Mod1 Parte1

Controle Multivarivel
Mdulo 1 - Parte 1
Prof. Daniel Coutinho
daniel.coutinho@ufsc.br
Departamento de Automac ao e Sistemas DAS
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
DAS 5131 - M odulo 1 - Parte 1 p.1/20
Sumrio
Representao por variveis de estado de sistemas MIMO

Sumrio
Sistema Exemplo:
Sumrio
Sistema Exemplo:
1. Equaes Dinmicas
Sumrio
Sistema Exemplo:
1. Equaes Dinmicas
2. Pontos de Equilbrio
Sumrio
Sistema Exemplo:
1. Equaes Dinmicas
2. Pontos de Equilbrio
3. Linearizao
Variveis de Estado MIMO - I
Um sistema linear invariante no tempo com uma entrada e

uma sada pode ser representado matematicamente por sua
funo de transferncia, e.g.:
dy
2
(t)
dt
2
+a
1
dy(t)
dt
+a
2
y(t) = b
0
u(t)
Y (s)
U(s)
=
b
0
s
2
+ a
1
s + a
2
Variveis de Estado MIMO - I
Um sistema linear invariante no tempo com uma entrada e

uma sada pode ser representado matematicamente por sua
funo de transferncia, e.g.:
dy
2
(t)
dt
2
+a
1
dy(t)
dt
+a
2
y(t) = b
0
u(t)
Y (s)
U(s)
=
b
0
s
2
+ a
1
s + a
2
ou alternativamente, por sua representao por variveis de
estado:
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
=
_
_
0 1
a
2
a
1
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
+
_
_
0
b
0
_
_
u(t)
y(t) =
_
1 0
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
Variveis de Estado MIMO - II
Resumindo, para sistemas SISO

(single-input/single-output), a representao matemtica de
um sistema:
G(s) =
N(s)
D(s)
ou
_
_
_
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

um sistema:
G(s) =
N(s)
D(s)
ou
_
_
_
onde

um sistema:
G(s) =
N(s)
D(s)
ou
_
_
_
onde
* N(s) e D(s) so polinmios em s;

um sistema:
G(s) =
N(s)
D(s)
ou
_
_
_
onde
* N(s) e D(s) so polinmios em s;
* A R
nn
, B R
n1
, C R
1n
e D R.
Variveis de Estado MIMO - III
Sistema MIMO:
Sistema MIMO:
u
1
.
.
.
u
q
.
.
.
.
.
.
Sistema MIMO
y
1
.
.
.
y
r
Sistema MIMO:
u
1
.
.
.
u
q
.
.
.
.
.
.
Sistema MIMO
y
1
.
.
.
y
r
Transformada de Laplace:
_
_
Y
1
(s)
.
.
.
Y
r
(s)
_
_
=
_
_
G
11
(s) G
1q
(s)
.
.
.
G
r1
(s) G
rq
(s)
_
_
_
_
U
1
(s)
.
.
.
U
q
(s)
_
_
Variveis de Estado MIMO - IV
Utilizando a transformada de Laplace em sistemas MIMO,

a relao entrada-sada passa a ser descrita por uma matriz
funo de transferncia:
G(s) = D
l
(s)
1
N
l
(s) = N
r
(s)D
r
(s)
1

G(s) = D
l
(s)
1
N
l
(s) = N
r
(s)D
r
(s)
1
As ferramentas de anlise baseadas na transformada de

Laplace para sistemas SISO nem sempre podem ser
facilmente estendidas para tratar sistemas MIMO.

G(s) = D
l
(s)
1
N
l
(s) = N
r
(s)D
r
(s)
1
As ferramentas de anlise baseadas na transformada de

Laplace para sistemas SISO nem sempre podem ser
facilmente estendidas para tratar sistemas MIMO.
Na representao por variveis de estado, o nmero de

entradas e sadas apenas modica as dimenses das
matrizes B R
nq
, C R
rn
e D R
rq
.
Sistema Exemplo - I
Ao longo da disciplina utilizaremos um sistema exemplo

para auxiliar na apresentao dos conceitos tericos.
Sistema Exemplo - I
Ao longo da disciplina utilizaremos um sistema exemplo

para auxiliar na apresentao dos conceitos tericos.
Sistema Exemplo - II
Representao esquemtica do sistema exemplo:

Sistema Exemplo - II
Representao esquemtica do sistema exemplo:

Sistema Exemplo - III
O objetivo de controle no sistema exemplo controlar o

nvel nos tanques 1 e 2.

Com este objetivo, as entradas de controle do processo so

tenses v
1
e v
2
que controlam as vazes das vlvulas 1 e 2.


tenses v
1
e v
2
Os sinais de sada so os sinais y

1
e y
2
que indicam o nvel
nos tanques.


tenses v
1
e v
2
Os sinais de sada so os sinais y

1
e y
2
que indicam o nvel
nos tanques.
As vazes 1 e 2 de entrada so divididas entre os tanques 1

e 4, e 2 e 3, respectivamente, e podem ser reguladas atravs
dos parmetros
1
e
2
.
Dinmica do Sistema - I
As equaes que expressam a interao entre as variveis

do processo so:

do processo so:

do processo so:
onde h(t) =
_
h
1
(t) h
4
(t)
_
o vetor de estados e
v(t) =
_
v
1
(t) v
2
(t)
_
o vetor de entradas de controle.

Dinmica do Sistema - II
A equao de sada construda a partir das variveis

medidas (2 sensores de nvel disponveis).

Em geral, deseja-se controlar o nvel dos tanques 1 e 2

levando a seguinte equao de sada:
(t) =
_
_
1
(t)
2
(t)
_
_
=
_
_
k
c
0 0 0
0 k
2
0 0
_
_
h(t)

Em geral, deseja-se controlar o nvel dos tanques 1 e 2

levando a seguinte equao de sada:
(t) =
_
_
1
(t)
2
(t)
_
_
=
_
_
k
c
0 0 0
0 k
2
0 0
_
_
h(t)
Note que a dinmica do sistema possui quatro estados, duas

entradas e duas sadas (sistema MIMO).
Dinmica do Sistema - III
A representao por variveis de estado no linear

(existem termos na forma
_
h
i
(t)) e no podemos obter
uma representao por matriz funo de transferncia.

_
h
i
No entanto, quando o sistema operar em uma faixa prxima

a um determinado ponto de operao, pode-se aproximar o
comportamento dinmico do sistema atravs de um modelo
linear.

_
h
i
No entanto, quando o sistema operar em uma faixa prxima

a um determinado ponto de operao, pode-se aproximar o
comportamento dinmico do sistema atravs de um modelo
linear.
A partir dessa aproximao linear, pode-se obter uma

matriz funo de transferncia que representa a dinmica
do sistema em uma regio prxima ao ponto de operao.
Pontos de Equilbrio - I
comum em sistemas de controle, desejar-se que na

situao de regime permanente o sistema apresente todas as
variveis de estado constantes.

Quando isto ocorre dizemos que o sistema est em

equilbrio e o valor das variveis de estado recebe o nome
de Ponto de equilbrio.

Quando isto ocorre dizemos que o sistema est em

equilbrio e o valor das variveis de estado recebe o nome
de Ponto de equilbrio.
Para que no equilbrio as variveis de estado tenham o valor

desejado, o sistema deve ser projetado (controlado)
adequadamente.
Pontos de Equilbrio - II
Supondo que o valor das VE (variveis de estado) seja

constante, pode-se determinar o seu valor atravs da
expresso
h(t) = f(h(t), v(t))
h=0
f(
h, v) = 0
onde

h e v indicam os valores dos estados e da entrada no
ponto de equilbrio.
Pontos de Equilbrio - II
Supondo que o valor das VE (variveis de estado) seja

constante, pode-se determinar o seu valor atravs da
expresso
h(t) = f(h(t), v(t))
h=0
f(
h, v) = 0
onde

h e v indicam os valores dos estados e da entrada no
ponto de equilbrio.
Uma vez que seja imposto um valor na entrada, v podemos

determinar o valor dos estados no ponto de equilbrio
utilizando

h = h tal que f(h, v) = 0.
Pontos de Equilbrio - III
A partir das equaes de estado, os pontos de equilbrio so

obtidos por:

obtidos por:

obtidos por:
Observe que zando os valores de v

1
e v
2
nas equaes
acima teremos o valor dos estados no equilbrio.
Aproximao Linear - I
A obteno de uma aproximao linear de um sistema no

linear no entorno de um ponto de equilbrio

h, v obtida a
partir da expanso da funo por srie de Taylor.


h, v obtida a
O modelo linear aproximado obtido desprezando-se os

termos de ordem 2 ou mais.


h, v obtida a

Analiticamente, para uma funo escalar:



h, v obtida a

Analiticamente, para uma funo escalar:
No caso de funes f(x) vetoriais a linearizao feita

para todas as componentes f
i
(x) do vetor f(x).
Aproximao Linear - II
No caso de um sistema com vrios estados


Desta forma teramos:

f(x) f( x) + J
(f,x)
(x x)
Desta forma teramos:

f(x) f( x) + J
(f,x)
(x x)
Para o sistema completo teramos
h(t) = f(h(t), v(t)) f(
h, v) + aproximao linear
Aproximao Linear - III
Aproximao linear:
Aproximao linear:
Aproximao linear:
onde x(t) = h(t)
h a variao do estado,
u(t) = v(t) v a variao do sinal de controle e
y(t) = a variao do sinal medido.
Aproximao linear:
onde x(t) = h(t)
h a variao do estado,
u(t) = v(t) v a variao do sinal de controle e
y(t) = a variao do sinal medido.
Note que os valores dos estados, entradas e sadas do

modelo linear representam variaes em torno dos valores
de equilbrio.
Modelo Linear
No caso do sistema exemplo, podemos obter analiticamente

a expresso do modelo linear em funo de um ponto de
equilbrio

h, v:
Modelo Linear

equilbrio

h, v:
Modelo Linear

equilbrio

h, v:
onde T
i
=
A
i
a
i
_
2
h
i
g
Modelo Linear

equilbrio

h, v:
onde T
i
=
A
i
a
i
_
2
h
i
g
Nota-se que as constantes de tempo dependem do ponto de

equilbrio do sistema.
Prxima Aula
Matriz Funo de transferncia

Prxima Aula
Plos em sistemas MIMO

Prxima Aula
Conceito de zeros
Prxima Aula
Conceito de zeros
Zeros de transmisso
Prxima Aula
Conceito de zeros
Zeros de transmisso
Zeros invariantes
Prxima Aula
Conceito de zeros
Zeros de transmisso
Zeros invariantes
Os exerccios de 1 a 5, propostos para o laboratrio, j

podem ser feitos nessa semana (apresentao na semana
que vem).

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Representao por variveis de estado de sistemas MIMO

Representao por variveis de estado de sistemas MIMO

Representao por variveis de estado de sistemas MIMO

Representao por variveis de estado de sistemas MIMO

Representao por variveis de estado de sistemas MIMO

Um sistema linear invariante no tempo com uma entrada e

Um sistema linear invariante no tempo com uma entrada e

Resumindo, para sistemas SISO

Resumindo, para sistemas SISO

Resumindo, para sistemas SISO

Resumindo, para sistemas SISO

Utilizando a transformada de Laplace em sistemas MIMO,

Utilizando a transformada de Laplace em sistemas MIMO,

As ferramentas de anlise baseadas na transformada de

Utilizando a transformada de Laplace em sistemas MIMO,

As ferramentas de anlise baseadas na transformada de

Na representao por variveis de estado, o nmero de

Ao longo da disciplina utilizaremos um sistema exemplo

Ao longo da disciplina utilizaremos um sistema exemplo

Representao esquemtica do sistema exemplo:

Representao esquemtica do sistema exemplo:

O objetivo de controle no sistema exemplo controlar o

O objetivo de controle no sistema exemplo controlar o

Com este objetivo, as entradas de controle do processo so

O objetivo de controle no sistema exemplo controlar o

Com este objetivo, as entradas de controle do processo so

Os sinais de sada so os sinais y

O objetivo de controle no sistema exemplo controlar o

Com este objetivo, as entradas de controle do processo so

Os sinais de sada so os sinais y

As vazes 1 e 2 de entrada so divididas entre os tanques 1

As equaes que expressam a interao entre as variveis

As equaes que expressam a interao entre as variveis

As equaes que expressam a interao entre as variveis

o vetor de entradas de controle.

A equao de sada construda a partir das variveis

A equao de sada construda a partir das variveis

Em geral, deseja-se controlar o nvel dos tanques 1 e 2

A equao de sada construda a partir das variveis

Em geral, deseja-se controlar o nvel dos tanques 1 e 2

Note que a dinmica do sistema possui quatro estados, duas

A representao por variveis de estado no linear

A representao por variveis de estado no linear

No entanto, quando o sistema operar em uma faixa prxima

A representao por variveis de estado no linear

No entanto, quando o sistema operar em uma faixa prxima

A partir dessa aproximao linear, pode-se obter uma

comum em sistemas de controle, desejar-se que na

comum em sistemas de controle, desejar-se que na

Quando isto ocorre dizemos que o sistema est em

comum em sistemas de controle, desejar-se que na

Quando isto ocorre dizemos que o sistema est em

Para que no equilbrio as variveis de estado tenham o valor

Supondo que o valor das VE (variveis de estado) seja

h(t) = f(h(t), v(t))

Supondo que o valor das VE (variveis de estado) seja

h(t) = f(h(t), v(t))

Uma vez que seja imposto um valor na entrada, v podemos

A partir das equaes de estado, os pontos de equilbrio so

A partir das equaes de estado, os pontos de equilbrio so

A partir das equaes de estado, os pontos de equilbrio so

Observe que zando os valores de v