Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao

Automatización de Procesos Industriales

(Ingeniería en Organización Industrial)
Bilbao, 5 de Febrero de 2.004

TEORÍA (tiempo 45 minutos)

Tema 1.- Detectores de proximidad. Detectores inductivos. Detectores capacitivos. Células fotoeléctricas.
Tema 2.- Efecto de la realimentación sobre la sensibilidad.
Cuestión 1.- Dadas las respuestas temporales de 9 sistemas a una misma entrada impulso, determinar cuáles de los
polos del plano s presentados en la figura pertenecen a cada uno de dichos sistemas.

1 1
1

0.5 0.5
0.5

0 0 0
0 0.5 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5
(a) (b) (c)

15 15 0.5

10 10
0
5 5

0 0 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 5 10
(d) (e) (f)

0
0.1
0.2
-20
0 0.05
-40
-0.2
0
-0.4 -60
0 5 10 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
(g) (h) (i)

7
6 9

1 2 4 5
3

8’
6’ 9’

7’
 Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao
Automatización de Procesos Industriales
(Ingeniería en Organización Industrial)
Bilbao, 5 de Febrero de 2.004

PROBLEMAS (tiempo 90 minutos)

Problema nº 1

En la figura se muestra el esquema de un sistema que controla el nivel de agua del depósito 2, utilizada en un proceso
químico. Para garantizar que la demanda de agua por parte de proceso siempre podrá ser atendida y evitar el vaciado del
depósito 2, se dispone de otro de mayor capacidad (depósito 1) conectado directamente a la toma general.

Controlador r(t)

Electroválvula vs
Potenciómetro
de entrada
Red de
abastecimiento q1(t)
Flotador

h1 R12 R2
h2 q2(t)
Al proceso
Depósito 1 q12(t) Depósito 2

El funcionamiento del sistema es el siguiente: El sensor de nivel es un flotador cuyo eje de salida está conectado al
cursor móvil de un potenciómetro, suministrando al controlador un voltaje proporcional al nivel de agua h2 existente en
el depósito 2.

El controlador genera una señal proporcional a la diferencia entre la referencia r(t) y la proporcionada por el sensor
vs(t), con objeto de accionar la electroválvula que permite la entrada de agua en el depósito 1 procedente de la red de
abastecimiento.

El esquema de control de nivel del depósito 2 es el que se muestra en la figura

R(s) H2(s)
K 1 1 R2
A1s R12 1+R2A2s

donde R12 modela la resistencia que ofrece la tubería que conecta ambos depósitos al paso del agua, y R2 la existente en
la tubería de salida; q1, q2 y q12 son los flujos de agua en las distintas partes del sistema; A1 y A2 son las áreas de las
secciones rectas de ambos depósitos; y K es una constante que incluye la constante de proporcionalidad del
potenciómetro y la del regulador.
H 2 (s)
a.- Calcule la función de transferencia T (s) = .
R( s)

b.- Obtenga la expresión del coeficiente de amortiguamiento δ.

c.- Asigne de forma razonada un valor a δ y calcule a partir de él el valor de K necesario para conseguirlo. Datos para
este apartado: R2 = R21 = 1; A1 = 0.05; A2 = 0.01

d.- Calcule la altura que alcanzará el nivel del agua en régimen permanente para una entrada escalón unitario.
Problema nº 2

Se desea realizar el control en posición de una de las

articulaciones del robot manipulador mostrado en la figura de la
derecha. Para ello se dispone de un motor de cc que proporciona
el par de giro τ y de un potenciómetro capaz de medir la posición
angular alcanzada α.

La ecuación diferencial que relaciona el par ejercido con la

posición angular es la siguiente:

d 2α (t ) dα (t )
τ (t ) = M 2
+B ,
dt dt

En la figura inferior se muestra el diagrama de bloques del sistema de control propuesto:

R(s)+ τ (s) α (s)

Kp Gp(s
-

a.- Calcule la función de transferencia Gp(s).

b.- Calcule el valor de Kp para asegurar un ess < 0.05 ante una entrada en rampa de pendiente unidad.
DATOS: M = 0.25 y B = 0.5.

c.- Elija el controlador más sencillo que garantice la eliminación de ess ante la entrada en rampa, justificando su elección
y calcule que condiciones deben cumplir sus parámetros.