Grafcet Automa Ver 1

Metodologas
GRAFCET - GEMMA
ESPECIALIZACIN EN ESPECIALIZACIN EN
Jorge Enrique Meneses Flrez
Automatizacin Industrial Jorge Enrique Meneses Flrez
Necesidad de emplear UTILES METODICOS,
con un vocabulario preciso y una aproximacin
sistemtica y guiada, donde se reflejen punto
por punto los procedimientos a emplear a
modo de un CHECK LIST.
Desarrollo y explotacin de
sistemas automticos de
produccin
GRAFCET / GEMMA
Conocer y aplicar, metodologas que
permitan el desarrollo de programas de
control (automatizacin) para procesos
secunciales (sistemas de eventos
discretos), independientemente de la
plataforma hardware del controlador.
OBJETIVOS?
GRAFCET / GEMMA
La creciente complejidad de los automatismos
industriales, se traduce en una mayor dificultad
para definir de una manera clara y sin
ambigedades las especificaciones funcionales a
las que debe responder.

Esta dificultad se ve agravada por la utilizacin de
un gran nmero de informaciones de entrada y
salida.
JUSTIFICACION
GRAFCET / GEMMA
Las distintas formas de descripcin de
un proceso podran ser clasificadas en
distintos grupos .
ALTERNATIVAS
OUNA DESCRIPCIN LITERAL NICAMENTE

Resulta larga, incomoda, a veces imprecisa y, a menudo
incompleta.
GRAFCET / GEMMA
OUNA DESCRIPCIN LGICA (LGIGRAMA)
Est casi exclusivamente enfocado a una tecnologa
determinada, y no es apropiada a la realizacin mediante
programa.

OREPRESENTACIN POR ORGANIGRAMA
Ms general, se adapta bien a las realizaciones mediante
programa, pero resulta pobre en el caso de los secunciales y
no muestra los funcionamientos simultneos, caso de que los
haya.
ALTERNATIVAS
GRAFCET / GEMMA
; Los trabajos realizados en los ltimos aos, han
conducido a representaciones grficas de las
especificaciones funcionales que son totalmente
independientes de la realizacin tecnolgica,
pudiendo sta ser:

CABLEADA: mdulos neumticos, rels
electromecnicos o mdulos electrnicos

PROGRAMADA: PLC, autmata programable,
computador, microcontrolador o microprocesador.
Y entonces.? LA TENDENCIA!!
GRAFCET / GEMMA
;Las nuevas formas de representacin grafica se
basan en los conceptos de ETAPA - RECEPTIVIDAD
Simplifican en gran medida la sntesis de los
automatismos secunciales, al considerar el hecho de
que, entre el gran nmero de informaciones
disponibles, pocas son significativas en un
determinado momento.

Mtodo de Huffmann:
Ecuaciones lgicas de un sistema con el mnimo
numero de componentes
Aplicacin compleja para sistemas grandes
Automatismo resultante difcil de interpretar y analizar
una vez alcanzada la simplificacin de las ecuaciones
LA TENDENCIA
GRAFCET
Una forma simple e intuitiva
de AUTOMATIZAR !
GRAFCET
Es un mtodo grfico de sintaxis simple, para
especificar la automatizacin industrial de un proceso
secuencial. Est compuesto por comandos concisos
y poderosos !!.
Qu es?
De dnde proviene su nombre?
Es el acrnimo para: GRAfico
Funcional de
Control de
Etapas y
Transiciones
GRAFCET
P. GIRAUD
- Introdujo los conceptos de
receptividad y etapa, fundamentales
para la definicin del Grafcet.

KARL ADAM PETRI
- A partir de su tesis doctoral introduce
las denominadas redes de Petri (Petri
nets).
ANTECEDENTES
GRAFCET
Creado en Francia, en el ao 1977, por
AFCET: Association Franaise pour la Cyberntique
Economique et Technique ADEPA: Association pour le
Dveloppement de Production Automatise.

Surge ante la necesidad de disponer de un mtodo
UNIFICADO de descripcin de procesos secunciales que
fuera eficaz, simple e interpretable por tcnicos de diferentes
campos:
El ingeniero que define las necesidades del
automatismo.
El ingeniero que lo disea para implementarlo.
El tcnico de mantenimiento que debe cuidar
su funcionalismo o introducir modificaciones
en la fase de produccin.
Cmo surge?
GRAFCET
OEste diagrama funcional permite describir los
comportamientos del automatismo en relacin a las
informaciones que recibe, imponiendo un
funcionamiento riguroso, evitando de esta forma
incoherencias, bloqueos o conflictos en el
funcionamiento.

En cada nivel de descripcin, este diagrama puede
ser modificado o corregido, sin necesidad de
volver a partes ya estudiadas.
Caractersticas
GRAFCET
OEl GRAFCET, complementado con el lgebra de
BOOLE, permite algo ms que la descripcin e
interpretacin grfica de procesos. Es una potente, y
a la vez flexible, herramienta de diseo, que
incorporada como lenguaje de programacin, facilita el
desarrollo de muchos automatismos.

OTiene unas normas de edicin bastante sencillas.
OEst MUY INDICADO para plantear estructuras
secunciales.
OEs muy estructurado. Impone una disciplina de
programacin.
Caractersticas
GRAFCET

Caractersticas
OHay Autmatas Programables que incorporan
paquetes de programacin en GRAFCET.
OEs poco prctico para sistemas puramente
combinacionales.
OEs una variante del Diagrama de Transiciones de
Estados.
OEs una simplificacin sistematizada de las Redes de
Petri.
GEst normalizado a nivel europeo IEC (CEI) 848.
GRAFCET
GRAFCET de Nivel 1 -Descripcin funcional-
Se trabaja con las especificaciones funcionales del
automatismo, de forma independiente a la tecnologa que
lo llevar a la prctica.
Describe las acciones que se deben efectuar y los
elementos de control que intervendrn, sin indicar los
elementos concretos a utilizar

GRAFCET de Nivel 2 -Descripcin tecnolgica-
Deben indicarse todas las especificaciones de los rganos
operativos.
Deben detallarse los elementos tecnolgicos que
intervendrn.

GRAFCET de Nivel 3 -Descripcin operativa-
Deben especificarse todos los elementos, con los
distintivos propios de las entradas y salidas, as como las
marcas o rels internos que sern utilizados.
Tipos
GRAFCET
- Para simbolizar el funcionamiento de un automatismo, el
GRAFCET utiliza una sucesin alternada de etapas y
transiciones.
- A cada etapa le corresponde una o ms acciones a
ejecutar. Una etapa puede tener varios estados (como se
ver ms adelante), pero la accin asociada se lleva a
cabo solo cuando la etapa est activa.
- Cada transicin est obligatoriamente asociada con una
condicin lgica que puede ser verdadera o falsa.
- La evolucin de una etapa a otra se puede efectuar solo
cuando el franqueo de una transicin es validado.
Principios
GRAFCET
Elementos grficos de base
Etapas iniciales
Etapas normales
Acciones asociadas
Acciones asociadas
condicionadas
Transiciones
Lneas de enlace
Lneas de reenvo
GRAFCET
Mensajes? pueden ser:
Textos o Ecuaciones lgicas

Estn asociados a las etapas o a las transiciones
para indicar la actividad desarrollada o las relaciones
entre variables del sistema que deben cumplirse.

Dos tipos
Mensajes de ACCION
Mensajes de RECEPTIVIDAD
Mensajes de Interpretacin
GRAFCET
de ACCION asociados
a cada etapa
Indican la actividad a
desarrollar en la
etapa cuando est
ACTIVA
de RECEPTIVIDAD
asociados a cada
transicin
Indican las
condiciones lgicas
necesarias y
suficientes para
pasar de cada etapa
a la consecutiva o
consecutivas
Mensajes de Interpretacin
GRAFCET
Las ETAPAS representan cada uno de los
estados del sistema !!

Cada etapa debe corresponder a una situacin tal que
las salidas dependan nicamente de las entradas,
dicho de otro modo, la relacin entre las entradas y las
salidas es puramente combinacional.
Etapas
GRAFCET
Situacin del sistema en la que
todos o parte de los elementos
que intervienen en el
automatismo permanecen
invariantes o estables.
Etapas
ETAPAS
- Iniciales
- Normales
GRAFCET
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar
el GRAFCET.
Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el
mismo tratamiento que las otras etapas.
Un sistema debe tener como mnimo una etapa inicial.
Etapas Iniciales
Etapa inicial con retorno y con activacin forzada
Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno
GRAFCET
Representan los estados estables del sistema.
Se representan mediante un cuadrado numerado.
Deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma
consecutiva. No puede haber dos etapas con el mismo nmero.
Pueden estar activas o inactivas. El estado activo de una etapa,
se indica con un punto de color .
En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.
Etapa normal Etapa normal ACTIVA
Etapas Normales
GRAFCET
Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi
de tipo bit. una etapa puede estar en tres estados
diferentes:

ACTIVA (variable de estado = 1)
Una etapa activa es la etapa en la que se encuentra el
sistema. Se representa por un punto debajo del estado.

ACTIVABLE (variable de estado = 0)
Una etapa activable es la etapa siguiente a la etapa
activa.

INACTIVA (variable de estado = 0)
Una etapa inactiva es una etapa que no se encuentra en
alguno de los estados anteriores.
Estados de las Etapas
GRAFCET
Estados de las Etapas
Posibles estados
de la etapa Ei.
E
i+1
E
i-1
T
i-1
E
i
T
i
Esquema de posibles estados
de Ei y las transiciones para
cambiar dichos estados
E
i
ACTIVABLE
E
i
NO ACTIVADA
(INACTIVA)
Ei
ACTIVA
E
i-1
activa
Transicin T
i-1
Franqueada
Transicin T
i
Franqueada
GRAFCET
OUna accin asociada
indica que al estar activa
la etapa, la accin se
ejecuta.

OUna etapa sin ninguna
accin asociada puede
servir para hacer detener
una accin monoestable
que se realizaba en la
etapa anterior, o como
etapa de espera.
Etapas Acciones asociadas
Motor a la derecha
GRAFCET
OEn una etapa puede
haber mltiples
acciones asociadas..
Etapas Acciones asociadas
OSi en un sistema, en un momento concreto hay
una sola etapa activa, entonces, solamente estarn
funcionando las elementos activados por las
acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en
otra etapa se haya activado de forma biestable otra
accin).
Motor a la
derecha
Ventilador
GRAFCET
En el rectngulo donde se representa la accin
asociada, hay una entrada para las condiciones.

La accin a realizar en una o ms de las acciones
asociadas a una etapa, puede estar condicionada a
una funcin booleana adicional.
Etapas Acciones asociadas condicionadas
Motor a la derecha
Puerta no ha
llegado a la derecha
En est caso el motor
girar a la derecha
mientras est activa la
etapa 3 y adems la
puerta no haya llegado
ya a la derecha.
GRAFCET
La norma IEC-848 propone representaciones, las
cuales sern explicadas mediante ejemplos, para
las acciones asociadas condicionadas:
Etapas Acciones asociadas condicionadas
C Accin condicionada
D Accin retardada
L Accin limitada en el tiempo
P Impulso
S Accin memorizada

GRAFCET
Supongamos un sistema en que tenemos un tablero
electrnico, para la regulacin de unas maquinas.

Etapas Accin condicionada (C)
Si estando activa la etapa
de espera 2, y el termostato
indica un sobre-
calentamiento, el ventilador
se pondr en marcha.

- Esta condicin, la podemos
representar dentro del
recuadro de la accin, o
bien fuera.
Ventilador Si
Sobrecalentamiento
Ventilador
Sobrecalentamiento
GRAFCET
El motor A se pondr en marcha 5 segundos
despus de activarse la etapa 10

. Si la transicin r se activa antes de ese tiempo el
motor no llegar a ponerse en marcha.
Etapas Accin cond. de retardo (D Delayed)
GRAFCET
La bomba es pondr en funcionamiento durante
10'' despus de haberse activado la etapa 11,

.. Pasado este tiempo anque no se active la
transicin s, la bomba dejar de funcionar.
Etapas Accin (condicionada) Limitada en el tiempo (L)
GRAFCET
Al activarse la etapa 12, se activar la
electrovlvula K con un impulso de seal
(seal externa).
Etapas Accin (condicionada) de impulso (P)
GRAFCET
Cuando se active la etapa
13, el motor A se pondr en
marcha de forma biestable
(set), y al salir de la etapa,
continuar funcionando
hasta que se haga un reset a
la accin.

Al activarse la etapa 14, el motor A se
detendr, ya que en esa etapa, la
accin hace un reset al
funcionamiento del motor.
Etapas Accin memorizada (S)
Desactivacin
Motor A
R
Activacin
Motor A
S
GRAFCET
Inicializacin de proceso automtico sin guardar memoria de
ninguna situacin anterior.
Orden procede de un operador humano
Orden de un sistema automtico jerrquicamente superior

Despus del arranque en fro se activan todas las etapas iniciales
y quedan inactivas todas las dems
ARRANQUE: En fri
GRAFCET
Reinicializacin de un automatismo cuando ste
guarde memoria de alguna situacin anterior.

Rearranque sin perdida del contexto anterior,
es decir, manteniendo memorizadas las
variables de estado del proceso

En el arranque pueden activarse las etapas
iniciales o mantener el contexto o estado anterior al
arranque en caliente.
ARRANQUE: En caliente
GRAFCET
Son las condiciones
que el sistema debe
superar para pasar a una
etapa siguiente.
Validar la transicin
implica un cambio en las
etapas activas del
GRAFCET.
Transiciones?
Se representan con un
pequeo segmento
horizontal que corta la
lnea de enlace entre dos
etapas.

Son etapas de
ENTRADA a una transicin, todas las que conducen a
una transicin.
SALIDA de una transicin, las etapas que salen de una
transicin.
34
Accin asociada etapa 34
35
Accin asociada etapa 35
Transicin
GRAFCET
Entre dos etapas debe existir una y slo una
condicin de transicin !!

La condicin lgica de la transicin puede venir
expresada por una funcin lgica combinacional todo
lo compleja que sea necesario, siempre que d como
resultado un bit
1= Condicin verdadera
0= Condicin falsa
Transiciones
Regla Bsica de sintaxis en GRAFCET
GRAFCET
RECEPTIVIDADES?... condicin o condiciones que se
deben superar para poder pasar una transicin
En una transicin podemos tener:
Una condicin simple [Pm]
Una funcin booleana [(Pm+Pk]*Pp]
La seal de un temporizador o un contador.
La activacin de otra etapa del GRAFCET [ E12 ]
Donde E nos indica que la receptividad esta condicionada
al hecho que la etapa (en este caso la 12) est activa.
Transiciones
GRAFCET
La RECEPTIVIDAD puede escribirse de forma literal o
simblica; debe situarse a la derecha del smbolo grafico
de la transicin.
Transiciones
Operacin finalizada
10
Literal
10
(a + b)

c

Simblica
10
= 1

Verdadera
10
a + ^ b

Flanco +
10
(a b) +

Flanco -
10
^( t10/5 seg)
Temporizado
GRAFCET
Una Transicin puede encontrarse en una de cuatro
posibles situaciones..
Transiciones

GRAFCET
Unen entre s las etapas que representan actividades
consecutivas. Se entendern siempre orientadas de
arriba hacia abajo, a menos que una flecha indique
lo contrario.

REENVIOS ?
Son smbolos en forma de flecha que indican la
procedencia o destino de las lneas de evolucin.
Permiten fraccionar un grafico o evitan dibujar lneas
de evolucin con excesivos cruces.
Lneas de enlace o de evolucin
GRAFCET
Lneas de enlace o de evolucin
GRAFCET
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y transiciones.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas.
Diseo y estructuras Desarrollo del sistema
Ejemplo 1

Entre las etapas 200 y 201 o entre
las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
para la transicin (000 y 001 000 y 002).

En este caso esto se puede resolver
haciendo que la receptividad de la
transicin se cumpla si es valida la
funcin And (000 * 001) o la (000 * 002).
GRAFCET
Ejemplo 2

Al superar la condicin 003 de la
transicin, el motor debe girar a la
derecha y tambin se debe accionar
el ventilador.

Para realizar esto se han de poner
todas les acciones asociadas en la
misma etapa.
Diseo y estructuras Desarrollo del sistema
GRAFCET
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
Validar la transicin. Todas las etapas de entrada a la transicin deben estar activas.
Que sea cierta la receptividad asociada. condicin de la transicin verdadera.
Diseo y estructuras Evolucin del sistema
Ejemplo 3
La primera transicin se podr validar, si
la etapa 123 esta activa, y adems se
cumple la condicin 000. En este
momento deja de estar activa la etapa 123,
y le toma el relevo la 124.

El grafcet evolucionara a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la
condicin 002 y tambin la 005
GRAFCET
Ejemplo 4

Las etapas 200 y 210 son etapas
de entrada a la transicin.

Para validar la transicin, deben
esta activas las dos etapas.

Para poder entrar a la etapa 220,
la transicin tiene que estar
validada y se debe de cumplir la
receptividad asociada (003) a la
transicin.
Diseo y estructuras Evolucin del sistema
GRAFCET
Diseo y estructuras Estructuras Basicas
OSecuencia Lineal
Solo hay una etapa activa en cada momento

O Convergencia Divergencia Bifurcacion en O
Subprocesos alternativos

OConvergencia Divergencia Bifurcacion en Y
Subprocesos simultneos
GRAFCET
Un GRAFCET ser de
secuencia nica (lineal),
cuando en el diagrama solo
hay una rama.

El conjunto de etapas se
irn activando una tras la
otra, despus de validarse
las receptividades
asociadas a las
transiciones.
Diseo y estructuras Secuencia Lineal (unica)
GRAFCET
Diseo y estructuras- Divergencia-Convergencia en OR
GRAFCET
Habr una seleccin de secuencias,
cuando al llegar a un punto se
encuentre una divergencia en OR. Ser
necesario escoger cual, de las distintas
sucesiones de etapas y transiciones se
debe seguir.
No es necesario que los diferentes
caminos tengan el mismo nmero de
etapas; pero s conviene que las
receptividades asociadas a las
transiciones, sean excluyentes entre si.
B
i
f
u
r
c
a
c
i
n

GRAFCET
Ejemplo 5 - Giro a derecha o a izquierda de un motor.
Motor izquierda Motor derecha
GRAFCET
Diseo y estructuras- Divergencia-Convergencia AND
B
i
f
u
r
c
a
c
i
n

En la Divergencia deben
iniciarse varios caminos
simultneamente solo si
se cumple una condicin
previa.

En la Convergencia,
todas las etapas previas
deben estar activas y
cumplirse la condicin.
GRAFCET
Motor A -
Derecha
Motor B -
Derecha
Motor A -
Izquierda
Motor B -
Izquierda
Ejemplo 5
Dos motores MA y MB, desplazan
unas piezas.

Primero el motor MA va desde FcAe
a FcAd, entonces es el MB quien lo
hace desde FcBe hasta FcBd.
Despus los dos vuelven a las
posiciones iniciales FcAe y FcBe.

El ciclo se reinicia cuando los dos
estn de nuevo en las posiciones
iniciales.
GRAFCET
Motor A -
Derecha
Motor B -
Derecha
Motor A -
Izquierda
Motor B -
Izquierda
MAizq
MBizq
* FcAe * FcBe
FcAe FcBe
GRAFCET
En un punto, puede haber una
bifurcacin que provoque un salto
sobre un conjunto de etapas.
Que se siga o no la secuencia completa o
bien el salto, esta determinado por el
estado de la condicin a la transicin (H).

Se debe tener presente que las
condiciones de salto o no, deben ser
excluyentes: H y H

El salto puede realizarse en sentido
ascendente (se debe indicar en la lnea
de enlace) como pasa en los bucles.
Diseo y estructuras- Salto de etapas
Rbajos Rbajos
Bomba
Presin
Pistolas
dirigibles
Temp 04
20
Secadores
Ejemplo 6
En un tren de lavado de autos, si no esta activa la
seleccin Rbajos (Lavado a presin de los bajos y
las ruedas del auto), al llegar a la etapa 5 el
automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7.
GRAFCET
Diseo y estructuras- Salto de etapas
Por el contrario si est activa
esta seleccin, entrar a la
etapa 6 y la bomba de presin,
las pistolas dirigibles y el
temporizador T04 actuarn.
GRAFCET
Habr un lazo (bucle) o estructura
repetitiva (mientras o while), cuando
una, o un conjunto de etapas se
repitan, varias veces controladas por..
un temporizador, un contador, o
hasta que se cumpla una
condicin determinada.

- El ciclo de lavado de una lavadora
repite varias veces esta estructura
(giro a la derecha, espera, giro a
izquierda, espera).
Diseo y estructuras- Bucles
Parte de un programa que
realiza una tarea concreta, a
la que se puede invocar una
o varias veces por parte del
programa principal.
Una vez realizadas las
acciones de la subrutina, el
programa continua en el
punto donde estaba.
Diseo y estructuras- Subrutina
GRAFCET
X14
Secundario
Principal
GRAFCET
Grafcet permite empezar la descripcin del automatismo desde un
punto de vista muy general y a partir de l, hacer descripciones
cada vez ms concretas del automatismo: Diseo descendente
(Top down).

MACROETAPA?
Es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto
de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos
expansin de la macro-etapa.

-La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolucin, pero que en un diseo descendente hemos englobado
en una macro-etapa.
Diseo y estructuras- MACROETAPAS
GRAFCET
Podramos decir que al
hacer la expansin de la
macroetapa, en realidad
lo que hacemos es una
especie de zoom, que
nos ensea en detalle,
etapas, transiciones y
acciones concretas, a
las que antes nos
hemos referido de
forma general.
bd
bd
TS2 (Fin M2): fg
Diseo y estructuras- MACROETAPAS
2
Tarea tal
GRAFCET
Para resolver un
automatismo, se pueden
describir diferentes
diagramas paralelos, que
evolucionaran cada uno
de ellos por separado y
a su ritmo. Estos
pueden, en varios puntos,
tener o no relacin entre
s.
Diseo y estructuras- DIAGRAMAS PARALELOS
GRAFCET
Ejemplo 1 de diseo de un proceso secuencial
GRAFCET
Normalmente
CERRADO
MARCHA
GRAFCET
GRAFCET
Ejemplo 2 Ejemplo de diseo de un proceso secuencial
OGrafcet Funcional (nivel 1)
-Como lo concibe el
ingeniero de produccin..
Sucesin de acciones, sin la
forma ni medios empleados
para ejecutarlas

-No hemos detallado
procedimientos de MARCHA
y PARADA
GRAFCET
OGrafcet con sensores y
accionamientos (nivel 1)

- Tcnico en automatismo
decide los sensores y los
actuadores a usar.

- Seales digitales,
analgicas o clculos
aritmticos . La
condicin?...
CONDICIONES DE
TRANSICION DE TIPO
LOGICO
GRAFCET
GRAFCET
O Diseo del
sistema de
control
Parte
secuencial
Parte
combinacional
GRAFCET
&
Memoria
Binaria
Receptividad anterior
Etapa anterior activada
Desactivacin por Etapa
posterior activada
Salida del mdulo
Mdulo secuenciador
>=
&
E
n-1

>=
Mdulo Secuenciador n-1
&
E
n

>=
Mdulo Secuenciador n
&
E
n+1

>=
Mdulo Secuenciador n+1
Ordenes de mando
Transicin n-1 Transicin n
Transicin n-2
Salida n-2
MODULO SECUENCIAL DE ETAPA
GRAFCET
&
Memoria
Binaria
Receptividad anterior
Etapa anterior activada
Desactivacin por Etapa
posterior activada
Salida del mdulo
Mdulo secuenciador
>=
Marcha
MODULO SECUENCIAL DE ETAPA
TALLER GRAFCET
Dos vagonetas (V1, V2) se desplazan, bajo demanda, a
derecha e izquierda a lo largo de unos carriles. El carril de V1
posee los finales de carrera A y B. El carril de V2 posee los
finales de carrera C y D. A continuacin se irn variando las
especificaciones de funcionamiento del automatismo
(supuestos) y usted debe realizar el Grafcet (nivel 2) para el
mismo, utilizando las estructuras adecuadas para su modelado.
PROBLEMA UNO
PRIMER SUPUESTO: El accionamiento de los pulsadores M1 o
M2 deber iniciar, de forma selectiva, el ciclo correspondiente de
cada una de las vagonetas (V1, V2). La restriccin que se impone
es que nicamente una vagoneta debe estar funcionando en cada
solicitud. Tambin inicialmente se supone que el accionamiento
simultneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.
TALLER GRAFCET
PROBLEMA UNO
PROBLEMA UNO Supuesto uno
Solucin
0
V1I
Etapa 2
2
Etapa 4
A
V2I
C
M1 A C M2
1
B
V1D
V1I
A
4
M2 A C M1
3
V2D
V2I
D
C
Etapa 0
P
r
o
b
l
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m
a

1

-

S
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e
s
t
o

1
S
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c
i
n
i
c
a
SEGUNDO SUPUESTO: Sincronismo en el inicio de
funcionamiento. En esta ocasin se desea que el funcionamiento
de ambas vagonetas se inicie por el accionamiento de un solo
pulsador M. Se contempla la posibilidad de distintas velocidades
de funcionamiento de cada una de las vagonetas. La nica
restriccin que se impone es que para cada ciclo de
funcionamiento, ambas vagonetas han de estar situadas en su
posicin inicial (A, C).
TALLER GRAFCET
PROBLEMA UNO
PROBLEMA UNO Supuesto dos
Solucin uno
0
V1I
Etapa 2
2
A
V2I
C
1
B
V1D
V1I
A
5
4
V2D
V2I
D
C
Etapa 0
3
Etapa 5
M A C
P
r
o
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a

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2
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1
Etapa 3
Solucin dos
0
V1I
2
A
V2I
C
1
B
V1D
V1I
5
4
V2D
V2I
D
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b
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1

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n
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M A C
A C
A C
0
V1I
2
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1
B
V1D
V1I
5
4
V2D
V2I
D
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2
S
o
l
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c
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n

n
u
m
e
r
o

3
M A C
=1
3 6
A C
Solucin tres
0
V1I
2
A
V2I
C
1
B
V1D
V1I
5
4
V2D
V2I
D
P
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b
l
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1

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S
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p
u
e
s
t
o

2
S
o
l
u
c
i
n

n
u
m
e
r
o

4
M E3
3
M E0
A
C
* *
Paralelismo estructural
Solucin cuatro
TERCER SUPUESTO: En esta ocasin se desea que el
sincronismo se extienda a la operacin de regreso de ambas
carretillas. Debe contemplarse una situacin de mutua espera
de las vagonetas en (B, D) antes de iniciar el regreso
simultneo a la situacin inicial (A, C).
TALLER GRAFCET
PROBLEMA UNO
PROBLEMA UNO Supuesto tres
Solucin uno
0
V1I
3
A
V2I
C
1
B
V1D
V1I
7
5
V2D
V2I
D
P
r
o
b
l
e
m
a

1

-

S
u
p
u
e
s
t
o

3
S
o
l
u
c
i
n

n
u
m
e
r
o

1
M A C
=1
4 8
A C
=1
2 6
0
V1I
2
A
V2I
C
1
B D
V1D
V1I
5
4
V2D
V2I
B D
P
r
o
b
l
e
m
a

1

-

S
u
p
u
e
s
t
o

3
S
o
l
u
c
i
n

n
u
m
e
r
o

2
M A C
A C
A C
B
D
Solucin dos
0
V1I
2
A
V2I
C
1
B D
V1D
V1I
V2D
V2I
P
r
o
b
l
e
m
a

1

-

S
u
p
u
e
s
t
o

3
S
o
l
u
c
i
n

n
u
m
e
r
o

3
M A C
A C
B D
A C
Solucin tres
El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento.
Cuando se pulsa el botn de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de
las dos compuertas C1 y C2. La compuerta C1 permanece abierta hasta que la bscula
marque la lectura L1. Cuando la bscula marca L1, se cierra la compuerta C1 y
permanece abierta C2 hasta que la bscula marque la lectura L2. Cuando la bscula
marca L2 se cierra la compuerta C2.
Una vez que en la bscula se tiene la cantidad precisa de sustancia, se acciona un
pistn VB que produce el vaciado de la bscula hasta que se activa el sensor de final de
vaciado durante este proceso el paso de la bscula por L1 no debe producir ningn
efecto.
Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE, se debern
cerrar todas las compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se
para el sistema. El sistema reanudar el funcionamiento cuando se pulse el interruptor
de rearme R, y se debe continuar el ciclo en el momento en que se interrumpi. Si
durante el ciclo se pulsa el interruptor de inicio no debe suceder nada.
En la siguiente figura se muestra el proceso a controlar, para el cual usted debe disear
su Grafcet (nivel 2) utilizando las estructuras adecuadas para su modelado (solucin).
TALLER GRAFCET
PROBLEMA DOS - Control dosificacin
TALLER GRAFCET
PROBLEMA DOS
PROBLEMA DOS
SOLUCION
0
Posicionar: C1, C2, Bscula
Iniciar Posicionado
1
Abrir C1
2
Cerrar
C1
Parada Emergencia
Rearme C1 cerrado
3
Cerrar
C1
Medida L1 Emergencia
C1 cerrado
4
5
Abrir C2
6
Cerrar
C2
Parada Emergencia
Rearme C2 cerrado
7
Cerrar
C2
Medida L2 Emergencia
C2 cerrado
8
9
Vaciar Bscula
10
Recuperar
Bscula
Parada Emergencia
Rearme Fin Recuperar
11
Recuperar
Bscula
Fin Vaciado
Fin Recuperar
Emergencia C1 cerrado C2 cerrado Bscula en posicin
Etapa 0
Etapa 11
G
r
a
f
c
e
t

N
i
v
e
l

1
PROBLEMA DOS
SOLUCION
0
C1
ON 1 2 4
1
C1
2
C1
PE
R 1
3
C1
L1 PE
1
4
5
C2
6
C2
PE
R 2
7
C2
L2 PE
2
8
9
VB
10
VB
PE
R 4
11
VB
3
4
PE 1 2 4
Etapa 0
Etapa 11
1
C2
2
VB
4
G
r
a
f
c
e
t

N
i
v
e
l

2
QUIZ
SOLUCION
LAVADORA 0
Poner a
cero C2
Iniciar Posicionado
Etapa 8
Apagar
Motor A
Motor A
Apagar
Motor H
Motor H
Apagar
Motor C
Motor C
Apagar
Bomba
Bomba
Cerrar
Electrovlvula
Electrovlvula
1
Activar Electrovlvula Poner C1 en 50
2
Prender Motor A
Detector nivel superior
t / 2 / 30 s
3
4
t / 3 / 0.5 s
Prender Motor H
5
C1=C1-1
t / 4 / 30 s
6
t / 5 / 0.5 s C1=0
Prender Motor A Prender Bomba
Detector nivel inferior
t / 5 / 0.5 s C1=0
7
C2=C2+1
Nivel superior C2>4
8 Prender Motor C Prender Bomba
t / 7 / 5 min
Etapa 0
Nivel superior C2<=4
9
Activar Electrovlvula Poner C1 en 10
Detector nivel superior
Etapa 2
Etapa 9

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