LISTA DE EXERC ICIOS #2

Engenharia de Controle I

Departamento de Engenharia Mecnica a Universidade Federal de Pernambuco

Maro 2012 c

Anlise de resposta transitria a o

a) Considerando um termmetro um sistema de primeira ordem, determine a constante de tempo se o mesmo o demora 50s para atingir o 95% do valor nal da resposta a um degrau. b) Dado o sistema de seguimento da g. 1, determine o valor do ganho na realimentao de velocidade de ca forma a obter um mximo sobrepaso menor de 20% para a resposta a um degrau unitrio e um tempo de a a assentamento que melhore em 1s no m nimo o tempo do sistema sem realimentao de velocidade. ca

Figura 1. Sistema de seguimento c) Obtenha a resposta a impulso unitrio, degrau unitrio e rampa unitria para um sistema com realimentao a a a ca unitria com a seguinte funo de transferncia em malha aberta: a ca e G(s) = 3s + 1 s2

d) Obtenha todos os parmetros da resposta ao degrau unitrio e o erro em regime permanente ` rampa unitria a a a a para a seguinte funo de transferncia em malha fechada: ca e G(s) = 5 s2 + 4s + 5

e) Compare o erro em regime permanente para o sistema da g 1 com e sem realimentao de velocidade. ca

Critrios de performance dos sistemas de controle e

a) Determine o erro em regime permanente do sistema com funo de transferncia em malha aberta G(s) para ca e as entradas degrau, rampa e parbola atravs das constantes de erro de posio, velocidade e acelerao a e ca ca respectivamente. 25.04(s + 0.2) G(s) = s(s + 0.01247)(s + 5.02) b) Projete um controlador (e determine os parmetros dele) para obter o melhor desempenho poss para o a vel sistema mostrado na seguinte gura. Escreva o cdigo em MATLAB para obter as respostas do sistema o com controle e sim controle calculando o erro em funo do tempo para cada um desses casos. ca

Resposta transitria de sistemas de ordem superior o

Dadas as seguintes funes de transferncias em malha aberta, determine se existem polos dominantes de malha co e fechada. Nos casos onde no existam polos dominantes obtenha um novo valor de ganho K para forar a a c existncia dos polos dominantes usando MATLAB. Obtenha a resposta temporal a um degrau unitrio usando e a o MATLAB dos sistemas sem polos dominantes contra a verso com ganho modicado. a a) G(s) = b) G(s) = c) G(s) = 5s5 + 76s4 3(9s2 + 11s + 20) + 337s3 + 550s2 + 633s + 604 s4 + 17s3 20 + 118s2 + 536s + 1324 48(s + 8) 3s5 + 102s4 + 1121s3 + 4924s2 + 9514s + 11964

Estabilidade de sistemas dinmicos a

a) Dada a funao de transferncia em malha aberta G(s), determine o valor do ganho Kp que torna o sistema c e marginalmente estvel em malha fechada. a G(s) = Kp s(s + 1)(s + 5)

b) Determine se o seguinte sistema estvel ou instvel. e a a