Universidade Estadual do Oeste do Paran Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas Dinmicos e Energticos

Introduo a Engenharia de Controle

Aula Inaugural
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos

Estrutura da Aula:

1. Apresentao do Plano de Ensino; 2. Introduo aos Sistemas de Controle.

1. Plano de ensino

Objetivo
Habilitar o futuro mestre em engenharia de sistemas dinmicos e energticos para a anlise, sntese e projeto de sistemas de controle automticos contnuos.

Contedo Programtico
1. Introduo aos Sistemas de Controle; 2. Introduo s Estratgias de Controle; 3. Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos: funo de transferncia, diagramas de blocos e de fluxo de sinal, modelagem no espao de estados, linearizao de modelos; 4. Anlise da Resposta Transitria e de Regime Estacionrio: sistemas de 1 e 2 ordem, estabilidade, erro em regime permanente, rejeio de perturbaes; 5. Efeitos da realimentao em Sistemas de Controle; 6. Aes Bsicas de Controle e seus efeitos no desempenho do sistema: anlise, sintonia e modificaes estruturais do controlador PID; 7. Anlise e Sntese de Controladores pelo Lugar das Razes; 8. Anlise e Sntese de Controladores no Domnio da Freqncia.
4

Metodologia
Aulas expositivas em sala; Uso de audiovisuais; Lista de Exerccios; Aulas de simulao computacional; Trabalhos: Aplicao das tcnicas de controle estudadas na soluo de um problema de controle especfico a ser definido pelo professor.

Avaliao
Duas avaliaes: Trabalhos de pesquisa e/ou relatrios de prtica computacional valor ponderado: 20% Provas - valor ponderado: 80%
5

Bibliografia bsica
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Editora Pearson Education, 2004. [2] Dorf, R. C. e Bishop, R. H., Sistemas de Controle Modernos, LTC, 2001. [3] J. J. DAzzo e C. H. Houpis, Linear Control System Analysis and Design: Conventional and Modern, McGraw-Hill, 1995. [4] Nise, Norman S.; Engenharia de Sistemas de Controle, LTC, 5 Edio, 2009;

Bibliografia bsica

[5] Franklin, G; Powell, J. David; Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 5 ed., 2005. [6 ] Kuo, Benjamin C.; Golnaraghi, Farid; Automatic Control Systems, John Wiley & Sons, 8 ed., 2003. [7 ] Chen, C. Tsong; Analog and Digital Control System Design: TransferFunction, State-Space, and Algebraic Methods , Oxford University Press, 2006.
7

2. Introduo aos Sistemas de Controle

2.1 Introduo; 2.2 Histrico; 2.3 Configuraes dos sistemas; 2.4 Exemplos de sistemas de controle; 2.5 Objetivos do projeto e da anlise; 2.6 Procedimento de projeto; 2.7 Exemplos de projetos;

2.1 Introduo;
Os sistemas de controle so uma parte integrante da sociedade moderna. Diversas aplicaes nos rodeiam: Foguetes e naves espaciais; Refrigerao em usinagem automtica; Veculos autnomos; Aeronutica; Eletrodomsticos; Mecatrnica; Processos qumicos;

2.1 Introduo;
Os sistemas controlados automaticamente no so criados apenas pelos seres humanos; eles tambm existem na natureza. Pncreas regula o acar no sangue; Adrenalina instinto de subrevivncia; Viso orientao e mapeamento. Definio: Um sistema de controle a interconeo de componentes (subsistemas e processos) formando uma configurao de sistema que produzir uma resposta desejada do sistema. Em outras palavras, o sistema de controle tem o objetivo de obter uma sada desejada com desempenho desejado, para uma entrada especfica fornecida. 10

2.1 Introduo;
A Figura 1 exibe a forma mais simples de representao de um sistema de controle.

A Figura 2 exibe um sistema de controle em malha aberta, composto de um controlador e um atuador para obter a resposta desejada.

11

2.1 Introduo;
EX: Quando o boto do quarto andar apertado no primeiro andar, o elevador sobe at o quarto andar com uma velocidade e uma preciso de nivelamento desenvolvidos para o conforto do passageiro. A presso no boto do quarto andar uma entrada que representa a sada desejada, indicada como uma funo degrau. O desempenho do elevador pode ser analisado a partir da curva de resposta.

12

2.1 Introduo;
Em contraste com um sistema de controle em malha aberta, um sistema de controle em malha fechada utiliza uma medida adicional da sada real para comparar a sada real com a resposta de sada desejada. A medida da sada chamada de sinal de realimentao.

13

2.1 Introduo;
medida que os sistemas se tornam mais complexos, o interrelacionamento de muitas variveis controladas precisa ser considerado no esquema de controle. A Figura 3 exibe um diagrama de blocos retratando um sistema de controle multivarivel.

14

2.1 Introduo;
Os sistemas de controle so construdos por quatro razes principais: Amplificao da potncia; Controle remoto; Convenincia da forma de entrada; Compensao por perturbaes.

Rob construdo para trabalhar em reas contaminadas. 15

2.2 Histrico;
Ktesibios (Grcia - 300 a. C.) : relgio de gua, possui um princpio de funcionamento semelhante controle de nvel por bia. Philon (Grcia - 250 a. C.) : lampio a leo com controle por bia. Heron (Alexandria sculo I d. C.) : publicao do livro: Pneumtica, no qual esboou vrias formas de mecanismos de nvel de gua usando reguladores com bia.

16

2.2 Histrico;
James Watt (sc. XVIII) : regulador de velocidade de esferas para controlar a velocidade de motores a vapor. Neste dispositivo duas esferas giratrias se elevam, medida que a velocidade de rotao aumenta.

17

2.2 Histrico;
James Clerk Maxwell (1868) : Critrio de estabilidade para um sistema de terceira ordem baseado nos coeficientes da equao diferencial. Edward John Routh (1874) : Critrio de estabilidade para sistemas de quinta ordem. Henry Bessemer (1874): manobrabilidade e estabilizao de navios. Edward John Routh (1877) : Um Tratado sobre Estabilidade de um Dado Estado de Movimento. Alexander Michailovich Lyapunov (1892) : ampliou o trabalho de Routh para sistemas no-lineares (O Problema Geral 18 da Estabilidade do Movimento).

2.2 Histrico;
Nicholas Minorski (1922) : a sua teoria aplicada manobrabilidade automtica de navios levou ao que hoje chamamos de controladores PID, ou controladores de trs modos. H. W. Bode & H. Nyquist (1930): desenvolveram a anlise dos amplificadores realimentados, derivadas das anlise de frequncias harmnicas. Walter R. Evans (1948): desenvolveu uma tcnica grfica para representar as razes de uma equao caracterstica cujos parmetros variam em uma faixa especfica de valores. As aplicaes contemporneas: naves espaciais com numerosos sistemas de controle operados por um computador de bordo com base de tempo compartilhada. 19

2.2 Histrico;
Em um sistema de gravao de disco ptico (CD ou DVD), cavidades microscpicas, representando informaes, so gravadas no disco por um laser durante o processo de gravao. Durante a reproduo, um feixe a laser refletido focado nas cavidades altera sua intensidade. As mudanas na intensidade da luz so convertidas em um sinal eltrico e processadas na forma de som ou imagem.
20

2.3 Configuraes dos sistemas;

Sistemas em malha aberta so sistemas em que a sada no tem nenhum efeito sobre a ao de controle. Em outras palavras, em malha aberta a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada. Consequente, estes sistemas no corrigem os efeitos dos distrbios.
Perturbao 1 Entrada ou referncia Transdutor de entrada Perturbao 2

Controlador

+ +
Juno de adio

Processo ou Planta

Juno de adio

Sada ou Varivel cotrolada

21

2.3 Configuraes dos sistemas;

Sistemas em malha fechada compensam os distrbios atravs da medio da resposta da sada, alimentando este sinal e comparando este sinal entrada na juno de soma. Se for identificado alguma diferena entre os sinais (erro), o sistema conduz a planta atravs do sinal de erro para realizar a correo. Portanto, so sistemas menos sensveis as rudos e mudanas ambientais.
Perturbao 1 Entrada Transdutor de entrada Perturbao 2 Processo ou Planta Sada ou Varivel cotrolada

Erro Controlador

+ +
Juno de adio

Juno de adio

Transdutor de sada ou Sensor

22

2.4 Exemplos de Sistemas de Controle;

Sistema de controle de direo do automvel.

23

2.4 Exemplos de Sistemas de Controle;

Sistema de controle de aeroflio.

Adeso desejada na estrada

Controlador Computador

Atuador Aeroflio

Processo Automvel Sensores

Adeso na estrada

Adeso medida da estrada

Extensmetros internos dos Pneus

24

2.4 Exemplos de Sistemas de Controle;

Manipulador robtico para microcirurgia.

Posio desejada do efetuador final

Controlador Gc

Processo Manipulador Posio do efetuador final

Sensores
25

2.5 Objetivos do projeto e da anlise;

A anlise o processo atravs do qual o desempenho de um sistema determinado. Por exemplo, a resposta transiente e o erro em regime estacionrio so avaliados para determinar se eles atingem as especificaes desejadas. O projeto o processo pelo qual o desempenho de um sistema criado ou alterado. Por exemplo, se a resposta transiente e o erro em regime estacionrio de um sistema forem analisadas e indicarem que as especificaes no foram atendidas, ento alteram-se alguns parmetros ou adicionam-se componentes para que as especificaes desejadas sejam atingidas.

26

2.5 Objetivos do projeto e da anlise;

Os trs principais objetivos da anlise e do projeto de sistemas so: A obteno da resposta transiente desejada, A reduo do erro no regime estacionrio, Alcance de estabilidade.

27

2.5 Objetivos do projeto e da anlise;

Resposta transiente Em um computador, a resposta transiente contribui para determinar o tempo necessrio para a leitura ou gravao no disco rgido. Como a leitura e a gravao no podem ocorrer enquanto o cabeote no estiver corretamenta posicionado, a velocidade associada ao movimento de leitura/gravao de uma trilha do disco para outra influencia na velocidade do computador como um todo.

Acionamento do disco rgido de um computador

28

2.5 Objetivos do projeto e da anlise;

Resposta em regime estacionrio Esta resposta se assemelha entrada, e normalmente a que perdura aps os transientes serem totalmente zerados. A anlise dedicada preciso da resposta em regime estacionrio. Ex: Um elevador deve ficar suficientemente nivelado com o piso para os passageiros poderem sair. Ex: Um cabeote de leitura/gravao no posicionado sobre a trilha comandada faz com que o computador erre. Ex: Uma antena que rastreia um satlite deve manter o satlite em seu feixe de captura, de modo a no perder o rastreamento.
29

2.5 Objetivos do projeto e da anlise;

Estabilidade Para explicar o termo, partimos do fato de que a resposta total de um sistema obtida pela soma da resposta natural com a resposta forada. A resposta natural descreve o modo como o sistema dissipa ou obtm energia (depende apenas do sistema). Por outro lado, a forma ou natureza da resposta forada dependente da entrada. Assim, Resposta total = Resposta natural + Resposta forada Para um sistema de controle ser til, a resposta natural deve (1) tender a zero, permanecendo, assim, apenas a resposta forada, ou (2) oscilar. Entretanto, em alguns sistemas a resposta natural aumenta sem limite, em vez de diminuir at chegar em zero ou oscilar (instabilidade).
30

2.5 Objetivos do projeto e da anlise (estudo de caso);

A antena de rdio telescpica um exemplo de controle de posio. Um sistema de controle de posio azimute de uma antena mostrado na figura (a), com um arranjo mais detalhado nas figuras (b) e (c).

31

2.5 Objetivos do projeto e da anlise (estudo de caso)

A figura (d) mostra um diagrama de blocos funcional do sistema. O comando de entrada um deslocamento angular. O potencimetro converte o deslocamento angular em uma tenso. Analogamente, o deslocamento angular de sada convertido em uma tenso pelo potencimetro na realimentao. Os amplificadores de sinal e de potncia aumentam a diferena entre as tenses de entrada e sada. Este sinal de atuao amplificado aciona a planta.
32

2.5 Objetivos do projeto e da anlise (estudo de caso).

Se aumentarmos o ganho do amplificador do sinal, haver um aumento no valor da sada em regime estacionrio ? O motor ser acionado mais severamente. Entretanto, ainda assim o motor parar quando o sinal de atuao for igual a zero. Todavia, a diferena na resposta apresentar caractersticas transientes, pois o motor girar mais rapidamente em direo sua posio final. A resposta para ganhos baixos e altos so mostradas na figura abaixo.

33

2.6 Procedimento de projeto;

Estabelecer os objetivos de controle Identificar as variveis a controlar Objetivos, variveis serem controladas e especificaes

Escrever as especificaes Estabelecer a configurao do sistema Definio e modelagem do sistema Obter um modelo do processo, do atuador e do sensor Descrever um controlador e selecionar parmetros-chave para ajustes Otimizar os parmetros e analisar o desempenho

Projeto do sistema de controle, simulao e anlise

2.7 Exemplos de projetos;

Sistema de aplicao de insulina
Passo 1: O objetivo projetar um sistema para regular a concentrao de acar no sangue de um diabtico.

Nveis sanguneos de glicose e insulina para uma pessoa saudvel.

35

2.7 Exemplos de projetos;

Sistema de aplicao de insulina
Passo 2: A varivel que se deseja controlar a concentrao de glicose no sangue. Passo 3: A especificao prover o diabtico da quantidade de glicose no sangue que aproxime de perto o nvel de glicose de uma pessoa saudvel. Passo 4: Proposta de uma configurao de sistema preliminar.

36

2.7 Exemplos de projetos;

Sistema de aplicao de insulina

37

2.7 Exemplos de projetos;

Controle de velocidade de disco giratrio

Um tocador de CD requer uma velocidade de rotao constante a despeito do desgaste e variaes do motor e mudanas em outros componentes. Para obter a rotao do disco, escolhe-se um motor CC como atuador. Para aplicar a tenso de entrada no motor, ser escolhido um amplificador capaz de fornecer a potncia necessria.

38

2.7 Exemplos de projetos;

Controle de velocidade de disco giratrio
O sistema em malha aberta usa uma bateria com fonte para fornecer uma tenso que proporcional velocidade desejada. Essa tenso amplificada e aplicada ao motor.

39

2.7 Exemplos de projetos;

Controle de velocidade de disco giratrio
Para obter um sistema com realimentao, necessria a escolha de um sensor . Um sensor til o tacmetro, que fornece uma tenso de sada proporcional velocidade de rotao de seu eixo. A tenso de erro gerada pela diferena entre a tenso de entrada e a tenso do tacmetro.

40

2.7 Exemplos de projetos;

Controle de atitude de uma aeronave
Construa um diagrama de blocos funcional para um sistema em malha fechada que estabilize o rolamento de uma aeronave da seguinte forma: o sistema mede o ngulo de rolamento real com um giroscpio e o compara com o ngulo de rolamento desejado. Os airlerons respondem ao erro do ngulo de rolamento efetuando um deslocamento angular. A aeronave responde a este deslocamento angular produzindo uma velocidade angular de rolamento.

41

2.7 Exemplos de projetos;

Controle de atitude de uma aeronave

ngulo de Posio do rolagem aileron Tenso de Erro de tenso desejado entrada Controle de Controles Dinmica da posio do do piloto aeronave aileron

ngulo de rolagem Integrador

Tenso de giroscpio

Giroscpio

42

OBRIGADO

43