Construo de Mquinas IV

Anlise de Velocidades num Mecanismo de 4 Barras

Escopo Introduo Definies Anlise Grfica de Velocidades

Procedimento bsico

Anlise Analtica de Velocidades

Derivao da equao de malha fechada

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Introduo A determinao de velocidade em um mecanismo importante em dois i i d i p aspectos:

Permitir calcular a energia cintica um passo anterior ao clculo das aceleraes que so utilizadas nos clculos dinmicos. dinmicos

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Definies A velocidade pode ser:

Angular: Linear:
+ VPA

d = dt dR v= dt

RPA = re j
VPA dRPA = = re j j dt

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Velocidade Relativa e Absoluta

V P = V A + V PA
+ Y VP VPA VA X VP = velocidade absoluta de P VPA = velocidade relativa de P em elo id de el ti relao a A VA VP VPA

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Anlise Grfica de Velocidades Para resolver o problema de velocidades num M4B necessrio utilizar as seguintes i ili i informaes:
Mdulo Direo Sentido angular v = r Perpendicular ao raio de rotao Consistente com a velocidade

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Esquema

Dados : 2 , 3 , 4 e 2

Obter : 3 , 3 , V A , VB e VP

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Procedimento Iniciar pelo elo com mais informaes V A = (AO2 ) 2 (ponto A) ( Desenhe VA com o mdulo calculado e direo e sentido coerente a 2 Movimente-se para o prximo ponto (B). M i t i t (B) Desenhe a direo da velocidade de B (pp) Escreva a equao de velocidade de B
6 incgnitas (2 para cada vetor) 3 dados (VA e direo de VB).
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VB = VA + VBA

Procedimento VBA tem direo conhecida (qq) pois o elo AB rgido. id Resolve se Resolve-se a equao vetorial Calcular as velocidades angulares 3 e 4
vB 4 = BO4

vBA 3 = BA
v PA = 3 rPA

Resolve-se a equao para VP

VP = VA + VPA

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Anlise Analtica de Velocidades Para resolver o problema de velocidades de f d forma analtica, necessrio utilizar a l i i ili q equao vetorial de malha fechada.

R2 + R3 R4 R1 = 0
Dados: 2 , 3 , 4 , a,b, c, d, 2 Obter: 3 , 4

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Soluo Substituindo-se pela notao complexa:

ae j2 + be j3 ce j4 de j1 = 0

Derivando-se, Derivando-se temos:

aj2 e j
j 2

+ bj3e j

j3

cj4 e j4 = 0 j

Que representa a equao de velocidades:

VA + VBA VB = 0
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Soluo Utilizando-se a identidade de Euler e igualando-se a parte real e imaginria, i l d l i i i temos:

a2 sen(4 2 ) 3 = b sen(3 4 )
a2 sen(2 3 ) 4 = c sen(4 3 )

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Soluo As velocidades so:

VA = a2 (-sen2 + j cos2 )

VBA = b3 (-sen3 + j cos 3 )

VB = c4 (-sen4 + j cos 4 )

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