Você está na página 1de 10

Sistemas de controlo e diagramas de blocos

Funo de transferncia em malha aberta:

B(s) E(s)

= G(s)H(s)

Funo de transferncia em malha fechada:


C(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s)C(s) C(s) = G(s) [R(s) H(s)C(s)]
C(s) R(s)

G(s) 1+G(s)H(s)

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 1/1

lgebra de blocos

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 2/1

Componentes dum sistema de controlo automtico

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 3/1

Diagrama de blocos dum sistema de controlo

G3 (s) G1 (s)G2 (s) R(s) + N (s) C(s) = 1 + G1 (s)G2 (s)H(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 4/1

Tipos de controladores automticos


Diagrama de blocos dum controlador:

Controlador de aco proporcional (P):


u(t) = Kp e(t) = Gc (s) =
t 0 e(t)dt U (s) E(s)

= Kp (Kp ganho proporc.)

Controlador de aco integral (I):


u(t) = Ki = Gc (s) = Ki /s (Ki ganho integral)

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 5/1

Tipos de controladores (cont.)


Controlador de aco proporcionalintegral (PI):
u(t) = Kp e(t) +
Kp Ti t 0 e(t)dt

= Gc (s) = Kp 1 +

1 Ti s

(Kp ganho proporcional; Ti const. de tempo integral)

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 6/1

Tipos de controladores (cont.)


Controlador de aco proporcionalderivativa (PD):
u(t) = Kp e(t) + Kp Td de(t) = Gc (s) = Kp (1 + Td s) dt

(Kp ganho proporcional; Td const. de tempo derivativa)

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 7/1

Tipos de controladores (cont.)


Controlador de aco proporcionalintegralderivativa (PID):
u(t) = Kp e(t) +
Kp Ti t e(t)dt + Kp Td de(t) dt 0

Gc (s) = Kp 1 +

1 Ti s

+ Td s

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 8/1

Controlo proporcional dum sistema de 1a ordem

F.T. do processo (ver aula 4, ex.4): Controlo proporcional:


x(t) = u(t) = H(s) =
H(s) X(s)

H(s) Q(s)

R RCs+1

KR RCs+1+KR

1 KR RCs+1+KR s

= h(t) =

KR 1+KR

1 e(t/T1 )

com T1 =

RC 1+KR

h() =

KR 1+KR

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 9/1

Seguimento de referncia

A sada deve seguir a entrada por injeco dum sinal de erro no controlador G1 2 1 E = R C R = R 1+GGG2 R = 1+G1 G2 R R 1 Para haver seguimento o erro permanente deve ser 0 (ou 0)
Exemplo:

controlo proporcional K e entrada r(t) = u(t)


1 1 1+KG2 (s) s 1 1+K{lims0 G2 (s)}

E(s) =

Erro de seguimento: e() = lims0 sE(s) = Com G2 (s) =


R RCs+1

e() =

1 1+KR

(erro diminui com K )

afs: teoria de sistemas 2006/07 p. 10/1