vazo controlada.

Fig.2.68. Controle de relao com multiplicador Controle de relao e cascata Sejam as duas vazes dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido afetado pela vazo total, por isso o controlador de nvel cascata o controlador da vazo A, ou seja, o ponto de ajuste do controlador da vazo A estabelecido pela sada do controlador de nvel do tanque. A vazo A, por sua vez, est relacionada fixamente com a vazo B, atravs do controlador de relao de vazo. A composio do liquido do tanque depende exclusivamente da relao das vazes A e B. O controlador de analise de composio estabelece o fator de relao do multiplicador. O controlador de relao atua na vazo B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazes por causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito do controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das duas vazes.

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Fig.2.69. Controle de Relao e Cascata 2.18Conceitos de Projeto do Controle Aps ter aprendido um pouco acerca do equipamento e de vrias estratgias usadas em controle, possvel agora falar acerca de alguns conceitos bsicos de projeto do sistema de controle. Neste ponto, a discusso ser totalmente qualitativa, fornecendo uma viso ampla de como encontrar uma estrutura de controle efetivo e projetar um processo facilmente controlado. Deve-se, feita a considerao da dinmica no projeto de uma planta, nos primeiros estgios, preferivelmente durante a operao e projeto da planta piloto. Por exemplo, importante ter pausa em vasos de surge, linhas de refluxo, bases de coluna, para fornecer um amortecimento efetivo dos distrbios (p. ex., de 5 a 10 minutos). Um excesso suficiente de transferncia de calor deve ser disponvel em reboilers, condensadores, jaquetas de resfriamento, para ser capaz de manipular as variaes dinmicas e distrbios durante operao. Os sensores e as medies devem ser localizados, de modo que possam ser usadas para controle efetivo.

2.18.1 Critrios Gerais

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Alguns critrios recomendados so discutidos abaixo, juntos com alguns exemplos de suas aplicaes. 1. Manter o sistema de controle to simples quanto possvel. Todo mundo envolvido no processo, do operador at o gerente da planta, deve ser capaz de entender o sistema. Use o menor nmero possvel de instrumentos de controle. Cada equipamento adicional que includo no sistema um item a mais que pode falhar ou se desviar. O vendedor nunca ir dizer isso a ningum, claro. 2. Usar o controle feed-forward para compensar distrbios da medio grandes, freqentes e mensurveis. 3. Usar o controle override para operar em ou para evitar limites. 4. Evitar atrasos e tempos mortos em malhas de realimentao negativa. O controle melhorado mantendo os atrasos e tempos mortos dentro da malha to pequenos quanto possveis. Isto significa que os sensores devem ser localizados prximos dos pontos onde a varivel manipulada entra no processo. 5. Usar controlador de nvel apenas com a ao proporcional em tanques de surge e bases de coluna para amortecer os distrbios. 6. Eliminar os pequenos distrbios, usando sistemas de controle cascata, onde possvel. 7. Evitar interao de malha de controle, se possvel, mas se no for possvel, garanta que os controladores sejam sintonizados para fazer todo o sistema estvel. 8. Verificar o sistema de controle com relao a problemas dinmicos potenciais durante as condies anormais de operao ou nas condies de operao que no sejam iguais s de projeto. A habilidade do sistema de controle trabalhar bem sobre uma grande faixa de condies chamada de flexibilidade. Partidas e paradas tambm devem ser estudas. A operao em pontos de baixa produo ou no incio da faixa pode tambm ser um problema. Os ganhos do processo e constantes de tempo podem variar drasticamente em baixas vazes e a re-sintonia do controlador pode ser necessria. A instalao de vlvulas iguais de controle (uma grande, outra pequena) pode ser necessria. 9. Evitar a saturao da varivel manipulada. Um bom exemplo de saturao o controle de nvel de uma linha de refluxo em uma coluna de destilao que tem uma relao de refluxo muito alta. 10. Evitar associar malhas de controle. As malhas de controle devem ser agrupadas somente se a operao da malha externa depender da operao da malha interna. 2.18.2 Controle Global da Planta A discusso at agora s tratou de um nico controlador a realimentao negativa e estabeleceu uma estratgia de controle para uma operao unitria: um reator, uma coluna, uma torre de resfriamento, um trocador de calor, uma caldeira, um compressor. O prximo nvel de complexidade olhar uma planta inteira operando, que constituda de muitas operaes unitrias ligadas em srie e paralelo, com material e energia de reciclo entre as vrias partes da planta. Isto um dos trabalhos mais difceis do controle de processo. Buckley foi um dos pioneiros neste aspecto de controle. Sua metodologia de projeto da planta global consiste dos seguintes passos: 1. Fazer o esquema lgico do controle para manipular todas as malhas de nveis e presso de lquidos, em toda planta, de modo que as vazes de uma unidade para a prxima sejam to suaves quanto possveis. Buckley chamou estas malhas de balano de material. Se a vazo de alimentao estabelecida na frente do processo, as malhas de balano de material devem ser colocadas na direo da vazo, i.e., a vazo de sada de cada unidade estabelecida por um

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nvel ou presso de liquido na unidade. Se a vazo de sada do produto da planta estabelecida, as malhas de balano de material deve ser na direo oposta da vazo, i.e., a vazo em cada unidade estabelecida por um nvel ou presso de liquido na unidade. 2. Depois projetar as malhas de controle de composio para cada operao unitria. Buckley chamou estas malhas de qualidade do produto. Determine as constantes de tempo de malha fechada destas malhas de qualidade do produto. 3. Dimensionar os volumes de pausa, de modo que as constantes de tempo de malha fechada das malhas de balano de material sejam um fator de 10 maiores que as constantes de tempo das malhas de qualidade de produto. Isto quebra a interao entre os dois tipos de malhas. 2.18.3 Otimizao de controle Genericamente, otimizao a estratgia que d o melhor resultado sob um determinado conjunto de condies. Matematicamente, otimizao a tarefa de achar um grande pico em um espao multidimensional. Para o engenheiro prtico, otimizao sugere um exerccio altamente terico, que no muito relevante no mundo real, onde tubulaes vazam, sensores se entopem e bombas cavitam. Otimizao a integrao do know-how do controle de processo para maximizar a produtividade industrial. desejvel controlar o que uma planta produz. Plantas no produzem vazo, presso, temperatura, nvel e anlise, portanto, estas variveis so apenas limites ou restries. As variveis controladas podem se relacionar com a produtividade ou eficincia da planta. A otimizao causa o fim da era das malha de controle isoladas e o incio do controle de envelope multivarivel. O envelope um polgono, com os lados representando vazo, presso, temperatura, nvel, anlise e outras variveis de processo. Dentro deste envelope est o processo que continuamente movido para a mxima eficincia. A otimizao multivarivel o enfoque do senso comum ou a tcnica de controle aplicada pela natureza e freqentemente tambm o mtodo de controle mais simples e mais elegante. S se aplica otimizao a um processo que j opere. Otimizar um controle aumentar o modelo do processo, adicionando o custo, com ponto de ajuste zero.

100

Fig.2.70. Vista de uma planta instrumentada globalmente

101

NOES DE CIRCUITOS LGICOS

3.1 Tpicos da lgebra de Boole uma tcnica matemtica que usada quando consideramos problemas de natureza lgica. Em 1847, o matemtico ingls George Boole desenvolveu leis bsicas aplicadas em problemas de lgica dedutiva. At 1938, isto se restringia ao estudo de matemtica, quando ento um cientista do Bell Laboratories, Claude Shammon, comeou a utilizar tais leis no equacionamento e anlise de redes com multi-contatos. Paralelamente ao desenvolvimento dos computadores, a lgebra de Boole foi ampliada, sendo hoje ferramenta fundamental no estudo de automao. A lgebra de Boole utiliza-se de dois estados lgicos, que so 0 (zero) e 1(um), os quais, como se v, mantm relao ntima com o sistema binrio de numerao. As variveis booleanas, representadas por letras, s podero assumir estes dois estados: 0 ou 1 , que aqui no significam quantidades. O estado lgico 0 representa um contato aberto, uma bobina desenergizada, uma transistor que no est em conduo, etc.; ao passo que o estado lgico 1 representa um contato fechado, uma bobina energizada, um transistor em conduo, etc. 3.2 Conceitos Introdutrios

3.2.1 Grandezas Analgicas e Digitais Grandezas analgicas so aquelas que podem variar em um intervalo contnuo de valores. Por exemplo, a velocidade de um veculo pode assumir qualquer valor de 0 a 200 Km/h. Grandezas digitais so aquelas que variam em passos discretos. Por exemplo, o tempo varia continuamente, mas a sua medio atravs de um relgio digital feita a cada minuto. Um sistema analgico contm dispositivos que podem manipular quantidades fsicas analgicas. Por exemplo, a sada de um amplificador pode variar continuamente dentro de um certo intervalo. Um sistema digital contm dispositivos capazes de manipular informaes lgicas (representadas na forma digital). Um exemplo seria um computador. As vantagens das tcnicas digitais so vrias: Sistemas digitais so mais fceis de projetar; Fcil armazenamento de informao; Maior exatido e preciso; A operao do sistema pode ser programada; Circuitos digitais so menos afetados pelo rudo; Um maior nmero de circuitos digitais pode ser colocado em um circuito integrado.

3.2.2

Sistemas de Numerao Digital

102

Sistema Decimal contm 10 algarismos (0 a 9). Representao: (273,41)10 = (2 x 102) + (7 x 101) + (3 x 100) + (4 x 10-1) + (1 x 10-2) Pesos 102 2 101 7 100 3 10-1 4 10-2 1

Sistema Binrio contm 2 algarismos (0 e 1). Representao: (101,01)2 = (1 x 22) + (0 x 21) + (1 x 20) + (0 x 2-1) + (1 x 2-2) = 5,2510 Pesos 22 1 21 0 20 1 2-1 0 2-2 1

Sistema Octal contm 8 algarismos (0 a 7). Representao: (157,2)8 = (1 x 82) + (5 x 81) + (7 x 80) + (2 x 8-1) = 111,2510 Pesos 82 1 81 5 80 7 8-1 2

Sistema Hexadecimal contm 16 algarismos (0 a F). Representao: (15A,2)16 = (1 x 162) + (5 x 161) + (10 x 160) + (2 x 16-1) = 346,12510 Pesos 162 1 161 5 160 10 16-1 2

3.2.3 Representao de Quantidades Binrias Em sistemas digitais, a informao geralmente apresenta a forma binria. Essas quantidades

103

binrias podem ser representadas por qualquer dispositivo que apresente dois estados de operao. Uma chave, por exemplo, pode estar aberta ou fechada. Podemos dizer que a chave aberta corresponde ao dgito binrio 0 e a chave fechada corresponde ao dgito binrio 1. Outros exemplos: uma lmpada (acesa ou apagada), um diodo (conduzindo ou no), um transistor (conduzindo ou no) etc. Em sistemas digitais eletrnicos, a informao binria representada por nveis de tenso (ou correntes). Por exemplo, zero volts poderia representar o valor binrio 0 e +5 volts poderia representar o valor binrio 1. Mas, devido a variaes nos circuitos, os valores binrios so representados por intervalos de tenses: o 0 digital corresponde a uma tenso entre 0 e 0,8 volts enquanto o 1 digital corresponde a uma tenso entre 2 e 5 volts. Com isso percebemos uma diferena significativa entre um sistema analgico e um sistema digital. Nos sistemas digitais, o valor exato da tenso no importante.

Fig.3.1. Intervalos tpicos de tenso para os binrios 0 e 1.

3.2.4 Circuitos Digitais /Circuitos Lgicos Circuitos digitais so projetados para produzir tenses de sada e responder a tenses de entrada que estejam dentro do intervalo determinado para os binrios 0 e 1. O exemplo abaixo mostra

104

isso:

Fig.3.2. Resposta de um circuito digital Praticamente todos os circuitos digitais existentes so circuitos integrados (CIs), o que tornou possvel a construo de sistemas digitais complexos menores e mais confiveis do que aqueles construdos com circuitos lgicos discretos. 3.2.5 Sistemas de Numerao e Cdigos O sistema binrio de numerao o mais importante em sistemas digitais. O sistema decimal tambm importante porque usado por todos ns para representar quantidades. J os sistemas octal e hexadecimal so usados para representar nmeros binrios grandes de maneira eficiente. Converses Binrio-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio. 110112 = (1 x 24) + (1 x 23) + (0 x 22) + (1 x 21) + (1 x 20) = 2710

Converses Decimal-Binrio O mtodo usado o das divises sucessivas:

105

Converso Octal-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio. 3728 = (3 x 82) + (7 x 81) + (2 x 80) = 25010 Converso Decimal-Octal O mtodo usado o das divises sucessivas:

Converso Octal-Binrio Cada dgito octal convertido para o seu correspondente em binrio. Dgito Octal 0 1 2 3 4 5 6 7 Equivalente Binrio 000 001 010 011 100 101 110 111 4728 = (100) (111) (010) = 1001110102 Converso Binrio-Octal O nmero binrio dividido em grupos de 3 dgitos iniciando-se a partir do dgito de menor peso. Cada grupo convertido no seu correspondente octal. 1001110102 = (100) (111) (010) = 4728 Converso Hexadecimal-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio. 2AF16 = (2 x 162) + (10 x 161) + (15 x 160) = 68710

Converso Decimal-Hexadecimal O mtodo usado o das divises sucessivas:

106

Converso Hexadecimal-Binrio Cada dgito hexadecimal convertido para o seu correspondente em binrio. 9F216 = (1001) (1111) (0010) = 1001111100102 Converso Binrio-Hexadecimal O nmero binrio dividido em grupos de 4 dgitos iniciando-se a partir do dgito de menor peso. Cada grupo convertido no seu correspondente hexadecimal. 11101001102 = (0011) (1010) (0110) = 3A616 O Cdigo BCD O cdigo BCD no constitui um sistema de numerao. Ele apenas relaciona cada dgito do sistema decimal com um grupo de 4 dgitos do sistema binrio. 87410 = (1000) (0111) (0100) = 100001110100 (BCD) Relacionando as Representaes Decimal Binrio 0 0 1 1 2 10 3 11 4 100 5 101 6 110 7 111 8 1000 9 1001 10 1010 11 1011 12 1100 13 1101 14 1110 15 1111 3.3 Aritmtica Digital Octal 0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 0001 0000 0001 0001 0001 0010 0001 0011 0001 0100 0001 0101

3.3.1 Introduo Uma mquina digital (computadores e calculadoras) manipula e armazena dados na forma binria. Dessa forma, as operaes aritmticas tambm sero realizadas sobre os nmeros na forma binria. A aritmtica digital no muito diferente da aritmtica tradicional (base 10). As operaes de adio, subtrao, multiplicao e diviso so praticamente as mesmas, a no ser pelo nmero de algarismos usados nessas operaes: 2.

107

3.3.2 Adio Binria A Adio decimal mostrada a seguir:

3 7 6 +4 6 1 8 3 7
A adio feita a partir do algarismo menos significativo. Quando a adio resulta em um valor maior que 9 ocorre um carry (vai um) para a prxima posio. Na adio binria podemos encontrar apenas quatro possibilidades: 0+0=0 0+1=1 1+0=1 1 + 1 = 10 (0 + carry 1 para a prxima posio) Por exemplo:

+ 011 110 1001

11,011 10,110 110,001

3.3.3 Representao de Nmeros com Sinal Em sistemas digitais, os nmeros binrios so armazenados e manipulados em conjuntos de flipflops, os registradores. Um registrador com 6 flip-flops pode armazenar nmeros binrios de 000000 a 111111 (0 a 6310), representando a magnitude do nmero. Como os computadores e calculadoras podem operar com nmeros positivos e negativos, uma maneira de representar nmeros positivos e negativos mostrada na figura seguir: A6 0 Bit de Sinal (+) A5 A4 1 1 Magnitude = 5210 A3 0 A2 1 A1 0 A0 0 = +5210

108

A6 1 Bit de Sinal (-)

A5 A4 1 1 Magnitude = 5210

A3 0

A2 1

A1 0

A0 0

= -5210

O bit A6 chamado bit de sinal, ou seja, ele determina qual o sinal do nmero. Esse nmero possui magnitude de 6 bits mais um bit de sinal. Embora esse sistema seja direto, computadores e calculadoras no as utilizam normalmente porque a implementao do circuito mais complexa. O sistema de representao de nmeros binrios com sinal mais utilizado o sistema de complemento a 2. 3.3.4 Forma do Complemento a 1 O complemento a 1 de um nmero binrio obtido substituindo-se cada 0 por 1 e cada 1 por 0. Isso pode ser visto a seguir: 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0

3.3.5 Forma do Complemento a 2 O complemento a 2 de um nmero binrio obtido tomando-se o complemento a 1 do nmero e adicionando-se 1 na posio do bit menos significativo. Por exemplo: 1 0 + 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 Equivalente binrio de 4510 Complemento a 1 Adiciona-se 1 Complemento a 2 do nmero binrio original

3.3.6 Representao de Nmeros com Sinal Usando Complemento a 2 O sistema de complemento a 2 para representar nmeros com sinal funciona do seguinte modo: Se o nmero positivo, a magnitude mostrada na sua forma binria direta e um bit de sinal 0 colocado na frente do bit mais significativo (MSB). Se o nmero negativo, a magnitude representada na sua forma de complemento a 2 e um bit de sinal 1 colocado na frente do bit mais significativo (MSB). A6 0 Bit de Sinal (+) A5 A4 1 0 Binrio direto A3 1 A2 1 A1 0 A0 1 = +4510

109

A6 1 Bit de Sinal (-)

A5 A4 0 1 Complemento a 2

A3 0

A2 0

A1 1

A0 1

= -4510

3.3.7 Negao A negao a operao que converte um nmero positivo no seu negativo equivalente ou um nmero negativo no seu positivo equivalente. Por exemplo: 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 1 = +9 (nmero binrio original) = -9 (complemento a 2, negar) = +9 (negar novamente)

3.3.8 Faixa de Representao do Complemento a 2 A faixa completa de valores que pode ser representada no sistema de complemento a 2 que tem N bits de magnitude : -2N a +(2N-1) Por exemplo, com N = 3 bits, a faixa de nmeros sinalizados mostrada na tabela abaixo: Valor Decimal +7 = 23 - 1 +6 Complemento a 2 0111 0110

110

+5 +4 +3 +2 +1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 = -23

0101 0100 0011 0010 0001 0000 1111 1110 1101 1100 1011 1010 1001 1000

Por exemplo, com N = 7 bits, mais um bit de sinal, a faixa de valores fica: 10000000 2 = -27 = -12810 011111112 = 28 = +12710

3.3.9 Adio no Sistema de Complemento a 2 Vamos analisar vrios casos de adio: Dois nmeros positivos: A adio de dois nmeros positivos direta. +9 +4 +13 0 0 0 1001 0100 1101

Um nmero positivo e um outro menor e negativo: O nmero negativo deve estar na forma de

111

complemento a 2. +9 -4 +5 0 1 1 0 1001 1100 0101

A soma feita sobre todos os bits, inclusive os bits de sinal. O carry (vai um) gerado na ltima posio (MSB) sempre descartado. Um nmero positivo e um outro maior e negativo: -9 +4 -5 Dois nmeros negativos: -9 -4 -13 1 1 1 1 0111 1100 0011 1 0 1 0111 0100 1011

Dois nmeros iguais em magnitude mas de sinais contrrios: +9 -9 0 0 1 1 0 1001 0111 0000

3.3.10 Subtrao no Sistema de Complemento a 2 A operao de subtrao no sistema de complemento a 2, na verdade, envolve uma operao de adio. Quando subtramos um nmero binrio (o subtraendo) de outro nmero binrio (minuendo), usamos o seguinte procedimento: Negar o subtraendo. Adicionar o nmero obtido ao minuendo. Por exemplo, +9 (+4) = +5 +9 +4 0 0 1001 0100

112

+9 -4 +5

0 1 1 0

1001 1100 0101

3.3.11 Overflow Aritmtico O Overflow aritmtico ocorre quando temos, por exemplo, a adio de +9 e +8: +9 0 1001 +8 0 1000 1 0001 O resultado esperado seria +17, mas a resposta tem um sinal negativo e uma magnitude incorreta. A representao do 17 precisa de mais de quatro bits, ocasionando um erro de overflow. O overflow pode ocorrer sempre que dois nmeros positivos ou dois nmeros negativos esto sendo somados. 3.3.12 Multiplicao de Nmeros Binrios A multiplicao de nmeros binrios mostrada abaixo: 1001 1011 1001 1001 0000 1001 1100011 = 910 = 1110

= 9910

Na multiplicao acima os bits de sinais no foram usados. Observe que o primeiro multiplicando (1001) deslocado para a esquerda com relao ao segundo multiplicando (1011). Depois disso, os resultados parciais so somados para obter o produto final. Multiplicao no Complemento a Dois A multiplicao no complemento a dois feita do mesmo modo descrito anteriormente, desde que os dois multiplicandos estejam na forma binria verdadeira. Se os nmeros a serem multiplicados forem positivos a multiplicao feita conforme mostrado anteriormente e o bit de sinal 0. Se os nmeros forem negativos, eles devem ser convertidos para a forma binria verdadeira e o resultado ser positivo (bit de sinal igual a 0). Quando os nmeros a serem multiplicados tiverem sinais opostos, o nmero negativo deve ser convertido para a forma binrio verdadeira atravs do complemento a dois. Como resultado esperado negativo, deve ser aplicado o complemento a dois e o bit de sinal ser 1. 3.3.13 Diviso Binria A diviso binria mostrada a seguir: 1001 11

113

011 0011 11 0

11

A diviso binria igual diviso decimal. A diviso de nmeros com sinal feita de maneira idntica multiplicao, onde os nmeros negativos so transformados em positivos atravs do complemento a dois. 3.3.14 Adio BCD Muitos computadores e calculadoras usam o cdigo BCD para representar nmeros decimais. Na operao de adio usando nmeros representados pelo cdigo BCD devem ser levadas em considerao duas possibilidades: Soma menor ou igual a 9 Por exemplo, 5 + 4: 5 +4 9 0101 +0100 1001

Outro exemplo, 45 + 33: 45 +33 78 0100 +0011 0111 0101 +0011 1000

A soma de cada dgito no gerou nenhum vai-um (carry). Soma maior do que 9 Por exemplo, 6 + 7: 6 +7 13 0110 +0111 1101

O resultado da soma no um cdigo BCD, j que o resultado um nmero maior do que 9. O resultado esperado seria 0001 0011 (13 BCD) e para corrigir isso devemos somar ao resultado o cdigo 0110 (6 BCD), ou seja: 0110 +0111 1101 6 (BCD) 7 (BCD) soma > 9

114

0110 0001 0011

soma 6 13 (BCD)

3.3.15 Aritmtica Hexadecimal Nmeros hexadecimais so amplamente utilizados na programao de computadores em linguagem de mquina e na especificao de endereos de memria de computadores. 3.3.16 Adio em Hexadecimal O procedimento para a adio em hexadecimal o seguinte: Some os dois dgitos hexadecimais em decimal, inserindo mentalmente o decimal equivalente para os dgitos maiores do que 9; Se a soma menor ou igual a 15, ele pode ser expresso por um dgito hexadecimal; Se a soma maior ou igual a 16, subtraia 16 e coloque um carry na prxima posio. Por exemplo: 58 +4B A3 3.3.17 Subtrao em Hexadecimal Um modo eficiente de representar nmeros binrios atravs dos nmeros hexadecimais. A subtrao hexadecimal utiliza o mesmo mtodo dos nmeros binrios: o complemento a dois do subtraendo somado ao minuendo e qualquer carry da posio MSD dever ser descartado. O complemento a dois de um nmero hexadecimal mostrado a seguir: 73A 0111 0011 1010 1000 1100 0110 8C6 Um outro mtodo mostrado a seguir: Nmero hexadecimal Converte para binrio Complemento a 2 Converte para hexadecimal F 7 8 8 F 3 C C F A 5 +1 6

3.4 Portas Lgicas e lgebra Booleana A lgebra booleana a ferramenta fundamental para descrever a relao entre as sadas de um circuito lgico e suas entradas atravs de uma equao (expresso booleana). Existem trs operaes bsicas: OR (OU), AND (E) e NOT (NO).

115

Operao Lgica OR (OU)

Fig.3.3. Circuito Lgico OU

Operao Lgica AND (E)

116

Fig.3.4. Circuito Lgico E Operao Lgica NOT (NO)

Fig.3.5. Circuito Lgico No 3.4.1 Descrevendo Circuitos Lgicos Algebricamente Qualquer circuito lgico pode ser descrito usando as portas AND, OR e NOT. Essas trs portas so os blocos bsicos na construo de qualquer sistema digital.

117

Fig.3.6. Circuito Lgico e sua Expresso Lgica Implementando Circuitos Lgicos a partir de Expresses Booleanas Podemos usar a expresso booleana para gerar o circuito lgico. Por exemplo:

Fig.3.7. Expresso Lgica e seu Circuito Lgico

3.4.2 Portas NOR e NAND Outros tipos de portas lgicas existentes so as portas NOR e NAND, que na verdade so combinaes das portas OR, AND e NOT.

118

Fig.3.8. Portas NOR e NAND

3.4.3 Teoremas da lgebra de Boole Esses teoremas, aplicados na prtica, visam simplificar as expresses booleanas e conseqentemente os circuitos gerados por estas expresses. Teoremas Booleanos

Teoremas de De Morgan

3.4.4

Universalidade das Portas NAND e NOR

Qualquer expresso lgica pode ser implementada usando apenas portas NAND ou portas NOR. Isso porque podemos representar portas OR, AND ou NOT usando apenas portas NAND ou NOR.

119

120

3.4.5 Simplificao de Circuitos Lgicos Depois de encontrada as expresses de um circuito lgicos, podem-se reduzi-la para uma forma mais simples. A inteno diminuir o nmero de variveis nessa expresso, o que significa diminuir o nmero de portas lgicas e conexes em um circuito lgico. 3.4.5.1 Simplificao Algbrica

121

A simplificao algbrica feita com o uso dos teoremas da lgebra booleana e de DeMorgan. Exemplo:

3.4.6 Projetando Circuitos Lgicos Passos para o projeto completo de um circuito lgico: Montar a tabela-verdade: A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 C 0 1 0 1 0 1 0 1 x 0 0 0 1 0 1 1 1

Analisar a sada: Quando qualquer entrada de uma porta OR for 1 ento a sada ser 1. Ento podemos deduzir que a sada x uma operao OR de todos os casos em que a sada x 1. Cada caso corresponde a uma operao lgica AND com todas as variveis de entrada.

Simplificar a expresso lgica obtida: A expresso pode ser reduzida a um nmero menor de termos se aplicarmos os teoremas booleanos e de DeMorgan.

122

Implementar o circuito atravs da expresso lgico:

3.4.7 Mtodo do Mapa de Karnaugh para Simplificao Circuitos Lgicos Vamos usar a tabela anterior como exemplo.

4 SISTEMAS DE SUPERVISO E DE CONTROLE Neste captulo, apresenta-se uma viso geral dos sistemas digitais de controle, partindo-se dos sistemas analgicos com painis mmicos e concluindo-se com os modernos sistemas de superviso e de controle integrados em redes de computadores.

4.1

Sistemas Analgicos com Painis Mmicos 123

Esse processo, que at hoje utilizado em muitas instalaes industriais, era a nica opo de

comando centralizado at o incio do uso de computadores de processo, na dcada de 60. O comando centralizado de equipamentos industriais vem sendo utilizado h muitas dcadas. Esse mtodo consiste em se concentrar, em uma sala de controle, as chaves necessrias para se ligar e desligar os equipamentos existentes na indstria. Em muitos casos, estas salas eram colocadas em locais elevados na planta industrial para que os operadores pudessem ter uma viso ocular dos equipamentos para poderem manobr-los. Utilizavam-se somente chaves e equipamentos de medio. O passo seguinte na evoluo dessas salas de comando foi introduo dos medidores, que eliminaram a exigncia de uma viso ocular das instalaes. Inicia-se, assim, o desenvolvimento dos painis mmicos e das centrais de comando, incluindo os centros de comando de motores (CCM). Na dcada de 50 e incio da dcada de 60, esses sistemas integrados de comando eram totalmente analgicos, incluindo botoeiras, medidores analgicos, e registradores para a medio e arquivamento de dados de operao. A evoluo desses sistemas veio com os computadores de processo lanados na dcada de 60 e que so analisados na seo seguinte. 4.2 Sistemas de Superviso e Comando com Painis Mmicos atualizados por Computadores. Na poca dos computadores de segunda gerao, foram lanados os computadores de processo que foram os precursores dos modernos sistemas digitais de controle distribudos. Esses computadores, empregados tanto nas indstrias como em concessionrias de energia, tinham a funo de coletar dados provenientes das estaes remotas, atualizar os painis mmicos e enviar para o campo os comandos executados pelos operadores do sistema. Esses computadores, com memrias em ncleo de material ferro magntico e com capacidades de 8 ou 16 kbytes, eram capazes de comandar fbricas inteiras ou sistemas eltricos com dezenas de subestaes. Como no possuam capacidade grfica, toda a informao de conjunto do sistema comandado era desenhada em painis mmicos com centenas de lmpadas indicadoras. Essas lmpadas podiam ser atualizadas pelo prprio computador, ou ser ligadas diretamente aos equipamentos de campo. Neste caso, havendo perda do computador, os operadores podiam perfeitamente operar o sistema. Em muitos casos, devido alta taxa de falhas dos computadores e precariedade dos servios de manuteno, os sistemas eram operados sem o computador por muitas horas e at dias. Uma caracterstica importante destes sistemas era a centralizao da superviso e comando, deixando-se, na maioria dos casos, para se efetuar o controle atravs de equipamentos pneumticos ou de eletrnica analgica. O prximo passo na evoluo dos sistemas de controle vem com os microprocessadores e Controladores Lgico Programveis. A idia de se utilizar uma grande tela para mostrar dados de superviso e controle em uma sala existe h muito tempo. O quem tem mudado de tempos em tempos a tecnologia por trs dessas grandes telas. Entre 1965 e 1985 se usavam painis de cermica montados em estrutura metlicas (painis mmicos). Sobre a cermica era feito o desenho (serigrafia) lgico do sistema a ser controlado. Os elementos dinmicos eram representados por componentes luminosos, tais com lmpadas ou LEDS. De 1985 a 1997 foi vez dos painis CRT ou LCD - painis compostos por monitores CRT (Cathode Ray Tube) ou LCD (Liquid Crystal Display). No perodo de 1997 a 2001, surgiu a primeira gerao dos painis DLP e, finalmente, de 2001 a 2003, os painis DLP SIP Inteligentes - painis compostos por cubos DLP com inteligncia integrada ao sistema, atravs do programa tecnolgico SIP - System Intelligent Processing.

124

4.3

Controladores Lgicos Programveis

4.3.1 Introduo Este captulo pretende apresentar uma viso moderna dos controladores industriais, cobrindo no s as funes de lgica e seqnciamento, mas tambm os mdulos de controle realimentado presentes em grande parte dos controladores existentes no mercado. Devido a grande quantidade de fabricantes dedicados produo destes controladores, procurou-se exemplificar de forma geral, para no se restringir abrangncia do trabalho. Inicialmente, ser apresentado um breve histrico da evoluo destes dispositivos. A histria dos controladores lgicos programveis coincide, em parte, com o desenvolvimento dos microprocessadores que vieram viabilizar a implementao de funes complexas de controle digital em equipamentos industriais. Antigamente, as funes de seqnciamento de operaes eram executadas em painis de controle lgico com centenas e at milhares de rels que efetuavam o acionamento de contatores que, por sua vez, ligavam e desligavam os motores e chaves presentes nos sistemas automticos industriais. Com a evoluo dos minicomputadores, no final da dcada de 60 e incio da dcada de 70, parte destas funes passaram a ser executadas por estes computadores ligados aos processos industriais e que, na poca, eram conhecidos como computadores de processo. A criao do microprocessador e dos computadores pessoais viabilizou o desenvolvimento do que hoje se denomina Controlador Lgico Programvel (CLP). Os primeiros CLPs totalmente programveis [1] foram desenvolvidos em 1969 por uma firma de engenharia denominada Bedford Associates. Posteriormente, a Bedford Associates mudou de nome para Modicon. O seu primeiro CLP foi projetado como um sistema de controle por computador, especialmente idealizado para uma diviso da General Motors. O primeiro sistema recebeu o nmero 084 e foi denominado Hard Hat. O nmero 084 se refere s 84 tentativas de criao do sistema. Os modelos foram evoluindo, sendo que os modelos 184 e 384 se pareciam bastante com os CLPs que esto a venda hoje no mercado. Estes modelos eram totalmente programveis, usando a lgica de escada. O hardware era composto de microprocessador e lgica de estado slido. O modelo 284 da Modicon era um sistema pequeno com 80 entradas e 40 sadas. J o modelo 1084 era capaz de controlar 5120 entradas e 5120 sadas. A sua memria era de 40 K bytes. Em 1977, a Modicon foi comprada pelo Gould Inc. No ano seguinte, foi projetada rede Modbus que permitia aos modelos 484 transmitirem dados entre si. A primeira rede entrou em operao em 1979. Em 1980 a Modicon apresentou um sistema pequeno, compacto, de baixo custo e bastante poderoso. Este sistema, denominado Micro 84, era capaz de controlar 64 entradas e sadas e possua contadores, temporizadores, seqenciadores, e funes matemticas. Em 1984, foi apresentado o modelo 984 que inclua funes de PID. O primeiro sistema da Allen Bradley tambm foi apresentado em 1969 para o mesmo projeto da General Motors, embora no tenha sido empregado no projeto. Na realidade, o primeiro sistema da Allen-Bradley foi desenvolvido em 1959 e foi denominado PDQ. O primeiro controlador da Allen-Bradley com temporizadores, contadores e demais funes de CLP, foi apresentado em 1970 e foi denominado PMC. Em 1975, foi lanado o PLC-2 e, em 1979, o PLC 2/20. Diversos outros modelos foram lanados, posteriormente, pela mesma companhia. A Texas Instruments tambm lanou vrios modelos a partir de 1973, se tornando, juntamente

125

com a Modicon e Allen-Bradley, os maiores fabricantes destes equipamentos. Os CLPs hoje existentes consistem basicamente, de um microprocessador com entradas e sadas digitais e analgicas e que podem ser programados para ligar ou desligar as sadas dependendo dos valores das suas entradas, ou ento, variar os valores das sadas analgicas, dependendo dos valores introduzidos em suas entradas analgicas. As sadas so comandadas por um programa, que calcula os valores das sadas com base nas entradas. Este programa fica constantemente em loop, fazendo a varredura das entradas, em intervalos de tempo bastante pequenos. Basicamente, entende-se por Controladores Lgicos Programveis (CLP) os dispositivos empregados em controle de processos que executam funes que podem ser classificadas em dois tipos: Seqnciamento de operaes Controle realimentado Por razes didticas, estas duas funes so apresentadas separadamente, neste texto, embora estejam integradas em grande parte dos CLPs encontrados no mercado. Assim sendo, h trs tipos de CLPs, no que se refere s suas funes: Tipo 1 - Somente com funes de seqnciamento de operaes Tipo 2 - Somente com funes de controle realimentado Tipo 3 - Com controle realimentado e funes de seqnciamento de operaes Como exemplo do tipo 3 pode-se citar a linha 5 da Allen Bradley. O controlador MicroLogix 1000 um exemplo do tipo 1, enquanto que o CD600 da Smar um caso tpico de controlador do tipo 2. Inicialmente, sero tratados os CLPs do tipo 1.

4.3.2 Controladores Lgicos Programveis usados no Seqnciamento de operaes. Este tipo de controlador tem sido amplamente utilizado nos processos industriais. O termo programvel se refere ao fato de que os CLPs trabalham com programas armazenados na memria e que podem ser facilmente alterados para atender s diversas condies de operao das indstrias. Os CLPs substituem os antigos painis de controle lgico, amplamente utilizados no passado.

126

Fig.4.1. Representao esquemtica de um CLP. A diferena bsica entre um CLP e um painel de controle lgico que no CLP, a lgica de controle executada atravs de um programa digital armazenado em sua memria. No painel de controle lgico, a lgica de controle executada atravs da abertura e fechamento das chaves e rels fisicamente instalados. A utilizao de um CLP tem duas fases distintas: Programao Operao Na fase de programao, toma-se como base o diagrama de contatos do painel lgico de controle e se introduz o programa na memria do CLP. Na fase de operao, o CLP conectado ao processo para comandar as aes de ligar e desligar seqencialmente os motores e demais equipamentos. Nesta fase, o CLP executa o programa do usurio em um ciclo fechado, isto , faz as varreduras nos mdulos de entrada e sada e executa e programa, repetidamente. Conforme se pode observar pela fig.4.1, o CLP possui uma entrada fsica onde se conecta a fiao de entrada, da mesma forma que em um painel de controle lgico. A cada uma dessas entradas corresponde um bit na memria. Ao conjunto de bits correspondentes entrada, denomina-se palavra de entrada. Na fase de operao, o CLP usa a palavra de entrada para alimentar o programa do usurio. O resultado deste programa armazenado na palavra de sada que, ento, servir de base para energizar as sadas fsicas correspondentes, com os nveis de tenso preestabelecidos. Em geral, os CLPs so compostos dos componentes bsicos que esto descritos a seguir.

127

4.3.3 Componentes bsicos de um CLP Uma configurao mnima de CLP dever ser composta dos seguintes componentes: Processador Memria Circuito de Entrada Circuito de Sada Painis de Programao Fonte de Alimentao 4.3.4 Processador Os CLPs mais simples empregam processadores de 8 bits, devido pouca exigncia de processamento numrico de suas funes. So empregados microprocessadores tais como o Z80 e o 8085 alm de microcontroladores 8031, 8032, etc. Diversos fabricantes desenvolveram seus prprios processadores especialmente para os seus CLPs. Todos esses processadores possuem um conjunto de instrues bsicas que permitem: Processamento aritmtico e lgico Acesso memria Acesso s portas de entrada e sada Com estas instrues, so desenvolvidos os programas que permitem a execuo das tarefas exigidas dos CLPs. Em geral, os fabricantes de CLP fornecem o software necessrio para que o usurio possa, de forma bastante amigvel, introduzir os diagramas de contatos e solicitar do equipamento a execuo das funes desejadas. 4.3.5 Memria Os CLPs empregam memrias dos tipos ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), EPROM (erasable and Programmable Read Only Memory) e, principalmente, as memrias do tipo RAM no voltil. Esta ltima fundamental para que o CLP no perca os programas armazenados em caso de perda de alimentao eltrica. Uma parte da memria RAM j vem dentro do prprio chip do microprocessador, enquanto que o restante introduzido em mdulos, pelo fabricante do CLP. A quantidade total de memria definida pelo fabricante com base na capacidade desejada para o seu equipamento. As exigncias de memria dos CLPs so mnimas comparadas com os computadores convencionais. Isto, tambm, se deve ao fato de que os CLPs trabalham, basicamente, com diagramas lgicos, com pouco processamento numrico e com quase nenhuma manipulao algbrica. Os CLPs empregam tambm memrias do tipo EPROM que so utilizadas para armazenamentos dos programas bsicos e dados numricos. Fica tambm residente na memria EPROM o programa monitor que inicia as operaes bsicas e gerencia todas as operaes do CLP. Em geral, as memrias dos CLPs so divididas nas seguintes reas. rea de armazenamento de programas rea de dados Memria de entrada e sada

128

A primeira se refere rea onde o programa do usurio fica armazenado. A rea de dados se refere s posies de memria para armazenamento de constantes, tais como parmetros de PID, valores analgicos, dados de contadores, temporizadores, etc. A memria de entrada e sada guarda o estado dos bits que representam as chaves fechadas ou abertas, tanto da entrada como da sada. Em geral, todas estas reas so do tipo RAM no voltil, pois importante que, na falta de energia, o programa e os dados no se percam. 4.3.6 Circuito de Entrada Trata-se de um circuito eletrnico capaz de identificar as entradas que estiverem energizadas, fazendo com que as posies correspondentes da palavra de entrada sejam habilitadas caso a entrada correspondente esteja energizada. As entradas, propriamente ditas, podem ser de 110 ou 220 Vac, ou 24 Vdc. 4.3.7 Circuito de Sada Trata-se de um circuito eletrnico capaz de ligar as sadas caso as posies correspondentes na palavra de sada estejam habilitadas. As sadas, propriamente ditas, podem ser de 110 ou 220 Vac, ou 24 Vdc, ou ainda, contatos secos. 4.3.8 Painis de Programao Os painis de programao so dispositivos especiais que servem para auxiliar a introduo de programas nos CLPs. Estes dispositivos possuem um teclado especial e podem ser conectados diretamente aos CLPs, em operao. Atualmente estes dispositivos esto caindo em desuso devido ao baixo custo dos computadores do tipo laptop, que os substituem com grandes vantagens. 4.3.9 Fonte de Alimentao Os CLPs necessitam de uma fonte de alimentao capaz de energizar os seus circuitos eletrnicos e, em certos casos, outra fonte para a energizao dos elementos de sada. Em alguns CLPs, as sadas so constitudas apenas de contatos secos. As sees seguintes sero dedicadas ao detalhamento das instrues bsicas mais utilizadas nos CLPs. Para que se possa efetuar aplicaes prticas, sero utilizadas as convenes do fabricante [Micrologix 1000, ALLEN BRADLEY], embora grande parte dos princpios apresentados tenha carter geral. Assim sendo, estes conceitos podem ser aplicados maioria dos CLPs disponveis no mercado. Inicialmente, sero apresentados os detalhes de endereamento.

4.3.10 Endereamento Para se programar o CLP, deve-se referenciar os bits correspondentes s entradas, s sadas, aos bits que correspondentes aos rels auxiliares etc. Deve-se tambm enderear as posies de memria correspondem aos valores analgicos. Cada fabricante usa uma determinada conveno para referenciar estes elementos. No caso especfico dos CLPs do fabricante [Micrologix 1000, ALLEN BRADLEY], so utilizadas as convenes apresentadas na tabela 4.1.

129

Tabela 4.1-Endereamento TIPO DO ARQUIVO SADA (output) ENTRADA (input) ESTADO (Stage) Bit TEMPO (Tempo) CONTADOR (Counter) CONTROLE (Control) INTEIRO (Integer)

IDENTIFICADOR LETRA O I S B T C R N

EXEMPLO O:0/1 I:0/4 S:0/3 B3/5 T4:0/DN C5:0/DN R6:0 N7:10

NMERO DO ARQUIVO 0 1 2 3 4 5 6 7

A especificao dos endereos feita por xf:e, onde x o tipo de arquivo f o nmero do arquivo, e o nmero do elemento. As convenes utilizadas em cada tipo de endereo esto apresentadas juntamente com as explicaes das instrues, nas sees seguintes. Pode-se tambm especificar endereos indexados. Para isto, deve-se colocar o caractere # antes do identificador do tipo de arquivo, em um endereo lgico. Pode-se usar mais do que um endereo indexado em um programa. O programa sempre armazena um valor de off-set na palavra S:24. Todas as instrues que usam endereos indexados armazenam o valor de off-set na palavra S:24. O processador comea a operao no endereo indicado pela soma do endereo base com o valor de off-set. Desta forma, pode-se manipular o valor de off-set atravs de programa do tipo Ladder. Entretanto, para se especificar endereos indexados devem-se seguir as seguintes diretivas: Deve-se ter certeza de que o endereo indexado no venha a ultrapassar os limites de cada tipo de arquivo. Quando uma instruo usar mais do que os dois endereos indexados, o processador tomar o mesmo ndice para cada endereo indexado. Deve-se atribuir o valor do off-set palavra de ndice, imediatamente antes de se usar o endereo indexado. 4.3.11 Exemplo de um Endereo Indexado Neste exemplo, uma instruo Masked Move - MVM (veja seo seguinte) faz uso de endereos indexados, tanto nos endereos da fonte como nos endereos de destino. Considere que o valor de off-set, armazenado em S:24 seja igual a 10. Ento, o processador ir manipular o contedo das posies correspondentes ao endereo base, mais o valor 10. A Fig.4.2 mostra a instruo MVM dentro do diagrama Ladder e a tabela 4.2 mostra os endereos correspondentes.

130

Fig.4.2. Um exemplo de instruo com endereamento indexado. Tabela 4.2 Endereos do exemplo VALOR ENDEREO BASE VALOR DE OFF-SET ARMAZENADO EM S:24 Fonte N7:10 10 Destino N7:50 10 ENDEREO SET N7:20 N7:60 DE OFF-

4.3.12 Endereamento de Instrues de Arquivo As instrues abaixo manipulam os arquivos das tabelas de dados. Os arquivos so endereados com o sinal #. Atravs destas instrues, pode-se armazenar um valor de off-set na palavra S:24, da mesma forma que o endereamento indexado apresentado anteriormente. Tabela 4.3 - Instrues de Arquivo INSTRUO SIGNIFICADO COP Copy File: Copia arquivo FLL Fill File: preenche o arquivo BSL Bit Shift Left: desloca o bit para a esquerda BSR Bit Shift Right: desloca o bit para a direita FFL FIFO Load: carrega a pilha do tipo primeiro que entra, primeiro que sai. FFU FIFO Unload: descarrega a pilha do tipo primeiro que entra primeiro, que sai LFL LIFO Load: carrega a pilha do tipo ltimo que entra primeiro que sai LFU LIFO Unload: descarrega a pilha do tipo ltimo que entra primeiro que sai SQO Sequencer Output: sada do sequenciador SQC Sequencer Compare: comparao do sequenciador SQL Sequencer Load: carrega o sequenciador 4.3.13 Constantes Numricas

131

Pode-se introduzir constantes numricas diretamente em diversas instrues. A faixa de variao para a maioria destas instrues de -32768 at +32767. Estes valores podem ser mostrados como: Nmeros inteiros Nmeros binrios ASCII Hexadecimal Quando se introduz uma constante em uma instruo ou tabela, pode-se especificar o tipo da constante atravs do operador &, seguido de um caractere que define o tipo, isto : Tabela 4.4 - Especificao de Constantes TIPO OPERADOR INTEIRO &N BINRIO &B ASCII &A HEXADECIMAL &H BCD &D OCTAL &O 4.3.14 Instrues Bsicas para programao de CLP A programao dos CLPs exige sempre o conhecimento detalhado do equipamento a ser utilizado. H necessidade de se conhecer as caractersticas e procedimentos especficos de cada fabricante. Entretanto, uma linguagem bastante utilizada aquela que imita os diagramas de contatos, amplamente utilizados no passado, nas indstrias. Nestes diagramas, consideram-se uma barra negativa e outra positiva que ligam sadas atravs de contatos. Como estes desenhos tomam uma forma semelhante a uma escada (Fig.4.5), esta forma de programar os CLP passou a ser conhecida como programao atravs de diagramas LADDER (escada). Nesses diagramas, tm-se diversos elementos que, em princpio, simbolizam dispositivos fsicos que eram utilizados nos painis de contatos. Basicamente, estes dispositivos fsicos eram: Contatos Sadas Temporizadores Contadores Outras funes especficas Os CLPs utilizam estes mesmos conceitos, exceto que, em vez de utilizarem elementos fsicos, realizam estas funes por software. Na verdade, cada um destes elementos e muitos outros, so representados por instrues de software. Esta a grande vantagem da utilizao dos CLPs, pois grandes partes das modificaes, em geral, no implicam em mudanas fsicas na planta, mas, somente, na modificao do programa armazenado no CLP. 4.3.15 Instruo do Tipo Rel As instrues do tipo rel tm a finalidade de substituir os rels eletromecnicos antigos. Podem

132

ser no tipo NA ou NF conforme mostrados na fig.4.3.

Fig.4.3. Instrues do tipo bit Rel NA: tais dispositivos fecham os seus contatos quando so energizados (Fig.4.3). A denominao NA, normalmente aberto, se refere considerao do que os rels eletromecnicos, deste tipo, estariam abertos se estivessem fora do circuito, ou seja, na prateleira. Rel NF: tais dispositivos abrem os seus contatos quando so energizados (Fig.4.3). A denominao NF, normalmente fechado, se refere considerao de que os rels eletromecnicos, deste tipo, estariam fechados se estivessem fora do circuito, ou seja, na prateleira. 4.3.16 Instruo - Liga a Sada Esta instruo serve para habilitar uma sada, que tanto pode corresponder a uma sada fsica do CLP, como a um bit. A sada ser habilitada quando a condio do degrau, onde est localizada a instruo se tornar verdadeira. Quando a condio do degrau se tornar falsa, a sada ser desabilitada. Este tipo de instruo representa, basicamente, a energizao das bobinas nos antigos rels eletromecnicos.

4.3.17 Exemplos de programas Exemplo 1

133

Nesta aplicao, um CLP utilizado para acionar uma p capaz de retirar da esteira rolante os produtos que estiverem tombados. A fig.4.4 ilustra o problema.

Fig.4.4. Exemplo de uma esteira rolante. SOLUO: Na fig.4.4, as duas setas horizontais esto simbolizando a existncia de duas clulas fotoeltricas que iro energizar as entradas I:0/1 e I:0/2, caso o objeto esteja em p. Se o objeto estiver tombado, a entrada I:0/1 estar desligada e I:0/2 estar ligada. Neste caso, deve-se acionar o dispositivo (sada O:0/2) que ir tirar o produto da esteira. Se ambas estiverem desligadas, isto significar que no h produto passando em frente s clulas, naquele momento. O diagrama ladder correspondente est apresentado na fig.4.5.

Fig.4.5. Diagrama ladder correspondente ao Exemplo

EXEMPLO 2 Nesta aplicao, um CLP utilizado para acionar um carimbo capaz de imprimir um rtulo no produto que estiver passando pela esteira rolante. A fig.4.7 ilustra o problema.

134

Fig.4.6. Exemplo de uma esteira rolante. SOLUO: Na fig.4.7 as duas setas verticais esto simbolizando a existncia de duas clulas fotoeltricas que iro energizar as entradas I:0/1 e I:0/2, caso o objeto esteja posicionado. Se o objeto no estiver posicionado, as entradas estaro desligadas. Se ambas estiverem ligadas, o carimbo ser acionado. O diagrama ladder correspondente est apresentado na fig.4.7.

Fig.4.7. Diagrama ladder correspondente ao Exemplo 2.

EXEMPLO 3 Este exemplo uma aplicao de CLPs em automao de subestaes de eletricidade. Trata-se do intertravamento entre um disjuntor e duas seccionadoras. Atravs deste intertravamento,

135

impede-se que se operem as seccionadoras com o disjuntor ligado. O diagrama unifilar da fig.4.8 ilustra o problema.

Fig.4.8. Diagrama unifilar. SOLUO: O CLP dever receber as seguintes entradas: I:0/0 - Contato auxiliar do disjuntor informando a sua condio de aberto ou fechado I:0/1 - Comando para ligar a seccionadora 1 I:0/2 - Comando para desligar a seccionadora 1 I:0/3 - Comando para ligar a seccionadora 2 I:0/4 - Comando para desligar a seccionadora 2 As sadas do CLP devero ser: O:0/1 - Sada para ligar a seccionadora 1 O:0/2 - Sada para desligar a seccionadora 1 O:0/3 - Sada para ligar a seccionadora 2 O:0/4 - Sada para desligar a seccionadora 2

Na prtica, este problema poder envolver outras variveis que no sero tratadas neste exemplo. Por exemplo, pode-se incluir contatos auxiliares em cada uma das seccionadoras e, desta forma, supervisionar o motor que liga e desliga as seccionadoras. Assim, pode-se monitorar os casos em

136

que, por algum problema, o fechamento ou a abertura das seccionadoras no se complete. Por motivos didticos, neste exemplo, apresenta-se uma forma simplificada de soluo.

Fig.4.9. Diagrama ladder do exemplo 3 Deve-se observar tambm que, neste exemplo, considera-se que para se ligar ou desligar as seccionadoras basta pressionar a botoeira correspondente. A tarefa de selar o contato ser feita por outro dispositivo. Para se selar uma sada usando o prprio CLP pode-se usar as instrues apresentadas a seguir.

4.3.18 Instruo Liga e Desliga com Selo (OTL E OTU) Atravs da instruo OTL uma sada ser ligada quando a condio do degrau a que pertence se tornar verdadeira, permanecendo ligada mesmo que as condies se tornem falsas. A sada somente ser desligada atravs da instruo OTU. No exemplo apresentado na fig.4.10, a sada O:0/1 ser ligada e permanecer ligada, quando a entrada I:0/4 for ligada. Quando a entrada I:0/5

137

for ligada, a sada O:0/1 ser desligada atravs da instruo OTU.

Fig.4.10. Instrues OTL e OTU O diagrama da fig.4.11 pode ser feito, sem as instrues OTL e OTU, utilizando-se contatos auxiliares, como na fig.4.11.

Fig.4.11. Selando a sada Na fig.4.11, ao se habilitar a entrada I:0/4, estando a I:0/5 desabilitada, a sada O:0/1 fica ligada em definitivo. Para deslig-la basta um pulso na entrada I:0/5. Como se pode observar, para isso foi necessrio o uso do bit B3/1. Observe que os diagramas das fig.4.10 e fig.4.11 executam, exatamente, a mesma tarefa, porm com instrues diferentes.

138

4.3.19 Instruo Liga em uma varredura (OSR) Esta instruo serve para ligar uma sada quando o estado de um degrau passar de falso para verdadeiro. Nestas condies, a instruo passar de desligada para ligada, somente em uma varredura. Terminada a varredura a instruo voltar a ser falsa, mesmo que as condies do degrau permaneam verdadeiras. A instruo se tornar verdadeira novamente, somente quando a condio do degrau passar de falsa para verdadeira. O cdigo mnemnico para esta instruo OSR. Pode-se usar somente uma instruo OSR, por degrau, para cada sada. O endereo da instruo OSR deve ser de um bit, isto , no poder ser de uma sada ou entrada fsica. Este endereo no pode ser usado em outra parte do programa. O diagrama da fig.4.12 ilustra o uso desta instruo.

Fig.4.12. Instruo OSR Neste exemplo, quando a entrada I:0/4 for ligada, a sada I:0/5 ser tambm ligada e permanecer ligada somente durante o tempo de uma varredura do CLP. A sada somente voltar a ser ligada quando a entrada I:0/4 for ligada novamente. Observe que mesmo que a entrada permanea ligada, a sada somente ficar ligada durante o tempo de uma varredura do CLP.

4.3.20 Temporizadores Os temporizadores realizam, por software, as funes dos antigos rels de tempo eletromecnicos. Estes rels eram construdos com peas de relojoaria bastante precisas e realizavam com perfeio a funo de fechar e abrir contatos aps ter transcorrido o tempo prefixado. Os temporizadores so programados atravs de instrues que ocupam 3 palavras. A palavra 0(zero) contm os controles, a palavra 1(um) contm o valor prefixado e a palavra 2(dois)

139

contm o valor acumulado. O esquema da fig.4.13, mostra a organizao dessas trs palavras.

Fig.4.13. Estrutura do Temporizador. Na fig.4.13 os bits EN, TT e DN tm significados diferentes dependendo do tipo de instruo que estiver sendo utilizada. Os elementos do temporizador so: Valor acumulado (ACC): trata-se do tempo transcorrido desde a ltima vez que o temporizador foi inicializado. Valor prefixado (PRE): trata-se do valor que o temporizador precisa atingir para que o bit DN seja habilitado. Tanto ACC como PRE podem variar de 0 a +32.767. Se, por algum motivo, ACC ou PRE assumirem valores negativos, ocorrer um erro de execuo. Base de tempo: trata-se do valor pelo qual deve-se multiplicar o valor de tempo real transcorrido. H somente duas possibilidades para a base de tempo 0.01 (10ms) ou 1.0 segundo.

O endereamento dos temporizadores, para o mesmo fabricante, feito como no exemplo seguinte, onde o temporizador utilizado tem o nmero zero (0). Observe que todos os temporizadores sero referidos por T4. A conveno usada segue a frmula Tf:e.s/b onde cada um dos elementos tem o significado apresentado abaixo: Tabela 4.5 - Endereamento de um Temporizador

140

SMBOLO T f : e

SIGNIFICADO Indica que se trata de um temporizador Trata-se do nmero do arquivo, que no caso de temporizadores, deve ser sempre igual a 4. Delimitador de elemento Nmero do elemento. Varia de 0 a 39, onde cada nmero representa um conjunto de 3 palavras. Indica que o smbolo ou nmero que vem em seguida se refere a uma palavra de memria e no um bit. Trata-se do sub-elemento, que tanto pode ser a representao de uma palavra ou um bit. um delimitador que indica que o smbolo que vem em seguida se refere a um bit e no a uma palavra de memria. trata-se do smbolo ou do nmero do bit correspondente.

Na tabela seguinte, apresentam-se os endereos correspondentes aos elementos do temporizador de nmero 0 (zero). Tabela 4.6 - Exemplos de Endereos ENDEREO SIGNIFICADO T4:0/15 ou T4:0/EM Bit EN do temporizador 0 T4:0/14 ou T4:0/TT Bit TT do temporizador 0 T4:0.1 ou T4:0.PRE Valor prefixado para o temporizador 0 T4:0.2 ou T4:0.ACC Valor acumulado do temporizador 0 T4:0.1/0 ou T4:0.PRE/0 Bit 0 do valor prefixado T4:0.2/0 ou T4:0.ACC/0 Bit 0 do valor acumulado

Para o CLP apresentado h basicamente, 3 tipos de temporizadores: Temporizador TON (Timer On Delay) Temporizador TOF (Timer Of-Delay) Temporizador RTO (Retentive Timer RTO) 4.3.21 Temporizador TON

141

Esta instruo deve ser usada para se atrasar o momento de se ligar ou desligar um contato. Quando as condies do degrau se tornarem verdadeiras o temporizador comear a contar o tempo e os bits DN, EN e TT se comportaro como na tabela abaixo. BIT Dn (Done Bit) EN (Enable Bit) TT (Timer Timing Bit) Tabela 4.7 Temporizador TON SER HABILITADO QUANDO PERMANECER HABILITADO AT QUE O valor acumulado for igual as condies do degrau se ou maior que o valor prefixado tornem falsas As condies do degrau se as condies do degrau se tornarem verdadeiras tornem falsas As condies do degrau se as condies do degrau se tornarem verdadeiras e o tornarem falsas ou quando o valor acumulado for menor bit DN for habilitado. que o valor prefixado

A fig.4.14 mostra como o temporizador pode ser utilizado em um diagrama Ladder.

Fig.4.14. Exemplo do uso de um temporizador.

Neste exemplo, quando a entrada I:0/4 for habilitada, ser dada a partida no temporizador T4:0. Transcorridos 12 segundos, o bit T4:0/DN ser habilitado, ligando-se a sada O:0/1. Caso a entrada I:0/4 seja desabilitada antes de se completar o tempo prefixado, o temporizador ser desabilitado, zerando-se o acumulador. 4.3.22 Contadores Os contadores so instrues usadas para se contar eventos. No caso do fabricante [2] cada instruo de contador utiliza trs palavras conforme a fig.4.15.

142

Fig.4.15. Estrutura do Contador Na fig.4.15, os bits referenciados so os seguintes: Bit 15: Bit de habilitao de contagem crescente (Counter Up) Bit 14: Bit de habilitao de contagem decrescente (Counter Down) Bit 13: Bit de concluso da contagem (Done Bit) Bit 12: Bit de Overflow (Overflow Bit) Bit 11: Bit de Underflow (Underflow Bit) Bit 10: Bit de indicao de atualizao do acumulador Os demais elementos do contador so: Valor acumulado (ACC): trata-se do nmero de vezes que o degrau passou da condio de falso para verdadeiro, desde a ltima vez que o contador foi inicializado. Valor prefixado (PRE): trata-se do valor que o acumulador precisa atingir para que o bit DN seja habilitado. Tanto ACC como PRE podem variar de -32.767 a +32.767. Os valores negativos so armazenados na forma de complemento a 2.

O endereamento dos contadores feito como no exemplo seguinte, onde o contador utilizado tem o nmero zero (0). Observe que todos os contadores sero referidos por C5. A conveno usada segue a frmula Cf:e.s/b onde cada um dos elementos tem o significado apresentado abaixo. Tabela 4.8 - Contador SMBOLO C SIGNIFICADO Indica que se trata de um contador

143

f : e

s / b

Trata-se do nmero do arquivo, que no caso de contadores, deve ser sempre igual a 5 Delimitador de elemento Nmero do elemento. Varia de 0 a 39, onde cada nmero representa um conjunto de 3 palavras Indica que o smbolo ou nmero que vem em seguida se refere a uma palavra de memria e no um bit Trata-se do sub-elemento, que tanto pode ser a representao de uma palavra ou um bit. um delimitador que indica que o smbolo que vem em seguida se refere a um bit e no a uma palavra de memria Trata-se do smbolo ou do nmero do bit correspondente

Na tabela seguinte, apresentam-se os endereos correspondentes aos elementos do contador de nmero 0 (zero)/. Tabela 4.9 Elementos do Contador ENDEREO SIGNIFICADO C5:0/15 ou C5:0/CU bit de habilitao do contador crescente C5:0/14 ou C5:0/CD bit de habilitao do contador decrescente C5:0/13 ou C5:0/DN bit que indica que o valor foi atingido C5:0/12 ou C5:0/OV bit que indica overflow C5:0/11 ou C5:0/UN bit que indica underflow C5:0/10 ou C5:0/UA bit que indica que o acumulador foi habilitado C5:0.1 ou C5:0.PRE valor prefixado para o contador 0 C5:0.2 ou C5:0.ACC valor acumulado do contador 0 C5:0.1/0 ou C5:0.PRE/0 bit 0 do valor prefixado C5:0.2/0 ou C5:0.ACC/0 bit 0 do valor acumulado H basicamente 2 tipos de contadores: Contador CTU (Count Up) Contador CTD (Count Down) 4.3.23 Contador CTU Esta instruo deve ser usada para se contar o nmero de vezes que o degrau passar da condio de falso para verdadeiro. importante que a seqncia de transies de cada degrau de falso para verdadeiro no seja mais rpida que duas vezes o tempo de varredura do CLP. A tabela seguinte mostra como os bits se comportam. BIT Tabela 4.10 Comportamento dos Bits SER HABILITADO QUANDO PERMANECER HABILITADO

144

DN (Done Bit)

OV (Overflow Bit) CU (Count Up)

AT QUE Uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo CTU, for executada, ou quando o valor acumulado entrar nos limites de -32768 e +32767 o valor acumulado ultrapassar as condies do degrau se os limites de -32768 e +32767 tornem falsas As condies do degrau se as condies do degrau se tornarem verdadeiras tornarem falsas ou quando uma instruo RES com o mesmo endereo da instruoCTU for executada o valor prefixado for atingido

A fig.416 mostra como o contador pode ser utilizado em um diagrama Ladder.

145

Fig.4.16. Exemplo do uso de um contador. Neste exemplo, toda vez que a entrada I:0/4 for habilitada, o contador C5:0 adicionar mais um ao valor acumulado. Quando o valor 57 for atingido, o bit C5:0 DN ser habilitado, ligando-se a sada O:0/1. Para se inicializar o contador novamente, deve-se utilizar uma instruo RES, que apresentada na prxima seo. 4.3.24 Instruo RES Esta instruo serve para zerar um temporizador ou contador. A tabela seguinte mostra quais os bits e palavras que sero zerados quando esta instruo for executada. Tabela 4.11 - Uso da Instruo RES USANDO-SE A INSTRUO RES SERO ZERADOS Em um temporizador (no se deve usar a instruo ACC, DN, TT, EN RES em um temporizador do tipo TOF) Em um contador ACC, OV, UN, DN, CU, CD

A fig.4.17 mostra como se usa a instruo RES, para se zerar um contador.

146

Fig.4.17. Uso da instruo RES.

4.4 IEC 61131-3: A Norma para Programao EC 61131-3 a primeiro esforo real para a padronizao das linguagens de programao para a automao industrial. Como este apelo mundial, esta uma norma independente de qualquer

147

empresa. IEC 61131-3 a terceira parte da famlia IEC 61131. Esta consiste de: Parte 1 General Overview Parte 2 Hardware Parte 3 Programming Languages Parte 4 User Guidelines Parte 5 Communication Existem muitas formas de entender a parte 3 da norma. Vamos identificar algumas: O resultado da Fora Tarefa 3, Linguagens de Programao, dentro do IEC TC65 SC65B O resultado do trabalho rduo de 7 empresas internacionais somando dezenas de anos de experincia no campo da automao industrial Aprox. 200 pginas de texto, com cerca de 60 tabelas, incluindo tabelas de caractersticas. A especificao da sintaxe e semntica de uma sute unificada de linguagens de programao, incluindo o modelo geral de software e uma linguagem de estruturao. Outra elegante forma dividir a norma em duas partes (vide fig.4.18): Elementos Comuns (Common Elements) Linguagens e programao (Programming Languages)

Norma IEC 61131-3

Elementos Comuns

Linguagens de Programao

Fig.4.18. Diviso da Norma

4.4.1 Elementos Comuns Tipagem de Dados Dentro dos elementos comuns, os tipos de dados so definidos. A tipagem de dados previne erros

148

na fase inicial. usada para definio do tipo de qualquer parmetro usado. Isto evita, por exemplo, a diviso de uma data por um inteiro. Os tipos de dados comuns so: Boolean, Integer, Real, Byte e Word, mas tambm Date, Time_of_Day e String. Baseado nisto, possvel definir os nossos tipos de dados pessoais, chamados de tipos derivados. Desta forma, pode-se definir uma entrada analgica como tipo de dado e reutiliz-la inmeras vezes. Variveis Variveis so associadas somente para endereos explcitos de hardware (entradas e sadas por ex.) nas configuraes, recursos e programas. Desta forma, cria-se um alto nvel de independncia do hardware, proporcionando a reutilizao do software. O escopo das variveis normalmente limitado unidade de organizao nas quais elas so declaradas (escopo local). Isto significa que os nomes delas podem ser reutilizados em outras partes sem nenhum conflito, eliminando outra fonte de erros muito comum, dados corrompidos pelo programa. Se as variveis tiverem escopo global, estas devem ser declaradas como tal (VAR_GLOBAL). A cada parmetro pode ser atribudo um valor inicial na partida a quente e a frio do sistema, de forma a se garantir os valores corretos. Configurao, Recursos e Tarefas Para melhor entendimento, vamos observar o modelo de software, como definido pela norma (veja a seguir):
Configuration Resource Task Task Resource Task Task FB Function Block Program Program FB FB Program Program FB FB Execution control path Access path

Fig.4.19. Configurao do modelo de software No nvel mais alto, o software deve resolver um problema particular de controle que pode ser formulado como uma Configurao (Configuration). Uma configurao especfica para um sistema de controle particular, incluindo a disposio do hardware, recursos de processamento, endereamento de memria para I/O e demais capacidades do sistema.

149

Dentro da configurao pode-se definir um ou mais recursos (Resources). Pode-se entender um recurso como elemento com capacidade de processamento dos programas IEC. Dentro de um recurso, uma ou mais tarefas (Tasks) podem ser definidas. Tarefas controlam a execuo de um conjunto de programas ou blocos funcionais. Estas podem ser executadas periodicamente ou quando da ocorrncia de um evento especfico, tal como uma mudana de varivel. Programas (Programs) so constitudos de um nmero de diferentes elementos escritos usando qualquer uma das linguagens definidas pela IEC. Tipicamente, um programa consiste de uma rede de Funes (Functions) e Blocos Funcionais (Function Blocks), os quais so capazes de trocar dados. Funes e Blocos Funcionais so os blocos bsicos de construo, contendo uma estrutura de dados e um algoritmo. Vamos fazer uma comparao com um CLP convencional: este contm um recurso, executando uma tarefa, controlando um programa, processando de forma cclica. A IEC 61131-3 acrescenta muito mais capacidade, tornando-o aberto para o futuro. Um futuro que inclui multi-processamento e programas disparados por eventos. E este futuro no est longe: basta olhar para os sistemas distribudos ou sistemas de controle de tempo-real. A IEC 61131-3 apropriada para uma ampla faixa de aplicaes, sem a necessidade de se aprender linguagens de programao adicionais. Unidades de Organizao de Programas Na IEC 61131-3, os Programas, Blocos Funcionais e Funes so chamadas de Unidades de Organizao de Programas (POUs). Funes A IEC definiu funes padres e funes definidas pelos usurios. Funes padres so, por exemplo, ADD (addition), ABS (absolute), SQRT, SINus e COSinus. Funes definidas pelo usurio, uma vez definidas, podem ser usadas inmeras vezes. Blocos Funcionais, FBs Blocos Funcionais so equivalentes aos circuitos integrados, CIs, representando uma funo de controle especializada. Estes contm dados e um algoritmo, de modo que eles preservam os estados passados (uma das principais diferenas das Funes). Possuem tambm uma interface bem definida e escondem o seu contedo, tais como os CIs. Desta forma, os FBs proporcionam uma separao clara entre diferentes nveis de programadores e equipes de manuteno. Uma malha de temperatura (PID) um excelente exemplo de Bloco Funcional. Uma vez definido, este pode ser usado inmeras vezes, no mesmo programa, em diferentes programas, ou mesmo diferentes projetos, tornando-o altamente reutilizvel. Blocos Funcionais podem ser escritos em qualquer uma das linguagens IEC, e em muitos casos mesmo na linguagem C. Neste sentido, eles podem ser definidos pelo usurio. Blocos Funcionais Derivados so baseados nos FBs padres, mas tambm nos completamente novos. FBs customizados so permitidos pela norma: isto estabelece um framework. As interfaces de funes e blocos funcionais so descritas da mesma forma:

150

FUNCTION_BLOCK Example VAR_INPUT: X : BOOL; Y : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT Z : BOOL; END_VAR (* statements of functionblock body *) END_FUNCTION_BLOCK Fig.4.20. Exemplo de Bloco Funcional As declaraes acima descrevem a interface para um bloco funcional com dois parmetros booleanos de entrada e um parmetro booleano de sada. Programas Com os anteriormente mencionados blocos bsicos de construo, podemos dizer que um programa uma rede de Funes e Blocos Funcionais. Um programa pode ser escrito em qualquer uma das linguagens de programao definidas.

Seqnciamento Grfico de Funes, SFC

151

Step 1

N
Transition 1

FILL

Step 2

S
Transition 2

Empty

Step 3

Fig.4.21. Exemplo de Seqnciamento SFC O SFC descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle. derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet, como padro para um conjunto de elementos de controle de execuo. O SFC estrutura a organizao interna do programa e ajuda a decompor o problema de controle em partes gerenciveis, enquanto mantm a sua viso geral. O SFC consiste de Passos, interligados com blocos de Aes e Transies. Cada passo representa um estado particular do sistema sendo controlado. Uma transio associada com uma condio, a qual, quando verdadeira, causa a desativao do passo anterior mesma e a ativao do passo seguinte. Passos so ligados com blocos de aes, desempenhando uma determinada ao de controle. Cada elemento pode ser programado em qualquer linguagem IEC, incluindo o prprio SFC. possvel o uso de seqncias alternativas e mesmo paralelas, tais como as normalmente usadas em aplicaes de bateladas. Por exemplo, uma seqncia usada para o processo primrio, a segunda para a monitorao das restries operacionais. Devido a sua estrutura geral, o SFC funciona tambm como uma ferramenta de comunicao, integrando pessoas de diferentes formaes, departamentos e pases.

4.4.2 Linguagens de Programao So definidas quatro linguagens pela norma. Isto significa que suas sintaxes e semnticas foram definidas, eliminando a chance de dialetos. Uma vez aprendidas, possvel o uso de uma

152

variedade de sistemas baseados nesta norma. As linguagens consistem de duas textuais e duas grficas: Textuais: Lista de Instrues, IL Texto Estruturado, ST Grficas: Diagrama Ladder, LD Diagrama de Blocos Funcionais, FBD
In s tr u c t io n L is t (IL )
LD A C := A AND NOT B ANDN B ST C

S tr u c tu r e d T e x t (S T )

F u n c t io n B lo c k D ia g r a m (F B D ) L a d d e r D ia g r a m (L D )
AND A B C A B C

- | |- - |/|--- -- - ---- - --- - -( )

Fig.4.22. Linguagens de Programao Na figura anterior, as quatro linguagens descrevem a mesma lgica de programa. A escolha da linguagem de programao depende: Da formao do programador Do problema a resolver Do nvel da descrio do problema Da estrutura do sistema de controle Da interface com outras pessoas /departamentos Todas as quatro linguagens so interligadas: elas proporcionam uma plataforma comum, com uma ligao com a experincia existente. Neste sentido, elas tambm funcionam como uma ferramenta de comunicao, integrando pessoas de diferentes formaes. Diagrama Ladder tem sua origem nos EUA. baseada na representao grfica da Lgica de Rels. Lista de Instrues a contraparte europia. Como uma linguagem textual, se assemelha ao assembler. Diagrama de Blocos Funcionais muito usada na indstria de processos. Expressa o comportamento de funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos grficos interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos. Se parece com um sistema em termos

153

do fluxo de sinais entre elementos de processamento. Texto Estruturado uma linguagem de alto nvel muito poderosa, com razes em Ada, Pascal e C. Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna, incluindo condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Estes elementos tambm podem ser aninhados. Esta linguagem excelente para a definio de blocos funcionais complexos, os quais podem ser usados em qualquer outra linguagem IEC. Exemplo em ST: I:=25; WHILE J<5 DO Z:= F(I+J); END_WHILE IF B_1 THEN %QW100:= INT_TO_BCD(Display) ENDIF CASE TW OF 1,5: TEMP := TEMP_1; 2: TEMP := 40; 4: TEMP := FTMP(TEMP_2); ELSE TEMP := 0; B_ERROR :=1; END_CASE Fig.4.23. Exemplo de Texto Estruturado

Top-down versus bottom-up

154

Top Down

Common Elements

Programming Languages
Bottom Up

Fig.4.24. Formas Top-Down e Bottom-up A norma tambm permite duas formas para o desenvolvimento de programas: top-down e bottomup. possvel especificar toda uma aplicao dividindo-a de cima para baixa em partes menores, declarando as variveis, e assim por diante. Ou pode-se comear de baixo, a partir de funes e blocos funcionais derivados, por exemplo. Em ambos os caso, o ambiente de desenvolvimento ir auxili-lo durante todo o processo. 4.4.3 Implementaes O atendimento completo s exigncias da norma IEC 61131-3 no simples. Por esta razo, a norma permite a implementao parcial em vrios aspectos. Isto cobre o nmero de linguagens, funes e blocos funcionais suportados. Tambm d uma liberdade maior para os fabricantes, mas os usurios devem ficar atentos durante o processo de seleo. Novas verses podem tambm ter um nvel de implementao dramaticamente alto. Muitos ambientes de programao IEC atuais oferecem tudo esperado para os modernos ambientes: uso do mouse, menus, telas grficas, suporte para mltiplas janelas, uso de hipertexto, verificao durante a programao, etc. Fique atento, pois estas so caractersticas no definidas pela norma: um ponto onde os fabricantes podem se diferenciar. 4.4.4 Concluso As implicaes tcnicas da norma IEC 61131-3 so muitas, deixando bastante espao para crescimento e diferenciao. Isto torna esta norma propensa para evoluir muito neste sculo. A norma IEC 61131-3 causar um grande impacto em toda indstria de controle industrial. Certamente a norma no ficar restrita para o mercado de CLPs convencionais. Atualmente, a norma j adotada no mercado de Motion Control, sistemas distribudos e sistemas de controle baseados em PC/Softlogic, incluindo pacotes SCADA. E as reas de aplicao continuam crescendo. Ter uma norma sobre uma ampla rea de aplicao proporciona muitos benefcios para os

155

usurios e programadores. Os benefcios da adoo da norma so vrios, dependendo da rea de aplicao. Alguns exemplos so: Reduo do desperdcio de recursos humanos, no treinamento, depurao, manuteno e consultoria. Destinar maior ateno para a soluo de problemas atravs da reutilizao de software em alto nvel Eliminao de erros e dificuldade de entendimento Utilizao de melhores tcnicas de programao em um ambiente mais amplo: indstria de controle e geral Combinao de diferentes componentes de diferentes programas, locais, empresas e mesmo pases. Consideraes na escolha de um CLP Nesta pgina esto relacionados os oito tpicos mais importantes que se deve considerar quando est a procura do CLP ideal para a sua aplicao. A seguir segue uma lista completa destes itens: Determine quando o seu sistema novo ou j existente: O seu sistema ser instalado desde o incio ou existem produtos j instalados que seu novo sistema ter que ser compatvel com estes? Por que isto importante: Com certeza existem produtos que no so compatveis com todos os CLPs. Tenha certeza que todos os produtos j existentes sejam compatveis com o CLP que est procurando para que economize seu tempo e dinheiro. Defina qualquer condio ambiental que ir afetar a sua aplicao: Existem especficas questes ambientais que iro afetar seu sistema (temperatura, rudos, vibraes, cdigos especficos para sua facilidade, etc.)? Por que isto importante: Certamente o meio ambiente pode afetar na operao de um CLP. Por exemplo, um tpico CLP tem a sua faixa de temperatura de 0-60 graus Celsius. Se sua aplicao incluir qualquer condio ambiental extrema, precisar encontrar produtos que satisfaam tais condies, ou projetar uma instalao que rena estas especificaes. Determine quantos dispositivos analgicos e discretos sua aplicao ter: Quantos dispositivos discretos e analgicos o sistema ter? Quais tipos (AC, DC, etc.) sero necessrios? Por que isto importante: O nmero e o tipo de dispositivos que seu sistema incluir, diretamente relacionada ao nmero de I/O que ser necessria para seu sistema. Voc precisar escolher um CLP que suporte a quantidade de I/O que sero utilizadas e tenham mdulos que suportem os tipos de sinal utilizados. Determine quando o seu sistema ir utilizar qualquer caracterstica especial: Sua aplicao ir utilizar algum contador rpido ou posicionamento? Quanto a um clock em tempo real ou outra funo especial? Porque isto importante: Funes especiais no so necessariamente possveis utilizando mdulos de I/O padres. Planejando primeiramente quando ou no sua aplicao ir requerer tais caractersticas, ir ajudar determinar se voc precisar adquirir os mdulos especiais para o seu sistema. Determine o tipo da CPU que ir utilizar: Quanta memria o seu sistema necessita? Quantos dispositivos o sistema ter (determina a memria de dados)? Qual o tamanho do programa e quantos tipos de instrues sero includos (determina a memria de programa)?

156

Porque isto importante: A memria de dados se refere a quantidade de memria necessria para a manipulao de dados dinmicos e de armazenamento do sistema. Por exemplo, contadores e temporizadores normalmente utilizam a memria de dados para armazenar os valores registrados, valores correntes e outras marcas. Se a aplicao requer um histrico da reteno de dados, tais como medidas dos valores dos dispositivos durante um longo espao de tempo, os tamanhos da tabela de dados requerida vai depender de qual modelo de CPU voc escolher. A memria de programa a quantidade de memria necessria para armazenar a lista de instrues do programa que foram programadas para a aplicao. Cada tipo de instruo requer uma quantidade de memria diferente, normalmente especificada no manual de programao do CLP. Mas a memria se tornou relativamente barata e facilmente feito um upgrade se necessrio. Determine onde as I/Os estaro localizadas: O seu sistema ter apenas I/Os locais , ou ambas I/O locais e remotas? Por que isto importante: Se sua aplicao ir necessitar de elementos a uma longa distncia da CPU, ento voc ir precisar de um modelo de CLP que suporte I/O remota. Voc tambm ter que determinar se a distncia e a velocidade suportada pelo CLP iro se adequar para a sua aplicao. Determine os requisitos de comunicao: O seu sistema ter que se comunicar com outra rede ou outro sistema? Porque isto importante: As portas de Comunicao no so necessariamente includas junto com os CLPs. Sabendo primeiramente que seu sistema ir ou no comunicar com outro sistema, ajudar na escolha da CPU que suportar os requisitos de comunicao ou mdulos adicionais de comunicao se necessrio. Determine os requisitos do programa: O seu programa necessita apenas de funes tradicionais ou necessrio funes especiais? Por que isto importante: Alguns CLPs no suportam todos os tipos de instrues. Voc ter que escolher um CLP que suporte todas as instrues que necessite para uma aplicao especifica. Por exemplo, funes PID que so muito fceis de usar, escrevendo o seu prprio cdigo para realizar controles de processo de ciclo fechado. E agora? Uma vez que j tenha revisado as informaes destes requisitos e determinado suas necessidades, utilize esta lista para encontrar um CLP que combine com seus requisitos. Agora ser mais fcil encontrar um produto que tenha o nmero de I/Os, caractersticas, memria, etc., necessrias para sua aplicao. 4.6 Os Sistemas Digitais de Controle Distribudo (SDCD) Os microprocessadores viabilizaram tambm a criao dos computadores pessoais que se popularizaram no incio da dcada de 80 e, tambm, o aparecimento das estaes de trabalho, que so computadores com alta capacidade de computao e grande capacidade de processamento grfico. Produziu-se, ento, uma grande transformao na metodologia de superviso, comando e controle das indstrias. A popularizao dos sistemas de redes de computadores contribuiu tambm de forma significativa. Nestes sistemas, os painis mmicos foram abolidos, sendo substitudos, com grandes vantagens,

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por monitores coloridos com capacidade grfica, como os atualmente existentes nos computadores pessoais. A alta capacidade de processamento das estaes de trabalho permitiu o processamento e a atualizao de todas as variveis de processo alm de atualizao de vrias telas grficas, substituindo-se os painis mmicos. O uso de redes de computadores permitiu tanto a centralizao de informaes como a distribuio de tarefas entre vrias estaes interligadas em rede. Obteve-se tambm, de forma econmica, um aumento significativo de confiabilidade, atravs de sistemas redundantes. Essa redundncia advm da possibilidade de superviso, comando e controle por mais de um computador ligado rede. Estes sistemas ficaram conhecidos como Sistemas Digitais de Controle Distribudos (SDCD). No incio, estes sistemas eram produzidos por diversos fabricantes, em pacotes fechados, que incluam os computadores, o software do sistema de superviso e de controle, o sistema de redes, e os mdulos de interligao com os processos. Com a evoluo da padronizao e, principalmente, a evoluo do software, estes sistemas passaram a ser implementados nas indstrias de forma aberta, permitindo-se a interligao de equipamentos, dispositivos e software de diferentes fabricantes. A mais recente evoluo trouxe essa diversidade de fabricantes para o nvel de controle atravs das redes Fieldbus. Outra caracterstica atual dos SDCD a substituio das estaes de trabalho por computadores do tipo PC, devido ao fato de que processadores como o Pentium competem de forma satisfatria com as estaes de trabalho e por um custo bastante razovel. Com a evoluo dos SDCD para sistemas abertos, onde h a integrao de diferentes fabricantes de equipamentos e produtores de software, a denominao Sistema Digital de Controle Distribudo tem cado em desuso. Desta forma, passou-se a usar somente a denominao Sistema Supervisrio, tanto para se referir ao software utilizado, como englobando toda a instalao de superviso e controle da instalao. Assim sendo, neste trabalho, a denominao Sistema Supervisrio usada com esta concepo, ou seja, englobando no s o software, mas toda a instrumentao, sistemas de rede e, em muitos casos, as malhas de controle do sistema. Com esta caracterizao, apresenta-se, a seguir, as diversas configuraes e as caractersticas dos SDCD e, posteriormente, os sistemas supervisrios modernos. 4.7 Os SDCDs convencionais Estes sistemas j eram usados com os computadores de processo de segunda e terceira geraes. Estes computadores no possuam capacidade de processamento grfico e eram equipados com monitores monocromticos que permitiam somente a visualizao de caracteres alfanumricos. Desta forma, havia a necessidade de conjug-los com painis mmicos, para permitir a visualizao das ocorrncias da planta. Nos anos 80 com o surgimento das estaes de trabalho houve ento o lanamento dos SDCDs por diversos fabricantes. Esses sistemas esto ainda em uso em muitas instalaes industriais, em todo o mundo. Em geral, eles oferecem solues para as mais diversas necessidades das indstrias. Como exemplo dessas solues, pode-se citar a integrao da instrumentao de campo com as salas de controle centralizadas, alm de uma integrao dos diversos sistemas de controle em uma vasta rea da indstria. Essa integrao traz, como benefcios uma grande economia de operaes manuais que, por sua vez, produzem uma grande melhoria na qualidade dos produtos. Alguns SDCDs permitem uma perfeita integrao entre os nveis hierrquicos da empresa e que so definidos pela norma ISO (Organizao Internacional de Padronizao). H, inclusive, a

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possibilidade de integrar outros nveis da instituio tais como o sistema de alimentao eltrica e os sistemas de segurana. Os SDCDS oferecem uma grande integrao homem mquina, atravs de interfaces de fcil operao. As Estaes de Comando (EC), so interfaces constitudas de painis e monitores de vdeo que permitem ao operador uma perfeita atualizao das informaes que constituem o banco de dados do sistema, alm de permitir o comando remoto das diversas operaes da instalao. Os equipamentos digitais, incluindo computadores e CLPs podem ser interligados atravs de uma rede de computadores que, em geral seguem o padro ETHERNET. So usados sistemas operacionais tipo: UNIX, OS/2 e, mais recentemente, Windows NT, Windows 2000 e XP. Uma das grandes preocupaes com os SDCDs a questo da segurana de informaes e da confiabilidade do sistema global. Para isso, nos primeiros sistemas, eram utilizados sistemas de computadores duais, para garantir que se houvesse falha de um dos computadores o outro poderia assumir as tarefas sem interromper a produo. Nos sistemas distribudos em rede, podese estender esta redundncia para mais do que dois computadores aumentando-se de forma significativa a confiabilidade. Com relao segurana das informaes cada fabricante utiliza mecanismos prprios que impedem o acesso a pessoas no autorizadas. Os grandes fabricantes lanaram SDCDs que podiam ser configurados de vrias maneiras. 4.8 Configurao geral de um SDCD Os sistemas gerais de controle distribudo foram concebidos em diversas configuraes. A configurao apresentada na fig.4.25 foi utilizada por diversos fabricantes na dcada de 80. Mais adiante ser mostrada a configurao hoje utilizada para os sistemas de superviso. Por exemplo, o conceito de computador central apresentado na fig.4.25 foi substitudo pelo servidor de rede nas configuraes atuais. Alguns conceitos permanecem como, por exemplo, a atuao do controle que pode se restringir a uma pequena unidade de produo ou envolver diversos setores da instalao industrial. Na fig.4.25, apresenta-se um diagrama completo, envolvendo diversos equipamentos interligados atravs de uma rede de computadores. Alguns equipamentos so desnecessrios em instalaes menores. Por exemplo, o computador central e as estaes de trabalho s eram ligados rede, em instalaes de grande porte para que se pudessem efetuar operaes diversas tais como controle de qualidade e desempenho, controle de produo, ou mesmo controlar a execuo as tarefas de CAD, CAM e CAE.

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Fig.4.25. Configurao antiga de um sistema geral de controle distribudo. Alguns fabricantes usavam denominaes diferentes para os diversos computadores interligados ao sistema. Dentre essas denominaes que at hoje so utilizadas pode-se citar: ESTAES DE TRABALHO (ET): trata-se de computadores com razovel capacidade de processamento e com facilidades de processamento grfico, e que so muito utilizados em operaes de CAD-CAM. ESTAES DE COMANDO (EC): so unidades onde o operador pode monitorar e operar as unidades industriais. Em geral as funes de engenharia podem estar includas nas ECs. Dentre estas funes pode-se citar as aes de manuteno e de superviso. A interface com o operador deve ser de fcil acesso, para permitir o seu uso por pessoal com pouco treinamento em computadores. ESTAES DE APLICAO (EA): trata-se de microcomputadores que so utilizados para aplicaes diversas e que necessitam estar conectados rede para aquisio de informaes. So utilizadas em emisses de relatrios e no processamento de funes de engenharia, tais como simulao de processos qumicos em indstrias, processamento de estudos de fluxo de carga, curto circuito, anlise de estabilidade, etc, em sistemas eltricos de potncia. ESTAES DE CONTROLE DE CAMPO (ECC): as estaes de controle de campo contm toda a instrumentao referente aos sistemas eletrnicos de controle. Estas estaes possuem tambm um ou mais computadores que podem variar de porte dependendo da aplicao em questo. Incluem-se, tambm, os sistemas de aquisio de dados que so implantados bem

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prximo s unidades de produo. Estas estaes possuem tanto sadas digitais como analgicas para interligar com os sensores, controladores analgicos, comandos de vlvulas, etc. ESTAES DE CONTROLE AVANADO (ECA): so geralmente utilizadas para o controle supervisor de vrias estaes de controle de campo. Esquemas avanados de controle, tais como algoritmos de controle adaptativos, mtodos de controle no-linear, podem ser facilmente implementados em uma ECA. ESTAES REMOTAS: estas estaes constituem-se basicamente de sistemas de aquisio de dados, capazes de receber informaes tanto analgicas como de estado de vlvulas e disjuntores, para envi-las s estaes de controle de campo. O comando remoto de motores, disjuntores etc, tambm pode ser realizado atravs das estaes remotas. Os fabricantes de SDCDs ofereciam seus produtos em diversas configuraes, dependendo do sistema a controlar. Uma configurao que pode ser considerada mnima consiste de uma estao de comando ligada a uma estao de controle de campo atravs de um barramento de controle em tempo real (Fig.4.26).

Fig.4.26. Configurao contendo uma EC, ECC e Estaes Remotas. Em instalaes de grande porte, a configurao apresentada na fig.4.25 vem sendo usada deste o incio da dcada de 80. Nesta configurao, h vrios elementos atuando em conjunto. Usava-se um computador central, que podia ser uma estao de trabalho ou um computador do tipo mainframe atuando como supervisor e com a tarefa de controle de produo. Atravs de uma rede, este computador se conectava aos equipamentos responsveis pelo controle de operao. Dentre esses equipamentos, pode-se citar as estaes de comando e estaes de trabalho. Todos esses equipamentos podem estar ligados a um barramento de controle em tempo real que

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por sua vez se conecta as estaes de controle de campo. Esses diversos nveis de operao estavam agrupados em reas de atuao que eram assistidas pelo computador supervisor de forma individual. Como exemplo dessas reas pode-se citar o sistema de gerao eltrica, o sistema de utilidades como rede de vapor, de gua etc., alm de unidades isoladas de produo. Essas reas podem tambm estar agrupadas com finalidades especficas, como por exemplo, as reas prioritrias nos esquemas de rejeio de cargas. Esses esquemas definem a seqncia de desligamento no caso de falha no sistema de alimentao eltrica. A maioria desses conceitos esto presentes nos sistemas supervisrios modernos. A grande diferena que os SDCDs eram sistemas fechados, havendo dificuldades no uso de equipamentos de diferentes marcas. Os sistemas supervisrios modernos so abertos com diversos fabricantes, tanto de hardware como de software, compartilhando a mesma rede de computadores. 4.9 Sistemas Supervisrios Modernos Os sistemas supervisrios modernos mantm o princpio bsico dos SDCDs que consiste em se centralizar o comando e a superviso de extensas reas de produo das indstrias. Entretanto, nos sistemas modernos, h a possibilidade de se distribuir a superviso e o comando a qualquer computador ligado rede. Desta forma, o conceito de controle distribudo passou a ser mais caracterizado nos sistemas supervisrios modernos, obtendo-se com isso um grande aumento da confiabilidade do sistema global. Para se caracterizar as diversas possibilidades de configuraes de sistemas supervisrios, em primeiro lugar, so apresentados os componentes bsicos, incluindo-se as diversas configuraes possveis e as estratgias empregadas por diferentes fabricantes. Em seguida, so apresentados os detalhes de software dos sistemas mais conhecidos no mercado, para que o leitor possa adquirir os conhecimentos necessrios e decidir qual a melhor opo para sua empresa. O software de superviso e de controle de um dos fabricantes apresentado em detalhe, mostrando-se como program-lo e como se efetuam as implementaes de uma planta tomada como exemplo. Para finalizar, o sistema Fieldbus apresentado, incluindo-se as caractersticas mais relevantes estabelecidas pela norma. Pode-se definir os sistemas supervisrios como conjuntos de equipamentos usados para controlar e comandar as operaes de instalaes industriais, usinas e concessionrias. Dentre as diversas plantas onde tais sistemas so empregados pode-se citar concessionrias de energia, de gua, de gs, sistemas de esgoto urbano e todos os tipos de indstrias. Da mesma forma que os antigos SDCDS, esses sistemas abertos oferecem solues para as diversas necessidades das instalaes industriais automticas. H uma perfeita integrao dos equipamentos de campo e os computadores instalados tanto em salas de controle como em escritrios de engenharia ou de gerncia. Todos esses equipamentos esto interligados atravs de um sistema de redes. Conforme j foi citado, a mais recente inovao a introduo dos sistemas de rede de controle do tipo Fieldbus, responsvel pelo trfego dos dados de controle.

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Com relao aos sistemas operacionais utilizados, observa-se que nos sistemas onde h predominncia de estaes de trabalho, utiliza-se o sistema UNIX. Entretanto, com a entrada dos computadores tipo PC, inicialmente, houve uma tendncia para o uso do sistema operacional OS2 devido a sua facilidade de trabalho em rede. Mais recentemente, com a difuso das diversas verses do sistema operacional Windows, os fornecedores dos sistemas supervisrios modernos passaram a fornecer os seus produtos trabalhando, tambm, dentro do sistema operacional Windows NT. A configurao desses sistemas bastante livre, adaptando-se s necessidades de cada empresa.

Fig.4.27. Exemplo de um Sistema de Superviso e Controle

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4.10 Configuraes Gerais dos Sistemas Supervisrios Os sistemas supervisrios podem ser concebidos em diversas configuraes. A superviso, o comando e o controle podem se restringir a uma pequena unidade de produo ou a grandes reas das indstrias. Na fig.4.28 apresenta-se um diagrama completo, envolvendo diversos equipamentos interligados atravs de mais de uma rede de computadores. Como se pode observar, h, nesse sistema, trs sistemas de redes de computadores. H uma rede para uso gerencial da empresa e que se interliga com a rede principal do sistema de superviso e de controle. Esta, por sua vez, se interliga com as sub-redes de controle, que podem ser do tipo Fieldbus ou outra rede qualquer de controle. O sistema supervisrio indicado o sistema AIMAX, entretanto poder-se-ia ter mais de um sistema em operao em uma mesma instalao.

Fig.4.28. Viso global de um sistema supervisrio.

Na fig.4.28, pode-se observar os seguintes sistemas de redes: Rede de Informao Gerencial: Esta a rede geral de informao da empresa. Ela se interliga com a rede de superviso e de controle permitindo que informaes tais como aquelas que caracterizam desempenho de produo possam ser analisadas pela gerncia da empresa.

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Rede de Superviso e Controle: atravs desta rede ocorre o funcionamento do sistema de superviso e de controle. Portanto, h uma interligao no s com computadores, mas com dispositivos tais como: placas de aquisio de dados, CLPs, interfaces de redes Fieldbus etc. Redes de Controle de Campo: este grupo engloba todas as redes de controle incluindo aquelas do tipo Fieldbus, responsveis diretas pelo trfego de informaes reais de controle. Em geral, uma planta industrial poder ter diversas sub-redes de controle que se interligam com o sistema supervisrio atravs de interfaces apropriadas. Tais redes podem seguir o padro internacional Fieldbus, ou esquemas prprios de determinados fabricantes como os sistemas Profibus, e DeviceNet etc. Com relao aos sistemas de redes utilizados pelos sistemas de superviso e controle, h, atualmente, uma predominncia na utilizao do padro Ethernet nas redes de informao e nas redes de superviso e controle. Com relao aos sistemas operacionais utilizados pode-se afirmar que h uma tendncia atual de utilizao do Sistema Windows NT, tanto para as redes de informao como para as redes de superviso, embora as redes de informao, em grandes empresas, costumam operar com o sistema operacional UNIX. H tambm, um grande nmero de empresas utilizando o sistema operacional OS-2, nas redes de superviso. Os equipamentos que compem um sistema de superviso e controle podem ser classificados nas seguintes categorias: Computadores Sistemas de redes locais Sistemas de aquisio de dados Controladores lgicos programveis Interfaces. 4.11 Computadores utilizados nos sistemas supervisrios A tendncia atual nos sistemas supervisrios a utilizao de computadores do tipo IBM-PC, de diferentes fabricantes. Os atuais microprocessadores Pentium (III e IV) acima de 800MHz so suficientes para processarem sistemas supervisrios com todas as suas telas grficas e processamento das funes de superviso e de controle. recomendvel que possuam pelo menos 256 Mbytes de memria RAM, 64 MBytes de placa de vdeo e 20 Gbytes de disco rgido. Com esta configurao em um sistema industrial pode-se distribuir as aes de superviso nas diversas reas, no se sobrecarregando um equipamento em especial. O baixo preo desses equipamentos viabiliza o uso de vrios computadores em rede, aumentando-se a redundncia e distribuindo-se as tarefas. Alguns computadores podero estar dotados de placas de aquisio de dados, de forma a viabilizar na rede estas informaes para serem manipuladas pelo software supervisrio. Podero tambm estar dotados de portas paralelas e seriais adequadas para a conexo com outros equipamentos como CLPs, modens, atuadores microprocessados, conversores para Fieldbus etc. Desta forma, os prprios CLPs tambm so dotados destas portas, que so analisadas a seguir.

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4.12 Portas seriais utilizadas nos sistemas de comunicao Os CLPs assim como os computadores utilizados nos sistemas supervisrios devem ser dotados de portas de comunicao serial. H padres que especificam como os dados so transmitidos entre os equipamentos. Os mais comuns so os padres RS232 e RS422/485. O padro RS232C o padro adotado para a comunicao em curta distncia com os equipamentos perifricos dos computadores. O padro define as conexes fsicas e eltricas e a inter-relao entre os sinais e os procedimentos necessrios para a troca de informaes entre os dispositivos. O tipo D com 25 pinos tornou-se mundialmente associado com o padro RS232, e est na maioria dos computadores e CLPs. O padro CCITT conhecido como V24 praticamente idntico ao RS232 sendo comum na Europa. Contudo o padro V24 define somente os procedimentos para troca de informaes, sendo necessria a consulta ao padro V28 para a definio da pinagem e tenses. Assim sendo, RS232 e V24 podem ser considerados como equivalentes, entretanto, RS232 e RS422 diferem nas especificaes de tenso, nveis de sada e taxas de transmisso. H trs aspectos que devem ser considerados na comunicao serial. Em primeiro lugar deve-se levar em conta a taxa de transmisso, que consiste no nmero de bits que so transmitidos por segundo atravs do link de comunicao, e a durao de cada um desses bits. Em segundo lugar, deve-se considerar os nveis lgicos, isto , o que cada sinal representa (nvel lgico 1 ou nvel lgico 0), alm da ordem em que os sinais so transmitidos. Finalmente, deve-se considerar o mtodo de sincronizar os dados para permitir que o dispositivo que venha a receber o sinal possa entend-lo. Todas estas caractersticas esto especificadas na norma. H possibilidade de seleo de faixas de transmisso entre 75 e 19200 baud, sendo comuns 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200. Com relao s distncias, a RS232 permite uma distncia mxima de aproximadamente 30m a 9600 baud. A transmisso em duas vias e em longa distncia pode ser feita usando o padro RS422. O padro RS422 eliminou alguns dos problemas encontrados no padro RS232. Desta forma, ele usa dois fios para cada sinal, uma interface eltrica com linhas diferentes para entrada e sada e permite maiores distncias entre os dispositivos. Especificamente no caso de computadores que possam vir a ser conectados a CLPs, desejvel que contenham estes conectores. O sistema de comunicao analgico seguindo o padro 4-20mA mostrado no item 5.4, dentro do contexto de sistemas de aquisio de dados e no captulo 6 so analisados os padres denominados Fieldbus. A comunicao atravs de sistemas de redes de computadores analisada a seguir. 4.13 Sistemas de redes locais usadas em sistemas supervisrios As redes locais de computadores, amplamente utilizadas no ambiente comercial foi prontamente adotada pelos fabricantes de sistemas de automao industrial. Esses sistemas, quando utilizados juntamente com computadores do tipo PC apresentam custo muito baixo. As necessidades de interconexo de equipamentos em uma instalao industrial so bastante semelhantes s necessidades de interconexo de computadores em um escritrio. As razes para se optar por uma rede em vez de ligaes ponto a ponto podem ser resumidas em: Todos os computadores e dispositivos podero acessar e repartir dados e programas; Evita-se o uso de uma quantidade enorme de cabos que seriam usados na conexo ponto a ponto;

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 A rede se constitui em uma base flexvel para as outras arquiteturas de comunicao que eventualmente contribuam com o sistema local. As redes permitem a comunicao em longa distncia e a transmisso de grandes quantidades de dados. Nas redes usadas em sistemas supervisrios, comum o uso de taxas de 10Mbs. H diferentes sistemas de redes disponveis no mercado, destacando-se o padro ETHERNET e a rede IBM Token Ring. Essas redes tm diferentes caractersticas fsicas e eltricas, alm de diferentes protocolos de comunicao. Na rea de automao h uma grande quantidade de opes oferecidas por diferentes fabricantes para permitir a interconexo de computadores com robs, mquinas de controle numrico, CLPs etc. A tabela 4.12 apresenta algumas redes que foram lanadas no passado por alguns fabricantes. Tabela 4.12 - Redes de Comunicao para automao FABRICANTE REDE Allen-Bradley Data Highway Gould Modbus General Electric GE Net Factory Lan Mitsubishi Melsec-Net SattControl Comli Square D SY/NET Texas Instruments TIWAY Atualmente, h uma tendncia para o uso de sistemas abertos que permitem o emprego de equipamentos e software de diversos fabricantes. Isso no ocorria com os sistemas apresentados na tabela 4.12. A necessidade de comunicao para esta hierarquia de controle varia de nvel para nvel. No nvel mais baixo, pode-se necessitar de controle em tempo real, onde a rede dever transportar dados entre robs, CLPs, atuadores microprocessados etc. Neste nvel, a quantidade de dados muito pequena, comparada com os grandes blocos de dados geralmente transportados na rede do nvel gerencial. Entretanto, dependendo do processo a ser controlado em tempo real, pode haver exigncia de grande velocidade de transmisso. Nos nveis de superviso e controle, h uma maior exigncia para se transportar maiores quantidades de dados, porm ainda em menor quantidade que a rede de nvel gerencial. Esta, por sua vez, no apresenta as exigncias de controle em tempo real. Isto implica em um projeto hierrquico, com nveis diferenciados de desempenho e capacidade. Por exemplo, pode-se usar fios do tipo par tranado para as redes de nvel mais baixo, conectando-se a um backbone de alta velocidade baseado em cabos coaxiais ou fibras ticas que servem de meio fsico para as redes de nveis mais elevados. 4.14 Meio de transmisso O ambiente onde as redes devero ser instaladas tambm afeta a escolha do meio. Os rudos eltricos tm sempre sido um problema na indstria, onde usinas geradoras de eletricidade, dispositivos de solda eltrica, mquinas de corte etc produzem radiao eletromagntica. Quando os cabos de comunicao passam perto das fontes de rudo, deve-se tomar os cuidados necessrios para que se possa obter uma transmisso em alta velocidade e que seja confivel.

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Os pares tranados so normalmente usados para as redes de controle, mas devem ser conduzidos atravs de condutes de ao aterrados para se obter uma transmisso satisfatria. Os cabos coaxiais podem operar com taxas de transmisso mais elevadas, no requerem isolao adicional e podem operar com o sistema de banda larga tendo vrios canais multiplexados em freqncia. As bandas largas no so em geral afetadas por rudo e, portanto, so consideradas ideais para o ambiente de fbrica. Contudo, so muito mais caras que os sistemas de banda base, devido necessidade de modulao/demodulao em cada n do sistema. Os sistemas baseados em fibra tica esto substituindo as opes anteriores devido a maior largura de banda, imunidade a rudos, pequena exigncia de espao, flexibilidade. As ligaes ponto a ponto so relativamente simples. 4.15 Configuraes de rede Embora haja um grande nmero de possveis sistemas de rede, todos possuem certas caractersticas comuns. Cada dispositivo em uma rede, que seja referido como um n ou uma estao, tem que possuir uma interface apropriada. Todas as estaes so ligadas ao sistema por um meio fsico que tanto pode ser pares tranados, cabos coaxiais ou cabos de fibra tica. Entretanto, a funo do meio fsico sempre de transmitir dados de uma estao para outra. As redes necessitam de um software que manipule corretamente a transferncia de arquivos atravs do sistema e cuide dos acessos s estaes e da validao dos dados etc.

(a)

(b)

(c)

Fig.4.29. Topologias de rede: (a) Barramento, (b) Topologia em estrela, (c) Topologia em anel. A topologia de uma rede consiste no arranjo fsico das estaes e das suas interconexes (fig.4.29). Os trs padres principais de rede comumente encontrados so: Topologia em barramento, que consiste de um cabo central com todas as estaes conectadas atravs de SPURS; Topologia em estrela, que consiste em estaes ligadas diretamente a uma nica estao considerada servidor. Topologia em anel, que consiste de vrias estaes conectadas em um anel completo. O servidor normalmente usado em todos tipos de configuraes de rede. O termo se refere a uma estao que usada para armazenar os arquivos e software que sejam compartilhados com

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as outras estaes. O servidor tambm responsvel pelo acesso a dispositivos de uso comum tais como as impressoras 4.16 Controle de acesso aos canais Com as diversas estaes em uma rede, deve haver um mecanismo para decidir qual a estao que dever ganhar acesso ao canal comum para transmitir ou receber informaes. Em geral, sob condies de trfego intenso, h sempre mais de uma estao tentando ganhar acesso rede em um determinado momento, fazendo com que o tempo de resposta seja deteriorado. Torna-se, portanto, necessrio que o trfego seja controlado para permitir uma operao eficiente e reduzir a chance de se corromper os dados devido a colises de duas ou mais mensagens. Com estes objetivos foram desenvolvidos diversos protocolos de rede. Os protocolos de comunicao de dados tm como um dos objetivos resolver o problema de congestionamento das redes. Dois protocolos conhecidos internacionalmente so: CSMA/CD: A sigla significa Carrier Sense, Multiple Acces/Collisions Detection. Neste sistema, as estaes ganham acesso rede pela ordem de chegada, isto a primeira que chega servida. O termo Carrier Sense significa que a estao tem facilidade de escutar a rede para testar se a mesma est ocupada. Isto feito por hardware. Desta forma, no havendo sinal de carrier subentende-se que no h trfego e a estao ganha ento o acesso. Caso contrrio, estao dever esperar um certo tempo at tentar novamente. Esta estratgia de olhar primeiro para depois atravessar a rua, reduz, mas no elimina o risco de colises. O termo mltiplo acesso significa que qualquer estao poder transmitir dados toda vez que for verificado que o canal est livre. TOKEN PASSING: este tipo de protocolo usa uma senha especial para passar o controle de uma estao para a outra. Qualquer estao que desejar transmitir informao dever esperar at receber a respectiva senha. Tendo completada a transmisso, a estao dever enviar a senha para o prximo n da rede. Esse protocolo pode ser usado tanto em configuraes de rede em anel como em barramento, apresentando uma resposta relativamente lenta em condies de pouco trfego, porm apresentando pequena deteriorao para as situaes de trfego intenso. Atualmente, no caso das redes usadas nas indstrias para aplicaes em sistemas supervisrios, so usados os padres mais conhecidos, tais como a rede ETHERNET que usa o protocolo CSMA/CD, permitindo que se conectem rede os mais diferentes equipamentos, tais como sistemas de aquisio de dados, CLPs, mquinas de controle numrico, robs etc, de diferentes fabricantes. H, entretanto, diversos padres que foram estabelecidos por diferentes organizaes internacionais. Esses padres so apresentados a seguir.

4.17

Padres de Redes de comunicao

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Atualmente, os padres ISO, IEEE e MAP, so as mais importantes normas de redes de comunicao em uso, tanto industrial como para outras finalidades. Alguns detalhes destes padres so apresentados a seguir. ISO International Standards Organization Foi definido pela norma ISO o modelo OSI (Open Systems Interconection). Este modelo foi definido em 1979 para estabelecer a comunicao entre diferentes sistemas de computadores e se tornou o padro mais utilizado pelos fabricantes de redes. O modelo ISO/OSI estabelece uma estrutura para redes de comunicao, mas no uma especificao real dos protocolos de comunicao. Tabela 4.13 - Modelo de 7 camadas do padro ISO/OSI N A FUNO N B PROGRAMA Programas de aplicao (no fazem parte do modelo PROGRAMA DO OSI) DO USURIO USURIO CAMADA 7 Fornece todos os servios que so compreendidos CAMADA 7 Aplicao pelos programas de aplicao Aplicao CAMADA 6 Reestrutura dados usados dentro da rede de forma CAMADA 6 Apresentao padronizada Apresentao CAMADA 5 Sincroniza e manipula os dados CAMADA 5 Sesso Sesso CAMADA 4 Executa a transferncia de dados de forma CAMADA 4 Transporte transparente de n para n Transporte CAMADA 3 Executa o roteamento de pacotes para a CAMADA 3 Rede transferncia de dados entre os ns Rede CAMADA 2 Procura melhorar a taxa de erros entre as estruturas CAMADA 2 Data Link transferidas entre ns Data Link CAMADA 1 Codifica e transfere os bits fisicamente entre ns CAMADA 1 Meio fsico adjacentes Meio fsico <----------------------------------------MEIO FSICO--------------------------------------------------> O link de comunicao entre os dispositivos de uma rede definido em termos dos protocolos eltricos e fsicos e dos padres para os usurios. O modelo OSI define todos os aspectos de comunicao entre usurios atravs de uma estrutura em 7 nveis mostrada na Tabela 4.13. Cada camada deve ser autnoma realizando a sua tarefa e transferindo os resultados para a prxima camada. As camadas 1, 2 e 3 estabelecem o meio fsico de transmisso e as interfaces de baixo nvel necessrias para a troca de dados entre os componentes compatveis. Os nveis mais elevados (4 a 7) so necessrios para permitir a comunicao entre dispositivos similares usando aplicaes de software especficas. Padro IEEE

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Nos Estados Unidos, foi desenvolvido o projeto denominado IEEE-802, onde se criou um modelo em camadas semelhante ao modelo ISO/OSI. A maioria dos padres desenvolvidos pelo IEEE so usados para se detalhar, de forma completa, as redes definidas com base no modelo OSI, particularmente nos nveis mais baixos. GM MAP um padro industrial Na dcada de 80 a equipe da General Motors (GM), se viu com a tarefa de equipar suas fbricas com 20 000 sistemas que deveriam se comunicar entre si, at o ano de 1990. Resolveram ento manter o padro OSI em seis camadas e definiram o padro MAP (Manufactoring Automation Protocol). Isto resultou que todos os maiores fabricantes de sistemas de computao e de automao decidiram tambm aderir ao padro MAP para que houvesse compatibilidade. A especificao foi colocada de graa a qualquer um pelo GM. A especificao criada pela GM foi denominada GM MAP (Manufactoring Automation Protocol), onde uma LAN podia integrar todos os nveis de um sistema de controle, incluindo os 20 000 sistemas de microcomputadores citados. O GM MAP foi adotado por muitos fabricantes de equipamentos de controle que passaram a produzir interfaces para esta especificao. A especificao da GM inclui todos os sistemas usados nas fbricas, tais como CLPs, robs, mquinas de solda, sistemas de viso etc, no se importando com o fabricante. O GM MAP usa o sistema token bus, que definido pela norma IEEE 802-4 na camada fsica. A razo para esta escolha foi a exigncia de um tempo de acesso determinstico, definido por um valor mximo aceitvel pela operao. Este valor mximo de tempo de acesso considerado como aquele exigido para que a rede possa operar nas condies de trfego intenso, evitando-se colises. O protocolo CSMA/CD tem tempo de acesso probabilstico, isto , para condies diferentes de trfego, no se pode ter um valor exato do tempo de acesso podendo-se somente estim-lo. Alm do mais, o CSMA/CD tem uma resposta teoricamente inferior que sistema de token sob condies de trfego intenso, como, por exemplo, a rede IEEE 802.3-Ethernet. O MAP usa um cabo coaxial de banda larga, em taxa de 10 Mbps, com a largura de faixa dividida em muitos canais separados com diferentes posies no espectro de freqncia. Dois canais so usados como caminhos para transmitir e receber dados na rede MAP, sendo que os diversos outros canais so reservados para outras finalidades tais como comunicao em vdeo e voz. H a necessidade de um terminador no final do cabo. Na Tabela 4.14, apresenta-se um resumo das camadas MAP, juntamente como o padro ETHERNET, para comparao.

Tabela 4.14. As camadas ISO/OSI nos padres MAP e ETHERNET.

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CAMADA OSI NMERO DEFINIO 7 Aplicao 6 5 4 3 2

ETHERNE T Transferncia de Por Implementados arquivos ISO exemplo por software Software Apresentao Inexistente Sesso Ncleo de sesso de rede ISO Transporte Transporte ISO Iso classe classe 4 4 Rede ISO Internet Inexistente Data link IEEE 802.2 classe 1 IEEE 802.3 Implementados IEEE 802.4 token Barrament por hardware e ring o - firmware CSMA/CD Fsica IEEE 802.4 banda IEEE 802.3 larga Banda base Link Cabo coaxial 10 Cabo coaxial de 10 Mbs com mbps com conectores de topo modulao RF

PROTOCOLO MAP

Para maiores informaes sobre a rede MAP pode-se consultar a referncia onde h detalhes de implementao da rede MAP em sistemas abertos.

4.18 Rede Ethernet A rede Ethernet foi o primeiro grande sistema de rede a ser oferecido sem o uso de protocolos proprietrios. A rede Ethernet foi criada em conjunto pelas empresas Xerox, DEC e Intel. Trata-se de uma rede usada mundialmente tanto para a rea industrial como para escritrios. Outra grande vantagem desta rede o grande nmero de fabricantes que colocam no mercado produtos compatveis com a rede Ethernet. As principais caractersticas da rede Ethernet so: Camada fsica - A rede Ethernet tem uma topologia de barramento a uma taxa de 10 Mbs em cabo coaxial usando transmisso em Banda Base. O acesso ao cabo coaxial obtido por um conector que permite que se liguem e desliguem estaes sem interromper a operao do sistema. Camada do Link de Dados -Esta camada possui as seguintes caractersticas: (a) O controle da rede feito por mltiplo acesso amplamente distribudo em todos os ns; (b) O controle de acesso feito atravs do protocolo CSMA/CD; (c) As camadas ISO/OSI 4-7 no so includas na especificao do padro Ethernet, entretanto, h software disponvel de vrias fontes que fornecem as funes de gerncia de dados necessrias. 4.19 Introduo s Redes Industriais

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Uma rede industrial consiste numa variedade notvel de domnios (uma fbrica de produo de produtos alimentares, superviso de mquinas, etc). Tais domnios so potenciais utilizadores das redes de campo, sendo que para alguns, as redes de campo esto infiltradas na configurao da produo. Assim, a abordagem s redes de campo deve considerar todas estas diferentes necessidades. 4.19.1 Nveis de uma Rede Industrial Numa rede industrial coexistem equipamentos e dispositivos de todo o tipo, os quais podem ser agrupados hierarquicamente para estabelecer ligaes mais adequadas para cada rea. Desta forma, so definidos quatro nveis dentro de uma rede industrial: Nvel de gesto: o nvel mais elevado, o qual destinado a um computador central que processa o escalonamento da produo da planta e permite operaes de monitoramento estatstico da planta sendo implementado, geralmente, por softwares gerenciais (MIS). O padro Ethernet operando com o protocolo TCP/IP o mais comumente utilizado neste nvel. Nvel de controle: a rede central localizada na planta incorporando PLCs, DCSs e PCs. A informao deve trafegar neste nvel em tempo real para garantir a atualizao dos dados nos softwares que realizam a superviso da aplicao. Nvel de campo e de processo: encarrega-se da integrao de pequenos automatismos (autmatos compactos, multiplexadores de E/S, controladores PID, etc...) dentro de sub-redes ou "ilhas". Num nvel mais elevado destas redes, podemos encontrar um ou mais autmatos modulares, atuando como mestres da rede ou mestres flutuantes. Aqui se empregam redes de campo. Nvel de E/S: o nvel mais prximo do processo. Aqui se encontram os sensores e atuadores, encarregados de manejar o processo produtivo e tomar as medidas necessrias para uma correta automao e superviso.

Fig.4.30. Nveis de uma Rede Industrial

Nota-se que esta estrutura no universal, existindo casos onde se encontram mais ou menos

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nveis, dependendo da dimenso do processo e da prpria indstria. 4.19.2 Classificao das redes industriais Excetuando-se uma rede de clula, uma rede de campo a classificao para praticamente todas as redes industriais de dados, existindo, porm, variaes importantes nas suas caractersticas. Assim, podemos dividi-las em: Redes de campo efetivas (Devicebus e Fieldbus); Redes de campo de nvel mais baixo (Sensorbus)

Fig.4.31. Classificao das Redes. 4.19.3 Redes de clula Este o ponto de partida para a classificao de qualquer tipo de comunicao industrial. No entanto, estas redes no so redes de campo e, como tal, apenas alguns pontos aqui sero discutidos. Um dos padres mais populares utilizados neste tipo de rede o MAP. O MAP utiliza o mesmo acesso fsico ao meio que as redes Ethernet. As suas caractersticas mais importantes so: a passagem de mensagens ao servio das aplicaes e a definio de mquina virtual para emular qualquer tipo de mquina, facilitando assim a comunicao entre mquinas reais. 4.19.4 Arquitetura MAP Um dos fatores mais importantes na integrao dos sistemas dentro de uma empresa a rede de comunicao de dados, pois ela responsvel pela troca de informaes e a sincronizao entre os processos envolvidos. A maioria das redes de comunicao de dados projetadas no atende o ambiente industrial, pois: O ambiente hostil para operao de equipamentos; (perturbaes eletromagnticas, elevadas temperaturas, sujeira, etc.). A troca de informaes ocorre entre equipamentos e no entre um operador e o equipamento; Os tempos de resposta e a segurana dos dados so crticos em diversas situaes;

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 Uma grande quantidade de equipamento pode estar conectada na rede; Tempo de acesso ao meio fsico; Confiabilidade: transmisso de cdigos de comando, leitura de medidores e comando de atuadores, onde um erro em um bit pode ter conseqncias desastrosas. Com o grande desenvolvimento ocorrido ao nvel de cho de fbrica, os equipamentos (CNC, PLC, etc.) comearam comunicar-se com mundo exterior. Porm, cada fabricante definia um protocolo proprietrio e a integrao destes sistemas tornou-se impraticvel. Para solucionar estes problemas, muitas empresas comearam a desenvolver projetos de arquiteturas para ambientes industriais, que integrassem sistemas heterogneos de diferentes fabricantes, suportando tanto as operaes de cho de fbrica quanto as funes de apoio produo. Desta forma, equipamentos produzidos por fabricantes diferentes poderiam ser facilmente incorporados instalao, simplesmente ligando-os ao sistema de comunicao. Entre as diversas iniciativas para a padronizao para redes industriais, pode-se destacar: Projeto IEEE 802 Projeto MAP Projeto TOP Projeto FIELDBUS

4.19.5 O Projeto MAP Nos meados dos anos 80, a empresa GM (General Motors) cansada das dificuldades encontradas na informatizao da empresa, resolveu desenvolver um padro para a automao fabril. Este padro foi batizado como MAP ("Manufacturing Automation Protocol") e visa interligao de mltiplas redes locais (terminais, recursos computacionais, dispositivos programveis) bem como a conexo de redes de longa distncia ou PBXs digitais. No ano de 1986, o projeto TOP (Technical and Office Protocol), voltado para a comunicao de dados no ambiente tcnico-administrativo das empresas, foi incorporado ao MAP gerando o projeto MAP/TOP. A arquitetura MAP segue a filosofia do modelo OSI (Open Systems Interconnection) da ISO (International Organization for Standardization), como pode ser visto na figura seguinte. A partir do momento que a especificao MAP progrediu, notou-se que o projeto no atendia bem a rea de controle de processos. Surgiram dois novos projetos que procuraram solucionar os problemas de comunicao em tempo-real: EPA/MAP Mini MAP Na arquitetura MAP e suas derivadas, o protocolo mais importante da camada de aplicao o MMS(1). (1) O protocolo MMS ("Manufacturing Message Specification") um protocolo da camada de aplicao, projetado para monitorar e controlar dispositivos industriais como computadores, CNCs, PLCs, etc.. Possui um conjunto de servios que permite manipulao de variveis, programas, semforos, eventos, relatrios, terminais, etc. As variveis MMS podem ser simples (boleanos,

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inteiros, strings,...) ou estruturadas (arrays ou registros). Estas podem ser lidas/escritas de forma individual ou em listas. Apesar do MAP possuir vantagens, sua utilizao no foi difundida nos meios comerciais. Os principais motivos foram: Esta especificao atende bem os requisitos de comunicao nos nveis superiores da hierarquia porm, por ser uma estrutura robusta,torna o tempo de resposta (200 a 400 ms) muito alto por se tratar de um ambiente industrial. Os nveis inferiores da hierarquia caracterizam-se pela existncia de uma grande variedade e quantidade de equipamentos de controle, inviveis de serem conectados pela arquitetura MAP pelo custo da interface entre eles. Tabela 4.15. Padro MAP

4.19.5.1 A Arquitetura MAP As caractersticas especificadas para as sete camadas do modelo OSI foram as seguintes: Camada Fsica Responsvel em estabelecer as caractersticas eltricas da transmisso (velocidade, nveis de sinais e propriedades mecnicas e eltricas dos conectores), codificar a informao e transferi-la pelo meio fsico. Para esta arquitetura foram adotados dois padres da especificao IEEE 802.4 ("token bus"): Cabo coaxial, transmisso em banda larga com taxa de 10 Mbps para o backbone da rede, em virtude das caractersticas: baixa atenuao do sinal, baixa interferncia eletromagntica e capacidade de transmisso simultnea de dados, voz e imagem. Cabo coaxial, transmisso em banda portadora com taxa de 5 Mbps para os nveis inferiores da fbrica, em virtude da simplicidade e do custo.

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O padro Ethernet no foi utilizado pelo grande nmero de colises que ocorre na rede. Camada de ligao lgica de dados ou de enlace Responsvel em transferir informaes entre dois ns adjacentes da rede com acesso a meios de transmisso compartilhados alm da deteco e correo de erros. As subcamadas pertencentes a este nvel foram definidas da seguinte forma: LLC (Logical Link Control) - adota servios do tipo 1 (no orientado conexo e sem reconhecimento) pois a camada de transporte suporta as funes de sequenciamento, controle de fluxo e recuperao de erros. Os servios suportados so: Tabela 4.16. Servios

MAC (Medium Access Control) - utiliza o padro IEEE 802.4 para

garantir a possibilidade de utilizao de prioridades e a no ocorrncia de colises em modo normal. Camada de Rede Responsvel em encaminhar os pacotes atravs dos ns da rede, mantendo a qualidade de comunicao apropriada para a transmisso. Para esta camada o MAP utiliza servios de redes no orientados a conexo segundo a norma ISO 8473 (baseado no protocolo IP).

O padro MAP especifica a forma de endereamento utilizado e como eles se relacionam com o encaminhamento. O endereo possui trs subpartes: companhia, LAN e nmero da

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mquina. Isto conduz a um encaminhamento hierrquico, com os pacotes sendo roteados para a companhia apropriada, LAN apropriada e mquina destino. ENDEREAMENTO O Endereo de rede tem a estrutura:

O campo IDP constitudo pelos campos: AFI Consiste num valor inteiro entre 0 e 99 (os valores atualmente atribudos 36 a 59) e especifica: O formato do IDI e a autoridade responsvel pela atribuio deste; A sintaxe abstrata do DSP; Se o primeiro digito significativo do IDI ou no zero. Exemplo: Formato do IDI: X.121 (CCITT) Sintaxe do DSP: Decimal 1 Digito significativo do IDI 0: AFI=36 1 Digito significativo do IDI = 0: AFI=52 IDI Consiste num nmero varivel de dgitos decimais e especifica o domnio de endereamento de rede do qual os valores DSP so alocados e a autoridade que o faz. Exemplo: X.121 (CCITT): at 14 dgitos F.69 (CCITT): at 8 dgitos IS0 6523-ICD: 4 dgitos Local: nulo DSP Identifica um utilizador especfico do servio de rede dentro do domnio identificado pelo IDP. Pode ser especificado em dgitos decimais, octetos binrios, caracteres ISO 646, ou caracteres nacionais.

ENDEREAMENTO DE REDE MAP

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Fig.4.32. Endereamento MAP Identificador da empresa (Enterprise Identifier):corresponde ao primeiro nvel de encaminhamento na camada de rede MAP: encaminhamento entre diferentes empresas ou organizaes dentro da mesma empresa. O MAP especifica que todos os endereos OSI devem ser aceitos, o que obriga a usar alguns octetos do DSP para identificar a empresa (alguns formatos IDI s especificam o pas); Poro de subrede (Subnetwork Portion): Identifica a subrede especfica dentro da empresa. Pode ser constitudo por um campo de identificao de rea (conjunto de subredes) e campo de identificao de rede propriamente dito; Identificador de estao (Station identifier): Identifica a estao dentro da sub-rede; Seletor de Ponto de Acesso de servio (NSAP Seletor): 1 octeto para selecionar a SAP especifico na camada de rede da estao. RESUMO DAS FUNES DA CAMADA DE REDE: Encaminhamento (Routing); Resoluo de problemas de congesto; Isola as camadas superiores dos vrios tipos de sub-redes; As Funes da camada de rede estendem-se a todo conjunto de sub-redes interligadas; a camada fsica e a de ligao de dados variam de sub-rede para sub-rede, a camada de transporte e as superiores s funcionam nas estaes de origem e destino. A camada de rede a nica que a mesma em todo o universo de um conjunto de sub-redes interligadas. Camada de Transporte Responsvel pela transferncia de uma mensagem, de um n origem para um n destino

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de uma forma confiscvel. A ISO definiu cinco classes diferentes para esta camada e a arquitetura MAP optou pela classe 4 por oferecer mais complexidade e portanto maior segurana. As principais caractersticas desta classe so: servios orientados conexo suportando controle de fluxo, multiplicao, deteco de erros para pacotes fora da seqncia, perdidos ou destrudos. Camada de Sesso Responsvel em sincronizar e organizar a troca de dados entre as entidades pares. A especificao MAP pretende seguir as recomendaes ISO 8326 e 8327, porm at o presente momento apenas os servios bsicos de estabelecimento e fim de conexo foram estabelecidos. Camada de Apresentao Esta camada define o padro de comunicao entre as duas camadas de aplicao. MAP utiliza ANSI para definir as funes bsicas (ISO DIS 8823 e 8824) no estabelecimento de conexes e gesto de contextos mltiplos. Camada de Aplicao Fornece todos os servios que esto disponveis para o utilizador final da rede. A especificao MAP prev todos os servios definidos pela ISO para este nvel e adiciona servios especficos para troca de mensagens em ambiente industrial onde deve existir um intenso controle nos processos executados em tempo real. 4.19.6 EPA/MAP A arquitetura EPA segue o proposto pelo projeto MAP com algumas alteraes. A camada fsica realiza transmisso de 5 Mbps e modulao em banda portadora, permitindo o aumento de desempenho ocasionados pela no utilizao de alguns protocolos OSI definidos no MAP. O projeto suporta tanto as sete camadas especificadas na arquitetura MAP completa, quanto uma arquitetura reduzida (conforme Fig.4.33) que visa a comunicao com restries de tempo. Neste caso, a camada de aplicao liga-se diretamente com a camada de ligao lgica de dados que fornece servios de reconhecimento imediato (LLC IEEE 802.2 tipo 3).

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Fig.4.33. Projeto EPA/MAP. Com o reconhecimento imediato, o n receptor reconhece imediatamente o quadro sem esperar pelo token. O n emissor mantm o controle sobre o meio de transmisso por tempo suficiente para que o n remoto reconhea o quadro e responda corretamente. Alm de ser utilizado em sistemas de controle de processo, a utilizao deste projeto aconselhada para clulas de manufatura onde 70% a 95% do trfego de comunicao est localizado dentro da clula. Os requisitos gerais desta arquitetura so os seguintes: Baixos tempos de resposta para mensagens curtas de alta prioridade; Alta confiabilidade do meio e do mtodo de sinalizao; Facilidade de configurao; Fcil conexo com a rede principal da fbrica; Segurana de acesso para evitar conexes no autorizadas.

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Algumas restries impostas pela simplificao da arquitetura devem ser observadas: Perda da garantia da qualidade de entrega das mensagens; Limitao do tamanho mximo das mensagens de acordo com o tamanho mximo suportado pela unidade de dados do protocolo de enlace; Impossibilidade de ressincronizar dilogos entre aplicaes ou prover checkpoints pela inexistncia da camada de sesso; A sintaxe de apresentao deve ser reconhecida a priori pelas aplicaes que utilizam o EPA; Alto custo do n de comunicao. 4.19.7 Mini-MAP A arquitetura Mini-MAP tentou implementar um conjunto de protocolos reduzidos e que seja capaz de prover comunicaes no nvel de controle direto, com tempo de resposta e segurana exigidos pela aplicao com um custo compatvel. A arquitetura formada pelas camadas 1,2 e 7 da estrutura EPA (Fig.4.34), permitindo a construo de mdulos de comunicao mais simples e com um custo compatvel ao do equipamento de controle que se deseja interligar rede, alm de diminuir o overhead entre as camadas.

Fig.4.34. Mini MAP. O nico protocolo utilizado na camada de aplicao o MMS. As camadas 3,4,5,6 podem ser omitidas pelos seguintes aspectos: Camada de apresentao: o protocolo MMS j define a sintaxe das mensagens; Camada de sesso: no necessrio ressincronizao do dilogo pois a comunicao entre os dispositivos simples; Camada de transporte: quantidade de erros existentes na comunicao entre dispositivos da mesma sub-rede pequena; Camada de rede: a comunicao realizada dentro da prpria sub-rede. Apesar desta arquitetura se tornar simples e adequada para pequenos sistemas industriais, clulas de manufatura e sistemas de controle em tempo-real, algumas questes foram levantadas

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em relao a sua utilizao. A primeira questo refere-se a formao de "ilhas de automao", isto , reas que no se comunicam com outras reas internas ou externas fbrica. Este problema pode ser resolvido com a utilizao de repetidores. A segunda questo refere-se a incompatibilidade com a arquitetura MAP. Porm, como as duas arquiteturas utilizam o mesmo protocolo de aplicao, seria simples criar um conversor para resolver este problema. 4.19.8 Redes de Campo de Baixo Nvel Elas ligam ns sem ou com inteligncia limitada com propsito de acessarem dados elementares de outro n do processo, tal como estados de entrada/sada dos sensores e atuadores. 4.19.8.1 Sensorbus A rede Sensorbus conecta equipamentos simples e pequenos diretamente rede. Os equipamentos deste tipo de rede necessitam de comunicao rpida em nveis discretos e so tipicamente sensores e atuadores de baixo custo. Estas redes no almejam cobrir grandes distncias, sua principal preocupao manter os custos de conexo to baixos quanto for possvel. Exemplos tpicos de rede sensorbus incluem Seriplex, ASI e INTERBUS Loop. 4.19.9 Redes de campo efetivas A palavra "campo" sugere qualquer coisa como geogrfico ou limite contextual. Isto particularmente verdadeiro em diferentes nveis de abstrao, conforme poderemos verificar posteriormente quando tratarmos da integrao e da produo (caso da produo integrada por computador - CIM). Por outro lado, a palavra "rede" bem conhecida na cincia da computao: uma rede constitui-se por um conjunto de linhas eltricas comuns, ligando vrios circuitos para transferir dados entre eles. Sem entrar em detalhes, quero no entanto mencionar a relao entre "linhas comuns" e "vrios circuitos": contrariamente a ligaes ponto-a-ponto, as quais permitem dois circuitos trocar dados, uma rede une normalmente um grande nmero de entidades que desempenham um papel ativo nessa troca. Por outro lado, uma rede de campo transfere, na maior parte dos casos, informao de uma forma sequencial (srie, uma aps outra). A vantagem de uma transferncia srie a requisio de apenas um nmero limitado de linhas (cerca de 2 a 3 na maioria dos casos), que permitem cobrir grandes distncias. Este nvel agrupa todas as redes que permitem a transmisso de quadros com o tamanho de 12 a 256 bytes. A resposta temporal da ordem dos mili-segundos aos dcimos de segundo. As redes de campo tm a tarefa de ligar unidades inteligentes que cooperam no processamento do trabalho produtivo, necessitando de mais respostas imediatas a tempos crticos que nos nveis mais elevados de uma pirmide CIM. Uma vez que os ns funcionam conjuntamente, na maior parte dos casos, um n coordena e distribui tarefas, o que corresponde a uma das razes pelas quais as redes de campo so construdas baseadas em uma hierarquia mestre-escravo ("master-slave"): o mestre controla operaes e comunicaes atravs de, ciclicamente, questionar os escravos -"polling"- que lhe podem responder apenas se ele lhes permitir. Este modo de procedimento elimina qualquer confuso na rede, uma vez que o protocolo permite apenas que um n possa transmitir dados de cada vez. No entanto, esta estrutura rgida apresenta problemas no que diz respeito ao mestre: se

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um n mestre pra de trabalhar corretamente, tudo deixa de funcionar. A maior parte das redes de campo atuais, tais como a Profibus FMS ou a nova BitBus (IEEE-1118), capaz de comutar o papel de mestre para outro n se tal for necessrio, ou se um mestre estiver inativo. Por fim, possvel cobrir uma parte do nvel imediatamente abaixo de uma rede de campo, embora de uma forma limitada. Isto requer uma estimao precisa da quantidade de dados global que ela deve suportar para evitar sobrecarga. Adicionalmente, a maior parte das redes de campo permitem o acesso aos recursos das camadas inferiores, tais como PLCs, cobrindo assim algumas dessas camadas. Neste caso tambm importante estabelecer de uma forma precisa a capacidade suficiente de comunicao: a carga da rede deve ser o mais reduzida possvel para permitir uma rpida reao s alteraes de estado dos seus sinais. 4.19.9.1 Redes Devicebus A rede Devicebus preenche o espao entre redes sensorbus e fieldbus e pode cobrir distncias de at 500 m. Os equipamentos conectados a esta rede tero mais pontos discretos, alguns dados analgicos ou uma mistura de ambos. Alm disso, algumas destas redes permitem a transferncia de blocos em uma menor prioridade comparado aos dados no formato de bytes. Esta rede tem os mesmos requisitos de transferncia rpida de dados da rede de sensorbus, mas consegue gerenciar mais equipamentos e dados. Alguns exemplos de redes deste tipo so DeviceNet, Smart Distributed System (SDS), Profibus DP, LONWorks e INTERBUS-S. 4.19.9.2 Redes Fieldbus A rede Fieldbus interliga os equipamentos de I/O mais inteligentes e pode cobrir distncias maiores. Os equipamentos acoplados rede possuem inteligncia para desempenhar funes especficas de controle tais como loops PID, controle de fluxo de informaes e processos. Os tempos de transferncia podem ser longos mas a rede deve ser capaz de comunicar-se por vrios tipos de dados (discreto, analgico, parmetros, programas e informaes do usurio). Exemplo de redes fieldbus incluem IEC/ISA SP50, Fieldbus Foundation, Profibus PA e HART. 4.19.10 A Pirmide CIM Antes da escolha da soluo para um problema, necessrio efetuar uma anlise abstrata, independentemente de consideraes econmicas, polticas ou comerciais e da dificuldade de evit-las posteriormente. Numa fbrica existem vrios nveis de processamento de dados, cada um deles com os seus prprios requisitos. A administrao possui megabytes de dados, mas o seu tempo de resposta no critico e reside num intervalo que varia desde alguns minutos at algumas horas ou dias (os backups so efetuados uma vez por dia, os relatrios para os gestores podem tolerar algumas horas sem que da resulte qualquer problema). A produo, ao contrrio, que o principal utilizador das redes de campo, possui constrangimentos diferentes. Em um nvel mais baixo, encontramos redes que transferem apenas poucos bytes, porm sua reao temporal deve ocorrer em alguns mili ou micro-segundos.

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Fig.4.35. Pirmide CIM. Tais diferenas definem o primeiro critrio para avaliar a escolha do tipo de rede a adotar. Parmetros tais como tempo de resposta e quantidade de dados so geralmente conhecidos para determinada aplicao, embora possam mais tarde no serem facilmente integrados num conceito bem estruturado, tal como o da pirmide CIM.

4.20

Interface AS-I 185

4.20.1 Caractersticas Gerais Com a grande tendncia mundial de se automatizar as linhas de produo e manufatura intregrando-as em sistemas computadorizados, criou-se a necessidade de se utilizar redes de comunicao para os sensores de proximidade e atuadores. A rede AS-Interface propicia a interligao de sensores e atuadores, via uma rede de baixo custo, e que pode operar no ambiente industrial poludo eletromagneticamente. Para se compatibilizar os componentes, onze fabricantes de renome do ramo de sensores/atuadores se uniram em 1990 em um consrcio. O Projeto AS-Interface de antes tornouse agora a Associao AS-Interface que tem como objetivos a padronizao internacional, o desenvolvimento contnuo do sistema, assim como a certificao dos produtos para a rede ASInterface. No nvel de comando mais baixo esta rede interliga sensores, contatores, chaves de partida, sinalizadores, botes, entre outros, sendo que a quantidade de informaes transmitidas se limitam a poucos bits. Para esta tarefa de interligao, os sistemas de transmisso de dados existentes antigamente, ou eram superdimensionados ou simplesmente no podiam ser utilizados. Eles utilizavam condutores muito caros ou inadequados para a aplicao direta em campo (por exemplo: cabos de fibra de vidro, blindado ou inflexvel) e a quantidade de dados era grande demais. Os protocolos de dados no comportavam ou a parte eletrnica do comando era muito complexa para que cada sensor binrio pudesse se tornar participante do bus, j que o nmero deles poderia e pode ser enorme em grandes plantas industriais automticas ou semiautomticas. Alm disso, a montagem e a colocao em funcionamento deveriam ser efetuadas da forma mais simples possvel e sem formao especial para tal. Os custos de instalao deveriam ser baixos e a quantidade de dados a ser transmitida deveria ser suficiente. Por muito tempo a automao dos processos baseia-se no layout onde todos os sensores / atuadores possuem um fio de interligao com os controladores lgicos. Utilizando o sistema AS-Interface apenas um par de fios deve interligar todos os sensores atuadores, ou seja, a concepo da AS-Interface a de um sistema com um nico mestre e com varredura cclica. Traduzindo, significa que h somente um mdulo de comando (mestre) dentro da rede AS-Interface que consulta os dados de todos os outros participantes (escravos) em espaos de tempo exatamente definidos (varredura).

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Fig.4.36. Layout da Automao de processos. O programa de controle na CPU no faz diferena se os dados foram obtidos via sistema de cabo normal com os mdulos de I/0 convencionais, ou atravs de uma rede AS-Interface. O que significa dizer que com apenas pequenas mudanas no software (endereamento) pode-se aplicar a rede AS-Interface em um PLC j existente. 4.20.2 Topologia O sistema AS-Interface permite a montagem em qualquer topologia (linha, rvore e anel), permitindo ainda que a qualquer momento possa se iniciar uma nova derivao, possibilitando a incluso de novos sensores e atuadores, inclusive com a rede energizada, depois do projeto concludo sem a necessidade de lanar novos cabos.

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Fig.4.37. Topologias ASI. Em um sistema padro AS-Interface pode-se conectar no mximo 31 escravos sendo que cada escravo pode ter at quatro entradas e quatro sadas (no total at 124 bits de entrada e 124 de sada). Cada sensor inteligente com chips de AS-Interface integrados recebem um endereo-escravo prprio e se comportam frente ao mestre como escravos "normais". Escravos so, no fundo,mdulos de E/S descentralizados do controlador programvel (CLP).

4.20.3 Componentes Principais

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4.20.3.1 Escravos O escravo AS-Interface reconhece os bits de dados enviados pelo mestre e envia de volta os seus prprios. Em um mdulo AS-Interface padro pode-se pendurar, de cada vez, at quatro sensores e quatro atuadores binrios. Fala-se de um escravo inteligente quando o chip do AS-Interface est integrado no sensor ou atuador. Os custos da parte eletrnica so muito baixos. Os sensores inteligentes possuem internamente o chip escravo AS-Interface, que proporciona 4 bits multidirecional de dados e 4 bits de parmetros, viabilizando no s o bit de sada (acionamento do sensor), mas tambm parametrizaes operacionais (estado da sada NA/NF, etc) bem como outras informaes adicionais que so transferidas para o sensor. O chip proporciona ao sensor receber em um nico par de fios a alimentao para o seu circuito interno (24Vcc) e os dados que so decodificados atravs do protocolo AS-Interface, e armazenados em uma memria EEPROM. Existe uma vasta gama de sensores de proximidade indutivos, fotoeltricos e botoeiras j disponveis. Analogamente aos sensores AS-Interface, os atuadores inteligentes incorporam o chip escravo, permitindo que atuadores de baixa energia ( rels, sinaleiros, solenides, etc) sejam comandados e energizados pela prpria rede AS-Interface. 4.20.3.2 Mdulos de entrada/sada Mdulos eletrnicos com o chip integrado, esto disponveis para que sensores e atuadores convencionais possam ser integrados ao barramento AS-Interface. Os mdulos permitem utilizar a tecnologia da rede AS-Interface, integrando componentes convencionais as caractersticas inteligentes, como a funo de diagnstico e parametrizao; em instalaes j existentes. Os mdulos de entrada possuem 4 entradas para sensores, botoeiras e demais contatos mecnicos.

Fig.4.38. Mdulo de Entrada. Os mdulos de sada permitem que atuadores convencionais e/ou os que consomem mais energia (contatores, vlvulas solenides, sinalizadores, etc ) possam ser integrados a rede, pois o

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mdulo possui internamente o chip escravo AS-Interface, que recebe os comandos e proporciona o acionamento de rels internos que chaveiam as cargas com a alimentao auxiliar, recebida no mdulo. J os mdulos de sada possibilitam atuar 4 sadas e possuem uma entrada auxiliar de alimentao a fim de reduzir o consumo da rede que est limitada em 2A. 4.20.3.3 Mestre O Mestre da AS-Interface forma uma conexo com redes superiores. Ele organiza atravs de atividade prpria o trnsito de dados no cabo AS-Interface e os disponibiliza se necessrio a um sistema bus num nvel superior, como por exemplo o PROFIBUS (veja tambm os Gateways). Dentro de estruturas de automao mais complexas, a AS-Interface pode tambm ser conectada a um bus de campo superior, como por exemplo: PROFIBUS-DP. Para tal, necessrio um Gateway (DP/AS-i Link) que serve como mestre da AS-Interface apesar de no bus de campo superior (PROFIBUS-DP) atuar como escravo. A ASInterface torna-se ento uma emissria de sinais binrios para cada um dos sistemas de bus de campo superior. Paralelamente consulta dos sinais, o mestre transmite tambm parmetros a cada um dos participantes, controla a rede continuamente e realiza diagnsticos. Ao contrrio de sistemas bus complexos, a AS-Interface quase completamente capaz de se auto configurar. O usurio no precisa configurar nada, como por exemplo: direito entrada, taxa de dados, tipo de telegrama, etc. O mestre executa automaticamente todas as funes que so necessrias para o funcionamento correto da ASInterface. Alm disso, ele possibilita o auto-diagnstico do sistema. Ele reconhece as falhas em qualquer ponto da rede, indica o tipo de falha e pode ainda determinar em que escravo ocorreu o problema. O master pode ser conectado em computadores, que permitem a programao da lgica de controle atravs de um software para PC, comunicando com o master via RS 485. Estes dispositivos so indicados para pequenas instalaes, ou mquinas, onde apresentam a vantagem de eliminar o controlador programvel.

Fig.4.39. Mestre. O chip master pode ser integrado diretamente em um carto de PLC o que reduz drasticamente o nmero de mdulos I/0.

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Fig.4.40. Chip Master. Sua aplicao encontra-se em grandes instalaes pois pode-se montar vrias redes ASInterface, cada uma com seu carto master. 4.20.3.4 Cabeamento O cabo amarelo e perfilado, padro da AS-Interface, tornou-se um tipo de marca registrada. Ele possui uma seo geometricamente determinada e transmite ao mesmo tempo dados e energia auxiliar para os sensores. Para os atuadores necessria uma tenso auxiliar alimentada adicionalmente (24VCC). Para se poder utilizar a mesma tcnica de instalao para os atuadores, foram especificados cabos com as mesmas caractersticas, mas de outra cor. Desta forma, o cabo para a energia auxiliar 24VCC um cabo perfilado preto. O isolamento dos condutores composto normalmente por uma borracha (EPDM). Para aplicaes com exigncias maiores podem se utilizar cabos com outras composies qumicas como: TPE perfilado (elastmetro termoplstico) ou PUR perfilado (poliuretano). Como condutor de transmisso podem ser utilizados tambm cabos redondos com sistema de conduo duplo sem condutor PE. Uma blindagem do condutor no necessria em funo da tcnica de transmisso empregada. 4.20.3.5 Fonte de alimentao A alimentao de energia para a rede AS-Interface disponibiliza uma tenso de 29,5 at 31,6 VCC. Graas ao desacoplamento dos dados na fonte AS-Interface pode-se transmitir tanto dados como tambm energia. Para isso os dados so modulados em corrente contnua pela AS-Interface em forma de impulsos com modulao de pulso alternada (APM). Cada ramo da AS-Interface necessita da sua prpria fonte. Sadas so alimentadas normalmente atravs de cabos ASInterface pretos. Para isso necessria uma fonte padro com 24VCC segundo especificao PELV (condutor de proteo aterrado). 4.20.3.6 Extenso da rede A AS-Interface funciona sem repetidores at um comprimento de 100m, e com repetidores at 300m. Caso o equipamento exija mais de 100 m, pode-se complementar a fonte por exemplo com

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repetidores para cada 100m adicionais at no mximo 300m. O repetidor trabalha como amplificador. Os escravos podem ser conectados a quaisquer segmentos AS-Interface. Cada segmento necessita uma fonte separada. Adicionalmente, o repetidor separa ambos segmentos galvanicamente um do outro, sendo que a seletividade aumenta em caso de curto circuito. O cabo AS-Interface pode ser prolongado com um extensor. Mas no caso de sua utilizao no podem ser ligados escravos na primeira parte do ramo. Por isso, os extensores s so recomendados quando, por exemplo, uma distncia maior entre o equipamento e o painel de comando tem que ser superada.

Fig.4.41. Rede AS-I.

Fig.4.42. Segmentao da Rede ASI.

4.20.3.7 Endereamento Os endereos de todos os escravos participantes tm que ser programados antes do funcionamento da rede AS-Interface. Isto pode acontecer off-line atravs de um aparelho de endereamento, on-line pelo mestre do sistema da AS-Interface ou aps a montagem atravs de

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uma caixa de endereamento integrada. Os endereos em si so os valores de 1 at 31. Um escravo novo, ainda no endereado, tem o endereo 0. Ele tambm reconhecido pelo mestre como novo e como escravo ainda no endereado e, neste estado, ainda no estar integrado na comunicao normal dentro da rede AS-Interface. A classificao dos endereos no rgida. Isto , totalmente indiferente se o escravo com o endereo 21 seguido do escravo com endereo 28, inicia as fileiras ou se d ao primeiro escravo o endereo 1 a seqncia no relevante. 4.20.3.8 Modulao Vrios aspectos foram levados em considerao para a escolha do processo de modulao, onde destacamos: O sinal de modulao deve ser sobreposto ao sinal de alimentao, O processo de transmisso deve ser simples e barato para poder ser integrado no escravo; O sinal deve estar concentrado em uma banda estreita para no ser afetado por interferncia eletromagntica induzida no cabo (que no possui blindagem). Por estas razes o sistema AS-Interface adota a modulao de pulsos alternados (APM), onde na sequncia de dados utiliza-se a codificao manchester, modulada pela alterao na corrente de transmisso. A corrente de transmisso gerada em conjunto com indutores presentes na linha, que em caso de aumento de corrente provoca um pulso negativo, e em decrscimo da corrente gera um pulso positivo de tenso na linha.

Fig.4.43. Modulao ASI. 4.20.3.9 Estrutura do telegrama A estrutura de comunicao entre o master e os escravos, consiste em um chamado do master, uma pausa, a resposta do escravo, e nova pausa. Visando-se obter um baixo tempo de resposta, da ordem de 5ms com a rede completa (128 bits

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de dados), adotou-se um telegrama compacto, conforme:

Fig.4.44. Telegrama ASI. 4.20.3.10 Operao Normalmente os escravos no necessitam ser parametrizados, exceto escravos inteligentes. A especificao de cada escravo informa se ele tem que ser parametrizado e quais funes tm os parmetros. Enquanto o endereo de um escravo em funcionamento normal nunca se modifica, os parmetros podem se modificar. Por este motivo, diferencia-se tambm os parmetros fixos dos alterveis. Parmetros fixos so determinados somente uma vez e depois no comissionamento. Um exemplo para isto o mdulo de entrada analgico que ajustado atravs de um parmetro em uma faixa de energia de 0 a 20 mA ou de 4 at 20 mA. Os parmetros em si so bits dos quais 4 esto disposio de cada mdulo e que so colocados em 0 ou 1. Eles so transmitidos aos escravos ao ligar o sistema. Assim que o sistema AS-Interface estiver completo, isto , todos os componentes estiverem montados, os escravos endereados e eventualmente parametrizados e o comissionamento encerrado, pode-se dar a partida ("start up"): o sistema transferido para o funcionamento normal e o mestre trabalha no modo protegido. Somente so ativados os escravos que foram configurados. Escravos no configurados, por exemplo, aqueles que foram instalados adicionalmente, provocam somente um aviso de falha. Para receb-los e inclu-los no sistema de comunicao, tem-se somente que trocar para o modo de configurao. E l, a funo "configurao de escravos" executa de forma simples a recepo dos "novos" escravos. Tanto no "start up" quanto durante o funcionamento normal, o sistema controlado ininterruptamente. Os dados necessrios para isso como por exemplo, tenso, modo, configurao errnea, etc. so disponibilizados ao comando superior pelo mestre da AS-Interface, por exemplo, em forma de um diagnstico. 4.20.3.11 Integrao PLC Siemens: Deve-se utilizar o carto Master AS-Interface da srie Simatic S5 e uma fonte de alimentao ASInterface. Cada carto master permite a implementao de uma rede AS-Interface com 31 participantes, em

194

aplicaes maiores deve-se utilizar mais cartes master.

Fig.4.45. Integrao PLC Siemens. PLC Allen Bradley: A forma de conexo da rede AS-Interface no PLC Allen Bradley utiliza um gateway ASI-1078 que converte os sinais da rede AS-Interface para a rede Devicenet que deve ser conectada a um carto scanner.

Fig.4.46. Integrao PLC Allen Bradley.

Outros PLCs: Para outros controladores pode-se implementar a rede AS-Interface nos casos em que existem uma porta serial RS232C (ou RS485) com comunicao Modbus, onde deve-se utilizar o controlador ASI-1052.

195

Fig.4.47. Integrao Diversa.

4.21

Rede PROFIBUS

4.21.1 Tecnologia Profibus A comunicao est crescentemente a tornar-se direta e horizontal a nvel de campo, e vertical por todos os nveis hierrquicos. Dependendo da aplicao e do seu custo, os sistemas como a

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Ethernet, PROFIBUS e o AS-Interface, suportam a comunicao industrial e oferecem as condies ideais para a existncia de uma rede transparente em todas as reas do processo de produo.

Fig.4.48. Comunicao Industrial. O PROFIBUS uma rede de campo aberta, independentemente dos fabricantes, ao alcance de uma larga variedade de aplicaes de manufatura e processos de automao. A sua independncia relativa a fabricantes e a garantia de ser uma rede aberta assegurada pelas normas internacionais EN 50170 e EN 50254.

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Fig.4.49. PROFIBUS e Ethernet. O PROFIBUS permite a comunicao entre dispositivos de diferentes fabricantes, sem qualquer ajustamento especial. Pode ser usado em aplicaes de tempo real que requerem alta velocidade e em tarefas de comunicao complexas. Oferece protocolos funcionais de comunicao (Perfis de Comunicao): DP e FMS. Dependendo da aplicao, encontram-se disponveis as tecnologias de transmisso (Perfis Fsicos): RS-485, IEC 1158-2 ou fibras pticas.

Fig.4.50. Tecnologia Profibus.

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Com o intuito de continuar o seu desenvolvimento tcnico, existe uma organizao dos utilizadores do PROFIBUS que est constantemente a trabalhar na implementao de conceitos universais para a integrao vertical com base no TCP/IP. Os perfis de aplicao definem as opes de protocolo e a tecnologia de transmisso requeridas individualmente aoS diferentes tipos de dispositivo. Estes perfis definem tambm um comportamento dos dispositivos, independente dos fabricantes. 4.21.2 Perfis de Comunicao Os perfis de comunicao PROFIBUS definem como os utilizadores transmitem em srie os dados atravs do meio fsico comum. Perfil DP O perfil DP o perfil de comunicao mais usado frequentemente. Est otimizado para velocidade, eficincia e custos baixos de ligao e est projetado para comunicaes entre sistemas de automao e perifricos distribudos. O perfil DP indicado tanto para a substituio convencional da transmisso paralela de sinal de 24 volts, utilizado na automao industrial, como para a transmisso analgica de 4...20 mA no processo automatizado. Perfil FMS Este o perfil de comunicao universal para tarefas de comunicao exigentes. O FMS oferece vrios tipos avanados de funes de aplicao para a comunicao entre dispositivos inteligentes. Porm, como resultado do desenvolvimento tcnico do PROFIBUS e o uso do TCP/IP em nvel de cela, o FMS representa um papel crescentemente menos significativo. 4.21.3 Perfis Fsicos A rea de aplicao de um sistema de rede de campo em grande parte determinado pela escolha da tecnologia de transmisso. Tal como as exigncias efetuadas nos sistemas de comunicao (como a confiabilidade de transmisso, grandes distncias e alta velocidade de transmisso), devem ser tambm satisfeitas as exigncias dos processos automatizados (como a operao em reas perigosas, e a transmisso de dados e energia num cabo comum). Uma vez que ainda no possvel satisfazer todas as exigncias com uma nica tecnologia de transmisso, h atualmente trs mtodos de transmisso (Perfis Fsicos) disponveis pelo PROFIBUS: Transmisso RS-485 para aplicaes universais na automao industrial. Transmisso IEC 1158-2 para uso em processos automatizados. Fibras pticas para imunidade melhorada contra interferncias e distncias elevadas de rede. Utilizam-se componentes comerciais Ethernet de 10 Mbit/s e 100 Mbit/s na camada fsica do PROFIBUS. Acopladores e/ou conectores encontram-se disponveis para a transio entre vrias tecnologias de transmisso. Enquanto os acopladores implementam de uma forma transparente o protocolo tendo em conta as circunstncias fsicas, os conectores so intrinsecamente inteligentes e oferecem extensas opes para a configurao da rede PROFIBUS.

4.21.4 Perfis de Aplicao

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Os perfis de aplicao PROFIBUS descrevem a interao do protocolo de comunicaes com a tecnologia de transmisso utilizada. Estes definem tambm o comportamento dos dispositivos de campo durante a comunicao via PROFIBUS. O perfil de aplicao PROFIBUS mais importante atualmente o perfil PA que define os parmetros e os blocos funcionais dos dispositivos de automao tais como transdutores, vlvulas e posicionadores. Perfis adicionais para "drivers" de variao de velocidade, Interfaces Homem-Mquina (HMI) e "encoders" definem a comunicao independentemente dos fabricantes e o comportamento dos respectivos tipos de dispositivo. 4.21.5 Caractersticas bsicas O PROFIBUS define as caractersticas tcnicas de um sistema de rede de campo com as quais cada um dos controladores programveis distribudos podem ser ligados, desde o nvel de campo at ao nvel de clula. O PROFIBUS um sistema com mltiplos mestres, permitindo a operao comum de vrios sistemas de automao, engenharia ou visualizao, com perifricos distribudos numa rede. No PROFIBUS distinguem-se os seguintes tipos de dispositivo: Dispositivos Mestre - determinam a comunicao de dados na rede. Um mestre pode enviar mensagens sem um pedido externo quando tem o direito de acesso rede ("token"). Assim, designa-se de mestre uma estao ativa. Dispositivos Escravo - so perifricos (dispositivos de I/O, vlvulas, "drivers" e transdutores). No tm direitos de acesso rede e s podem receber mensagens conhecidas, ou enviar mensagens para o mestre quando solicitados para esse fim. Designam-se escravos as estaes passivas. Uma vez que apenas requerem uma pequena parte do protocolo da rede, a sua implementao particularmente econmica. 4.21.6 Arquitetura do Protocolo PROFIBUS O PROFIBUS baseado em normas internacionalmente reconhecidas. A arquitetura do protocolo orientada pelo modelo de referncia OSI ("Open System Interconnection") em conformidade com a norma internacional ISO 7498. Neste modelo, todas as camadas gera tarefas de transmisso perfeitamente definidas. A Camada 1 (fsica) define as caractersticas fsicas da transmisso. A Camada 2 (ligao de dados) define o protocolo de acesso rede. A Camada 7 (aplicao) define as funes da aplicao. A Fig.4.51 representa a arquitetura do protocolo PROFIBUS.

200

Fig.4.51. Arquitetura do Protocolo PROFIBUS. O perfil DP um protocolo eficiente de comunicaes que usa as camadas 1 e 2, e uma interface de utilizador. As Camadas 3 a 7 no so utilizadas. Este tipo de a arquitetura assegura a transmisso rpida e eficiente de dados. O "Direct Data Link Mapper" (DDLM) fornece a ao utilizador a interface de fcil acesso camada 2. Tanto as funes de aplicao disponveis ao utilizador, como o comportamento do sistema e dos vrios tipos de dispositivo DP, so especificados na interface de utilizador. No perfil FMS (protocolo universal de comunicaes), dada uma particular importncia s camadas 1, 2 e 7. A camada de aplicao (7) consiste na especificao das mensagens da rede (Fieldbus Message Specification - FMS) e da interface de camada mais baixa (Lower Layer Interface - LLI). O FMS define um grande nmero de servios de comunicao mestre-mestre e comunicao mestre-escravo. O LLI define a representao do servio FMS no protocolo de transmisso de dados da camada 2. 4.21.7 Tecnologia de transmisso RS-485 O RS-485 tecnologia de transmisso mais frequentemente utilizada pelo PROFIBUS. A rea de aplicao inclui todas as reas nas quais alta velocidade de transmisso, instalao simples e barata, so pr-requisitos. utilizado um cabo blindado de pares entranados de condutores. A tecnologia de transmisso RS-485 fcil de utilizar. A instalao do cabo de pares entranados no requer conhecimentos profundos. A estrutura de rede permite adicionar e remover estaes sem influir nas outras existentes. Expanses posteriores no tm efeito nas estaes que se encontram em funcionamento. Esto disponveis velocidades de transmisso entre 9.6 kbit/sec e 12 Mbit/sec, sendo uma nica

201

velocidade de transmisso selecionada para todos os dispositivos na rede quando o sistema configurado. Instrues de instalao para RS 485 Todos os dispositivos so ligados numa estrutura de rede (por exemplo linha). Podem ser ligados num nico segmento at 32 estaes (mestre ou escravos). Tabela 4.13. Caractersticas bsicas da tecnologia RS-485. Meio Fsico Numero de estaes Par tranado blindado 32 estaes em cada elemento sem repetidor. Com repetidores pode-se estender at 126

Conectores

Preferencialmente conectores 9 pinos tipo D para IP 20, M12, HAN-BRID ou conectores hbridos da Siemens para IP65/67

A rede terminada por um terminador de rede ativo no incio e no fim de cada segmento (ver Fig.4.52). Para assegurar operao sem ocorrncia de erros, ambos o terminadores de rede devem sempre ser alimentados. O terminador de rede pode ser normalmente comutado nos dispositivos ou nos conectores terminais da rede. No caso de mais de 32 utilizadores, ou aumentar a rea da rede, repetidores (amplificadores de linha) devem ser usados para unir os segmentos individuais de rede. O comprimento mximo do cabo depende da velocidade de transmisso (ver Tabela 7.2).

202

Fig.4.52. Cabeamento e terminao da rede para a transmisso Profibus RS-485. Tabela 4.14. Velocidade de Transmisso para um cabo Tipo A. Taxa de bauds (kbit/s) Gama/segmento (m) 9.6 120 0 19.2 1200 93.75 1200 187.5 1000 500 400 1500 200 1200 0 100

As especificaes do comprimento do cabo da Tabela 2 so baseadas no cabo do tipo A, com os seguintes parmetros: Impedncia de : 135 a 165 W Capacitncia de : <30 pf/m Resistncia em malha fechada: 110 W/km Largura do condutor: 0.64 mm Seo do condutor >0.34 mm Para o grau de proteo IP20, preferencial a utilizao de um conector Tipo D de 9 pinos nas redes PROFIBUS que usam a tecnologia de transmisso RS-485. As especificaes dos pinos do conector so mostrados na Fig.4.53. Existem possveis trs alternativas de ligao para a transmisso RS-485 com o grau de proteo IP65/67: M12 conector circular de acordo com IEC 947-5-2 conector de HAN-BRID de acordo com recomendaes DESINA conector hbrido Siemens

203

(a)

(b)

204

(c) Fig.4.53. Opes de Ligao. O sistema conector HAN-Brid oferece a variante de transmitir dados por fibra ptica ou por cabo de cobre em cabo hbrido comum alimentado a 24 V. Os Cabos para o PROFIBUS so fornecidos por vrios fabricantes. Uma caracterstica particular o sistema de rpida conexo que, graas a um cabo especial, permite rapidamente, e de uma forma fidedigna, uma instalao eltrica extremamente simples. Quando as estaes so ligadas, deve-se ter a certeza de que as linhas de dados no esto invertidas. essencial a utilizao de linhas de dados blindadas para se conseguir um sistema imune a altas emisses eletromagnticas. A proteo deve ser ligada a "massas de proteo" em ambas as extremidades e com boa condutividade utilizando braadeiras de proteo. Adicionalmente, recomenda-se que as linhas de dados sejam mantidas separadas de todos os cabos de tenso. Esto disponveis comercialmente conectores que permitem que os cabos de entrada e os cabos de sada de dados sejam ligados diretamente ao conector. Isto significa que o conector de rede pode ser ligado ou desligado sempre que necessrio da rede, sem interromper a comunicao de dados. 4.21.8 Tecnologia de Transmisso IEC 1158-2 Utiliza-se nos processos de automao de transmisses sncronas a uma taxa 31.25 Kbit/s, conforme o especificado pela IEC 1158-2. Satisfaz as exigncias importantes das industrias qumicas e petroqumicas: segurana intrnseca e alimentao sob a linha de rede, fazendo uso da tecnologia de dois condutores. Assim, o PROFIBUS pode ser usado em reas bastantes perigosas. As opes e os limites da utilizao do PROFIBUS com a tecnologia de transmisso IEC 1158-2 , no que diz respeito utilizao em potenciais reas explosivas, so definidas pelo modelo FISCO ("Fieldbus Intrinsically Safe Concept"). O Modelo FISCO foi desenvolvido na Alemanha pelo "Physikalisch Technische Bundesanstalt (PTB)" (Instituto Federal Tcnico Fsico) e

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 hoje internacionalmente reconhecido como o modelo bsico para redes de campo em reas perigosas. A transmisso de acordo com a IEC 1158-2 e o modelo FISICO baseia-se nos seguintes princpios: Cada segmento s pode ter uma fonte de alimentao - a unidade de alimentao; Nenhuma alimentao fornecida s linhas de rede quando uma estao est a enviar dados; Todos os dispositivos de campo consomem uma corrente constante quando em estado fixo de espera; Os dispositivos de campo funcionam com uma corrente passiva; A terminao passiva de linha implementada em ambas as extremidades da linha de rede principal; So permitidas topologias de rede em rvore, linha ou em estrela. Em estado fixo, cada estao consome uma corrente bsica de pelo menos 10 mA. A alimentao da rede serve para fornecer energia a um dispositivo de campo. Os sinais de comunicao so gerados atravs de modulao de 9 mA da corrente bsica pelo dispositivo emissor. Para que uma rede PROFIBUS possa operar em reas perigosas necessrio que todos os componentes nela inseridos respeitem a norma IEC 1158-2 e sejam certificados, de acordo com o modelo FISCO, por agncias de aprovao autorizadas como PTB, BVS (Alemanha), UL, FM (EUA). 4.21.9 Instrues de instalao para IEC-1158 A estao controladora contm no s o sistema de controle do processo, como tambm dispositivos de engenharia e dispositivos ativos que comunicam entre si com o protocolo PROFIBUS atravs da tecnologia de transmisso RS-485. No campo, um segmento acoplador, ou um conector, formam a transio de um segmento RS-485 para um segmento IEC 1158-2. Ao mesmo tempo, acopladores, ou conectores, formam uma unidade de alimentao aos dispositivos ligados em rede. Os Acopladores de segmento so conversores de sinal que adaptam os sinais RS-485 em sinais IEC 1158-2. Do ponto de vista do protocolo da rede, eles so transparentes. Se so usados acopladores de segmento, a taxa de velocidade no RS-485 restringida a um mximo de 93.75 Kbit/s. Os Conectores, por outro lado, possuem a sua prpria inteligncia. Eles representam todos os dispositivos de campo ligados no segmento IEC 1158-2, sendo um nico dispositivo escravo no segmento RS-485. possvel utilizar o PROFIBUS com transmisses IEC 1158-2 em topologias de rede em rvore ou Linha, assim como qualquer combinao dos dois, (ver Fig.4.54). Numa estrutura em linha, as estaes so ligadas ao cabo principal por conectores do tipo T (Tconnectors). Uma estrutura em rvore pode ser comparada com a tcnica clssica de instalao. O cabo mltiplo de um dispositivo mestre substitudo por um cabo de rede de dois condutores. Quando usada uma estrutura em rvore, todos os dispositivos ligados ao segmento da rede de campo so ligados em paralelo. De qualquer forma, deve-se levar em considerao o mximo comprimento permissvel dos segmentos no clculo do comprimento total da linha. Um segmento de linha no pode ultrapassar os 30m para aplicaes intrinsecamente seguras.

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Um cabo blindado de pares de condutores entranados usado como o meio de transmisso (ver Fig.4.54). O cabo principal de rede possui em ambas as extremidades um terminador de linha passivo, constitudo por um elemento RC ligado em srie (com R = 100W e C = 1 F). No segmento conector o terminador de rede j se encontra permanentemente integrado. O nmero de estaes que podem ser ligadas num segmento limitado a um mximo de 32. Como sempre, este nmero pode ser restringido pela seleo do tipo de proteo e da alimentao da linha. Em redes intrinsecamente seguras, o nvel de tenso mxima, assim como a corrente mxima fornecida so definidos dentro de limites rgidos. At mesmo quando no requerida segurana intrnseca, a tenso fornecida por uma fonte de alimentao limitada.

Fig.4.54. Alimentao dos dispositivos de campo atravs do Profibus e da tecnologia de transmisso IEC 1158-2. Transmisso em Fibra ptica Podem ser tambm usadas s fibras pticas numa rede PROFIBUS em aplicaes integradas em ambientes sujeitos a muitas interferncias eletromagnticas, para isolamento eltrico, para aumentar a distncia da rede ou aumentar as velocidades de transmisso. Esto disponveis vrios tipos de fibras, com caractersticas diferentes no que respeita as distncias, o custo e a aplicao. Os segmentos de rede PROFIBUS que usam a tecnologia da fibra ptica so projetados para ser usados em estruturas em anel ou estrela. Alguns componentes fabricados para redes PROFIBUS em fibra ptica, permitem a criao de ligaes redundantes, atravs de conectores pticos com "switchover" automtico para a transmisso fsica alternativa em caso de falha.

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Existem muitos fabricantes que oferecem conectores entre segmentos com tecnologia RS-485 e segmentos com tecnologia da fibra ptica. Assim possui-se a possibilidade de comutar em determinado instante entre um e outro tipo de tecnologia. 4.21.10 Protocolo PROFIBUS para o acesso ao meio Os perfis de comunicao PROFIBUS utilizam um protocolo uniforme de acesso ao meio. Esse protocolo implementado pela camada 2 do modelo de referencia OSI, que inclui tambm a segurana dos dados e a gesto dos protocolos de transmisso dos telegramas. No PROFIBUS a camada 2 chamada de "Fieldbus Data Link (FDL)". O controle do acesso ao meio (Mdium Access Control - MAC) especifica procedimento de acesso quando uma estao tem a permisso para transmitir dados. O MAC tem que assegurar que apenas uma estao tem o direito para transmitir dados. O protocolo PROFIBUS foi projetado para responder a duas exigncias primrias para o controle de Acesso ao Meio: Durante a comunicao entre complexos sistemas de automao (os mestres), deve ser assegurado que cada uma destas estaes adquire tempo suficiente para executar as suas tarefas de comunicao dentro um intervalo de tempo perfeitamente definido; Por outro lado, para a comunicao entre controladores programveis complexos e os perifricos simples a eles ligados (os escravos), deve ser implementada a transmisso cclica dos dados, em tempo real e o mais simples possvel. Ento, o protocolo PROFIBUS de acesso ao meio (ver Fig.4.55) inclui um procedimento de passagem de "Token", que usado pelas estaes mais complexas(masters) para comunicar com os perifricos mais simples (escravos).

Fig.4.55. Configurao PROFIBUS com trs estaes ativas (masters) e sete estaes passivas (slaves). O procedimento da passagem de "token" assegura que o direito de acesso rede (o token) atribudo a cada master dentro de um tempo de trama previamente definido. A mensagem de

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token um telegrama especial utilizado para passar o token de um mestre para outro prximo. Esta passagem de token deve ser feita uma vez por um anel lgico pelos mestres dentro de um tempo (configurvel) de rotao de passagem de token. No PROFIBUS o procedimento de passagem do token usado apenas para a comunicao entre estaes complexas (os mestres). O procedimento mestre-escravo permite a um mestre (a estao ativa que possua obviamente nesse instante o token) o acesso aos escravos (estaes passivas) a ele atribudos. Este mtodo de acesso permite a implantao das seguintes configuraes de sistema: Sistema mestre-escravo Sistema mestre-mestre (passagem de token) Combinao dos dois A existncia de um "token ring" significa a organizao das estaes ativas que formam um anel lgico entre os seus endereos fsicos. Neste anel, o token (direito de acesso) passado de um master para outro seguinte de uma forma previamente definida. Quando uma estao ativa recebe o telegrama de token, ela pode exercer o seu papel de mestre durante um certo perodo de tempo e comunicar com todas as estaes escravo atravs de uma relao de comunicao mestreescravo, ou com todas as estaes mestre numa relao de comunicao mestre-mestre. A tarefa do controlador de acesso ao meio (MAC) de uma estao ativa a de descobrir esta atribuio lgica numa fase de inicial de arranque do sistema de rede e o estabelecimento do anel (token-ring). Enquanto em funcionamento, podem ser adicionadas mais estaes ativas ao anel. Adicionalmente, o controle de acesso rede deve assegurar que o token passado de um mestre para outro por uma forma de ordem de endereos crescentes de estaes. O tempo de posse de token que uma estao master possui depende do tempo configurado para a rotao do token. Mais, a deteco de defeitos no meio de transmisso, na linha de rede e erros nas estaes receptoras (por exemplo, mltiplos endereos atribudos) ou ainda no prprio token, so caractersticas que o controle de acesso ao meio deve possuir. A camada 2 do PROFIBUS funciona num modo "connectionless". Alm da ligao lgica pontoa-ponto, fornece comunicaes multiponto (broadcast e multicast). A Comunicao Broadcast significa que uma estao ativa envia uma mensagem (no confirmada) a todas outras estaes (master e slaves). A Comunicao Multicast significa que uma estao ativa uma mensagem (no confirmada) a um grupo de estaes pr-definido. Cada um dos Perfis de Comunicao PROFIBUS usa um subconjunto especfico de servios da camada 2 (ver Tabela 7.3). Esses servios so chamados pela camada de ordem mais elevada atravs de pontos de acesso de servio (SAPs).

Tabela 4.15. Servios da Camada 2 do Profibus.

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No perfil FMS estes pontos de acesso so usados para enderear relaes lgicas de comunicao. No perfil DP atribuda uma funo previamente definida para cada ponto de acesso de servio. Podem ainda serem utilizados simultaneamente, por parte das estaes ativas e das estaes passivas, alguns pontos de acesso de servio. 4.21.11 Perfil de comunicao DP O Perfil de Comunicao DP projetado para a troca eficiente de dados ao nvel de campo. Os dispositivos centrais (tais como PLC/PCs ou sistemas de controle de processo) comunicam entre os dispositivos de campo distribudos (tais como drivers, vlvulas, I/O, ou transdutores de medida) atravs de uma ligao srie. A troca de dados entre os dispositivos de campo principalmente cclica. 4.21.12 Funes bsicas O controlador central (mestre) l ciclicamente as entradas de informao dos escravos e escreve neles a informao de sada. O tempo de ciclo da rede deve ser menor que o tempo de ciclo de programa do sistema de automao central, que para muitas aplicaes aproximadamente de 10 ms. Adicionalmente, para a transmisso cclica de dados definidos pelo utilizador, o DP disponibiliza funes para diagnstico. A comunicao de dados vigiada por funes de monitorao em ambas as partes (mestre e escravo).

Tabela 4.16. Resumo das Funes Bsicas DP.

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4.21.13 Caractersticas bsicas Gesto simples, boas capacidades de diagnstico e proteo contra interferncias so algumas das caractersticas importantes a um utilizador PROFIBUS. Velocidade: O perfil DP requer aproximadamente 1 ms a uma velocidade de 12Mbit/s para enviar 512 bit de dados de I/O, distribudos por 32 estaes. A fig.4.56 mostra o tempo tpico de transmisso, dependendo do nmero de estaes existente e da velocidade. A transmisso de dados de I/O num nico ciclo de mensagem com DP, resulta num aumento significativo de velocidade, comparado com o FMS. Com DP, os dados de utilizador so transmitidos com o servio SRD da camada 2.

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Fig.4.56. Tempo de ciclo de rede com um sistema DP mono Master. 4.21.14 Funes de diagnstico As extensas funes de diagnstico DP permitem a localizao rpida de falhas. As mensagens de diagnstico so transmitidas pela rede e apanhadas pelo master. Estas mensagens esto divididas em trs grupos: Estaes relacionadas com diagnsticos Estas mensagens dizem respeito ao estado geral de operao de uma estao (isto , sobreaquecimento e tenses baixas). Mdulos relacionados com diagnsticos Estas mensagens indicam que, dentro uma certa gama de Entradas/Sadas (por exemplo um mdulo de entradas de 8 bits) de uma estao, esto pendentes diagnsticos. Canais relacionados com diagnsticos Neste caso, a causa da falha especificada em relao a um bit de entrada/sada individual (canal) - por exemplo um pequeno curto circuito numa sada.

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4.21.15 Configurao do sistema e tipos de dispositivos O perfil DP permite a utilizao de sistemas mono-mestre ou multi-mestre. Isto permite um grande alto grau flexibilidade durante a configurao do sistema. Podem ser ligados a uma linha de rede no mximo 126 dispositivos (mestre ou escravos). As especificaes de configurao do sistema definem o nmero de estaes, a atribuio dos endereos s entradas/sadas, a consistncia de dados de I/O, o formato das mensagens de diagnstico e os parmetros de rede a utilizar. Cada sistema de DP consiste em diferentes tipos de dispositivos. Faz-se uma distino entre trs tipos de dispositivos: Mestre DP Classe 1 (DPM1) Este um controlador central que troca ciclicamente informao com as estaes distribudas (escravos) num ciclo de mensagem definido. Os dispositivos tpicos so por exemplo PLCs ou PCs. Mestre DP Classe 2 (DPM2) Os dispositivos deste tipo so dispositivos de engenharia, de configurao, ou de operao. So utilizados para a instalao, manuteno e diagnostico, por forma a configurar os dispositivos ligados, avaliar valores e parmetros de medida, e vigiar o estado dos dispositivos. Escravo Um escravo um dispositivo perifrico (dispositivos de I/O, drivers, IWH, vlvulas, transdutores) que coleciona dados de input e envia dados de output. Existem ainda dispositivos que fornecem apenas dados de input ou de output. A quantidade de dados de input e output depende do tipo de dispositivo. permitido um mximo de 246 bytes de dados de input e um mximo de 246 bytes de dados de output. Em sistemas mono-mestre s se encontra ativo durante o funcionamento da rede um mestre. A Fig.4.57 mostra a configurao de um sistema mono-mestre. O controlador programvel o componente de controle central. Os escravos esto ligados ao PLC por uma transmisso no meio fsico de uma forma descentralizada. Os sistemas mono-mestre possuem um menor tempo de ciclo de rede. Em configuraes multi-mestre vrios mestres esto ligados em rede. Estes mestres representam qualquer subsistema independente, cada um do qual consistindo de um mestre DPM1 e dos respectivos escravos associados ou, numa configurao adicional, de dispositivos de diagnstico. As imagens das Entradas/Sadas dos escravos podem ser lidas por todos os mestres DP. No entanto, apenas um mestre DP (por exemplo o DPM1 atribudo durante a configurao) pode aceder e escrever nas entradas.

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Fig.4.57. Sistema DP mono master. 4.21.16 Comportamento do sistema A especificao do perfil DP inclui uma descrio detalhada do comportamento do sistema para assegurar o relacionamento entre os dispositivos da rede. O comportamento do sistema primariamente determinado pelo estado operacional dos dispositivos DPM1. Estes dispositivos podem ser controlados, quer localmente, quer remotamente, de acordo com o seu tipo de configurao. Existem trs tipos principais de estado: Stop - Neste estado, no ocorre nenhuma transmisso de dados entre os dispositivos DPM1 e os dispositivos escravos. Clear - Neste estado, os dispositivos DPM1 lem os dados de Input dos escravos e mantm o estado das Sadas deles num estado seguro. Operate - Neste estado, os dispositivos DPM1 encontram-se na fase de transferncia de dados. No ciclo da comunicao de dados, as entradas dos escravos so lidas, e as sadas escritas.

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4.21.17 Transmisso cclica de dados entre os dispositivos dpm1 e os dispositivos escravos A transmisso de dados entre os dispositivos DPM1 e os escravos a eles associados executada automaticamente pelos DPM1 numa ordem e forma peridica, anteriormente bem definida. Durante a configurao do sistema, o utilizador define quais os escravos que sero atribudos a um dispositivo DPM1. O utilizador define tambm quais os escravos que sero includos, ou excludos, da transmisso de dados cclica definidos pelo mesmo. A transmisso de dados entre dispositivos DPM1 e os escravos dividida em trs fases: parametrizao, configurao e transferncia de dados. Na fase de parametrizao e na fase de configurao verificada se a configurao desejada corresponde configurao do dispositivo atual. No decurso desta configurao, o tipo de dispositivo, o formato e o comprimento da informao, assim como o nmero de entradas e de Sadas, tm que corresponder. Estes testes de verificao fornecem ao utilizador uma proteo fidedigna contra erros de parametrizao. Adicionalmente transferncia de dados de utilizador que efetuada pelos DPM1, podem ser enviados aos escravos novos parmetros a pedido do utilizador.

Fig.4.58. Ciclo de transmisso de dados de utilizador.

4.21.18 Modo sync e modo de congestionamento (freeze) Alm da transferncia de dados de utilizador relacionados com as estaes que executada automaticamente pelos dispositivos DPM1, o dispositivo mestre pode enviar comandos de controle para um nico escravo, um grupo de escravos, ou ainda simultaneamente a todos os escravos. Estes comandos de controle so transmitidos atravs de multicast que permitem a utilizao de modos de sync e de modos de congelamento para sincronizao dos escravos controlada por acontecimentos. Os escravos entram no estado de sync quando recebem, por parte do seu mestre, um comando de sync. As sadas de todos os escravos endereados entram, ento, num estado de congelamento, mantendo assim o seu estado atual. Durante transmisses subsequentes de dados de utilizador, os dados de Output so armazenados nos 215

escravos, mantendo-se estes, no entanto, inalterados. Os dados de Output armazenados s so enviados s respectivas sadas a quando da recepo de um prximo comando de sync. Um comando Sync conclui-se com um comando de unsync. Analogamente, um comando de controle de congelamento _ "Freeze" _ obriga os escravos endereados a a assumir o modo de congelamento. Neste modo de operao, os estados das entradas so congelados no seu valor atual, s sendo atualizado os seus dados de Input quando o mestre enviar um prximo comando de congelamento. O modo de congelamento conclui-se com um comando de unfreeze. 4.21.19 Mecanismos de proteo A segurana e a confiabilidade conseguem-se por intermdio de funes efetivas de proteo do perfil DP contra erros de parametrizao ou contra falhas no equipamento de transmisso. Para se conseguir isto, implementado nos mestres e nos escravos DP um mecanismo de monitorao, sob a forma de tempo de monitorao. O intervalo de tempo para monitorao definido durante a configurao do sistema. Nos mestres DP Os dispositivos DPM1 monitorizam com um temporizador (Data_Control_Timer) a transmisso de dados dos escravos. utilizado para cada escravo um temporizador de controle. O tempo de monitorao parado quando no ocorre dentro do intervalo de tempo de monitorao uma transmisso correta de dados. O utilizador informado desta ocorrncia. Se foi habilitada a deteco automtica da ocorrncia de erro (Auto_Clear = True), o dispositivo DPM1 sai do seu estado de operao, comuta para um estado seguro todas as sadas dos escravos a ele associados, e pe-se no estado de operao CLEAR. Nos escravos O escravo usa o controle por "watchdog" para detectar falhas do mestre ou falhas nas linhas de transmisso de dados. Se no ocorrer dentro do intervalo de controle do "watchdog", nenhuma comunicao de dados com o mestre, o escravo comuta automaticamente as suas sadas para um estado seguro. Adicionalmente, requerida a proteo de acesso para as entradas e sadas dos escravos que operam em sistemas multi_mestre. Tal procedimento assegura que s os mestres autorizados tm acesso autorizado. Para os outros mestres, os escravos do uma imagem das suas entradas e sadas, a qual pode ser lida por qualquer um deles, mesmo que no tenham direitos de acesso. 4.21.20 Funes DP estendidas As funes DP estendidas possibilitam a transmisso acclica de leituras e escritas, assim como alarmes entre mestres e escravos, independente do ciclo de comunicao cclico de dados de utilizador. Tal permite a um utilizador usar uma ferramenta de engenharia (por

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exemplo DPM2), para ajustar os parmetros dos dispositivos de campo ligados (escravos) ou ler os estados dos dispositivos sem perturbar o normal funcionamento do sistema. Com estas funes, um dispositivo DP preenche todos os requisitos de todos os complexos dispositivos que frequentemente tm de ser parametrizados. Atualmente, as funes DP estendidas so usadas principalmente para o funcionamento "online" dos dispositivos de campo e das ferramentas de engenharia. A transmisso acclica de dados executada, a uma velocidade elevada, com um nvel de prioridade mais baixo em paralelo com a transferncia de dados cclicos de utilizador. O mestre precisa de tempo adicional para concretizar os servios de comunicao acclicos. Isto deve ser levado em conta na parametrizao global do sistema. Para se conseguir isto, a ferramenta de parametrizao aumenta normalmente um pouco o tempo de circulao do "token" para dar ao master a possibilidade de transmitir no s dados cclicos, como tambm efetuar as tarefas acclicas de comunicao. Estas funes estendidas so opcionais e compatveis com as funes bsicas DP. Os dispositivos existentes que no querem, ou no precisem de utilizar estas novas funes, podem continuar a ser utilizados uma vez que as funes estendidas so suplementares s funes bsicas existentes. 4.21.21 Endereamento Para enviar os dados, o PROFIBUS assume que os escravos so constitudos como blocos fsicos, ou podem ser estruturados interiormente em unidades de funo lgicas (simplesmente denominados por mdulos). Este modelo tambm usado pelas funes bsicas DP para a transmisso cclica de dados, onde cada mdulo possui um nmero constante de bytes de entradas e/ou de sadas que so transmitidos num telegrama fixo de dados de utilizador. O procedimento de endereamento (entrada, sada ou combinao de ambos). Todos os identificadores perfazem na sua totalidade a configurao de um escravo que conferido por um dispositivo DPM1 quando o sistema inicia o seu funcionamento. Os novos servios acclicos so tambm baseados neste modelo. Todos os blocos de dados habilitados para acessos de leitura ou escrita so tambm considerados como pertencentes aos mdulos. Estes blocos podem ser endereados atravs do nmero do "Slot" e de um ndice. O nmero de slot enderea o mdulo, e o ndice envia blocos de dados pertencentes a um mdulo. Cada bloco de dados pode possuir um tamanho de/at 244 bytes (ver Fig.4.59)

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Fig.4.59. Endereamento nos servios DP acclicos de leitura e escrita. Nos dispositivos modulares, o nmero de slot atribudo, iniciando-se em 1, sendo numerado em ordem crescente. O slot 0 fornecido pelo prprio dispositivo. Os dispositivos compactos so tratados como sendo uma unidade de mdulos virtuais, utilizando-se neles o mesmo procedimento de endereamento. Com a especificao do comprimento dos dados de leitura ou escrita requeridos possvel ler ou escrever partes de um bloco de dados. Se o acesso ao bloco de dados for conseguido com xito, o escravo responde com uma leitura positiva. Caso contrrio, o escravo d uma resposta negativa na qual classifica o problema. 4.21.22 Transmisso acclica de dados entre dispositivos DPM1 e dispositivos escravos Encontram-se disponveis as seguintes funes para comunicao acclica de dados entre o sistemas de automao central (DPM1) e os escravos: MSAC1_Read: O mestre l um bloco de dados do escravo MSAC1_Write: O mestre escreve um bloco de dados no escravo. SAC1_Alarm: 218

Transmisso de um alarme do escravo para o mestre. A recepo de um alarme explicitamente conhecida pelo mestre. S depois do reconhecimento da recepo do alarme, o escravo capaz enviar uma nova mensagem de alarme. Isto significa que os alarmes nunca podem ser sobrepostos. MSAC1_Alarm_Acknowledge: O mestre acusa a recepo de uma mensagem de alarme. MSAC1_Status: Transmisso de uma mensagem de estado do escravo para o mestre. A recepo da mensagem de estado no confirmada, como tal, podem ser sobrepostas. Os dados so transferidos por uma ligao orientada conexo, atravs de uma ligao MSAC1. Esta ligao estabelecida pelos dispositivos DPM1. 4.21.23 Transmisso acclica de dados entre dispositivos DPM2 e dispositivos escravos Encontram-se disponveis as seguintes funes para comunicao acclica de dados entre as ferramentas de engenharia (DPM2) e os escravos: MSAC2_Initiate e MSAC2_Abort: Estabelecimento e terminao de uma ligao para comunicao acclica de dados entre os dispositivos DPM2 e escravos. MSAC2_Read: O mestre l do escravo um bloco de dados. MSAC2_Write: O mestre escreve no escravo um bloco de dados. MSAC2_Data_Transport: Com este servio, o mestre pode escrever aciclicamente dados nos escravos e, se preciso, ler tambm deles dados no mesmo ciclo de servio. O significado dos dados so especficos da aplicao e definidos segundo perfis. A comunicao orientada conexo e denominada de MSAC_C2. A ligao estabelecida pelos dispositivos DPM2 antes do incio da comunicao acclica de dados com o servio MSAC2_Initiate, encontrando-se de seguida disponvel uma ligao para os servios MSAC2_Read, MSAC2_Write e MSAC2_Data_Transport. Quando j no necessria uma ligao, ela desligada pelo master por intermdio do servio MSAC2_Abort. Em geral possvel um escravo manter ao mesmo tempo ativas vrias ligaes MSAC2. O nmero de ligaes que podem ser mantidas ativas ao mesmo tempo est limitado pelos recursos disponveis no escravo e varia consoante o tipo de dispositivo. A transmisso acclica de dados efetuada numa sequncia predefinida com a ajuda do servio MSAC2_Read. Primeiro o mestre envia ao escravo um pedido MSAC2_Read; neste pedido os dados requeridos so endereados atravs do nmero de "slot" e de ndice. 219

Aps a recepo deste pedido, o escravo tem a oportunidade de tornar os dados pedidos disponveis. O mestre envia regularmente telegramas para recolher os dados pedidos ao escravo. O escravo responde a esses telegramas com um reconhecimento breve sem dados at ter processado todos os dados. O prximo pedido de dados pelo mestre ento respondido com uma resposta MSAC2_Read, na qual os dados lidos so transmitidos. A transmisso de dados monitorada ao longo do tempo. 4.21.24 Perfil de comunicao FMS O perfil de comunicao FMS projetado para a comunicao ao nvel de clula. Neste nvel, os controladores programveis (PLCs e PCs) comunicam entre si, dando-se mais importncia a um alto grau de funcionalidade do que a uma rpida reao temporal dos sistemas. A camada de aplicao FMS (camada 7) consiste nas seguintes partes: Fieldbus Message Specification (FMS) Lower Layer Interface (LLI) O modelo de comunicao PROFIBUS_FMS permite que aplicaes distribudas a nvel de processo possam ser unificadas num nico processo comum utilizando relaes de comunicao. poro de uma aplicao de processo existente num dispositivo de campo (que pode ser alcanado atravs da comunicao) chama-se de dispositivo virtual de campo (VFD). A Fig.4.60 mostra a relao entre o dispositivo real de campo e o dispositivo virtual de campo. Neste exemplo, apenas certas variveis (por exemplo, nmero de unidades, taxa de falhas e tempo de manuteno) fazem parte do dispositivo virtual de campo e podem ser lidas ou escritas pelas duas relaes de comunicao.

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Fig.4.60 Dispositivo virtual de campo com dicionrio de objetos (OD). Todos os objetos de comunicao de um dispositivo FMS so introduzidos num dicionrio de objetos (Object Dictionary_OD). Este dicionrio contm a descrio, a estrutura e o tipo de dados, a relao entre os endereos internos dos dispositivos dos objetos de comunicao e respectiva designao na rede (ndice/nome). Os objetos estticos de comunicao so introduzidos no dicionrio de objetos estticos. Eles so configurados apenas uma vez e no podem ser alterados durante operao. Os objetos dinmicos de comunicao so introduzidos na seo dinmica do dicionrio de objetos. Estes j podem ser modificados durante operao. O endereamento lgico o mtodo preferido para enderear os objetos. O acesso executado com um pequeno endereo (o ndice _ nmero do tipo Unsigned16). Cada objeto possui um ndice nico, podendo a titulo excepcional ser endereado atravs de um nome. Os objetos de comunicao podem tambm ser protegidos contra acessos no autorizados atravs de servios de proteo, ou por restrio de servios de permisso de acesso a um objeto (por exemplo servios apenas de leitura).

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4.21.25 Servios FMS Os servios FMS so um subconjunto dos servios de MMS (MMS _ Manufacturing Message Specification, ISO9506) que foram aperfeioados para as aplicaes em redes de campo e ampliados por funes para administrao de objetos de comunicao e administrao de rede. A Fig.4.61 mostra uma avaliao dos servios FMS disponveis pelo PROFIBUS. S podem ser usados servios confirmados de comunicao para relaes de comunicao orientadas conexo. Na Fig.4.62 mostra-se a execuo de um servio deste tipo.

Fig.4.61. Servio FMS. 222

Os servios no confirmados podem tambm ser utilizados em relaes de comunicao no orientadas conexo (Broadcast e Multicast), transmitidos com alta ou baixa prioridade. Os servios FMS encontram-se divididos pelos seguintes grupos: Servios de contexto administrativo, utilizados para estabelecer e terminar ligaes lgicas. Servios de acesso a variveis, utilizados para se ter acesso a variveis, registros, arrays, ou listas variveis. Servios de domnio administrativo, utilizados na transmisso de grandes reas de memria. Aqui, os dados devem ser segmentados pelos utilizadores. Servios de gesto de evocao de programas, utilizados para controle de programas. Servios de gesto de acontecimentos, utilizados na transmisso de mensagens de alarme. Estas mensagens podem tambm ser enviadas por Broadcast ou Multicast. Servios de apoio a VFDs, utilizados para identificar estados, podendo ser enviados espontaneamente a pedido de um dispositivo por intermdio de transmisses multicast ou broadcast. Servios de gesto do dicionrio de objetos, utilizados para acessos de leitura e de escrita no dicionrio.

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Fig.4.62. Sequncia de um servio FMS Confirmado. 4.21.26 Lower link interface (LLI) O mapeamento da camada 7 na camada 2 gerida pela LLI. A aqui a sua tarefa inclui o controle de fluxo e a monitorao da ligao. Um utilizador comunica com os processos atravs de canais lgicos, denominados por relaes de comunicao. A LLI fornece vrios tipos de relaes de comunicao para a execuo do FMS e dos servios de gesto. As relaes de comunicao possuem capacidades para diferentes conexes (por exemplo monitorao, transmisso de pedidos entre os intervenientes na comunicao). As relaes orientadas conexo representam uma ligao lgica ponto-a-ponto entre dois processos de aplicao. A ligao deve primeiro ser estabelecida com o servio 224

Iniciate, antes de ser usado na transmisso de dados. Aps se ter estabelecido corretamente, a conexo protegida contra acessos no autorizados e disponibilizada para a transmisso de dados. Quando uma conexo estabelecida deixa de ser necessitada, ela pode ser desligada com o servio Abort. A LLI permite ainda a ligao controlada por tempo para vigiar relaes de comunicao orientadas conexo. Os atributos de ligao "open"e "defined" so outras caractersticas de relaes de comunicao orientadas conexo. Em ligaes definidas, o "interveniente na comunicao" especificado durante a configurao. Em ligaes abertas, este interveniente especificado apenas durante a fase de estabelecimento de uma ligao. Relaes de comunicao do tipo "connectionless" permitem a um dispositivo comunicar simultaneamente com vrias estaes que utilizem servios no confirmados. Em relaes de comunicao do tipo broadcast, um servio FMS no confirmado enviado simultaneamente a todas outras estaes. Em relaes de comunicao do tipo multicast, um servio de FMS no confirmado enviado simultaneamente a um grupo predefinido de estaes. Todas as relaes de comunicao de um dispositivo de FMS so introduzidas numa lista de comunicaes de referncia (Communication Reference List _ CRL). Para dispositivos simples, a lista predefinida pelo fabricante. No caso de dispositivos complexos, a CRL configurada pelo utilizador. Cada relao de comunicao endereada por uma pequena designao local _ referncia de comunicao (CREF). Do ponto de vista da rede, uma CREF definida por um endereo de estao, um ponto de acesso ao servio da camada 2 e um ponto de acesso ao servio LLI. A CRL contm as tarefas a efetuar entre a CREF e a camada 2, e o endereo da LLI. Adicionalmente, a CRL especifica quais servios FMS so suportados, as duraes dos telegramas, etc., para cada CREF. 4.21.27 Gesto da Rede Alm dos servios FMS, funes de gesto da rede (Fieldbus MAnagement Layer 7 _ FMA7) esto disponveis. As funes FMA7 so opcionais e permitem a configurao central. Elas podem ser iniciadas local ou remotamente. O contexto de gesto pode ser usado para estabelecer e desligar uma conexo FMA7. A gesto da configurao pode ser usada para aceder a CRLs, variveis, contadores estatsticos e parmetros das camadas 1 e 2. Pode tambm ser usada para identificao e inscrio de estaes na rede. A gesto de falhas pode ser utilizada para indicar falhas e acontecimentos e reajustar dispositivos. 4.21.28 Perfis de aplicao 225

Os perfis de aplicao PROFIBUS descrevem o uso da comunicao PROFIBUS e os perfis fsicos para uma certa gama de aplicaes (automao de processos, automao de edifcios) ou para certos tipos de dispositivo (encoders, drivers). Processos de Automao (PA) O uso do PROFIBUS em dispositivos tpicos e em aplicaes na rea da automao de processos definido pelo perfil PA. Este perfil baseado no Perfil de Comunicao DP, e dependendo do campo de aplicao. So utilizadas as tecnologias de transmisso IEC 1158_2, RS_485 ou as fibras pticas. O perfil PA define os parmetros e o comportamento tpico dos dispositivos de campo (independente do fabricante) facilitando assim a utilizao de dispositivos. A descrio das funes e o comportamento dos dispositivos so baseados num modelo de blocos de funes internacionalmente reconhecido. Estas definies e opes do perfil de aplicao PA, tornam o PROFIBUS ideal para na substituio dos sinais de transmisso analgicos com 4...20 mA. O PROFIBUS permite tambm efetuar medies e controle em malha fechada em aplicaes de engenharia do processo atravs de um par simples de condutores. Permite ainda fazer a manuteno, ligar/desligar dispositivos em operao, mesmo estando implementados em reas perigosas.

Fig.4.63. Configurao tpica de um sistema de automao de processos.

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O perfil PA foi desenvolvido em cooperao com vrios utilizadores dos processos industriais e satisfaz as seguintes caractersticas. Normalizao de perfis de aplicao para processos industriais e integrao de dispositivos de campo de diferentes fabricantes. Adio e remoo de estaes da rede, mesmo em reas intrinsecamente perigosas, sem influenciar outras. Ligao em rede de transdutores de medida atravs da tecnologia IEC 1158_2 (utilizando um par de condutores); Implementao em reas potencialmente explosivas, com tipos de proteo "intrinsecamente seguros" (EEx ia/ib) ou encapsulao (Eexd). Aspectos da Comunicao A utilizao do PROFIBUS em sistemas de engenharia de processos permite poupar mais de 40% no planejamento, cabeamento, manuteno, e oferece um aumento significativo em funcionalidade e segurana. A Fig.4.64 evidencia as diferenas entre uma instalao eltrica de um sistema convencional de 4 a 20 de mA e um sistema baseado em PROFIBUS.

Fig.4.64. Comparao de uma instalao convencional com uma instalao Profibus.

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Os dispositivos de campo utilizados em reas perigosas so ligados atravs da tecnologia de transmisso PROFIBUS IEC 1158_2. Esta tecnologia permite a transmisso de dados e energia para o dispositivo de campo, e utiliza apenas dois condutores. A transio do PROFIBUS para reas no perigosas efetuada com a tecnologia RS_485, com a ajuda de um segmento acoplador ou conector. Contrariamente instalao eltrica convencional, onde uma linha separada tem que ser utilizada para cada sinal do ponto de medida para o mdulo de Entradas/Sadas do sistema de controle do processo (DCS), no PROFIBUS os dados dos vrios dispositivos so transmitidos por um cabo comum. Enquanto que necessria a alimentao individual dos dispositivos numa instalao convencional, com segmentos acopladores ou conectores esta funo comumente levada para muitos dos dispositivos de uma rede de campo PROFIBUS. Dependendo das exigncias na proteo e do consumo de energia dos dispositivos, podem ser ligados a um segmento acoplador/conector, entre 9 (EEx ia/ib) a 32 (no ex) transdutores de medida, o que no s se economiza na cabeamento, como tambm nos mdulos de Entrada/Sada do DCS, uma vez que estes so substitudos pela interface PROFIBUS. Desde que possa ser fornecida, (de uma nica unidade de alimentao), energia para os vrios transdutores de medida, com o PROFIBUS todas os sistemas de proteo adicionais podem deixar de ser utilizados. Os valores medidos e os estados dos dispositivos de campo PA so transmitidos ciclicamente com alta prioridade entre os DCS (DPM1) e os transdutores de medida utilizando as funes bsicas DP. Isso garante que o valor medido e os estados a ele associados so sempre atualizados e disponveis no sistema automatizado (DPM1). Por outro lado, os parmetros dos dispositivos para visualizao, operao, manuteno e diagnsticos so transmitidos pelas ferramentas de engenharia (DPM2) atravs das funes DP acclicas de baixa prioridade por uma ligao C2. 4.21.29 Aspectos de aplicao Alm das definies relevantes de comunicao, o perfil PA contm tambm definies para aplicaes, como tipos de dados e unidades de transmisso de valores medidos, assim como o significado dos valores dos estados associados. As especificaes das unidades e o significado dos parmetros dos dispositivos (tais como limites de gamas superior e inferior) so independentes dos fabricantes. Para apoiar a instalao de uma rede possvel simular os valores medidos dos transdutores. Aqui um utilizador pode introduzir um valor de medida fictcio utilizando uma ferramenta de engenharia. Depois, este ento transmitido do transdutor para o sistema de controle do processo, em vez do valor real medido. Isto facilita a simulao dos estados crticos do processo fabril e apia os instaladores da rede durante a sua instalao e configurao. O comportamento dos dispositivos definido especificando-se as variveis normalizadas com as quais se descreve detalhadamente as suas propriedades. A Fig.4.65 mostra o

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princpio de um transdutor de presso, onde descrito como um bloco de funo Entrada Analgica.

Fig.4.65. Ilustrao dos parmetros no perfil Profibus PA. O perfil PA consiste numa folha de dados geral, que contm as definies aplicveis a todos os tipos de dispositivo, e em folhas de dados de dispositivo que contm a informao especfica do respectivo tipo de dispositivo. Este perfil satisfatrio, tanto para a descrio de dispositivos com uma varivel de medida (nica varivel), como para dispositivos multifuncionais com vrias variveis de medida (multi-varivel). O atual perfil PA (verso 3.0) define as folhas de dados de dispositivo para todos os transdutores de medida comuns. Presso e presso diferencial: Nvel, temperatura, fluxo; Entradas e Sadas Analgicas e Digitais; Vlvulas, posicionadores; Analisadores; Blocos de funo PA O perfil PA apoia a troca e operao entre os dispositivos de campo PA de diferentes fabricantes. Este perfil usa para descrever as funes e parmetros de dispositivos um modelo de blocos de funo reconhecido internacionalmente. Os blocos de funo representam diferentes funes de utilizao, tais como entradas e sadas analgicas. Esto ainda disponveis dois blocos de funo para caractersticas especficas dos dispositivos (bloco fsico e bloco transdutor). Os parmetros de entrada e de sada dos 229

blocos de funo podem ser ligados na rede atravs de uma aplicao de engenharia do processo. Bloco fsico Contm a informao geral do dispositivo, como o nome, o fabricante, verso e nmero de srie. Bloco transdutor Contm dados especficos de aplicao, como correo de parmetros. Bloco de entradas analgicas (AI) Fornece o valor medido pelo sensor, com o seu estado e escala. Bloco de sadas analgicas (AO) Fornece a sada analgica do valor especificado pelo sistema de controle. Entrada Digital (DI) Fornece ao sistema de controle o valor digital de uma entrada. Sada digital (DO) Fornece a sada digital do valor especificado pelo sistema de controle. Uma aplicao contm alguns blocos de funo. Estes so integrados nos dispositivos de campo pelos respectivos fabricantes e podem ser acedidos por intermdio da comunicao em rede e das ferramentas de engenharia. 4.21.30 Aplicaes tolerantes a falhas O perfil PROFISafe (nmero de ordem 3.092) define como os dispositivos em sistemas tolerantes a falhas (botes de presso de paragem de emergncia, luzes de sinalizao, sistemas de bloqueamento) so ligados aos controladores programveis atravs do PROFIBUS. O que quer dizer que as vantagens das redes de comunicao abertas como o PROFIBUS, podem ser utilizadas nesta rea especial onde at agora quase todos os dispositivos so ligados convencionalmente. Como resultado, os dispositivos com perfis PROFISafe podem ser utilizados sem restries em coexistncia pacfica com dispositivos standard que usam a mesma linha de comunicao. O perfil PROFISafe baseia-se no perfil de comunicao DP e pode ser utilizado com as tecnologias de transmisso RS_485, IEC 1158_2 e fibras pticas. O ProfiSafe uma soluo de software que no requer qualquer cabeamento de rede adicional, e em conta todos os erros previstos, possveis de ocorrer durante a comunicao na rede (repetio, perda, insero, sequncia incorreta, atraso, corrupo de dados e endereamento errado), definindo mecanismos adicionais de segurana.

4.21.31

Automao de edifcios 230

Este perfil (nmero de ordem 3.011) dedicado a uma rea especfica e serve como base para a automao de edifcios. Com base do perfil de comunicao FMS, define como vigiar, controlar, regular, operar, gerir alarmes, e construir sistemas de automao de edifcios. 4.21.32 Perfis de aplicao para tipos especiais de dispositivos Com base no perfil de comunicao DP, so definidos os perfis de aplicao para os seguintes tipos de dispositivo: NC/RC (3.052): Este perfil descreve como controlar o manuseamento e a montagem de robs. Cartas de fluxo mostram o movimento e o controle do programa dos robs do ponto de vista de alto_nvel do sistema de automao. Encoders (3.062): Este perfil descreve a ligao ao perfil DP de encoders rotativos, encoders angulares e encoders lineares. Drivers de variadores de velocidade (3.072): Este perfil especifica como os drivers so parametrizados e como so transmitidos os "setpoints", os valores atuais, o controle de velocidade e os modos posicionamento. Interface de Homem _ Mquina (3.082): Este perfil utilizado nas interfaces Homem-Mquina (HMI) e especifica a sua ligao atravs do perfil DP aos componentes de automao. O perfil utiliza, como base de comunicao, as funes estendidas DP.

4.22

FOUNDATION Fieldbus 231

4.22.1

Consideraes Iniciais

A instalao e manuteno de sistemas de controle tradicionais implicam em altos custos principalmente quando se deseja ampliar uma aplicao onde so requeridos alm dos custos de projeto e equipamento, custos com cabeamento destes equipamentos unidade central de controle. De forma a minimizar estes custos e aumentar a operacionalidade de uma aplicao introduziu-se o conceito de rede para interligar os vrios equipamentos de uma aplicao. A utilizao de redes em aplicaes industriais prev um significativo avano nas seguintes reas: Custos de instalao Procedimentos de manuteno Opes de upgrades Informao de controle de qualidade A opo pela implementao de sistemas de controle baseados em redes, requer um estudo para determinar qual o tipo de rede que possui as maiores vantagens de implementao ao usurio final, que deve buscar uma plataforma de aplicao compatvel com o maior nmero de equipamentos possveis. Surge da a opo pela utilizao de arquiteturas de sistemas abertos que, ao contrrio das arquiteturas proprietrias onde apenas um fabricante lana produtos compatveis com a sua prpria arquitetura de rede, o usurio pode encontrar em mais de um fabricante a soluo para os seus problemas. Alm disso, muitas redes abertas possuem organizaes de usurios que podem fornecer informaes e possibilitar trocas de experincias a respeito dos diversos problemas de funcionamento de uma rede. Redes industriais so padronizadas sobre 3 nveis de hierarquias cada qual responsvel pela conexo de diferentes tipos de equipamentos com suas prprias caractersticas de informao (ver Fig.4.66). O nvel mais alto, nvel de informao da rede, destinado a um computador central que processa o escalonamento da produo da planta e permite operaes de monitoramento estatstico da planta sendo implementado, geralmente, por softwares gerenciais (MIS). O padro Ethernet operando com o protocolo TCP/IP o mais comumente utilizado neste nvel.

232

Fig.4.66. Nveis de redes industriais O nvel intermedirio, nvel de controle da rede, a rede central localizada na planta incorporando PLCs, DCSc e PCs. A informao deve trafegar neste nvel em tempo real para garantir a atualizao dos dados nos softwares que realizam a superviso da aplicao. O nvel mais baixo, nvel de controle discreto, se refere geralmente s ligaes fsicas da rede ou o nvel de I/O. Este nvel de rede conecta os equipamentos de baixo nvel entre as partes fsicas e de controle. Neste nvel encontram-se os sensores discretos, contatores e blocos de I/O. As redes de equipamentos so classificadas pelo tipo de equipamento conectado a elas e o tipo de dados que trafega pela rede. Os dados podem ser bits, bytes ou blocos. As redes com dados em formato de bits transmitem sinais discretos contendo simples condies ON/OFF. As redes com dados no formato de byte podem conter pacotes de informaes discretas e/ou analgicas e as redes com dados em formato de bloco so capazes de transmitir pacotes de informao de tamanhos variveis. Assim, classificam-se as redes quanto ao tipo de rede de equipamento e os dados que ela transporta como (ver Fig.4.67): Rede Sensorbus - dados no formato de bits Rede Devicebus - dados no formato de bytes Rede Fieldbus - dados no formato de pacotes de mensagens 233

Fig.4.67 Classificao das redes A rede Sensorbus conecta equipamentos simples e pequenos diretamente rede. Os equipamentos deste tipo de rede necessitam de comunicao rpida em nveis discretos e so tipicamente sensores e atuadores de baixo custo. Estas redes no almejam cobrir grandes distncias, sua principal preocupao manter os custos de conexo to baixos quanto for possvel. Exemplos tpicos de rede sensorbus incluem Seriplex, ASI e INTERBUS Loop. A rede Devicebus preenche o espao entre redes Sensorbus e Fieldbus e pode cobrir distncias de at 500 m. Os equipamentos conectados a esta rede tero mais pontos discretos, alguns dados analgicos ou uma mistura de ambos. Alm disso, algumas destas redes permitem a transferncia de blocos em uma menor prioridade comparado aos dados no formato de bytes. Esta rede tem os mesmos requisitos de transferncia rpida de dados da rede de sensorbus, mas consegue gerenciar mais equipamentos e dados. Alguns exemplos de redes deste tipo so DEVICENET, Smart Distributed System (SDS), Profibus DP, LONWORKS e INTERBUS-S. A rede fieldbus interliga os equipamentos de I/O mais inteligentes e pode cobrir distncias maiores. Os equipamentos acoplados rede possuem inteligncia para desempenhar funes especficas de controle tais como loops PID, controle de fluxo de informaes e processos. Os tempos de transferncia podem ser longos, mas a rede deve ser capaz de 234

comunicar-se por vrios tipos de dados (discreto, analgico, parmetros, programas e informaes do usurio). Exemplos de redes Fieldbus incluem IEC/ISA SP50, Fieldbus Foundation, Profibus PA e HART. Os tipos de equipamentos que cada uma destas classes agrupam podem ser vistos na Fig.4.68.

Fig.4.68. Grupos de produtos por classe de rede 4.22.2 Definies FIELDBUS um sistema de comunicao digital bidirecional (Fig.4.69) que permite a interligao em rede de mltiplos instrumentos diretamente no campo, realizando funes de controle e monitorao de processo e estaes de operao (IHM) atravs de softwares supervisrios (Fig.4.70).

235

Fig.4.69. Comunicao digital bidirecional A seguir estaremos analisando os detalhes de projeto utilizando-se o protocolo FIELDBUS elaborado pela Fieldbus Foundation e normalizado pela ISA - The International Society for Measurement and Control para automao de Plantas de Processos.

Fig.4.70. FIELDBUS em operao conjunta a softwares Supervisrios

4.22.3

Nveis de Protocolo 236

O protocolo FIELDBUS foi desenvolvido baseado no padro ISO/OSI embora no contenha todos os seus nveis, podemos em primeira anlise dividi-lo em nvel fsico (Physical Layer - que trata das tcnicas de interligao dos instrumentos) e nveis de software (Communication Stack) que tratam da comunicao digital entre os equipamentos (Fig.4.71).

Fig.4.71. Nveis de Protocolo

4.22.4

Nveis de Software 237

Embora o objetivo deste curso no seja um estudo aprofundado dos nveis de software, a seguir explicaremos alguns detalhes. Destacamos que para o usurio tudo isto transparente e tratado pelo software de configurao ou pelo software supervisrio.

Fig.4.72. DDL - Garantia de interoperalidade A. Nvel de Enlace (Data Link Layer) O nvel de enlace garante a integridade da mensagem atravs de dois bytes calculados atravs de um polinmio aplicado a todos os bytes da mensagem e que acrescentado no final da mesma. Este nvel controla tambm o acesso ao meio de transmisso, determinando quem pode transmitir e quando. O nvel de enlace garante que os dados cheguem ao equipamento correto. Caractersticas Tcnicas: 1- Acesso ao meio Existem trs formas para acessar a rede: a) Passagem de Token: O Token o modo direto de iniciar uma transio no barramento. Quando termina de enviar as mensagens, o equipamento retorna o "Token" para o LAS (Link Active Scheduler). O LAS transmite o "Token" para o equipamento que requisitou, via preconfigurao ou via escalonamento. b) Resposta Imediata: o mestre dar uma oportunidade para uma estao responder com uma mensagem. c) Requisio de "Token": um equipamento requisita um Token usando um cdigo em alguma das respostas que ele transmitiu para o barramento. O LAS recebe esta requisio e envia um "Token" para o equipamento quando houver tempo disponvel nas 238

fases aperidicas do escalonamento. 2- Modelo Produtor/Consumidor: Um equipamento pode produzir ou consumir variveis que so transmitidas atravs da rede usando o modelo de acesso rede de resposta imediata. O produtor coloca as variveis em Buffers e qualquer estao pode acessar estes dados. Com apenas uma transao, dados podem ser transmitidos para todos os equipamentos que necessitam destes dados. Este modelo o modo mais eficiente para transferncia de dados entre vrios usurios. Um controlador consome a varivel de processo produzida pelo sensor, e produz a sada consumida pelo atuador. 3- Escalonamento para suportar aplicaes de tempo crtico: O LAS coordenar o tempo necessrio para cada transao na rede, garantindo o perodo de troca de dados. 4- Sincronizao do Tempo: Existe um mecanismo para garantir uma referncia de tempo da rede para conseguir sincronizao do barramento e atividades de processo. 5- Endereamento: Pode ser usado para enderear um grupo de estaes, uma estao ou at uma varivel. Este endereamento permite uma otimizao do acesso s mensagens. 6- Passagem do Token num anel lgico: Este mtodo usado pelo Profibus e pelo ISP para acessar a rede. Ele pode ser simulado, mas no com a mesma eficincia, pelo uso da atual definio do nvel de enlace do SP50. B. NVEL DE APLICAO (Application Layer) O nvel de aplicao fornece uma interface para o software aplicativo do equipamento. Basicamente este nvel define como ler, escrever ou disparar uma tarefa em uma estao remota. A principal tarefa a definio de uma sintaxe para as mensagens. Ele tambm define o modo pelo qual a mensagem deve ser transmitida: ciclicamente, imediatamente, somente uma vez ou quando requisitado pelo consumidor. O gerenciamento define como inicializar a rede: atribuio do Tag, atribuio do endereo, sincronizao do tempo, escalonamento das transaes na rede ou conexo dos parmetros de entrada e sada dos blocos funcionais. Ele tambm controla a operao da rede com levantamento estatstico de deteco de falhas e de adio de um novo elemento ou remoo de uma estao. O gerenciamento monitora continuamente o barramento para identificar a adio de novas estaes.

239

C. NVEL DO USURIO (User Layer) Define o modo para acessar a informao dentro de equipamentos FIELDBUS e de que forma esta informao pode ser distribuda para outros equipamentos no mesmo n ou, eventualmente em outros ns da rede FIELDBUS. Este atributo fundamental para aplicaes em controle de processo. A base para arquitetura de um equipamento FIELDBUS so os blocos funcionais, os quais executam s tarefas necessrias as aplicaes existentes hoje, tais como: aquisio de dados, controle PID, clculos e atuao. Todo bloco funcional contm um algoritmo, uma base de dados (entradas e sadas) e um nome definido pelo usurio (o Tag do bloco deve ser nico na planta do usurio). Os parmetros do bloco funcional so endereados no FIELDBUS via TAG.PARAMETER-NAME. Um equipamento FIELDBUS conter um nmero definido de blocos funcionais. A base de dados pode ser acessada via comunicao. Como complementao de bibliografia, as informaes contidas neste curso esto baseadas nos seguintes documentos: ISA/SP50-1995-359M - Industrial Automation Systems - Systems Integration and Communication - Fieldbus, Part 3 : Data Link Service Definition 1995 ISA/SP50-1995-360M - Industrial Automation Systems - Systems Integration and Communication - Fieldbus, Part 4 : Data Link Protocol Specification-1995 ISA/SP50-1993-389F - User Layer (Fieldbus) Technical Report-1993 ISA/SP50-1994-505B - Fieldbus Specification, Part 5 : Application Layer Service Definition (Core Set)-1994 ISA/SP50-1994-508B - Fieldbus Specification, Part 6: Application Layer Protocol Specification (Core Part)-1994 4.22.5 Nvel Fsico No estudo do nvel fsico estaremos analisando os tipos de ligaes possveis (fiao, cabos coaxiais, tico ou rdio), conexes, terminadores, caractersticas eltricas, etc...,especificados pela FIELDBUS FOUNDATION PHYSICAL LAYER PROFILE SPECIFICATION, Document FF-94-816, August 28,1995. Como complementao de bibliografia, as informaes contidas neste curso esto baseadas nos seguintes documentos publicados pela ISA - The International Society for Measurement and Control - pela Fieldbus Foundation e pela IEC The Electrotechinical Commission: IEC 1158-2 : 1993, Fieldbus Standard for use in Industrial Control Systems - Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition. ISA - S50.02 - 1992, Fieldbus Standard for use in Industrial Control Systems - Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition. ISA - dS50.02-1995-544A, Fieldbus (draft) Standard for use in Industrial Control Systems - Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition, Amendment to Clause 24 (Formerly Clause 11) 240

 Fieldbus Preliminary Application Note on Intrinsic Safety, Revision 1.1, 21 September 1995. ISA/SP50-1993-466C - Fieldbus Standard for use in Industrial Control Systems, Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition, Amendment 1 : Radio Medium Proposed Clauses 18,19&20-1993 ISA/SP50-1993-477 - TR1 : Technical Report for Low Speed Radio Medium Physical Layer Fieldbus-1993. ISA/SP50-1994-517A - Fieldbus Standard for Use in Industrial Control Systems, Part 7: Fieldbus Management, Clause 1: Introduction, Scope, Definitions, Reference Model-1994 ISA/SP50-1995-518A - Fieldbus Standard for Use in Industrial Control Systems, Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition, Amendment X: Medium Attachment Unit (MAU) Current Mode (1 Ampere),Wire Medium-1995 IEC 65C/178/CDU IEC 61158-3 Data Link Layer DLL Service Part 3 IEC 65C/179/CDU IEC 61158-4 Data Link Layer DLL Protocol Part 4 A Norma ANSI/ISA - S50.02-1992, aprovada em 17 de Maio de 1994 - Fieldbus Standard for Use in Industrial Control Systems Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition trata do meio fsico para a realizao das interligaes os principais itens so: Transmisso de dados somente digital Self-clocking Comunicao bi-direcional Cdigo Manchester Modulao de voltagem (acoplamento paralelo) Velocidades de transmisso de 31,25 kb/s, 100 Mb/s; Barramento sem energia, no intrinsecamente seguro; Barramento com energia, no intrinsecamente seguro; Barramento sem energia, intrinsecamente seguro; Barramento com energia, intrinsecamente seguro; No nvel de instrumentos ligados aos barramentos de campo, a velocidade normalizada 31,25 kb/s, as outras velocidades devero ser utilizadas para a interligao de bridges e gateways para a conexo em alta velocidade destes dispositivos (Fig.4.73).

241

Fig.4.73. Utilizao de "Bridges" Na velocidade de 31,25 kb/s a norma determina, dentre outras, as seguintes regras: a) um instrumento FIELDBUS deve ser capaz de se comunicar entre os seguintes nmeros de equipamentos: Entre 2 e 32 instrumentos numa ligao sem segurana intrnseca e alimentao separada da fiao de comunicao; Entre 2 a 6 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa ligao com segurana intrnseca;
Entre 1 e 12 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa ligao sem segurana intrnseca. Obs: Esta regra no impede a ligao de mais instrumentos do que o especificado, estes nmeros foram alcanados levando-se em considerao o consumo de 9 mA +/- 1 mA, com tenso de alimentao de 24 VDC e barreiras de segurana intrnseca com 11 a 21 VDC de sada e 60 mA mximos de corrente para os instrumentos localizados na rea perigosa. b) Um barramento carregado com o nmero mximo de instrumentos na velocidade de 31,25 kb/s no deve ter entre quaisquer dois equipamentos o comprimento maior que 1.900 m (incluindo as derivaes) (ver Fig.4.74); Obs.: esta regra no impede o uso de comprimentos maiores desde que sejam respeitadas as caractersticas eltricas dos equipamentos.

242

Fig.4.74. Comprimento mximo de um segmento FIELDBUS c) o nmero mximo de repetidores para a regenerao da forma de onda entre dois instrumentos no pode exceder a 4 (quatro) (ver Fig.4.75); d) um sistema FIELDBUS deve ser capaz de continuar operando enquanto um instrumento est sendo conectado ou desconectado; e) as falhas de qualquer elemento de comunicao ou derivao (com exceo de curto-circuito ou baixa impedncia) no dever prejudicar a comunicao por mais de 1 ms; f) deve ser respeitada a polaridade em sistemas que utilizem pares tranados, seus condutores devem ser identificados e esta polarizao deve ser mantida em todos os pontos de conexo; g) para sistemas com meio fsico redundante: Cada canal deve atender as regras de configurao de redes; No deve existir um segmento no redundante entre dois segmentos redundantes; Os repetidores tambm devero ser redundantes; Os nmeros dos canais devero ser mantidos no FIELDBUS, isto , os canais do FIELDBUS devem ter os mesmos nmeros dos canais fsicos. h) O shield dos cabos no devero ser utilizados como condutores de energia.

243

Fig.4.75. Distncias mximas entre repetidores

4.22.6 Distribuio de Energia

A alimentao de equipamentos FIELDBUS pode ser feita opcionalmente atravs dos mesmos condutores de comunicao ou separadamente; um instrumento com alimentao separada pode ser conectado a um outro instrumento com alimentao e comunicao no mesmo par de fios. Na seqncia algumas especificaes eltricas para sistemas FIELDBUS: Um equipamento pode opcionalmente receber energia por condutores de sinal ou por condutores separados; Um equipamento pode ser certificado como intrinsecamente seguro recebendo energia tanto pelos condutores de sinal quanto por condutores separados; Um equipamento energizado separadamente pode ser conectado a um equipamento energizado pelo mesmo condutor de sinal.

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CARACTERSTICAS DOS EQUIPAMENTOS ENERGIZADOS EM REDE PARA O MODO DE VOLTAGEM DE 31,25 KBIT/S Tabela 4.17 - Requisitos para a alimentao de redes

A. Fonte de Alimentao Um equipamento FIELDBUS que inclui o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s ser capaz de operar dentro de um intervalo de voltagem de 9 V 32 V DC entre os dois condutores incluindo o ripple. O equipamento poder ser submetido a mxima Voltagem de 35 V DC sem causar danos. NOTA: Para sistemas intrinsecamente seguros a voltagem de operao pode ser limitada pelos requisitos de certificao. Neste caso a fonte de energia estar localizada na rea segura e sua voltagem de sada ser atenuada por uma barreira de segurana ou um componente equivalente.

Fig.4.76. Rede FIELDBUS com mestre no campo Um equipamento FIELDBUS que inclui o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s obedecer aos

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requisitos da norma ISA-S50.02 quando energizada por uma fonte com as seguintes especificaes: a) A tenso de sada da fonte de alimentao para redes no intrinsecamente seguras ser no mximo de 32 V DC incluindo o ripple; b) A impedncia de sada da fonte de alimentao para redes no intrinsecamente seguras ser 3K dentro da faixa de freqncia 0,25fr 1,25fr (7,8KHz 39KHz). Este requisito no aplicado dentro dos 10 ms da conexo nem na remoo de um equipamento do campo; c) A impedncia de sada de uma fonte de alimentao intrinsecamente segura ser 400 K dentro da faixa de freqncia 0,25fr 1,25fr (7,8KHz 39KHz); d) Os requisitos de isolao do circuito de sinal e do circuito de distribuio de energia em relao ao terra e entre ambos devem estar de acordo com a IEC 1158-2 (1993). B. Energizao via condutores de sinal de comunicao Um equipamento FIELDBUS operando no modo de voltagem de 31,25 Kbit/s energizado pelos condutores de sinal, deve obedecer aos requisitos da norma ISA-S50.02 quando estiver operando com nveis mximos de ripple e rudo da fonte de alimentao como segue: a) 16 mV pico-a-pico dentro da faixa de freqncia 0,25fr 1,25fr (7,8 KHz 39KHz); b) 2,0 V pico-a-pico dentro da faixa de freqncia 47 Hz 63 Hz para aplicaes no intrinsecamente seguras; c) 0,2 V pico-a-pico dentro da faixa de freqncia 47 Hz 625 Hz para aplicaes Intrinsecamente seguras; d) 1,6 V pico-a-pico em freqncias maiores que 125fr, at o mximo de 25 MHz.

Fig.4.77. Barramento de comunicao energizado C. Isolao eltrica Todos os equipamentos FIELDBUS que usam fios condutores seja na energizao separada ou na energizao atravs dos condutores de sinal de comunicao, devero fornecer isolao para baixas freqncias entre o terra, o cabo do barramento e o equipamento. Isto deve ser feito pela isolao de todo o equipamento do terra ou pelo uso de um transformador, opto-acoplador, ou qualquer outro componente isolador entre o trunk e o equipamento. Uma fonte de alimentao combinada com um elemento de comunicao no necessitar de isolao eltrica.

246

Para cabos blindados, a impedncia de isolao medida entre a blindagem do cabo FIELDBUS e o terra do equipamento FIELDBUS dever ser maior que 250K em todas as freqncias abaixo de 63 Hz. A mxima capacitncia no balanceada para o terra de ambos terminais de entrada de um equipamento no dever exceder 250 pF. Os requisitos de isolao do circuito de sinal de transmisso e do circuito de distribuio de energia em relao ao terra e entre ambos devem estar de acordo com a IEC 1158-2 (1993). D. Especificao do meio condutor Conectores Conectores para os cabos, se utilizados, devero seguir o padro FIELDBUS IEC (anexo). Terminaes no campo podem ser feitas diretamente nos terminais dos instrumentos ou atravs de conectores em caixas de terminao. Cabos De acordo com os requisitos da norma ISA-S50.02, o cabo utilizado para ligar equipamentos FIELDBUS com o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s pode ser um simples par de fios tranados com a sua blindagem atendendo os seguintes requisitos mnimos (a 25 C): a) Zo em fr (31,25 KHz) = 100 20%; b) Atenuao mxima em 1,25fr (39 KHz) = 3.0 dB/Km; c) Mxima capacitncia no balanceada da blindagem = 2 nF/Km; d) Resistncia DC mxima (por condutor) = 22 /Km; e) Atraso mximo de propagao entre 0,25 fr e 1,25 fr = 1.7 us/Km; f) rea seccional do condutor (bitola) = nominal 0,8 mm2 (#18 AWG); g) Cobertura mnima da blindagem dever ser maior ou igual a 90%. Observaes: Outros tipos de cabo para conformidade de testes podem ser utilizados. Cabos com especificaes melhoradas podem habilitar barramentos com comprimentos maiores e/ou com imunidade superior interferncia. Reciprocamente, cabos com especificaes inferiores podem provocar limitaes de comprimento para ambos, barramentos (trunk) e derivaes (spurs) mais a no conformidade com os requisitos RFI/EMI. Para aplicaes de segurana intrnseca, a razo indutncia / resistncia (L/R) deve ser menor que o limite especificado pela agncia regulamentadora local. Acopladores O acoplador pode prover um ou muitos pontos de conexo para o barramento. Pode ser integrado ao equipamento FIELDBUS caso no haja nenhuma derivao. Caso contrrio, dever ter pelo menos 3 pontos de acesso como visto na Fig.4.78: um para o spur e um para cada lado do trunk.

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Fig.4.78. Acoplador FIELDBUS Um acoplador passivo deve conter alguns elementos opcionais descritos abaixo: a) Um transformador para fornecer isolao galvnica e um transformador de impedncia entre trunk e spur; b) Conectores, para fornecer conexes fceis de spur e/ou trunk; c) Resistores de proteo como visto na figura abaixo, para proteger o barramento do trfego entre outras estaes dos efeitos de um spur em curto-circuito num trunk desenergizado, no intrinsecamente seguro. Acopladores ativos, que requerem alimentaes externas, podem conter componentes para amplificao do sinal e retransmisso.

248

Fig.4.79. Resistores de proteo Atravs das ligaes internas dos acopladores (Fig.4.80), pode-se construir vrias topologias como visto na seo 2.2.

Fig.4.80. Ligaes internas de uma caixa de campo Splices Um splice qualquer parte da rede na qual as caractersticas de impedncia do cabo da rede no so preservadas. Isto possivelmente oportuno para operao dos condutores de cabos, remoo da blindagem do cabo, troca do dimetro do fio ou seu tipo, conexo spurs, conexo em terminais nus, etc. Uma definio prtica para splice , portanto, qualquer parte da rede que no tem um comprimento contnuo de um meio condutor especificado. Para redes que tm um comprimento total de cabos (trunk e spurs) maior que 400 m, a soma de todos os comprimentos de todos os splices no deve exceder 2,0 % do comprimento do cabo. Para comprimento de cabos de 400 m ou menos, a soma dos comprimentos de todos splices no deve exceder 8 m. O motivo para esta especificao preservar a qualidade de transmisso requerendo que a rede seja construda quase totalmente com o meio condutor especificado. A continuidade de todos os condutores do cabo devem ser mantidas em um splice. Terminadores Um terminador deve estar em ambas pontas do cabo de trunk, conectado de um condutor de sinal para o outro. Nenhuma conexo deve ser feita entre o terminador e a blindagem do cabo. Pode-se ter o terminador implementado internamente uma caixa de campo (Junction Box) como sugere a Fig.4.81.

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Fig.4.81. Terminador interno uma caixa de campo O valor da impedncia do terminador deve ser 100 20% dentro da faixa de freqncia 0,25 fr 1,25 fr (7,8 KHz a 39 KHz). Este valor aproximadamente o valor mdio da impedncia caracterstica do cabo nas freqncias de trabalho e escolhido para minimizar as reflexes na linha de transmisso. O vazamento de corrente direta pelo terminador no deve exceder 100 A. O terminador deve ser no polarizado. Todos os terminadores usados em aplicaes intrinsecamente seguras devem atender as necessidades de isolao e distanciamento (necessrias para a aprovao I.S.). aceito para as funes de fonte de alimentao, barreiras de segurana e terminadores a combinao de vrias maneiras (desde que a impedncia equivalente atenda os requisitos da norma ISA-S50.02).

250

Fig.4.82. Esquema da linha de transmisso balanceada Regras de Blindagem: Para atender os requisitos de imunidade a rudos necessrio assegurar a continuidade da blindagem atravs do cabeamento, conectores e acopladores, atendendo as seguintes regras: a) A cobertura da blindagem do cabo dever ser maior do que 90% do comprimento total do cabo; b) A blindagem dever cobrir completamente os circuitos eltricos atravs tambm dos conectores, acopladores e splices. Nota: O no atendimento das regras de blindagem pode degradar a imunidade a rudo. Regras de Aterramento: O aterramento para um sistema FIELDBUS deve estar permanentemente conectado terra atravs de uma impedncia suficientemente baixa e com capacidade suficiente de conduo de corrente para prevenir picos de voltagem, os quais podero resultar em perigo aos equipamentos conectados ou pessoas, a linha comum (zero volts) pode ser conectada terra onde eles so galvanicamente isolados do barramento FIELDBUS. Equipamentos FIELDBUS devem funcionar com o ponto central de um terminador ou de um acoplador indutivo conectado diretamente para a terra. Equipamentos FIELDBUS no podem conectar nenhum condutor do par tranado ao terra em nenhum ponto da rede. Sinais podem ser aplicados e preservados diferencialmente atravs da rede. uma prtica padro para uma blindagem de um cabo do barramento FIELDBUS (se aplicvel) ser efetivamente aterrado em um ponto nico ao longo do comprimento do cabo. Por esta razo equipamentos FIELDBUS devem ter isolao DC da blindagem do cabo ao terra. tambm uma prtica padro conectar os condutores de sinal ao terra de forma balanceada ao mesmo ponto, por exemplo, usando o tap central de um terminador ou um transformador acoplador. Para sistemas com barramento energizado, o aterramento da blindagem e dos condutores de sinal balanceado devero ser pertos da fonte de alimentao. Para sistemas intrinsecamente seguros o aterramento dever ser na conexo de terra da barreira de segurana. Segurana Intrnseca:

251

As barreiras de segurana intrnsecas devem ter impedncia maior do que 400 em qualquer freqncia no intervalo de 7,8 KHz a 39 KHz, essa especificao vale para barreiras de segurana intrnsecas do tipo equipamento separado ou incorporadas internamente em fontes de alimentao. Dentro do intervalo de voltagem de funcionamento da barreira de segurana intrnseca (dentro do intervalo 7,8-39 KHz) a capacitncia medida do terminal positivo (lado perigoso) para a terra no dever ser maior do que 250 pF da capacitncia medida do terminal negativo (lado perigoso) para a terra. Uma barreira de segurana intrnseca no dever estar separada do terminador por mais de 100 m (Fig.4.83). A barreira pode apresentar uma impedncia de 400 na freqncia de trabalho e a resistncia do terminador deve ser suficientemente baixa para que quando colocada em paralelo com a impedncia da barreira, a impedncia equivalente dever ser inteiramente resistiva.

Fig.4.83. Segurana Intrnseca Especificaes e Descries dos Cabos: Para novas instalaes devemos especificar cabos de par tranado com blindagem do tipo A (Fig.4.84), outros cabos podem ser usados, mas respeitando as limitaes da tabela abaixo como, por exemplo, os cabos mltiplos com pares tranados com uma blindagem geral (denominado cabo tipo B). O tipo de cabo de menos indicao o cabo de par tranado simples ou mltiplo sem qualquer blindagem (denominado cabo tipo C). O tipo de cabo de menor indicao o cabo de mltiplos condutores sem pares tranados (denominado cabo tipo D) e sem blindagem.

A seguir a tabela de especificaes dos tipos de cabos (a 25 ) Tabela 4.18. Especificao dos Tipos de Cabos( 25)

252

Fig.4.84. Cabos utilizados no FIELDBUS Comprimentos tpicos de barramento e derivaes: Tabela 4.19 - Comprimentos tpicos de barramento e derivaes

253

4.22.71 Benefcios do Fieldbus Os benefcios da tecnologia FIELDBUS podem ser divididas em melhoria e maior quantidade de informaes de controle e no de controle (Fig.4.85) e benefcios econmicos. A. Benefcios na obteno de informao Nos sistemas de automao tradicionais, o volume de informaes disponveis ao usurio no ia muito alm daquele destinado s informaes de controle. Nos sistemas FIELDBUS, o volume de informaes extra controle bem maior (ver Fig.4.85) devido s facilidades atribudas principalmente comunicao digital entre os equipamentos.

Fig.4.85. Comparao do volume de informaes entre os dois sistemas B. Benefcios econmicos Baixos custos de implantao: Engenharia de detalhamento Mo de obra /materiais de montagens Equipamentos do sistema supervisrio Configurao do sistema Obras civis Ar condicionado Baixos custos no acrscimo de novas malhas

Instalao apenas de novos instrumentos no campo (Fig.4.85)

254

Fig.4.86. Reduo de custos na implementao de novas malhas Baixos custos de implantao da automao por rea; Instalao apenas de placas de interfaces; Ganhos tecnolgicos; Instrumentao de ponta (estado da arte); Vantagens operacionais do sistema (sistema aberto) Tecnologia atualizada (sistema de controle).

255

Fig.4.87. Informaes obtidas pelos dois sistemas 4.22.8 Comparaes com as tecnologias anteriores Seguramente, devido as vantagens da tecnologia FIELDBUS o SDCD tradicional no mais recomendado para novos projetos, para os sistemas existentes os altos custos de substituio dos instrumentos e a obsolncia do sistema de controle podem abreviar a sua vida til e provocar a introduo da tecnologia FIELDBUS.

Fig.4.88. Fluxo das informaes nos sistemas tradicionais e FIELDBUS Documentao bsica Para a elaborao dos dois tipos de projetos (SDCD e FIELDBUS) so gerados diversos documentos, tanto para o SDCD como para o FIELDBUS, porm com graus de complexidades diferentes, que so caractersticos de cada tecnologia. Podemos observar a seguir uma tabela comparativa: Tabela 4.20 - Comparao entre SDCD e FIELDBUS

256

 Anlise de cada documento a) Reviso de Fluxogramas de engenharia. A reviso dos fluxogramas, para ambas as tecnologias, SDCD e FIELDBUS sero parecidas, sendo que para o FIELDBUS, a inteligncia de controle estar localizada no campo.

257

Fig.4.89. Reduo no hardware com a implementao de transmissores "inteligentes" b) Diagrama de malhas Na tecnologia FIELDBUS haver uma reduo de trabalhos, na elaborao dos diagramas de malhas, pois sero apresentados, para cada malha, apenas a configurao de controle dos elementos de campo, pois a fiao ser muito simples, no necessitando apresentar o bifilar das malhas, que estar sendo representado em documento do software de configurao contendo todas as malhas.

Fig.4.90. Representao esquemtica de um loop analgico para sistemas convencionais c) Diagrama Funcional Este documento no sofrer alteraes. d) Diagrama Lgico Este documento no sofrer alteraes. e) Base de Dados de configurao de controle e superviso Haver praticamente o mesmo volume de trabalho. f) Planta de instrumentao Na tecnologia FIELDBUS haver uma grande reduo de trabalhos, na elaborao deste documento, devido principalmente, ao encaminhamento de cabos e bandejas, pois, sero necessrios poucos recursos mecnicos, devido a baixa utilizao de cabos de interligao, principalmente com a sala de Controle. g) Detalhes tpicos de instalao Este documento no sofrer alteraes. h) Arranjos de painis Na tecnologia FIELDBUS no sero gerados estes documentos. i) Diagrama de interligao de painis Na tecnologia FIELDBUS no sero gerados estes documentos. j) Diagrama de alimentao Esse documento no caso do FIELDBUS, ser muito simples, pois a alimentao por lotes de

258

instrumentos e no individualmente. k) Arranjo de armrios Caso exista este documento para o FIELDBUS, ele ser muito simples, pois normalmente no haver necessidade deste documento. l) Lista de Cabos No caso do FIELDBUS, essa lista, dependendo da planta, pode ser at 10% da lista comparativa com o sistema SDCD. m) Folhas de especificao. Na tecnologia FIELDBUS haver uma reduo nessas folhas de especificao, pois a inteligncia est localizada nos elementos de campo, e no nos elementos de controle na sala de controle. n) Lista de Material Como haver uma reduo dos componentes de um projeto na tecnologia FIELDBUS, conseqentemente a lista de material ser menor.

4.22.9 Detalhando um projeto FIELDBUS Neste captulo so abordados os elementos bsicos para a construo de um projeto FIELDBUS. A. Consideraes e limitaes Um importante aspecto na concepo de um projeto fieldbus a determinao de como sero instalados os equipamentos que faro parte da rede. Dessa forma devem ser consideradas as distncias mximas permitidas entre os equipamentos, ou seja, deve-se ter em mos a planta onde ser efetuado o projeto para a determinao dos melhores pontos para instalao dos equipamentos de forma a otimizar ao mximo o comprimento do barramento (trunk) e das derivaes (spurs) como visto na Fig.4.91.

259

Fig.4.91. Configurao Tpica de Instalao Alm disso, outras caractersticas tambm devem ser consideradas tais como: nmero mximo de equipamentos ligados uma mesma rede (um fator limitante pode ser a fonte de alimentao que deve alimentar todos os transmissores, caso o barramento seja energizado), a topologia utilizada na implementao dos equipamentos (ver prxima seo) e os elementos que constituiro a rede fieldbus conjuntamente com os equipamentos (dispositivos que permitam facilidade e agilidade quando for solicitado algum tipo de manuteno com um determinado equipamento, como por exemplo as caixas de campo). Outro ponto a ser analisado refere-se utilizao de barreiras de segurana Intrnseca e redundncia dos equipamentos. Deve-se fazer uma anlise preliminar destas caractersticas no ambiente de instalao do sistema visando a maior otimizao possvel no que se refere s instalaes dos equipamentos (nmero de equipamentos e comprimento de cada barramento), caso se faa necessrio a utilizao destes recursos. Nas prximas sees sero abordadas com maior profundidades as topologias comumente utilizadas em sistemas fieldbus bem como os componentes de um projeto. B. Possibilidades de topologias Vrias topologias podem ser aplicadas em projetos Fieldbus. A Fig.4.92 ilustra 4 topologias que sero discutidas em detalhes a seguir. De forma a simplificar e tornar mais claro os grficos, as fontes de alimentao e os terminadores foram omitidos destes.

260

Fig.4.92. Topologias possveis de ligao FIELDBUS As topologias mais comumente utilizadas em sistemas FIELDBUS so: 1) Topologia de barramento com Spurs: Nesta topologia utiliza-se um barramento nico onde equipamentos ou barramentos secundrios (spurs) so conectados diretamente a ele. Podem-se ter ainda vrios equipamentos diferentes em cada spur (Fig.4.93)

Fig.4.93. Topologia de barramento com Spurs 2) Topologia ponto-a-ponto: Nesta topologia tem-se a ligao em srie de todos os equipamentos utilizados na aplicao (Fig.4.94). O cabo FIELDBUS roteado de equipamento para equipamento neste seguimento e interconectado nos terminais de cada equipamento FIELDBUS. As instalaes que utilizam esta topologia devem usar conectores de forma que a desconexo de um simples equipamento no interrompa a continuidade do segmento.

261

Fig.4.94. Topologia ponto-a-ponto 3) Topologia em rvore: A topologia em rvore concentra em acopladores /caixas de campo a ligao de vrios equipamentos. Devido a sua distribuio, esta topologia conhecida tambm como P de Galinha (Fig.4.95).

Fig.4.95. Topologia em rvore 4) Topologia End-to-End Esta topologia utilizada quando se conecta diretamente apenas dois equipamentos. Esta ligao pode estar inteiramente no campo (um transmissor e uma vlvula sem nenhum outro equipamento conectado Fig.4.96) ou pode ligar um equipamento de campo (um transmissor) ao Device Host (seo 2.3.6).

262

Fig.4.96. Topologia "End-to-End" 5) Topologia mista: Nesta configurao encontra-se as 3 topologias mais comumente utilizadas ligadas entre si. Deve-se observar noentanto, o comprimento mximo do segmento que deve incluir o comprimento dos spurs no comprimento total.

Fig.4.97. Topologia mista C. Arquitetura de sistemas

263

Fig.4.98. Arquitetura de um sistema tpico (topologia em rvore) Tempo de ciclo de superviso de parmetros na rede FIELDBUS. Um importante aspecto quando se trabalha com sistemas FIELDBUS o tempo gasto para que todos os devices da linha possam "publicar" parmetros de controle e monitorao de um processo. Este tempo deve ser minimizado tanto quanto possvel, pois se pode comprometer o tempo de atualizao dos links entre os blocos funcionais que operam na malha de controle em relao a velocidade do processo. A atualizao dos links feita a cada Macro Cycle (MC) e este tempo pode variar dependendo do tipo de instrumento e seus parmetros para publicao. Num projeto, deve-se verificar o tempo do MC para comparar com o tempo crtico do processo e verificar se o MC deste barramento no compromete a dinmica do processo. O tempo de ciclo em um barramento Fieldbus Foundation dividido em Trfego Operacional (onde esto publicadas as informaes de controle), que tem funo cclica e Trfego acclico (onde so publicadas informaes no de controle, como, por exemplo, dados de monitorao ou atuaes vindas do software supervisrio).

264

Fig.4.99. Ciclo de um Barramento O tempo de trfego acclico pode ser definido e configurado pelo usurio atravs do software SYSCON (o tpico 100 mseg). O tempo de trfego cclico pode ser determinado pelo maior valor entre: A somatria dos tempos de execuo dos blocos funcionais de cada device, e O clculo do nmero de links externos (entre os devices) multiplicados por 30mseg. 4.22.10 Uso de barreiras de proteo

A. Introduo Uma exploso pode ocorrer quando se tem energia na forma de calor ou eletricidade e estas so adicionadas a uma mistura de vapores inflamveis, ou poeiras ou fibras. As prticas de projeto inicialmente previam o uso de mtodos como: caixas e invlucros a prova de exploso, invlucros com pressurizao ou purga, encapsulamento em resina epoxy, imerso em leo, preenchimento de dutos ou canaletas de passagem com talco ou areia, entre outros. Depois da Segunda guerra Mundial tivemos o surgimento da tecnologia das Barreiras de Segurana Intrnseca que um mtodo de limitao de energia eltrica para os instrumentos localizados na rea classificada, sem ser necessrio o uso dos sistemas pesados e caros da tecnologia anterior. B. Normas de classificao de reas explosivas Como informao sobre classificao de reas explosivas vamos nos concentrar na classificao baseada no National Electrical Code, NFPA 70, Articles 500 at 504 dos Estados Unidos e na C22, 1, Part I do Canadian Electrical Cobe, em ambos pases as reas perigosas so classificadas em 3 classes, dependendo do tipo de substancias que podem estar presentes :

Cada classificao dividida de acordo com o nvel de risco que pode estar presente:

265

Ainda temos a diviso da Classe I em 4 grupos, dependendo do tipo de gases ou vapores inflamveis presentes:

Na Classe II as localizaes perigosas so subdivididas em 3 grupos :

Na Classe III as localizaes perigosas so aquelas que so perigosas por causa da presena de fcil ignio de fibras ou slidos em suspenso, mas tal fibras ou slidos suspensos no podem ser suspensos em quantidades suficientes para produzir misturas explosivas.

266

A tabela abaixo mostra as diferenas entre as classificaes Norte Americanas e as Europias de reas de exploso. Tabela 4.21. Diferena entre classificaes em reas de exploso

A Zona 2 (IEC /Europa) e Diviso 2 (Norte Americana) so equivalentes, enquanto que a Diviso 1 corresponde as Zonas 0 e 1. Um instrumento designado para Zona 1 no pode necessariamente ser diretamente usado na Diviso 1. Na definio das normas citadas, no h quantificao de expresses longo perodo de tempo para Zona 0, e pode estar presente para Zona 1 e Diviso 1, e normalmente no presente para Zona 2. prtica comum, para Zona 0 um nvel de probabilidade de uma presena de mistura perigosa maior que 1% do tempo aceito. Locais classificados como Zona 1 tem um nvel de probabilidade de presena de mistura perigosa entre 0.01 % e 1% (mximo 1 hr/yr), enquanto locais tipo Zona 2 podem ser considerados perigosos quando misturas esto presentes por no mximo 1hr/yr. A principal diferena entre a classificao Norte Americana e a Europia que no h uma tendncia para equivalncia para a Zona 0 Europia no sistema Norte Americano; entretanto, novas normas ISA, se adotadas, podem mudar isto. A Zona 0 portanto a mais perigosa. Um instrumento designado para Zona 0 deve ser incapaz de gerar ou acumular energia suficiente para dar ignio na mistura de combustvel. Na Europa, os equipamentos so certificados sobre a base do design e nas caractersticas de construo, enquanto que no sistema Norte Americano, os equipamentos so classificados na base da zona da possvel instalao. Na prtica, os dois sistemas so equivalentes se as diferenas forem menores que as mostradas na tabela abaixo:

267

Tabela 4.22. Classificao dos equipamentos em rea perigosa

Cada subgrupo do grupo II e da Classe I est associado com um certo nmero de gases tendo uma energia de ignio includa nos valores documentados e est representado por um gs referenciado na tabela acima que usada para testes de certificao. O Grupo II, C e a Classe I, Grupos A e B so mais perigosos, pois necessita de menor quantidade de energia ignio. Um equipamento designado para estes grupos devem ser incapazes de dar ignio, por meios eltricos, alguma mistura potencialmente explosiva de ar/gs. C. Definio de segurana intrnseca Segurana intrnseca (SI) um mtodo que segue atmosferas inflamveis encontradas em uma rea de exploso vindo de um contato com equipamento eltrico externo causando uma exploso, esta segurana acompanhada por limites de valores de tenso e corrente que podem ocasionar fascas ou aquecimento de superfcies como resultado das condies normais de operao ou quedas eltricas esto tambm causando ignio. Caractersticas de ignio de materiais inflamveis so caracterizadas por dois parmetros no relacionados: a mnima quantidade de energia de ignio de faiscamento necessria para criar uma exploso no gs inflamvel especificado, e a mnima temperatura de uma superfcie aquecida que ter o mesmo efeito. D. A tecnologia Fieldbus Foundation e a Segurana Intrnseca A norma ANSI/ISA S50.02 1992 estabelece que se pode conectar de um at 4 instrumentos (depois das Barreiras de Segurana Intrnsecas) nas reas perigosas e mais dois equipamentos nas reas seguras no mesmo barramento. Com as limitaes de energia disponveis para cada equipamento na rea perigosa, alguns instrumentos precisaro ser alimentados atravs de outras fontes de tenso. Portanto, equipamentos tais como analisadores de processo, subsistemas de I/O, medidores magnticos ou por efeito Coriolis podero combinar segurana intrnseca com outras tcnicas de instalao ou conteno para proteo contra possveis exploses.

268

E. Projeto com Barreiras de Segurana Intrnseca (SB-302)

Fig.4.100. Esquema bsico da Barreira de Segurana Intrnseca

Fig.4.101. Circuito eltrico equivalente de Instalao de Campo

269

Onde: Rc resistncia do cabo Cc capacitncia equivalente Lc indutncia do cabo Ceq capacitncia equivalente Caracterstica tenso x corrente do lado da sada para rea classificada

Fig.4.102. Curva de carga a Barreira de Segurana Intrnseca Observao: A barreira no deve ser aterrada, somente a blindagem do cabo deve ter continuidade. F. Possibilidade de Topologias com barreiras de Segurana Intrnseca Na arquitetura das figuras seguintes temos a conexo somente de elementos passivos no barramento de comunicao fieldbus. Neste caso no necessria alimentao de 24VDC para a linha, somente instalar os casadores de impedncia no incio e no final do barramento.

270

Fig.4.103. Conexo somente com Barreiras no Barramento Fieldbus

271

Fig.4.104. Conexo com Barreiras e Interface FB card no Barramento Fieldbus Na figura abaixo temos a interligao no campo de uma interface que no intrinsecamente segura, neste caso o barramento aps a Barreira perde a sua caracterstica de proteo intrnseca.

272

Fig.4.105. Conexo de interface no Intrinsecamente Segura no Barramento aps a Barreira

Na figura abaixo temos a conexo de elementos ativos no barramento antes da Barreira, neste

273

caso necessria a alimentao do barramento, que feita da maneira tradicional com terminadores ativos e passivos.

Fig.4.106. Conexo de elementos ativos e passivos no Barramento Fieldbus antes da Barreira de Segurana

4.22.11 Componentes de um projeto FIELDBUS e suas caractersticas Nesta seo sero abordados os principais componentes utilizados em um projeto FIELDBUS.

274

4.22.12 Cabos De acordo com os requisitos da norma ISA-S50.02, o cabo utilizado para ligar equipamentos FIELDBUS com o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s pode ser um simples par de fios tranados com a sua blindagem atendendo os seguintes requisitos mnimos (a 25 C): a) Z0 em fr (31,25 KHz) = 100 20%; b) Atenuao mxima em 1,25 fr (39 KHz) = 3.0 dB/Km; c) Mxima capacitncia no balanceada da blindagem = 2 nF/Km; d) Resistncia DC mxima (por condutor) = 22 /Km; e) Atraso mximo de propagao entre 0,25 fr e 1,25 fr = 1.7 us/Km; f) rea seccional do condutor (bitola) = nominal 0,8 mm2 (#18 AWG); g) Cobertura mnima da blindagem dever ser maior ou igual a 90%. O cabo tipo A se enquadra nas especificaes para novas instalaes de cabos FIELDBUS. A maioria dos cabos utilizados para o sistema 4-20 mA podem ser classificados como tipos B, C e D. Estes tipos (B, C e D) no so considerados ideais para a comunicao FIELDBUS. As distncias listadas para os tipos B, C e D so apenas estimativas baseadas em cabos instalados. A tabela a seguir mostra os tipos de cabo com seus respectivos comprimentos mximos: Tabela 4.23 - Tipos de cabos e comprimentos mximos

A. Aterramento, shield e polaridade. ATERRAMENTO: As regras de aterramento para um sistema FIELDBUS devem ser utilizadas sem conformidade com a instalao e manuteno do nvel fsico que seguem prticas padres de corrente baseadas na empresa, padres de plantas e padres internacionais. Os equipamentos FIELDBUS no devem conectar ao terra nenhum dos condutores do par tranado em nenhum ponto da rede pois isto provocaria a perda da comunicao entre os equipamentos deste barramento cujo condutor fosse aterrado. SHIELDS: O shield (blindagem) do cabo FILEDBUS , por prtica padro, aterrado em apenas uma de suas pontas ao longo do cabo e no deve ser utilizado como condutor de energia. uma prtica padro em algumas plantas o aterramento do mesmo shield em mais de um ponto ao longo do cabo. Esta prtica pode ser aceita em loops de controle de 4-20 mA DC mas pode causar interferncias no sistema FIELDBUS. Se um esquema de mltiplo aterramento utilizado, os requisitos para o aterramento do shield destes cabos devem ser revistos. POLARIDADE:

275

Todos os sistemas endereados por este tipo de aplicao devem ser sensveis polarizao. Baseado nos padres de nvel fsico, no h nenhum requerimento para que os equipamentos sejam insensveis polaridade, apesar de alguns equipamentos poderem ser ou no polarizados. O meio (par tranado) deve indicar a polaridade e a esta deve ser mantida em todos os pontos de conexo. B. Comprimento dos barramentos O comprimento mximo indicado nas especificaes so recomendaes contendo um fator de segurana que reduz satisfatoriamente os problemas de comunicao. Em geral, a distncia mxima do cabo relaciona-se com o tipo de cabo e suas caractersticas, a topologia utilizada e o nmero e tipo dos equipamentos utilizados. A mnima tenso para funcionamento dos equipamentos FIELDBUS de 10 V DC, portanto devese calcular a queda de tenso que ocorre no cabo, desde a fonte de alimentao at o equipamento, de forma a verificar se esta condio atendida. C. Conectores Os conectores so dispositivos opcionais que so muito utilizados em instalaes onde os equipamentos devem ser periodicamente desconectados e/ou movidos, e poderia ser utilizada em uma conveniente conexo de um equipamento temporrio num determinado local. Os conectores FIELDBUS devem seguir as especificaes da IEC/ISA Phisical Layer Standard, Annex B (anexo - Informaes Gerais). Neste mesmo anexo encontram-se especificaes tcnicas de conectores comerciais. D. Blocos de terminais O mesmo bloco terminal utilizado para 4-20 mA pode ser usado para FIELDBUS, se conectado como mostra a Fig.4.107. Os blocos terminais possibilitam mltiplas conexes de barramentos de modo que um equipamento pode ser conectado a qualquer set de terminais de barramento. O diagrama da Fig.4.107 mostra um mtodo de conexo e terminao de um segmento FIELDBUS a vrios equipamentos de campo em uma caixa de campo.

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Fig.4.107. Terminador interno uma caixa de campo E. Host Devices O Host Device um equipamento ligado ao sistema FIELDBUS com o qual pode-se configurar, monitorar e interagir com o processo sem a necessidade de se permanecer no campo. Pode ser um SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo), um sistema SCADA ou um microcomputador da linha PC que deve ter ao menos as seguintes caractersticas: a) Microprocessador Intel Pentium II MMX, 233Mhz; b) Placa de vdeo SVGA com 4 Mbytes de memria; c) 64 Mbytes EDO RAM; d) HD 4.1 Gbytes; e) 1 drive 3 1/2 1.44 Mbytes; f) 1 porta paralela e 2 portas seriais; g) Monitor SVGA colorido 20; h) Mouse PS/2; i) CD-ROM 24X-IDE j) Teclado ABNT padro; k) Placa de rede NE2000 l) Sistema Operacional Windows NT Workstation Service Pack 3 instalado F. Repetidores, Bridges e Gateways. REPETIDOR: um equipamento com barramento energizado ou no, utilizado para extender um segmento FIELDBUS. Podem ser utilizados no mximo 4 repetidores e/ou acopladores ativos entre quaisquer 2 equipamentos num segmento FIELDBUS utilizando 4 repetidores, a mxima distncia entre quaisquer 2 equipamentos num segmento de 9.500 metros como mostra a Fig.4.74.

277

BRIDGE: um equipamento com barramento energizado ou no, utilizado para conectar segmentos FIELDBUS de diferentes velocidades (e/ou nveis fsicos como fios, fibras pticas, rdio, etc.) a fim de formar uma extensa rede (Fig.4.108).

Fig.4.108. Extendendo o sistema com o uso de Bridges Normalmente so utilizadas as bridges como interfaces entre os nveis H1 e H2 de uma aplicao (Alta e Baixa velocidade de transmisso, respectivamente), como pode ser visto na Fig.4.108.

Fig.4.109. Interfaceamento entre os nveis H1 e H2 utilizando Bridges GATEWAY: um equipamento com barramento energizado ou no utilizado para conectar um ou mais

278

segmentos em outros tipos de protocolo de comunicao como Ethernet, RS232, MODBUS, etc. 4.22.13 Tipos de Equipamentos Nesta seo so apresentados os equipamentos da linha 302 da SMAR desenvolvidos para operar especificamente como instrumentos fieldbus. Para tanto, optou-se pela utilizao dos manuais tcnicos de cada um dos equipamentos que so apresentados abaixo. Interface FIELDBUS controladora de processos (PCI) Fonte FIELDBUS de alimentao (PS 302) Filtro FIELDBUS para Barramento (PSI 302) Barreiras FIELDBUS de segurana intrnseca (SB 302) Terminador FIELDBUS (BT 302) Transmissor FIELDBUS de presso (LD 302) Transmissor FIELDBUS de temperatura (TT 302) Conversor de FIELDBUS para corrente (FI 302) Conversor de corrente para FIELDBUS (IF 302) Conversor pneumtico para FIELDBUS (FP 302) Posicionador Fieldbus (FY 302) Controlador Lgico Programvel com interface FIELDBUS (LC700) O DFI302 o elemento chave de interface em um sistema de controle de campo. Ele combina poderosos recursos de comunicao, com acesso direto a entradas e sadas e controle avanado para aplicaes contnuas e discretas. Com seu conceito modular, o DFI302 pode ser localizado dentro de painis na sala de controle, ou caixas seladas no campo. Altamente expansvel ele pode ser utilizado em pequenos sistemas ou plantas altamente complexos. Funciona como bridge H1-H1, H1-HSE (HIGH SPEED ETHERNET) ou H1-HSE-H1, e tambm como mestre dos barramentos H1, gerenciando a comunicao em cada canal.

279

Fig.4.110. DFI302 Permitem a execuo de diversos blocos funcionais, inclusive novos blocos flexveis, programados com linguagem IEC 1131 (Ladder, SFC, etc.).

Fig.4.111. Topologia de rede Funciona como gateway entre HSE ou H1 e outros protocolos que no FF (Fieldbus Foundation),

280

como Devicenet, Profibus, etc.

Fig.4.112 Nveis da Rede Vrios nveis de redundncia so suportados no HSE, desde a mdia Ethernet at a duplicao completa de Linking Devices, o que proporciona um alto nvel de disponibilidade do sistema. Alm disso, a comunicao em 100Mbit/s garante alta performance para aplicaes de pequeno e grande porte, a um custo consideravelmente mais baixo que as antigas solues baseadas em DCS. 4.22.14 Exemplo de documentao de um projeto Nesta seo apresentado um exemplo de documentao de um projeto FIELDBUS real. Inicialmente so apresentados os documentos referentes aos diagramas de alimentao e de interligao de um projeto em FIELDBUS. Em seguida, so apresentadas algumas telas elaboradas para um software supervisrio onde so apresentados ao usurio os parmetros e variveis do processo em tempo real de superviso. Atravs do software configurador (SYSCON - abordado no captulo 3) o projeto dividido em duas etapas: configurao lgica (arranjo lgico do processo dividido em clulas de processo e mdulos de controle) e distribuio fsica da rede de instrumentos (distribuio fsica dos instrumentos nas bridges /interfaces). Ambas etapas so apresentadas na forma de browsers (vide figuras abaixo) que podem ser impressos para gerar a documentao. Os interligamentos

281

entre os blocos funcionais (links) realizados nas janelas de estratgia tambm podem ser impressos para complementar a documentao (vide figura).

Fig.4.113. Arranjo lgico

282

Fig.4.114. Distribuio Fsica dos instrumentos

283

Fig.4.115. Diagrama de blocos funcionais

284

Fig.4.116. Projeto FieldBus Parte 1

285

Fig.4.117. Projeto FieldBus Parte 2

286

Fig.4.118. Projeto FieldBus Parte 3

287

Fig.4.119. Projeto FieldBus Parte 4

288

Fig.4.120. Projeto FieldBus Parte 5

289

Fig.4.121. Projeto FieldBus Parte 6

290

Fig.4.122. Projeto FieldBus Parte 7

291

Fig.4.123. Projeto FieldBus Parte 8

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Fig.4.124. Projeto FieldBus Parte 9

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Fig.4.125. Projeto FieldBus Parte 10

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Fig.4.126. Projeto FieldBus Parte 11

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Fig.4.127. Projeto FieldBus Parte 12

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Fig.4.128. Projeto FieldBus Parte 13

297

Fig.4.129. Projeto FieldBus Parte 14

298

Fig.4.130. Projeto FieldBus Parte 15

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Fig.4.131. Projeto FieldBus Parte 16

300

Fig.4.132. Projeto FieldBus Parte 17

301

Fig.4.133. Tela de Superviso 1

Fig.4.134. Tela de Superviso 2

302

Fig.4.135. Tela de Superviso 3

Fig.4.136. Tela de Superviso 4 SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS-SAD

303

Os sistemas de aquisio de dados tm uma longa histria dentro da automao industrial. Podese destacar como relevante o sistema mecnico de medio de velocidade atravs de fora centrfuga de James Watt. Atualmente, na indstria, h uma convivncia com sistemas digitais, onde os dados so transmitidos atravs de redes de computadores e os sistemas analgicos baseados em malhas de corrente nos padres 4-20mA ou 0-20mA. De uma forma mais ampla pode-se definir Sistemas de Aquisio de Dados (SAD) como o conjunto de equipamentos e programas necessrios para medir, transportar e converter, para o formato desejado, as informaes provenientes de grandezas fsicas. No ambiente industrial, essas grandezas fsicas so valores de temperatura, presso, tenso eltrica, corrente eltrica etc.. Quanto ao formato desejado, pode-se simplesmente mostrar a informao em um medidor analgico com ponteiros, ou armazen-la em uma palavra de memria de um computador para que a informao seja usada para finalidades diversas. Embora impropriamente utilizado, o termo Sistema de Aquisio de Dados no s inclui a entrada como tambm a sada de informaes. Atualmente, a maioria dos engenheiros e pesquisadores est usando computadores do tipo PC para as suas pesquisas de laboratrio. O mesmo acontece nas indstrias em aplicaes de controle e medio. Para se obter os resultados esperados de um Sistema de Aquisio de Dados (SAD) baseados em computador do tipo PC, devem-se escolher apropriadamente cada uma das partes do sistema, como ilustrado na fig.5.1.

Condicionador de sinal Hardware de aquisio de dados e anlise Computador

Transdutores
Fig.5.1. Um Sistema de Aquisio de dados tpico.

5.1

Componentes de um SAD

304

Como se pode ver na fig.5.1, o SAD composto dos seguintes componentes: Computador Transdutores Condicionador de sinal Hardware do SAD Software a) Computador O computador escolhido com base nas necessidades do software que ir trabalhar os dados adquiridos atravs do SAD. H sistemas para as mais diversas aplicaes, desde as mais simples, usando-se as mais baixas taxas de amostragem como as mais complexas, trabalhando em altas velocidades para processamento de dados em tempo real. Os outros componentes sero analisados a seguir. b) Transdutores Os transdutores so dispositivos que transformam fenmenos fsicos em sinais eltricos. Por exemplo, termopares, termistores e sensores IC convertem temperatura em tenso eltrica ou resistncia eltrica. Como outros exemplos pode-se citar os strain gages, transdutores de fluxo, e transdutores de presso que convertem fora, fluxo e presso, respectivamente, em sinais eltricos. Os termopares, por exemplo, usam a propriedade de que metais diferentes, quando juntos geram tenses eltricas diferentes, quando submetidos a diferentes temperaturas. Essas tenses variam em valores extremamente baixos, entre 7V a 40V para cada grau centgrado de temperatura. Para se ter uma medida precisa de temperatura, h a necessidade de se condicionar o sinal de forma a amplific-lo com um alto ganho e pouco rudo ou distoro. As medidas de temperatura exigem a compensao de junta fria. Esta compensao usada para corrigir as tenses que so formadas nas conexes do termopar em baixas temperaturas. Estas tenses so tomadas como referncia pelo software e pelo hardware do sistema de condicionamento de sinal. Muitos acessrios de condicionamento de sinal usam sensores IC de temperatura para esta funo. Outros transdutores como detectores de temperatura por resistncia (RTDs), termistores e strain gages, respondem s variaes de temperatura e fora atravs de uma variao da resistncia eltrica nos seus terminais. Desta forma, necessita-se de sensores de resistncia suficientemente precisos e que utilizem correntes e tenses bastante estveis para detectar as pequenas variaes de resistncia. Todos esses sensores exigem, portanto, um condicionamento dos sinais recebidos para que sejam aceitos pelas placas de aquisio de dados. c) Condicionamento de sinais Devido s caractersticas especiais de cada um dos sensores usados em um ambiente industrial h a necessidade de um tratamento desses sinais. Desta forma, cada tipo de sensor exige um sistema especial de condicionamento. Alguns exemplos de sistemas de condicionamento esto apresentados na tabela 13. Tabela 5.1 Alguns Transdutores, suas caractersticas e requisitos bsicos de condicionamento de sinal

305

SENSOR Termopares

CARACTERSTICAS ELTRICAS

RTDs(Detectores de temperatura por variao de resistncia) Sensor de Temperatura IC

Strain Gauge

TIPO DE CONDICIONAMENTO NECESSRIO Baixa tenso de sada Compensao de junta fria Baixa sensitividade Alta amplificao Sada no linear Linearizao Sada resistiva Excitao por tenso ou corrente Baixa resistncia (valor tpico de 100 ohms) Resistor de referncia Baixa sensitividade Linearizao Sada no linear Sada em corrente ou Fonte de potncia tenso em nveis Ganho moderado elevados Sada linear Sada em resistiva Linearizao Baixa resistncia Excitao Sensitividade muito baixa Sada no linear

Em geral, deve-se aplicar as seguintes modificaes nos sinais provenientes de transdutores: Amplificao Trata-se do tipo de condicionamento mais comum. Para se obter a melhor preciso possvel, o sinal deve ser amplificado at que a mxima faixa de tenso do sinal condicionado se iguale mxima faixa do conversor analgico digital. Isolao por questes de segurana, deve-se isolar eletricamente o transdutor do computador. O sistema que estiver sendo monitorado poder apresentar transitrios de tenso elevada que poderia danificar o computador. Uma outra razo para a isolao se garantir que o sinal que estiver sendo obtido no seja afetado por potenciais de terra ou tenses de modo comum4. Se a entrada da placa de aquisio e o sinal que estiver sendo medido estiverem referidos a terra, podero ocorrer problemas se houver uma diferena de potencial entre os dois pontos de terra. A diferena poder causar o que se conhece por circuito de malha de terra, que poder causar representao imprecisa do sinal obtido e, at mesmo, danificar o sistema de medio. H circuitos de isolao que permitem rejeitar nveis de tenso da ordem de 240v. Filtragem os sinais indesejveis so removidos do sinal que se quer medir atravs de filtros adequados. Os dispositivos de condicionamento de sinal possuem, em geral, filtros passa baixa de 4 Hz e 10 kHz para eliminar rudo antes que os mesmos sejam digitalizados pela
4

Tenses de modo comum so quaisquer tenses, que sejam medidas com relao terra do amplificador da instrumentao. Por serem indesejveis, devero ser filtradas.

306

placa de aquisio de dados. Os sinais do tipo corrente alternada, como aqueles usados para medio de vibraes so dotados de um tipo diferente de filtro, denominado antialiasing. Excitao O sistema de condicionamento de sinal pode, em certos casos, gerar excitao para alguns transdutores. Por exemplo, strain gauges, termistores e RTDs exigem uma tenso ou corrente de excitao externa. Desta forma, os sistemas de condicionamento de sinal para esses transdutores, em geral fornecem a excitao necessria. Linearizao Muitos transdutores, tais como os termopares, tm uma resposta no linear. Assim sendo os fabricantes de placas de aquisio de dados incluem rotinas de linearizao no software que acompanha o sistema.

d) Hardware do sistema de aquisio As seguintes consideraes devem ser analisadas com relao ao hardware de um sistema de aquisio de dados: Entradas analgicas Taxa de amostragem Mtodo de amostragem Multiplexao Resoluo Faixa de atuao No linearidade diferencial Preciso relativa Tempo de acomodao Rudos Sadas analgicas Temporizao de E/S Acesso direto memria. Esses itens so analisados a seguir. Entradas analgicas As especificaes das entradas analgicas caracterizam tanto a capacidade como a preciso de um sistema de aquisio de dados. Estas caractersticas incluem o nmero de canais, a taxa de amostragem, resoluo e a faixa de valores permitidos. Os canais analgicos podem ser de dois tipos: Canais analgicos de terminal nico Este tipo de entrada tem, sempre, como referncia, um ponto de terra comum. H, tambm, as entradas de terminal nico que no so aterradas e so referidas a um valor de tenso que pode variar em relao terra do sistema. Estas entradas so, em geral, usadas quando as de entrada so elevadas, isto , acima de 1V e quando a distncia da entrada para os transdutores, for pequena, em torno de 4 metros. H, evidentemente, a necessidade de que todas as entradas possam repartir o mesmo ponto de terra. Entradas analgicas diferenciais Se os sinais no puderem satisfazer os critrios das entradas nicas, deve-se ento usar as entradas diferenciais, onde no h uma amarrao

307

com uma referncia fixa. Uma entrada diferencial ideal responde somente diferena de potencial entre os seus dois terminais. Qualquer outra tenso, que for medida com relao terra do amplificador da instrumentao, ser considerada como tenso de modo comum, e dever, portanto, ser filtrada. O termo faixa de tenso de modo comum refere-se habilidade de uma placa de aquisio de dados de rejeitar os sinais provenientes de tenses de modo comum. A grande vantagem das entradas diferenciais que os sinais de rudo so reduzidos porque os rudos de modo comum so recebidos por ambos os terminais e so, portanto, automaticamente cancelados, pois a tenso recebida pela placa a diferena de tenso entre os dois terminais. Taxa de amostragem Este parmetro usado para especificar a rapidez com que converso A/D realizada. Uma converso rpida adquire mais pontos em um dado intervalo de tempo, promovendo uma melhor representao do sinal original. A amostragem deve ser suficientemente rpida para se reproduzir o sinal com fidelidade. evidente que se o sinal estiver variando mais rpido do que o tempo de converso da placa o sinal amostrado poder ser completamente diferente do sinal real, inclusive mostrando ter uma freqncia diferente da real. De acordo com o teorema de Nyquist, deve-se amostrar com uma taxa, pelo menos duas vezes mais rpida que a maior freqncia harmnica do sinal amostrado. Mtodo de amostragem Quando se tm vrias entradas em um SAD, usa-se um multiplexador conectando cada entrada a um conversor A/D. Desta forma, os valores de cada uma das entradas so convertidos para digital em uma taxa de amostragem constante. Este mtodo, impropriamente denominado amostragem contnua, muito mais barato que aquele onde se usam um amplificador e um conversor A/D para cada uma das entradas. Este mtodo denominado amostragem simultnea. Em ambos os casos, nos SADS modernos, os intervalos de amostragem so da ordem de micro-segundos. Multiplexao Por uma questo de custo a multiplexao das entradas analgicas muito utilizada nos SADs. Desta forma, com o uso do multiplexador, o tempo de amostragem aumenta quando de incluem mais entradas no SAD. Entretanto, para sistema onde o tempo de amostragem no um requisito importante, como por exemplo, medies de temperatura, umidade etc, pode-se multiplexar milhares de entradas, utilizando-se somente um conversor A/D. Resoluo O nmero de bits que o conversor A/D usa para representar o valor analgico denominado resoluo. Quanto maior a resoluo, maior ser o nmero de divises realizadas na faixa de tenso de entrada e, portanto, menores sero as variaes de tenso detectveis. Caso se use um conversor de 16 bits, o nmero de divises ser de 65536, obtendo-se uma representao digital bastante precisa do valor amostrado. Faixa de atuao

308

Entende-se por faixa de atuao o intervalo compreendido entre os valore mnimo e mximos de tenso que um conversor A/D pode varrer. Em geral as placas de aquisio de dados oferecem faixas selecionveis de tenso para o usurio escolher. Com esta flexibilidade pode-se combinar a faixa de variao do sinal com a faixa do conversor A/D, obtendo-se o mximo em termos de resoluo. A faixa de atuao juntamente com a resoluo e o ganho do amplificador de uma placa de aquisio de dados determina o menor valor de tenso detectvel pela placa. Esta variao de tenso representada por 1 B<S (bit menos significativo) no valor digital. No linearidade diferencial (NLD) Quando se aumenta o nvel de tenso aplicado a uma placa de aquisio de dados, o cdigo digital correspondente, proveniente do conversor A/D deveria aumentar de forma linear. Plotandose a tenso versus o cdigo de sada dever-se-ia obter uma linha reta. Os desvios desta linha reta so denominados no-linearidades. O valor analgico mnimo que, depois de convertido, ir equivaler a 1, em binrio, conhecido como o bit menos significativo (B<S). O termo NLD corresponde medida do pior desvio entre o valor analgico e o valor convertido para binrio. Uma placa de aquisio de dados ideal tem um NLD de 0 B<S. Na prtica, uma boa placa de aquisio de dados tem um NLD da ordem de 0,5 B<S. Torna-se fundamental ao se adquirir uma placa de aquisio de dados verificar esse valor, visto que um valor alto de NLD, poder inviabilizar o projeto. Preciso relativa Trata-se de uma medida do pior desvio em relao linha reta que corresponde funo de transferncia de uma placa de aquisio de dados ideal. Esta medida feita usando-se a unidade B<S. Pode-se determinar a preciso relativa de uma placa varrendo-se toda a sua faixa de atuao, isto , aplicando-se tenso deste o menor valor at o maior e verificando-se o valor convertido em digital. Tempo de acomodao O processo de aquisio de dados se inicia quando o sinal analgico selecionado pelo multiplexador. Em seguida, amplificado para ser convertido para digital pelo conversor A/D. O amplificador tem que acompanhar o chaveamento de um canal para outro e estabilizar o sinal rapidamente. Caso contrrio, o conversor A/D converter um sinal analgico que est ainda em transio. Este tempo que necessrio para o amplificador se estabilizar denominado tempo de acomodao. Longos tempos de acomodao so um grande problema em placas de aquisio de dados porque a impreciso resultante ir variar com o ganho e com a taxa de amostragem. Como esses erros ocorrem nos estgios analgicos, no h como o software detect-los para que possa emitir mensagens de erro. Os melhores sistemas atualmente existentes podem efetuar uma converso A/D de 12 bits em 2s, quando se usa uma amplificao de ganho igual a 100. Rudos Todos os valores que aparecem no sinal digitalizado e que no fazem parte do sinal analgico inicial so considerados rudos. Considerando-se que um computador do tipo PC , por si s, um ambiente repleto de sinais ruidosos, h uma grande exigncia de um projeto adequado da placa de aquisio de dados. Isto se deve ao fato que, em geral, essas placas so inseridas no computador. Um projeto simples, onde se coloca o amplificador e o circuito de interface de

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barramento em uma placa de uma ou duas faces, resultar, inevitavelmente, um sistema bastante propenso a rudos. A isolao deve ser apropriadamente instalada no somente em torno das partes contendo componentes analgicos, mas tambm, entre as camadas da placa. Sadas Analgicas H alguns parmetros que podem ser usados para se verificar a qualidade das sadas analgicas. Principalmente no caso em que as placas de aquisio de dados so usadas em sistemas de alta freqncia, torna-se fundamental analisar esses parmetros. Os principais pontos que se deve verificar so: Tempo de acomodao Trata-se do tempo necessrio para que a sada atinja o valor especificado dentro da preciso desejada. Este tempo deve ser medido para uma variao mxima na sada. Taxa de mudana Trata-se da mxima variao que se consegue por unidade de tempo na sada da placa. Desta forma, um SAD com um pequeno tempo de acomodao e uma alta taxa de mudana poder gerar sinais de alta freqncia. Um exemplo que exige alto desempenho desses parmetros a recuperao de sinais de udio. Por outro lado, pode-se usar uma placa de aquisio de baixa performance desses parmetros para o caso de controle de temperatura, visto que as variaes, nesse caso, so lentas. Resoluo a resoluo dos sinais de sada semelhante resoluo dos sinais de entrada. Assim sendo, quando so usados palavras com vrios bits para se representar o sinal analgico, pode-se ter variaes pequenas do sinal de sada, obtendo-se sinais analgicos bastante suaves. Entradas e sadas digitais As interfaces de entrada e sada digitais so usadas para diversas finalidades como controle de processos, gerao de padres para testes e comunicao com outros equipamentos. Assim sendo os SADs oferecem entradas e sadas digitais atravs de padres estabelecidos. E/S temporizada Estes tipos de entrada e sada so usadas para aplicaes tais como temporizadores e contadores, tanto para gerar ondas quadradas e pulsos nas suas sadas analgicas como para receber sinais de alta velocidade para contadores. Neste caso, a freqncia mxima aceita um parmetro fundamental que deve ser analisado em cada aplicao. Acesso direto memria. Em um SAD, muitas vezes torna-se necessrio uma alta velocidade de E/S, com processamento simultneo de dados. Desta forma, torna-se fundamental que o SAD tenha acesso direto memria. O sistema de barramento ISA usa um circuito especial na placa me do computador para permitir tanto a entrada como a sada de dados direto da memria RAM. Outro tipo de barramento [1] denominado PCI, que permite taxas da ordem 132 MBYTES/s, difere do sistema ISA no sentido de que no usa o circuito de DMA da placa me do computador. As placas que utilizam esse sistema controlam o barramento PCI, durante a transferncia e, em seguida, liberam o barramento para outros usos. Pode-se, por exemplo, operar com uma placa PCI escrava ou com uma placa PCI mestre. No primeiro caso, o microprocessador sobrecarregado com a monitorao e o controle da

310

transferncia de dados entre a placa e a memria RAM. Este mtodo reduz sensivelmente o desempenho global do sistema. No segundo caso, isso no acontece permitindo-se uma transferncia contnua de dados em taxas de at 100 MBYTES/s sem sobrecarregar o microprocessador. 5.2 Software dos sistemas de aquisio de dados Todo SAD deve incorporar o software apropriado para permitir que outros programas utilizem as informaes recebidas. O software deve permitir tambm a sada de informaes geradas por outros programas. Para que isso possa acontecer de forma aberta os fabricantes desses sistemas fornecem essas interfaces na forma de driver software5. Driver software a camada de software que programa diretamente os registradores do hardware do sistema de aquisio de dados, comandando a operao desses registradores e a integrao com as funes do computador, tais como, interrupes, acesso direto memria etc. Na realidade o driver software tem a finalidade de esconder do usurio o nvel baixo de programao, incluindo detalhes complicados de hardware. Dentre as funes importantes que esse tipo de software deve executar, pode-se citar:

Aquisio de dados em taxas prefixadas. Aquisio de dados em segundo plano enquanto se executa outro processamento em primeiro plano. Uso de entrada e sada programada, sistema de interrupes e acesso direto memria para se efetuar a transferncia de dados. Entrada e sada para o disco Execuo de diversas funes simultaneamente Integrao de mais de uma placa de aquisio atravs de um nico software

Todas essas funes so desejveis ao software de aquisio de dados. Alguns sistemas no contemplam todos os itens acima, entretanto, dependendo da aplicao, so aceitveis. Na seo seguinte, so apresentados os pontos importantes que devem ser analisados na escolha de um SAD.

5.3

Escolha dos sistemas de aquisio de dados

O termo driver software ou driver de equipamento tem sido usado para se referir aos programas que fazem a interface entre os equipamentos perifricos e os computadores. Por no haver uma traduo amplamente aceita ser usado o termo original na lngua inglesa.

311

Os sistemas modernos de aquisio de dados, assim como os sistemas de controle digital, em geral, podem ser classificados em dois grupos, embora os objetivos e os mtodos sejam os mesmos: Sistema baseado em PC Sistema baseado em CLP Nos primeiros, os computadores so dotados de placas de aquisio de dados e de software apropriado para converter as grandezas provenientes dos sensores para valores digitais que possam ser armazenados nas memrias dos computadores, ou converter esses valores para grandezas fsicas capazes de sensibilizar os atuadores de uma planta. No segundo caso, os CLPs so dotados de mdulos de entrada de dados e de software apropriado para converter as grandezas provenientes dos sensores para valores digitais que possam ser armazenados nas memrias dos CLPs ou, tambm, converter esses valores para grandezas fsicas capazes de sensibilizar os atuadores de uma planta. Como se pode ver, os equipamentos so diferentes, porm com o mesmo objetivo. Neste texto, os dois casos sero analisados conjuntamente. A escolha de um Sistema de Aquisio de Dados (SAD), pode ser dividida em cinco etapas analisadas a seguir. Etapa 1 - Identificao do tipo dos sinais de entrada e de sada Quando se selecionam os componentes para um SAD, deve-se, inicialmente, identificar o tipo de sensores e sinais de entrada e sada (E/S) que sero usados. Basicamente, pode-se ter os seguintes tipos de sinais:

A. Entrada Analgica - Neste grupo, esto contidos os sinais provenientes dos sensores das
grandezas com variao contnua nas plantas industriais, tais como: Temperatura Presso Torque Umidade Tenso eltrica Corrente eltrica etc.

B. Sada Analgica - Nos sistemas de aquisio de dados, em geral, as sadas podem ser de
trs tipos: Tenso eltrica, seguindo padres internacionais de tenso tais como 10 a +10V, 0 a 5V etc. Corrente eltrica, seguindo os padres de 4-20mA, ou 0-20mA. Gerao de formas de onda, onde o usurio define a forma de onda desejada para ser enviada ao sistema.

C. Entrada e Sada digitais Neste grupo, englobam-se todos os tipos de entradas com
variao discreta no tempo, incluindo as entradas e sadas compatveis com painis de comando e CLPs. Pode-se agrup-las em:

312

Entradas e sadas compatveis com TTL6, permitindo a conexo de dispositivos que seguem esse padro. Entradas e sadas em tenso de comando, permitindo a conexo de ligaes diretas com painis de comando ou mdulos de E/S de CLPs, nas tenses CA ou CC padronizadas, tais como: 24 Vdc, 110 Vdc, 110 Vca, 220 Vca. Comunicao paralela/serial, onde esto disponveis os conectores compatveis com os padres RS232, RS422, RS485, etc.

D. Entrada e sada temporizada Neste grupo englobam-se os sinais provenientes de

dispositivos tais como encoders, contadores e geradores de pulso em geral, tendo-se as seguintes opes: Entrada e sada de freqncia Entradas referentes a contagem de eventos e de tempo Medidas de largura de pulso Gerao de trem de pulsos Etapa 2 Escolha do mtodo de condicionamento do sinal Muitos tipos de sensores e sinais precisam ser condicionados antes de serem conectados a um dispositivo de aquisio de dados. Assim sendo, deve-se aplicar dispositivos capazes de executar as seguintes tarefas nos sinais: Amplificao - usada nos casos em que o sinal recebido no est nos padres de tenso compatveis; Isolao - em geral consiste no uso de dispositivos capazes de promover a isolao eltrica do sinal recebido para impedir a danificao do equipamento nos casos de alta tenso. Para isso podem ser usados acopladores ticos. Filtragem - consiste em se retirar do sinal os rudos indesejveis antes de serem recebidos e introduzidos no computador. Multiplexao consiste em se trabalhar com vrios sinais em uma mesma entrada.

Etapa 3-Seleo do dispositivo de entrada e sada apropriado ao sistema de aquisio de dados A seleo do dispositivo de entrada e sada deve se basear em critrios tais como: Preciso Taxa de amostragem
6

TTL (Transistor Logic): Trata-se de um padro para circuitos lgicos introduzido pela Texas Instruments em 1964. Suas principais caractersticas so: - Tenso de alimentao = 5V; -Tenso de sada correspondente ao valor lgico zero = 0,2V; -Tenso de sada correspondente ao valor lgico um = 3,0V; Imunidade a rudos = 1,0V.

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Nmero de canais Flexibilidade Confiabilidade Possibilidade de expanso Robustez Tipo de computador.

Com a definio desses critrios pode-se determinar qual dispositivo que melhor se adapta a aplicao desejada. Uma definio incorreta poder levar a escolha de um dispositivo extremamente mais caro que as necessidades da planta em questo. Por outro lado, pode-se tambm, atravs de uma escolha incorreta, adquirir um dispositivo que no atenda s exigncias do processo em questo. H no mercado dispositivos para as mais variadas aplicaes com grandes variaes de preos. Portanto, cabe ao responsvel pela escolha, primeiramente decidir pela classe de aplicao, que pode ser: Classe de Instrumentao Estes so considerados os dispositivos mais caros pois so os mais versteis, com desempenho compatvel com os instrumentos mais precisos, com rpida acomodao, grande preciso, altas taxas de amostragem, possibilidade de sincronizao em mais de um SAD, uso de contadores e temporizadores avanados, tanto as entradas como as sadas dotadas de isolao etc. Classe de baixo custo Nesta classe, incluem-se os dispositivos com poucos canais de entrada e baixo desempenho, proporcionando uma soluo de baixo custo para a maioria de aplicaes industriais. H, tambm no mercado uma infinidade de opes de fabricantes desta classe de produtos. Classe dos dispositivos portteis nesta classe englobam-se principalmente as placas de aquisio para computadores PC. Etapa 4-Escolha dos cabos Para se conectar a placa de aquisio de dados ao computador, pode-se usar cabos coaxiais ou fitas de condutores mltiplos. Os primeiros tm melhor preciso, isolao a rudos e conexo mais robusta. A vantagem das fitas o seu baixo custo. Etapa 5-Seleo do software Com relao ao software necessrio a um sistema de aquisio de dados deve-se decidir baseado nos seguintes itens: Drivers para a conexo com diferentes fabricantes Este um item decisivo com relao escolha de um sistema de aquisio de dados, visto que, havendo necessidade de conexo com os outros fabricantes, o sistema a ser adquirido dever possuir drivers que suportem a conexo. Como, em geral, esses drivers so adquiridos parte, deve-se cuidar para no se adquirir software desnecessrio. Ambientes de desenvolvimento e linguagens de programao Os fabricantes de SAD tm oferecido, ultimamente, sistemas excelentes de aquisio de dados, com interfaces grficas que permitem ao usurio operar facilmente o seu sistema. Entretanto, para certas aplicaes, torna-se necessrio o desenvolvimento de rotinas especificas, como por exemplo, no caso de gerao de formas de onda para aplicaes em equipamentos de testes. Para isso

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importante que haja facilidade de conexo com linguagens tais como C, C++, Visual Basic, Delphi etc. Sistemas Operacionais O software de um sistema de aquisio de dados deve ser capaz de operar sob o sistema operacional usado no computador onde for instalado. Portanto, este tambm um fator decisivo na escolha do SAD. H no mercado SADs que operam sob todas as verses do Windows, incluindo-se o sistema Windows-NT, alm de OS/2 e Mac OS.

5.4 Sistemas Supervisrios Neste texto, a denominao Sistemas Supervisrios se refere ao conjunto de equipamentos e ao software empregados na superviso, operao e controle de plantas industriais, concessionrias de energia eltrica, sistemas de distribuio de gua, edifcios etc. Atravs desses sistemas, torna-se possvel a execuo das aes integradas de superviso, operao e controle, a partir de um computador integrado ao sistema atravs de uma rede de computadores. H hoje, no mercado, um grande nmero de sistemas capazes de operar nas mais diversas plataformas de hardware. Nesses sistemas, a ao de superviso realizada pela visualizao grfica dos diversos componentes da planta na tela do computador. Os resultados das medies realizadas pelos instrumentos instalados em diversos pontos da planta so mostrados na tela do computador de vrias formas: Valores numricos Representaes de variao de nvel Grfico x-t Visualizao de medidores analgicos. A ao de superviso tambm enriquecida pelo sistema de alarmes que tem a funo de chamar a ateno dos operadores para os problemas que ocorrem na planta. Esta ao pode ser incrementada com um software de diagnstico de falhas e recomendaes de manuteno e reparo. A tarefa de operao se torna extremamente facilitada com o uso dos atuais sistemas supervisrios, pois oferecem ao operador tanto a viso geral do processo industrial como os detalhes especficos dos instrumentos e dispositivos instalados. Todo o sistema pode ser completamente operado com o mouse e o teclado de um microcomputador. O comando dos dispositivos, chaves, vlvulas e atuadores tambm realizado com o mouse e o teclado, economizando-se o tempo gasto no acionamento de chaves e botoeiras dos painis de comando. Quanto tarefa de controle, deve-se destacar as duas tendncias existentes hoje na indstria: Controle atravs de controladores lgicos programveis (CLP) Controle por microcomputadores. No primeiro caso, a tarefa de controle fica restrita aos CLPs deixando para o sistema supervisrio, somente as tarefas de superviso e comando. Os defensores desta tendncia alegam que os CLPs so mais confiveis que os computadores. Isto se justifica visto que comum se encontrar CLPs funcionando h mais de uma dcada, em ambientes industriais agressivos sem, contudo, haver falhas. O controle atravs de computadores traz a vantagem de se poder utilizar toda a potencialidade de hardware e software dos modernos computadores, aliada s inmeras possibilidades de tcnicas de controle disponveis nos sistemas de software de controle.

315

A utilizao das duas tendncias, em uma mesma instalao, possvel e ser analisada ao longo deste trabalho. Nesse caso, deixa-se para os CLPS as tarefas de controle realimentado de plantas crticas e reservam-se as tarefas de controle dos nveis mais elevados para os computadores equipados com sistemas supervisrios. Nesses nveis, os tempos de resposta podem ser mais longos. Incluem-se, nesses casos, as aes de controle inteligente implementadas por sistemas especialistas utilizando-se tcnicas avanadas como controle adaptativo, redes neurais artificiais, lgica fuzzy alm de inmeras tcnicas de controle de sistemas no lineares. Os vrios produtores de sistemas supervisrios tm colocado no mercado verses cada vez mais sofisticadas e que permitem a integrao de equipamentos de diversos fabricantes. Apesar de no haver uma padronizao geral para os sistemas supervisrios, pode-se encontrar diversas caractersticas comuns que so analisadas nas sees seguintes. 5.5 Plataforma de Hardware Os primeiros sistemas supervisrios foram desenvolvidos na dcada de 60 para auxiliar na operao dos sistemas eltricos das concessionrias de energia. Eram usados computadores da poca do tipo mainframe. Como esses computadores no possuam as facilidades grficas dos computadores atuais, eram utilizados painis mmicos com lmpadas sinalizadoras. Em seguida, ainda na dcada de 60, com o surgimento dos minicomputadores, diversos fabricantes passaram a produzir o que se conhecia como computadores de processo e que foram bastante utilizados na indstria. Esses sistemas foram os precursores dos SDCDs Sistemas Digitais de Controle Distribudos. Os primeiros SDCDs eram compostos, em geral, por computadores do tipo Workstation, utilizando-se amplamente a capacidade grfica desses equipamentos. Os SDCDs so ainda amplamente utilizados na indstria. Diversas opes foram colocadas no mercado nos anos 80. Dentre as desvantagens desses equipamentos em relao aos sistemas supervisrios atuais, citam-se o custo e o fato de serem bastante fechados, isto , dependentes do fabricante. Os sistemas supervisrios atuais so sistemas abertos, que aceitam hardware e software de diversos fabricantes e de diferentes plataformas, integrados em rede. Atualmente, so amplamente empregados microcomputadores do tipo PC, com processadores Pentium. As primeiras Workstations custavam em torno de US$50.000,00, enquanto que os computadores do tipo PC, atualmente utilizados nos sistemas supervisrios, custam em torno de US$2000,00. Sendo assim, o fator custo foi decisivo na escolha desses equipamentos para aplicaes industriais. Nas sees seguintes so apresentados os detalhes de software e de estrutura dos sistemas supervisrios modernos. 5.6 Estrutura dos Sistemas Supervisrios O termo Sistema Supervisrio costuma ser empregado com duas conotaes. Pode ser utilizados para se referir a toda a estrutura de superviso, controle, sistema de aquisio de dados e rede de computadores, incluindo todo o software e todo o hardware. Entretanto, tanto os usurios na indstria, como os produtores de software usam tambm o termo Sistema Supervisrio para se referir ao software. Para evitar essa dupla interpretao, neste texto utiliza-se a denominao Software Supervisrio ou Programa Supervisrio para se referir especificamente aos programas computacionais utilizados na superviso, comando e operao de plantas em geral. No se incluem, nessa denominao, outros programas tais como os Sistemas Operacionais e o software de controle de rede de computadores.

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Os fabricantes de software supervisrio oferecem verses que operam em computadores do tipo PC, Workstations e outras plataformas, utilizando sistemas operacionais tais como Windows-NT, OS/2 e Unix. Estes sistemas operacionais so do tipo multitarefa, permitindo que o software supervisrio seja utilizado atravs do sistema grfico de janelas e, portanto, eliminando-se os sistemas antigos de painis mmicos. Todas as facilidades de controle e superviso esto embutidas no software, restando para o engenheiro de sistema as definies de projeto e a montagem das janelas atravs de sistemas grficos de desenho em computador. Em geral, no se exige do engenheiro de sistema habilidades de programao para a definio de um sistema supervisrio. Durante a operao, o software supervisrio comunica-se continuamente com os equipamentos de controle no campo, tais como CLPs, instrumentos de medida, sistemas de aquisio de dados e outros dispositivos no campo. O software supervisrio responde adequadamente, durante a monitorao dos equipamentos, armazenando os dados programados e respondendo lgica imposta pelo sistema, ou por solicitao do operador. As seguintes caractersticas e ferramentas so desejveis em um software supervisrio: Visualizao A visualizao dos processos, atravs dos programas supervisrios feita atravs de imagens grficas com animao. Estas imagens podem ser construdas de forma hierrquica, de tal forma que o operador possa aplicar zoom em qualquer parte de uma imagem e obter informaes mais detalhadas. As variaes de valores que ocorrem no campo so acompanhadas por essas telas grficas, de diversas formas, tais como: Grfico x-t Textos Representao dos ponteiros de medidores analgicos Representao visual de nveis em tanques. As figuras so dotadas de uma caracterstica especial de tal forma que qualquer figura pode ser definida como um trigger. Quando os triggers forem selecionados, automaticamente sero executadas diversas operaes de entrada a partir dos Gates7. A criao das figuras realizada de acordo com o mtodo adotado pelo fabricante do software supervisrio. Os sistemas hoje existentes no mercado seguem os padres de pacotes grficos conhecidos, permitindo ao engenheiro de sistema criar representaes dos equipamentos que possam realmente auxiliar os operadores das plantas industriais. Alarmes O software supervisrio executa, a todo instante, testes para se verificar as condies de alarme que so definidas pelo engenheiro de sistema. H classificadores sofisticados que classificam e ordenam os alarmes em diversas categorias. As informaes especficas de cada alarme podem ser imediatamente armazenadas para uso posterior, oferecendo aos operadores dicas de soluo para os problemas anunciados.

Os Gates ou tags so variveis atravs da qual se executam as entradas e sadas de valores atravs dos sistemas de aquisio de dados.

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 Grficos Os grficos do tipo X-T servem para apresentar o histrico das variveis do processo. Os valores so armazenados nos discos do sistema e podem ser consultados a qualquer instante. Trata-se de uma forma bastante eficaz de analisar desempenho e obter soluo para problemas de controle. Podem tambm ser usados para estimao da equao dinmica das plantas com vistas a melhoria dos esquemas de controle. Relatrios Pode-se gerar relatrios on-line ou atravs de software especfico utilizando os dados catalogados a cada varredura do sistema. Pode-se programar para que relatrios especficos sejam gerados automaticamente e de forma cclica. H tambm a possibilidade de gerao de relatrios de eventos como o caso de anlise de faltas. Linguagem de controle Alguns fabricantes de software supervisrio oferecem linguagens especficas que podem ser usadas pelos engenheiros de sistema para atuar diretamente na planta. So linguagens de alto nvel que no exigem amplos conhecimentos de programao de computadores. Ajuda on-line A qualquer momento o operador pode recorrer ajuda on-line para tirar dvidas de utilizao do software supervisrio. H sistemas modernos que utilizam as tcnicas de hipertexto.

Distribuio de recursos A estratgia atual de implantao de sistemas supervisrios baseada no mtodo de distribuio de dados atravs de sistemas de mltiplas estaes. Desta forma, tm-se sistemas flexveis e tolerantes a falhas. Sistemas de controle distribudos e com mltiplos usurios podem ser prontamente projetados, incluindo backup inerente e com suporte para se manter a integridade das informaes.

Conectividade Atravs de uma estrutura aberta os programas supervisrios so capazes de integrar os sistemas de instrumentao e de controle, tanto de forma horizontal, isto , no plano do cho de fbrica como de forma vertical integrando-se com os sistemas de informao gerencial. So usados os sistemas de rede padronizados que permitem tambm a conexo com outro tipo de software gerencial, tais como sistemas comerciais de banco de dados. Compatibilidade fundamental que o software supervisrio seja compatvel com os equipamentos de campo tais como CLPs e sistemas de aquisio de dados. Esta compatibilidade viabilizada atravs dos

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drivers8 de equipamentos. O principal objetivo deste texto apresentar ao leitor uma viso geral dos sistemas supervisrios. Entretanto, torna-se necessrio fornecer informaes mais especficas para que o leitor possa adquirir conhecimentos suficientes para saber escolher e se tornar auto-suficiente para implementar o sistema que venha a ser adquirido por sua empresa. Esta viso especifica ficaria extremamente vazia se fosse baseada em um sistema genrico como apresentado at este ponto. Sendo assim, foi escolhido o sistema Aimax, para servir de exemplo nas informaes especficas. H, portanto, neste texto, um carter informativo e no comparativo. A escolha do sistema se prendeu somente a habilidade do autor com o mesmo. Pretende-se em futuras edies introduzir as informaes relativas a outros fabricantes. 5.7 Caractersticas Gerais de um Software Supervisrio Os sistemas supervisrios so apropriados para atuar como interfaces para monitoramento e controle de sistemas industriais. Esses sistemas so capazes de se comunicar com os controladores, sistemas de aquisio de dados ou quaisquer dispositivos que possua um driver apropriado capaz de trocar informaes com o sistema supervisrio. Em geral, os sistemas supervisrios so compostos de trs mdulos bsicos: Mdulo de configurao Rotinas de execuo Manuteno No mdulo de execuo encontram-se as rotinas capazes de efetuar a operao do sistema, enquanto que os mdulos de manuteno so usados em atividades tais como a introduo de novos drivers de dispositivos e demais atividades relacionadas a soluo de problemas e otimizao da operao. Como os sistemas supervisrios tm quase sempre uma estrutura modular, pode-se adquiri-los a partir de uma configurao bsica. Em seguida, pode-se adquirir outros mdulos que podem ser incorporados separadamente. Por exemplo, no sistema AIMAX, os seguintes mdulos podem ser anexados: Suporte ao sistema de monitores mltiplos Manuseador de tarefas Gerenciamento do funcionamento em batch Mdulo de controle de qualidade estatstico on-line Reviso automtica Interface de programao em C e Visual Basic Transferncia Data Cliente DDE Interface para aplicaes em tempo real SQL/ODBC

Os drivers de equipamentos so programas que permitem que o sistema supervisrio se comunique com os equipamentos de campo de forma transparente. Esta metodologia a mesma utilizada pelos sistemas operacionais dos computadores, de tal forma que novos equipamentos desenvolvidos possam ser acionados por sistemas operacionais antigos.

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Os sistemas supervisrios se caracterizam por apresentarem interfaces grficas bastante amigveis para que os operadores possam manuse-las facilmente. Assim sendo muitos sistemas supervisrios apresentam diversos tipos de telas: tais como: Tela grfica apresenta uma representao pictrica do processo, incluindo animaes que representam as variveis do processo. Telas de resumo onde se apresentam informaes resumidas de diversos blocos tais como controladores PIDs, pontos analgicos, pontos digitais, etc. Telas de detalhe apresentam informaes com detalhes de cada elemento do processo incluindo parmetros de ajuste e alarmes. Grficos no tempo so apresentados grficos on-line das variveis escolhidas. Podem tambm ser apresentados grficos histricos com os valores catalogados no banco de dados. Relatrio de alarmes mostram as informaes relativas aos alarmes ocorridos para anlise.

5.8 Configurao dos Sistemas Supervisrios Cada sistema supervisrio possui o seu esquema prprio de configurao, entretanto algumas caractersticas comuns podem ser salientadas. Em geral, recomendvel que os dispositivos que devero se conectados com o sistema sejam configurados primeiramente. Esta estratgia facilitar o processo de configurao. Entretanto, uma vez terminada a configurao, novos

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dispositivos podero ser anexados ao sistema. Como exemplo, considere o diagrama de configurao (Fig.5.2).

PROJETO DO SISTEMA E DO BANCO DE DADOS

CONFIGURAO DO BANCO DE DADOS CONFIGURAO DO SISTEMA CONFIGURAO DOS PONTOS

CONFIGURAO DOS GRFICOS

CONFIGURAO DAS OPES

CONFIGURAO DAS TELAS E RELATRIOS

CONFIGURAO DE OUTRAS FUNES

SISTEMA DE PROGRAMAO DO USURIO

Fig.5.2. Seqncia de configurao de um sistema supervisrio A configurao completa de um sistema supervisrio envolve as etapas ilustradas na fig.5.2. Algumas etapas so opcionais, como, por exemplo, o ltimo bloco da fig.5.2, que se refere s rotinas de software desenvolvidas pelo prprio usurio e que so incorporadas ao sistema. As etapas para a configurao completa do sistema so descritas a seguir. ETAPA 1 - Projeto do sistema e do banco de dados. O primeiro passo na configurao consiste no planejamento e no projeto do sistema de controle que dever ser monitorado pelo sistema supervisrio. Isto envolve basicamente a determinao de: Quais dados devero ser coletados pelo sistema Quais dados devero ser armazenados e/ou analisados Quais tipos de telas e relatrios sero necessrios. Quais tipos de funes de controle devero ser efetuadas pelo sistema supervisrio. Uma vez concluda esta etapa de planejamento ou anlise do projeto, pode-se iniciar a etapa seguinte que consiste basicamente no projeto do banco de dados do sistema. ETAPA 2 - Configurao do banco de dados Esta etapa inclui as especificaes detalhadas de todos os mdulos do sistema supervisrio iniciando-se pelo sistema computacional. Assim sendo, pode-se dividir esta tarefa nas seguintes fases:

Configurao do sistema inclui a definio das informaes referentes s

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especificaes dos computadores e da rede de computadores empregados para o controle e superviso da planta. Dentre essas informaes pode-se citar: Parmetros do sistema supervisrio, incluindo os mdulos opcionais a serem usados, Parmetros do sistema de comunicao, Tipos de dispositivos de entrada e sada usados no sistema de controle e dos seus respectivos endereos, Esquema de segurana, incluindo as senhas, Diretrios e caminhos a serem usados para se armazenar os diversos arquivos de dados.

Configurao dos pontos esta etapa consiste na definio dos tags ou gates que devero compor o sistema de superviso e controle. Isto inclui os pontos de entrada e sada a serem acessados atravs do sistema de comunicao, assim como os pontos cujos valores so calculados ou so definidos como constantes. Estas definies podem ser divididas em: Definio dos parmetros h parmetros pr-definidos pelo sistema que podero ser revistos e, tambm, novos parmetros podero ser definidos. Definio dos tipos de blocos alguns sistemas supervisrios permitem que sejam criados blocos de pontos para facilitar a sua identificao, assim como a sua visualizao nas telas de processo. Esses blocos podem ser aqueles predefinidos pelo sistema supervisrio ou ento criados pelo usurio. Configurao de pontos nicos do processo nesta fase, so usados os parmetros criados para se definir os pontos do processo, tais como valores de presso, temperatura, etc. Configurao de pontos mltiplos do processo nesta fase, so usados os parmetros criados para se estabelecer blocos de pontos do processo. Esses pontos mltiplos so baseados nos tipos de blocos definidos, especificando os tags do tipo bloco, incluindo os endereos dos dispositivos com os seus respectivos valores numricos. Esses valores podero ser lidos do processo ou calculados pelas funes criadas pelo usurio. Configurao dos pontos calculados os pontos calculados so obtidos com base em frmulas definidas pelo usurio, que tanto podem ser lgicas como matemticas. Essas frmulas tm por base os valores de pontos nicos ou mltiplos ou, ainda, outros valores calculados. Configurao dos pontos acumulados esses pontos so o resultado de funes de totalizao aplicadas em um nico tag. Tais funes so realizadas pelo software de forma independente dos dispositivos de controle. Configurao dos pontos constantes -trata-se de pontos definidos pelo usurio, podendo ser do tipo analgico, digital ou do tipo texto. Em geral esses pontos so fixados em um valor default, podendo ser alterados durante o processo. Definio dos pontos referentes aos grficos x-t - trata-se da definio dos pontos cujos valores comporo os grficos on-line ou histricos. Configurao dos grupos de alarme as telas com grupos de alarme servem para resumir os eventos de alarme para um conjunto de tags. Esses eventos incluem 322

informaes tais como prioridade do alarme, dia e hora da ocorrncia, tipo de alarme e valor do processo, tanto digital como analgico, no momento da ocorrncia. Configurao dos relatrios os sistemas supervisrios modernos possuem geradores de relatrio de formato fixo que facilitam a tarefa de configurao. Configurao das macros as macros permitem que, ao se acionar uma nica chave, uma srie de eventos sejam realizados em seqncia. Configurao do controle estatstico do processo atravs deste mdulo pode-se usar toda a potencialidade do sistema supervisrio para se efetuar controle estatstico, com base nos valores catalogados. Com os resultados dos clculos pode-se criar relatrios e emitir alarmes. Configurao dos algoritmos de controle e operao os algoritmos, ou receitas podem tanto ser definidos atravs de uma linguagem de alto nvel aceita pelo sistema ou atravs de ferramentas especiais oferecidas pelos sistemas supervisrios. A configurao dessas ferramentas consiste em se criar arquivos com parmetros das frmulas e seus valores prefixados. Com esses arquivos, so geradas as telas com as respectivas receitas ou recomendaes.

Configurao das opes aps a definio dos pontos, pode-se criar os grficos do tipo xt, tanto do tipo on-line como os grficos histricos, alm dos relatrios pr-formatados, tais como relatrios de alarme. Configurao das telas e relatrios esta fase inclui a criao das telas grficas apresentando a viso pictrica do processo nas suas diversas fases. Esta tarefa que envolve um trabalho criativo do projetista pode ser bastante facilitada com o auxlio das ferramentas de desenho oferecidas pelos produtores dos sistemas supervisrios. Dentre essas facilidades, incluem-se inmeros blocos Pr -definidos e sistemas de criao de animaes, emulao de chaves, vlvulas, medidores analgicos etc.

ETAPA 3 - Configurao de outras funes Estas funes variam com cada tipo de sistema supervisrio, podendo incluir as funes do tipo macro, programas do tipo batch, relatrios etc. ETAPA 4 Desenvolvimento de rotinas de software do usurio Esta etapa somente dever ser desenvolvida nos casos especiais que exijam a criao de procedimentos no previstos pelo sistema supervisrio. Isto inclui mtodos de controle no convencionais ou a estimao de valores no medidos. Alguns sistemas supervisrios oferecem uma linguagem prpria desenvolvida somente para esta finalidade. Como exemplo pode-se citar o sistema supervisrio Wizcon. H tambm a opo de se desenvolver tais programas em linguagem C ou Visual Basic, como o caso do sistema AIMAX.

INTERFACE HOMEM-MQUINA (IHM) 323

Este equipamento de fundamental importncia em uma automao, pois atravs da IHM que o operador pode interagir com a mquina ou processo. Veremos, neste artigo, algumas particularidades no uso da IHM, tais como os mtodos de comunicao, e os requisitos para sua especificao. Em uma mquina ou processo muitas vezes se faz necessrio que o operador intervenha no processo ou na seqncia de operao da mquina, ou ento que o operador simplesmente visualize informaes e tome atitudes no processo. Para esse fim so utilizados vrios equipamentos, entre os quais podemos citar: Quadro sinptico; Software de superviso, tambm chamado Software Supervisrio; IHM (Interface Homem Mquina). Pelo propsito a que serve, todos os equipamentos acima citados so Interfaces Homem Mquina, pois em todos existe uma interao entre o operador (homem) e a mquina, porm essa denominao ficou mais conhecida aos equipamentos que abordaremos neste artigo. Em poucas palavras, uma IHM um hardware industrial composto normalmente por uma tela de cristal lquido e um conjunto de teclas para navegao ou insero de dados que se utiliza um software proprietrio para a sua programao. H vrias utilizaes para uma IHM, vejam exemplo na fig.6.1, onde observamos dois operadores empregando IHMS para interagir com uma linha de fabricao de motores. Em que eles poderiam utilizar uma IHM? Em vrias situaes, tais como: visualizao de alarmes gerados por alguma condio anormal do sistema; visualizao de dados dos motores da linha; visualizao de dados de processo da mquina; alterao de parmetros do processo (torque de aperto de parafusos, quantidade de lubrificao, nmero de cilindros,...);

Fig.6.1. Exemplo de utilizao de uma IHM. movimentao em modo manual de componentes da mquina; alterao de caminhos nas rotas dos motores na linha; 324

 entre muitas outras funes. Observem agora as fig.6.2 e fig.6.3. So mquinas operatrizes, havendo vrios tipos que podem ser automatizados, e esse processo feito com um equipamento eletrnico chamado de CNC (Comando Numrico Computadorizado). Com o CNC podem-se automatizar tornos, fresadoras, retficas, centros de usinagem, mandrilhadoras. Na verdade qualquer mquina onde houver a necessidade da interpolao de eixos. Em mquinas automatizadas como CNC imprescindvel o uso de IHMs (nesse caso, so IHM dedicadas CNC), pois existe a real necessidade que o operador interaja com a mquina nas seguintes situaes: referenciamento dos eixos; ajuste das ferramentas; carga do programa de uma pea a ser usinada; acompanhamento da execuo do programa enquanto a mquina est usinando a pea;

Fig.6.2 Mquina operatriz com CNC. parametrizao dos acionamentos dos servomotores; ajuste da velocidade de avano das ferramentas sobre a pea; visualizao de alarmes; tela de manuteno onde pessoas preparadas podem intervir no funcionamento da mquina; realizao de movimentos manuais; entre outros... 6.1 Tipos de IHM 325

H diversos fornecedores de IHM em nosso mercado, sendo que a maioria constituda por fabricantes estrangeiros, oriundos de pases como Alemanha, Estados Unidos e Frana. Podemos citar os seguintes: Phoenix Contact (www.phoenicontact.com.br); Siemens (www.siemens.com); Stron (www.suetron.de); Rockwell Automation (www.ab.com); Schneider Eletric (www.schneider-eletric.com); Pilz (www.pilz.com); Altus (www.altus.com.br); Exor (www.exor.com); ESA; Lauer; Mitsubishi; Hitachi; Atos; ... Todos esses fornecedores possuem uma ou vrias famlias de IHM, sendo que cada uma delas tem suas caractersticas e particularidades. Porm, entre os fornecedores, exceto alguns casos especiais, todas possuem similaridades, isto um modelo de uma IHM da Siemens tem seu concorrente da Stron.

Fig.6.3. Segundo exemplo de mquina com CNC. 326

Fig.6.4. IHM, modelo 0P7, da Siemens. Atente para a fig.6.4, esta IHM um OP7 da Siemens, este tipo de IHM bem comum, pois uma IHM pequena e possui os seguintes recursos: Display de cristal lquido monocromtico de 4 linhas por 20 colunas (texto) e o tamanho do caracter de 8 mm; Back-Light - Luz de fundo que permite a visualizao da tela em ambientes com pouca luminosidade; teclado de membrana; 8 teclas de funes que permitem a navegao entre telas, escrever em variveis no controlador, e funes especiais especficas de cada IHM; teclas para insero de dados no processo; frontal em IP67 que indica o ndice de proteo que o frontal da IHM possui. H um modelo equivalente dessa IHM oriundo de outros fabricantes. Vamos, ento, fazer uma comparao com a IHM TP420 da Phoenix Contact na fig.6.5. Display de cristal lquido monocromtico de 4 linhas por 20 colunas (texto); Back-Light - Luz de fundo que permite a visualizao da tela em ambientes com pouca luminosidade; teclado de membrana;

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Fig.6.5. IHM, modelo TP420, da Phoenix Contact. 6 teclas de funes com 6 LEDs para indicao; frontal em IP67 que indica o ndice de proteo que o frontal da IHM possui. Como vocs puderam observar, essas IHMs so compatveis em suas especificaes tcnicas, mas diferem em dois pontos: comunicao com o controlador e o preo do equipamento. Agora veremos uma IHM mais sofisticada em recursos e em tamanho. Na fig.6.6 encontra-se a IHM BT 35C da Stron, que possui as seguintes caractersticas: Display grfico de cristal lquido colorido com resoluo de 640 X 480 pixels; Back-Light; teclado de membrana com 41 teclas de funes e 21 teclas com LEDs acionadas por software; frontal em IP67; funes de tabelas, mensagens, grficos, bargraphs, receitas e impresses. E sua grande vantagem consiste em se comunicar com os principais CLPs e rede Fieldbus do mercado, apenas trocando uma pequena placa de comunicao dentro da IHM. 6.2 Meios de Comunicao da IHM Geralmente, existem trs meios de comunicao entre a IHM e o controlador do sistema (na maioria dos casos um CLP); 328

Comunicao direta com o controlador Esse tipo de comunicao o mais utilizado, tendo em vista que o nosso maior mercado ainda o de CLP, empregando a filosofia de centralizao de sistema. Essa comunicao depende exclusivamente do protocolo de comunicao e do protocolo eltrico usado pelo CLP. Se o protocolo eltrico do CLP for RS-232, a IHM precisar ter uma porta de comunicao em RS-232. Os protocolos eltricos mais comuns so: RS-232, RS-485 e TTY, porm tambm temos que levar em considerao o protocolo de comunicao. Assim, tomemos o seguinte exemplo: O CLP da Rockwell SLC 500 tem em sua porta de comunicao o protocolo eltrico RS-232 e o protocolo de comunicao DF1. Por isso a IHM tem que ter uma porta RS-232 e possuir em sua biblioteca de protocolos de comunicao o protocolo DF1. Normalmente, as IHMs tm uma biblioteca de protocolos de comunicao disponvel no seu software de programao, e ao fazer o programa da IHM necessrio escolher o protocolo adequado para o CLP atravs do qual queremos comunicar, mas para isso imprescindvel ter o protocolo disponvel, claro! E, caso no exista o protocolo disponvel, o que fazer? Quase nada, pois imaginem a seguinte situao: Uma empresa americana (Rockwell) desenvolveu um protocolo chamado DF1, sendo que para qualquer outro fabricante de equipamentos que quiser realizar uma troca de dados com o CLP em questo, este ter que desenvolver um Driver de comunicao entre o protocolo DF1 e o protocolo de comunicao da prpria IHM. Dependendo do volume de vendas envolvido nessa aplicao, ou outros fatores comerciais, justifica-se o tempo e o gasto para o desenvolvimento do Driver; caso contrrio no se justifica. Isso tudo com um detalhe, o fabricante do CLP tem que disponibilizar a documentao do protocolo, o que chamamos de Protocolo Aberto. Veja na fig.6.7 uma comunicao direta entre uma IHM e um CLP.

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Fig.6.6. IHM, modelo BT35C, da Stron. Comunicao em rede de cho de fbrica Fieldbus Cada vez mais o Fieldbus est se expandindo no nosso mercado, com isso os equipamentos utilizados em uma automao tambm tendem a se comunicar em uma rede de cho de fbrica. As principais redes do mercado para manufatura so: Interbus; Profibus-DP; Devicenet. Mas para uma IHM se comunicar com a maioria dessas redes Fieldbus, faz-se necessrio um hardware adicional para prover o meio eltrico para tal comunicao. Com isso, temos duas possibilidades, ou a IHM j vem com esse hardware incorporado na sua prpria placa eletrnica (on-board), ou instala-se uma placa adicional em um slot da IHM. A escolha entre uma opo e a outra depende muito do fabricante da IHM e da rede que estiver usando, por exemplo, as IHMs da empresa Siemens j vm com a placa ProfibusDP incorporada, por um motivo simples, a Siemens a empresa que mais divulga e mais fabrica equipamentos para rede Profibus. Da mesma forma, a Phoenix Contact, suas IHMs j vm com a placa para a rede Interbus incorporada, tambm pelo mesmo motivo, sendo ela a empresa que mais divulga a tecnologia Interbus no mercado. Entretanto, empresas como a Stron, Exor, Esa, Lauer no tm seus nomes vinculados a nenhum tipo de rede Fieldbus, por isso fabricam as IHMs, e os clientes escolhem em qual rede as mesmas sero instaladas com a utilizao de placas adicionais para cada rede.

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Fig.6.7. Comunicao entre uma IHM e um CLP. Vemos na fig.6.8 a utilizao de uma IHM em rede Fieldbus, tendo como elemento controlador uma placa-mestre conectada a um bastidor de um CLP. Comunicao em um nvel superior de uma rede Fieldbus Existe a possibilidade tambm da comunicao de uma IHM no nvel chamado Cell Level em um sistema de automao. Para esse tipo de comunicao utilizam-se redes com caractersticas de grande capacidade de troca de dados, entre elas podemos citar: Control-Net; Profibus-DP; Ethernet.

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Fig.6.8. IHM em uma rede Fieldbus. Nesse modo de aplicao a IHM entra como um dos mestres da rede Fieldbus, podendo com isso efetuar uma maior troca de dados em um tempo satisfatrio para esse nvel de rede, alm de conseguir programa-las diretamente pela rede. Para efetuar a comunicao, valem as mesmas regras acima citadas, isto , precisa-se de hardware adicional para a comunicao com a rede Fieldbus. 332

Na fig.6.9 vemos um CLP, um PC e uma IHM na mesma rede Fieldbus.

IHM com I/Os ou redes Fieldbus incorporadas Para uma pequena aplicao: uma mquina, por exemplo, existem IHMs que possuem tambm a funo de um CLP um CLP incorporado na IHM. Com esse recurso tem-se vrias vantagens, tais como: reduo de espao no painel; diminuio do nmero de fios e cabos na instalao; comunicao entre o CLP e a IHM bem mais rpidos do que o modelo tradicional; reduo de custos. H dois modelos de IHM com CLP incorporado: somente IHM e CLP e IHM, CLP e Fieldbus. Quando usamos CLP e IHM temos um sistema centralizado onde os I/Os esto no corpo do equipamento. E ao utilizarmos o IHM, CLP e Fieldbus podemos ter, alm dos I/Os incorporados, I/Os remotos, obtendo com isso um sistema totalmente distribudo. Na fig.6.10 observamos uma ilustrao de como seria uma IHM, CLP e Fieldbus. 6.3 Especificando uma IHM A especificao de uma IHM 60% preo e 40% necessidade. Em uma aplicao onde exista a necessidade de uma IHM, ns teremos que pensar em qual dever ser o grau de recursos que estaremos fornecendo ao operador. Algumas perguntas so bsicas: Visualizao somente de texto ou ser necessrio o uso de grficos? IHMs que apresentam somente textos costumam ser bem mais baratas que as grficas; pondere, portanto, se realmente a grfica necessria. Se for grfica qual a resoluo do display? A resoluo um fator importante a ser considerado quando pensamos no grfico que iremos reproduzir e at mesmo para os desenhos que faremos. A IHM deve ser grande ou pequena? Quem ir determinar o tamanho o display, se este for grande (normalmente telas grficas) ou se for pequeno (normalmente textos). Mostramos na fig.6.11 uma IHM bem pequena, da Siemens (OP3). O display deve ser colorido ou pode ser monocromtico? Eu diria que essa questo vai um pouco da beleza da aplicao, apesar de que existem casos onde uma tela colorida faz falta, por exemplo, onde temos grficos com mais de uma varivel e desejamos distingu-las utilizando cores diferentes. No preciso nem dizer que uma IHM colorida bem mais cara que uma IHM monocromtica. 333

 Touch-Screen? Touch-Screen um recurso que algumas IHMs possuem e que consistem no fato do operador interagir com a IHM tocando diretamente na tela, dispensando o teclado convencional de uma IHM (fig.6.12). Essa funo a mesma que as utilizadas em caixas eletrnicos. Uma IHM com Touch-Screen costuma ser mais cara que uma IHM com teclado de membrana.

Fig.6.9. CLP, PC e IHM na mesma rede Fieldbus.

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Fig.6.10. IHM + CLP e rede Fieldbus. Quantas teclas de funes sero necessrias? Como foi dito anteriormente, as teclas de funes so destinadas para a navegao, alterar valores de variveis e algumas funes especficas de cada IHM, e normalmente o nmero de teclas de funes definido de acordo com o tamanho do display.

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Fig.6.11. IHM pequena, da Siemens. Como a IHM ir se comunicar com o CLP? Este um ponto importante, pois nem todas as IHM trocam dados com todos os CLPs e com as redes Fieldbus. fundamental observar tambm o protocolo eltrico do CLP, se RS-232, RS-485 ou TTY. Comunicao direta? Qual o protocolo do CLP? Fieldbus? Qual? CLP incorporado? a ideal onde temos mquinas e necessitamos baratear a aplicao, alm de contribuir tambm com uma reduo do espao no painel. necessrio o uso do teclado alfanumrico para a insero de textos? Muitas vezes em uma aplicao o operador precisa entrar com dados para o processo, e em uma IHM isso s possvel se houver um teclado para a insero dos dados (se a IHM no for Touch-Screen). Caso no seja imprescindvel a insero dos dados pelo operador, a IHM no precisar ter um teclado. Existem vrios modelos de IHM sem o teclado e normalmente eles tm o custo menor do que as outras. Poder ser conectada uma impressora na IHM? Em algumas aplicaes, h impressoras ligadas na IHM, e existem dois motivos para isto: relatrio de alarmes; relatrios do processo. As impressoras a serem ligadas na IHM devem ter uma porta de comunicao seriais RS232 para esse fim, alm de admitir uma programao em cdigo ASCII dos seus parmetros. A IHM exigir quais recursos de software? Algumas funes bsicas todas as IHM tm, porm algumas mais especficas nem todas possuem como, por exemplo, gerao de receitas. 336

Fig.6.12. Touch-screen. Gerenciamento de Alarmes; Realizao de Bargraphs; Criao de Receitas. 6.4 Quando no utilizar uma IHM Apesar da IHM ser um componente fundamental em uma aplicao, ela se revela limitada em alguns recursos quando comparado com software supervisrio, por exemplo, os recursos matemticos de uma IHM so muito restritos e, em alguns casos, somente possvel a normalizao de variveis (equao do primeiro grau). Em um software supervisrio a comunicao com o mundo exterior torna-se muito mais simples pelo fato de ser em plataforma Windows, entretanto, como tudo tem seu custo, um software supervisrio um programa caro, precisando-se de uma base operacional que o Windows (j existe para Linux tambm) e um computador, de preferncia padro industrial. Esse conjunto acaba saindo muito caro. Por esse motivo, a IHM ainda a preferncia na maioria das aplicaes. Um outro fator que impede o uso de IHM quando precisamos nos comunicar com algum banco de dados ou com sistemas ERP. Nesse ponto, o software supervisrio imprescindvel. 6.5 Concluso Vimos, neste artigo, a importncia do uso da IHM na rea de Automao Industrial, mas o mais importante ter em mente que, ao se escolher uma IHM, tenhamos certeza que ela se encaixa na aplicao prevendo o futuro, por exemplo. Hoje, o operador no precisa 337

entrar com dados do processo, porm num futuro prximo ele poder inserir dados de processo. E, ao especificar, procure a que oferecer melhor custo/ benefcio dentro das perguntas acima mencionadas.

SISTEMA PIMS

7.1 Apresentao O termo PIMS (Plant Information Management System) comea a ecoar nos meios de TI (Tecnologia da Informao) e tambm nos meios industriais, onde feita a sua aplicao. Tratase de uma tecnologia emergente que comea a ser difundida entre os vrios tipos de indstrias, embora no seja novidade para alguns segmentos industriais, como o petroqumico, onde sua utilizao traz ganhos da ordem de milhes de dlares por ano. Devido aos seus benefcios, esta nova forma de controlar as informaes provenientes do processo, ser cada vez mais utilizada nos novos projetos que envolvam sistemas de superviso e controle, sendo uma complementao para ambos. A MESA (Manufacturing Execution System Association), instituio criada para regulamentar as definies das novas tecnologias de middleware (principalmente de MES), tenta sintetizar as diversas funes dos futuros sistemas industriais. Como exemplo, temos hoje definidos muitos conceitos, entre os mais conhecidos: MES (Manufacturing Executin System), EPS (Enterprise Production System) e PIMS (Plant Information Management System). Aqui vamos nos concentrar no conceito de PIMS, mas recomendado o estudo dos outros dois termos, que de certa forma complementam ou estendem o conceito de PIMS. Basicamente, PIMS um software que contm um repositrio, onde so concentradas todas as informaes relevantes das clulas de produo, diretamente ligadas aos sistemas de superviso e controle. O PIMS coleta informaes dos sistemas de superviso, CLPs, SDCDs e sistemas legados e os armazena em uma base de dados real time. Tal base tem caractersticas no encontradas nos bancos de dados convencionais, como: grande capacidade de compactao (tipicamente de 10:1) e alta velocidade de resposta a consulta em sua base histrica. Devido a isto, capaz de armazenar um grande volume de dados com recursos mnimos, se comparado s solues convencionais. O PIMS uma soluo pronta para quem quer implementar rapidamente um sistema de middleware, satisfazendo cerca de 90% das necessidades de uma indstria de processos. Quando aparece uma nova necessidade no contemplada nos pacotes tradicionais, o PIMS deixa aberta a porta para o desenvolvimento de funes especficas, utilizando, por exemplo, os tradicionais bancos de dados relacionais. 7.2 Comunicao com Sistemas Externos Uma das tarefas mais difceis na implementao de sistemas de middleware a conexo com os sistemas que compem as clulas de produo. Estes sistemas, mesmo dentro de uma fbrica bem planejada e moderna, so extremamente heterogneos. Os sistemas PIMS dispem de ferramentas especialmente desenvolvidas com a finalidade de conexo com os sistemas industriais (superviso, CLPs, SDCDs, sistemas legados, etc) tornando

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essa tarefa mais fcil. Essas ferramentas j dispem de uma grande variedade de drivers de comunicao (tipicamente 150), cobrindo a maioria dos sistemas existentes e englobando as mais novas tecnologias de troca de informao, tais como o OPC. Caso no se tenha o driver especfico para a conexo entre o software de PIMS e o sistema industrial em questo, existem ferramentas disponibilizadas pelos fabricantes, que facilitam a confeco de um novo driver. 7.3 Modelo de Gerenciamento de Dados CST Gerenciamento de dados de Produo, Produtos, Processos e Equipamentos.

Fig.7.1. Modelo de Gerncia de Dados CST NIVEIS 0 E 1 OPERACIONAL Sensores e Atuadores: Conjunto de equipamentos responsveis pela medio e controle das variveis do processo produtivo, atuando diretamente sobre as grandezas controladas. Supervisrios e PLCs: Conjunto de equipamentos capazes de realizar a lgica de controle da planta qual est ligado e tambm permitir a atuao dos operadores sobre essa lgica. NVEL 2 TTICO

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PROCOM: Sistemas normalmente representados por computadores de processo que executam algoritmos de otimizao do processo e modelos matemticos para aumento de eficincia da operao. PIMS: representado por um sistema de coleta, armazenamento e disponibilizao das informaes de processo que facilita a anlise de falhas e pesquisa de melhorias dos processos. Integra-se a sistemas de nvel 3 como o SISMANA (Sistema de Manuteno). NVEL 3 ESTRATGICO ERP e CPCS: todo o conjunto de equipamentos e softwares responsveis pelo gerenciamento das informaes corporativas da empresa, passando pela administrao de pessoal, finanas, contabilidade, planejamento de produo, vendas, etc... DATAWAREHOUSE: Consiste em um Banco de Dados corporativo integrando as diversas reas da companhia, que permite pesquisas avanadas alm de anlise e identificao de padres.

BIBLIOGRAFIA

LIVROS

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