DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PID

ANLOGO PARA UN MOTOR UNIVERSAL

Jhon Alexander Daz Acevedo, Freddy Enrique Muoz Barragn.
Estudiantes De IX Semestre
Universidad de Cundinamarca
Facultad de Ingeniera Electrnica
jade7700@gmail.com - Freddy5500@gmail.com





I. INTRODUCCIN

En cuanto al tema se control se trata, el controlador
mas fcil de disear e implementar es el control
ON/OFF, sin embargo este tipo de control no es al
adecuado para la mayora de sistemas, es por ello que
la mayora de veces se habla de los controladores PID
ya que son muy sencillos, prcticos y muy efectivos.

Una de las ventajas del control es que existe una gran
variedad de tcnicas para llevar a cabo el diseo de los
mimos, en este caso se habla de los PID como
controladores muy sencillos de disear, sin embargo
tambin existen otras tcnicas de control como pueden
ser los compensadores, control adaptativo, redes
neuronales, control difuso y combinaciones entre
ellos, aunque en muchas ocasiones solo basta con un
simple PID, pero no siempre se puede solucionar todo
con un controlador de este tipo.

II. PLANTEAMIENTO
Para este laboratorio se ha definido que se realizara un
controlador PID para un motor universal, este motor
tendr que funcionar conectado directamente a la red
elctrica, es decir se trabajara en el modo AC. El
diagrama general del sistema que es a lo que se
pretende llegar se presenta a continuacin:



Figura 1. Diagrama de bloques general del sistema

III. DESARROLLO DE LA PRCTICA
Para empezar con el diseo del controlador, lo
primero que se tiene que obtener es la funcin de
transferencia del sistema, sin embargo para ello hay
que identificar la linealidad del sistema, es decir hay
que determinar en que parte o hasta que parte el
sistema es lineal y con base a esto trabajar el sistema
dentro de ese rango, esto se realiza ya que como se
sabe, un controlador PID nicamente funciona para
sistemas lineales. Para la realizacin de la pruebas y
determinar la curva de reaccin de la planta se tiene en
cuenta el siguiente diagrama de bloques.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto.

Para un mejor entendimiento de lo que se debe hacer
para la obtencin de dichos parmetros, en la figura 3
se presenta el diagrama funcional del sistema en lazo
abierto.


Figura 3. Diagrama de bloques funcional del sistema en lazo
abierto.

La figura anterior se tiene a la planta en lazo abierto y
esta es la representacin como tal de la planta cuando
se toman las curvas caractersticas de la misma. Para
completar el lazo cerrado solo hace falta el sumador
Resumen: En el presente documento se realizar un controlador PID para un motor universal,
para poder ver como este tipo de controladores, siendo los mas sencillos pueden llegar a
controlar un sistema de forma optima, segn los parmetros que como diseador se quieran
conseguir, esto con el fin de realizar al final del curso una comparacin de estos controladores
con respecto a un control difuso.
entre la medida entregada por el sensor y el punto
referencia y el sistema de control PID el cual recibe
la como entrada la suma entre el punto de referencia y
la seal del sensor, y entrega la seal como tal para
controlar la planta. Obsrvese en la figura 4 el
diagrama de bloques funcional a lazo cerrado de la
planta.


Figura 4. Diagrama de bloques funcional de la planta a lazo
cerrado.


A. Linealidad del sistema

Lo primero que hay que mirar es la linealidad del
seor y en si de todo el sistema (figura 3), para
determinar si el sistema es lineal o el rango de
linealidad, se ha ingresado un voltaje de entrada
gradualmente al actuador para as observar el voltaje
de salida, los datos obtenidos se presentan a
continuacin en la siguiente tabla.

Vin PWM Vout F/V
1,2 0,58
1,4 1,9
1,6 3,1
1,8 3,8
2 4,3
2,2 4,6
2,4 4,7
2,6 4,7
2,8 4,7
3 4,7
3,2 4,7
3,4 4,7
3,6 4,7
3,8 4,7
4 4,8
Tabla 1. Relacin voltaje de entrada Vs voltaje de salida para
determinar el rango de linealidad del sistema


En base a la tabla anterior se obtuvo la siguiente
grafica:

Figura 5. Relacin voltaje de entrada Vs voltaje de salida para
determinar el rango de linealidad del sistema

Como se pude observar tanto en la figura 5 y la tabla
1, el sistema es lineal en un rango muy pequeo lo
cual quiere decir que nicamente se podr trabajar con
un escaln de 1.2V a 2.2V, sin embargo con esto se
puede llegar a tener un buen anlisis.

As mismo otro parmetro muy importante a
determinar es la velocidad del motor en relacin del
voltaje ingresado, ya que lo que le interesa a un
usuario es controlar una determinada velocidad del
motor, es por ello que tambin se ha realizado una
relacin entre voltaje de entrada y RPMs que entrega
el motor, los resultados se pueden ver a continuacin
en la tabla2.

Vin PWM RPM
1,2 980
1,4 3000
1,6 5000
1,8 6300
2 7100
2,2 7600
2,4 7600
2,6 7600
2,8 7600
3 7600
3,2 7600
3,4 7600
3,6 7600
3,8 7600
4 7900
Tabla 2. Relacin voltaje de entrada Vs RPMs de salida para
determinar la velocidad de giro en funcin del voltaje
En base a la tabla anterior se obtuvo la siguiente
grafica:

Figura 6. Relacin voltaje de entrada Vs RPMsde salida para
determinar la velocidad de giro en funcin del voltaje

Como se puede observar en la figura anterior adems
de la relacin voltaje/RPM el pequeo rango de
linealidad del sistema se debe a que el motor no es
lineal en gran parte, por consiguiente no hay nada que
hacer ya que la naturaleza de la planta es esa por lo
tanto es obligatorio solo trabajar en ese pequeo
rango.

B. Funcin de transferencia del sistema

Una vez determinado el rango de trabajo, se prosigue
a la obtencin de la funcin de transferencia del
sistema ya que un controlador PID no se puede
realizar si no se tiene esta funcin, es decir la funcin
de transferencia de la planta es el parmetro ms
importante en este tipo de controladores.

Para obtener dicha funcin se debe obtener la curva de
reaccin de la planta de la misma forma que se
determino la linealidad del sistema, solo que se debe
realizar un cambio instantneo de voltaje, en otras
palabras se debe generar un escaln unitario de voltaje
en la entrada del actuador. Una vez realizado esto, se
obtuvo la curva mostrada en la figura 7.

Para obtener la funcin de transferencia mediante la
curva de reaccin, lo primero que se tiene que
determinar es si el sistema es de primer o segundo
orden. A primera vista (figura 7) el sistema parece de
primer orden, sin embargo puede ser un sistema de
segundo orden sobre amortiguado.

Para determinar el orden del sistema se utilizara el
mtodo de Van Der Grinten el cual se basa en
encontrar una contante a y compararla. Para esto se
ha filtrado la seal y se ha ajustado la curva al punto
de referencia 0-0, en base a esto se obtuvo lo mostrado
en la figura 8.


Figura 7. Curva de reaccin frente a un escaln unitario (1.2v a
2.2v)


Figura 8. Mtodo de Van Der Grinter aplicado a la curva de
reaccin del motor.

El mtodo utilizado para determinar la funcin de
transferencia tiene en cuenta los siguientes criterios:

1
a
e
= ( )
1
d
s
p
e
G s K
s
t
t

=
+



(1)
1
a
e
=
1 2
( )
( 1)( 1)
d
s
p
e
G s K
s s
t
t t

=
+ +


(2)

En donde

1
3 1
1
ae
ae
t t

=
+


(3)
2
1
1
ae
ae
t t

=
+


(4)
Tomado en cuenta las ecuaciones anteriores y la figura
8 se ha determinado lo siguiente.

3.839
p
K =
(5)

0.933
p
a K =
(6)

0.933 1
0.243
3.839
a
e
= = =

(7)

Como se puede ver en la ecuacin (7) el sistema es de
segundo orden, por consiguiente se determina la
funcin de transferencia de la siguiente manera:

0.456 t =
(8)

' 0 t =
(9)

1
3 0.243 1
0.456 0.456 0.591
1 0.2436
e
e
t

= =
+



(10)
1
0.135 t =
(11)

2
1 0.243
0.456 0.456 0.204
1 0.243
e
e
t

= =
+


(12)

2
0.252 t =
(13)

0
d
t =
(14)

0
( ) 3.839
(0.135 1)(0.252 1)
s
e
G s
s s
=
+ +


(15)


2
1
( ) 3.839
0.0304 0.387 1
G s
s s
=
+ +


(16)


Con el resultado obtenido matemticamente se obtuvo
un resultado muy bueno con respecto a la curva de
reaccin real (ver figura 9), sin embargo se busca algo
un poco mas preciso, es por ello que se ha
sintonizado la funcin de transferencia para que sea
muy similar a la real, de acuerdo a esto la funcin de
transferencia con que se va a trabajar es la mostrada
en la ecuacin (17), la grafica se muestra en la figura
10.
2
3.839
( )
0.004 0.33 1
G s
s s
=
+ +

(17)



Figura 9. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia de
segundo orden hallado matemticamente.



Figura 10. Comparacin curva real Vs Funcin de transferencia de
segundo orden hallado para la prctica.


C. Funcin de transferencia del sistema

Para empezar con el diseo del controlador PID, lo
primero que se tiene que observar y analizar es el
comportamiento del sistema en lazo cerrado para as
conocer el sistema y definir los parmetros de diseo
para proceder con la realizacin del control. En la
figura 11, se puede observar el comportamiento del
sistema en lazo cerrado ante un escaln unitario, en
este caso se presenta que hay un tiempo de
estabilizacin (Te) de 0.224 segundos, un sobre pico
(Sp) del 0% y un error en estado estacionario (Ess) del
20%.


Figura 11. Comportamiento del sistema en lazo cerrado ante una
entrada escaln unitario.


D. Criterios de diseo

De acuerdo a lo anterior se definieron los siguientes
criterios de diseo:

Te= aproximadamente igual (el sistema reacciona
rpido)

Sp=0% (se quiere mantener este criterio)

Ess=0% (esto es lo mas importante y el sistema en
lazo cerrado sin controlador presenta un error del
21%)

Como se puede ver el sistema en lazo cerrado presenta
buenos resultados, sin embargo lo nico malo es el
error en estado estacionario, es por ello que lo nico
que se quiere cambiar en los parmetros de diseo es
esto.


E. Diseo del controlador PID

Una vez realizado todo lo anterior se puede proseguir
al diseo del controlador, para facilidad de la
obtencin de los parmetros del PID se utilizo la
herramienta PIDWindup y mediante una pequea
sintonizacin se obtuvo un controlador que tuviera un
Sp del 0% un Te de 0.164 segundos y un Ess del 0%
que era lo que se estaba buscando, adems la salida
del controlador tiene una amplitud inferior a los 5V ya
que se esta utilizando un micro-controlador para el
actuador (PWM sincronizado con la red). De acuerdo
a esto en las figuras 12 y 13 se muestra lo descrito.

Figura 12. Sistema con el controlador PID sintonizado de acuerdo
a los parmetros de diseo.



Figura 13. Salida del controlador PID sintonizado

A continuacin en la figura 14 se muestra una
comparacin del sistema con y sin controlador.


Figura 14. Comportamiento del sistema con y sin el controlador
PID sintonizado

Los valores del controlador son los siguientes:

P= 1.7 I=1.7/0.32=5.31 D=1.7*0.005=0.0085

De esta manera concluye el diseo del controlador, el
siguiente paso es la implementacin y la realizacin
de la pruebas.

F. Implementacin del controlador PID

Para la implementacin del controlador se utilizara el
circuito que se muestra a continuacin:


Figura 15. Circuito elctrico para la implementacin del
controlador PID.

La funcin de transferencia del circuito esta dada por:

1
1
2
2
0
1
in out
in
V V
V SC
R
R
SC
+ + =
+


(18)

2
1
1 2 2
1
0
1
out
in
V SC
V SC
R R C S
| |
+ + =
|
+
\ .


(19)

1 1 2
1 2 2
1
1
in out
RC S SC
V V
R R C S
| | | | +
=
| |
+
\ . \ .


(20)

2
2 2 1 2 1 2 1 1
1 2
1
out
in
V R C S R R CC S RC S
V RC S
+ + +
=


(21)
Tomando en cuenta la ecuacin de un controlador PID

0
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
d
U t Kp e t e t d t Td e t
Ti dt
(
= + +
(

}


(22)
Se organiza la funcin de transferencia de modo que
los valores coincidan con la ecuacin (22).

2 2 1 1
2 1
1 2 1 2
1
out
in
V R C RC
R C S
V RC RC S
+
= + +
`
)


(23)

De esta manera se tiene que para determinar P, I y D
se utilizan las siguientes ecuaciones:

2 2 1 1
1 2
p
R C RC
K
RC
+
=

(24)

1 2
1
i
K
RC
=

(25)

2 1 d
K R C =
(26)

Sin embargo la funcin de transferencia es negativa
por consiguiente hay que colocar un circuito inversor
a la salida. De esta manera los valores de resistencia y
capacitancias para los valores de P, I y D de acuerdo
al controlador que se diseo anteriormente estn dados
por:

1
R = 664.9 K;
2
R = 532;
1
C = 9.4UF;
2
C = 4.7uF


G. Anlisis de los resultados

Una vez cerrado el lazo junto al controlador se realizo
la misma prueba que al principio del documento, es
decir observar el comportamiento del sistema ante un
escaln unitario, a continuacin se muestra el
resultado obtenido.



Figura 16. Voltaje de salida con respecto a un escaln unitario
aplicado en la entrada.
Como se puede observar en la figura anterior el
resultado no es precisamente el esperado ya que posee
un sobre pico que no se haba contemplado de
aproximadamente un 30% y tiene un tiempo de
estabilizacin de 0.5 segundos, sin embargo se logro
reducir el error en estado estacionario a un 0% que es
lo mas importante en este tipo de sistemas, que el
voltaje de salida siga la referencia o valor deseado.
Los fallos que se obtuvieron posiblemente se deben a
los valores utilizados de capacitores, resistencias y
amplificador operacional ya que como se sabe estos
elementos tienen un margen de error y en un sistema
como este, una pequea variacin de estos elementos
puede representar un cambio significativo con
respecto a la salida que se pretende obtener.

Por otra parte vale la pena realizar alguna prueba ante
las perturbaciones, en esta ocasin se aplic una
fuerza al rotor del motor, de esta manera se obtuvo el
siguiente resultado.


Figura 17. Voltaje de salida ante una perturbacin aplicada en el
rotor del motor.

Al aplicar esta perturbacin que fue bastante grande
como se puede observar, el sistema se volvi a
estabilizar al mismo tiempo que cuando se aplic el
escaln, tambin se puede ver que posee un sobre pico
casi igual al de la figura 16, por consiguiente se puede
decir que el sistema reacciona de una manera
apropiada ante una perturbacin. De esta manera
termina el desarrollo de la practica y aunque no se en
la practica lograron obtener los resultados pretendidos
en la simulacin, el controlador obtenido es aceptable.

IV. CONCLUSIONES
El diseo de controladores PID es una tarea
relativamente sencilla pero que puede a llegar a ser
tediosa, ms que todo al momento de sintonizar el
controlador para que funcione como se quiere, sin
embargo lo mas complicado es llevar el diseo a la
realidad ya que muchas veces no se obtienen los
resultados que se pretenden con la simulacin como lo
fue en este caso, esto debido a los inconvenientes que
se presentan en la practica como lo es el ruido que
genera el motor, la tolerancia de los elementos,
corrientes parasitas, rango de trabajo de los elementos,
entre muchos otros factores, por consiguiente se debe
tener mucho cuidado a la hora de la implementacin
para lograr minimizar en lo mas posible estos factores
indeseados.

Bibliografa
[1] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas De
Control Moderno, decima edicin, Pearson, 2005.

[2] Virginia Mazzone, Controladores PID, Control
Automtico 1, Automatizacin y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes, Marzo 2002,
disponible en la pgina de internet:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/ca
ut1/Apuntes/PID.pdf

[3] Ing. Mauricio Amstegui Moreno, Universidad
Mayor De San Andrs La Paz Bolivia, apuntes de
control PID, archivo pdf, disponible en la pgina de
internet:
http://jvr33.free.fr/pdf_laser/03_electronique/Control
%20Pid.pdf