MANUAL DO CARTO PLC1.

01
PROGRAMVEL EM LINGUAGEM LADDER PELO SOFTWARE WLP

12/2006

Software da PLC1: V2.0X 0899.5501 P/6

Sumrio das revises

A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.

Reviso 1 2 3 4 5 6 Descrio da reviso Primeira Reviso Funes Relativas a Monitorao On-line Incluso dos Protocolos CANopen e DeviceNet Reviso Geral Reviso Geral Reviso Geral Captulo 11 -

ndice Referncia Rpida dos Parmetros e Mensagens de Erro

I Referncia Rpida dos Parmetros................................. 06 II Mensagens de Erro ......................................................... 09
CAPTULO

Instrues de Segurana
1.1 Avisos de Segurana no Manual .................................. 10 1.2 Avisos de Segurana no Produto ................................. 10 1.3 Recomendaes Preliminares ...................................... 11
CAPTULO 2

Informaes Gerais
2.1 Sobre o Manual ............................................................ 2.2 Sobre o Carto PLC1 .................................................. 2.3 Caractersticas Gerais da PLC1................................... 2.3.1 Hardware ............................................................... 2.3.2 Software................................................................. 12 12 13 13 14

CAPTULO

Instalao e Configurao
3.1 Instalao da Placa no Conversor ................................ 3.2 Configurao dos Jumpers .......................................... 3.3 Configurao da Chave ............................................... 3.4 Descrio dos Conectores........................................... 3.5 Configuraes do Conversor CFW-09 com a Placa PLC1 ....................................................... 15 17 17 17 20

CAPTULO 4

Descrio Detalhada dos Parmetros

Descrio Detalhada dos Parmetros .................................22

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS, MENSAGENS DE ERRO Software: V2.0X Aplicao: Modelo: N.o de srie: Responsvel: Data: / I. Parmetros A faixa de parmetros inicia em P750 e vai at P899, totalizando 150 parmetros. Os 50 primeiros, so pr definidos pelo sistema ou reservados. Os 100 restantes so de uso geral, ou seja, podem ser programados pelo usurio. A seguir esto descritos os parmetros do sistema j definidos.
Parmetro P750 P751 Descrio [Tipo] Verso do firmware da PLC1 [Leitura] Ciclo de scan em unidades de 100s [Leitura] Zera marcadores retentivos [Configurao] Carrega valores de fbrica, se =1234 [Configurao] Referncia de posio (rotaes) [Leitura] Referncia de posio (frao de volta) [Leitura] Sinal da posio real [Leitura] Posio real (rotaes) [Leitura] Posio real (frao de volta) [Leitura] Erro de lag [Leitura] Kp: ganho proporcional de posio [Configurao] Ki: ganho integral de posio [Configurao] Erro de lag mximo [Configurao] Desabilita programa do usurio se =1 [Configurao] Faixa de Valores Correspondente placa adquirida 0 a 65535 Ajuste de Fbrica Unidade x100s Pgina 22 22

P752 P753

(*)

(*)

0 = Sem ao 1 = Zera marcadores 0 a 65535

0 = Sem ao 0

22 22

P754

0 a 65535

rotaes

22

P755

0 a 3599

graus / 10

23

P756 P757

0 = Negativo 1 = Positivo 0 a 65535

rotaes

23 23

P758

0 a 3599

graus / 10

23

P759 P760

0 a 3599 0 a 200

50

graus / 10 -

23 23

P761 P762 P763

0 a 200 0 a 65535 0 = Programa liberado 1 = Programa desabilitado

0 1800 0 = Programa liberado

graus / 10 -

23 24 24

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

Parmetro P764
(*)

P765 (*)

Descrio [Tipo] Endereo da PLC na rede [Configurao] Baud rate da RS-232 [Configurao]

Faixa de Valores 1 a 247 1 2 3 4 5 6 1 = 1200bps = 2400bps = 4800bps = 9600bps = 19200bps = 38400bps a 10000

Ajuste de Fbrica 1 4 = 9600 bps

Unidade bits / segundo

Pgina 24 24

P766 P767 (*)

P768 (*) P769 (*)

P770 (*)

Tempo de amostragem do PID [Configurao] Velocidade sncrona do motor em rpm [Configurao] Nmero de pulsos do encoder [Configurao] Posio do pulso nulo do encoder [Configurao] Protocolo CAN [Configurao] Endereo CAN [Configurao] Baud rate da CAN [Configurao]

1 1800

x1.2 ms rpm

24 25

0 a 10000

0 a 65535 0 a 3599

1024 0

ppr (pulsos por rotao) graus / 10

25 25

P771 (*) P772

(*)

0=Desabilitado 1=CANopen 2=DeviceNet 0 a 127 0=1Mbit/s 1=Reservado 2=500 Kbit/s 3=250 Kbit/s 4=125 Kbit/s 5=100 Kbit/s 6=50 Kbit/s 7=20 Kbit/s 8=10 Kbit/s 0=Manual 1=Automtico 0=Apenas indica erro 1=Causa erro fatal no Drive 0 = Desabilitado 1 = Reservado 2 = CAN habilitado 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Sem alimentao 0 a 65535

0 = Desabilitado

25

63 0 = 1Mbit/s Mbit/s ou Kbit/s

26 26

P773 P774

P775

Recuperar bus off [Configurao] Ao para erro de comunicao [Configurao] Status da CAN [Leitura]

0 = Manual 1 = Causa erro fatal no Drive -

27 27

27

P776

P777

P778

Contador de telegramas recebidos [Leitura] Contador de telegramas 0 a 65535 transmitidos [Leitura] Contador de erros detectados 0 a 65535 [Leitura]

28

28

28

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

Descrio [Tipo] Estado da rede CANopen [Leitura] Ajuste de Fbrica -

Parmetro P780

Faixa de Valores 0=Desabilitado 1=Reservado 2=CANopen habilitado 3=Guarda do n habilitada 4=Erro de guarda do n 0=No inicializado 4=Parado 5=Operacional 127=Pr-Operacional 0 = No alimentado / No on-line 1=On-line, no conectado 2=On-line, conectado 3=Conexo expirou 4=Falha crtica na conexo 5=Executando Auto-baud 0=Mestre em execuo 1=Mestre ocioso 1 a 10

Unidade -

Pgina 28

P781

Estado do n CANopen [Leitura]

29

P782

Estado da rede DeviceNet [Leitura]

29

P783

P784

P785

P793 (*)

Estado do mestre da rede DeviceNet [Leitura] Quantidade de palavras de entrada [Configurao] Quantidade de palavras de sada [Configurao] Seleciona Protocolo Serial [Configurao]

29

29

1 a 10

30

0=ModBus sem paridade 1=WegTP sem paridade 2=ModBus com paridade par 3=WegTP com paridade par 4=ModBus com paridade mpar 5=WegTP com paridade mpar

30

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

II Mensagens de Erro

Indicao E50 E51 E52

Significado Erro de lag Falha ao gravar programa Dois ou mais movimentos habilitados simultaneamente Dados de movimento invlidos Inversor desabilitado

Observao Erro fatal, desabilita o inversor. Ver parmetro P762. Reinicializar o sistema e tentar novamente. Verificar a lgica do programa do usurio.

E53 E54 E55

E56 E57

E58

E61

E65

E66

E67

Provavelmente algum valor zerado de velocidade, acelerao, etc. Tentativa de executar um movimento com o inversor desabilitado Programa incompatvel Verificar programa e reenvi-lo. Esse ou fora dos limites erro tambm ocorre quando no h da memria programa na PLC (primeira vez que a mesma energizada). CRC errado Transmitir novamente. Eixo no referenciado Antes de um movimento absoluto, para movimentao uma busca de zero de mquina deve absoluta ser executada. Falta de referncia Erro fatal: aps estabelecida do mestre comunicao inicial, entre mestre e escravo, por algum motivo a mesma foi interrompida. Bus off Bus off detectado no barramento CAN, devido a um grande nmero de erros de transmisso, seja por problemas no barramento ou instalao inadequada. Erro de guarda do Erro especfico da comunicao escravo CANopen. Para maiores informaes, consulte o manual da comunicao CANopen, presente no CD fornecido com o produto. Mestre em IDLE Erro especfico da comunicao DeviceNet. Para maiores informaes consulte o manual da comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o produto. Timeout de Erro especfico da comunicao conexes I/O DeviceNet. Para maiores informaes consulte o manual da comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o produto.

Obs: nos erros fatais, E50 e E58, o inversor desabilitado e precisa ser reinicializado. Pode-se utilizar o marcador de bit do sistema SX2 para resetar o erro fatal.

CAPTULO INSTRUES DE SEGURANA

Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto da placa PLC1 com o inversor de freqncia CFW-09.

Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento.

1.1

AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL

No decorrer do texto sero utilizados os seguintes avisos de segurana:

PERIGO! A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis.

ATENO! A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso podem levar a danos materiais.

NOTA! O texto objetiva fornecer informaes importantes para correto entendimento e bom funcionamento do produto.

1.2

AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO

Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:

Tenses elevadas presentes

Componentes sensveis a descarga eletrostticas No toc-los.

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)

Conexo da blindagem ao terra

10

CAPTULO 1 - INSTRUES DE SEGURANA

1.3

RECOMENDAES PRELIMINARES

PERIGO! Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o inversor CFW-09 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou definidas por normas locais. No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ou danos no equipamento.

NOTA! Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas treinadas de forma a estarem aptas para: 1. Instalar, aterrar, energizar e operar o CFW-09, bem como a placa PLC1, de acordo com este manual e os procedimentos legais de segurana vigentes; 2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas estabelecidas; 3. Prestar servios de primeiros socorros.

PERIGO! Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao inversor. Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tenses e ou em movimento (ventiladores), mesmo depois que a entrada de alimentao CA for desconectada ou desligada. Espere pelo menos 10 minutos para garantir a total descarga dos capacitores. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no ponto adequado para isto.

ATENO! Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada.

NOTA! Leia completamente este manual antes de instalar ou operar o carto com o inversor.

11

CAPTULO INFORMAES GERAIS

Este captulo fornece informaes sobre o contedo deste manual e o seu propsito. 2.1 SOBRE O MANUAL Este manual descreve basicamente os procedimentos necessrios para a instalao e utilizao do carto PLC1. Cap. 1- Instrues de Segurana; Cap. 2- Informaes Gerais; Cap. 3- Instalao e Configurao; Cap. 4- Descrio Detalhada dos Parmetros. O propsito deste manual fornecer as informaes necessrias para o bom uso da PLC1. Devido grande gama de funes deste produto, possvel aplic-lo de formas diferentes das apresentadas aqui. No a inteno deste manual esgotar todas as possibilidades de aplicao do carto, nem a WEG pode assumir qualquer responsabilidade pelo uso da PLC1 que no seja baseado neste manual. proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em partes, sem a permisso por escrito da WEG. Complementam este manual os manuais de comunicao para a PLC1 apresentados na tabela 2.1. Esses manuais so fornecidos em arquivo do tipo *.PDF juntamente com o CD que acompanha o produto, e, tambm esto disponveis no site da WEG. A compatibilidade entre esses manuais e o produto est diretamente ligada a verso de software do mesmo. Por isso, ateno a identificao dos manuais de comunicao (P/1, P/2, ...) ao baixar um arquivo do site da WEG.
PLC V2.0X Manual Manual do Modbus Manual do WegTP Manual do CANopen Slave Manual do DeviceNet Slave Manual do WLP Reviso P/1 P/1 P/2 P/2 P/2

Tabela 2.1 - Manuais de comunicao para a PLC1

2.2

SOBRE O CARTO PLC1

O carto PLC1 agrega ao inversor CFW-09, funes importantes de CLP (Controlador Lgico Programvel), possibilitando a execuo de complexos programas de intertravamento, que utilizam as entradas e sadas digitais do carto, bem como as entradas e sadas digitais e analgicas do prprio inversor, que podem ser acessadas pelo programa do usurio.

12

CAPTULO 2 - INFORMAES GERAIS

Dentre as vrias funes disponveis, podemos destacar desde simples contatos e bobinas at funes utilizando ponto flutuante, como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz quadrada, etc. Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa-alta e passa-baixa, saturao, comparao, todos em ponto flutuante. Alm das funes citadas acima, a PLC1 oferece blocos para controle de posio e velocidade do motor, que so posicionamentos com perfil trapezoidal, posicionamentos com perfil S, gerao de referncia de velocidade com rampa de acelerao trapezoidal, etc. (obs.: para posicionamento, imperativo o uso de um encoder acoplado ao motor). Todas as funes podem interagir com o usurio, atravs dos 100 parmetros programveis, que podem ser acessados diretamente pela HMI do inversor e, atravs do WLP, podem ser customizados com textos e unidades do usurio. Atravs das novas funes modbus introduzidas a partir da verso V1.50 da placa PLC1, possvel executar funes avanadas de monitorao on-line no software WLP a partir da verso V4.00. A partir da verso 1.60 foram incorporados ao produto os protocolos CANopen e Devicenet. ATENO! - A verso de software do inversor CFW-09 deve ser a V2.40 ou superior. - Para verso de software do inversor CFW-09 maior ou igual V3.70 possvel utilizar os blocos de gerao de referncia de velocidade com controle em modo escalar (V/F). 2.3 CARACTERSTICAS GERAIS DA PLC1 Hardware O carto PLC1 possui as seguintes caractersticas de hardware: 9 entradas digitais isoladas, bidirecionais, 24Vcc; 3 sadas digitais a rel 250V x 3A; 3 sadas digitais optoacopladas, bidirecionais, 24Vcc x 500mA; 1 entrada de encoder isolada, com alimentao externa entre 18 e 30Vcc; Alimentao para o encoder 15Vcc x 300mA; 1 interface de comunicao serial RS-232C (Protocolo padro: MODBUS-RTU); Compatvel com todas as mecnicas do CFW-09; Programao do usurio em linguagem Ladder, com blocos especficos para posicionamento e funes de CLP;
13

2.3.1

CAPTULO 2 - INFORMAES GERAIS

Permite o uso das entradas e sadas digitais e analgicas do CFW-09, o que totaliza 15 entradas digitais, 9 sadas digitais, 2 entradas analgicas e 2 sadas analgicas, acessadas pelo ladder. 2.3.2 Software O software da placa PLC1 apresenta as seguintes caractersticas: Faixa de parmetros que vai de 750 a 899, totalizando 150; Os 50 primeiros, so pr-definidos pelo sistema ou reservados. Os 100 restantes so de uso geral, ou seja, podem ser programados pelo usurio podendo ser usados para diversas funes, como contadores, temporizadores, referncia de velocidade, acelerao, posio, etc; Marcadores do tipo BIT, WORD e FLOAT volteis (inicializados em zero) e retentivos; A programao da placa feita atravs do programa WLP, utilizando ladder. Com o WLP V4.00 ou posterior e firmware PLC1 V1.50 ou posterior esse mesmo ladder pode ser monitorado on-line; Capacidde de memria para o programa do usurio: 64kB (65536 bytes). ATENO! A verso 2.0X da PLC1 compatvel somente com o software WLP verso 6.20 ou superior.

14

CAPTULO INSTALAO E CONFIGURAO

Este captulo traz as informaes necessrias para a instalao e configurao da placa PLC1. ATENO! Siga cautelosamente todas as recomendaes presentes neste captulo afim de assegurar a integridade e bom funcionamento da placa PLC1 e do inversor CFW09. 3.1 INSTALAO DA PLACA NO CONVERSOR A placa PLC1 instalada diretamente sobre o carto de controle CC9 do CFW09 conforme mostrado nas figuras 3.1 e 3.2 a seguir.

CFW-09 Mecnicas 1 e 2

CFW-09 Mecnicas 3 a 10

Figura 3.1 Localizao para instalao da PLC1 no inversor

NOTA! Se o conversor utilizado for da mecnica 1 (correntes de 6 a 13A em tenses de rede entre 220-230V ou correntes 3.6 a 9A em tenses de rede entre 380-480V), a lateral plstica do conversor deve ser removida para que a PLC possa ser encaixada corretamente. Em qualquer outra mecnica, a PLC pode ser encaixada diretamente.
15

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Carto PLC

Carto CC9

Espaador Plstico

Espaador Metlico Parafuso M3 x 8 Torque 1Nm

Figura 3.2 Fixao da PLC1 no carto CC9

Para a correta instalao da placa siga os passos descritos a seguir: Passo 1 - Com o inversor desenergizado, retire a tampa frontal do CFW09; Passo 2 - Se o modelo do inversor for da mecnica 1, a tampa plstica lateral deve ser retirada. Passo 3 - Configure os jumpers da placa de acordo com as tabelas 3.1 e 3.2 do item CONFIGURAO DOS JUMPERS. Passo 4 - Encaixe respectivamente os conectores barra de pinos XC4 e XC5 da placa PLC nos conectores fmea XC140 e XC3 do carto de controle CC9 do CFW09. Passo 5 - Verifique a exata conexo de todos os pinos dos conectores XC4 e XC5. Passo 6 - Pressione o centro e o canto superior esquerdo da placa at o completo encaixe dos conectores e do espaador plstico. Passo 7 - Fixe o carto aos 2 espaadores metlicos atravs dos parafusos.
16

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

3.2

CONFIGURAO DOS JUMPERS

Algumas funes e caractersticas para operao da placa PLC so definidas pelo estado de jumpers presentes no carto (ver figura 3.3). As tabelas abaixo descrevem as funes selecionadas de acordo com as possveis configuraes destes jumpers. Jumper XC10: Gravao do Firmware
Aberto Fechado Jumper XC10 Funcionamento normal Gravao de firmware

Tabela 3.1 - Jumper XC10

Jumper XC11: Erro de Encoder

Aberto Fechado Jumper XC11 Habilita gerao de erro de encoder No gera erro de encoder

Tabela 3.2 - Jumper XC11

3.3

CONFIGURAO DA CHAVE

A PLC1 tem disponvel um resistor de terminao para a rede CAN, onde deve-se habilitar nos dois extremos do barramento. Chave S4: Resistor de Terminao
ON OFF Chave S4 Habilita resistor de terminao da rede CAN Desabilita resistor de terminao da rede CAN Tabela 3.3 - Chave S4

3.4

DESCRIO DOS CONECTORES

A figura 3.3 traz em destaque os conectores e jumpers presentes no carto da PLC1.

34 34 XC4
26

D1 XC3 1 XC10
1

XC22 XC21
13

XC11

X1 XC5

14

XC8 S4

XC9

K1 K2 K3 XC7

Figura 3.3 - Carto PLC1 - destaque conectores

A seguir esto descritos os conectores presentes na placa, bem como a funo de seus bornes.
17

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Conector XC21: Sadas a Rel e Entradas Digitais

Conector XC21 1 C 2 NA DO1 3 C 4 NA DO2 5 C 6 NA DO3 7 NC 8 NC 9 DI6 10 DI7 11 DI8 12 DI9 13 COMDI Funo Sadas digitais a rel Especificaes Capacidade dos contatos: 3A 250Vca

No conectado No conectado Entradas digitais isoladas

(*)

+ -

Comum das entradas DI6...DI9

Tenso de entrada: (15 a 30)Vcc Corrente de entrada: 11mA @ 24Vcc -

(*)

(*)

18

+ -

Figura 3.4 - Descrio do conector XC21

ATENO! (*) Fonte de alimentao externa Conector XC22: Sadas a Transistor e Entradas Digitais 24V
Conector XC22 Funo 14 NC No conectado 15 COM DO Comum das sadas digitais DO4, DO5 e DO6 16 DO6 Sadas digitais 17 DO5 opto-isoladas bidirecionais 18 DO4 19 NC No conectado 20 NC No conectado 21 DI1 Entradas digitais isoladas 22 DI2 bidirecionais 23 DI3 24 DI4 25 DI5 26 COM DI Comum das entradas DI1 DI5 Especificaes Tenso mxima: 48Vcc Capacidade de corrente: 500mA Tenso de entrada: (15 a 30)Vcc Corrente de entrada: 11mA @ 24Vcc -

+ -

Carga

+ -

+ -

+ -

Figura 3.5 - Descrio do conector XC22

ATENO! (*) Fontes de alimentao externas Conector XC3: Sem Funo Conector XC7: RS-232C
Conector XC7 1 5Vcc 2 3 4 5 6 RTS GND RX GND T X Funo Alimentao de 5Vcc Request to send Referncia Recebe Referncia Transmite Especificaes Capacidade de corrente: 50mA -

Tabela 3.4 - Descrio do conector XC7

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Conector XC8: Entrada do 24Vcc Externo e Rede CAN

Funo Conector XC8 21 CAN GND GND da CAN Alimentao para entrada 22 24Vcc de encoder Especificaes (18 a 26)Vcc Corrente consumida: 25mA + a corrente do encoder. CANL CANL GND ENC Referncia dos 24Vcc do encoder CANH CANH No conectado NC (18 a 26)Vcc Alimentao para rede CAN CAN 50mA @ 24Vcc 24Vcc No conectado NC Tabela 3.5 - Descrio do conector XC8

23 24 25 26 27 28

Conector XC9: Encoder Incremental Nas aplicaes que necessitam de maior preciso de velocidade ou aplicaes de posicionamento, necessria a realimentao da velocidade do eixo do motor atravs de encoder incremental. A conexo ao inversor feita atravs do conector XC9 (DB9) do carto PLC1. O encoder a ser utilizado deve possuir as seguintes caractersticas: Tenso de alimentao: 15V, com consumo menor que 200 mA; 2 canais em quadratura (90) + pulso de zero com sadas complementares (diferenciais): Sinais A, A, B, B, Z e Z; Circuito de sada tipo Linedriver ou Push-Pull (nvel 15V); Circuito eletrnico isolado da carcaa do encoder; Nmero de pulsos por rotao recomendado: 1024 ppr. Na montagem do encoder ao motor seguir as seguintes recomendaes: Acoplar o encoder diretamente ao eixo do motor (usando um acoplamento flexvel, porm sem flexibilidade torsional); Tanto o eixo quanto a carcaa metlica do encoder devem estar eletricamente isolados do motor (espaamento mnimo: 3 mm); Utilizar acoplamentos flexveis de boa qualidade que evitem oscilaes mecnicas ou backlash. Para a conexo eltrica utilizar cabo blindado, mantendo-o to longe quanto possvel (>25cm) das demais fiaes (potncia, controle, etc.). De preferncia, dentro de um eletroduto metlico.

19

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Conector Encoder***

Conector XC9

Descrio

vermelho azul amarelo verde cinza rosa branco marron malha

A H B I C J D F E G

A A B B Z Z +VE COM NC

3 2 1 9 8 7 4 6 5

A A B B Z Z +VE COM Fonte* Referncia 0V** Terra Sinais Encoder 15V diferencial

Carto PLC1 Encoder

Comprimento mximo recomendado: 100m

Conector XC9 (DB9 - Macho)

* Independente da fonte de alimentao externa (18 a 26Vcc), a tenso de sada sempre ser de 15Vcc ** Referenciada ao terra via 1F em paralelo com 1k *** Pinagem vlida p/ encoder HS35B-Dynapar. Para outros modelos de encoder verificar a conexo correta para atender a sequncia necessria.

Figura 3.6 - Conexo do encoder

NOTA! A freqncia mxima do encoder permitida 100kHz.

Seqncia necessria dos sinais do Encoder:

A Motor girando no sentido horrio

Figura 3.7 - Sequncia de sinais do encoder

3.5

CONFIGURAES DO CONVERSOR CFW-09 COM A PLACA PLC1

Para habilitar o CFW09 de modo que seja controlado pela placa PLC1 necessrio realizar as seguintes configuraes, de acordo com as funes desejadas: Tipo de Controle (P202): Para os blocos que geram referncia de velocidade pode-se usar o inversor no modo Sensorless (P202=3), lembrando que nesse modo, no h muita preciso em baixas velocidades. Alm disso, o ganho Kp, de posio (P760) deve ser zerado, para no causar instabilidade no momento que o motor habilitado. Para os blocos de posio o inversor deve operar no modo vetorial com encoder (P202 = 4).

20

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Observaes Importantes: Sempre que possvel usar o modo vetorial com encoder; Evitar os modos escalares (V/F) se a PLC vai gerar referncia de velocidade quando a verso de software do CFW-09 for inferior a 3.70; Verificar o correto ajuste dos parmetros P161 e P162 que so o ganho proporcional de velocidade e o ganho integral de velocidade, respectivamente, eles so fundamentais para um bom desempenho do inversor. Seleo Local / Remoto (P220): Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve ficar como Sempre local (P220=0). Seleo Referncia Local (P221): Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve ficar como PLC (P221=11), ou seja, a referncia de velocidade ser dada pela placa PLC. Seleo Gira/Pra Local (P224): Para que a PLC possa controlar o conversor, em relao a girar e parar e tambm habilitar e desabilitar o drive, essa opo deve ficar em PLC (P224=4). Funo Sada AO1 (P251): Para que a sada analgica 1 (AO1) do inversor possa ser controlada pela PLC, setar P251=12. Observar P252 que o ganho da sada analgica 1. Funo Sada AO2 (P253): Para que a sada analgica 2 (AO2) do inversor possa ser controlada pela PLC, setar P253=12. Observar P254 que o ganho da sada analgica 2. Entradas Digitais DI101...DI106, P263...P268: Correspondem s entradas digitais DI1...DI6 do inversor e so lidas pela PLC, independentemente da funo programada nos parmetros P263...P268. Sadas Digitais a Rel DO101...DO103, P277, P279 e P280: Correspondem s sadas RL1...RL3 do drive. Para que estas sadas sejam controladas pela PLC, necessrio que sejam programadas para funo PLC, ou seja P277=27, P279=27 e P280=27. 21

CAPTULO

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros de programao e leitura do carto PLC. Alm disso, os parmetros do inversor CFW-09 tambm devem ser configurados de acordo com a aplicao (para a descrio dos parmetros do CFW-09 consulte o manual do usurio referente ao mesmo).

Faixa [Ajuste fbrica] Parmetro Unidade P750 Verso do firmware [-] da placa PLC [Parmetro de leitura]

Descrio / Observaes Exibe a verso do firmware da placa PLC. Exemplo: verso 1.30, l-se no parmetro o valor 130.

P751 Ciclo de scan do programa do usurio [Parmetro de leitura]

0 a 65535 [-] x100 s

Mostra a durao do ciclo do programa do usurio, cada unidade corresponde a 100s. Uma maneira fcil de obter-se o valor do ciclo de scan em milisegundos, dividir o valor de P751 por 10. Exemplo: lido um valor de 79, significa que o ciclo de scan do programa de 79 10 = 7,9ms.

P752 (*) Zera marcadores retentivos [Parmetro de configurao]

0 ou 1 [0] -

Zera marcadores retentivos, tanto do tipo bit, como do tipo word. Deve-se colocar 1 (um) no parmetro e reinicializar o sistema. O valor deste parmetro volta para 0 (zero) automaticamente.

P753 (*) Carrega valores de fbrica, se =1234 [Parmetro de configurao]

0 a 65535 [0] -

Carrega valores de fbrica para os parmetros de sistema (P750...P799). Colocar o valor de 1234 nesse parmetro e resetar o sistema.

P754 Referncia de posio (rotaes) [Parmetro de leitura]

0 a 65535 [-] rotaes

Mostra posio de referncia em rotaes. A posio de referncia comea em zero e aps a concluso do movimento, volta para zero.

(*)IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Faixa [Ajuste fbrica] Parmetro Unidade P755 0 a 3599 Referncia de [-] posio (frao de graus/10 volta) [Parmetro de leitura] P756 Sinal de posio [Parmetro de leitura] 0 ou 1 [-] -

Descrio / Observaes Mostra frao de volta da posio de referncia em dcimos de grau. A posio de referncia comea em zero e aps a concluso do movimento, volta para zero.

Sinal da posio real, mostrada nos parmetros P757 e P758. 0 = negativo 1 = positivo. Mostra posio real em rotaes.

P757 Posio real (rotaes) [Parmetro de leitura]

0 a 65535 [-] rotaes

P758 Posio real (frao de volta) [Parmetro de leitura] P759 Erro de lag [Parmetro de leitura]

0 a 3599 [-] graus/10

Mostra frao de volta da posio real em dcimos de grau.

0 a 3599 [-] graus/10

Mostra erro de lag em dcimos de grau.

P760 Ganho proporcional (Kp) de posio [Parmetro de configurao]

0 a 200 [ 50 ] -

Aumentar esse ganho para deixar a resposta a um erro de posio, mais rpida, diminu-lo caso o sistema vibre, ou torne-se instvel.

P761 Ganho integral (Ki) de posio [Parmetro de configurao]

0 a 200 [0] -

Tem a funo de zerar eventuais erros de posio. Normalmente, esse ganho zero, pois pode causar overshoot de posio, ou seja, passar da posio desejada e retornar.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P762 Erro de lag mximo [Parmetro de configurao]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 a 65535 [ 1800 ] graus/10

Descrio / Observaes o erro de posio mximo permitido em posicionamentos, ou seja, a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio real, em graus. O valor do parmetro o lag dividido por 10. Por exemplo um valor de 10 em P762, significa que o mximo erro de seguimento 1 grau. Se P762 = 0 (valor default) o erro de lag no ser verificado. Desabilita o programa do usurio, se for programado em 1. Somente deve ser usado em alguma situao anormal, em que o programa esteja causando algum tipo de erro que, por exemplo, impea a comunicao com a interface serial. Nesse caso, desabilita-se o programa, carrega-se a verso corrigida e ento habilitase novamente.

P763 Desabilita o programa do usurio se=1 [Parmetro de configurao]

0a1 [0] -

P764 (*) Endereo da PLC na rede [Parmetro de configurao]

1 a 247 [1] -

Em caso de ligao em rede MODBUS, atravs de uma RS485 (via conversores RS232-RS485), por exemplo, esse parmetro define o endereo da placa na rede.

P765 (*) Baud rate da RS-232 [Parmetro de configurao]

1a6 [ 4 (= 9600bps) ] -

Ajusta o baud-rate da interface serial. Os valores permitidos so:

P765 1 2 3 4 5 6 Baud rate (bps) 1200 2400 4800 9600 19200 38400

Tabela 4.1 - Taxas de comunicao da RS-232

P766 (*) Tempo de Amostragem do PID [Parmetro de configurao]

1 a 10000 [1] x 1,2 ms

Define o perodo de amostragem dos blocos PID em passos de 1,2ms. Exemplo: P766 = 10 significa que o sample time dos PID ser 12ms

(*)IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P767 (*) Velocidade sncrona do motor [Parmetro de configurao]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 a 10000 [ 1800 ] rpm

Descrio / Observaes Neste parmetro, deve ser informada a velocidade sncrona do motor acionado. Para calcular a velocidade sncrona do motor utiliza-se a frmula:
ns 120 f 2p

Onde, ns = Velocidade sncrona f = freqncia do motor p = Nmero de pares de plos do motor. Por exemplo, um motor de 4 plos em 50Hz possui uma velocidade sncrona de 1500rpm. P768 (*) Resoluo do encoder [Parmetro de configurao] P769 (*) Posio do pulso nulo do encoder [Parmetro de configurao] P770 (*) Protocolo CAN [Parmetro de configurao] 0 a 65535 [ 1024 ] ppr o nmero de pulsos por rotao do encoder.

0 a 3599 [0] graus/10

O valor entrado deve ser em dcimos de grau. Pode ser utilizado na busca de zero de mquina, a fim de adiantar a posio de zero.

0a2 [0] -

Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunicao atravs da interface CAN disponvel na PLC1.
P770 Descrio Observao 0 Desabilitado Protocolos CANopen e DeviceNet esto desabilitados. Nesta condio possvel utilizar a funo de sincronismo via CAN, programada atravs do software WLP (blocos FOLLOW e MSCANWEG). 1 CANopen A PLC1 passa a operar como escravo da rede CANopen. Para maiores informaes sobre o funcionamento da placa PLC1 utilizando este protocolo, consulte o manual da comunicao CANopen, presente no CD fornecido juntamente com o produto. 2 DeviceNet A PLC1 opera como escravo da rede DeviceNet. Para maiores informaes sobre o funcionamento da placa PLC1 utilizando este protocolo, consulte o manual da comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido juntamente com o produto. Tabela 4.2 - Protocolo CAN disponvel na PLC

(*)IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade

Descrio / Observaes NOTA! A alterao deste parmetro somente vlida aps o equipamento ser desligado e ligado novamente. Permite selecionar o endereo da PLC1 na rede CAN. A faixa de endereos vlidos depende do protocolo selecionado: CANopen: permite endereos de 1 at 127. DeviceNet: permite endereos de 0 at 63. Para a funo de sincronismo via CAN, no necessrio definir endereo para o drive. NOTA! A alterao do endereo da rede CAN somente ser vlida aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.

P771 (*) Endereo CAN [Parmetro de configurao]

0 a 127 [63] -

P772 (*) Baud rate da CAN [Parmetro de configurao]

0a8 [0] bits/segundo

Ajusta o baudrate da CAN. Os valores permitidos so:

P772 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio 1 Mbit/s Reservado 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento mximo do cabo 25 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m

Tabela 4.3 - Valores permitidos na comunicao CAN

Para o protocolo DeviceNet somente as taxas 500 kbps, 250 kbps e 125 kbps so vlidas. Demais opes selecionam a funo auto-baud. NOTA! A alterao da taxa somente ser vlida aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.

(*)IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P773 Recuperar bus off [Parmetro de configurao]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0a1 [0] -

Descrio / Observaes Permite selecionar a ao da PLC1 quando um erros de bus off ocorrer. Os valores permitidos so:
P773 0 Observao Aps a deteco do error de bus off, o dispositivo indicar E61, a comunicao CAN ser desabilitada, e o dispositivo dever ser resetado manualmente para voltar a operar na rede. Automtico A comunicao ser reiniciada automaticamente aps a deteco do erro de bus off. Descrio Manual

Tabela 4.4 - Valores permitidos quando ocorre erro bus off

P774 Ao para erro de comunicao [Parmetro de configurao]

0a1 [1] -

Permite selecionar qual ao a PLC1 deve tomar caso ocorra erro durante a comunicao CAN:
P774 0 Descrio Observao Apenas Para esta opo, caso ocorra erro na indica o erro interface CAN, apenas ser mostrado o cdigo do erro na HMI do drive. Causa erro Com esta opo, caso ocorra erro na fatal no drive comunicao CAN, alm da indicao do erro, o drive ser desabilitado, e um reset ser necessrio para que o mesmo volte a operar normalmente.

Tabela 4.5 - Ao para o erro de comunicao

Erros de comunicao podem ser diferentes de acordo com o protocolo utilizado. Consulte o manual da comunicao especfico para o protocolo utilizado.

P775 Status da CAN [Parmetro de leitura]

0a5 [-] -

Informa o status da CAN, sendo:

P775 0 1 2 3 4 Status CAN Desabilitado Reservado CAN habilitado Warning (alguns telegramas com erro) Error Passive (muitos telegramas com erro, ou o nico dispositivo da rede com CAN habilitado e transmitindo telegramas) Sem alimentao

Tabela 4.6 - Status CAN

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P776 Contador de telegramas recebidos [Parmetro de leitura] P777 Contador de telegramas transmitidos [Parmetro de leitura] P778 Contador de erros detectados [Parmetro de leitura] P780 Estado de comunicao CANopen [Parmetro de leitura]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 a 65535 [-] -

Descrio / Observaes Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN recebido com sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.

0 a 65535 [-] -

Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN transmitido com sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.

0 a 65535 [-] -

Contador cclico, incrementado a cada erro detectado (warning, error passive ou bus off). A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.

0a4 [-] -

Indica o estado da comunicao CANopen, informando se o protocolo foi inicializado corretamente e o estado do servio de guarda do escravo.
P780 0 Descrio Disabilitado Observao O protocolo CANopen no foi programado no P770 e est desabilitado. O protocolo CANopen foi corretamente inicializado. O servio de guarda do n foi iniciado pelo mestre e est operando corretamente. Timeout no servio de guarda do n. Este evento provoca E65 na placa PLC1.

1 2 3

Reservado CANopen habilitado Guarda do n habilitada Erro de guarda do n

Tabela 4.7 - Estado da comunicao CANopen

Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P781 Estado do n CANopen [Parmetro de leitura]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 a 127 [-] -

Descrio / Observaes Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado. possvel ver o estado atual da PLC1 atravs deste parmetro.
P781 0 Observao O protocolo CANopen no foi programado no P770 e est desabilitado. Parado Neste estado, a transfrencia de dados entre mestre e escravo no possvel. Operacional Todos os servio de comunicao esto disponveis neste estado. PrSomente alguns servios da operacional comunicao CANopen esto disponveis neste estado.
Tabela 4.8 - Estado do n CANopen

Descrio No Iniciado

5 127

Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo.

P782 Estado da rede DeviceNet [Parmetro de leitura]

0a5 [-] -

P782 0 1 2 3 4 5

Descrio No alimentado / No on-line On-line, no conectado On-line, conectado Conexo expirou Falha crtica na conexo Executando Auto-baud

Tabela 4.9 - Estado da rede DeviceNet

Para uma descrio detalhada destes itens consulte o manual da programao DeviceNet do produto.

P783 Estado do mestre da rede DeviceNet [Parmetro de leitura]

0 ou 1 [-] -

P783 Descrio 0 Mestre em modo de execuo (Run) 1 Mestre em modo ocioso (Idle) Tabela 4.10 - Estado do mestre da rede DeviceNet

Para uma descrio detalhada destes itens consulte o manual da programao DeviceNet do produto. P784 Quantidade de palavras de leitura [Parmetro de configurao] 0 a 10 [1] Permite selecionar a quantidade de palavras de leitura que deseja-se trocar com o mestre da rede DeviceNet.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P785 Quantidade de palavras de escrita [Parmetro de configurao] P793 (*) Seleciona protocolo serial [Parmetro de configurao]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 a 10 [1] -

Descrio / Observaes Permite selecionar a quantidade de palavras de escrita que deseja-se trocar com o mestre da rede DeviceNet.

0a5 [0] -

Permite selecionar qual o protocolo desejado para a comunicao serial, paridade e stop-bit.
P793 0 1 2 3 4 5 Descrio ModBus, sem paridade e 2 stop-bits. WegTp, sem paridade e 2 stop-bits. ModBus, paridade par e 1 stop-bit. WegTp, paridade par e 1 stop-bit. ModBus, paridade mpar e 1 stop-bit. WegTp, paridade mpar e 1 stop-bit.

Tabela 4.11 -Seleo do protocolo serial

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

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