Aula 9

Sinais e Sistemas
Captulo 2
Simon Haykin

Aula 9
Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
As equaes de diferenas so usadas para
representar sistemas de tempo discreto
As equaes diferenciais so usadas para representar
sistemas de tempo contnuo
Aula 9
Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
A forma geral de equaes diferenciais com coeficientes constantes
( ) ( )

=
= =
N
k
M
k
k
k
k
k
k
k
t x
dt
d
b t y
dt
d
a
0 0
onde x(t) a entrada do sistema e y(t) a sada.
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
A forma geral de equaes de diferenas com coeficientes
constantes similar, mas com as derivadas substitudas por valores
retardados da entrada x[n] e da sada y[n]

=
= =
N
k
M
k
k k
k n x b k n y a
0 0
] [ ] [
onde x[k] a entrada do sistema e y[k] a sada.
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas

=
= =
N
k
M
k
k k
k n x b k n y a
0 0
] [ ] [
N um nmero inteiro chamado de ordem da equao, e
corresponde derivada mais elevada (no caso de equao
diferencial) ou a memria mxima que envolve a sada do sistema (no
caso de equao de diferena)
Em termos prticos, a ordem representa o nmero de dispositivos
de armazenamento de energia presentes no sistema
( ) ( )

=
= =
N
k
M
k
k
k
k
k
k
k
t x
dt
d
b t y
dt
d
a
0 0
Equao diferencial
Equao de diferena
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
Exemplo 1: Sistema RLC
( ) ( ) ( ) ( )
}
= + +

t
t x d y
C
t y
dt
d
L t Ry t t
1
( ) ( ) ( ) ( ) t x
dt
d
t y
dt
d
L t y
dt
d
R t y
C
= + +
2
2
1
Observe que a ordem N 2 e o sistema possui dois elementos de
armazenamento de energia: o capacitor e o indutor.
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
Exemplo 2: Sistema massa-mola
( ) ( ) ( ) ( ) t x t ky t y
dt
d
f t y
dt
d
m = + +
2
2
Observe que a ordem N 2 e o sistema possui dois elementos de
armazenamento de energia: a massa e a mola.
Posio
Velocidade
Acelerao
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
Exemplo 3: Relao de entrada e sada de um sistema que
processa dados em um computador
] 1 [ 2 ] [ ] 2 [
4
1
] 1 [ ] [ + = + + n x n x n y n y n y
Observe que a ordem N 2 pois o sistema possui uma memria
mxima da sada igual a 2.
A memria em um sistema de tempo discreto anloga ao
armazenamento de energia em um sistema de tempo contnuo.
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
Dada a forma geral de uma equao de diferena
ento podemos reescrev-la na forma recursiva

=
= =
N
k
M
k
k k
k n x b k n y a
0 0
] [ ] [

=
= =
N
k
k
M
k
k
k n y a
a
k n x b
a
n y
1
0
0
0
] [
1
] [
1
] [
A qual indica que a sada y[n] pode ser obtida a partir da entrada e de
valores passados da sada.
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
Exemplo: Considere o sistema de tempo discreto modelado como
Descreva o sistema sob uma forma recursiva e determine as 3
primeiras amostras de sada.
Soluo:
] 1 [ 2 ] [ ] 2 [
4
1
] 1 [ ] [ + = + + n x n x n y n y n y
] 2 [
4
1
] 1 [ ] 1 [ 2 ] [ ] [ + = n y n y n x n x n y
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
Observe que para iniciar o processo em n=0 necessrio conhecer
os dois valores passados mais recente da sada, y[-1] e y[-2], que so
as condies iniciais do sistema.
] 2 [
4
1
] 1 [ ] 1 [ 2 ] [ ] [ + = n y n y n x n x n y

] 0 [
4
1
] 1 [ ] 1 [ 2 ] 2 [ ] 2 [
] 1 [
4
1
] 0 [ ] 0 [ 2 ] 1 [ ] 1 [
] 2 [
4
1
] 1 [ ] 1 [ 2 ] 0 [ ] 0 [
y y x x y
y y x x y
y y x x y
+ =
+ =
+ =
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Representao por Equaes Diferenciais e de
Diferenas
As condies iniciais resumem todas as informaes sobre o
passado do sistema que so necessrias para determinar as sadas
futuras.
Em geral, o nmero de condies iniciais necessrias igual
ordem do sistema.
No caso de sistemas de tempo contnuo, as condies iniciais so
os valores das N derivadas da sada avaliadas no tempo t
0
( ) ( ) ( ) ( ) t y
dt
d
t y
dt
d
t y
dt
d
t y
N
N
1
1
2
2
, , ,

As condies iniciais em sistemas de tempo contnuo esto

relacionadas com os valores iniciais dos dispositivos de
armazenamento de energia (tenses iniciais em capacitores,
correntes iniciais em indutores,...)

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Resolvendo Equaes Diferenciais e de
Diferenas
conveniente expressar a sada como uma soma de dois
componentes:
Um associado somente com as condies iniciais;
Outro devido somente entrada.
Denominaremos o componente associado com as condies
iniciais de resposta natural do sistema, y
(n)
.
O componente da sada devido somente entrada denominado
resposta forada do sistema, y
(f)
.
A resposta natural a sada do sistema para entrada zero,
enquanto que a resposta forada a sada do sistema com condies
iniciais nulas.
Um sistema com condies iniciais nulas (nenhuma energia
armazenada ou nenhuma memria) dito estar em repouso.
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Resolvendo Equaes Diferenciais e de
Diferenas
A resposta natural mostra como o sistema dissipa energia ou
memria do passado, representadas por condies iniciais distintas
de zero.
A resposta forada mostra o comportamento do sistema, que
forado por uma entrada quando o sistema est em repouso.
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A Resposta Natural
Considere a equao diferencial em sua forma geral
( ) ( )

=
= =
N
k
M
k
k
k
k
k
k
k
t x
dt
d
b t y
dt
d
a
0 0
Considerando x(t)=0, o que nos leva equao homognea
( )

=
=
N
k
n
k
k
k
t y
dt
d
a
0
) (
0
Logo, a resposta natural y
(n)
tem a forma
( )

=
=
N
i
t r
i
n
i
e c t y
1
) (
em que r
i
so as N razes da equao caracterstica do sistema.
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A Resposta Natural
Equao homognea ( )

=
=
N
k
n
k
k
k
t y
dt
d
a
0
) (
0
Logo, a resposta natural y
(n)
tem a forma
( )

=
=
N
i
t r
i
n
i
e c t y
1
) (
em que r
i
so as N razes da equao caracterstica do sistema
0
0
=

=
N
k
k
k
r a
A substituio de y
(n)
na equao homognea estabelece sua
soluo para qualquer conjunto de constantes c
i
.
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A Resposta Natural
Considere a equao de diferenas em sua forma geral
Considerando x[n-k]=0, o que nos leva equao
homognea

=
= =
N
k
M
k
k k
k n x b k n y a
0 0
] [ ] [
( )
0 ] [
0
=

=
N
k
n
k
k n y a
Logo, a resposta natural y
(n)
tem a forma
( )
| |

=
=
N
i
n
i i
n
r c n y
1
em que r
i
so as N razes da equao caracterstica do sistema
0
0
=

=

N
k
k N
k
r a
A substituio de y
(n)
na equao homognea estabelece sua
soluo para qualquer conjunto de constantes c
i
.
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A Resposta Natural
0
0
=

=

N
k
k N
k
r a
Observe que as equaes caractersticas de tempo contnuo e de
tempo discreto diferem uma da outra.
0
0
=

=
N
k
k
k
r a Equao caracterstica de tempo contnuo
Equao caracterstica de tempo discreto
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A Resposta Natural
A forma da resposta natural se modifica ligeiramente quando as
equaes caractersticas possuem razes repetidas.
Se a raiz for repetida p vezes, ento inclumos p termos distintos
nas solues de y
(n)
associadas com r
i
, envolvendo as p funes
t r
p
t r t r
j j j
e t te e
1
, ,

n
j
p n
j
n
j
r n nr r
1
, ,

Tempo contnuo
Tempo discreto
Natureza de cada termo na resposta natural:
r
i
reais => exponenciais reais
r
i
imaginrias=>senides
r
i
complexas=> Senides exponencialmente amortecidas
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A Resposta Natural
Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre uma
equao diferencial que descreva este sistema e determine a
resposta natural do sistema para t>0, supondo que a corrente que
atravessa o indutor no instante t=0 seja y(0)=2 A.
Soluo:
( ) ( ) ( ) t x t y
dt
d
L t Ry = +
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A Resposta Natural
A resposta natural a soluo da equao homognea
( ) ( ) 0 = + t y
dt
d
L t Ry
cuja soluo, sabendo que N=1,
( )
( ) | | A e c t y
t r n
1
1
=
em que r
1
a raiz da equao caracterstica
L R r r Lr R = = = +
1
0
O coeficiente c
1
determinado de forma que a resposta satisfaa a
condio inicial y(0)=2. Neste caso, c
1
=2, de modo que
( )
( )
( )
| | 0 , 2 > =

t A e t y
t L R n
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A Resposta Forada
A resposta forada a soluo para a equao diferencial ou de
diferenas correspondente entrada dada, supondo-se que as
condies iniciais sejam nulas.
Consiste na soma de dois componentes:
Um termo que tem a mesma forma que a resposta natural
Uma soluo particular y
(p)

A soluo particular normalmente obtida supondo que a sada
do sistema tenha a mesma forma geral que a entrada
Exemplo 1: se a entrada x[n]=a
n
, ento supomos que a sada
tenha a forma y
(p)
[n]=ca
n
,
e encontramos a constante c .
Exemplo 2: se a entrada x[n]=Acos(n+), ento supomos que
a sada tenha a forma y
(p)
[n]=c
1
cos(n)+c
2
sen(n), onde c
1
e c
2
so
determinadas a fim de que y
(p)
[n] satisfaa a equao de diferena
do sistema.
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A Resposta Forada
Aula 9
A Resposta Forada
Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre uma
soluo particular para este sistema, sabendo que x(t)=cos(
0
t)V.
Soluo:
( ) ( ) ( ) t x t y
dt
d
L t Ry = +
Aula 9
A Resposta Forada
Supomos uma soluo particular da forma
( )
( ) ( ) ( ) t c t c t y
p
0 2 0 1
sen cos e e + =
Ento, a equao diferencial fica como segue:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t c L t c L t Rc t Rc
0 0 2 0 0 1 0 0 2 0 1
cos cos sen sen cos e e e e e e e = + +
( )( ) ( )( ) ( ) t c L Rc t c L Rc t
0 1 0 2 0 2 0 1 0
cos sen cos e e e e e = + +
( )
( )
( )
( )

+ =
+ =

=
= +
2
0
2 2
0 2
2
0
2 2
1
1 0 2
2 0 1
0
1
e e
e
e
e
L R L c
L R R c
c L Rc
c L Rc
( )
( ) ( ) ( ) t
L R
L
t
L R
R
t y
p
0
2
0
2 2
0
0
2
0
2 2
sen cos e
e
e
e
e +
+
+
=
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A Resposta Forada
Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre a
resposta forada, sabendo que x(t)=cos(t)V, R=1, L=1H.
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A Resposta Forada
Soluo:
( )
( )
( )
| |
t t L R n
e c A e c t y

= =
1 1
Reposta natural:
Reposta Particular:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) t t t y
t
L R
L
t
L R
R
t y
p
p
sen
2
1
cos
2
1
sen cos
0
2
0
2 2
0
0
2
0
2 2
+ =
+
+
+
= e
e
e
e
e
Reposta Forada:
( )
( ) ( ) ( ) t t e c t y
t f
sen
2
1
cos
2
1
1
+ + =

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A Resposta Forada
Reposta Forada:
( )
( ) ( ) ( ) t t e c t y
t f
sen
2
1
cos
2
1
1
+ + =

( )
( ) ( ) ( )
2
1
2
1
0
0 sen
2
1
0 cos
2
1
0
1 1
0
1
= + =
+ + =
c c
e c y
f
( )
( ) ( ) ( ) 0 , sen
2
1
cos
2
1
2
1
> + + =

t A t t e t y
t f
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A Resposta Completa
a soma da resposta natural e a resposta forada
Obtm-se aplicando os procedimentos para determinao da
resposta forada, mas com as condies iniciais reais em vez de nulas
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A Resposta Completa
Exemplo: Considere o circuito RL como um sistema cuja entrada
a tenso aplicada x(t) e a sada a corrente y(t). Encontre a
resposta forada, sabendo que x(t)=cos(t)V, R=1, L=1H e y(0)=2A.
Soluo:
Reposta forada:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
3
2
1
2
0 sen
2
1
0 cos
2
1
0
sen
2
1
cos
2
1
1 1
0
1
1
= + =
+ + =
+ + =

c c
e c y
t t e c t y
t f
Reposta completa:
Aula 9
A Resposta Completa
Reposta Completa: ( ) ( ) ( ) 0 , sen
2
1
cos
2
1
2
3
> + + =

t A t t e t y
t
Reposta Natural:
( )
( )
( )
| | 0 , 2 > =

t A e t y
t L R n
Reposta Forada:
( )
( ) ( ) ( ) 0 , sen
2
1
cos
2
1
2
1
> + + =

t A t t e t y
t f