LEMe Wall: Desenvolvendo um Sistema de Multi-Projeco

Bruno Rodrigues de Arajo, Tiago Guerreiro, Ricardo Jota

IMMI INESC-ID/ IST,Universidade Tcnica de Lisboa Rua Alves Redol, 1000-029 Lisboa {brar,tjvg,rjc}@immi.inesc-id.pt

Joaquim A. Jorge, Joo M. Pereira

Dep. Eng. Informtica, IST/UTL Av. Rovisco Pais, 1000 Lisboa jorgej@acm.org, jap@inesc.pt

Abstract Este artigo apresenta a LEMe Wall, um ambiente inteligente cujo componente principal uma sistema de multiprojeco. Este composto por trs componentes essenciais: uma grelha de 4x3 projectores devidamente suportados, uma tela flexvel que oferece o suporte para a visualizao e um aglomerado de mquinas que controlam a projeco. O ambiente complementado por um conjunto de sensores e actuadores que aumentam a imerso e naturalidade de interaco. Neste artigo so descritos os maiores desafios na construo de um sistema de multi-projeco bem como as opes tomadas ao longo do desenvolvimento da nossa sala. Keywords Ecrs de larga escala, Multi-projeco, Retro-projeco, Calibrao, Ambiente Inteligente.

1. INTRODUO Os ecrs de larga escala so uma tecnologia emergente que tem oferecido vrias aplicaes inovadoras na rea de Computao Grfica nos ltimos cinco anos, sendo objecto de investigao em vrias instituies [IGD-A4, Hereld00, Li00, PennState]. As potencialidades de visualizao e interaco deste gnero de dispositivos apresentam-nos como sucessores metfora do tampo de secretria, que se mostra insuficiente, quando se procura visualizar imagens de alta resoluo ou interagir de forma mais natural (semelhante interaco entre humanos). A realizao de um ambiente imersivo sugere, automaticamente, um conjunto de mecanismos adicionais que potenciam as capacidades do mesmo, transformando a sala onde este se encontra num verdadeiro ambiente inteligente. Este ambiente, contempla, para alm do ecr, a presena de sensores e actuadores que rodeiam os utilizadores extrapolando a imerso para todos os nveis sensoriais, facilitando a interaco e gesto de dados. Este artigo apresenta os conceitos e tecnologias utilizadas, bem como os vrios paradigmas existentes e decises tomadas durante o processo de lanamento da sala de multi-projeco. Esta iniciativa apresenta grandes potencialidades e ser fruto de inmeros trabalhos de investigao, sendo este o seu enquadramento no projecto LEMe, o qual descrito sumariamente em seguida. 1.1 Contexto O LEMe uma iniciativa conjunta do IST e de vrias empresas do sector para a criao de uma massa critica cientfica importante e de uma capacidade de formao de excelncia dos alunos do Instituto Superior Tcnico, campus do Tagus Park. O LEMe constitui um centro de projectos inovadores no Ensino e na Investigao e

Desenvolvimento, enquadrando estudantes de licenciatura, ps-graduao e professores do IST em colaborao com investigadores e profissionais da indstria. neste contexto que nasce o projecto da sala de multi-projeco, situada no IST-Tagus Park, onde se procura investigar ao nvel mais avanado na rea de ambientes imersivos inteligentes. 1.2 Abordagem Global A dimenso e qualidade da imagem o ponto inicial e essencial de discusso no lanamento de um ecr de larga escala. O aumento da dimenso da imagem obtida atravs de um projector traduz-se na reduo de qualidade da mesma, e num ecr de grandes dimenses este problema aumenta, impossibilitando a utilizao de uma projeco

Figura 1: Evoluo da sala do LEMe

Camera

Coluna

Coluna Central Servidores (Visualizao + Interaco)

Coluna Microfone
C

A seco 2 descreve globalmente a infra-estrutura, apresentando os componentes essenciais ao sistema. A Calibrao dos projectores tem especial relevncia e descrita na seco 3. A seco 4 foca-se na gesto dos componentes existentes na sala e a seco 5 apresenta as solues para a visualizao de imagem nica A interaco utilizador contemplada na seco 6 e as concluses ao artigo so apresentadas na seco 7. 2. DESCRIO DA INFRA-ESTRUTURA O sistema de multi-projeco composto por trs elementos principais: uma tela que oferece o suporte fsico para a visualizao, uma estrutura contendo a matriz de projectores e um aglomerado de maquina de forma a controlar a projeco. O sistema de projeco complementado por um sistema de som 5.1 e microfones para enfatizar a experincia imersiva, assim como possibilitar interaces baseadas no uso da voz quer seja atravs do reconhecimento de comandos discretos ou do uso de linguagem natural. Para suportar o desenvolvimento de novos mecanismos de interaco, um conjunto de cinco cmaras foi instalado e futuramente esta sala inteligente possuir uma rede de sensores de presso colocados no cho falso. A configurao da instalao apresentada na Figura 2. 2.1 Ecr O ecr cujass caractersticas so apresentadas na Tabela 1 uma tela de material flexvel que suporta retroprojeco oferecendo um baixo ganho de 1.0 e uma boa distribuio deste em funo do ngulo de incidncia do utilizador em relao a tela, de forma a minimizar as variaes de intensidade. Existem vrias alternativas flexveis ou rgidas, sendo relevante as caractersticas do material, tais como, o ganho, contraste, brilho entre outras. Optmos por uma configurao flexvel tendo em conta a relao qualidade/custo. Apesar da qualidade ser menor e a tela estar sujeita a oscilaes, o custo bastante menor e obtm-se os resultados requeridos. 2.2 Matriz de Projectores Os 12 projectores esto organizados numa estrutura formando uma matriz de 3 linhas de 4 projectores. Essa

Coluna Suspensa

Camera

Camera

Figura 2: Dispositivos da Sala do LEMe Os projectores (Tabela 1) so digitais (DLP) apresentando uma resoluo nativa XGA. A escolha de projectores um elemento essencial na realizao de um ecr de grandes dimenses e uma das decises mais difceis de tomar devido grande diversidade de marcas e modelos disponvel. Comparado tecnologia LCD, a tecnologia DLP apresenta melhor contraste e a imagem menos sensvel a degradaes ao longo do tempo. O projector escolhido apresenta uma boa relao custo/qualidade nomeadamente dado a sua alta luminosidade e resoluo.

Tela flexivel Dimenses Ganho Projectores Luminosidade Resoluo Contraste Computadores Processador Memria Placa Grafica Servidor Processador Memria Placa Grfica

Drapper Cineplex 4,00 m x 2,25 m 1.0 HP VP 6120 (Tipo DLP) 2000 Lumens 1024 x 768 2000 : 1 HP wx 4100 Pentium 4 (FSB 800) 3.0 MHz 2 Gb RAM (PC 3200) NV QuadroFX 3000,256 Mb HP wx 8000 Pentium 4 Xeon, 3.2 MHz 4 Gb RAM NV Quadro FX 3000,256 Mb

Tabela 1: Caractersticas do material

nica. Os avanos na multi-projeco tornaram exequvel a realizao de imagens compostas, sendo o resultado final um mosaico de imagens. Adoptmos esta soluo, tendo investido numa matriz de quatro por trs (12 projectores), onde salvaguardamos a elevada qualidade da imagem, com uma relativamente reduzida rea de projeco por cada projector. Esta soluo apresenta contudo um conjunto de detalhes tcnicos de calibrao relacionados com a uniformidade da imagem final que tiveram que ser considerados. O sistema de retro-projeco sendo esta caracterstica obrigatria se queremos dispor de uma rea para o utilizador, sem interferir com os volumes de projeco. A utilizao de projeco frontal seria fruto de problemas em relao geometria da imagem, composio do mosaico e nunca seria possvel usufruir da rea de interaco totalmente.

matriz de projectores (Figura 3) est colocada numa estrutura de alumnio modular oferecendo flexibilidade para futuras extenses da instalao assim como a estabilidade necessria para evitar turbulncias na imagem durante a projeco. Cada um dos 12 projectores suportado por uma base de alumnio especialmente concebida para permitir o controlo dos seis graus de liberdade com a alta preciso requerida para efeitos de calibrao.
Camera C Coluna Suspensa

Aglomerado Projectores

Scr een Switch Sub-woofer

trola o aglomerado Linux de visualizao. A distribuio escolhida foi Gentoo de forma a compilar os vrios mdulos tendo em conta as caractersticas materiais de cada computador. 3. CALIBRAO Um sistema de multi-projeco necessita de vrios tipos de calibrao e correces de forma a produzir uma nica imagem de alta resoluo sem ser detectvel o mosaico de imagens que a compe. Os problemas de calibrao deste tipo de projeco so descritos nesta seco tendo em conta as caractersticas da tela e dos projectores. 3.1 Calibrao geomtrica do mosaico A calibrao geomtrica contempla o alinhamento dos projectores entre eles, que requer alta preciso; no nosso sistema um pixel corresponde a um milmetro. Para esse efeito desenvolvemos um dispositivo que controla os seis graus de liberdade do projector. O dispositivo como se pode ver na Figura 4 constitudo por dois andares. O primeiro passo garantir que o projector est horizontal de forma a no utilizar as funcionalidade de keystone dos projectores dado que distorce a linearidade dos pixis devido a ser digital. A horizontalidade controlada pelo andar inferior do dispositivo que permite igualmente alinhar o paralelismo do projector com a tela. Quanto ao andar superior possibilita controlar as translaes do projector de forma a emparelhar os vrios mosaicos entre eles. O processo de calibrao geomtrica moroso sendo necessrio dedicar, em mdia, 2 horas por cada projector usando o dispositivo que oferece um controlo das translaes da ordem de 0.1 mm a uma distncia de projeco de 1,72 metros. Este processo de calibrao auxiliado por uma aplicao que capaz de projectar vrios padres de grelhas e pelo uso de um nvel ptico laser que projecta um linha horizontal ou vertical de forma a facilitar o alinhamento dos mosaicos. Existem abordagens [Raskar03,Brown02] que no necessitam de calibrao geomtrica, mas no possibilitam usar toda a resoluo dos projectores para a imagem final, sendo destinados a configuraes temporrias. 3.2 Correco devido a sobreposio Mesmo tendo em conta a alta preciso oferecida pelo dispositivo de suporte e a ferramenta usada para auxiliar a calibrao, a justaposio homognea de dois mosaicos revela-se impossvel e a transio da luz nas arestas da prpria imagem de cada projector no completamente abrupta. Por esse motivo necessrio sobrepor ligeiramente os mosaicos. A sobreposio provoca luminosidades diferentes dado que na zona sobreposta podem incidir dois ou quatro projectores. A resoluo desse problema no foi ainda implementada, mas existem uma soluo denominada edge-blending que se baseia em corrigir as intensidades. Existem dois tipos de edge blending: solues fsicas obstruindo o contorno do frustrum do projector [Li99, Hereld00, Stone01] ou solues por software mais flexveis e eficazes usando filtros na imagem contemplando as zonas de luminosidade [Surati99]. A segunda abordagem ser seguida na nossa configurao.

Figura 3: Estrutura de suporte dos projectores 2.3 Aglomerado de Computadores Para a gesto de um sistema de projeco so possveis dois sistemas: estaes grficas de memria partilhada tal como as SGI Onys2 ou um aglomerado de PCs. Optmos por um aglomerado de trezes PCs Linux; cujas caractersticas so apresentadas na Tabela 1 dado apresentar um custo mais atractivo, uma fcil manuteno e boas possibilidades de extenso para aumentar o desempenho computacional. O nosso aglomerado formado por doze computadores dedicados para o controlo da visualizao sendo cada computador ligado a um dos projectores da matriz de visualizao. Estes computadores so organizados numa rede de um gigabit de forma a possibilitar uma inter-comunicao rpida e controlada por um servidor responsvel por dividir e coordenar a projeco individual. Para alm dos computadores de visualizao e do servidor existem igualmente dois computadores para gerir as cmaras instaladas na sala, assim como um computador para processamento de voz e som. O ncleo central das varias aplicaes e demonstraes, existentes e futuras, esto instaladas no servidor que con-

Figura 4: Prottipo da base para um projector

Figura 5: Problemas de brilho e de cor 3.3 Correco de brilhos e cores Como se pode verificar na Figura 5, existem dois tipos de problemas relacionados com cor e brilho a nvel de um sistema de multi-projeco: problemas intra-projector e inter-projector. Um dos problemas intra-projector a intensidade da luz do projector na tela ser varivel num mesmo mosaico. Isto deve-se ao facto do projector ser uma fonte de luz pontual levando a que a incidncia sejam diferentes ao longo do plano que a tela. [Stone01] apresenta uma soluo usando uma lente de Fresnel para cada mosaico, mas esta soluo revela-se demasiado cara e no possibilita corrigir as arestas dado que a sobreposio no possvel. O uso de mapas de fotometria permite apresentar uma soluo software sem custos adicionais [Majunder02]. Relativo aos problemas inter-projectores como se pode ver na Figura 5, a luminosidade e cor de dois projectores do mesmo modelo nunca exactamente igual. Por esse motivo, necessrio aplicar correces especficas a cada projector de forma a corrigir a distribuio de cores e o brilho na tela. Existem vrias alternativas usando mapas de gama[Majunder04] de forma a apresentar uma imagem homognea que tencionamos aplicar no nosso sistema de visualizao de uma forma transparente para as aplicaes. Mtodos exactos aplicam a regra do mais fraco mas reduzem demasiado a intensidade final do projector. Um compromisso tem de ser implementado seguindo abordagens alternativas[Majunder05]. 4. GESTO DE INFRA-ESTRUTURA O servidor do aglomerado tem como funo principal controlar os mecanismos de interaco e visualizao existentes na sala. atravs deste que os computadores e respectivos projectores so comandados e se torna possvel uma utilizao eficaz da sala. Para atingir o controlo centralizado foi necessrio desenvolver uma ferramenta para a gesto dos dispositivos existentes que contempla os computadores do aglomerado e os projectores. No que diz respeito gesto dos computadores, a ferramenta desenvolvida contempla o ligar/desligar de todos os computadores do aglomerado (atravs da tecnologia Wake On Lan), lanar o gestor de janelas de cada mquina, bem como o lanamento de demonstraes e o acesso remoto aos sistemas de ficheiros dos constituintes do aglomerado. A ferramenta oferece tambm uma aplicao para auxlio calibrao referida na seco anterior. Esta baseia-se no desenho de grelhas para a calibrao geomtrica e padres de cor para as calibraes das caractersticas inerentes ao projector.

O facto de termos um servidor que controla um aglomerado permite-nos utilizar esses computadores como canalizadores de informao para os projectores. Assim, possvel obter o ambiente de trabalho do servidor projectado no ecr de larga escala. Para efectuar esta distribuio foi utilizado o [DMX], Distributed Multihead X, sistema que possibilita a qualquer servidor X a distribuio do ambiente de trabalho num ecr de larga escala. Xdmx um servidor proxy X que providencia suporte para vrios ecrs ligados a mquinas diferentes (em que cada um corre um servidor X tpico). Quando o Xinerama usado em conjunto com o Xdmx, as vrias imagens das diferentes mquinas so apresentadas ao utilizador como um ecr nico. Para interagir com o ambiente de trabalho foi utilizador a aplicao [Synergy] que facilita a partilha de rato e teclado nico entre vrios computadores, sem necessidade de hardware adicional. Poderamos ter optado pela soluo hardware KVM mas seria um custo extra, sem vantagens adicionais. 5. VISUALIZAO Existem varias solues para apresentar uma imagem nica num sistema de multi-projeco. Esse tipo de aplicaes responsvel por dividir a janela de visualizao em vrias sub-janelas que sero associadas a cada projector. Dado que o sistema controlado por um aglomerado de computadores, o servidor central coordena a visualizao e efectua a distribuio dessa pelos computadores. Toda a configurao das sub-janelas efectuada pelo servidor. No caso de aplicaes interactivas como por exemplo animaes, o servidor responsvel por sincronizar as trocas de frame buffer de cada computador de forma a evitar dessincronismos entre elementos do mosaico. Nos prximos pargrafos apresentamos e discutimos vrios sistemas distribudos de visualizao testados na nossa tela. 5.1 Sistema CHROMIUM Comemos por configurar uma soluo baseada no Chromium[Humphreys02]. O sistema Chromium uma camada de abstraco que substitui o controlador OpenGL oferecendo a possibilidade de distribuio da visualizao para qualquer aplicao baseada na API OpenGL sem necessitar alteraes na aplicao. Atravs da configurao do Chromium possvel definir o mosai-

Figura 6: QuakeIII Arena no Chromium

mosaico atribuindo a cada computador as caractersticas da sua sub-janela. Em cada computador fica a correr um daemon que espera comandos OpenGL. Durante a execuo do programa, as chamadas OpenGL do servidor so redireccionadas para cada um dos ns do aglomerado. Cada computador recebendo as chamadas de visualizao assim capaz de renderizar a sua sub-janela de OpenGL de uma forma autnoma. Sendo assim, o conjunto dos doze projectores capaz de apresentar uma nica imagem. Efectumos a experincia com varias aplicaes de forma a analisar o desempenho desta soluo. Por exemplo com se pode ver na Figura 6, instalmos a jogo Quake dado que baseado na API OpenGL e obtivemos um desempenho mdio de 35 imagens por segundo. Este bom desempenho s possvel devido a optimizao do uso do OpenGL por parte do jogo, que tem cuidado em minimizar o nmero de chamadas OpenGL e simplificar as geometrias das cenas. Notmos igualmente, que necessrio um longo perodo de carregamento superior a cinco minutos e em fases de jogo em que exista mais geometria, o desempenho reduz drasticamente para valores da ordem dos 10-15 imagens por segundo. Dado que cada n autnomo, no existe sincronizao das imagens provocando desfasamento entre as imagens durante a interaco. Outra desvantagem desta soluo no tirar proveito do aglomerado para maximizar o processamento, limitando o desempenho grfico s capacidades do servidor. A Figura 7 mostra outro exemplo com o Chromium usando o visualizador de imagens areas de multi-resoluo da NCSA[TsBlaster], onde o desempenho igualmente afectado devido ao carregamento de texturas. 5.2 Sistemas OPENSG e OPENSCENEGRAPH Ao contrrio do Chromium, existem outras solues tais como o [OpenSG] e [OpenScenegraph] que consistem em oferecer um grafo de cena distribudo. Este tipo de soluo fcil de configurar mas necessita que a aplicao esteja desenvolvida baseada no grafo de cena da soluo. O princpio de funcionamento baseia-se na duplicao dos ns dos grafo de cena em cada um dos computadores do aglomerado, sendo cada computador responsvel por renderizar o grafo de cena usando a definio local da sua sub-janela. O servidor central limi-

Figura 8: Demo usando o JINX ta-se a sincronizar e transmitir as manipulaes e alteraes do grafo de cena, reduzindo o trfego na sub-rede. Esta abordagem escalvel a modelo mais complexos (ver Figura 1 em baixo) que a soluo anterior e possibilita que cada mosaico aproveite ao mximo as suas caractersticas grficas. Para alm desta vantagem possvel estender essas solues de forma a oferecer sincronizao da troca de imagem. Uma das desvantagens o controlo da aplicao continua centralizado, no possibilitando o aproveitamento de cada um dos ns para outros processamentos a no ser grfico. Neste momento esto a ser desenvolvidas novas demonstraes nomeadamente um visualizador de imagem assim como um visualizador genrico de cenas tridimensionais oferecendo navegao baseadas no OpenSG. Vrios prottipos do grupo de IMMI do INESC-ID esto a ser adaptados usando a soluo OpenSG nomeadamente o sistema GIDes [Jorge03] e aplicao Blobmaker [Araujo03]. O OpenSG foi a ferramenta escolhida para o desenvolvimento de futuras aplicaes interactivas no mbito da nossa sala. 5.3 Sistemas alternativos para CAVEs Foram testadas vrias alternativas nomeadamente pacotes de distribuio de visualizao para sistemas imersivos CAVE e realidade virtual, tais como a ferramenta SYZYGY[Schaeffer03] e JINX[Soares04] (Figura 8). Tal como os sistemas anteriores, estas solues oferecem mecanismos de sincronizao e distribuio assim como bibliotecas grficas de gesto de grafo de cena e objectos baseados na API OpenGL. Os paradigmas seguidos so muito semelhantes ao anterior, sendo mais interessante o OpenSG e OpenScenegraph dado que esta ferramentas no se limitam a visualizao mas oferecem outras funcionalidades para o desenvolvimento de aplicaes. 6. INTERACO, APLICAES EXISTENTES Para alm do efeito de imerso atingido com o ecr de larga escala, a sala do LEMe pretende tambm oferecer ao utilizador um ambiente inteligente, sendo este objectivo atingido atravs de diversos mecanismos e modalidades. Os dispositivos tradicionais (WIMP) pressupem a utilizao individual e a posio fixa do indivduo, para alm de no oferecerem a naturalidade de interaco

Figura 7: TsBlaster (NSCA) com Chromium

requerida. Deve ser possvel ao utilizador andar pela sala enquanto interage com o sistema e visualiza os resultados no ecr. Esta interaco deve-se aproximar da realizada entre humanos e, devem, portanto, ser estudados todas as formas naturais de expresso do ser humano. Para esse efeito a sala encontra-se equipada com cmaras, colunas, microfones, aparelho de electromiografia, transmissores ultra-som e contempla a instalao de sensores de presso, num futuro prximo. As cmaras sero utilizadas para tracking de movimentos para permitir ao utilizador a interaco atravs de gestos. Para detectar a posio dos utilizadores na sala, encontra-se em desenvolvimento um sistema baseado em transmisso de ultra-sons. Neste sistema, os utilizadores tm que ser equipados com um mini-transmissor que envia sincronamente sinais para um conjunto de receptores, estrategicamente colocados na sala. Atravs do tempo de transmisso para quatro receptores, possvel descobrir a posio de um utilizador, sendo o sistema escalvel a mais utilizadores atravs do uso de janelas de tempo diferentes para cada um. A alternativa contemplada atravs dos sensores de presso que servem este objectivo bem como outros bastante interessantes. Os microfones adquiridos sero utilizados para interaco atravs da Fala. Esta comunicao complementada por um sistema de reconhecimento de voz, bem como pelo sistema de som e aplicaes TTS (Sntese de Fala). Para controlar aplicaes e o prprio ambiente, contemplamos tambm o uso de PDAs, que funcionaro como controlo remoto. Encontra-se j aplicada na sala uma interaco atravs de um aparelho de electromiografia. O controlo das aplicaes efectuado atravs da monitorizao do sinal miogrfico do utilizador e associao de aces a determinadas contraces voluntrias. possvel, por exemplo, controlar o ponteiro do rato atravs de activaes musculares. Para resolver o problema da integrao de aplicaes heterogneas (ex: LINUX vs WINDOWS) foi utilizado um sistema denominado OSGA (Open Software Group Architecture) que se baseia no XmlBlaster e comunica atravs de mensagens. Esta ser a soluo adoptada para a integrao das diferentes aplicaes de interaco a desenvolver na sala. 7. CONCLUSES O lanamento de um novo laboratrio contendo um sistema de multi-projeco apresenta inmeros desafios devido complexidade e novidade dos vrios elementos que o compem. Neste artigo apresentmos os primeiros passos na construo do nosso laboratrio, descrevendo os principais problemas relacionados com um sistema de projeco de larga escala. Abordmos o tema da calibrao de projectores e do controlo de um sistema de visualizao por um aglomerado de computadores. Apresentmos igualmente a instalao de ferramentas de visualizao distribuda, assim como paradigmas de interaco para este tipo de dispositivo, passo essencial para o desenvolvimento de futuras aplicaes.

8. REFERNCIAS [Araujo03] De Araujo B. and Jorge J., BlobMaker: Freeform modelling with variational implicit surfaces, Proceedings of 12 EPCG, Porto, Portugal, Oct 2003 [Brown02] M. S. Brown, et al A practical and flexible tiled display system, IEEE Pacific Graphics, 2002 [DMX] http://dmx.sourceforge.net/ [Hereld00] M. Hereld, et al., Introduction to Building Projection-based Tiled Display Systems, IEEE CGA, pages 22-28, Vol. 20, no. 4, Spring/Summer 2000 [Humphreys02] G. Humphreys et al.: Chromium: a stream-processing framework for interactive rendering on clusters. Proc. of ACM SIGGRAPH 2002. [IGD A4] HeyeWall A4 IGD, Germany, http://www.igd.fhg.de/igd-a4/projects37.html.en [Jorge03] J. Jorge, N. Silva, T. Cardoso, Gides++, Proceedings of 12 EPCG, Porto, Portugal, Oct 2003 [Li99] K. Li and Y. Chen, Optical Blending for MultiProjector Display Wall System, Proc. 12th Lasers and Electro-Optics Society 1999 IEEE Press,N.J., Nov. 1999. [Li00] K. Li et al., Building and Using A Scalable Display Wall System, IEEE Computer Graphics and Applications, vol. 20, no.4, pp. 29-37, July/August 2000 [Majumder02] A. Majumder and R. Stevens. LAM: Luminance Attenuation Map for Photometric Uniformity Across Projection Based Displays. ACM Virtual Reality Software and Technology, 2002 [Majumder04] A. Majumder and R. Stevens.Color NonUniformity in Projection Based Displays: Analysis and Solutions. IEEE TVCG, Vol. 10, No. 2, 2004 [Majumder05] A. Majumder and R. Stevens. Perceptual Photometric Seamlessness in Tiled Projection-Based Displays. ACM Transactions on Graphics, vol. 24, n1, Jan. 2005 [OpenScenegraph] http://www.openscenegraph.org [OpenSG] http://www.opensg.org/ [PennState] LionEyes Display Wall, PennState Univ., USA, http://viz.aset.psu.edu/ga5in/DisplayWall.htm [Raskar03] R. Raskar et al., iLamps: Geometrically aware and SelfConfiguring Projectors, ACM SIGGRAPH 2003. [Soares04] L. Soares, M. Zuffo: JINX: an X3D browser for VR immersive simulation based on clusters of commodity computers. Web3D 2004 [Schaeffer03] B. Schaeffer, C. Goudeseune, Syzygy: Native PC Cluster VR, Proceedings of the IEEE VR 2003,March 2003. http://www.isl.uiuc.edu/syzygy.htm [Surati99] R. Surati, Scalable Self-Calibrating Display Technology for Seamless Large-Scale Displays. Ph.D. thesis, Massachusetts Institute of Technology, 1999 [Synergy] http://synergy2.sourceforge.net/index.html [TsBlaster03] http://brighton.ncsa.uiuc.edu/~prajlich/