Questo 1

1. Para a funo de transferncia do sistema dada por

G
1
( s)=
K
t s+1
temos:
(i) K = 2
= 0,1
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 1.
G
11
( s)=
2
0,1 s+1
Figura 1: Resposta ao salto da funo G11(s)
= 1
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 2.
G
12
( s)=
2
s+1
Figura 2: Resposta ao salto da funo G12(s)
= 10
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 3.
G
13
( s)=
2
10s+1
Figura 3: Resposta ao salto da funo G13(s)
(ii) = 1
K = 0,1
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 4.
G
14
( s)=
0,1
s+1
Figura 4: Resposta ao salto da funo G14(s)
K = 1
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 5.
G
15
( s)=
1
s+1
Figura 5: Resposta ao salto da funo G15(s)
K = 10
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 6.
G
16
( s)=
10
s+1
Figura 6: Resposta ao salto da funo G16(s)
Para obtermos a reposta ao salto da funo
G
1
( s )=
K
t s+1
devemos usar fraes parciais
e ento aplicar a transformada inversa de Laplace:
Y (s)=
K
ts+1

K
1
s
onde K
1
a amplitude do salto
Expandindo em fraes parciais e aplicando o mtodo dos resduos obtemos:
Y (s)=
A
ts+1
+
B
s
e logo
A= lim
s -
1
t
Y (s)( s+1)=
KK
1
t
1
=KK
1
t
B=lim
s -0
Y ( s)s=
KK
1
0+1
=KK
1
e assim temos
Y (s)=
KK
1
t
t
(
s+
1
t
)
+
KK
1
s cujo a transformada inversa
y(t )=( K
1
KK
1
K e
t
t
)u(t )
.
Podemos ver a partir da resposta temporal ao salto do sistema que o tempo de acomodao
depender de quo rpido o termo exponencial tender a zero. Vemos que
t
s
o t
logo quanto
menor for o valor de menor ser o tempo de acomodao. Podemos confirmar essa afirmao
analisando as figuras 1, 2 e 3.
Analisando a resposta temporal ao salto vemos que em regime permanente o termo
exponencial tende a zero restando apenas o termo constante que depende da amplitude do salto K
1
e
do ganho esttico K do sistema. Com isso vemos que a resposta em regime permanente depende
apenas do ganho esttico do sistema logo, quanto maior o valor de K maior ser o valor de y(t) em
regime permanente. Notamos isso claramente analisando as figuras 4, 5 e 6 que demostram a
variao da resposta ao salto em relao a variao do ganho esttico.
2. Para a funo dada
G
2
(s)=
K
s
2
+2(o
n
s+o
n
2
temos:
(i)
n
= 2 ; K = 8
= 1,5
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 7.
G
21
( s)=
8
s
2
+6s+4
Figura 7: Resposta ao salto da funo G21(s)
= 0,7
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 8.
G
22
( s)=
8
s
2
+2,8s+4
Figura 7: Resposta ao salto da funo G22(s)
= 0,5
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 9.
G
23
( s)=
8
s
2
+2s+4
Figura 9: Resposta ao salto da funo G23(s)
(ii)
n
= 10 ; K = 8
= 1,5
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 10.
G
24
( s)=
8
s
2
+30s+100
Figura 10: Resposta ao salto da funo G24(s)
= 0,7
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 11.
G
25
( s)=
8
s
2
+14s+100
Figura 11: Resposta ao salto da funo G25(s)
= 0,5
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 12.
G
26
( s)=
8
s
2
+10s+100
Figura 12: Resposta ao salto da funo G26(s)
Efeitos dos Parmetros:
(i) Tempo de acomodao:
Quando >1, o sistema tem dois polos reais negativos cujo um deles dominante e a
resposta se aproxima a de um sistema de 1 ordem cujo tempo de acomodao dado por
t
s

4
p

onde p o polo dominante. Podemos verificar essa afirmao analisando as figuras 7 e 10.
Quando 1 > > 0 temos o caso hipoamortecido onde o tempo de acomodao dado por
t
s

4
(o
n
1
. A partir dessa relao vemos que o tempo de acomodao inversamente proporcinal
a e quanto menor seu valor maior ser o tempo de acomodao, bem como
n
.
(ii) Mxmo Sobrepasso:
Para o caso de >1 vemos que no h sobrepasso pois o sistema se comporta com um
sistema de 1 ordem.
Temos que o valor percentual relativo ao valor em regime permanente do mximo
sobrepasso
M
o%
=100%e
(n
.1(
2 2
para 1(0 . A partir desta equao vemos que
M
o%
o
1
(
. Podemos verificar est verdade comparando as figuras 8 e 9 ou 11 e 12 vemos que
com a diminuio de o mximo sobrepasso aumenta. Se compararmos 8 e 11 ou 9 e 12, onde
tem o mesmo valor vemos que o mximo sobrepasso relativo se mantm constante.
M
o%
G
23

2
2,75
100%=72,73%

M
o%
G
26

0,08
0,11
100%=72,73%
(iii) Existncia de oscilaes
Para os casos onde >1 no existem oscilaes pois o sistema se comporta como se fosse de
1 ordem devido ao polo dominante logo no h oscilaes.
Quando 1(0 vemos a existncia de oscilaes cuja frequncia o=.1(
2
o
n
3
. A
partir da figura 12 temos:
o
osc

1
10,3
2n=8,97
rad
s

o=.10,5
2
10=8,66
rad
s
1 BAZANELLA, Alexandre & GOMES DA SILVA, Joo Manoel. Sistemas de Controle , Pg. 282
2 BAZANELLA, Alexandre & GOMES DA SILVA, Joo Manoel. Sistemas de Controle , Pg. 281
3 BAZANELLA, Alexandre & GOMES DA SILVA, Joo Manoel. Sistemas de Controle , Pg. 280 Eq. (A.9)
Questo 2.
1. Para a funo de transferncia do sistema dada por
G
3
( s )=
K
s( t s+1)
temos a resposta ao
salto unitrio dado pela figura 13.
Figura 13: Resposta ao salto da funo G3(s)
Analisando fisicamente vemos que a resposta do sistema integrador a integral do sinal de
entrada. Para a entrada sendo um salto, ou seja, uma constante a sada deve ser uma rampa.
Podemos analisar esse sistema como a planta G
1
(s) em srie com um integrador. Como o
polo do integrador dominante o sistema se comportar como simplesmente um integrador.
Analisando com um sistema de segunda ordem, vemos que esse sistema tem dois polos, um
em zero e outro em
1
t
. A reposta ao salto dada por:
Y (s) =
1
s

K
s( ts+1)
=
A
s
2
+
B
ts+1
y(t )=
(
At +Be
t
t
)
u(t )
A partir desta ltima equao verificamos o aparecimento do termo que cresce linearmente
com o tempo, ou seja, um integrador.
2. Para a funo de transferncia do sistema dada por
G
4
( s)=
2
( s+1) ( s1)
temos a resposta
ao salto unitrio dado pela figura 14.
Figura 14: Resposta ao salto da funo G4(s)
Analisando a resposta ao salto da funo de transferncia temos:
Y (s)=
1
s

2
( s+1) ( s1)
=
A
s
+
B
s+1
+
C
s1
y(t )=( A+Be
t
+C e
t
) u(t )
Podemos ver que o ltimo termo da resposta temporal divergente, logo a resposta ir
divergir em regime permanente. Por esse motivo que sistemas com polo com parte real positivas
no so sistemas BIBO estveis.
3. Para a funo de transferncia do sistema dada por G
5
( s)=
2e
Ls
5s+1
temos a resposta ao
salto unitrio dado pela figura 15.
Figura 15: Resposta ao salto da funo G5(s)
Pela propriedade do deslocamento no domnio tempo da transformada de Laplace sabemos
que:
y(t L) --e
Ls
Y ( s)
Com isso vemos que a reposta ao salto do sistema sofrer um atraso de L devido o sistema
apresentar essa exponencial no domnio da frequncia. Esse atraso pode ser verificado na figura 15.
Questo 3.
Dada a funo
G
6
( s)=
50
s
2
+10s+50
como funo de referncia, analisaremos:
(i) Influncia da adio de um polo.
Para a funo de transferncia do sistema dada por
G
6i
( s)=
50p
( s
2
+10s+50)( s+p)
temos:
p = -25
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 16.
G
61
( s)=
1250
( s
2
+10s+50) ( s+25)
Figura 16: Resposta ao salto da funo G61(s)
4
4 Nesta figura e nas prximas a curva azul representa a resposta ao salto da funo de transferncia G
6
(s) enquanto
que a curva preta represnta a resposta ao salto da funo de transferncia G
6i
(s)
p = -5
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 17.
G
62
( s)=
250
( s
2
+10s+50) ( s+5)
Figura 17: Resposta ao salto da funo G62(s)
p = -1
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 18.
G
63
( s)=
50
( s
2
+10s+50) ( s+1)
Figura 18: Resposta ao salto da funo G63(s)
A funo G
6
(s) tem um par de polos em -5+ j5 e -5-j5 que far com que o sistema apresente
um leve sobrepasso uma vez que o coeficiente de amortecimento
(=
1
.2
0,707
. Quando p= -25
vemos que esse polo est muito distante do par de polos complexo da funo original logo,
analisando a figura 16, notamos que a dominancia dos polos complexos se mantm e alterao na
resposta ao salto varia muito pouco.
Quando colocamos p = -5 notamos que este polo tem o valor da parte real do par de polos
complexos. Com isso vemos na figura 17 que o polo adicionado acaba dominando a resposta e as
oscilaes em regime transitrio acabam sendo elimindas. No entanto no h variao no tempo de
acomodao uma vez que ele depende do mdulo do polo, que se mantm praticamente o mesmo.
Quando colocamos p = -1 este polo acaba se tornando dominante e a partir da figura 18
notamos que a resposta perde totalmente sua caracterstica oscilatria e se comporta com um
sistema de 1 ordem dominado pelo polo em -1 ficando, inclusive, mais lento.
(ii) Influncia da adio de zeros.
Para a funo de transferncia do sistema dada por
G
6m
( s)=
(
50
z
)
( s+z)
s
2
+10s+50
temos:
z = -25
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 19.
G
64
( s)=
2( s+25)
s
2
+10s+50
Figura 19: Resposta ao salto da funo G64(s)
z = -5
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 20.
G
65
( s)=
10( s+5)
s
2
+10s+50
Figura 20: Resposta ao salto da funo G65(s)
z = -1
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 21.
G
66
( s)=
50( s+1)
s
2
+10s+50
Figura 21: Resposta ao salto da funo G66(s)
A funo G
6
(s) tem um par de polos em -5+ j5 e -5-j5 que far com que o sistema apresente
um leve sobrepasso uma vez que o coeficiente de amortecimento
(=
1
.2
0,707
. A adio de
um zero em z = -25 fez com que o sistema apresentasse melhor resposta transitria mas
praticamente o mesmo sobrepasso e o mesmo tempo de acomodao.
A adio de um polo em z = -5 aumenta levemente um sobrepasso mas no entanto acaba
tendo um tempo de acomodao menor que o sistema padro, uma vez que esse zero ter parte real
igual aos polos do sistema padro.
Quando adicionamos um zero em z = -1, cujo a parte real maior que a dos polos do sistema
padro, notamos na resposta ao salto um sobrepasso de aproximadamente 20 vezes mais que do
sistema padro, o que invivel na prtica.
(iii) Influncia da adio de zeros no semiplano direito.
Para a funo de transferncia do sistema dada por
G
6n
(s)=
(
50
z
)
( s+z)
s
2
+10s+50
temos:
z = 25
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 22.
G
67
( s)=
2( s25)
s
2
+10s+50
Figura 22: Resposta ao salto da funo G67(s)
z = 5
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 23.
G
68
( s)=
10( s5)
s
2
+10s+50
Figura 23: Resposta ao salto da funo G68(s)
z = 1
Com essa condies obtemos a funo de transferncia a baixo cuja resposta ao salto
unitrio mostrada na Figura 24.
G
69
( s)=
50( s1)
s
2
+10s+50
Figura 24: Resposta ao salto da funo G69(s)
A funo G
6
(s) tem um par de polos em -5+ j5 e -5-j5 que far com que o sistema apresente
um leve sobrepasso uma vez que o coeficiente de amortecimento
(=
1
.2
0,707
. A adio de
um zero em z = 25 fez com que o sistema apresentasse inicialmente um ganho negativo, fazendo
com que a resposta apresentasse uma leve descida e em seguida voltando a tomar a caracterstica do
sistema padro. Sistemas que apresento zeros no semiplano direito so chamados de sistemas de
fase no mnima.
A adio de um zero em z = 5 aumenta levemente a resposta inversa e por consequncia
aumentando o sobrepasso e aumentando o tempo de acomodao.
Quando adicionamos um zero em z = 1 a reposta inversa se torna extremamente grande
atingindo um valor -3 vezes o valor do salto aplicado e logo o sistema acaba se tornando mais lento
e apresenta maior sobrepasso.