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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE GOIÁS (IFG) CAMPUS JATAÍ

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS (CLP´s)
Programação LADDER

6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis

Prof. Dr. André Luiz

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6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis

1 – INTRODUÇÃO
A palavra automação está diretamente ligada ao controle automático, ou seja ações que não dependem da intervenção humana. Este conceito é discutível pois a “mão do homem” sempre será necessária, pois sem ela não seria possível a construção e implementação dos processos automáticos. Entretanto não é o objetivo deste trabalho este tipo de abordagem filosófica, ou sociológica. Historicamente, o surgimento da automação está ligado com a mecanização, sendo muito antigo, remontando da época de 3500 e 3200 a.C., com a utilização da roda. O objetivo era sempre o mesmo, o de simplificar o trabalho do homem, de forma a substituir o esforço braçal por outros meios e mecanismos, liberando o tempo disponível para outros afazeres, valorizando o tempo útil para as atividades do intelecto, das artes, lazer ou simplesmente entretenimento. Enfim, nos tempos modernos, entende-se por automação qualquer sistema apoiado em microprocessadores que substitua o trabalho humano. Atualmente a automação industrial é muito aplicada para melhorar a produtividade e qualidade nos processos considerados repetitivos, estando presente no dia-a-dia das empresas para apoiar conceitos de produção tais como os Sistemas Flexíveis de Manufatura. Sob o ponto de vista produtivo, a automação industrial pode ser dividida em 2 classes: a rígida, a flexível, aplicadas a grandes, médios e pequenos lotes de fabricação, respectivamente. Ainda segundo a literatura, a automação industrial pode ser entendida como uma tecnologia integradora de três áreas: a eletrônica responsável pelo hardware, a mecânica na forma de dispositivos mecânicos (atuadores) e a informática responsável pelo software que irá controlar todo o sistema. Desse modo, para efetivar projetos nesta área exige-se uma grande gama de conhecimentos, impondo uma formação muito ampla e diversificada dos projetistas, ou então um trabalho de equipe muito bem coordenado com perfis interdisciplinares. Os grandes projetos neste campo envolvem uma infinidade de profissionais e os custos são suportados geralmente por grandes empresas. Recentemente, para formar profissionais aptos ao trabalho com automação, surgiu a disciplina “mecatrônica”. Entretanto é uma tarefa muito difícil a absorção de forma completa todos os conhecimentos necessários, e este profissional com certeza se torna um “generalista” que eventualmente pode precisar da ajuda de especialistas de outras áreas. Este ainda é um desafio didático a ser resolvido, mas ainda existe uma alternativa que é a criação de equipes multidisciplinares. Os sistemas automatizados podem ser aplicados em simples máquina ou em toda indústria, como é o caso das usinas de cana e açúcar. A diferença está no número de elementos monitorados e controlados, denominados de “pontos”.

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A expansão de memória permitiu um programa de aplicação maior e uma maior quantidade de dados de forma que os programas de controle não ficassem restritos à lógica e seqüenciamento. Entre outras características citamos: a capacidade de operar com números. Devido ao intuito inicial de substituírem os painéis de relés no controle discreto. permitiu entradas/saídas remotas. foram chamados de Controladores Lógicos Programáveis .CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS (CLP) O critério de projeto para o primeiro controlador programável foi especificado em 1968 por uma divisão da GENERAL MOTORS CORPORATION. manusear dados e se comunicar com computadores. como em controle contínuo. chamada de maleta de programação. Este equipamento trouxe consigo as seguintes vantagens: • • • • fácil diagnóstico durante o projeto economia de espaço devido ao seu tamanho reduzido não produzem faíscas podem ser programados sem interromper o processo produtivo 4 . os sinais dos subsistemas podem ser multiplexados e transmitidos por um único par de fios trançados. mas também realizassem aquisição e manipulação de dados. tais como. Inovações no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao controlador maior flexibilidade e capacidade de processamento. Desta forma.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis 2 . com o advento da tecnologia de microprocessadores. Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento e suas aplicações se limitavam à máquinas e pequenos processos que necessitavam de operações repetitivas. capaz de suportar o ambiente industrial. onde as máquinas apresentam ações automáticas e discretizada no tempo. Os custos com fiação foram reduzidos significativamente com a capacidade do controlador de comunicar-se com subsistemas de entrada/saída localizados em pontos remotos. com características primordialmente analógicas. A partir de 1970. etc. isto significou aumento na capacidade de memória e de entradas/saídas. A tecnologia dos CLPs só foi possível com o advento dos chamados Circuitos Integrados e da evolução da lógica digital. As especificações iniciais requeriam um sistema de estado sólido com a flexibilidade do computador. automação da manufatura. manutenção fácil e por último facilmente expansível e utilizável. tais como. ser facilmente programado e reprogramado. manutenção e partida gradual dos subsistemas principais. os CLPs atuais podem atuar tanto em controle discreto.CLP (Programmable Logic Controllers PLC). Ao invés de trazer centenas de fios para o armário do CLP. O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo dedicado e acondicionado em um maleta portátil. O sistema de memória do controlador não permitia facilidades de programação por utilizar memórias do tipo EPROM. processos químicos e siderúrgicos. os controladores passaram ter uma grande capacidade de processamento e alta flexibilidade de programação e expansão. controle analógico. comunicações. de forma que podia ser levada para "campo" afim de alterar dados e realizar pequenas modificações no programa. O objetivo inicial era eliminar o alto custo associado com os sistemas controlados a relés. controle de posicionamento. Esta técnica permitiu a decomposição de grandes sistemas em pequenos subsistemas melhorando a confiabilidade. distante da unidade central de processamento e perto do equipamento a ser controlado.

até o grau de complexidade elevado. desde pequena capacidade até os mais sofisticados realizando operações que antes eram consideradas específicas para computadores. Os sensores no geral são tidos como os olhos de um determinado processo. controlando a planta de um reator nuclear para produção de energia elétrica. elétricos. ou seja. entre outras citamos: • • • • • • Redução no tempo de varredura.1 . Um exemplo típico é um botão de impulso. ou de acionamento misto. Embora existam tamanhos e complexidades diferentes. os atuadores são os dispositivos responsáveis pela realização de trabalho no processo ao qual está se aplicando a automação. pneumáticos. Os sinais elétricos das saídas são convertidos no processo através dos atuadores. Diagnósticos e detecção de falhas. Atuadores: Sua função consiste em converter o sinal elétrico oriundo do CLP em uma condição física. desligado. baseadas em BASIC. tem como função indicar ao respectivo controlador como se encontra um determinado ponto do processo (ligado. etc. indicando sua condição atual (pressionado ou liberado). todos os sistemas de controle podem ser divididos em três partes com funções bem definidas: os transdutores (sensores). Neste caso a saída do CLP vai ligar ou desligar a bobina do controlador que o comanda. em que pode ser utilizado para controlar o motor de um ventilador para regular a temperatura de uma sala. Uma Interface Homem Máquina (IHM) mais poderosa e amigável. Os atuadores são conectados às saídas do CLP. tais como válvulas. o controlador utiliza um programa de controle para calcular os estados das suas saídas. (São tidos como os braços de um determinado processo) Controladores: De acordo com os estados das suas entradas. Alguns controladores 5 .6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis • • • • • possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas baixo consumo de energia necessita de uma reduzida equipe de manutenção tem a flexibilidade para expansão do número de entradas e saídas capacidade de comunicação com diversos outros equipamentos.UTILIZAÇÃO DOS CLP’S Toda planta industrial necessita de algum tipo de controlador par garantir uma operação segura e economicamente viável. hidráulicos. Sensores/ transdutores: transdutor é um dispositivo que converte uma condição física do elemento sensor em um sinal elétrico para ser utilizado pelo CLP através da conexão às entradas do CLP. Desde o nível mais simples. ou seja. 0 ou 1). normalmente ligando ou desligando algum elemento. tais como: Linguagem em blocos funcionais e estruturação de programa. os controladores e os atuadores. bombas. em que um sinal elétrico é enviado do botão ao CLP. Muitos atuadores geram um trabalho no processo. No software também surgiram novas características. A evolução do hardware conduziu a melhoras significativas nas características do controlador. Podem ser magnéticos. motores. entre outras Atualmente. 2. existem vários tipos de controladores. Linguagens de programação de alto nível. Um exemplo típico é fazer o controle do acionamento de um motor através do CLP.

Esses também estão integrados com os sistemas gerenciais. Figura 2 – Arquitetura de rede simplificada para um sistema automatizado Nota-se que os elementos mostrados na figura 1 pertencem a primeira e segunda camadas. Estes últimos podem atingir uma a complexidade e tamanho tais que. onde a comunicação e “hierarquia” dos elementos é similar a uma estrutura organizacional do tipo funcional.ARQUITETURA CLPS E PRINCÍPIO DOS DE FUNCIONAMENTO 6 . A figura 2 mostra de forma simplificada este tipo de organização. operados pela “mão humana”. De uma forma geral o processo sob controle tem o diagrama semelhante ao mostrado na figura 1. seja o sistema de pequeno. tal como paradas programadas de máquina e alterações no volume de produção. São considerados como o cérebro do processo. onde são tomadas decisões importantes no processo. PROCESSO ATUADOR SENSOR CONTROLADOR Figura 1 – Diagrama simplificado de um sistema de controle automático A completa automatização de um sistema envolve o estudo dos quatro elementos da figura 1. 2. responsáveis pela contabilidade dos produtos e recursos fabris. deve-se dividir o problema de controle em camadas. médio ou grande porte. Na terceira camada estão os sistemas supervisórios. para o seu controle.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis podem mostrar a situação atual do processo através de uma tela ou em um display.2 .

execução do programa e controle das saída é feito de uma forma contínua e é chamado de ciclo de varredura. conjunto de instruções. memória. sãos conectados aos terminais dos módulos de saída. Terminal de programação. Sua capacidade quanto ao número de entradas e saídas. conectividade. E N T R A D A S Unidade Central de Processamento S A Í D A S Figura 3 . lâmpadas pilotos e outros. Este processo de leitura das entradas. operações aritméticas. IHM etc. Memória. transmissão de dados etc. como lógica de controle. 7 . são conectados aos terminais dos módulos de entrada. O propósito desta interface é condicionar os vários sinais recebidos ou enviados ao mundo externo.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis O CLP é um equipamento de estado sólido que pode ser programado para executar instruções que controlam dispositivos. O sistema de entrada/saída forma a interface pelo qual os dispositivos de campo são conectados ao controlador. varia conforme o fabricante.Unidade Central de Processamento. Dispositivos que devem ser controlados. A três partes principais (processador. Sistema de entradas/saídas. custo ou complexidade. A fonte de alimentação fornece todas as tensões necessárias para a devida operação do CP e da interface dos módulos de entrada e saída. como válvulas solenóides. controle de malha. memória e fonte de alimentação) formam o que chamamos de CPU . Os CLP’s são projetados e construídos para operarem em ambientes severos. independente do tamanho. Um controlador programável. Fonte de alimentação. máquinas e operações de processos pela implementação de funções específicas. velocidade de processamento. controle de tempo. Sinais provenientes de sensores tais como pushbuttons. consiste de cinco elementos básicos: • • • • • Processador. executa o programa do usuário armazenado na memória e envia dados de saída para comandar os dispositivos de controle. ruídos elétricos. poluição atmosférica. sensores analógicos e chaves seletoras. portanto devem resistir a altas temperaturas. seqüencialmente. flexibilidade.Diagrama de Blocos de um Controlador Lógico Programável O Processador lê dados de entrada de vários dispositivos. chaves limites. ambientes úmidos etc.

Controlador Lógico Programável (CLP) Comunicação Entrada Digital Entrada Analógica Unidade Central de Processamento Saída Digital Saída Analógica Fonte de Alimentação Alimentação CA ou CC Figura 4 – Diagrama de Blocos CLP. Nano e micro CLPs: possuem até 16 entradas e a saídas. Permitem até 2048 passos de memória. 8 . a fonte e o sistema de entrada/saída são colocados em um gabinete ficando o usuário com acesso somente aos conectores do sistema E/S. a memória. Podemos ter processador e memória em um único módulo com fonte separada ou então estas três partes juntas em um único gabinete. Atualmente se usa o microcomputador para programar o CLP e devido à capacidade de processamento do mesmo. A segunda estrutura apresenta uma abordagem modular onde cada componente ou um conjunto deles é colocado em um módulo. O sistema de entrada/saída é decomposto em módulos de acordo com suas características. o terminal de programação. Normalmente são compostos por um único módulo com capacidade de memória máxima de 512 passos. Estes módulos são então colocados em racks formando uma configuração de médio e grande porte.3 . 2. os CLPs podem ser classificados também segundo a sua capacidade.CLASSIFICAÇÃO DOS CLPS SEGUNDO A CAPACIDADE Além da classificação histórica. A primeira é do tipo compacta. isto é.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Dependendo de como estas partes estão fisicamente organizadas podemos ter dois tipos de estrutura. Uma vez carregado o programa o terminal pode ser desconectado do controlador. CLPs de médio porte: capacidade de entrada e saída em até 256 pontos. digitais e analógicas. como descrito abaixo. Embora seja considerado como parte do controlador. Este tipo de estrutura é normalmente empregada para CLPs de pequeno porte. é requerido apenas para entrar com o programa de aplicação na memória do controlador. como era chamado antes. Outro componente de controlador programável é o dispositivo de programação. onde todos os componentes são colocados em uma única estrutura física. este também é utilizado para monitoração e depuração do programa. o processador.

no ponto de vista de custo não ser mais válido. A memória pode ser otimizada para o tamanho requerido pelo usuário. A lógica é realizada por fios e qualquer modificação na lógica exige uma conexão adequada dos fios. de maneira econômica. Lógicas similares em várias máquinas. 3 . Modificação rápida. A Figura 5 ilustra uma comparação entre o quadro de relés e o quadro de CLPs. Necessidade de alta confiabilidade. Não se pode generalizar. Espaço físico disponível pequeno. Pode ser observado que a implementação da lógica através de relés dificulta a manutenção e torna o sistema menos flexível à mudanças.CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL VS PAINEL DE RELÉS Controladores Programáveis ou painéis de relés? Esta foi provavelmente uma pergunta muito comum entre os engenheiros de sistemas. Módulos de entrada e saída digitais e analógicas. etc. o custo do controlador programável tem caído significativamente a ponto de que o estudo de CLP versus relés. esta vantagem poderá ser perdida considerando-se a relação custo/benefício que o CLP proporciona. agora. Embora o sistema eletromecânico. Expansão de entradas e saídas. 9 . controle. serem avaliadas por seus próprios méritos. projetistas. Permitem a utilização de até 4096 pontos. mas é certo que alta qualidade e produtividade não podem ser obtidas. módulos especializados. possa apresentar um custo inicial menor. As aplicações com controladores programáveis podem. Com o rápido desenvolvimento e crescimento da competição. Comunicação com computadores em níveis superiores. sem equipamento de controle eletrônico. módulos para redes locais. Requisitos tais como indicados abaixo seguramente levam à opção pelo CLP ao invés de relés: • • • • • • • Necessidade de flexibilidade de mudanças na lógica de controle. em pequenas e até médias aplicações. envolvendo operações com os contatos NA e NF dos relés.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis CLPs de grande porte: construção modular com CPU principal e auxiliares.

dependendo do estado obtido (ponto energizado eqüivale ao binário "1" e ponto desenergizado ao binário "0"). 10 .TIS. Na fase de leitura das entradas. • execução da lógica programada. se for necessário a referência a uma saída qualquer. obtém os estados dos dispositivos que estão conectados. As lógicas que possuem saídas internas serão armazenadas na área correspondente. • atualização das saídas externas.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Figura 5 – Comparação entre os quadros de relés e CP’s 4 – PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO O Controlador Programável tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu funcionamento. chamado de Ciclo de Varredura ("Scan"). A região da memória utilizada para armazenar estas informações é chamada de Tabela Imagem das Entradas . a CPU opera com informações obtidas da memória.TIE. O controlador opera executando uma seqüência de atividades definidas e controladas pelo programa Executivo. os resultados das lógicas programadas cujas saídas tenham um ponto correspondente no rack de saída são armazenados em uma área de memória que é chamada de Tabela Imagem das Saídas . Nesta fase. Na fase de execução da lógica programada pelo usuário. dentro do mesmo ciclo. esta tabela é consultada. o Processador endereça o sistema de E/S. Observe que durante esta fase não é feita nenhuma referência a pontos externos (entrada ou saída). Este modo de operação ocorre em um ciclo. Durante a execução da lógica programada. que consiste em: • leitura das entradas externas. e armazena estas informações na forma de bits "1" ou "0". a CPU consulta a TIE para obter os estados dos dispositivos.

O fabricante especifica este tempo baseado na quantidade de instruções. Por exemplo. sendo que ambas podem ser representadas matematicamente por variáveis. entradas com freqüência acima de 10 Hz. Esta interrupção desvia a execução do programa para uma subrotina especial que pode ou não ser programada pelo usuário. Em aplicações de alta velocidade. gera uma interrupção na CPU. 11 . Através das instruções gravadas em sua memória interna ela comanda os atuadores. etc. Conceitualmente designa-se os sensores de entradas e os atuadores de saídas. • Interrupção para saída imediata: após a execução de uma lógica pode ser necessário atualizar imediatamente as saídas externas. que já possui os resultados correntes e escreve no endereço do módulo de saída referenciado na instrução. e quantidade de entradas/saídas. Além das duas maneiras mais usuais apresentadas acima. a varredura normal do programa de usuário pode ser alterada por uma entrada especial que. a CPU executa uma varredura na tabela TIS e atualiza as saídas externas. Observe que a CPU acessa a Tabela Imagem de Saída. resultando em um mau funcionamento da aplicação. se um controlador tem um tempo de varredura de 50 ms e necessita monitorar um sinal de entrada que pode mudar de estado a cada 20 ms. estas podem ser dividias em analógicas e digitais. é aconselhável o uso de módulos específicos (contadores de alta velocidade). que exercem o trabalho sobre o sistema.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Na fase de atualização de saídas. instruções programadas. A seguir. endereçando o Sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos externos de acordo com o resultado da lógica programada. normalmente instruções booleanas. O tempo de varredura é uma consideração importante na seleção do controlador. Em automação.). Este processo é realizado por software e também está limitado à execução do programa do usuário. o controlador nunca será capaz de aquisitar este sinal. o ciclo é reiniciado e a operação continua enquanto se mantém o controlador no modo de execução ("Run"). Este indica a rapidez com que o controlador pode reagir às entradas de campo e resolver corretamente a lógica de controle. Este processo de varredura pode ser inadequado para entradas rápidas. A interrupção do ciclo de varredura para atualização pode ocorrer de duas maneiras: • Interrupção para entrada imediata: o ciclo é interrompido para uma leitura de módulos de entrada. O tempo necessário para a varredura varia de controlador para controlador e depende de muitos fatores (tamanho da palavra. Neste caso. tendo sofrido uma variação no seu estado. Qualquer outra função programada aumenta este tempo de varredura. Após a leitura ocorre a atualização da Tabela Imagem das Entradas com os pontos selecionados e o programa prossegue normalmente. tais como em sensores eletrônicos por pulsos. Neste caso devemos utilizar de funções especiais do CP para interromper a varredura do programa e atualizar o estado de uma entrada ou de uma saída imediatamente. clock. isto é. programa-se uma Instrução de Saída Imediata para atualizar o estado externo. 5 – VARIÁVEIS DE CONTROLE Para controlar um processo o CLP usa de informações vindas de sensores.

etc. Esta interface conecta dispositivos de entrada de campo.2 – ENTRADAS E SAÍDAS DISCRETAS A classe mais comum de interface de entrada/saída é o tipo discreto. movimento. Elas são comumente encontradas em processos químicos advindas de sensores de pressão. Estas limitações permitiam ao controlador apenas um controle parcial em muitas aplicações. alarmes.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis As variáveis analógicas são aquelas que variam continuamente com o tempo. ou digitais. Estas características limitam a interface em sensorar sinais do tipo ON/OFF ou fechado/aberto. motores. Os predecessores dos atuais controladores programáveis eram limitados a interfaces de entradas e saídas discretas que só permitiam a conexão de dispositivos tipo ON/OFF. Estes dispositivos podem ser válvulas. Baseado no estado sensorado ou no valor medido. temperatura e outras variáveis físicas. As variáveis discretas. são aquelas que variam discretamente com o tempo (ligado ou desligado. Através de circuitos de interface. que fornecem sinais de entrada independentes e distintos em natureza dos sinais eletrônicos da interface. 4. e nas instruções do programa de usuário. Atualmente os controladores possuem uma grande variedade de interfaces (analógicas e discretas) o que permite sua aplicação em praticamente qualquer tipo de controle. o controle da saída é limitado a dispositivos que somente requerem comutação em dois estados. Da mesma forma. 4.1 SISTEMAS DE ENTRADAS E SAÍDAS O Sistema de Entradas/Saídas fornece a conexão física entre o mundo externo (equipamentos de campo) e a unidade central de processamento. 12 . tais como: proximidade. o controlador pode sensorar ou medir quantidades físicas. como pode ser visto na figura 6(b). pressão. 0 ou 1). conforme mostra a figura 6(a). Para esta interface o sinal de entrada é essencialmente uma chave que esta aberta ou fechada. ou dispositivos de saída para campo que necessitem de sinais independentes e distintos em natureza dos sinais eletrônicos da interface para controlar seu estado. Figura 6 – Variáveis analógicas e digitais Dessa forma podemos definir o Controle Analógico como aquele que se destina ao monitoramento das variáveis analógicas e ao controle discreto como sendo o monitoramento das variáveis discretas. tais como ON/OFF ou ligado/desligado. independente da máquina ou processo. corrente e tensão. bombas. nível. o processador comanda os dispositivos de controle conectados ao subsistema de saída. posição. temperatura.

elas medem as grandezas de forma analógica. Um estado lógico 1 indica um estado ON ou fechado do dispositivo externo e um estado lógico 0 indica um estado OFF ou aberto do dispositivo.Valores padrões para interfaces discretas Entradas 12/48 VAC 12/48 VDC 110/220 VAC 4. ex. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem conversores analógico-digitais (A/D). O programa do usuário contém a lógica de controle através do dispositivo de programação (geralmente um microcomputador 13 . Os exemplos mais comuns são: válvula proporcional. Esta memória é destinada a armazenar o programa do usuário. displays gráficos. para trabalhar com este tipo de saída.MEMÓRIA DA APLICAÇÃO A memória da aplicação é uma região com características de escrita e leitura aleatória. a interface de entrada monitora a tensão fornecida e a converte em um sinal aceitável para o processador indicando o estado do dispositivo. circuitos de interface são disponíveis para vários valores de tensão AC e DC. As principais medidas feitas de forma analógica são a temperatura e pressão. se a chave de entrada é fechada. entre outros. Figura 7 – Exemplos de entradas analógicas – Termopares Saídas analógicas: como dito anteriormente. A figura 7 representa o exemplo de sensores de pressão ou termopares. Por esta razão. Quando em operação. de forma similar o controlador necessita de um conversor digital para analógico (D/A).6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Tabela 1 – Entradas e saídas discretas Dispositivos de Entrada Chaves seletoras Botões de impulso Fotoelétricos Contatos de relés Chaves de nível Dispositivos de Saída Alarmes Relés de Controle Ventiladores Buzinas Bombas hidráulicas Cada entrada ou saída é alimentada por alguma fonte de alimentação que podem ser ou não de mesma magnitude ou tipo (p. Atualmente no mercado os conversores de 10 bits são os mais populares. 120 VAC. 5 . Tabela 2 .3 – ENTRADAS E Saídas 12/48 VAC 12/48 VDC 110/220 VAC SAÍDAS ANALÓGICAS Entradas analógicas: como o próprio nome já diz. como listado na Tabela 2. 24 VDC).

some dois valores. Portanto. é necessário utilizar uma linguagem que ambos entendam. 14 . já que máquinas podem ser construídas com tal capacidade. linguagem. define-se instrução como um comando que permite a um sistema com capaciade computacional realizar determinada operação. Figura 8 – Programa do usuário 6 – LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO 6.cão. nem mesmo é exclusividade dos seres vivos. apague a lâmpada. para que haja uma efetiva comunica. Na área da computação. é um meio de transmissão de informações entre dois ou mais elementos com capacidade de se comunicarem. instruções típicas poderiam ser: ligue o motor. acenda a lâmpada. Esses elementos não ficam restritos aos seres humanos. Se ambos falam português.1 – DEFINIÇÕES BÁSICAS Imagine que um gerente deseja passar instruções a um operador de determinado processo.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis ou notebook) e descarregada na memória do CLP através do software de programação específico do fabricante. desligue o motor. ligue a sirene e assim por diante. subtraia dois valore. Genericamente.

por alguns autores. Felizmente a comunidade industrial internacional reconheceu que era necessário estabelecer um padrão aberto para os CLPs. instalação. programação e comunicação.2 – NORMA IEC 61131-3 Nos últimos anos houve um enorme avanço nas técnicas e nas linguagens de programação. visando a uniformização de procedimentos dos diversos fabricantes. e uniformizar as várias metodologias de programação dos controladores industriais. Essa norma á considerada. o IEC publicou várias partes da norma IEC 1131 que cobre o ciclo de vida completo dos CLPs. testes. Vários métodos de modelagem foam desenvolvidos e poderosas linguagens criadas. principalmente porque foram desenvolvidas ou aperfeiçoadas várias linguagens proprietárias. incluindo seus usuários. Para tanto. foi criado um grupo de trabalho IEC (International Electrotechnical Commission) para estabelecer normas a todo o ciclo de desenvolvimento dos CLPs. das entradas e das saídas do sistema num dado instante.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Linguagem de programação é o conjunto padronizado de instruções que o sistema computacional é capaz de reconhecer. é claramente um desperdício de dinheiro e de recursos humanos. executando de forma automática as decisões de controle em função do estado atual. Alguns anos depois essa norma foi revisada e recebeu o número IEC 61131 cuja terceira parte – IEC 61131. A inexistência de normas em relação às linguagens de programação do CLPs fez surgir inúmeras variantes destas ao longo do tempo. a norma IEC 61131-3 definiu sintática e semanticamente cinco linguagens de programação. um marco histórico para os CLPs. já que as habilidades desenvolvidas por seus funcionários na utilização de um determinado tipo de CLP não podem ser reaproveitadas quando da substituição por outro tipo ou fabricante. Programador é responsável por prever as situações possíveis do sistema. planejar uma estratégia de controle e codificar as instruções em uma linguagem de programação padronizada para posteriormente serem passadas ao sistema computacional. todas diferente entre si. • • • • • Linguagem Ladder (LD – Ladder Diagram) Diagrama de Blocos de Funções (FBD – Function Block Diagram) Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC – System Function Chart) Lista de Instruções (IL – Instruction List) Texto Estruturado (ST – Structured Text) 15 . Programar significa fornecer uma série de instruções a um sistema com capacidade computacional. de maneira que este seja capaz de comportar-se deterministicamente. documentação.3 – trata das linguagens de programação Visando atender aos diversos segmentos da industria. Inegavelmente a programação dos controladores lógicos programáveis é atualmente mais simples e flexível do que antes. incluindo o projeto de hardware. 6. Do ponto de vista das empresas usuárias . No início da década de 1990. incluindo variações da linguagem Ladder e Lista de instruções. visando atender aos mais diversos setores.

6. Devido à sua importância. inspirada na linguagem Pascal. Como o seu nome sugere. Recebeu vários nomes desde sua criação. WHILE e REPEAT). muito popular na Europa. encoraja o desenvolvimento de programação estruturada. Seu uso é indicado para processos químicos em geral e em processamento descentralizado. que contém todos os elementos essenciais de uma linguagem de programação moderna. foi criada uma norma para atender especificamente a esses elementos (IEC 61499). uma vez que podem ser construídos blocos de funções mais complexos a partir de outros menores e mais simples. Hoje em dia a linguagem Ladder é a mais conhecida no meio industrial. Bobinas e contatos são símbolos utilizados nessa linguagem. Como resultado determinam o controle de uma saída.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis 6. tem recebido uma atenção especial por parte dos fabricantes. Essa linguagem permite um desenvolvimento hierárquico e modular do software. cujos elementos são expressos por blocos interligados. É indicada para pequenos CLP’s ou para controle de processos simples. os quais podem ser utilizados em qualquer outra linguagem IEC. Os símbolos de contatos programados em uma linha representam as condições que serão avaliadas de acordo com a lógica. é a mais difundida e encontrada em quase todos os CLP’s da atual geração. 16 .LISTA DE INSTRUÇÕES – INSTRUCTION LIST (IL) Inspirada na linguagem assembly e de características puramente seqüencial. semelhantes aos utilizados em eletrônica digital. que normalmente é representado pelo símbolo de uma bobina. é caracterizada por instruções que possuem um operador e.LINGUAGEM LADDER – LADDER DIAGRAM (LD) É uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e contatos elétricos para realização de circuitos e comandos de acionamentos.DIAGRAMA DE BLOCOS DE FUNÇÕES – FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) É uma das linguagens gráficas de programação. entre eles diagrama do tipo escada. diagrama de contatos e linguagem de contatos. separados por vírgulas.4 . Por ser poderosa e versátil.5 . sendo excelente para definição de blocos funcionais complexos. Normalmente os blocos são construídos utilizando a linguagem de texto estruturado. 6. podem incluir um ou mais operandos. visando incluir instruções mais poderosas e tornar mais clara sua programação. dependendo do tipo de operação.TEXTO ESTRUTURADO – STRUCTURED TEXT (ST) É uma linguagem textual de alto nível e muito poderosa.6 . Por ser a primeira linguagem utilizada pelos fabricantes. incluindo as instruções condicionais (IF – THEN – ELSE e CASE OF) e instruções de iterações (FOR. 6.3 .

8 . e assim o programa evolua para etapa seguinte. A cada transição esta associada uma receptividade que terá de ser satisfeita para que a transposição da transição ocorra. na época. paralelas e alternativas existentes numa aplicação de controle. Estrutura do sistema de controle. 17 . Para que obtivesse uma aceitação imediata no mercado. Como é descendente direto do Grafcet. o SFC fornece os meios para estruturar uma unidade de organização de um programa num conjunto de etapas separadas por transições. FBD e Ladder). ST. a linguagem Ladder deveria ser algo familiar a esses profissionais.SEQUENCIAMENTO GRÁFICO DE FUNÇÕES (SYSTEM FUNCTION CHART . a qual depende de diversos fatores. Considerando que. 6. Grau de conhecimento do programador. Atualmente o SFC vem recebendo várias implementações nos CLP’s de grande porte. A figura 9 ilustra a mesma lógica de programa representada pelas quatro linguagens (IL. afirmando-se como linguagem ideal para processos seqüenciais. Lista de Instruções Texto Estruturado LDN A AND B ST L Diagrama de Blocos Funcionais L:= Not(A) AND B.7 . Nível da descrição do problema. Solução a ser implementada.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis 6.SFC) O SFC é uma linguagem gráfica que permite a descrição de ações seqüenciais.LINGUAGEM LADDER A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu para a programação dos Controladores Lógicos Programáveis. seus projetistas consideraram que ela deveria evitar uma mudança de paradigma muito brusca. Linguagem Ladder A B AND L L Figura 9 – Implementação da equação lógica L = A ⋅ B em quatro linguagens diferentes 7 . entre eles: • • • • • Disponibilidade da Linguagem no CLP. os técnicos e engenheiros eletricistas eram normalmente os encarregados da manutenção no chão da fábrica.APLICAÇÃO CLP’S DE LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO DOS Um item fundamental para utilização de um controlador lógico programável é a seleção da linguagem a ser utilizada.

Uma chave pode estar em duas situações: aberta ou fechada. incluindo blocos funcionais. No estado de repouso não conduz. Desvantagens: • • • Utilização em programas extensos ou com lógicas mais complexas é bastante difícil.LÓGICA DE CONTATOS A programação em diagrama de contatos permite a implementação de funções binárias simples até aquelas mais complexas. 7. Possibilidade de aproveitamento do raciocínio lógico na elaboração de um comando feito com relés.SÍMBOLOS BÁSICOS . Principais Vantagens da Linguagem Ladder: • • • • • • Possibilidade de uma rápida adaptação do pessoal técnico (semelhança com diagramas elétricos convencionais com lógica a relés). Símbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e usuários. Contato Normalmente Aberto (NA). assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos dos diagramas de comandos elétricos que utilizam bobinas e contatos. Técnica de programação mais difundida e aceita industrialmente. Só deixa passar corrente se o contato for comutado (fechado) Figura 10 . permitindo uma rápida depuração e manutenção do software. que ilustram os contatos elétricos Normalmente Abertos (NA) e Normalmente Fechados (NF). respectivamente. 18 . Edição mais lenta. 7.1 . Documentação fácil e clara.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Assim.1 . Fácil visualização dos estados das variáveis sobre o diagrama Ladder. porque os diagramas Ladder são fáceis de usar e implementar e constituem uma programação de linguagem de CLP poderosa.1. é extremamente benéfica. Programadores não familiarizados com a operação de relés tendem a ter dificuldades com essa linguagem. Uma boa compreensão do método de programação em linguagem Ladder.Algumas representações de contatos elétricos Normalmente Abertos. Pelo conjunto de ações esquematizadas no diagrama de contatos pode-se esboçar o programa a ser desenvolvido em linguagem Ladder. mesmo quando se utiliza um CLP com outros recursos. Os símbolos mais utilizados para representação da lógica com contatos e relés são mostrados nas Figuras 10 e 11.

Sua notação é bastante simples. Um diagrama de contatos é composto de duas barras verticais que representam os pólos positivo e negativo de uma bateria.Símbolos Ladder para contatos. Tabela 4 . O diagrama de contatos Ladder é uma técnica adotada para descrever uma função lógica utilizando contatos e relés. NA Tabela 4 estão os símbolos para bobinas utilizadas em diagrama Ladder.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Contato Normalmente Fechado (NF). 19 .Algumas representações de contatos elétricos Normalmente Fechados. segundo a notação de diversos fabricantes.2 . dependendo da combinação lógica dos contatos de entrada. A Tabela 3 mostra alguns símbolos de contatos NA e NF utilizados em diagramas Ladder. Essa “eletricidade virtual” flui sempre da barra vertical esquerda para a barra vertical da direita.Símbolos para bobinas utilizadas em Diagrama Ladder 7. Tabela 3 . utilizados por alguns fabricantes de CLP’s. Conduz no estado de repouso e interrompe a condução se for comutado (aberto) Figura 11 . A idéia por traz da linguagem Ladder é representar graficamente um fluxo de “eletricidade virtual” entre duas barras verticais energizadas.DIAGRAMA DE CONTATOS LADDER A função principal de um programa em linguagem Ladder é controlar o acionamento de saídas.

que deve ser o ultimo elemento da linha (ou degrau). devem ser os últimos elementos à direita. Um degrau é composto de um conjunto de condições de entrada (representado por contatos NA e NF) e uma instrução de saída no final da linha (representada pelo símbolo de uma bobina) O conjunto dos contatos que compõe um degrau pode ser conhecido como condição de entrada ou lógica de controle. A continuidade ocorre quando há uma combinação de contatos fechados que permite fluir uma corrente virtual até a bobina. energiza uma saída quando os contatos permitem um fluxo “virtual de eletricidade”. Figura 13 – Exemplo de um degrau em Ladder 20 . Como funciona: Figura 12 – Estrutura típica de um degrau em linguagem Ladder.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis O nome Ladder (que significa escada em inglês) foi dado porque o diagrama final se parece com uma escada cujos trilhos laterais são as linhas de alimentação e cada lógica associada a uma bobina é chamada de degrau (em inglês: rung). temporizadores e outros com funções especiais). ou seja. Um degrau é verdadeiro. A figura 14 ilustra vários possíveis caminhos de continuidade para o diagrama da figura 13. ou seja. tais como bobinas e blocos funcionais (contadores. As instruções de saídas. existe uma continuidade entre a barra da esquerda para direita.

ele fornece um fluxo de potência.3 – FLUXO REVERSO Quando os relés eletromecânicos são utilizados para implementar uma lógica Ladder. Figura 15 – Fluxo Reverso no contato D. ou continuidade. considere o diagrama Ladder da Figura X abaixo. a energia fluiria e alcançaria a bobina Y porque um conjunto de contatos se fecha. Se o diagrama fosse implementado com relés eletromecânicos e os contatos B. 21 . C. Por exemplo. D e F estivessem fechados.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Figura 14 – Possíveis caminhos de continuidade para o diagrama da figura 7. no circuito em que é utilizado. o fluxo de energia pode ocorrer em qualquer sentido através dos contatos.

Figura 16. o fluxo de energia pode ocorrer em qualquer sentido através dos contatos. Isso significa que um mesmo contato pode ser repetido várias vezes. Figura 16 . tantas vezes quanto for necessário. o “fluxo de corrente elétrica” virtual em uma lógica ladder flui somente no sentido da barra esquerda para direita. ou seja. uma regra seguida por quase todos os fabricantes de CLPs é que o fluxo reverso (da direita para esquerda) não é permitido. 7. 22 . a bobina M1 possui contatos normalmente abertos e normalmente fechados com o mesmo endereço (M 1) que a bobina.Ilustração da possibilidade de repetição de contatos de uma bobina Um controlador programável também permite o uso de múltiplos contatos de um dispositivo de entrada.4 . Cada conjunto de bobinas disponíveis e seus respectivos contatos no CLP são identificados por um endereço de referência único. de maneira diferente do que acontece nos circuitos elétricos reais. Por exemplo. A Figura 17 ilustra um exemplo em que uma chave fim de curso (S 1) é ligada na entrada I2 de um CLP. Observe que no programa de controle do CLP é possível repetir o contato I2 na forma de contato normalmente aberto ou normalmente fechado.REPETIÇÃO DE CONTATOS Quando relés eletromecânicos são utilizados para implementar uma lógica Ladder. Enquanto nos relés eletromecânicos somente uma quantidade fixa e limitada está disponível. nos programas em Ladder uma bobina pode ter quantos contatos normalmente abertos ou fechados desejar.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis No entanto.

Seu efeito é comparável com os dos relés auxiliares. Embora alguns modelos de CLP permitam que uma mesma saída (bobina) seja repetida. Para efeitos de programação. Os relés internos nos CLP’s são elementos utilizados para armazenamento temporário de dados (bits). Recomenda-se. O nome relé interno foi dado em função dessa característica. por conseqüência.6 . Figura 18 . dificultar o entendimento de quem assumir a manutenção desse programa. Diferentes fabricantes usam distintos termos para se referirem aos relés internos. relés auxiliares. 7.5 . é desaconselhável fazê-lo porque a repetição de uma saída em degraus diferentes vai tornar muito confusa a lógica do programa e.RELÉS INTERNOS Também chamados de bobinas auxiliares. memória interna etc.REPETIÇÃO DE UMA MESMA BOBINA .Exemplo de utilização de um relé auxiliar para liga uma saída física. portanto. 23 . suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e seus contatos para ligar ou desligar outras saídas. Para reforçar esse conceito observe a figura mostrada abaixo. que.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Figura 17 – Repetição de contatos 7. uma bobina (saída) não seja repetida.

7 . para o caso de uma simples partida direta.CONVERSÃO DE DIAGRAMAS ELÉTRICOS EM DIAGRAMA LADDER Normalmente é muito fácil passar um diagrama elétrico para um diagrama Ladder. os relés internos pela letra “M” e as saídas pela letra “Q”. 24 .CLIC02 (WEG) As entradas são representadas pela letra “I”. Basta transformar as colunas em linhas. um relé interno não esta associado a nenhuma saída física. ..6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Ao ser fechado o contato de entrada (I1). 7. A figura abaixo representa um exemplo para essa situação. M3.. I2. M2. Supondo que é desejado utilizá-lo para ligar uma saída física. Por se tratar de um controlador simples... No entanto. a bobina do relé interno (M1) é energizada. I3. Relés auxiliares: M1. podese utilizar um de seus contatos para ligar a bobina Q1 que é associada ao módulo de saída.. Q3..8 . sua estrutura de endereçamento também é simples: • • • Entradas: I1. Q2. Figura 19 – Representação da tela de programação do programa Clic02 da WEG 7. é somente uma posição de memória. Saídas: Q1. como mostram as Figuras 20 e 21....

7.INSTRUÇÕES SET E RESET Outra maneira de fazer a auto-retenção de uma bobina e pela instrução set 25 .9 .9. o motor deve ser ligado e assim permanecer até que B seja pressionado.CIRCUITOS DE AUTO – RETENÇÃO . quando então deve desligar. mesmo quando a entrada venha a ser desligada.2 . Figura 22 – Utilização do contato selo 7. Quando A for pressionado.Diagrama elétrico em Ladder de uma partida direta.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis Figura 20 . 7.CONTATOS “SELO” Há situações em que é necessário manter uma saída energizada.9.Diagrama elétrico de uma partida direta Figura 21 .1 . Seja o seguinte problema: Pretende-se controlar o funcionamento de um motor por meio de 2 botões de pressão A e B.

para que o contato interno tenha comportamento equivalente a um contato NF. armazena o valor 1.36. Se a entrada esta recebendo energia (chave fechada).12 .TEMPORIZADORES A instrução temporizador realiza a mesma função do relé de tempo dos comandos elétricos. Para desligar a saída é utilizada a instrução reset. seu contato equivalente externo estará sempre comutado da sua posição original. diferente do que era anteriormente. A figura 5. são lidos os estados das entradas e alterados os conteúdos dos endereços correspondentes na Tabela de Imagem das Entradas (TIE) da seguinte forma: se a entrada está energizada (recebendo alimentação). armazena o valor 0. 7. é armazenado o valor 0 no endereço correspondente da TIE. caso contrário. Figura 22 – Se a entrada não esta recebendo energia (chave aberta). utilizando um contato.10 .11 .37 mostra um exemplo da utilização dessas instruções na partida direta de um motor equivalente ao da fig 5.UTILIZAÇÃO DE CHAVES EXTERNAS DO TIPO NF Uma atenção especial é necessária quando se utilizam elementos de entrada com contatos do tipo NF. As figuras 24 ilustram essa situação. um contato NF só permanece assim se sua entrada não estiver energizada. Deve-se lembrar que. Assim. Figura 23 .LEITURA DAS ENTRADAS O programa de um CLP é executado de forma cíclica.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis A instrução set liga uma saída e a mantém liga uma saída e a mantém ligada mesmo que o contato de entrada deixa de conduzir. Como as chaves externas do tipo NF alimentam continuamente a entrada do CLP. utilizando bobinas set (↑) e reset (↓) Agora a entrada B é normalmente aberta. é armazenado o valor 1 no endereço correspondente da TIE. 7.Partida direta de um motor (ligado à saída Q1). quando o valor do tempo 26 . Antes da execução de programa principal. 7. As bobinas com auto-retenção são ativadas e desativas pelas instruções set e reset respectivamente. no programa do CLP. e preciso programá-lo como um contato NA. Geralmente são habilitados por contatos NA ou NF e.

1 . a temporização pára e o tempo acumulado (ET) é reiniciado com o valor zero. Valor acumulado (ET – Elapsed Time): armazena o valor do tempo decorrido desde a habilitação do temporizador. independentemente de a entrada IN continuar ou não ligada.12. Uma vez detectada a borda de subida na entrada IN. Quando isso ocorre.12. Cada instrução de temporização tem dois registros associados que devem armazenar o valor pré-selecionado e valor acumulado. 27 .2 . 7.3 . Esse bit normalmente é representado como um contato NA ou NF e pode ser utilizado para energizar ou desativar uma instrução de saída. indica o intervalo de tempo desejado. o tempo em que a saída permanece ligada é fixo. Se a entrada for desativada antes de decorrido o tempo programado (PT).6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis decorrido se iguala ao valor prefixado. a energização da bobina do temporizador.Preset Time): deve ser definido pelo usuário.TEMPORIZADOR COM RETARDO NA ENERGIZAÇÃO . Esses registros são definidos da seguinte forma: • • Valor pré-selecionado (PT .TEMPORIZADOR DE PULSO (PULSE TIMER) OU TEMPORIZADOR OSCILADOR (OSCILATION TIMER) O funcionamento é o seguinte: quando a entrada IN passa de falsa para verdadeira (borda de subida). Figura 25 – Preset Time _ Elapsed Time 7. A temporização começa quando o sinal na entrada IN vai para o nível lógico 1.12. o registro que contém o valor acumulado ET é incrementado segundo a base de tempo.TEMPORIZADOR COM RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO . a saída Q vai para o nível lógico 1 e assim permanece até que se esgote o tempo programado (PT).Temporizador de Pulso 7. Figura 26 . o temporizador energiza um bit interno que indica que já transcorreu o tempo pré-programado. isto é.

aguardem-se dez segundos e o Motor 2 seja ligado.12. 7. como. ele o pára. De maneira que. Quando o sensor SP1 detecta o carro. Deve ser prevista também uma segunda chave de impulso (Desliga) para zerar o contador e iniciar o processo de contagem novamente. 3) . transcorrência de um determinado tempo. 2) Um motor (Motor 1) somente pode ser ligado após uma botoeira de impulso (Liga) ser acionada três vezes. O processo pode ser interrompido a qualquer instante se o botão de Parada for pressionado. o motor aguarda cinco segundos. 28 . por exemplo. 5) Quando o botão de Início é acionado. 1) Elabore em linguagem Ladder um programa para acionar dois motores elétricos (motor 1 e motor 2) de modo que. deve-se zerar o contador automaticamente. 6 . Também deve se prevista uma chave (Desliga) que desliga simultaneamente os dois motores. Se o tempo for maior que dez segundos. não possa transcorrer mais do que um segundo até que a segunda chave seja acionada.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis A contagem de tempo começa quando a alimentação do temporizador passa de ligada pra desligada. A prensa deve parar imediatamente se o operador retirar uma das mãos das chaves. finalizando a seqüência. o acionamento de uma prensa hidráulica deve ser feito quando forem acionadas simultaneamente duas chaves. 4) Para segurança do operador.4 .INSTRUÇÃO CONTADOR Os contatores são blocos muito importantes porque na maioria das aplicações os processos evoluem em função de eventos internos. Quando o sensor de posição SP2 detecta o motor. Deve ser prevista uma chave de pulso (Desliga) para desligar a lâmpada. de eventos externos. quando for acionada a primeira chave. o motor (M) se move da esquerda para direita.Exercícios Propostos. como a contagem de um certo número de peças. após o Motor 1 ser ligado através de uma botoeira de impulso (Liga). então se move para esquerda. Para resolução deste problema.Elabore um programa em linguagem Ladder para que o CLP ligue uma lâmpada (L1) quando o numero de pulsos dados em uma botoeira de impulso (Liga) for igual a 3 em um tempo não superior a dez segundos. elabore um programa em linguagem Ladder. ou ainda.

Ele possui dois encanamentos que entram no topo do tanque para transportar a tinta misturada finalizada.6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis SP1 Início Parada SP2 M Repouso Figura 25 . Deve ser previsto um botão de parada para finalizar o processo. Para iniciar o processo. As etapas do processo estão descritas a seguir: 1ª Ao pressionar o botão de Início. inicia-se o processo. Implemente o processo descrito utilizando a linguagem Ladder. Nessa aplicação você vai coordenar a operação de preenchimento. monitorar o nível do tanque e controlar o misturador. Um sensor é utilizado para contagem dos produtos. 3ª Comece a misturar os ingredientes ligando o motor do misturador. enchendo o tanque com o ingrediente 1 (bomba 1) até atingir o sensor de nível baixo. Liga Desliga Sensor Prensa Esteira Transportadora Figura 26 . 2ª O tanque com o ingrediente 2 (bomba 2) é inserido no tanque até atingir o sensor de nível alto. deve ser acionada uma prensa por um período de dois segundos sendo o transporte dos produtos reiniciado. durante 10 segundos. 4ª Esvazie o tanque da mistura por meio da válvula de dreno e a bomba de dreno.Acionamento de carro seqüencial.Prensa Industrial 7) A figura Abaixo mostra um misturador usado para fazer cores personalizadas de tinta. é pressionado o botão liga para acionar uma esteira de transporte. Quando forem contados cinco produtos. 29 . Represente o processo descrito utilizando a linguagem Ladder 6) Um circuito de controle é utilizado para detectar e contar o número de produtos transportados em uma linha de montagem.

6º Período de Engenharia Elétricaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Controladores Lógicos Programáveis 5ª Após sete segundos de detectar que a coluna de mistura está abaixo do nível mínimo. desligue a válvula de drenagem e a bomba. Bomba 1 Bomba 2 Ligar Sensor de Nível Alto Sensor de Nível Baixo Válvula de Dreno Bomba de Dreno Figura 29: Processo de Mistura 30 . deve-se pressionar o botão Início. 6ª Para repetir o ciclo.