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Revista Ilha Digital, ISSN 2177-2649, volume 2, pginas 81 95, 2010.

AES0001 81

Artigo disponibilizado on-line

Revista Ilha Digital

Endereo eletrnico:
http://ilhadigital.florianopolis.ifsc.edu.br/
CONVOLUO DE SINAIS:
DEFINIO, PROPRIEDADES E FERRAMENTAS
Miguel Antonio Sovierzoski
1

Resumo: Este trabalho apresenta a operao de convoluo para diferentes representaes de sinais ou
funes, bem como as suas propriedades e o relacionamento com as transformadas de Laplace, de Fourier e
Z. Em cada situao abordada da operao de convoluo so apresentados os sinais e o desenvolvimento
detalhado da operao. Determinadas situaes de sinais permitem diferentes solues para a operao de
convoluo. Devido aos diferentes tipos de combinaes de sinais e ferramentas matemticas no possvel
esgotar o assunto, mas foi apresentada a operao de convoluo com diversos tipos de sinais e ferramentas.
Atravs de exemplos foi demonstrado que o uso das transformadas de Laplace ou de Fourier, para sinais
contnuos, ou da transformada Z, para sinais discretos, agiliza a resoluo da operao de convoluo.

Palavras-chave: Convoluo. Convoluo contnua. Convoluo discreta.

Abstract: This paper presents the operation of convolution with different representations of signals or
functions and their properties and relationship with Laplace, Fourier and Z transforms. In each situation,
the operation of convolution signals is presented, followed by the detailed development of the solution. In
certain situations, the signals allow different solutions to the convolution operation. Due to the extent of
combinations of signals and mathematical tools available, the subject cannot be exhaust, but it discussed in
a vast majority of situations where the convolution operation is used. It was showed that the use of Laplace
transform or Fourier transform for continuous signals or the Z transform for discrete signals, are an easy
and quick method to solve the convolution.

Keywords: Convolution. Continuous convolution. Discrete convolution.

1
Professor da UTFPR <miguelaso@utfpr.edu.br>.

1. INTRODUO
A operao de convoluo aplicada em vrias
situaes na matemtica e na engenharia, fazendo
uso de diferentes ferramentas para a sua soluo.
Inicialmente apresentada a definio da
operao de convoluo e em seguida so
abordadas diversas situaes de convoluo de
sinais de tempo contnuo e de tempo discreto
utilizando a definio e outras abordagens. So
apresentadas tambm as transformadas de Laplace,
de Fourier e Z e o procedimento para resolver a
convoluo com o uso destas ferramentas.
So apresentados vrios exemplos de
representaes de sinais ou funes: sinais em
tempo contnuo, sinais em tempo discreto, sinais de
durao infinita e de durao finita. Em todas as
situaes o objetivo executar e analisar a operao
de convoluo entre os sinais. Cada situao
abordada atravs de um exemplo numrico para que
o leitor possa acompanhar detalhadamente o
desenvolvimento e refazer a soluo. Um mesmo
exemplo pode permitir vrios procedimentos para a
soluo com a aplicao de diferentes ferramentas
matemticas. No possvel abordar todas as
combinaes de sinais e de ferramentas para a
soluo da operao de convoluo, mas foi
apresentada e exemplificada a grande maioria das
situaes de sinais envolvendo a operao de
convoluo.
2. OPERAO DE CONVOLUO
A convoluo opera com duas funes ou com
dois sinais, x(t) e h(t), para gerar uma terceira
funo ou sinal como resultado da operao, y(t). A
interpretao para a funo h(t), na engenharia,
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que esta a resposta impulsiva de um sistema linear
e invariante no tempo, mas tambm no deixa de ser
uma funo matemtica que descreve as
caractersticas intrnsecas de um sistema. O
princpio da superposio vlido em sistemas
lineares. Nos sistemas invariantes no tempo, um
atraso no sinal de entrada, provoca o correspondente
atraso no sinal de sada. A Figura 1(a) apresenta um
sistema em tempo contnuo t, com um sinal de
entrada x(t) iteragindo com a resposta impulsiva
h(t), e gerando o sinal de sada y(t). A Figura 1(b)
apresenta a mesma ideia para um sistema de tempo
discreto n, com um sinal discreto de entrada x[n]
iteragindo com a resposta impulsiva h[n], e gerando
o sinal discreto de sada y[n].

FIGURA 1 Representao dos sinais em
(a) um sistema de tempo contnuo e em
(b) um sistema de tempo discreto.
2.1. Convoluo de sinais de tempo contnuo
A operao de convoluo para sinais de tempo
contnuo definida pela Equao 1, na qual o
smbolo * (asterisco) a representao grfica da
operao de convoluo entre as funes x(t) e h(t),
e a integral denominada de integral da
convoluo. L-se que o sinal y(t) o sinal x(t)
convoludo com o sinal h(t). A varivel de
integrao alterada para t (letra grega tal). Na
integral de convoluo, uma das funes sofre
apenas a mudana de varivel x(t), enquanto a
outra funo sofre a mudana de varivel h(t),
seguida pela operao de reflexo h(-t), e por um
deslocamento pela varivel t, resultando em h(t - t).
( ) ( ) ( ) t h t x t y - =
( ) ( ) ( )
}
+

= t t t d t h x t y [1]
A operao de convoluo um operador linear
possuindo as propriedades matemticas de
comutatividade, de distributividade e de
associatividade, conforme apresentam as Equaes
2, 3 e 4, respectivamente. Estas propriedades no
sero demonstradas, mas a prova destas e de outras
propriedades so encontradas nas referncias.
( ) ( ) ( ) ( ) t x t h t h t x - = - [2]
( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) ( ) ( ) t z t x t y t x t z t y t x - + - = + - [3]
( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) { } ( ) t z t y t x t z t y t x - - = - - [4]
A convoluo de dois sinais contnuos finitos,
por exemplo, x(t) com durao L
x
e y(t) com
durao L
y
, resultar num sinal convoludo com
durao L
x
+ L
y
. Considerando o sinal x(t) contido
no intervalo [I
x
, F
x
], e o sinal y(t) contido no
intervalo [I
y
, F
y
], e devido s operaes de reflexo
e deslocamento o resultado da convoluo dos
sinais contnuos finitos estar contida no intervalo
[I
x
+ I
y
, F
x
+ F
y
].
2.2. Convoluo de sinais de tempo discreto
A definio matemtica da convoluo para
sinais de tempo discreto semelhante de sinais de
tempo contnuo, sendo que as variveis envolvidas
agora so variveis discretas, e a integral
transforma-se em um somatrio, conforme
apresenta a Equao 5. A convoluo denominado
de soma da convoluo.
| | | | | | n h n x n y - =
| | | | | |

+
=
=
k
k n h n x n y [5]
As propriedades matemticas de comutativi-
dade, distributividade e associatividade tambm
se aplicam convoluo de funes discretas,
conforme apresentam as Equaes 6, 7 e 8.
| | | | | | | | n x n h n h n x - = - [6]
| | | | | | { } | | | | | | | | n z n x n y n x n z n y n x - + - = + - [7]
| | | | | | { } | | | | { } | | n z n y n x n z n y n x - - = - - [8]
Para o caso da convoluo de sinais discretos
finitos, por exemplo, x[n] com L
x
amostras e y[n]
com L
y
amostras, o sinal convoludo possuir
L
x
+ L
y
- 1 amostras. Com as amostras significativas
de x[n] estando no intervalo [I
x
, F
x
], e as amostras
significativas de y[n] estando no intervalo [I
y
, F
y
],
devido s operaes de reflexo e deslocamento, o
sinal convoludo estar restrito ao intervalo
[I
x
+ I
y
, F
x
+ F
y
].
3. REALIZANDO A CONVOLUO DE
SINAIS DE TEMPO CONTNUO
Este item apresenta exemplos da operao de
convoluo de sinais de tempo contnuo com
durao infinita e finita, utilizando a definio
matemtica da operao.
3.1. Convoluo de sinais contnuos infinitos
Na convoluo de sinais contnuos infinitos,
foram utilizadas como exemplo duas funes
exponenciais decrescentes: x(t), apresentada na
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Equao 9, e h(t), apresentada na Equao 10,
definidas para t 0. As funes trabalhadas para
realizar a operao, atravs da troca de variveis de
t para t, da operao de reflexo e o deslocamento
no sinal h so apresentadas nas Equaes 11 e 12.
As etapas da operao de convoluo para sinais
contnuos infinitos so apresentadas na Figura 2.
( ) ( ) t u e t x
t
=

2 [9]
( ) ( ) t u e t h
t
=
3
[10]
( )
t
t

= e x 2 [11]
( )
( ) t
t

=
3
e h
( )
( ) t
t

=
t
e t h
3
[12]
Para realizar a operao de convoluo pela
definio, normalmente necessrio o auxlio de
grficos apresentando a iterao dos sinais para
determinar as condies de integrao. Na
interpretao da convoluo, um sinal permanece na
sua posio, no caso da Figura 2, o sinal x(t), e o
outro sinal h(t - t) posicionado em t = - sendo
deslocado at t = + realizando a convoluo.




FIGURA 2 Exemplo da operao de
convoluo com os sinais contnuos infinitos
das Equaes 9 e 10, utilizando a definio de
convoluo contnua.

Para as situaes t < 0 e t = 0 , representados
pelas Figuras 2(a) e 2(b), resultam em valor 0 para a
convoluo, pois os sinais no possuem
sobreposio.
Para a situao t > 0, apresentada pela Figura
2(c), os sinais so sobrepostos, sendo que a
convoluo dos sinais resulta em valor diferente de
0. Observa-se, na figura, que o intervalo de
integrao de 0 at t. A expresso matemtica y(t),
calculada a partir da definio da convoluo
apresentada pela Equao 13.
( ) ( ) ( )
}
+

= t t t d t h x t y

( )
( )
}
=

t
t
d e e t y
0
3
2 t
t t


( )
}
=
+
t
t
d e t y
0
2 3
2 t
t


( )
}
=

t
t
d e e t y
0
2 3
2 t
t


( )
}
=

t
t
d e e t y
0
2 3
2 t
t


( )
t
t
e
e t y
0
2
3
2
2
t

=

( )
( )
2
1
2
2
3

=


t
t
e
e t y

( )
t t t
e e e t y

=
3 2 3


( )
t t
e e t y

=
3


( ) ( ) ( ) t u e e t y
t t
=
3

[13]
A Figura 3 apresenta o comportamento dos
sinais x(t) (Equao 9), h(t) (Equao 10) e da
convoluo y(t), descrita pela Equao 13.
Com esta anlise observa-se que a convoluo
de dois sinais contnuos infinitos resultou num sinal
contnuo infinito. Neste caso, necessrio o auxlio
de grficos (Figura 2), apresentando a iterao entre
os sinais e determinando os limites de integrao
para realizar a operao de convoluo.
3.2. Convoluo de sinais contnuos finitos
Para apresentar a convoluo de sinais
contnuos finitos, foram utilizados como funes
exemplo dois pulsos retangulares x(t) e h(t),
apresentados nas Figuras 4(a) e 4(b),
respectivamente. Estes sinais elementares possuem
a sua definio atravs de sentenas matemticas,
indicadas pelas Equaes 14 e 15.
( ) ( ) ( ) 2 = t u t u t x
( )

< s
=
contrrio caso
t
t x
0
2 0 1
[14]
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( ) ( ) ( ) 4 2 2 = t u t u t h
( )

< s
=
contrrio caso
t
t h
0
4 0 2
[15]
0
0,5
1
1,5
2
0 1 2 3 4 5
x(t)

0
0,5
1
1,5
2
0 1 2 3 4 5
h(t)

0
0,5
1
1,5
2
0 1 2 3 4 5
y(t)

FIGURA 3 Representao dos sinais das Equaes
9 e 10 e o resultado da convoluo (Equao 13).

Como regra prtica para a execuo da
convoluo, a operao mais fcil de ser realizada
se for utilizado o sinal mais simples para ser
refletido e deslocado. Como a operao tem a
propriedade de ser comutativa, optou-se por
deslocar e refletir o sinal x(t).




FIGURA 4 Sinais contnuos finitos das
Equaes 14 e 15, e suas transformaes para
a operao de convoluo.

As Figuras 4(c) e 4(d) apresentam os sinais
preparados para realizar a operao, fazendo a troca
de variveis de t para t, realizando a operao de
reflexo e o deslocamento no sinal x(t), e a troca de
varivel na funo h(t).
Para realizar a operao de convoluo pela
definio, normalmente necessrio o auxlio de
grficos apresentando a iterao dos sinais para
determinar o intervalo de integrao. Na
interpretao da convoluo, um sinal permanece
esttico na sua posio, no caso da Figura 5, o sinal
h(t). O outro sinal x(t t) posicionado em t = -
sendo deslocado at t = + para realizar a integral
da convoluo.








FIGURA 5 Operao de convoluo entre os
sinais contnuos finitos das Equaes 14 e 15.

O instante t = 0, apresentado pela Figura 5(a),
resulta em valor 0 para a convoluo, pois os sinais
esto no limite para iniciar a sobreposio. Para
0 < t < 6, os sinais so parcialmente ou
completamente sobrepostos, sendo que o produto
dos sinais e consequentemente a rea sobre este
produto resultam em valor diferente de 0, conforme
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apresentam as Figuras 5(b) 5(f). Uma situao
limite ocorre para t = 2, sendo que o sinal x(t t)
est completamente sobreposto ao sinal h(t). Desta
forma executa-se a anlise para o intervalo
0 t < 2. Para este intervalo, observa-se na
Figura 5(b) que o produto das funes possui o
intervalo de integrao entre 0 e t. A convoluo
para o intervalo 0 t < 2 resulta na funo
y(t) = 2t, aumentando linearmente a rea
determinada pelo produto das duas funes em
funo do tempo.
No intervalo 2 t < 4, observa-se que, nas
Figuras 5(c), 5(d) e 5(e), o resultado da integral no
alterado, pois o sinal x(t t) encontra-se
completamente sobreposto pelo sinal h(t), sendo
deslocado sob este. Observa-se que o intervalo de
integrao varia de -2 + t at t. O desenvolvimento
da integral de convoluo para este intervalo resulta
na Equao 16.
( )
}
+
=
t
t
d t y
2
1 2 t
( )
}
+
=
t
t
d t y
2
2 t
( )
t
t
t y
+
=
2
2 t
( ) ( ) t t t y + = 2 2 2
( ) t t t y + = 2 4 2
( ) 4 = t y [16]
Fazendo a anlise para este intervalo, a
convoluo resulta na funo constante y(t) = 4,
obtida do produto das duas funes multiplicado
pela largura do sinal x(t t).
A partir do instante t = 4, o sinal x(t t) no
est mais completamente sobreposto pelo sinal h(t),
sendo necessrias novas condies de anlise. A
Figura 5(f) apresenta esta situao, sendo que o
limite ocorre para t = 6. Para a anlise no intervalo
4 t 6, o intervalo de integrao varia de -2 + t
at 4. O desenvolvimento da integral resulta na
Equao 17.
( )
}
+
=
4
2
1 2
t
d t y t

( )
}
+
=
4
2
2
t
d t y t

( )
4
2
2
t
t y
+
= t

( ) ( ) t t y + = 2 2 4 2
( ) t t y + = 2 4 8
( ) t t y = 2 12 [17]
A convoluo para este intervalo resulta na
funo y(t) = 12 - 2t. Para t > 6 no h mais
sobreposio dos sinais, resultando em valor 0 para
a convoluo, conforme apresentado na Figura 5(g).
As sentenas que descrevem o resultado da
convoluo y(t) so apresentadas na Equao 18 e a
representao grfica da convoluo apresentada
na Figura 6.
( )

s s
< s
< s
=
contrrio caso
t t
t
t t
t y
, 0
6 4 , 2 12
4 2 , 4
2 0 , 2
[18]

FIGURA 6 Resultado da convoluo da
Figura 5, para os sinais contnuos finitos da
Figura 4 (Equaes 14 e 15).

Como os sinais x(t) e h(t) so contnuos e
finitos, observa-se que L
x
= 2 e L
h
= 4, resultando
em L
y
= 6. Quanto aos intervalos, para o sinal x(t) o
intervalo [0 , 2], e para o sinal h(t) o intervalo
[0 , 4], resultando em y(t) no intervalo [0 , 6].
Observa-se nesta anlise de sinais contnuos
finitos que necessria a realizao da convoluo
por intervalos devido ao sinal possuir
descontinuidades, e mudando os intervalos de
integrao da integral de convoluo. Neste caso,
necessrio o auxlio de grficos (Figura 5),
apresentando a iterao entre os sinais e
determinando os intervalos de integrao.
3.3. Convoluo de sinal contnuo finito com
sinal contnuo infinito
Para apresentar a convoluo entre um sinal
contnuo finito e um sinal contnuo infinito foram
utilizados os sinais exemplos apresentados pelas
Equaes 19 e 20, cujo comportamento
apresentado pelas Figuras 7(a) e 7(b).
( ) ( ) ( ) 3 2 2 = t u t u t x [19]
( ) ( ) t u e t h
t
=
2
[20]
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FIGURA 7 Representao do sinal contnuo
finito x(t) e infinito h(t) das Equaes 19 e 20.

Aplicando-se a integral da convoluo,
refletindo e deslocando a funo x(t), observa-se na
Figura 8(a) que, para t < 0, no existe convoluo.





FIGURA 8 Operao de convoluo de um
sinal contnuo infinito com um sinal contnuo
finito, utilizando a definio de integral de
convoluo.

A convoluo inicia para t = 0, como apresenta
a Figura 8(b), ocorrendo uma situao limite para
t = 3, conforme apresenta a Figura 8(d). Para o
intervalo 0 t < 3, observa-se o intervalo de
integrao de 0 at t, cujo desenvolvimento da
integral de convoluo apresentado pela
Equao 21.
( )
}

=
t
d e t y
0
2
2 t
t

( )
t
e t y
0
2t
=
( ) 3 0 , 1
2
< s =

t e t y
t
[21]
Para o intervalo t > 3, situao apresentada pela
Figura 8(e), o sinal finito x(t) continua deslocando-
se at o infinito, ocorrendo a convoluo com o
sinal h(t) at o infinito. Neste intervalo de anlise, a
integral da convoluo possui o intervalo de
integrao de -3 + t at t, sendo apresentada pela
Equao 22.
( )
}
+

=
t
t
d e t y
3
2
2 t
t

( )
t
t
e t y
+

=
3
2t

( ) ( )
t t
e e t y

=
2 6 2

( )
t t
e e e t y

+ =
2 6 2

( ) ( ) 3 , 1
6 2
> =

t e e t y
t
[22]
A convoluo das funes x(t) e h(t) resulta na
funo y(t) apresentada pelas sentenas da Equao
23, cujo comportamento apresentado pela
Figura 9.
( )
( )

>
< s
<
=


3 , 1
3 0 , 1
0 , 0
6 2
2
t e e
t e
t
t y
t
t
[23]
0
0,5
1
1,5
2
0 1 2 3 4 5 6
y(t)
FIGURA 9 Resultado da convoluo dos
sinais da Figura 7, obtido na Equao 23.

Observa-se nesta anlise que a convoluo de
um sinal contnuo finito com um sinal contnuo
infinito resultou num sinal contnuo infinito. Neste
caso, foi necessrio o auxlio de grficos (Figura 8),
apresentando a iterao entre os sinais e
determinando os limites de integrao para realizar
a operao de convoluo.
4. REALIZANDO A CONVOLUO DE
SINAIS DE TEMPO DISCRETO
Este item apresenta a operao de convoluo
de sinais de tempo discreto com durao infinita e
finita. Para os sinais discretos finitos existem
diferentes abordagens para a resoluo da
convoluo.
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Um sinal discreto, finito ou infinito, pode ser
representado por uma equao ou por sentenas
matemticas, mas tambm pode ser entendido e
interpretado como uma sequncia ponderada de
impulsos deslocados.
4.1. Convoluo de sinais discretos infinitos
A convoluo de sinais discretos infinitos,
realizada atravs da definio da convoluo
discreta, apresentada pela Equao 5. As funes
exemplos a serem convoludas so apresentadas
pelas Equaes 24 e 25.
| | | | n u n x
n

|
.
|

\
|
=
4
1

[24]
| | | | n u n h
n

|
.
|

\
|
=
3
1

[25]
Os sinais x[n] e h[n] so aplicados na soma de
convoluo, conforme apresenta a Equao 26.
| | | | | | n h n x n y - =
| | | | | |

+
=


|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
k
k n k
k n u k u n y
3
1
4
1

[26]
A funo degrau e a funo degrau refletida e
deslocada so apresentadas pelas Equaes 27 e 28.
Fazendo o produto das duas funes, obtm-se a
Equao 29.
| |

<
>
=
0 , 0
0 , 1
k
k
k u [27]
| |

<
>
=
0 , 0
0 , 1
k n
k n
k n u [28]
| | | |

s s
=
contrrio caso
n k
k n u k u
, 0
0 , 1
[29]
Como o produto das funes degrau unitrio e
degrau unitrio refletida e deslocada significativo
no intervalo 0 k n, os limites do somatrio so
alterados, sendo restritos ao intervalo k = 0 at n.
A Equao 30 apresenta o desenvolvimento do
somatrio, que a operao de convoluo discreta.
| |

=

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
n
k
k n k
n y
0
3
1
4
1


| |

=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
n
k
k n
n y
0
4
3
3
1

[30]
A srie geomtrica apresentada pela Equao
31.

=
=

=
1
0
1 ,
1 ,
1
1
N
n
N
n
a N
a
a
a
a [31]
Na Equao 30, aplica-se a srie geomtrica e
opera-se algebricamente at obter a expresso do
sinal convoludo y[n] na Equao 32.
| | | | n u n y
n
n

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
+
4
3
1
4
3
1
3
1
1


| | | | n u n y
n
n

(
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
4
1
4
3
4
3
1
3
1


| | | | n u n y
n n n

(
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
4
3
3
1
4
3
3
1
4
| | | | | | n u n u n y
n n

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
4
1
3
3
1
4
[32]
Observa-se na anlise que para sinais discretos
infinitos no foi necessrio o apoio de nenhum
recurso grfico para auxiliar na realizao da
operao de convoluo.
4.2. Convoluo de sinais discretos finitos
A convoluo de sinais discretos finitos pode
ser realizada atravs de algumas abordagens
interessantes, alm da definio apresentada pela
Equao 5.
Um sinal discreto pode ser decomposto em uma
sequncia ponderada de impulsos deslocados.
Usando como referncia a Figura 1, a funo h(t)
para sinais contnuos e a funo h[n] para sinais
discretos so denominadas de resposta impulsiva
do sistema. Em outras palavras, utilizando um
impulso unitrio como sendo o sinal de entrada do
sistema (x[n] = [n]), a sada do sistema ser a
funo h[n], pois y[n] = x[n] * h[n].
Como estamos utilizando sistemas lineares,
estes possuem a caracterstica de apresentar uma
resposta de sada em funo de um sinal de entrada.
Sendo aplicado um impulso unitrio ao sistema, este
vai responder com a resposta impulsiva h[n]. Se
este impulso for deslocado no tempo, a resposta do
sistema em funo do sinal de entrada sofrer o
mesmo deslocamento no tempo. Fazendo uso da
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AES0001 88
decomposio do sinal discreto finito em uma
sequncia ponderada de impulsos deslocados e da
caracterstica da resposta impulsiva, podem ser
realizadas duas abordagens para a convoluo
discreta, apresentadas nos prximos itens.
4.2.1. Convoluo discreta com abordagem
grfica da resposta impulsiva
A convoluo discreta de sinais finitos
realizada pela abordagem grfica da resposta
impulsiva apresentada atravs de um exemplo. A
Figura 10(a) apresenta o sinal de entrada discreto,
enquanto a Figura 10(b) reproduz a resposta
impulsiva do sistema, ambas com trs amostras. O
sinal x[n] pode ser decomposto pelas suas amostras
(x[0] = 2; x[1] = 1; x[2] = -1) multiplicadas por
impulsos deslocados, apresentado na Equao 33.
| | | | | | | | 2 1 1 1 2 + = n n n n x o o o [33]
Aplicando a amostra x[0] da Figura 10(c) no
sistema h[n], resulta a resposta impulsiva
apresentada pela Figura 10(d). De forma
semelhante, as Figuras 10(e), 10(f), 10(g) e 10(h)
apresentam as respostas impulsivas para as amostras
deslocadas x[1][n 1] e x[2][n 2].

Foi analisado o comportamento do sistema de
forma isolada para cada amostra que compe o sinal
de entrada, e que o sinal de entrada corresponde ao
somatrio destas amostras. Logo, o sinal de sada
tambm corresponde ao somatrio das respectivas
sadas na Equao 34, pela aplicao do princpio
da superposio em sistemas lineares.
| | | | | | | | n y n y n y n y
2 1 0
+ + =
| | | | | | | | | | 4 2 2 4 1 6 4 + + = n n n n n y o o o o [34]
As Figuras 10(i) e 10(j) apresentam o sinal de
entrada e a correspondente convoluo discreta.
No exemplo, cada sinal possui trs amostras,
L
x
= 3 e L
h
= 3, resultando numa convoluo com
cinco amostras pela regra L
x
+ L
h
1 amostras. A
primeira amostra da convoluo y[0+0] = y[0] = 4
e a ltima amostra y[2+2] = y[4] = -2.
Caso os sinais discretos possuam muitas
amostras, a anlise se alongar, devendo ser
realizada para todas as amostras do sinal de entrada.
Nesta abordagem, deve-se determinar a
resposta impulsiva para todas as amostras do sinal
de entrada, efetuando o somatrio destas respostas
impulsivas para obter o resultado da convoluo.






FIGURA 10 Operao de convoluo com sinais discretos finitos,
realizada com a abordagem grfica da resposta impulsiva.

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AES0001 89
4.2.2. Convoluo discreta com abordagem
algbrica da resposta impulsiva
Pode-se fazer uso das mesmas propriedades da
abordagem anterior para realizar algebricamente a
convoluo de sinais discretos finitos. Os sinais
discretos finitos representados por impulsos
ponderados deslocados so apresentados nas
Equaes 35 e 36.
| | | | | | | | 2 1 2 + = n n n n x o o o

[35]
| | | | | | | | 2 2 1 2 2 + + = n n n n h o o o

[36]

Usando a propriedade da resposta impulsiva,
apresentada na Equao 37 a forma geral do sinal
de sada y[n], deslocando-se e ponderando-se a
funo h[n] em funo de cada impulso componente
do sinal de entrada x[n].
| | | | | | n h n x n y - =
| | | | ( ) | | ( ) | | ( ) 2 1 2 + = n h n h n h n y [37]
Substituindo-se a funo h[n] original em cada
parcela ponderada e deslocada da funo de sada,
obtm-se as Equaes 38, 39 e 40. Aplicando-se o
princpio da superposio nestes resultados parciais
obtm-se o resultado da convoluo na Equao 41.

| | | | | | | | n y n y n y n y
2 1 0
+ + =
| | | | | | | | | | 2 4 1 4 4 2
0
+ + = = n n n n h n y o o o [38]
| | | | | | | | | | 3 2 2 2 1 2 1
1
+ + + = = n n n n h n y o o o [39]
| | | | | | | | | | 4 2 3 2 2 2 2
2
= = n n n n h n y o o o [40]
| | | | | | | | | | | | 4 2 3 0 2 4 1 6 4 + + + = n n n n n n y o o o o o [41]

Como foram utilizados os mesmos sinais do
item 4.2.1 para realizar esta abordagem de
convoluo discreta, chega-se ao mesmo resultado,
com a representao na forma algbrica dos sinais
atravs de impulsos ponderados e deslocados.
Nesta abordagem, foram utilizadas as mesmas
propriedades da abordagem anterior, sendo
realizada a convoluo de forma algbrica, ao invs
da forma grfica.
Na mesma situao do item anterior, caso os
sinais discretos possuam muitas amostras, a anlise
ser mais demorada, devendo ser realizada a
operao com todas as amostras do sinal de entrada
para se obter o resultado da convoluo.
4.2.3. Convoluo discreta usando a definio
A operao de convoluo com sinais discretos
foi definida na Equao 5. No processo de
resoluo, seguem-se os mesmos passos da
convoluo discreta, diferindo apenas na forma de
representao dos sinais.
Nesta abordagem tambm foram utilizados os
mesmos sinais dos dois itens anteriores. Nas Figuras
11(a) e 11(b) so apresentados os sinais x[n] e h[n].
A Figura 11(c) e a Figura 11(d) mostram os sinais
preparados para realizar a convoluo, efetuando a
troca de variveis, a reflexo e o deslocamento do
sinal x[n] e do sinal h[n].




FIGURA 11 Sinais preparados para uso no exemplo de convoluo discreta com sinais finitos.
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AES0001 90
No instante n = -1, apresentado pela
Figura 12(a), ainda no ocorreu a sobreposio dos
sinais, resultando em valor 0 para a convoluo.
A Figura 12(b) apresenta a situao dos sinais
no instante n = 0, ocorrendo a convoluo com uma
amostra. Efetuando o somatrio dos produtos
parciais obtm-se a convoluo para este instante,
sendo y[0] = 4. As Figuras 12(c), 12(d), 12(e) e
12(f) apresentam os demais instantes onde ocorre a
convoluo com y[1] = 6, y[2] = 4, y[3] = 0 e
y[4] = -2. No instante n = 5, apresentado pela
Figura 12(g), a convoluo terminou, no havendo
sobreposio de amostras dos sinais.
Como era esperado, observa-se que o resultado
da convoluo com esta abordagem apresenta o
mesmo resultado que as duas abordagens anteriores.
V-se nesta abordagem, diferente das duas
anteriores, que o resultado da convoluo para cada
instante obtido realizando-se a convoluo
naquele instante, independente do clculo da
convoluo nos instantes anteriores e posteriores.
Essa uma caracterstica da abordagem que permite
operar com sinais com muitas amostras ou com
sinais infinitos e calcular a operao de convoluo
para cada instante de tempo discreto n.









FIGURA 12 Operao de convoluo com sinais discretos finitos,
realizada utilizando a definio de convoluo discreta.

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AES0001 91
Lathi (2004) e Hayes (1999) apresentam um
artifcio criativo, atravs de uma tira de papel, para
agilizar a realizao da operao para sinais
discretos fazendo uso da definio de convoluo.
Fica a indicao para o leitor interessado.
4.3. Convoluo de sinal discreto finito com
sinal discreto infinito
A convoluo de um sinal discreto finito com
um sinal discreto infinito pode ser resolvida pela
definio da convoluo discreta ou pela ideia da
resposta impulsiva.
As funes exemplo esto apresentadas nas
Equaes 42 e 43 e os comportamentos das funes
nas Figuras 13(a) e 13(b).
| | | | | | 4 = n u n u n h [42]
| | | | n u n x
n
= 9 , 0 [43]
FIGURA 13 Sinais discretos finito h[n] e
infinito x[n], das Equaes 42 e 43.

Aplicando a definio da convoluo discreta,
observa-se que a funo h[n] composta por uma
sequncia finita de impulsos unitrios, definindo
duas anlises. No intervalo 0 n 3 tem-se uma
anlise para a convoluo, e no intervalo n > 3, tem-
se outra anlise, conforme apresenta a Equao 44.
| | | | | | n h n x n y - =
| | | | | |

+
=
=
k
k n h k x n y
| | { } ] 4 [ ] [ . ] [ 9 , 0 =

+
=
k n u k n u k u n y
k
k

| | 3 0 , 9 , 0
0
s s =

=
n n y
n
k
k

| | 3 0 ,
9 , 0 1
9 , 0 1
1
s s

=
+
n n y
n

| | 3 , 9 , 0
3
> =

=
n n y
n
n k
k

| | 3 , 9 , 0 .
9 , 0 1
9 , 0 1
3
4
>
|
|
.
|

\
|

=

n n y
n
[44]
O resultado da convoluo, da Equao 44,
apresentado pela Figura 14.

FIGURA 14 Comportamento da convoluo y[n]
entre o sinal discreto finito e o sinal discreto infinito,
apresentados pela Figura 13.

Como o sinal h[n] possui um nmero pequeno
de amostras, a convoluo discreta pela abordagem
da resposta impulsiva tambm pode ser aplicada
neste exemplo.
5. TRANSFORMADAS
Aps apresentar a definio e exemplos da
operao de convoluo para sinais de tempo
contnuo e de tempo discreto, no possvel dizer
que a convoluo seja uma operao simples de ser
entendida e de ser executada, tambm no difcil,
mas trabalhosa.
Outra abordagem matemtica para resolver a
operao de convoluo o uso das transformadas,
que esto relacionadas com a soluo do problema
em outro domnio de representao.
A aplicao das transformadas neste contexto
para obter o resultado da operao de convoluo,
sem resolv-la diretamente. Atravs das transfor-
madas, transporta-se o problema para um outro
domnio de representao, no qual a operao de
convoluo tambm ser transformada, possuindo
uma soluo algbrica mais simples. Dependendo
do tipo do sinal que est sendo utilizado e da
aplicao, determina-se qual a transformada a ser
utilizada: transformada de Laplace, transformada de
Fourier ou transformada Z.
5.1. Transformada de Laplace e a convoluo
A transformada de Laplace relaciona dois
domnios de representao: domnio do tempo
contnuo t e domnio da frequncia complexa s,
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AES0001 92
sendo s uma varivel complexa (s = + j)
(operador imaginrio: 1 = = i j ).
A transformada de Laplace, definida na
Equao 45, transforma a funo do domnio do
tempo x(t), para o domnio da frequncia,
resultando na funo X(s).
( ) ( ) { } ( )
}
+


= = dt e t x t x L s X
t s
[45]
A antitransformada de Laplace ou transformada
inversa de Laplace, definida na Equao 46,
transforma a funo X(s) do domnio da frequncia,
para o domnio do tempo, resultando na funo x(t).
( ) ( ) { } s X L t x
1
=
( ) { } ( )
}
+




=
j c
j c
t s
ds e s X
j
s X L
t 2
1
1
[46]
Dentre as propriedades da transformada de
Laplace, limitando-se ao contexto deste trabalho,
destacam-se as duas propriedades envolvendo a
operao de convoluo.
A propriedade da convoluo no domnio do
tempo apresentada pela Equao 47. A operao
de convoluo de duas funes no domnio do
tempo transformada para o domnio da frequncia
como sendo a multiplicao entre as transformadas
das funes.
( ) ( ) ( ) ( ) s W s X t w t x
L
- [47]
A propriedade dual a propriedade da
convoluo no domnio da frequncia, apresentada
pela Equao 48. A operao de convoluo entre
duas funes no domnio da frequncia
transformada para o domnio do tempo como sendo
a multiplicao das transformadas inversas destas
funes.
( ) ( ) ( ) ( ) s W s X
j
t w t x
L
-


t 2
1
[48]
Nas duas propriedades, observa-se que a
operao de convoluo realizada num domnio
transforma-se na operao de multiplicao no
outro domnio. Desta forma, para no resolver
diretamente a operao de convoluo, executa-se a
transformada dos sinais para o outro domnio,
resolve-se o problema e retorna-se a soluo para o
domnio inicial executando a transformada inversa.
5.2. Transformada de Fourier e a convoluo
A transformada de Fourier relaciona o domnio
do tempo contnuo t com o domnio da frequncia
j (operador imaginrio: 1 = = i j ).
A definio da transformada de Fourier
apresentada pela Equao 49, transformando a
funo do domnio do tempo x(t) para o domnio da
frequncia, resultando na funo X(j).
( ) ( ) { } ( )
}
+


= = dt e t x t x F j X
t j e
e [49]
A transformada inversa de Fourier ou anti-
transformada, definida na Equao 50, transforma a
funo X(j) do domnio da frequncia, para o
domnio do tempo, obtendo a funo x(t).
( ) ( ) { } e j X F t x
1
=
( ) { } ( )
}
+


= e e
t
e
e
d e j X j X F
t j
2
1
1
[50]
Destacam-se apenas as duas propriedades da
transformada de Fourier que envolvem a operao
de convoluo.
A propriedade da convoluo no domnio do
tempo apresentada pela Equao 51. A operao
de convoluo de duas funes no domnio do
tempo transformada para o domnio da frequncia
como sendo a operao de multiplicao entre as
transformadas das funes.
( ) ( ) ( ) ( ) e e j W j X t w t x
F
- [51]
A propriedade dual a propriedade da
convoluo no domnio da frequncia, apresentada
pela Equao 52. A operao de convoluo entre
duas funes no domnio da frequncia
transformada para o domnio do tempo como sendo
a multiplicao das transformadas inversas destas
funes.
( ) ( ) ( ) ( ) e e
t
j W j X t w t x
F
-


2
1
[52]
Nas duas propriedades, observa-se que a
operao de convoluo realizada num domnio
transforma-se na operao de multiplicao no
outro domnio. Desta forma, para no resolver
diretamente a operao de convoluo, executa-se a
transformada dos sinais para o outro domnio,
resolve-se o problema e retorna-se com a soluo
para o domnio inicial executando a transformada
inversa.
5.3. Transformada Z e a convoluo
A transformada Z a transformada equivalente
da transformada de Laplace operando em tempo
discreto sobre funes e variveis discretas. A
definio da transformada apresentada pela
Equao 53, com z = re
j
, sendo z uma varivel
complexa (operador imaginrio: 1 = = i j ).
| | | | { } | |

= =
n
n
z n x n x Z z X [53]
Revista Ilha Digital, ISSN 2177-2649, volume 2, pginas 81 95, 2010.
AES0001 93
Semelhante s outras transformadas
apresentadas, a propriedade de interesse envolve a
operao de convoluo. A propriedade da
convoluo mostra que a operao de convoluo
de duas funes no domnio do tempo discreto
transformada para o domnio Z como uma operao
de multiplicao entre as transformadas das
funes, conforme apresenta a Equao 54.
| | | | | | | | z W z X n w n x
Z
- [54]
6. REALIZANDO A CONVOLUO COM
TRANSFORMADAS
Este item apresenta a operao de convoluo
resolvida atravs das transformadas de Laplace, de
Fourier e Z. A propriedade da convoluo dos sinais
no tempo corresponde ao produto das transformadas
dos sinais. Para fazer uso desta propriedade,
determinam-se as transformadas dos sinais,
representando o problema no domnio da
transformada. Fazendo uso da convoluo executa-
se o produto das transformadas e determina-se a
transformada inversa com a soluo da convoluo.
6.1. Convoluo com a
transformada de Laplace
Fazendo uso dos mesmos exemplos de sinais
contnuos infinitos que foram utilizados na Figura 2,
realiza-se a operao de convoluo atravs da
transformada de Laplace.
Nas Equaes 55 e 56, apresentam-se as
funes exemplo a serem convoludas. As Equaes
57, 58 e 59 apresentam um par de transformada de
Laplace e duas propriedades. As propriedades de
linearidade e de convoluo e o par de transformada
de Laplace podem ser encontrados nas referncias.
( ) ( ) t u e t x
t
=

2 [55]
( ) ( ) t u e t h
t
=
3
[56]
( )
a s
t u e
L t a
+


1
[57]
( ) ( ) ( ) ( ) s W b s X a t w b t x a
L
+ + [58]
( ) ( ) ( ) ( ) s W s X t w t x
L
- [59]
Aplicando-se as propriedades e a transformada
nos sinais no domnio do tempo, obtm-se a
transformada de Laplace dos sinais nas Equaes 60
e 61.
( )
1
2
+
=
s
s X [60]
( )
3
1
+
=
s
s H [61]
O resultado da convoluo utilizando a
transformada de Laplace caracterizado pelo
produto das Equaes 60 e 61, apresentado na
Equao 62. Utilizando a ferramenta de fraes
parciais (ver Lathi, 2004) na Equao 62,
decompe-se a frao do polinmio de segundo
grau em duas fraes de polinmios de primeiro
grau (Equao 63), que possuem como
transformada inversa o par de transformada da
Equao 57.
( ) ( ) ( ) s H s X s Y =
( )
( ) ( ) 3 1
2
+ +
=
s s
s Y [62]
( )
3
1
1
1
+

+
+
=
s s
s Y [63]
O resultado obtido na Equao 63 est no
domnio da transformada de Laplace e deve ser
convertido para o domnio do tempo, resultando na
funo y(t), utilizando-se o procedimento do
clculo da transformada inversa na Equao 64.
( ) ( ) { } s Y L t y
1
=
( )
)
`

+
+
=

3
1
1
1
1
s s
L t y
( )
)
`

+
)
`

+
=

3
1
1
1
1 1
s
L
s
L t y
( ) ( ) ( ) t u e t u e t y
t t
=
3

( ) ( ) ( ) t u e e t y
t t
=
3
[64]
Como foram utilizadas as mesmas funes da
Figura 2, esperado obter o mesmo resultado para a
convoluo. Os grficos dos sinais x(t), h(t) e do
resultado y(t) podem ser visualizados na Figura 3.
Observa-se que no foi necessrio o apoio de
nenhum grfico para resolver a convoluo
utilizando-se a transformada de Laplace, e que
devido ao uso das propriedades, a convoluo no
domnio do tempo contnuo foi transformada em
uma multiplicao no domnio da frequncia.
6.2. Convoluo com a
transformada de Fourier
Utilizando os mesmos exemplos de sinais
contnuos infinitos que foram utilizados na Figura 2,
realiza-se a operao de convoluo atravs da
transformada de Fourier.
Revista Ilha Digital, ISSN 2177-2649, volume 2, pginas 81 95, 2010.
AES0001 94
Nas Equaes 65 e 66, apresentam-se as
funes exemplo a serem convoludas. As Equaes
67, 68 e 69 apresentam um par de transformada de
Fourier e duas propriedades. As propriedades de
linearidade e de convoluo e o par de transformada
de Fourier podem ser encontrados nas referncias.
( ) ( ) t u e t x
t
=

2 [65]
( ) ( ) t u e t h
t
=
3
[66]
( )
e +


j a
t u e
F t a
1
[67]
( ) ( ) ( ) ( ) e e j W b j X a t w b t x a
F
+ + [68]
( ) ( ) ( ) ( ) e e j W j X t w t x
L
- [69]
Aplicando-se as propriedades e a transformada
nos sinais no domnio do tempo, obtm-se a
transformada de Fourier dos sinais nas Equaes 70
e 71.
( )
e
e
+
=
j
j X
1
2
[70]
( )
e
e
+
=
j
j H
3
1
[71]
O resultado da convoluo no domnio da
transformada de Fourier caracterizado pelo
produto das Equaes 70 e 71, apresentado na
Equao 72. Utilizando-se a ferramenta de fraes
parciais (Lathi, 2004) na Equao 72, decompe-se
a frao do polinmio de segundo grau em duas
fraes de polinmios de primeiro grau
(Equao 73), que possuem como transformada
inversa o par de transformada da Equao 67.
( ) ( ) ( ) e e e j H j X j Y =
( )
( ) ( ) e e
e
+ +
=
j j
j Y
3 1
2
[72]
( )
e e
e
+

+
+
=
j j
j Y
3
1
1
1
[73]
O resultado obtido na Equao 73 est no
domnio da transformada de Fourier e deve ser
convertido para o domnio do tempo, resultando na
funo y(t), utilizando-se o procedimento do
clculo da transformada inversa na Equao 74.
( ) ( ) { } e j Y F t y
1
=
( )
)
`

+
+
=

e e j j
F t y
3
1
1
1
1

( )
)
`

+
)
`

+
=

e e j
F
j
F t y
3
1
1
1
1 1

( ) ( ) ( ) t u e t u e t y
t t
=
3

( ) ( ) ( ) t u e e t y
t t
=
3
[74]
Como foram utilizadas as mesmas funes da
Figura 2, esperado obter o mesmo resultado para a
convoluo. Os grficos dos sinais x(t), h(t) e do
resultado y(t) podem ser visualizados na Figura 3.
Observa-se que no foi necessrio o apoio de
nenhum grfico para resolver a convoluo atravs
do uso da transformada de Fourier. Devido ao uso
da propriedade de convoluo no domnio do tempo
a convoluo no tempo contnuo foi transformada
em uma multiplicao no domnio da frequncia.
Mas para resolver a convoluo pela transformada
de Fourier necessrio utilizar a tabela de pares de
transformadas de Fourier e a tabela de propriedades,
que podem ser encontrados nas referncias.
6.3. Convoluo com a
transformada Z
Utilizando os mesmos sinais discretos infinitos
das Equaes 24 e 25, realiza-se a operao de
convoluo atravs da transformada Z. As Equaes
75 e 76 apresentam as funes a serem convoludas.
As Equaes 77, 78 e 79 apresentam um par de
transformada Z e duas propriedades (linearidade e
convoluo). As propriedades e o par de
transformada Z podem ser encontrados nas
referncias.
| | | | n u n x
n

|
.
|

\
|
=
4
1

[75]
| | | | n u n h
n

|
.
|

\
|
=
3
1

[76]
| |
a z
z
n u a
Z n

[77]
| | | | ( ) ( ) z W b z X a n w b n x a
Z
+ + [78]
| | | | ( ) ( ) z W z X n w n x
Z
- [79]
Aplicando-se as propriedades e a transformada
nos sinais no domnio do tempo, obtm-se a
transformada Z dos sinais nas Equaes 80 e 81.
Revista Ilha Digital, ISSN 2177-2649, volume 2, pginas 81 95, 2010.
AES0001 95
( )
4
1

=
z
z
z X
[80]
( )
3
1

=
z
z
z H
[81]
O resultado da convoluo em Z
caracterizado pelo produto das Equaes 80 e 81,
apresentado na Equao 82. Utilizando-se a
ferramenta de fraes parciais (ver Lathi, 2004) na
Equao 82, decompe-se a frao do polinmio de
segundo grau em duas fraes de polinmios de
primeiro grau (Equao 83), que possuem como
transformada inversa o par de transformada da
Equao 77.
( ) ( ) ( ) z H z X z Y =
( )
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=
3
1
4
1
2
z z
z
z Y
[82]
( )
3
1
4
4
1
3


=
z
z
z
z
z Y
[83]
O resultado obtido na Equao 83 est no
domnio da transformada Z e deve ser convertido
para o domnio do tempo discreto, resultando na
funo y[n], utilizando-se o procedimento do
clculo da transformada inversa na Equao 84.
| | ( ) { } z Y Z n y
1
=
| |


=

3
1
4
4
1
3
1
z
z
z
z
Z n y
| |


=

3
1
4
4
1
3
1 1
z
z
Z
z
z
Z n y
| | | | | | n u n u n y
n n

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
3
1
4
4
1
3

| | | | n u n y
n n

(
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
4
1
3
3
1
4 [84]
Como foram utilizadas as mesmas funes das
Equaes 24 e 25, esperado obter-se o mesmo
resultado para a convoluo. O resultado da
convoluo obtido na Equao 32 coincide com o
resultado obtido na Equao 84.
Observa-se que no foi necessrio o apoio de
nenhum grfico para resolver a convoluo atravs
do uso da transformada Z, e devido ao uso da
propriedade de convoluo no domnio do tempo a
convoluo no tempo discreto foi transformada em
uma multiplicao no domnio Z. Porm, para
resolver a convoluo pela transformada Z,
necessrio utilizar a tabela de pares de
transformadas Z e a tabela de propriedades,
disponveis nas referncias.
7. CONSIDERAES FINAIS
A operao de convoluo muito utilizada em
processamento de sinais na engenharia eltrica,
sendo abordada em uma disciplina introdutria de
sinais e sistemas e amplamente utilizada em
disciplinas de controle, teoria de comunicaes e
processamento de sinais.
Neste trabalho foi abordada a convoluo em
tempo contnuo e a convoluo em tempo discreto,
por serem as mais comumente utilizadas.
Atravs de exemplos numricos pode-se
observar que a operao de convoluo no uma
operao fcil de ser executada, mesmo utilizando-
se sinais ou funes elementares ou simples.
Foi observado tambm que, para os tipos de
sinais apresentados, a convoluo pode ser
resolvida pela sua definio matemtica, pela
integral de convoluo ou soma de convoluo,
dependendo do sinal ser de tempo contnuo ou de
tempo discreto.
Atravs de exemplos numricos foram
abordados diversos mtodos para resolver a
operao de convoluo, procurando apresentar a
diversidade de ferramentas matemticas
disponveis. Para determinados tipos de sinais, alm
da soluo pela definio da operao, a convoluo
pode ser resolvida por outras abordagens, como a
resposta impulsiva do sistema.
O uso das transformadas de Laplace ou de
Fourier, para sinais de tempo contnuo, ou da
transformada Z, para sinais de tempo discreto,
permite, atravs das suas propriedades, transformar
a operao de convoluo em uma operao de
multiplicao, facilitando e agilizando a resoluo
da convoluo.
Como j citado, a operao de convoluo a
operao mais utilizada em processamento de
sinais. Por isso importante compreender e saber
resolver esta operao, independente da ferramenta
matemtica utilizada.
REFERNCIAS
HAYES, M.H. Schaums outline: digital signal
processing. The McGraw-Hill Companies: New
York, 1999.
LATHI, B.P. Linear systems and signals. Oxford
University Press, 2a ed., 2004.