NOVA PROPOSTA DE CONTROLE ADAPTATIVO PARA SISTEMAS DISCRETOS

NO TEMPO UTILIZANDO ESTIMA C

AO DA SA

IDA DA FOLGA DESCONHECIDA

Tala Sim oes dos Santos

, Yuzo Iano

R. Paschoal Marmo, 1888 - CEP: 13083-970

Faculdade de Tecnologia da Unicamp - FT
Limeira, Sao Paulo, Brasil

Unicamp CP 6101, 13083-970

Departamento de Comunicacoes - FEEC
Campinas, Sao Paulo, Brasil
Emails: talia@ft.unicamp.br, yuzo@decom.fee.unicamp.br
Abstract In this paper, we focus on the development of a new adaptive control scheme for systems with
unknown backlash. More specically, we propose a discrete-time adaptive backlash inverse based controller for
plants that have a known linear part and an unknown backlash at its input. We also demonstrate that the harmful
eects of backlash can be cancelled by adding two adaptive backlash inverse structures one being feedbacked by
a linear gain and a lter that estimates the unknown backlash output, that is, it estimates the linear plant input.
The backlash inversion blocks provide new adaptive laws for the updating of the backlash inverse parameters,
using the estimated backlash output. We show by simulations that the lter accurately recovers the linear plant
input and that our adaptive control approach improves the system performance, once the dierence between
the backlash output and the adaptive backlash inverse input, converges to a very small value. The simulations
involve a third order system in order to highlight the eciency of proposed adaptive control approach.
Keywords Backlash, Adaptive Control, Estimation, Filtering.
Resumo Neste artigo, apresentamos um novo esquema de controle adaptativo para sistemas com folga
desconhecida. Mais especicamente, propomos um controlador adaptativo baseado na inversa da folga para
plantas discretas no tempo que tem como entrada uma parte linear e uma folga desconhecida. Demonstramos
tambem que os efeitos prejudiciais da folga podem ser cancelados adicionando duas estruturas inversas da folga,
sendo uma delas realimentada por um ganho linear e um ltro que estima a sada desconhecida da folga, ou
seja, estima a entrada da planta linear. Os blocos de inversao da folga fornecem novas regras adaptativas para
a atualizacao adaptativa dos parametros da folga inversa, utilizando a sada da folga estimada. Atraves de
simulacoes, mostramos que o ltro recupera com precisao a entrada da planta linear e que a nova proposta de
controle adaptativo melhora o desempenho do sistema, uma vez que a diferenca entre a sada estimada da folga
e a entrada da folga inversa adaptativa converge para um valor muito baixo. Como exemplo, consideramos
nas simulacoes, um sistema de terceira ordem a m de vericar a eciencia do algoritmo proposto de controle
adaptativo.
Keywords Folga, Controle Adaptativo, Estimacao, Filtragem.
1 Introducao
Folgas sao nao-linearidades comuns em com-
ponentes pertencentes a sistemas de controle,
tais como, conexoes mecanicas e dispositivos
eletromagneticos com histerese (Tao e Kokotovic,
1995b), (Nordin e Gutman, 2002), (Milani, 2006),
(Milani, 2007). Os efeitos indesejaveis da folga
sao os principais fatores da limitacao severa do
desempenho dos sistemas de realimentacao. Estes
efeitos indesejaveis consistem de nao-linearidades
nao-diferenciaveis e incluem diminuicao da pre-
cisao da sada, desempenho transitorio insatis-
fatorio e instabilidade (Slotine e Li, 1991).
Uma proposta largamente utilizada para o
cancelamento dos efeitos prejudiciais das nao-
linearidades e a implementacao das suas carac-
tersticas inversas na estrutura do controlador.
Note que esta tecnica de cancelamento dos efeitos
prejudiciais pode ser aplicada em modelos discre-
tos no tempo com folga (Tao e Kokotovic, 1993),
(Tao e Kokotovic, 1995a).
Algoritmos de controle adaptativos sao fer-
ramentas uteis no reconhecimento das nao-
linearidades em sistemas complexos, compen-
sando, por consequencia, seus efeitos prejudiciais.
A aplicacao de controladores adaptativos em sis-
temas nao-lineares podem simplicar as especi-
cacoes dos componentes do sistema, reduzir o
custo total do sistema e aumentar a conabilidade
do mesmo (Grundelius e Angeli, 1996), (Ioannou
e Tsakalis, 1986).
Neste artigo, nos desenvolvemos um esquema
de controle adaptativo inverso em tempo discreto.
Propomos uma abordagem de controle adaptativo
consistindo, primeiramente, da estimacao da sada
da folga desconhecida, e alem disso, dois blocos
com a folga inversa adaptativa sendo um reali-
mentado por um ganho linear e o outro multipli-
cado por este ganho. A inversa da folga permite
que os efeitos indesejaveis da nao-linearidade se-
jam cancelados atraves de uma estimacao precisa
de seus parametros. Entao, e importante mini-
mizar o erro de controle do sistema, ou seja, a
diferenca entre a sada estimada da folga e a en-
trada da folga inversa adaptativa a m de eliminar
5261
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
os efeitos danosos causados pela folga.
Varios algoritmos de estimacao de entrada
de sistemas tem sido desenvolvidos na literatura
para sistemas estritamente proprios (Corless e
Tu, 1998), alem de algoritmos utilizando inversao
de sistemas lineares dinamicos (Fomichev, 1998)
e (Shahruz e Rajarama, 2000). Estes, estimam a
entrada de sistemas lineares dinamicos em tempo
contnuo. Em nosso artigo estimamos a entrada
do sistema linear em tempo discreto, inserindo um
ltro em serie com o sistema, onde a sada deste
ltro recupera a entrada da planta linear. De fato,
neste trabalho focamos na estimacao da sada da
folga desconhecida para realcar o controle adap-
tativo dos parametros da folga inversa.
Em (Tao e Kokotovic, 1995b), os autores a-
presentam um esquema de controle a tempo con-
tnuo para compensar os efeitos da folga. Neste
mesmo trabalho, e sugerida uma lei para atu-
alizar a estimacao dos parametros da folga. Na
nossa proposta de controle adaptativo, conside-
ramos dois blocos de realimentacao para compen-
sar o dano causado pela folga. Estes blocos de re-
alimentacao fornecem uma nova lei de atualizacao
para os parametros estimados da folga inversa.
O artigo esta organizado como segue: na secao
2 apresentamos a compensacao da folga, isto e, o
modelo da folga e sua inversa discreta no tempo,
assim como a folga inversa adaptativa. Na secao
3, apresentamos como conseguimos a estimacao
da entrada da planta linear, ou seja, a sada da
folga desconhecida. Na secao 4, introduzimos o
modelo de controle da folga inversa adaptativa,
a estrutura do controlador e o treinamento dos
parametros adaptativos propostos. Finalmente na
secao 5, analisamos o desempenho da nossa pro-
posta de controle adaptativo atraves de um exem-
plo numerico.
2 Compensacao da Folga
2.1 Modelo da Folga
O modelo de folga adotado neste artigo e apresen-
tado na Figura 1.(a). Aplicaremos este modelo de
folga em uma conexao mecanica simples, descrita
tambem em (Tao e Kokotovic, 1995b) e que pode
ser vista na Figura 1.(b).
u(t)
v(t)
c
l
c
r
m
m
0
(a)
v(t)
u(t)
(b)
Figura 1: (a) Modelo da folga; (b) Conexao
mecanica.
Na caracterstica da folga mostrada na Figura
1.a, v(t) e a entrada, u(t) e a sada e c
r
> 0 e o
cruzamento direito com o eixo v, enquanto c
l
<
0 e o cruzamento esquerdo com o eixo v (Tao e
Kokotovic, 1996).
O modelo discreto no tempo da folga e dado
por:
u(k) =
_
_
_
m(v(k) c
l
) se v(k) v
l
=
u(k1)
m
+c
l
m(v(k) c
r
) se v(k) v
r
=
u(k1)
m
+c
r
u(k 1) caso contr ario
(1)
onde os valores de v
l
e v
r
sao as projecoes no eixo
v das interseccoes de duas linhas paralelas de incli-
nacao m com o segmento interno horizontal con-
tendo u(k 1) (Tao e Kokotovic, 1993).
A equacao (1) e conhecida como modelo de
folga conduzida por atrito, ou seja, o membro
guiado retem sua posicao quando a fenda da folga
esta aberta, como se fosse mantido em seu lugar
por forte atrito (Tao e Kokotovic, 1996). Pode-
se vericar que (1) corresponde a um modelo
dinamico linear por partes com 3 regioes de com-
portamento distintas, as quais denominamos de
ativa subindo, ativa descendo e fenda.
2.2 Modelo da Folga Inversa
A funcao desejada da folga inversa e cancelar os
efeitos prejudiciais da folga no desempenho do sis-
tema. Um efeito prejudicial da folga e o atraso
correspondente ao tempo necessario para atra-
vessar o segmento interno de B(
.
). Outro efeito
prejudicial refere a informacao perdida que ocorre
no segmento interno quando a sada u(k) per-
manece constante enquanto a entrada v(t) con-
tinua a mudar. Isto e, dado um sinal desejado
u
d
(k) para u(k), a folga inversa BI(
.
) e tal que
u
d
(k) = B(BI(u
d
(k))) (Figura 2).
u
d
v u = u
d
BI(
.
) B(
.
)
Figura 2: Inversao da folga.
Vale ressaltar que, neste trabalho, utilizamos
dois blocos da folga inversa adaptativa a m de
cancelar os efeitos da folga, conforme sera visto
na secao 4.
O modelo discreto no tempo da folga inversa
e representado pelo seguinte mapeamento:
v(k) =
_
_
_
v(k 1) se u
d
(k) = u
d
(k 1)
u
d
(k)
m
+c
l
se u
d
(k) < u
d
(k 1)
u
d
(k)
m
+c
r
se u
d
(k) > u
d
(k 1)
(2)
A Figura 3 ilustra o modelo da folga inversa.
Note que a formulacao da folga inversa discreta
no tempo, representada pela equacao (2), nao faz
5262
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
uso das derivadas de u
d
(k). Outra vantagem da
formula cao discreta no tempo em relacao `a for-
mula cao contnua e que o sinal limitante de malha
fechada pode ser estabelecido mesmo para dife-
rentes inclinacoes m (Tao e Kokotovic, 1996).
v(k)
u
d
(k)
c
r
c
l
1
m
1
m
0
Figura 3: Modelo da folga inversa.
2.3 Folga Inversa Adaptativa
A folga inversa BI(
.
) dada por (2) pode ser aproxi-
mada trocando os saltos verticais entre suas linhas
de subida e descida por curvas contnuas com ga-
nhos limitados. Por exemplo, uma transicao ver-
tical e trocada por um segmento de linha que liga
os dois lados de BI(
.
) e tem uma inclinacao de
valor nito e positivo.
Para uma folga inversa adaptativa BI(
.
), tro-
camos os parametros da folga m, c
r
e c
l
pelos seus
parametros estimados m, c
r
e c
l
. Isso resulta na
seguinte lei de atualizacao adaptativa para o mo-
delo de folga inversa:
v(k) =
_
_
_
v(k 1) se u
d
(k) = u
d
(k 1)
u
d
(k)
m
+ c
l
se u
d
(k) < u
d
(k 1)
u
d
(k)
m
+ c
r
se u
d
(k) > u
d
(k 1)
(3)
Na se cao 4, utilizaremos duas folgas inversas
adaptativas

BI(
.
) como parte do algoritmo pro-
posto de controle adaptativo para plantas com
folga desconhecida B(
.
).
3 Estimacao da Sada da Folga
Em (Coelho, 1997) e (Santos e Vieira, 2008), os
autores nao fazem a estimacao da sada da folga.
Entao, esta secao e uma melhora destes resulta-
dos, pois como a sada da folga nao pode ser me-
dida, faz-se necessario estima-la. Com isso, para
resolver este problema, propomos um algoritmo de
ltragem utilizando como criterio de minimizacao
de erro a minimizacao em norma H

. A Figura
4 mostra o problema a ser resolvido nesta secao.
Dado o sistema linear discreto no tempo
_
_
_
x(k + 1) = Ax(k) +Bu(k)
y(k) = Cx(k) +Du(k)
z(k) = u(k)
(4)
u
P
z
y
e
F
z
f
Figura 4: Problema de Filtragem.
onde y(k) e a sada da planta e z(k) e a sada
desejada da planta.
O ltro que desejamos obter e dado por:
_
x
f
(k + 1) = A
f
x
f
(k) +B
f
y(k)
z
f
(k) = C
f
x
f
(k) +D
f
y(k)
(5)
onde z
f
(k) e a sada do ltro que e projetada para
ser igual a z(k), ou seja,
e
0
= z z
f
(6)
O problema a ser resolvido e:
Z{z
f
} = (C
f
(zIA
f
)
1
B
f
+D
f
)(C(zIA)
1
+D)u
(7)
onde (C
f
(zI A
f
)
1
B
f
+D
f
)(C(zI A)
1
B+D)
tem que ser igual a 1, isto e, utilizando a norma
H

como criterio de minimizacao do erro temos:

min||I(C
f
(zIA
f
)
1
B
f
+D
f
)(C(zIA)
1
B+D)||

(8)
A conexao do ltro com o sistema linear, con-
forme a Figura 4, produz:
_
x(k + 1) =

A x(k) +

Bu(k)
e(k) =

C x(k) +

Du(k)
(9)
onde x = [x x
f
]

e cujas matrizes sao

A =
_
A 0
B
f
C A
f
_

B =
_
B
B
f
D
_

C =
_
D
f
C C
f
_

D = 1 D
f
D
A Norma H

para o caso discreto se da pelo

seguinte lema:
Lema 1 Existe uma matriz P = P

nxn
de
tal forma que
_
_
_
_
P A

P 0 C

PA P PB 0
0 P

B I D

C 0 D I
_
_
_
_
> 0 (10)
entao H
2

< .
Baseado no Lema 4.7 de (de Oliveira, 1999)
se existirem matrizes E = E

nxn
, G
nxn
,
H = H

nxn
, Z
nxn
, Y
nxn
, F
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XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

nx1
, L
1xn
, R
1x1
e Q
nxn
tais que a
seguinte LMI seja satisfeita:
_
_
_
_
_
_
_
_
E G A

H A

ZA ZA Z +Z

E
Y A+FC +Q Y A +FC Z

+Y +S G

0 0 B

RC L RC 0
A

+C

+Q

0
A

+C

0
Z +Y

+S

G ZB
Y +Y

H Y B +FD
B

+D

I
0 I RD
C

0
0
I D

I
_
_
_
_
_
_
_
_
> 0
(11)
Entao, A
f
= V
1
QZ
T
U
1
, B
f
= V
1
F,
C
f
= LZ
T
U
1
e D
f
= R corresponde a um ltro
de ordem completa para o sistema linear discreto
(4) que garante que a norma H

satisfaz H
2

<
.
4 Controle Adaptativo da Folga Inversa
Nesta secao, inicialmente projetamos um algo-
ritmo de controle para sistemas com folga desco-
nhecida. Objetivamos a aplicacao do algoritmo de
controle desenvolvido em sistemas apresentando
planta discreta com uma parte linear G(D) e uma
nao-linearidade do tipo folga B(
.
) em sua entrada
y(t) = G(D)u(t), u(t) = B[v(t)] (12)
onde G(D) = K
p
Z(D)
P(D)
com K
p
sendo um ganho
constante nao nulo e os polinomios monicos de-
notados por Z(D) e P(D). Denotamos como
D a variavel de transformada z, ou seja, um o-
perador de avanco. Consideramos um problema
de controle onde a entrada u(t) para a planta
nao e acessvel para medicao, e a folga B(
.
) e
desconhecida, enquanto a parte linear G(D) e co-
nhecida.
Nossa estrategia de controle consiste em in-
cluir duas realimentacoes, uma atraves de um
ganho f em w e outra unitaria em v, para fazer
com que a resposta do sistema seja estavel e pro-
xima da desejada.
4.1 Algoritmo de Controle Proposto
Esquemas de controle a tempo contnuo que com-
pensam os efeitos da folga podem ser encontra-
dos na literatura tais como em (Tao e Koko-
tovic, 1995b). Seguiremos a mesma congu-
racao da estrutura da referencia (Tao e Koko-
tovic, 1995b), isto e, uma realimentacao de con-
trole v(t) usando a medida da sada da planta y(t)
para atingir estabilizacao global e tornar proximos
os valores do sinal de referencia y
m
(t) dos de y(t).
De forma similar `a estrutura de controle uti-
lizada em (Tao e Kokotovic, 1995b), na refe-
rencia (Coelho, 1997), foi includo um bloco de
realimentacao de controle a mais. Os contro-
ladores propostos em (Tao e Kokotovic, 1995b)
e (Coelho, 1997) sao ambos adaptativos mas eles
diferem em relacao `a consideracao de tempo. O
primeiro e em tempo contnuo e o segundo em
tempo discreto. Neste artigo, consideramos sis-
temas a tempo discreto. Assim, os exemplos da-
dos em (Coelho, 1997) sao apropriados para este
trabalho e serao considerados na secao 5.
Em (Santos e Vieira, 2008) foi utilizado ape-
nas um bloco de realimentacao atraves de um
controlador linear adaptativo em tempo discreto.
Porem, conforme mostraremos atraves exemplo
numerico, nossa proposta melhora este resultado.
+
+
+
y
m
u
d

BI(
.
)

BI(
.
)
v
B(
.
)
u
P
y
f
f
w
F
u
Figura 5: Estrutura de controle da folga inversa
adaptativa.
Diferentemente de (Coelho, 1997) e (Santos
e Vieira, 2008), neste trabalho adicionamos dois
blocos de realimentacao para compensar o dano
causado pela folga. A Figura 5 mostra a estrutura
proposta para o controlador adaptativo da folga
inversa, na qual o sinal de controle desejado u
d
(k)
e gerado por:
u
d
(k) = y
m
(k) +fw(k) (13)
onde y
m
(k) e o sinal de referencia, f e um ganho
linear e w(k) =

BIu
d
(k).
Portanto,
u
d
(k) =
1
1 f

BI
y
m
(k) (14)
Inclumos o segundo bloco de realimentacao
para juntamente com o primeiro compensar o
efeito da folga. Para isto, vamos mostrar o porque
desta inclusao, sendo que a entrada da folga se da
por:
v(k) = w(k) f

BI(w) (15)
Utilizando w(k) =

BI(ud) e substituindo em
(15), temos:
v(k) = (1 f

BI)

BIu
d
(k) (16)
5264
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
Substituindo (13) em (16), encontramos:
v(k) =

BIy
m
(k) (17)
Como u(k) = Bv(k), logo, substituindo v(k)
por (17), obtemos:
u(k) = B

BIy
m
(k) (18)
Assim, conseguimos o cancelamento de B
atraves de

BI.
Entao, para atualizarmos os parametros esti-
mados da folga inversa, utilizamos
_
_
_
y
m
+fv(k 1) se u
d
(k) = u
d
(k 1)
y
m
+f
u
d
(k)
m
+ c
l
se u
d
(k) < u
d
(k 1)
y
m
+f
u
d
(k)
m
+ c
r
se u
d
(k) > u
d
(k 1)
(19)
Muitos problemas de controle podem ser solu-
cionados usando tecnicas baseadas na minimiza-
cao do erro quadratico medio (Treichler et al.,
1987). Por exemplo, podemos obter parametros
do ltro adaptativo ou estimar alguns parame-
tros de um sistema de controle com realimen-
ta cao atraves do algoritmo de mnimos quadra-
dos medios (do ingles, least-mean-square - LMS)
(Haykin, 1991), (Treichler et al., 1987).
No nosso esquema de controle, o erro de con-
trole e denido como:
e(k) = u(k) u
d
(k) (20)
Assim, nossa meta e cancelar os efeitos inde-
sejaveis da folga usando sua inversa. Seja J a
funcao de desempenho dada em termos do erro
quadratico medio da seguinte forma:
J = E{e
2
(k)} (21)
onde E{.} denota o operador esperanca.
Agora, substituindo a equacao (20) em (21)
podemos escrever a funcao de desempenho J
como:
J = E{( u(k) u
d
(k))
2
} (22)
Na proxima subsecao, nos descrevemos como
os parametros da folga inversa sao atualizados na
nossa proposta.
4.2 Equacoes de Atualizacao dos Parametros
Conforme descrevemos anteriormente, denimos
uma funcao de desempenho J relacionada com a
eliminacao dos efeitos indesejaveis da folga apli-
cando uma folga inversa adaptativa.
Nesta secao, encontramos as equacoes de a-
tualiza cao dos parametros do nosso esquema de
controle. Nosso objetivo e minimizar J, ou seja,
diminuir a diferenca entre(k) e u
d
(k). Para este
m, deduzimos as derivadas parciais em relacao
aos parametros de controle e as igualamos a zero,
isto e:
J
m
= 0 (23)
J
c
r
= 0 (24)
J
c
l
= 0 (25)
O procedimento (equacoes) acima nos permite
obter os parametros estimados da folga inversa m,
c
r
, c
l
em (23), (24) e (25), respectivamente. As
equacoes de atualizacao para os parametros m, c
r
,
c
l
sao expressas como:
m =
M
n
M
d
, c
r
=
C
1n
C
1d
, c
l
=
C
2n
C
2d
(26)
onde:
M
n
= uy
m
f
2
+ uf
3
w
M
d
= uy
m
f + uf
2
w y
2
m
f 2y
m
f
2
w f
3
w
2
C
1n
= uf m
2
uf
2
m y
m
m
2
f
C
1d
= f
2
m
2
C
2n
= uf m
2
uf
2
m y
m
m
2
f
C
2d
= f
2
m
2
Para simplicar a notacao das equacoes de
atualizacao dos parametros, inclumos um novo
parametro. Este parametro e: w. O parametro
w corresponde `a escolha entre c
r
e c
l
. Os va-
lores dos parametros w dependem da regiao da
folga. Se a regiao da folga for a ativa subindo,
este parametro sera: w = c
r
, se for a regiao ativa
descendo ele sera: w = c
l
. Por outro lado, se a
regiao da folga for a fenda, assumimos os mesmos
valores dos parametros anteriores w.
5 Exemplo Numerico
Nesta secao, seguimos o mesmo exemplo ilustra-
tivo apresentado tanto em (Santos e Vieira, 2008)
quanto em (Coelho, 1997). O exemplo consider-
ado e um sistema de terceira ordem.
A planta linear de terceira ordem e a seguinte:
G(D) =
1 10
5
z
2
+ 4 10
5
z + 1 10
5
z
3
2, 88504z
2
+ 2, 77196z 0, 88692
com B(
.
) desconhecida:
m = 1, 3; c
r
= 3; c
l
= 3
Adotamos a seguinte conguracao para o sis-
tema em malha fechada: y
m
= 10 sin 12, 6t,
os valores iniciais iguais a m = 0, 696, c
r
= 1,
c
l
= 1 e o ganho f = 0, 59.
Primeiramente, vamos motrar que o ltro pro-
jetado na secao 3 recupera a entrada da planta
linear de terceira ordem. Atraves da resolucao da
LMI em 11, os parametros do ltro obtidos sao:
A
f
=
_
_
2, 067e + 5 1, 163e + 5 9, 043e + 4
2, 099e + 5 1, 181e + 5 9, 182e + 4
2, 025e + 5 1.139e + 5 8, 862e + 4
_
_
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B
f
=
_
0, 140 1, 419 1, 370
_

C
f
=
_
18, 610 10, 470 8, 142
_
D
f
= 1, 258e 5
Para a simulacao, colocamos uma entrada
senoidal para a planta de amplitude 1, tempo de
amostragem igual a 1 e com 1000 amostras por
perodo, e logo em seguida inserimos o ltro. A
Figura 6 mostra que a sada do ltro recupera a
entrada senoidal depois de um curto intervalo de
tempo.
0 200 400 600 800 1000
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Figura 6: Entrada senoidal recuperada atraves do
ltro.
A Figura 7 mostra os sinais u(k) (curva azul),
u
d
(k)(curva verde) e o erro de controle u(k)
u
d
(k) (curva vermelha). Para uma melhor visu-
aliza cao do erro de controle, a Figura 8 mostra
um zoom da Figura 7.
0 5 10 15 20 25 30
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Tempo (k)
u
,
u
d
,
e
r
r
o
d
e
c
o
n
t
r
o
l
e
:
u

u
d
Figura 7: u(k)(azul), u
d
(k)(verde) e erro de cont-
role (vermelho).
A diferenca entre os parametros de B e os de
sua inversa

BI sao descritos na Figura 9.
A Figura 10 compara os resultados do erro
de controle obtidos usando as propostas descritas
em (Santos e Vieira, 2008) (curva azul), (Coelho,
1997) (curva verde) e os nossos resultados (curva
vermelha). Nota-se facilmente que o erro de con-
trole dado pela nossa proposta converge para zero.
Neste exemplo podemos vericar que os
parametros da folga inversa atingem os mesmos
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Tempo (k)
u
,
u
d
,
e
r
r
o
d
e
c
o
n
t
r
o
l
e
:
u

u
d
Figura 8: Zoom da Figura 7.
0 5 10 15 20 25 30
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
Tempo (k)
c
r

c
r
,
m

m
,
c
l

c
l
Figura 9: Diferenca entre os parametros da folga
e os parametros estimados c
r
c
r
(azul), m
m(vermelho), c
l
c
l
(verde).
0 5 10 15 20 25 30
10
5
0
5
10
15
20
25
Tempo (k)
E
r
r
o
d
e
c
o
n
t
r
o
l
e
:
u

u
d
Figura 10: Erro de controle da proposta de
(dos Santos e Vieira, 2008)(azul), de (Coelho,
1997)(verde) e o proposto(vermelho).
valores dos parametros da folga, pois a diferenca
entre os mesmos converge para zero. Torna-se im-
portante salientar que a nossa proposta utiliza a
sada da folga estimada.
6 Conclusoes
Neste trabalho, desenvolvemos uma estrutura de
controle, discreto no tempo, baseado na folga in-
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XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
versa adaptativa para plantas que tem uma parte
linear conhecida com uma folga desconhecida em
sua entrada. Nossa estrutura de controle e com-
posta de duas folgas inversas adaptativas para
cancelar os efeitos prejudiciais da folga.
Vericamos atraves de um exemplo computa-
cional que os valores dos parametros da folga in-
versa se aproximam dos valores dos parametros da
folga em intervalo curto de tempo. Alem disso, ob-
tivemos tambem um erro de controle satisfatorio
comparado com os apresentados em (Santos e
Vieira, 2008) e em (Coelho, 1997).

E importante comentar que no exemplo em

(Coelho, 1997), foram adicionadas tres estruturas
para compensar os efeitos da folga, e em (Santos
e Vieira, 2008) foi utilizado um bloco adicional
(bloco do controlador adaptativo proporcional),
porem, ambas apresentam um erro de controle.
Enquanto que neste artigo, utilizamos dois blo-
cos da folga inversa estimada que juntos con-
seguiram cancelar os efeitos indesejaveis da folga.
Desta forma, nossa proposta de controle apesar
de mais complexa do que a descrita em (Santos
e Vieira, 2008), atinge eciencia na estrutura de
controle cancelando a folga. Em suma, pode-
mos concluir que este trabalho fornece uma con-
tribuicao signicativa para sistemas discretos no
tempo com folga desconhecida.
Como trabalho futuro, pretendemos extrapo-
lar o esquema de controle para o caso contnuo no
tempo. Note que para este caso as derivadas de
u
d
(t) devem ser consideradas.
Agradecimentos
Gostaramos de agradecer `a MSc. Grace Silva
Deaecto pelo auxlio na obtencao da LMI, ao MSc.
Alexandre Haruti Anzai e Adriano Ribeiro da
Silva pela ajuda na preparacao deste manuscrito
e ao Prof. Dr. Gang Tao (University of Virginia),
ao Prof. Dr. Jose Claudio Geromel e `a Profa.
Dra. Alessandra Dutra Coelho pelos importantes
comentarios.
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