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Introduccin al GRAFCET.
INTRODUCCIN AL GRAFCET
Introduccin al GRAFCET.
NDICE:
Definicin. Historia. Preliminares. Estructura del sistema automatizado. Elementos grficos de base. Etapas. Lneas de evolucin. Transiciones. Reglas de evolucin. Acciones asociadas a etapas. Principios complementarios. Ejemplo de diseo: Fases. Ejemplo de giro de una pieza. Macroetapas. Estructuras bsicas. Secuencia lineal. Divergencia y convergencia en o. Divergencia y convergencia en y. Diagramas de flujo y GRAFCET. Descripciones tiles. Activacin de una tarea. Desactivacin de una tarea. Estructuras WHILE DO y REPEAT UNTIL. Estructuras FOR NEXT y CASE OF Autorizacin de evolucin. Ejemplo de diseo: Planta embotelladora. Bibliografa. Anexo: programa de visualizacin. 1 1 2 2 3 3 4 4 5 7 8 9 10 11 12 12 13 14 15 16 16 16 17 17 18 19 23 25
Introduccin al GRAFCET.
GRAFCET
Grfico Funcional de Control de Etapas y de Transiciones.
Mtodo de descripcin de procesos con independencia de la tecnologa. Encaminado a diversos usuarios: Ingeniero de produccin; define la necesidad de automatismos Ingeniero de diseo, que implementa el sistema de control. Tcnico de mantenimiento, que vigila el funcionamiento. Proviene de las Redes de Petri en las que se han impuesto una serie de restricciones.
GRAFCET: HISTORIA
1977: AFCET (Assotiation Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) y ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique) crean GRAFCET. 1982: AFNOR (organismo encargado de la normalizacin en Francia) crea la norma NF C03-1904 relativa al GRAFCET. 1988: IEC (International Electrotechnical Commission) crea la norma IEC-848 titulada tablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de commande. En la actualidad muchos fabricantes de autmatas incorporan la capacidad de programar en GRAFCET.
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PRELIMINARES
Al introducir el GRAFCET se pretende caracterizar la automatizacin de forma independiente de la tecnologa. El conjunto del sistema de produccin se divide en: Parte de control: Gobierna la unidad operativa. Parte operativa: Es la encargada de manipular el mundo real. El elemento fundamental de un proceso es la etapa: una accin realizada por el automatismo. Los procesos se dividen en macroetapas y stas en etapas simples hasta llegar a etapas. Las acciones asociadas a una etapa dependen slo de las entradas.
Accionad. control
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Se debe establecer un grfico de evolucin que indique la secuencia de etapas y las condiciones lgicas para pasar de unas a otras. Para cada etapa se establecen las relaciones entrada-salida. Una vez resuelto el grfico se debe implementar a partir de una tecnologa adecuada. El GRAFCET no busca minimizar el nmero de estados o etapas de forma que no es ptimo para ahorrar hardware. Cada vez se valora ms en los sistemas el coste del diseo, el tiempo de desarrollo, la fiabilidad, la facilidad de test y la sencillez del entorno, factores superados por el GRAFCET.
El smbolo que representa una etapa es un cuadrado con un nmero o smbolo que la identifica. Debe existir al menos una etapa inicial. Se llaman etapas iniciales a aquellas en las que se
posiciona el sistema en el arranque. Las etapas iniciales se representan con un cuadrado de lneas dobles.
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1
A
En caso contrario se especifica la orientacin con una flecha. Dos lneas que se crucen no estn unidas en principio. Transiciones. Son las condiciones lgicas
necesarias para que finalice la actividad de una etapa y se inicie la actividad de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas.
Se
obtienen
por
combinacin
de
variables
denominadas
receptividades (entradas a la unidad de control). Se representan por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin. El grfico funcional representa un conjunto de situaciones posibles. La informacin del grfico de por s, es esttica. La situacin dinmica del sistema se representa indicando qu etapas estn activas en cada momento. Una etapa se indica como activa cuando est marcada con un punto (testigo). Si el grfico ocupa ms espacio que una hoja de
trabajo se establecen los reenvos para indicar la continuidad del grfico en otras hojas.
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REGLAS DE EVOLUCIN
Definen de forma unvoca el comportamiento del sistema. Cada etapa tiene asociada una variable de estado de tipo bit, Xi Una etapa est activa si la variable asociada tiene valor 1, y est inactiva si la variable asociada tiene valor 0. Durante la evolucin normal del proceso una etapa se activar cuando est activada la etapa anterior y se cumplan las condiciones de transicin entre ambas. Cualquier etapa se desactivar cuando se cumplan las condiciones de transicin a la siguiente etapa y la transicin se haya efectuado. Las transiciones pueden encontrarse en las siguientes situaciones: No validada: Validada: Franqueable:
la etapa anterior no est activada. las etapas anteriores estn activadas, pero
cumple la condicin de transicin. Es una situacin transitoria. La transicin se debe franquear. Franqueada: se han activado las etapas siguientes y
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2 T2/3=0,1 3
2 T2/3=0 3
2 T2/3=1 3
2 T2/3=0,1 3
Transicin no validada
Transicin validada
Transicin franqueable
Transicin franqueada
REGLAS DE EVOLUCIN
Toda transicin franqueable debe ser inmediatamente franqueada. El franqueo de una transicin implica la desactivacin de las etapas anteriores. Si en el curso de una automatizacin una etapa se debe activar y desactivar a la vez, dicha etapa permanece activa. Esta situacin se debe evitar en lo posible en los diseos ya que puede dar lugar a fenmenos de carreras. El grafo de evolucin del GRAFCET debe ser siempre cerrado, sin tener ningn camino abierto.
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1. Generar una salida durante la etapa. 2. Mantener una salida memorizada. 3. Establecer una salida de forma temporal. 4. Establecer una salida de forma condicional.
1 ACCIN A:
18 Accin A
C
19
X18 C A
2 ACCIN MEMORIZADA
18 S Accin A: arranque
C
25 S Accin A: paro
X18 C A K X25
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3 ACCIN RETARDADA
18 D Accin B: retardo D=5s.
X18 C B
5 s.
4 ACCIN CONDICIONAL
18 C Accin B si ocurre D
X18 D B H
X18 D B H
PRINCIPIOS COMPLEMENTARIOS
Existen principios que se suponen en muchos sistemas automticos. Se denomina evento a cualquier situacin en la que se produzca el cambio de al menos una de las variables que intervienen en el sistema; Ser un flanco en una variable. Se considera que dos eventos externos no pueden producirse nunca de forma instantnea. Se debe tener presente que aunque el GRAFCET considera el franqueo de una transicin de forma instantnea, la realidad tecnolgica no es as.
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unidad operativa.
DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL. Seleccionamos una tecnologa para realizar la unidad de control. El diseo de la etapa de control se divide en diseo de la parte secuencial y diseo de la parte combinacional. La parte secuencial se encarga de avanzar de una etapa a la siguiente cuando se realice una transicin. Se genera con biestables, circuitos combinacionales. La parte combinacional genera las salidas de control en funcin de la etapa actual y de las entradas. Se genera con circuitos combinacionales.
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Ejemplo de diseo.
A+ A 90
AS1 S2 S3
S5 S6
S4 B+ B-
ACCIONES A+ : empuje aliment. A- : retroceso alim. B+ : Cierre pinza B- : Apertura pinza C+ : Gira brazo dcha. C- : Gira brazo izda.
RECEPTIVIDADES S1 Final retroceso alim. B S2 Final avance alim. S3 Brazo en posic. izda. S4 Brazo en posic. dcha. S5 Pinza abierta S6 Pinza cerrada
C+ CC
0 1 2 3 4 5 6
Posicionamiento inicial Mecanismo en posicin Avance alimentador de piezas Pieza introducida Coger pieza Pinza cerrada Giro brazo 90 a la derecha Brazo en posicin derecha Soltar pieza Pieza soltada Retroceso brazo a izquierda Brazo en posicin izquierda Retroceso alimentador pieza Fin retroceso
0 1 2 3 4 5 6
G. C O N S E N S O R E S A C.
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MACROETAPAS
Una macroetapa es un conjunto de etapas agrupadas que se definen
a una automatizacin.
Las macroetapas deben verificar: La expansin de una macroetapa debe tener una nica etapa inicial
entrada a la macroetapa.
La activacin de la etapa de salida valida la transicin posterior a
la macroetapa.
Pueden introducirse macroetapas anidadas. Se procura que las macroetapas sean partes completas del proceso
E20 10 T10
20 M20
TAREA
TE20 21 T21
M100
Macroetapa anidada.
T30
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1 2 3 4 2 5
1 3 6 8 4 7 2 5
1 3 6 8 4 7
1 2 3 4
contrario
se
entiende
que
hay
una
descrito.
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica 12
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1 2 5 3 6 8 4 7
lineal.
Una confluencia en o de dichos caminos. Se entiende que esta estructura se utiliza para
corresponde
con
la
estructura
de
caminos alternativos cada uno de los cuales tendr su propia condicin de transicin.
Las condiciones de transicin de cada uno de los distintos caminos
deben ser excluyentes entre s, de forma que el proceso evolucione por un solo camino. De otra forma se produciran incoherencias en el diseo.
Los distintos caminos iniciales de una convergencia en o deben
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Divergencia y convergencia en y. La bifurcacin en y est compuesta de: Una divergencia en y de la que arrancan
1 2 5 3 6 8
ejecutan de forma paralela.
4 7
macroestructura lineal.
Una o ms confluencias en y. La estructura se prev para representar
Propiedades de la divergencia en y. Se entiende que los procesos que se han iniciado en una
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secuencialmente con una velocidad que depende del procesador o del reloj del sistema.
El diagrama de flujo representa procesos monotarea, mientras que el
implementan de forma sencilla en GRAFCET: FOR NEXT, WHILE , REPEAT UNTIL, CASE OF, IF THEN.
En un diagrama de flujo el sistema slo puede estar en un estado, un
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DESCRIPCIONES TILES
Existen varios esquemas que se utilizan comnmente en la descripcin
A1
El diseo se debe realizar de forma que no haya inconsistencias, es decir, no se debe arrancar de nuevo la tarea hasta que no haya finalizado la ejecucin actual.
B1 C1
A1
Debemos atender a que la tarea pueda ser arrancada externamente por otra tarea.
B1 C1
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10 A M1 A 20 NOT(A)
M1 10 NOT(A) 20
Estructura WHILEDO
Estructura FOR NEXT y CASE OF
Estructura REPEATUNTIL
10 M1 11 12
inicializar contador
10 A
contador < preseleccin
TAREA
incrementar contador
B M1 M2
C M3
Contador=preseleccin
continuar
Estructura FORNEXT
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A1 S0 B1 C1 D1
A2 B2 C2 D2
semforo
pero
con
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EJEMPLO DE DISEO.
PLANTA EMBOTELLADORA:
e+ ce-
e0
ESTACIN 3: Taponado
e1 f+
C
c0 b+ c1 bLlenado d+
g-
g+
D g1 Taponado
G
g0
B
b0 b1 ESTACIN 1: Carga
A
a0
control.
Analizaremos qu actuadores y sensores son necesarios para la
automatizacin.
Disearemos un GRAFCET que resuelva la secuenciacin de comandos. Finalmente entenderemos que la implementacin se realiza a partir de
autmatas programables.
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Planta embotelladora: La planta comprende las secciones: Seccin de carga. Seccin de llenado. Seccin de taponado. Estacin de carga: Los recipientes llegan por una cinta y se transportan a la cinta de
colocacin con el cilindro E. Posteriormente se enrosca el tapn haciendo que gire el motor F.
Sensores: Cada cilindro lleva un sensor del tipo fin de carrera identificado
por la misma letra y con el subndice 0 1 indicando que est extendido o desplegado.
El sensor E lleva un detector de presin e1 para la rosca. Actuadores:
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica 20
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Los elementos actuadores del sistema son: Las vlvulas de seleccin que mueven los cilindros. El sistema de enroscado. La vlvula de llenado. El control del sistema se realiza al generar las rdenes sobre los
actuadores anteriores.
Estas rdenes se generan en funcin de las etapas activas y de la
de la parte secuencial y
b+
b1
A: cilindro de carga.
22
a+ ba1*b0
c+ d+
c1
32
g+
g1
B: de desplazamiento. C: de dosificacin. D: de control de valv. E: de mov. tapn. F: motor de rosca tapn. G: cilindro aprox. Tapn
33
e+
e1
ESTACIN 3: TAPONADO 34
ee0
35
gg0
36
e+ f+
e1
13
a-
23
c-
37
e-
a0*b0*c0*e0*g0
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arranque.
a0*b0*c0*e0*g0 indica tambin que los cilindros estn en la posicin
Retroceso: X34+X37
Retroceso
X35
de las etapas.
Se puede aadir una etapa de espera al fin de las secuencias lineales
concurrentes.
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BIBLIOGRAFA:
BIBLIOGRAFA:
BALCELLS, Josep y ROMERAL, Jos Luis. Autmatas programables. Barcelona : Marcombo, 1997. ISBN 84-267-1089-
1
BOSSY, Jean Claude (et al). Grafcet : prctica y aplicaciones.
2077-2
BIBLIOGRAFA ADICIONAL:
ARNOLD, Andr (et al). Programas Paralelos. Modelos y validacin. Madrid: Paraninfo, 1994. ISBN 84-283-2059-4 SILVA, Manuel. Las Redes de Petri en la Automtica y la Informtica. Madrid: Editorial AC, 1985. ISBN 84-7288-045-1
WIENER, Richard y SINCOVEC, Richard. Programacin en
DOCUMENTACIN ADICIONAL:
IEC 848. First Edition. 1988. International Standard.Preparation of
Function charts for control systems. Bureau Central de la Commission
Electrotechnique Internationale
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