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MECATRNICA FCIL

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Ele j tem data marcada para nascer: no dia 13 de maio o Portal Mecatrnica Atual estar no ar. A data para o lanamento do nosso novo veculo contempla a abertura da 27 Feira Internacional da Mecnica que acontece entre os dia 13 e 17, no Pavilho de Exposies do Anhembi, em So Paulo. Esta uma das principais feiras de mquinas e equipamentos para a indstria. Ela promovida e organizada pela Reed Exhibitions Alcantara Machado, com o apoio da Associao Brasileira da Indstria de Mquinas e Equipamentos (Abimaq). O evento ir apresentar solues para instalaes industriais nas reas de produo, manuteno, transporte, armazenagem, controle de qualidade e automao. E nossa equipe de prossionais ir cumprir mais um ano com o papel de imprensa especializada, levando as novidade da feira para nossos leitores. Atravs do portal voc car por dentro de tudo o que acontece em tempo real. Neste ms entre as novidades esta edio traz uma republicao do rob Octa I. Esta idia surgiu de diversos leitores que entraram em contato pelo atendimento@mecatronicafacil.com.br e deixaram a sua sugesto. Atendendo aos pedidos, voc leitor, ter a oportunidade de viajar pelo tnel do tempo e rever o rob Octa-I, publicado na edio n 1 da revista, que encontra-se esgotada. Aqueles que no leram tero a oportunidade de aprender a montar um rob que faz parte da histria da nossa revista. No deixe de enviar seu comentrio, seja uma crtica, um elogio ou sugesto. Queremos sempre o leitor do nosso lado, contribuindo com nossas publicaes sejam elas impressas ou em formato digital.

Hlio Fittipaldi

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Os artigos assinados so de exclusiva responsabilidade de seus autores. vedada a reproduo total ou parcial dos textos e ilustraes desta Revista, bem como a industrializao e/ou comercializao dos aparelhos ou idias oriundas dos textos mencionados, sob pena de sanes legais. So tomados todos os cuidados razoveis na preparao do contedo desta Revista, mas no assumimos a responsabilidade legal por eventuais erros. Caso haja enganos em texto ou desenho, ser publicada errata na primeira oportunidade. Preos e dados publicados em anncios so por ns aceitos de boa f, como corretos na data do fechamento da edio. No assumimos a responsabilidade por alteraes nos preos e na disponibilidade dos produtos ocorridas aps o fechamento.

Leitor

Seo do Leitor
Rob RF - MF 15 Montei o projeto Rob RF publicado na edio n 15 de acordo com errata. Tudo parece funcionar, porm, algumas vezes a alimentao dos motores no cortada quando paro de pressionar o boto do controle remoto. O problema no acontece sempre, mas freqente. O que devo fazer? Vladimir Grij Engenheiro Santos / SP Vladimir, na operao do rob RF, aps pressionar o boto um conjunto de bits enviado ao receptor para ativar os motores, de acordo com o comando dado (veja na tabela T3, pgina 42). Note que mesmo sem pressionar qualquer boto, o transmissor sempre enviar um conjunto de bits para o receptor, para manter os motores desligados. Trata-se do conjunto de bits 0000 (descrito na pgina 42 do artigo). Assim, se algo estiver errado com seu transmissor, o problema relatado por voc poder ocorrer. Verique novamente a montagem de seu transmissor. Para conrmar se ele possui algum problema, basta testar a sada Dout (pino 15) de CI1 no transmissor. Se nenhum boto for pressionado no dever haver pulsos, mas se existirem botes pressionados existiro alguns pulsos, de acordo com a tabela mencionada. Lembre-se que o transmissor continua a enviar os bits relacionados ao endereo de operao para que o receptor possa reconhecer os dados. No caso de nenhum boto pressionado, os bits que estaro zerados so os bits de dados (A6/D6 a A9/D9). Um outro ponto que deve ser vericado a antena utilizada. Certique-se que ela tem o tamanho recomendado e que foi acomodada o mais prximo possvel do seu ponto de ligao placa. Fios muito compridos para a ligao da antena, podem ser interpretados pelo circuito como parte integrante da antena, alterando completamente o tamanho da mesma e assim a sua ecincia. Alm do pontos que destacamos, conra se a distncia de operao no est excedendo 50 metros em rea livre (com paredes, lajes e outros obstculos essa distncia mxima cai bastante). Esperamos que as dicas acima sejam sucientes para resolver o problema de seu rob. Se precisar de mais alguma ajuda, por favor, no deixe de nos consultar. Teremos prazer em ajud-lo. Mrcio Jos Soares, Colaborador MF

Rob Luzb - MF 20

Ao ler o artigo Luzb, publicado na edio n20, quei interessado na montagem. Gostaria de saber onde encontrar a caixa de reduo que utilizaram no projeto. Vocs podem me ajudar? Isac Caldas Belo Horizonte / MG Caro leitor, a caixa de reduo que usamos no projeto Rob Luzb pode ser encontrada na loja virtual Saber Marketing. Entre em contato pelo fone (11) 2095-5330 ou acesse o site (www.sabermarketing.com.br).

Link

Encontrei um site muito interessante que mostra mquinas e robs que so movidos a vapor. Acesse o link: www.crabfu.com/steamtoys Jackson Costa Operador de Centro CNC So Leopoldo / RS Mecatrnica Fcil n38

notcias

Robonews
USP So Carlos vence o Baja SAE Brasil - Petrobras
Hexacampe esse o ttulo da equipe Mitsubishi EESC USP 1 na 14 competio Baja SAE Brasil - Petrobras 2008 que terminou dia 16 de maro, em Piracicaba (SP). Os alunos da Escola de Engenharia de So Carlos da
USP So Carlos hexacampe da competio

Universidade de So Paulo (USP) totalizaram 936,34 pontos na competio. A equipe Mitsubishi EESC USP foi a vencedora do enduro de resistncia, completando 75 voltas em um percurso de 1,35 km. Os competidores atribuiram sua performance aos 150 kg do carro. O evento contou com 59 bajas e a equipe campe, alm da segunda colocada a equipe Poli Arsenal, tero a oportunidade de representar o Brasil na competio Baja SAE Montreal que ser realizada nos dias 11 e 14 de junho pela SAE Internacional, no Canad. Segundo a SAE Brasil, organizadora do evento, a competio apresentou um alto nvel na parte mecnica e um grande desenvolvimento de eletrnica embarcada. A disputa entre os estudantes serviu tambm de palco para novos talentos de engenharia automotiva. Todos os anos, as equipes aparecem com novidades interessantes. A evoluo acontece a cada ano, com sistemas cada vez mais complexos afirma o integrante do comit tcnico, Fernando Gonzales.

Cobenge 2008 recebe inscries de trabalhos a partir deste ms

Quem est interessado em apresentar trabalhos no Cobenge 2008 (Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia), j pode fazer sua inscrio e enviar o material, por meio do site www.cobenge.com.br), at o dia 10 de junho. Os resultados sero divulgados no ms de julho e a data limite para apresentao da verso final dos trabalhos 10 de agosto. O congresso acontece no perodo de 09 a 12 de setembro, em So Paulo.
 Com o tema Educao, mercado e desenvolvimento: mais e melhores engenheiros, a 36 edio do Cobenge rene professores, pesquisadores, estudantes e profissionais que atuam nas vrias modalidades da Engenharia. O evento promovido pela Associao Brasileira de Educao em Engenharia - Abenge, e organizado pela Escola de Engenharia Mau, do Centro Universitrio do Instituto Mau de Tecnologia, e pela Escola Politcnica da Universidade de So Paulo - USP .

Durante o Cobenge sero realizadas mesas redondas, sesses dirigidas e sesses tcnicas de artigos. Entre os temas que estaro em debate, destacam-se: As avaliaes no processo de ensino e aprendizagem; Implementao de diretrizes curriculares; Inovao tecnolgica e empreendedorismo; Pesquisa e extenso na formao profissional; Internacionalizao do ensino de Engenharia; Integrao entre as Escolas de Engenharia e as de Ensino Mdio. Mecatrnica Fcil n38

notcias

Robonews
Rob sobe as paredes
Carnegie Mellon Nanorobotics Lab / Divulgao

Jeff Eckert

O CMU Wallbot sobe nas paredes usando adeso seca.

Ele anda como um lagarto. O Wallbot no precisa de ms ou dispositivos a vcuo para grudar em planos verticais. Essa inveno, da Carnegie Mellon (www.cmu.edu), usa fibras finas nos ps para aderir a qualquer tipo de superfcie. O pequeno rob se comporta como dois conjuntos de trs rodas aderentes, cada qual com seu prprio motor. A cauda em forma de mola mantm o sistema empurrando a superfcie contra a parede. O controle de movimento, incluindo a direo, fornecido por um microcontrolador PIC e alimentado por baterias de ltio-on. As aplicaes projetadas possuem a inspeo, segurana e tambm possibilidade de fazer reparos em naves espaciais.

Removedor de neve
O rob Yuki-taro da Research Development Inc (RDI, www.rdi-japan.
RDI / Divulgao

com) o resultado de sete anos de trabalho e pode limpar ruas e calaYuki-taro, o rob que remove a neve.

das com muita eficincia. Desenvolvido por um consrcio da prefeitura da cidade de Niigata, no Japo, ele utiliza um sistema GPS e cmeras montadas nos seus olhos. Ele pesa 400 kg e produz blocos de gelo 60 x 30 x 15 cm, aproximadamente. Dada a natureza de sua dieta, voc provavelmente no vai querer quebrar os blocos de gelo para pr no seu cocktail. Mas o gelo pode ser armazenado para refrigerao ou sistema de ar condicionado para os meses quentes. O Yuki-taro ainda no est pronto para a produo em massa, porm seus inventores esperam vend-lo em cinco anos. O preo estimado de 9.000 dlares.


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notcias

Cidade de Arabia / Divulgao

Dinossauros rugem em pleno sculo XXI

Dubai a segunda maior nao dos Emirados rabes Unidos, mesmo ocupando apenas 4.114 quilmetros quadrados. Sua populao de 1. 422.000 desfruta de um produto interno bruto de 46 bilhes de dlares, o que significa que eles possuem dinheiro para muitos projetos que envolvam diverses. Foram eles que criaram o primeiro arquiplago particular de ilhas na forma de condomnio e o primeiro hotel submarino. O projeto atual o Restless Planet, um parque temtico que vai criar em 11 hectares uma paisagem de como era o mundo h 100 milhes de anos atrs. O parque, projetado a um custo de 1,1 bilhes de dlares, ter 109 robs instalados em um domo de 75 metros, constituindo-se na maior coleo do mundo de dinossauros animatrnicos. Os bots esto sendo criados pela Kokoro Co. do Japo, sob a direo do famoso paleontologista Jack Horner. O

O parque temtico The Restless Planet (Planeta em Repouso) ter mais de 100 dinossauros mecatrnicos.

primeiro a sair ser o T. Rex que ser capaz de segu-lo com seus olhos famintos. Alm disso, ele vai mexer os lbios e respirar, porm ser inofensivo Uma srie de excurses levar os vistantes a uma coleo de efeitos de alta tecnologia que ilustram o nascimento do planeta e a criao de seus detalhes topogrficos e oceanos. O final uma visita era dos dinossauros. O parque tem previso de abertura no final deste ano.

Rob em formato de foca melhora a sade fsica e mental de doentes e idosos

A maior parte dos robs que conhecemos possuem algum tipo de aplicao industrial ou de servio. Mas, os desenvolvedores japoneses esto envolvidos no que eles denominam cult of cute e uma de suas mais adorveis criaes o Paro, o bebfoca da Intelligent Systems Co. (www. intelligent-system.jp). Classificado como um rob de comprometimento mental ele desenvolvido para interagir com seres


humanos, principalmente doentes e idosos, e fazendo-os sentir-se emocionalmente ligados a ele. De acordo com a empresa, tais aparelhos proporcionam trs efeitos teraputicos bsicos: psicolgico (como relaxao e motivao), fisiolgico (dando sinais vitais), e social (estimulando a comunicao entre os pacientes e os cuidadores). Muito alm de um animal comum empalhado, o Paro incorpora sen-

sores tteis, de luz, udio, temperatura e postura de modo a agir com as pessoas e seu ambiente. Ele pisca seus olhos e faz o mesmo barulho das focas, alm de reconhecer a luz e dormir no escuro. O rob gosta de ser acariciado e tenta fugir de voc se tentar beij-lo. Paro pode at reconhecer palavras e de onde sua voz vem. O preo da foca em formato de rob de $ 3.200.

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Flickr/divulgao

Fibras pticas
Na primeira parte deste artigo foram analisados alguns conceitos bsicos relativos natureza da luz, alm do modo segundo o qual uma fibra de material transparente, como o vidro, pode atravs de reflexes sucessivas, conduzir a luz. No precisamos voltar a lembrar do que isso significa em termos prticos para a tecnologia atual, levando em conta que a atenuao que um sinal ptico sofre numa fibra dezenas ou centenas de vezes menor do que aquela sofrida por um sinal eltrico em um fio de metal. Nesta segunda parte de nosso artigo abordaremos mais as propriedades e princpios de funcionamento dessas fibras e de seu processo de fabricao.
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parte2
Newton C. Braga

Conforme vimos na primeira parte deste artigo, a utilizao de uma capa de material de ndice de refrao menor, envolvendo um cerne diferente (que a parte condutora de luz propriamente dita) alm de eliminar os problemas de arranhes e interferncias de corpos estranhos, nos possibilita fabricar fibras pticas de maior confiabilidade e rendimento. A partir desta estrutura, diversas outras tcnicas foram desenvolvidas para permitir a elaborao de fibras com bons rendimentos e at maior resistncia mecnica. Assim, um tipo interessante de fibra a que emprega materiais com ndices de refrao escalonados que so formados por deposio em torno de um cerne, conforme mostra a figura 1. A partir do cerne de material de maior ndice de refrao forma-se um conjunto de anis concntricos de tal forma que o ndice de refrao redu-

zido em passos em direo superfcie externa. Para o sinal ptico, esta estrutura tem um comportamento interessante: um raio de luz que tenha de se propagar por esta fibra curvado numa trajetria como a desenhada na prpria figura 1, ficando preso ao material. A trajetria deste raio , ento, formada por segmentos de reta que tm seus extremos nos pontos em que ocorrem as refraes ou reflexes de uma camada para outra. Um outro tipo de fibra, que apresenta um comportamento ptico semelhante anterior visto na figura 2. Nesta fibra, temos um material em que o ndice de refrao varia de maneira contnua do centro em direo a periferia, de tal forma a se comportar como se existissem camadas, como no caso anterior. Desta forma, a luz sofre um desvio constante medida que vai encontrando regies Mecatrnica Fcil nn38 - -Maro 2008 Mecatrnica Fcil 16 Maio 2004

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de ndices de refrao menores, curvando-se de tal forma que no pode escapar do interior desse material. Se o raio de luz entrar na fibra por um ngulo oblquo, conforme ilustra a figura 3, os curvamentos ocorrem de tal maneira que a luz se propaga segundo uma trajetria em espiral. O resultado lquido da transmisso de luz atravs deste tipo de fibra o que importa no caso: temos uma baixa disperso da luz pela estrutura, enquanto que na estrutura escalonada em cada passagem de uma camada para outra ocorre uma pequena perda por disperso. Um outro fator importante que deve ser considerado o seguinte: enquanto na fibra com cerne de material de densidade nica onde a luz se propaga, a velocidade constante para qualquer ponto, na fibra com densidade descrescente, os raios de luz se propagam mais rapidamente nesta regio do que no centro. O resultado que as velocidades diferentes de propagao podem ser responsveis pelo fenmeno da interferncia. Interferncia Para facilitar o entendimento dos princpios bsicos de funcionamento das fibras pticas, mais uma vez fazemos uso de analogias. Assim, inicialmente, costumamos considerar a luz que se propaga nas fibras como sendo formada por raios infinitamente finos que tm um deslocamento em linha reta. No entanto, no isso o que ocorre na prtica. O carter ondulatrio da radiao luminosa no pode ser esquecido, principalmente em funo de alguns fenmenos importantes que podem acontecer. Podemos ento supor que tenhamos duas fontes de sinais eletromagnticos, que podem ser de luz comum ou infravermelha, e que emitam em freqncias iguais, conforme exibe a figura 4. A combinao dos dois sinais em qualquer ponto considerado pode resultar em uma soma de suas amplitudes ou no seu cancelamento, conforme as suas fases (veja na mesma figura). Isso significa que teremos pontos em que as fases dos sinais sero 38 Maro 2008 Mecatrnica Fcil n16 - Maio 2004
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iguais de modo a haver a soma, caso em que teremos pontos de mximos. Nos pontos em que as fases forem opostas teremos mnimos ou nulos. Este fenmeno pode ser observado com fontes pontuais de luz como, por exemplo, dois orifcios num painel opaco, quando ento forma-se uma imagem que consiste em pontos de mximos e mnimos em forma de anis. Estes anis de interferncia so amplamente estudados em ptica ondulatria, sendo vistos na figura 5. Nos locais em que as radiaes incidem com a mesma fase temos mximos e, portanto, regies claras ou anis claros. Nos locais em que os sinais incidem com as fases opostas, h o cancelamento e com isso aparecem os anis escuros. Em uma fibra ptica o fenmeno da interferncia pode ocorrer com a radiao que se propaga segundo trajetrias diferentes no prprio material, uma vez que a fonte de emisso normalmente no pontual, mas sim algo extensa. Pode suceder ento que justamente no ponto em que o sinal luminoso deve ser captado na outra extremidade da fibra tenhamos um ponto de interferncia destrutiva, com o cancelamento deste sinal, ou seja, um ponto de escuro com menor intensidade de sinal. o que acontece, por exemplo, na figura 6 em que temos duas trajetrias diferentes para a luz dentro de uma fibra ptica, de tal modo que os raios que seguem os caminhos distintos chegam ao mesmo ponto com fases opostas, ocorrendo a interferncia destrutiva. O dimetro de uma fibra ptica influi de modo a permitir que tenhamos maior ou menor quantidade de

trajetrias possveis na transmisso da luz. Este fato faz com que seja utilizada uma classificao dos modos segundo os quais a luz se propaga numa fibra ptica. Temos, ento, o modo de ordem mais baixa que corresponde justamente propagao direta, ou seja, quele em que no preciso haver reflexo alguma para que ele chegue


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outra extremidade, modo de ordem mais alta, o que corresponde a trajetria em que ocorre maior nmero de reflexes. Na figura 7 temos a apresentao de trs ordens ou modos de propagao de sinais pticos numa fibra. importante observar que uma quantidade maior de modos de propa6

gao de um sinal numa fibra ptica reduz a faixa passante, visto que para um pulso de informao (num link digital, por exemplo), aumenta a deformao que ocorre neste pulso, conforme mostra a figura 8. O que acontece neste caso que, para uma fonte de luz de certa extenso, na produo do pulso que deve ser transmitido, raios de luz de diferentes regies entram ao mesmo tempo pela fibra, mas como estes se propagam segundo trajetrias diferentes, o resultado final pode ser um complexo padro de interferncias que afeta a forma do pulso recebido. Se a trajetria do sinal for muito longa e os pulsos forem transmitidos muito prximos uns dos outros, ou seja, numa freqncia elevada, a diferena entre os tempos de chegada para os diversos raios de luz pode ser suficientemente grande para que a alterao na forma do sinal recebido prejudique sua confiabilidade. Para uma frequncia de 200 MHz, por exemplo, a uma distncia de 100 metros, os pulsos j comeam a chegar suficientemente prximos para haver uma deformao do sinal capaz de dificultar a recuperao da informao. Com 200 metros de percurso, a recuperao desses sinais j pode tornar-se impossvel. Uma especificao importante para uma fibra ptica a sua faixa de utilizao em megahertz x quilmetro (MHz x km). Uma fibra ptica de 200 MHz x km pode transmitir informaes na freqncia de 200 MHz a uma distncia de 1 km antes que ocorra o embaralhamento que impossibilite sua recuperao. Essa mesma fibra pode ser usada para transmitir informaes na freqncia de 100 MHz a uma distncia de 2 km. As fibras de diversas capas, ou com ndice de refrao que muda gradualmente, apresentam comportamentos que possibilitam seu uso em uma ampla gama de aplicaes prticas. Em uma fibra deste tipo, a propagao para as trajetrias de ordem mais baixa se faz segundo um material de densidade constante, maior do que o material da periferia, j que eles se propagam mais pelo centro dessa fibra. O resultado uma velocidade menor.

Por outro lado, os sinais de ordem mais alta se propagam na maior parte do tempo pelo material da periferia, de menor ndice de refrao. Isso em princpio significaria que esses sinais chegariam primeiro na outra extremidade, pois a velocidade no material menos denso maior. No entanto, a trajetria tambm mais longa ocorrendo uma compensao que permite que os tempos de chegada outra extremidade sejam aproximadamente iguais, o que minimiza as interferncias e aumenta a faixa passante. Tipos de fibras Alm do vidro, alguns tipos de plsticos tambm podem ser usados na fabricao de fibras pticas. Temos ento trs tipos bsicos de fibras: a) fibras de cerne plstico e capa plstica b) fibras com cerne de vidro e capa plstica, tambm denominadas PCS. c) fibras com cerne de vidro e capa de vidro - slica e ciad slica. Os vidros empregados na fabricao de fibras podem conter ainda materiais como o chumbo, sdio ou boro. As propriedades conferidas por estes materiais podem tornar as fibras apropriadas para aplicaes especficas. Vejamos a seguir, como so fabricadas as fibras mais comuns: Fibras plsticas As fibras pticas de plstico so fabricadas com material transparente, apresentando como principais propriedades o dimetro elevado (da ordem de at 1 mm), flexibilidade e fcil preparao dos acoplamentos. As extremidades podem ser preparadas para receber conexes pticas simplesmente pelo corte com uma lmina de barbear. Entretanto, estas fibras apresentam perdas razoveis, o que limita suas aplicaes, porque os sinais no podem ir alm de alguns metros ou dezenas de metros. Tambm deve ser levado em conta que o plstico no to resistente ao de temperaturas elevadas, devendo ser prevista uma proteo especial. Mecatrnica Fcil nn38 - -Maro 2008 Mecatrnica Fcil 16 Maio 2004

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Fibras de vidro Pelas suas propriedades, este o material preferido na fabricao das fibras pticas mais empregadas, se bem que sejam exigidas tcnicas bastante sofisticadas para se conseguir isso. Na figura 9 exemplificamos um processo primitivo em que se parte de um tubo cilndrico com vidro fundido de maior densidade e que envolvido por um outro tubo que contm vidro fundido de menor densidade. Submetido a uma temperatura elevada, o vidro fundido escorre, dando origem a um fio fino com maior densidade interna e menor densidade externa que a prpria fibra ptica. Este processo permite a fabricao de fibras com perdas algo elevadas, tendo em vista que a juno feita na sada dos cilindros. As perdas so da ordem de 500 dB/km, mas a utilizao de materiais especiais possibilita a produo de fibras que so especialmente indicadas para a transmisso de dados e mensagens a curtas distncias. Um processo alternativo melhor visto na figura 10.
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Tanto o vidro fundido de maior densidade como o de menor densidade so mantidos em cadinhos de platina, e extrudados por uma nica de sada de modo a formar uma fibra nica. Este processo permite a produo de fibras com baixas perdas e alm disso num processo contnuo, o que significa que no h limitao para o comprimento da fibra a ser fabricada. Fibras de slica A slica (SiO2) um material que existe na forma natural como quartzo. Este material tambm pode ser produzido sinteticamente e apresenta perdas

pticas internas muito baixas, o que o torna ideal para a fabricao de fibras pticas. Porm, este material apresenta um ndice de refrao muito baixo em relao ao vidro e outros materiais como o ar que deve envolv-lo, o que dificulta sua utilizao prtica. Conforme vimos, a capa externa deve ter um ndice de refrao ainda menor para que ocorram as refraes internas desejadas. Para a utilizao deste material, tcnicas especiais tiveram de ser desenolvidas. Uma delas a denominada VDS (Vapour Deposited Silica), que consiste na deposio de camadas radiais de germnio dopado com slica num

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nua, fcil graduar-se a produo de modo a resultar numa estrutura com ndice de refrao que se modifica continuamente quando a percorremos do cerne para a borda. Esta tcnica possibilita a produo de fibras pticas com perdas que chegam a apenas 1 dB por quilmetro, mas os tipos comerciais, em geral, esto na faixa dos 5 dB por quilmetro. Fibras PCS Estas fibras so formadas por um ncleo de slica pura sobre o qual aplica-se uma camada de resina de silicone de menor ndice de refrao, veja a figura 12. Esta tcnica possibilita a construo de fibras pticas de grandes dimetros. As perdas destas fibras no so das menores, ocorrendo at uma certa penetrao de luz no material da capa externa, mas para muitas aplicaes os valores obtidos so aceitveis. Esta passagem de luz do cerne para o material exterior acontece principalmente nos modos de propagao de maior ordem, quando o ngulo de incidncia nas paredes (pontos de reflexo) maior. Isso significa que a fibra deve ser usada com ngulos de abertura menores de modo a ser evitada, justamente, a incidncia de radiao em ngulos em que as perdas sejam maiores. Para estas fibras, as especificaes de perdas so dadas em funo do ngulo de abertura segundo uma caracterstica no linear. Fios e cabos Se bem que muitas fibras apresentem uma resistncia mecnica considervel, sua utilizao sem qualquer tipo de proteo externa no interessante. A prpria ao do meio ambiente, contactos e choques mecnicos com outros objetos podem levar a fibra a sofrer deterioraes, alteraes de caractersticas ou ainda rompimento e danos. Por isso, para as aplicaes prticas, as fibras so dotadas de capas protetoras semelhantes s usadas nos fios condutores de metal comuns. Nas fibras do tipo PCS a proteo externa pode ser a prpria resina de silicone. Esta mesma resina tambm pode ser utilizada para servir de proteo externa em outros tipos de fibras. A capa externa de uma fibra ptica que mantm contato direto com esta fibra denominada capa primria. importante observar que a proteo externa de uma fibra ptica deve ser cuidadosamente projetada de modo a no alterar as caractersticas pticas desejadas. Pequenas imperfeies da capa podem forar uma fibra a ter pequenas curvas (microcurvas) em determinados pontos, o que pode afetar suas caractersticas e com isso provocar perdas. Essas microcurvas podem, por exemplo, ser provocadas por uma presso maior da capa externa sobre a fibra no prprio momento da fabricao, deformando seu material, como indica a figura 13. A contrao do material da capa, principalmente no caso do plstico, tambm pode fazer com que a fibra se dobre obrigando assim a luz a formar uma trajetria em hlice que responsvel por perdas indesejveis. A adoo de um severo controle de qualidade para o material empregado na elaborao das capas dos fios a melhor soluo para a obteno de fibras com baixas perdas. Um problema importante que deve ser previsto com a utilizao de uma capa que, por deformao aperta as fibras, o efeito que isso causa nos extremos. O que acontece que uma deformao nas extremidades da fibra dificulda seu acoplamento aos dispositivos externos como, por exemplo, os foto-receptores e foto-emissores, observe a figura 14. Tcnicas especiais prevem esta deformao para a utilizao de acopladores especiais. Do mesmo modo que no caso dos fios comuns, as fibras podem ser agrupadas em cabos conforme mostra a figura 15. Os mesmos cuidados em relao ao material, esforos mecnicos e deformaes devem ser tomados de modo a se evitar problemas que afetem as caractersticas das fibras. Observe a existncia de um material slido de alta resistncia mecnica como suporte central para o cabo, o que permite um aumento de sua resistncia tenso mecnica. f Mecatrnica Fcil nn38 - -Maro 2008 Mecatrnica Fcil 16 Maio 2004

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tubo central (cerne) que passar a ter um ndice de refrao maior. O tubo posteriormente contrado de modo a formar a fibra ptica, conforme exibe a figura 11. Estas camadas so produzidas passando gases pelo tubo, ao mesmo tempo que ocorre um aquecimento. Pela variao dos constituintes destes gases, tanto a regio interna de maior ndice de refrao como as capas externas podem ser formadas. Como a composio dos gases em funo dos dopantes pode ser modificada de maneira praticamente cont12

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Sinalizador incandescente
Chamar a ateno para uma placa de aviso ou ainda para se tomar cuidado em um determinado local, como por exemplo, uma sada de garagem algo que pode ser feito, por meio de uma lmpada piscante. Embora j existam estas lmpadas prontas, a freqncia ou o tipo de efeito no podem ser alterados, o que leva a necessidade de um circuito prprio em que o leitor possa fazer as devidas adequaes. O circuito que descrevemos usa poucos componentes e e lmpadas comuns de at 300 watts.
Newton C. Braga

Lmpadas piscantes podem ser usadas em projetos de mecatrnica, robs, para decorao de vitrines, junto a placas de aviso, e na sinalizao de portas de garagem. Outro tipo de aplicao para festas e bailes, onde conjuntos de diferentes cores podem dar uma decorao diferente ao ambiente. O circuito que apresentamos tem um controle total sobre a freqncia e ainda, como grande vantagem, o fato de poder operar com lmpadas incandescentes comuns. Na rede de 110 V ele pode controlar at 300 watts de lmpadas, e o dobro disso na rede de 220 V.
Na sinalizao de portas de garagem, torres e viaturas comum o uso de lmpadas de xennio. O xennio um gs inerte que se torna condutor quando uma tenso da ordem de 400 a 600 V lhe aplicada. Nestas condies, o gs passa a ter uma resistncia muito baixa deixando passar uma corrente elevada. Nos sinalizadores de xennio, um capacitor se descarrega rapidamente pela lmpada quando ela disparada, produzindo um flash de luz de curta durao mas de alta potncia. As lmpadas de xennio, que tambm so usadas em flashes de mquinas fotogrficas, s podem ser utilizadas para produzir pulsos de luz de curta durao.

Como funciona
A base do circuito um oscilador de relaxao com uma lmpada non. Neste circuito o capacitor C1 carrega-se atravs do diodo D1, do resistor R1 e do potencimetro at que seja alcanada uma tenso da ordem de 80 V que a tenso de disparo da lmpada non. Quando esta tenso atingida, a lmpada non conduz e o SCR dispara alimentando a lmpada incandescente em srie. O SCR permanecer ligado durante o tempo que o capacitor demora para se descarregar atravs da lmpada non at a tenso de manuteno. Esta a tenso mnima com que a lmpada pode se manter em conduo, apagando em seguida. Este tempo determinado em parte pelo resistor R2 que, ento, vai influir na durao da piscada e tambm na sua intensidade. A intensidade dada pelo fato da lmpada em srie precisar de alguns ciclos da alimentao para poder ter seu filamento aquecido ao mximo. Se o pulso for muito curto, o filamento no se aquecer o suficiente e a piscada produzida ser muito fraca. Por outro lado, a velocidade mxima das piscadas (freqncia) determinada pela inrcia do filamento. Se no houver tempo para que o filamento esfrie entre as piscadas, no

veremos nada alm do acender contnuo da lmpada. Dessa forma, as lmpadas comuns incandescentes s podem ser usadas neste circuito com uma freqncia mxima de algumas dezenas de hertz. No nosso caso, temos o potencimetro que permite ajustar a freqncia entre alguns hertz e uma piscada a cada 5 ou 10 segundos, conforme o valor do capacitor. Como o circuito utiliza um SCR que um controle de meia onda, usamos quatro diodos adicionais numa ponte para obter o controle de onda completa, e com isso piscadas de maior intensidade.

Montagem
Na figura 1 temos o diagrama completo do aparelho de sinalizao com lmpada incandescente comum.
A durabilidade de uma lmpada incandescente depende do nmero de vezes que ela acesa ou apagada, pois nesta operao o filamento se dilata e contrai rapidamente. Isso significa que numa aplicao como pisca-pisca ou pulsador, como neste caso, no podemos esperar que a durabilidade da lmpada seja a mesma do que quando usada numa aplicao normal em iluminao.

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e
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eletrnica
Operando numa freqncia de mais de 10 Hz, a lmpada no piscar de forma muito acentuada mas tremular dando um efeito de cintilao. Este efeito tem propriedades hipnticas e pode ser usado com finalidades mdicas. Na verdade, a iluminao de um ambiente com uma luz tremulante pode causar tonturas e nauseas.

A disposio dos componentes em uma placa de circuito impresso mostrada na figura 2. O SCR deve ter sufixo B se o aparelho funcionar na rede de 110 V, ou sufixo D se operar na rede de 220 V. Em ambos os casos este componente deve ser montado num radiador de calor. Os diodos podem ser 1N4004 para a rede de 110 V e potncias at 100 W. Para potncias maiores devem ser usados os 1N5404. Para a rede de 220 V podem ser usados os 1N4007 at 200 W, e os 1N5407 com potncias acima de 200 W. A lmpada non comum e o capacitor deve ter uma tenso de isolamento de pelo menos 100 V. Os demais componentes tambm so usuais no oferecendo dificuldades de obteno. O conjunto pode ser instalado numa caixa plstica ou de outro material, lembrando que todas as ligaes devem ser bem isoladas, j que o aparelho trabalha conectado diretamente rede de energia, e por isso existe perigo de choques em caso de contatos acidentais. As lmpadas podem ser ligadas em paralelo e longe do aparelho, utilizando-se para isso fios apropriados.

Prova e uso
Para provar o aparelho basta ligar na sua sada uma lmpada incandescente comum (branca ou de qualquer cor) e alimentar o circuito. Ajusta-se, ento, o potencimetro para se obter as piscadas na frequncia desejada. Se as piscadas forem fracas ou fortes demais pode-se alterar R2. Este f componente pode assumir valores entre 4,7 k ohms e 47 k ohms. Da mesma forma, o capacitor pode ter seu valor alterado entre 470 nF e 1F conforme o efeito desejado. Na verdade, na maioria dos projetos estas alteraes podem ser necessrias para compensar as tolerncias dos componentes usados, permitindo ao montador que chegue ao desempenho desejado. Comprovado o funcionamento do aparelho s fazer a instalao definitiva. No ultrapasse nunca a potncia mxima recomendada e nem utilize lmpadas fluorescentes ou mistas. f Mecatrnica Fcil n38

Lista de material:
Semicondutores: SCR - TIC106B ou D - diodo controlado de silcio - ver texto D1a D4 - 1N4004, 1N4007, 1N5404 ou 1N5407 - conforme a rede e a potncia - diodos de silcio - ver texto Resistores: (1/8 W x 5%) R1 - 10 k R2 - 22 k R3 - 47 k P1 - 220 k ou 470 k - potencimetro Capacitor: C1 - 680 nF x 100 V - poliester Diversos: NE1 - NE-2H ou equivalente - lmpada non X1 - Lmpada incandescente comum, conforme a rede de alimentao, de qualquer cor - ver texto Placa de circuito impresso, radiador de calor para o SCR, soquetes para as lmpadas, cabo de fora, boto para o potencimetro, fios, solda, etc.

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montagem

para fluorescentes
Pequenas lmpadas fluorescentes podem ser usadas para efeitos especiais em montagens mecatrnicas como robs, braos, e outros. No entanto, essas lmpadas, apesar de seu baixo consumo, tm um incoveniente: precisam de alta tenso para funcionar. Para obter essa alta tenso a partir de baterias, preciso usar um inversor. Assim, descrevemos a montagem de um circuito inversor que, a partir de tenses de 6 a 12 V pode gerar centenas de volts com uma potncia de alguns watts.

Pequeno inversor
Newton C. Braga

apresentamos no indicado para a alimentao de eletrodomsticos ou eletrnicos a partir de pilhas ou bateria. Sua freqncia no controlada (60 Hz) e a forma de onda do sinal produzido no senoidal. Entretanto, ele serve para aplicaes mais simples onde se necessite de uma alta tenso na faixa de 200 a 400 V, obtida a partir de pilhas comuns ou da bateria de um automvel. Dentre as aplicaes possveis para este circuito podemos citar: Acendimento de lmpadas fluorescentes a partir da bateria do carro ou de pilhas Sistemas de iluminao de emergncia com lmpadas fluorescentes Sinalizao Gerao de alta tenso para um eletrificador porttil A base do projeto um circuito integrado 4093 e os poucos componentes utilizados tornam-no bastante acessvel. As lmpadas fluorescentes de 4 a 10 W, mesmo aquelas que j esto fracas demais para funcionar na rede de energia, acendem quando ligadas na sada deste inversor. Mecatrnica Fcil n38

O circuito inversor que

Tambm podem ser usadas pequenas lmpadas utravioleta, da mesma faixa de potncia, para gerar efeitos especiais de iluminao em um rob, ou ainda dot-lo de um sistema de viso noturna.

Como Funciona
O sinal pulsante necessrio excitao do transformador elevador de tenso gerado por um oscilador com base numa das portas do circuito integrado 4093. A freqncia deste sinal determinada basicamente por C1 e R1. Ser interessante alterar R1 na faixa de 10 k ohms a 100 k ohms para se obter a freqncia que d melhor rendimento com o transformador usado. O sinal retangular gerado por este oscilador amplificado digitalmente pelas outras trs portas do circuito integrado 4093, que so ligadas como buffers/inversores em paralelo. A sada das trs portas amplificadoras excita diretamente a base de um transistor Darlington de potncia, que tem por carga o enrolamento de baixa tenso de um pequeno transformador de fora. Desta forma, os sinais amplificados, aplicados ao transformador,

induzem no enrolamento primrio uma tenso que pode variar entre 200 e mais de 400 V, mesmo que o transformador seja de 110 V ou 220 V. O que acontece que a especificao 110 V ou 220 V vlida quando a tenso aplicada senoidal de 60 Hz. Como este circuito gera sinais retangulares, as transies rpidas podem induzir tenses mais elevadas. Temos, ento, uma alta tenso suficiente para ionizar o gs de uma lmpada fluorescente ou causar um forte choque em quem se submeter a sua ao. Evidentemente, a potncia do circuito baixa, da ordem de alguns watts, o que significa que a lmpada fluorescente no ir brilhar com a mxima intensidade. O circuito funciona tanto com tenses de 6 V como 12 V. Evidentemente, a potncia ser maior com uma alimentao de 12 V.

Montagem
Na figura 1 temos o diagrama completo do inversor. A disposio dos componentes em uma placa de circuito impresso mostrada na figura 2.Os leitores que desejarem uma montagem expe15

montagem
rimental, podem usar uma matriz de contatos. O transistor de potncia deve ser dotado de um pequeno radiador de calor. O transformador pode ser de qualquer tipo com enrolamento primrio de 110 V ou 220 V, e secundrio com tenses de 6 a 12 V e corrente de 200 a 400 mA. Veja que a tenso do secundrio no precisa ser necessariamente a usada na alimentao. Para a conexo lmpada fluorescente deve ser usado fio encapado, porque um toque pode causar choques desagradveis.
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Prova e Uso
Para provar o circuito basta conectar uma lmpada fluorescente em sua sada e aliment-lo. Depois, encontre o valor de R1 que resulte no maior brilho. Um trimpot de 100 k ohms em srie com um resistor de 2,2 k ohms permite um ajuste de rendimento melhor. Para usar o circuito como eletrificador, conecte o enrolamento de alta tenso de acordo com a figura 3. Em um rob, o circuito pode ser usado para excitar dois eletrodos que daro um choque nas pessoas que forem tocadas por ele, funcionando

assim como uma espcie de arma. O choque, entretanto, inofensivo, se bem que desagradvel, dada a baixa corrente do circuito. Observe que a cerca deve ser isolada, pois qualquer fuga faz com que a tenso caia e, com isso, a intensidade do choque fique reduzida. Para um funcionamento prolongado deve ser utilizada bateria de boa capacidade ou pilhas alcalinas grandes. Se usar fonte de alimentao, ela deve ser isolada da rede de energia, ou seja, dever ter transformador e uma capacidade de pelo menos 800 mA.

Lista de material:
Semicondutores: CI1 4093 circuito integrado CMOS Q1 TIP120 Transistor NPN Darlington de potncia Resistores: (1/8 W, 5%) R1 47 k amarelo, violeta, laranja (ver texto) R2 2,2 k vermelho, vermelho, vermelho Capacitores: C1 220 nF cermico ou polister C2 100 F x 16 V eletroltico Diversos: T1 Transformador ver texto X1 Lmpada fluorescente de 3 a 10 W Placa de circuito impresso, pilhas ou bateria, radiador de calor para o transistor, fios, suporte de pilhas, caixa para montagem, solda, etc.

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Mecatrnica Fcil n38

dispositivos

Controle de Motor de Passo

O motor de passo um dispositivo muito usado em robtica para a movimentao de robs e de outros dispositivos mecatrnicos. Este artigo traz um circuito simples capaz de controlar um motor de passo sem a necessidade do emprego de microcontroladores, que pode ser utilizado por professores em salas de aula, ou mesmo em projetos para feiras de cincias. O motor de passo se caraconde so introduzidos os sinais eltricos, e os outros dois so ligados ao positivo da bateria. Na figura 1 temos os sinais eltricos gerados pelo circuito. Observe que so usados dois sinais em cada pulso gerado por um pino do 4017. Nosso circuito utiliza quatro pinos do 4017 como sadas para os sinais gerados pelo
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Wellington Rocha Domingos

teriza pela capacidade de gerar fora e velocidade atravs de sinais eltricos adicionados em suas bobinas. Em muitas aplicaes ele dispensa at mesmo o uso de engrenagens ou caixas de reduo. Nosso circuito utiliza um motor de passo de seis fios, sendo que quatro desses so das bobinas,
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Esquema eltrico

Sinais eltricos gerados pelo circuito

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dispositivos
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Circuito para a ligao do motor

555. Essa quantidade dobrada por conta da configurao de resistores e diodos e, dessa forma, para cada quatro pulsos gerados pelo 4017 atravs de Q0, Q1, Q2 e Q3 temos oito sinais eltricos que controlam o motor. Os trs estados de um motor de passo so as seguintes: Desligado Geralmente, quando o motor de passo estiver desligado

Layout da placa de circuito impresso

porque sua fonte de alimentao est desligada, mas tambm h casos em que as bobinas deixam de gerar os sinais eltricos, o que faz com o que motor fique desligado. Parado - Quando o motor de passo estiver parado porque apenas uma bobina est energizada, o que bastante favorvel em muitas aplicaes, uma vez que o motor fica parado em um ponto fixo sem se mover. Rodando - Quando o motor estiver girando porque as bobinas esto sendo energizadas em intervalos de tempos sucessivos, fazendo com que o motor gire.

O Circuito
O circuito do nosso projeto est apresentado na figura 2. Seu corao o famoso NE 555, responsvel pela produo dos sinas que so incididos na entrada CLK do 4017. A configurao astvel do 555 no pode ser alterada, pois ela foi feita para atuar no projeto de maneira a funcionar corretamente. A multiplicao de cada pulso feita atravs de dois diodos de sinais ligados em srie com os resistores. O ULN 2003 um driver para motor de passo e sem ele no seria possvel controlar o motor, mas possvel substitu-lo pelo ULN 2803 que tambm exerce a mesma funo. A diferena que ele posui 18 pinos, ao passo que o ULN 2003 posui apenas 16. Dessa forma, ser preciso modificar o layout da placa de circuito impresso ou mont-lo em uma matriz de contatos. O circuito para a ligao do motor de passo mostrado na figura 3. Trata-se de um conector do tipo barra pino, mas caso o mesmo no seja encontrado no mercado, o leitor poder soldar os fios do motor diretamente na placa de circuito impresso.

Placa de circuito impresso

A montagem em placa de circuito impresso (PCI) exibida na figura 4, o leitor deve tomar muito cuidado ao montar o circuito, a placa de face simples e pode ser confeccionada
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Mecatrnica Fcil n38

dispositivos
sem nenhum problema, basta apenas ter bastante calma e pacincia nessa hora, tome cuidado ao soldar os componentes polarizados, (seria bom comear por estes), em seguida solde os jumpers e por ltimo componentes simples como resistores e semicondutores. Seria bom colocar soquetes nos CIs, pois o leitor poder utiliz-los mais tarde em outra aplicao. Quando um sinal sai por Q1 ele passa pelo resistor R3 e depois dividido em dois atravs dos diodos D1 e D2. A seguir, ele introduzido em duas entradas do 2003 que, por sua vez, direcionado para as bobinas do motor, impulsionando-o a girar e isso vai acontecendo constantemente sem parar. Para aumentar a velocidade e o torque do motor basta apenas trocar o capacitor C3 por outro de mesmo valor mas que tenha capacidade de 220 V como, por exemplo, o de 100nF x 220V-polister ou cermico. No utilize capacitor eletroltico pois o motor vai tremer. Lista de materiais:
Semicondutores CI1 - NE555 - temporizador CI2 - CD4017 - contador de dcada CI3 - ULN2003 - driver para motor de passo CI4 - LM7805 - regulador de tenso D1 a D8 - 1N4148 - diodo de silcio D9 - 1N4007 - diodo retificador LED1 - diodo emissor de luz verde, de 5 mm Resistores R1 47k (amarelo, violeta e vermelho) R2 560 (verde, azul e marrom) R3 a R6 330 (laranja, laranja e marrom) R7 1 k (marrom, preto e vermelho) Capacitores C1 100 mF x 16V - eletroltico C2 10 mF x 16V - eletroltico C3 100 nF - cermico ou polister Diversos M1 - motor de passo de seis fios B1 12 V - bateria ou fonte externa CN1 - conector tipo barra pino de seis pinos Solda, placa (PCI), fios, soquetes para CI e etc.

Como funciona
Antes de ligar o circuito, verifique se est tudo em ordem e a seguir, ligue-o em uma alimentao de 12 V. Quando o LED acender, imediatamente o motor vai comear a girar. Para que o motor gire no sentido contrrio basta inverter os fios das bobinas. O que acontece que quando o 555 envia um sinal para o 4017, ele reproduzido nas sadas e a cada sinal enviado pelo 555, o 4017 os organiza em fila, fazendo com que cada um venha a sair pelos pinos Q0, Q1, Q2, e Q3, um de cada vez e um sinal nunca volta para o pino anterior sem que ele passe pelo ltimo pino de sada.

Concluso
A idia deste artigo foi trazer aos iniciantes de Eletrnica uma breve teoria sobre os motores de passo. Em edies futuras mostraremos outros circuitos para controlar motores de passo, CC, servos e outros. Uma boa montagem e at a prxima!

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dispositivos
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2, e tambm na pequena diferena de tenso existente. Se o circuito alimentado no for muito crtico quanto tenso de alimentao, no teremos nenhum problema em fazer a substituio. Isso especialmente vlido quando alimentamos motores. Podemos observar que enquanto uma clula tpica alcalina ou seca fornece algo em torno de 1,5 a 1,6 V quando completamente carregada, as clulas de Nicad tm uma tenso um pouco maior do que 1,2 V. Esse problema pode exigir um pouco mais de cuidado quando substitumos uma bateria comum de 9 V por uma de Nicad. Conforme ilustra a figura 3, a bateria de 9 V formada por seis clulas de 1,5 V em srie. Ora, seis clulas de 1,2 V de Nicad fornecem apenas 7,2 V, portanto, a bateria tpica de Nicad de 9 V fornece apenas 7,2 V quando carregada. Existem, entretanto, baterias que so formadas por sete clulas e estas fornecem 8,4 V, sendo assim as mais recomendadas para as aplicaes que no aceitam uma alimentao de apenas 7,2 V. Efeito Memria Um problema comum em algumas baterias de Nicad, bem conhecido por quem possui telefone celular com baterias de geraes antigas, o denominado efeito memria. Se uma bateria no for completamente carregada e depois usada na recarga seguinte, ela memoriza a carga anterior e volta somente at Mecatrnica Fcil n38

ela, no se conseguindo a carga completa, veja a figura 4. As baterias modernas no tm este problema, mas deve-se tomar cuidado quando se faz sua recarga. A Carga As baterias e pilhas recarregveis so recarregadas fazendo-se circular uma corrente em sentido oposto ao da corrente que ela fornece. Isso
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conseguido ligando-se uma fonte de corrente contnua conforme indica a figura 5. Essa fonte faz circular a corrente de carga pela bateria ou pilha durante um certo intervalo de tempo. No entanto, no qualquer fonte que pode ser ligada s pilhas que vo ser recarregadas. A corrente de carga deve ter uma intensidade perfeitamente controlada. Uma corrente muito intensa provocar o aquecimento e at exploso da pilha ou bateria. Uma corrente fraca, por outro lado, exigir um tempo longo de carga. Assim, os carregadores que so vendidos juntamente com as pilhas

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dispositivos
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Para outras pilhas e bateria, considerando-se as correntes recomendadas possvel agregar mais resistores e uma chave seletora, obtendo o circuito completo do carregador apresentado na figura 10. Mas, o melhor mesmo na elaborao de um carregador mais sofisticado, utilizar um circuito integrado regulador como fonte de corrente constante. Isso pode ser feito com base no circuito integrado LM350T, veja a figura 11. Esse circuito integrado possui um diodo zener interno de 1,25 V que serve para fixar a tenso de sada. Porm, se formos ligar da forma indicada nesta figura ele passar a se comportar como um regulador de corrente ou fonte de corrente constante. O valor do resistor calculado dividindo-se 1,25 (que a tenso do diodo zener, pela corrente que desejamos na carga. Assim, para 100 mA, esse resistor ser: R = 1,25/0,1 = 12,5 ohms Isso nos leva a um carregador completo em que selecionamos os resistores de acordo com o tipo de bateria a ser recarregada. O circuito desse carregador exibido na figura 12. Na sua montagem, lembramos que o circuito integrado regulador de tenso deve ser dotado de um radiador de calor. Uma placa de circuito impresso mostrada na figura 13. Para a recarga dos diversos tipos de pilhas e baterias devem ser usados suportes e conectores apropriados.

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robtica

Octa-I
O rob que desvia de obstculos
Nesta seo nossos leitores tero a oportunidade de conhecer alguns artigos de sucesso j publicados na revista Mecatrnica Fcil. Para quem no teve a chance de conferir alguns artigos que marcaram histria nesta revista esta hora! Aqueles que j leram tero a oportunidade de rever seus conhecimentos. Esta edio apresentamos o rob Octa-I, publicado na edio n 1 que encontra-se esgotada.

Octavio Nogueira

Octa-I um rob capaz de desviar de obstculos. Ao se deparar com um obstculo ele pra, d um giro de 45 e segue em frente, at encontrar um novo obstculo. Isto permite que ele possa, por exemplo sair de dentro de um labirinto. O melhor de tudo isto que ele um rob que voc mesmo pode construir. A Mecatrnica um campo do conhecimento humano que tende a crescer muito nos prximos anos.
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possvel constatar nos dias de hoje, por exemplo, o nvel de automao nas indstrias que cada vez mais utilizam robs na linha de produo de seus produtos. Estes robs no se parecem com os que vemos nos lmes de co cientca onde, normalmente, se movimentam e, invariavelmente, acabam por querer dominar o mundo. Se este tipo de coisa acontecer (ou no) ns no sabemos, mas o que sabemos que se quisermos ter o controle da situao e um Mecatrnica Fcil n38

robtica
bom emprego no futuro, devemos comear desde j a aprender como um rob funciona e como fazer para program-lo. Nos Estados Unidos existem diversas competies de robs e as escolas montam diversos times para competir entre si, e os melhores so mandados para competies estaduais e nacionais. Infelizmente aqui no Brasil ainda no temos nada que se compare a isto, mas se no comearmos logo, iremos cando cada vez mais deslocados. O Octa-I, o rob descrito neste artigo, poderia servir de base para uma competio semelhante ao que vemos l. Este artigo o permitir construir um rob com as seguintes caractersticas: Sistema motriz: Dois servomotores com velocidade varivel e inverso do sentido de giro; Sensor: O sonar, que permite determinar a distncia que o rob est de um objeto. Com este sensor o rob pode se movimentar desviando de obstculos; Microcontrolador: a parte principal do rob, pois onde as informaes dos sensores sero avaliadas e onde sero tomadas as decises; Alimentao; Fornece energia para o rob se movimentar. A seguir sero explicados com mais detalhes os tens acima: Sistema motriz O Octa-I possui dois servomotores. Eles se diferenciam dos motores normais, pois permitem que a velocidade seja variada atravs do tamanho dos pulsos que so enviados, veja a ilustrao na gura 1. Eles possuem trs terminais, sendo: terra, alimentao de 5 V e controle. O sinal de controle um trem de pulsos com durao entre 1 ms e 2 ms e um perodo de 10 ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms com um intervalo entre eles de 10 ms, conforme mostra a gura 2. Quando o pulso tem 1,5 ms o motor est parado, quando tem 1 ms o motor gira a velocidade mxima em um sentido e quando est em 2 ms, gira a velocidade mxima no outro sentido. Mecatrnica Fcil n38
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Representao e aspecto dos servo-motores

Pulsos de controle dos servos-motores

Sonar

Ns no precisamos enviar pulsos de 1 ms e 2 ms. Quaisquer valores entre estes limites faro o motor se mover, por exemplo se quisermos fazer o rob se mover lentamente para frente, poderamos enviar pulsos de 1,6 ms e se quisermos que o rob vire, mandamos pulsos de 1,6 ms para um motor e 1,4 ms para o outro. Com estas duraes de pulsos, um motor vai se mover lentamente para frente e o outro lentamente para trs. Um aspecto importante a lembrar que o motor precisa receber um pulso a cada 10 ms para continuar se movimentando, se pararmos de mandar pulsos ele pra.

O Basic Step 2K

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robtica
Sensor O sonar (gura 3) um dos sensores mais interessantes, pois faz com que o rob saiba a distncia que est de um objeto, permitindo com isto que ele desvie e no colida com o mesmo. O funcionamento do sonar o seguinte: ele envia um pulso ultrasnico muito curto e ca esperando o seu retorno. O pulso vai viajar a uma velocidade aproximada de 340 m/s, bater em um obstculo e retornar. Assim que retornar, o mdulo do sonar calcula o tempo que o pulso levou para ir e voltar. Como sabemos a velocidade do pulso e o tempo que ele levou para ir e voltar, possvel calcular a distncia que ele percorreu. A diferena deste sensor para os outros que detectam obstculos, como os pticos, que o sonar nos permite saber a distncia exata do obstculo. Imagine que o seu rob est participando de uma competio onde ele tem que sair de um labirinto, se estivesse usando um sensor ptico ele teria que andar at encontrar uma parede e ento ir seguindo a parede at achar uma porta e seguir este processo para caminhar pelo labirinto. Utilizando o sonar ele poderia fazer um giro de 360 graus sobre o seu eixo, fazendo medies de distncia

A estrutura de plstico do Octa-I

O nosso prottipo foi construdo em um chassi de dois nveis: inferior com os dois redutores e a roda livre e superior com os circuitos eletrnicos e a caixa de pilhas. Os materiais utilizados foram chapa de plstico estireno de 2 mm e chapa de acrlico transparente de 2 mm. A escolha de um chassi com essa configurao se deu com o intuito de obter uma melhor distribuio de peso sobre uma base de trs apoios (as duas rodas motrizes dos redutores e a roda A
Montagem da roda no servomotor

livre). Observe a montagem da roda no servomotor ilustrado na figura A. Distribumos as rodas de modo a formar com elas um tringulo quase eqiltero, de acordo com a figura B. Isso facilita a mobilidade do rob e os circuitos na parte elevada ficam com o acesso mais fcil, alm de se conseguir uma melhor leitura dos sensores com uma maior distncia deles em relao ao solo.Veja na figura C detalhes da montagem do chassi do Octa-I.

Com base nessas informaes use sua criatividade, voc poder usar muitos materiais diferentes para a construo do chassi tais como: chapas metlicas diversas, eucatex, madeira compensada fina, etc. Tenha sempre em mente uma construo compacta e firme, de especial ateno ao alinhamento do sistema motriz e proteja os circuitos do p com uma tampa ou cobertura, bom trabalho e divirta-se!

Vista superior trasiera do Octa-1

Mais alguns detalhes da montagem do chassi do Octa - 1

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Mecatrnica Fcil n38

robtica
medida que girasse e, aps isto, saberia em qual sentido deveria se mover para passar pela porta. Crebro ou processador central Um dos grandes problemas de quem quer comear a aprender ou se aprofundar em robtica ter que aprender a linguagem de programao do rob. Hoje existem diversas linguagens, cada uma com suas vantagens e desvantagens. Para este rob ns escolhemos utilizar o microcontrolador BASIC Step 2K, conforme mostra a figura 4. Este um poderoso microcontrolador com 2048 bytes de memria flash que possui 15 entradas/sadas e pode ser programado em BASIC. O BASIC uma linguagem muito fcil de se aprender e ao mesmo tempo poderosa. Esta linguagem possui todas as caractersticas das linguagens de alto nvel como C e Pascal, com a vantagem de ser muito mais fcil de se aprender. A Microsoft fornecia a linguagem QBASIC junto com o DOS, antes da introduo do Windows e, provavelmente, considervel parte dos leitores j programou alguma vez em QBASIC. Pois bem, o BASIC utilizado pelo BASIC Step 2K praticamente idntico ao QBASIC. Outros problemas com os microcontroladores so a necessidade de um gravador, geralmente caro, e a sua disponibilidade no mercado nacional. Pois bem, o BASIC Step 2K de fabricao nacional e o seu gravador um simples cabo ligado a porta paralela do PC. O compilador onde escrevemos o cdigo fonte totalmente amigvel e integrado com o gravador, nos permitindo fazer simulaes e emulao antes de gravarmos o microcontrolador. Ele possui em sua biblioteca diversas funes teis j prontas para uso tais como escrita em display LCD, comunicao serial, I2C e 1WIRE. E o melhor, gratuito. Todas as informaes sobre o microcontrolador BASIC Step 2K, assim como o compilador para download esto disponveis no site http:// www.tato.ind.br. Gostariamos, de deixar claro que este artigo apenas um ponto de partida para o que pode ser um grande projeto, j que estamos estudando os Mecatrnica Fcil n38
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Tela do Bascon

conceitos bsicos de um rob motorizado. Os tpicos aqui apresentados podem ser aplicados para outros tipos de robs e este rob bsico pode ser ampliado com o acrscimo de outros sensores e dispositivos. Compilador O programa precisa ser escrito e compilado antes de ser gravado no microcontrolador do rob, para isto usamos o compilador Bascom. Ele um ambiente completo de desenvolvimento para os microcontroladores BASIC Step 2K. Ele possui o editor de texto, compilador, simulador, gravador e arquivo de ajuda com todos os comandos explicados. A figura 5 acima mostra a sua aparncia. Como dissemos anteriormente a linguagem utilizada o BASIC, uma linguagem muito fcil de se aprender e com muitos recursos. O Bascom especialmente indicado para o nosso rob pois j possui em suas bibliotecas, comandos para controle dos motores, leitura dos sensores de ultra-som, etc. A primeira coisa a fazer em nosso programa configurar os servos com o seguinte comando:
Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 50

Para facilitar o nosso trabalho, podemos escrever algumas rotinas para automatizar este processo: Rotina para fazer os motores pararem: Sub Para() Servo(1) = 30 Servo(2) = 30 End Sub Faz o rob se mover para frente com velocidade determinada por v: Sub Frente(v As Byte) Servo(1) = 30 - V Servo(2) = 30 + V End Sub Faz o rob se mover para trs: Sub Re(v As Byte) Servo(1) = 30 + V Servo(2) = 30 - V End Sub Faz o rob virar para a direita: Sub Direita(v As Byte) Servo(1) = 30 - V Servo(2) = 30 - V End Sub E para a esquerda: Sub Esquerda(v As Byte) Servo(1) = 30 + V Servo(2) = 30 + V End Sub Estas rotinas so chamadas pelo programa principal a medida do necessrio, um exemplo de programa simples seria fazer o rob se mover para a frente por 2 segundos, parar, se virar para a direita e se mover por
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Este comando diz ao compilador que teremos dois servos ligados as sadas Pb0 e Pb1. Para fazermos os motores se moverem basta executarmos o seguinte comando: Servo(1)=20 ou servo(2)=20.

r
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robtica
Montagem da placa-suporte do Basic Step 2k

mais 2 segundos. O programa caria assim: Call Wait Call Call Wait Call Call Wait Call Frente(5) 2 Para() direita(3) 1 Para() Frente(5) 2 Para()

Esquema eltrico da montagem

Como pode ser visto por este pequeno programa - exemplo, a linguagem bem simples e com a ajuda de sub-rotinas podemos programar o rob em uma linguagem quase coloquial. Montagem: Para a montagem deste rob voc vai precisar de: 1 microcontrolador BASIC Step 2K 2 servomotores modicados para rotao contnua com pneus. 1 mdulo sonar 1 capacitor de 100 F x 16 V 1 suporte para 4 pilhas pequenas. 1 base de montagem 1 diodo 1N4004 ou 1N4007 os de ligao.

Montagem das placas no chassi do rob

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Mecatrnica Fcil n38

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Tabela 1 - Pinagem do Basic Step 2K
1 VIN tenso de alimentao (7,5V a 15V) 2 GND terra 3 TX sada do sinal serial RS-232 4 RX entrada do sinal serial RS-232 5 - +5V este pino pode servir como sada de tenso regulada de 5V ou como entrada de alimentao de 5V, neste caso, no utilizamos o pino VIN 6 PD6 dados de entrada e sada 7 PD5 dados de entrada e sada 8 PD4 dados de entrada e sada 9 PD3 dados de entrada e sada 10 PD2 dados de entrada e sada 11 PD1 dados de entrada e sada 12 PD0 dados de entrada e sada 13 PB7 dados de entrada e sada 14 PB6 dados de entrada e sada 15 PB5 dados de entrada e sada 16 PB4 dados de entrada e sada 17 PB3 dados de entrada e sada 18 PB2 dados de entrada e sada 19 - PB1 dados de entrada e sada 20 PB0 dados de entrada e sada

Pinagem do BASIC Step 2K Como a parte principal do rob o seu microcontrolador de controle, iremos descrever a pinagem do mesmo, veja que nem todos os pinos sero usados neste rob. O BASIC Step 2K muito potente com diversos perifricos, tais como comunicao serial RS-232, etc, e diversos destes perifricos no sero usados neste projeto. A pinagem do Basic Step 2K mostrada na tabela 1. Como podemos ver temos disponvel 15 linhas de entrada/sada nossa disposio, neste rob usaremos duas sadas para os motores e uma entrada para o sonar. Na figura 6 visualizamos a montagem da placasuporte do Basic Step 2K. O esquema eltrico, com suas respectivas ligaes, esto representadas na figura 7. Os principais passos a serem seguidos so: 1. Ligue o fio de controle do motor direito ao pino 20 (PB0) e o fio de controle do motor esquerdo ao pino 19 (PB1) 2. Ligue os fios de alimentao e terra dos dois motores ao suporte de pilhas tomando o cuidado para no inverter a polaridade. 3. O sonar precisa de 3 ligaes, ligue o fio +5V ao pino 5 do BASIC Step 2K, o fio G ao terra e o fio de Mecatrnica Fcil n38

sada ao pino 18 (PB2) do BASIC Step 2K. 4. Ligue o terra do suporte de pilhas ao terra do BASIC Step 2k (pino 2) 5. Ligue o terminal positivo do suporta de pilhas ao anodo do diodo e o catodo do mesmo ao pino 5 do BASIC Step. Com isto terminamos as ligaes eltricas e agora nosso rob precisa de um programa para executar. A programao, como vimos anteriormente, feita atravs compilador Bascom. Aps o programa ter sido compilado sem erros, conectamos o cabo de gravao e transferimos o programa para o microcontrolador. O site da Tato Equipamentos Eletrnicos www.tato.ind.br, onde voc pode adquirir todos os componentes necessrios para a montagem eltrica do seu rob bem como o compilador e programas de exemplo para testar o seu rob.

www.mecatronicafacil.com.br
No site da revista possvel acessar: cdigo fonte; desenho da vista superior do Octa - I desenho da vista frontal do Octa - I

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Como projetar

um rob?
Aprenda a projetar o seu a partir de algumas dicas importantes parte 1
O final do semestre se aproxima e os projetos de concluso de curso e outros comeam a ser solicitados pelos professores. Para muitos leitores ainda no a hora de pensar nisso, mas os mais atentos sabem que o quanto antes se inicia um projeto, maiores so as chances de sucesso no mesmo, uma vez que o tempo ser seu maior aliado e no seu principal inimigo. Se o leitor se enquadra no time dos atentos e seu projeto um rob (seja l qual for o tipo) que tal comear a pensar no assunto? Nesta primeira parte do artigo sero passadas algumas dicas prticas que facilitaro o projeto e execuo do seu rob.
Mrcio Jos Soares

A proposta
Como foi dito no incio deste artigo, a proposta passar algumas dicas que podero servir de base para muitos projetos de robs. Assim o leitor poder usufruir destas para a construo de seu prprio rob. No sero tratados os clculos envolvidos, j que este artigo pretende ser uma parte complementar sala de aula. Projetar um rob no tarefa das mais simples. So necessrios bons conhecimentos em eletrnica, informtica e mecnica, alm de conhecimentos no uso de algumas ferramentas. Sem isso, com toda a certeza, seu rob poder ficar falho em alguma parte. Porm, considere que o leitor fez todas as lies de casa e realizou todos os estudos solicitados por seus professores. E caso ele ainda acredite ter poucos conhecimentos em uma das reas citadas, nada de desanimar ok! No assim que se deve encarar uma dificuldade! hora de aprender e para isso, nada
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melhor que se deparar com um problema para motivar o aprendizado! Se o leitor tem alguma dificuldade, hora de estudar!

Definindo a funo principal do rob

Antes de comear a pensar em quantos e qual tipo de motor ser usado, que microcontrolador (se for mesmo necessrio), a quantidade e tipo de sensores, etc, melhor pensar na funo principal do seu rob. a tarefa que o rob realizar (ou o conjunto das mesmas) que determinar tudo isso. momento de parar e pensar a respeito. E se seu trabalho for em grupo, melhor ainda. Vrias cabeas focadas pensam melhor que uma! Reuna-se com seus amigos e determinem juntos qual a tarefa principal do rob. Se o rob for utilizado em alguma competio, por exemplo, a primeira coisa a ser feita ler na regra da prova quais tarefas devem ser realizadas pelo rob. Por exemplo, se o leitor

for montar um rob para participar de uma prova de mini-sumso, no vai precisar de um sensor para ler a presso atmosfrica local! Certo?! Basicamente os sensores que o leitor vai precisar sero utilizados para detectar as linhas limitadoras da arena e a localizao do adversrio. Agora se o rob no ir participar de nenhuma prova, muito provavelmente o leitor no tem regras e especificaes previamente definidas. Neste caso, o leitor dever determinar quais sero estas. E ao faz-las procure ser bastante objetivo. Determine a funo principal atravs de uma nica palavra ou termo que possa identificar sua principal funo como, por exemplo: rob de segurana, rob bombeiro, rob jardineiro, etc. Desta forma fica bem mais simples determinar todos os elementos necessrios para realizar a tarefa proposta. Um outro detalhe importante sobre a funo principal, diz respeito s subtarefas. Estas podem ser encaradas como um conjunto de pequenas subMecatrnica Fcil n38

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funes que culminam na principal. No exemplo do rob bombeiro, sua principal tarefa ser extinguir uma chama ou foco de incndio (tome isso como exemplo de funo). Mas para extinguir uma chama ele primeiro precisa localiz-la e locomover-se at a mesma. Assim, utilizando estas outras duas sub-tarefas podemos montar um pequeno diagrama de blocos, como mostra a figura 1. J para um rob de segurana, as sub-tarefas principais seriam a sua locomoo, busca por intrusos e ativao do alarme. Veja na figura 2 um possvel diagrama de blocos para determinar as principais sub-tarefas do rob de segurana. O leitor deve ter notado que os diagramas so bem simples. Quanto mais simples for o diagrama que determina as tarefas do seu rob, maiores sero as chances de sucesso com o mesmo. Procure no complicar. Atenha-se sempre a tarefa principal! Tendo o leitor determinado a principal tarefa e o conjunto de subtarefas, pode-se determinar os itens necessrios ao sistema. Em ambos os casos os robs no seriam totalmente autnomos. Porm necessrio compreender que apesar de alguns sistemas no estarem embutidos nos robs, estes fazem parte do mesmo e devem ser tratados como tal. Geralmente, os robs autnomos so os mais recomendados aos iniciantes, pois mais fcil compreender e executar os subsistemas de maneira localizada (embutida no rob). E para o rob de segurana tome como base os seguintes elementos: elementos de locomoo; elementos auxiliares para a navegao pelo ambiente; elementos de localizao de intrusos (sensor);
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Diagrama de blocos para as subtarefas do rob bombeiro

Definindo os elementos necessrios ao rob

Agora que o leitor j determinou a tarefa principal do seu rob e suas sub-tarefas e como as mesmas sero executadas, hora de pensar nos elementos (ou sistemas) principais ao projeto. Porm, antes preciso entender que no sero determinados quais sero os componentes eletrnicos (motores, sensores, etc) e outros necessrios. Ainda no o momento. necessrio realizar um estudo prvio das sub-tarefas e a partir delas determinar quais sero os elementos necessrios. Para o exemplo do rob bombeiro, pode-se tomar com base as seguintes necessidades: elementos para realizar extino da chama (ventoinha, extintor de CO2); elementos para a localizao da chama (sensor); elementos auxiliares para a navegao pelo ambiente (sensores); elementos de locomoo (motores, drives de controle, encoders, etc); crebro para processamento da tarefa principal e sub-tarefas (microcontrolador, PC, etc).
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Diagrama de blocos para as subtarefas do rob de segurana

Como meu rob realizar a tarefa principal?

Esta pergunta pode parecer estranha, mas ela deve ser respondida antes de dar os prximos passos. Quando se determina uma tarefa a ser cumprida necessrio determinar tambm como se ir realizar essa tarefa. H duas maneiras bsicas para um rob realizar uma tarefa: com ou sem apoio de sub-sistemas externos. Isso diz respeito ao comportamento do rob. Nos exemplos dados acima podese, por exemplo, passar a tarefa da localizao da chama (rob bombeiro) para um sistema externo de apoio. Neste caso, sensores inseridos em locais previamente estabelecidos detectam a presena de uma chama no ambiente e alertam o rob que ento dever se locomover para o local e extinguir a chama. Para o caso do rob de segurana, o mesmo poderia utilizar-se de um sistema de alarme remoto. Aps a localizao de um intruso, atravs de sinais de rdio o rob enviaria sinais para um sistema remoto que ativaria um alarme. Mecatrnica Fcil n38

Diagrama de blocos com o elementos necessrios ao rob bombeiro

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padas, etc) crebro para processamento da tarefa principal e sub-tarefas. A figura 3 exibe um diagrama de blocos desta etapa do projeto. Percebeu que o rob comeou a tomar forma? Ateno
Se o leitor pretende mesmo construir um rob bombeiro, cuja tarefa ser apagar uma chama, melhor usar como foco de incndio uma simples e pequena vela. E lembre-se de no deixar nenhum material inflamvel por perto, solicitar a devida autorizao de seu professor e o acompanhamento dos responsveis pela brigada de incndio de sua escola e/ou faculdade. Jamais se esquea de tomar todas as precaues e solicitar as devidas autorizaes!!! Com fogo no se brinca!!!! elementos de alerta (sirenes, lm-

A analogia para o rob de segurana a mesma. Assim o leitor tem neste artigo seu primeiro exerccio. Que tal desenhar um diagrama de blocos dos elementos necessrios para o rob de segurana?

Dimensionar cada uma dos elementos necessrios

O leitor neste momento tem em mos uma srie de itens importantes ao projeto: a tarefa principal do rob, as suas sub-tarefas, como as mesmas sero executadas e quais os elementos bsicos necessrios. Com isso hora de dimensionar os elementos. Tome como exemplo o rob bombeiro, j que tem-se um diagrama de blocos dos elementos necessrios para o mesmo. Comece sempre em sentido contrrio, ou seja, do fim para o incio. Parece estranho, mas o leitor entender o porque disso mais a frente.

Circuito para o sistema de extino de chama

Sensor infra-vermelho comercial

Elemento extintor de chamas O rob bombeiro prev um elemento para extino da chama. Este pode ser desde um simples ventilador a um extintor de incndio com CO2. Quem vai determinar isso o tamanho da chama que o leitor usar na prova. Supondo que o leitor manteve o bom senso e o rob deve apagar a chama de uma pequena vela, voc ir concordar que um ventilador bem simples poder ser utilizado para este propsito. Como o rob ser autnomo, a economia de energia tambm deve ser pensada. Se um pequeno sopro em uma vela mais que suficiente para apag-la, ento um pequeno ventilador desses utilizados em PC para arrefecer CPUs, ou mesmo o gabinete, pode servir bem. Geralmente a corrente consumida por estes pequenos ventiladores no supera os 200 mA. Assim, o circuito do nosso sistema para extino da chama poderia se parecer com o apresentado na figura 4. Note que tudo bem simples. O circuito composto basicamente por um nico transistor NPN tipo darlington TIP112, um resistor limitador para corrente de base do transistor e a ventoinha. A escolha pelo transistor tipo darlington bem simples: ele suporta uma corrente de coletor maior e assim, o projeto poder utilizar ventoinhas mais fortes que com certeza drenaro uma corrente maior. O leitor tem assim uma folga no projeto para selecionar uma outra ventoinha, se necessrio. Elemento de localizao das chamas Este elemento detecta a presena da chama no ambiente. Muito provavelmente um simples sensor tipo infra-vermelho (IR) do tipo comercial dar conta do recado. Veja a figura 5. Um sensor tipo IR feito pelo prprio leitor tambm poderia ser utilizado, desde que sua faixa de leitura (espectro) fosse calibrada para a identificao de uma chama. O sensor apresentado na figura 5 bastante utilizado em sistemas de segurana na deteco do calor corpreo (o leitor perceber que este sensor tambm poder ser utilizado

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Deteco da chama com muitos sensores

Deteco da chama com apenas um sensor

como elemento para localizao de intrusos no rob de segurana!). O nmero de sensores utilizados no rob tambm deve ser considerado (quanto mais, melhor). E sempre posicionados ao redor do chassi do rob (que ainda no foi discutido). Assim o rob poderia detectar a chama, mesmo se este fosse numa direo diferente da localizao da chama durante uma possvel varredura e desta forma, a correo desta seria facilitada diminuindo o tempo de extino da chama (figura 6). Caso contrrio o rob teria de fazer vrias varreduras no ambiente, percorrendo uma distncia maior e levando um maior tempo para extinguir a chama. Veja tambm a figura 7 que mostra a deteco da chama com apenas um sensor. Mecatrnica Fcil n38

Concluso
Nesta primeira parte do artigo o leitor viu como iniciar o projeto de um rob, definindo sua tarefa principal, as sub-tarefas e como realiz-las. Tambm foi possvel dimensionar dois dos quatro elementos necessrios ao rob tomado como exemplo. Na prxima edio o leitor obter informaes sobre o dimensionamento dos dois elementos restantes e tambm sero apresentadas informaes a respeito do crebro, da fonte de alimentao, do chassi, alm de dicas que facilitaro a gerao da documentao necessria (relatrio final). Boa leitura e at a prxima edio!

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