Evolucin

de

los

sistemas

de

direccin

del

automvil

La proliferacin de sistemas de control electrnico es ms evidente que en el automvil moderno. Durante las ltimas dos dcadas, los avances en la electrnica han revolucionado muchos aspectos de la ingeniera de automocin, especialmente en las reas de gestin del motor de combustin y los sistemas de seguridad de los vehculos tales como frenos antibloqueo (ABS) y control electrnico de estabilidad (ESC). Los beneficios de la aplicacin de la tecnologa electrnica son claras: mejorar el rendimiento, la seguridad y fiabilidad con la fabricacin reducida y los costos de operacin. Sin embargo, slo recientemente ha comenzado la revolucin electrnica para encontrar su camino en los sistemas de direccin del automvil en la forma de control electrnico de asistencia variable y, en los ltimos dos aos, el poder ayudar a los totalmente elctricos [5, 40].

El diseo bsico de los sistemas de direccin del automvil ha cambiado poco desde la invencin de la rueda de direccin: la entrada del volante se transmite mediante un eje a travs de algn tipo de mecanismo de engranaje de reduccin (ms de pin y cremallera o de recirculacin de bolas) para generar el movimiento de giro a las ruedas delanteras. Una de las novedades ms destacadas en la historia del automvil se produjo en dcada de 1950 cuando asistencia hidrulica de direccin asistida se introdujo por primera vez. Desde entonces, el poder ayudar a se ha convertido en un componente estndar en los sistemas modernos de direccin del automvil.Usa la presin hidrulica
suministrada por una bomba accionada por el motor, direccin asistida ampla y complementa el conductor aplica el par en el volante para que el esfuerzo de direccin se reduce. Adems de una mayor comodidad, lo que reduce el esfuerzo de direccin tiene importantes implicaciones en la seguridad, as como permitir que un conductor con ms facilidad un viraje para evitar un accidente. La reciente introduccin de la direccin asistida elctrica en los vehculos de produccin elimina la necesidad de la bomba hidrulica. La servodireccin elctrica es ms eficiente que la direccin asistida convencional, ya que el motor de la direccin asistida elctrica slo necesita proporcionar asistencia cuando el volante se gira, mientras que la bomba hidrulica debe funcionar constantemente. El nivel de asistencia es fcilmente ajustable al tipo de vehculo, la velocidad en carretera, e incluso las preferencias del conductor [32, 6]. Un beneficio adicional es la eliminacin de los riesgos ambientales causados por las fugas y la eliminacin de fluido hidrulico de direccin asistida. El siguiente paso en la evolucin del sistema de direccin para eliminar completamente la columna de direccin y eje-representa un cambio dramtico de la prctica tradicional de diseo de automviles. La sustitucin de los sistemas electrnicos en lugar de controles mecnicos o hidrulicos que se conoce como la tecnologa by-wire. Esta idea no es nueva para los pilotos de aviones [46], muchas aeronaves modernas, tanto comerciales como militares, confiar totalmente en los sistemas fly-by-wire de control de vuelo (Figura 1.1). La tecnologa digital allan el camino para aviones de alto rendimiento diseado para tener un grado de maniobrabilidad nunca antes posible. Si no fuera por la intervencin de los equipos de control de vuelo, algunos de estos aviones, ya que son inestables por naturaleza, no poda ser volado por pilotos humanos sin que se caiga.

Ventajas

tcnicas

de

direccin

por

cable

Un nmero de vehculos de produccin actuales ya utilizan la tecnologa by-wire para el acelerador y los frenos (Figura 1.2) [21]. Un suplemento de unos pocos frente a la direccin convencional con direccin trasera-by-wire para mejorar la maniobrabilidad a baja velocidad y estabilidad a alta velocidad [7, 53]. Sustituir completamente los sistemas convencionales de direccin con direccin por cable, mientras que un concepto ms difcil que el acelerador o el freno-by-wire para la mayora de los conductores, tiene varias ventajas. La ausencia de una columna de direccin simplifica enormemente el diseo de interiores de automviles. El volante puede ser montado en el salpicadero de forma modular y de fcil localizacin, ya sea para la unidad de izquierda o derecha.
La ausencia de un eje de direccin permite una utilizacin mucho ms espacio en el compartimiento del motor. Adems, el mecanismo de direccin completa puede ser diseado e instalado como una unidad

modular. Sin una conexin mecnica directa entre el volante y las ruedas, el ruido, vibracin y dureza (NVH) de la carretera ya no tienen un camino a las manos del conductor y los brazos a travs del volante. Adems, en caso de choque frontal, hay menos probabilidad de que el impacto ser la fuerza el volante para inmiscuirse en el espacio de supervivencia del conductor. Por ltimo, en dirigir by-wire, con anterioridad las caractersticas fijas como relacin de la direccin y el esfuerzo de direccin son ahora infinitamente ajustables para optimizar la respuesta de la direccin y se siente. Sin duda el beneficio ms significativo de la tecnologa de conduccin por cable de seguridad en la conduccin y el rendimiento es la capacidad de direccin activa: la habilidad de aumentar electrnica de entrada del volante. Como parte de los vehculos totalmente integrado de control de la dinmica, el primer sistema de direccin activa para la produccin de un vehculo se ha introducido recientemente en el 2004 BMW 5-Series. Aunque todava no es un sistema de by-wire, esta caracterstica demuestra el tipo de manejo de las mejoras que se pueden hacer a un vehculo equipado con verdadera direccin por cable. Similar al control electrnico de estabilidad (ESC) que han estado disponibles por varios aos, la direccin activa es capaz de mantener la estabilidad y la maniobrabilidad del vehculo por interceder a favor del conductor cuando el vehculo se acerca a sus lmites de manejo, como por ejemplo durante una maniobra de emergencia, o cuando las condiciones de conduccin llamado a un cambio en la respuesta de la direccin. Los estudios estadsticos y empricos han mostrado una reduccin sustancial de la tasa de accidentes en vehculos equipados con ESC [4, 10, 12, 25, 28, 38]. Sin embargo, la direccin activa y la tecnologa de conduccin por cable de tomar el control del vehculo un paso ms all. En los actuales sistemas de ESC, una computadora analiza la informacin de los sensores del vehculo de mltiples e interviene en nombre del conductor para evitar maniobras potencialmente catastrfico, ya sea de forma selectiva las ruedas, frenos o reducir la potencia del motor. Debido a que estos tipos de sistemas son motivados por la seguridad, su compromiso a veces interrumpe la continuidad de la conduccin se sienten y por lo tanto, los lmites sobre el desempeo del vehculo. Steer-by-wire introduce la posibilidad de que un hecho puede tener lo mejor de ambos mundos: la seguridad de conduccin y maniobrabilidad. Instead of intruding suddenly, a steer-by-wire system smoothly integrates steering adjustments during an emergency maneuver to maintain stability [7]. The benefits go beyond stability control: for example, a large, heavy vehicle can be made to feel as responsive as a smaller, lighter vehicle during normal driving. The ability to actively steer the front wheels allows artificial tuning of a vehicles handling characteristics to suit the drivers preference. Adems, en algunos casos es realmente ventajoso utilizar la direccin en lugar de frenado diferencial para generar momentos de orientacin, direccin, porque requiere menos fuerza de friccin entre los neumticos y el suelo. Considere el caso de los neumticos traseros han llegado al lmite de adherencia en las curvas, por ejemplo, un deslizamiento de la rueda trasera, el nico medio de control de las ruedas delanteras. Esta situacin conduce normalmente a un regalo de cumpleaos, o con los movimientos del volante a destiempo, un coleando violento que es casi imposible de controlar. Para generar un momento de guiada corregir, uno puede aplicar el frenado de la rueda delantera exterior o contra orientar las ruedas delanteras (Figura 1.3). El momento generado por diferencial de frenado es: El momento generado por la direccin frente es de aproximadamente: para ngulos de giro pequeo. Teniendo en cuenta que para la mayora de los vehculos de pasajeros de la trackwidth, t, es aproximadamente la distancia, a, desde el centro de gravedad (CG) para el eje delantero y ecuaciones igualando (1.1) y (1.2), obtenemos: La fuerza lateral, Fx, en cada uno de los neumticos es slo una cuarta parte de la fuerza longitudinal, Fy, necesaria para generar el momento de guiada mismo, M. Este resultado es especialmente til cuando el control de un vehculo en superficies de baja friccin tales como nieve o hielo en la lmites de adherencia son de fcil acceso. Por supuesto, est claro que hay limitaciones a las fuerzas que pueden ser generados por la intervencin de la direccin solamente. Por ejemplo, cuando los neumticos delanteros ya han saturado en un turno, marcando en el ngulo de direccin adicionales no producir ms fuerza lateral. En esta situacin, slo se diferencia de frenado de las ruedas traseras se tiene ninguna influencia sobre la dinmica del vehculo. Un sistema de control de estabilidad ideal tendra la opcin de direccin o de frenado de intervencin o alguna combinacin de los dos.

Los beneficios potenciales de la intervencin de direccin activa para mejorar el comportamiento de manejo durante la conduccin normal, no slo las situaciones de emergencia, tambin han recibido una considerable atencin, tanto del sector de la automocin y las instituciones de investigacin. Una serie de ideas han sido probados en prototipos experimentales especialmente diseado sistemas de direccin activa. Ya en 1969, y Kasselmann Kernen [23] propuso un sistema de direccin activa, basada en la retroalimentacin de un sensor de velocidad de derrape. Trabajo ms reciente de Ackermann [3] combina la direccin activa con retroalimentacin velocidad de derrape para separar fuertemente los movimientos de giro y laterales. Los resultados experimentales demuestran su eficacia en la supresin de orientacin generada durante el frenado sobre una superficie de friccin dividida. En [20], Huh y Kim disear un controlador de direccin activa que elimina la diferencia en la respuesta de la direccin entre la conduccin en carreteras resbaladizas y caminos secos. El controlador se lleva a cabo en un simulador de conduccin utilizando la informacin de la inclinacin del vehculo para calcular la fuerza de los neumticos laterales. Ms recientemente, Segawa et al. [48] aplica la aceleracin lateral y la retroalimentacin de guiada a un grupo experimental de direccin por cable del vehculo y demostrar que el control de direccin activa se puede lograr una mayor estabilidad en la conduccin de un control diferencial de freno.

A pesar de retroalimentacin del ngulo de deslizamiento lateral se ha propuesto tericamente [17, 34, 27, 35], la dificultad en la estimacin de deslizamiento lateral del vehculo presenta un obstculo para lograr el control de deslizamiento lateral. Sistemas de estabilidad disponible actualmente en la produccin de automviles suelen derivar la tasa de deslizamiento de la integracin acelermetro, un modelo de vehculo fsico, o una combinacin de los dos, pero estos mtodos de estimacin son propensos a la incertidumbre [54]. Por ejemplo, la integracin directa de la aceleracin lateral se pueden acumular errores en los sensores y las mediciones no deseados de calidad de carreteras y ngulo de inclinacin lateral. Porque deslizamiento lateral es extremadamente importante para la percepcin del conductor de manejo de conducta, la calidad de la experiencia de conduccin depende en gran medida la calidad de la seal de realimentacin. Esta dependencia no es tan importante para los sistemas de control de estabilidad, que tienden a trabarse cuando el vehculo ya est sufriendo las maniobras extremas, pero para mejorar el comportamiento de manejo durante la conduccin normal requiere informacin ms limpio y ms preciso.
Un esquema de clculo que permite superar algunos de estos inconvenientes los suplementos de integracin de sensores inerciales con sistema de posicionamiento global (GPS) las mediciones [44]. GPS absoluta ttulo y las medidas de velocidad eliminar los errores del sistema de navegacin inercial (INS) de integracin, por el contrario, los sensores INS complementar las mediciones de GPS, proporcionando mayor velocidad de actualizacin de las estimaciones de los estados de vehculos. Sin embargo, durante los perodos de prdida de seal GPS, que ocurren con frecuencia en entornos de conduccin urbana, los errores de integracin an pueden acumularse y dar lugar a estimaciones culpables. La presencia cada vez mayor de sistemas de energa elctrica de la direccin en la produccin de vehculos presenta una nueva medicin absoluta de direccin del par-a partir de qu ngulo alineador al paso de vehculos puede ser estimado. A travs de la llanta de auto-alineacin de momento, que comprende gran parte de la resistencia que siente el conductor al girar el volante, el par de direccin est directamente relacionado con las fuerzas laterales de los neumticos delanteros, que a su vez se relacionan con los ngulos de deslizamiento de los neumticos y por lo tanto los estados de vehculos . Este enfoque es especialmente adecuado para los vehculos equipados con direccin por cable ya que el par de direccin puede determinarse a partir de la corriente aplicada al motor de la direccin. Por lo tanto, dirigir-bywire abarca todo el mbito de la dinmica de control del vehculo: por un lado, el sistema de direccin por cable es el actuador que proporciona la autoridad de control para el controlador de la dinmica del vehculo. Por otro lado, es el sensor de la cual los estados de vehculos se estiman.