UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE II 6 CONTROLADORES DIGITAIS

6.1 Controladores Digitais baseados em Controladores Analgicos

O sistema de controle contnuo abaixo, apresentado no item 5.7 da apostila Introduo ao Controle Digital, foi projetado para que se atendessem as especificaes: a) Mximo overshoot = 42% b) Margem de Ganho = 25 dB

Figura 6.1: Sistema de Controle Contnuo

Muitas vezes as especificaes desejadas no so bem atendidas, devido natureza do projeto, que de tentativa e erro. Verifique, usando o MATLAB, se as especificaes do projeto, foram atendidas:
>> % Verificao das especificaes de projeto para o Sistema Contnuo >> numa = 11172*172.4*[1 29.4]; % Numerador da funo de transferncia de MA >> dena = [1 2*294 294^2 0 0]; % Denominador da funo de MA >> [numf denf] = feedback(numa,dena,1,1); % Obteno da funo de transferncia de MF >> step(numf, denf); % Resposta ao Degrau do Sistema (Figura 6.2) >> % Neste grfico, obtenha o valor do mximo overshoot >> bode(numa, dena) % Grficos de Bode de malha aberta (Figura 6.3)

Nos diagramas de Bode, determine a freqncia para fase = 180 graus; para esta freqncia, verifique o quanto falta de ganho para 0 dB, que a Margem de Ganho do sistema. Determine, tambm, a freqncia w1 para ganho = 0 dB.

6.2

Controlador Digital Via Transformao Bilinear - D1(z)

O perodo de amostragem para esse controlador deve ser menor que 0,2/w1. Considerando valor de w1 obtido nos diagramas de Bode, T < 0,0065 s. No exemplo do item 5.7 da apostila, foi usado T = 0,01 s, que no atende a esse requisito. Portanto, o desempenho do controlador no pode ser garantido.
>> T = 0.01; >> np = [172.4]; dp = [1 0 0]; >> nc = 11172*[1 29.4]; dc = [1 2*294 294^2]; >> [npd dpd] = c2dm(np, dp, T, zoh); >> [ncd dcd] = c2dm(nc, dc, T, tustin); >> printsys(ncd, dcd, z) % FT da Planta % FT do Controlador Contnuo % Discretizao da Planta % Discretizao do Controlador (Transformao Bilinear) % Apresentao do Controlador Digital

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O controlador digital para o perodo de amostragem T = 0,01 ser dado por: 10.502 z^2 + 2.6919 z - 7.8101 num/den = ------------------------------------z^2 + 0.38057 z + 0.036208

Figura 6.2 Resposta ao Degrau do Sistema de Controle Contnuo

Figura 6.3 Grficos de Bode de Malha Aberta do Sistema de Controle Contnuo

Usando o controlador digital obtido, tem-se a resposta ao degrau mostrada na Figura 6.4. Para isso, devem ser executados os seguintes comandos:
>> nma = conv(npd, ncd); >> dma = conv(dpd, dcd); >> [nmf dmf] = feedback(nma, dma, 1, 1); >> dstep(nmf, dmf) % Denominador de Malha Aberta % Numerador de Malha Aberta % Funo de Transferncia de Malha Fechada % Resposta ao Degrau para o Sistema Discretizado

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Figura 6.4 Resposta ao Degrau do Controle Digital usando D1(z) e T = 0.01s

Observe que as especificaes de projeto no foram atendidas. Repita o procedimento acima para T = 0,001s, que atende s especificaes de projeto, e compare o resultado com as respostas dos sistemas contnuo e com o sistema discreto com T = 0,01s.

6.3

Transformao Bilinear com Termo Compensatrio Imposio de Resposta em Freqncia - D2(z)

O controlador assim obtido corresponde ao controlador de Tustin, usado anteriormente, acrescido do seguinte termo compensatrio:
2z z +1 O perodo de amostragem para esse controlador deve ser menor que 1/w1, isto , T < 0,0323 s. P( z ) = No exemplo do item 5.7 da apostila, foi usado T = 0,01 s, atendendo a esse requisito e, portanto, garantindo o desempenho do controlador. Este resultado pode ser visto na Figura 6.5, que gerada, executando-se os seguintes comandos:
>> T = 0.01; >> [npd dpd] = c2dm(np, dp, T, zoh); >> [ncd dcd] = c2dm(nc, dc, T, tustin); >> ncd = conv(ncd,[2 0]); >> dcd = conv(dcd,[1 1]); >> printsys(ncd, dcd, z) >> nma = conv(npd, ncd); >> dma = conv(dpd, dcd); >> [nmf dmf] = feedback(nma, dma, 1, 1); >> dstep(nmf, dmf, 50) % Discretizao da Planta % Discretizao do Controladorr % Acrscimo do Termo Compensatrio 2z % Acrscimo do Termo Compensatrio z+1 % Apresentao do Controlador Digital % Denominador de Malha Aberta % Numerador de Malha Aberta % Funo de Transferncia de Malha Fechada % Resposta ao Degrau para o Sistema Discretizado

Nota-se que esta resposta muito mais prxima daquela obtida usando o controle contnuo, que mostrada na Figura 6.2.

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Figura 6.5 Resposta ao Degrau do Controle Digital usando D2(z) e T = 0.01s

6.4

Controladores Digitais no Plano z

O exemplo de Controlador Proporcional-Integral apresentado no captulo 6 da apostila Introduo ao Controle Digital ser estudado aqui. A planta a ser controlada tem a funo de transferncia dada por:

G (s) =

10 ( s + 1)( s + 2)

Para um perodo de amostragem T = 0,1 s (5 vezes menor que a menor constante de tempo da planta), obtenha a funo de transferncia discretizada da planta:
>> T = 0.1; >> np = 10; >> dp = conv([1 1],[1 2]); >> [npd dpd] = c2dm(np, dp, T, zoh); >> printsys(npd, dpd, z); >> z = roots(npd); >> p = roots(dpd); % Numerador da Planta % Denominador da Planta % Discretizao da Planta % Apresentao da FT discretizada da planta % Zeros da FT discretizada da planta % Plos da FT discretizada da planta

A execuo destes comandos resulta na FT discretizada da planta e seus zeros e plos: 0.04528 z + 0.040971 num/den = -----------------------------z^2 - 1.7236 z + 0.74082 z= -0.9048 p= 0.9048 0.8187 O projeto ser iniciado com um controlador proporcional (D(z) = K). Para tal, interessante obter o lugar das razes do sistema (Figura 6.6), atravs dos comandos:

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>> zgrid on >> rlocus(npd,dpd) >> axis([0 1 0 1])

% Traado da linhas de e wnT constantes % Obteno do lugar das razes do sistema % Mudana de Escala

Figura 6.6 Lugar das razes do sistema com controle proporcional

Usando a funo rlocfind, verifique que para = 0,35, K 1 e os plos de malha fechada so, aproximadamente, 0,84 j0,28.
>> [K pmf] = rlocfind(npd, dpd) % Click o mouse sobre o ponto do LGR com = 0,35

Com este valor de K, obtm-se a resposta ao degrau do sistema exibida na Figura 6.7.
>> [npdmf depmf]=feedback(K*npd, dpd, 1, 1); >> dstep(npdmf, depmf) % Obteno da funo de transferncia de malha fechada % Resposta ao degrau do sistema com D(z) = 1

Figura 6.7 Resposta ao Degrau do Controle Digital proporcional com K = 1 e T = 0,1s

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Percebe-se que o sistema apresentou um erro de regime, que pode ser anulado acrescentando uma ao integrativa ao controlador. O projeto realizado na apostila procurou no alterar significativamente o transitrio, nem o lugar das razes do sistema, resultando em D( z ) = z 0,905 z 1

A resposta ao degrau do sistema com este controlador PI apresentada na Figura 6.8 e foi gerada usando os comandos abaixo:
>> nma = conv(npd,[1 -0.905]); >> dma = conv(dpd,[1 -1]); >> [nmf dmf] = feedback(nma, dma, 1, 1); >> dstep(nmf, dmf) >> zgrid on >> rlocus(nma, dma) >> axis([0 1 0 1]) % Denominador de Malha Aberta com controle PI % Numerador de Malha Aberta com controle PI % FT de Malha Fechada com controle PI % Resposta ao Degrau usando controle PI % Traado das linhas de e wnT constantes % Obteno do Lugar das razes com a incluso do PI % Mudana de Escala

Figura 6.8 Resposta ao Degrau do Controle Digital PI e T = 0,1s

Nota-se que o transitrio ficou um pouco pior. Para melhor-lo, uma ao de controle derivativa ser acrescentada. Na apostila, prope-se o seguinte controlador PID:

k " ( z 0.905)( z 0.819) z( z 1) Com este controlador, gere novamente o LGR (Figura 6.9) e ache o valor de K relativo a = 0,707 (mximo overshoot = 4%). Depois, obtenha a resposta ao degrau do sistema para o valor de K encontrado (Figura 6.10). Para isso, execute os seguintes comandos no Matlab: G( z ) =
>> nma = conv(npd, conv([1 -0.905], [1 -0.819])); >> dma = conv(dpd, [1 -1 0]); >> zgrid on; >> rlocus(nma, dma); >> axis([0 1 0 1]) ; >> [K pmf] = rlocfind(nma, dma) >> nma = K*nma; >> [nmf dmf] = feedback(nma, dma, 1, 1); >> dstep(nmf, dmf, 80) % Denominador de M.Aberta c/ controle PID % Numerador de M.Aberta c/ controle PID % Traado das linhas de e wnT constantes % Obteno do LGR do sistema + PID % Mudana de Escala % Click sobre o ponto do LGR c/ = 0,707 % Incluso no controlador do ganho obtido % FT de Malha Fechada com controle PID % Resposta ao Degrau com o controle PID

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Figura 6.9 Lugar das razes do sistema com controle PID

Figura 6.10 Resposta ao Degrau do Controle Digital PID e T = 0,1s