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PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 8 Implementao de Controladores PID


Introduo Controlador PID Caractersticas dos modos Proporcional, Integral e Diferencial Controlador PID completo Controlador IP Tarefas Introduo
Ser apresentado neste experimento o emprego de controladores PID, avaliando-se o efeito de cada uma de suas aes, i.e., Proporcional (P), integral (I) e derivativa (D), no comportamento dinmico do sistema. Consideremos ento, o sistema com realimentao unitria e negativa apresentado na Figura 8.1. ref(t) + _ e(t) Controlador u(t) Planta y(t)

Fig. 8.1: Sistema de controle em malha-fechada. sendo Planta (processo): Sistema fsico a ser controlado; Controlador: Elemento responsvel pela excitao da planta. onde defini-se os seguintes sinais: ref(t) := Sinal de referncia; e(t) := Sinal de erro; u(t) := Sinal de controle; y(t) := Sinal de sada.

Controlador PID
A funo de transferncia do controlador PID apresentada da seguinte forma:

Kd s2 + K p s + Ki Ki PID( s ) = K p + + Kd s = s s

(8.1)

Consideremos o diagrama de blocos apresentado na Figura 8.1, admitindo que no bloco relativo ao controle tem-se um controlador PID. A varivel e(t), representa o erro de rastreamento ou, a diferena entre a entrada de referncia e a varivel de sada do sistema. Este sinal de erro ser a varivel de entrada do controlador PID, que tratar de calcular a sua derivada e a sua integral. O sinal de sada do controlador, u(t), ser igual a magnitude do erro multiplicada pelo ganho proporcional (Kp) mais, o ganho integral (Ki) multiplicado pela integral do erro e mais o ganho derivativo (Kd) multiplicado pela derivada do erro, i.e.,

Professor: Jos Felipe Haffner

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de( t ) u( t ) = K p e( t ) + K i e( t )dt + Kd dt

(8.2)

Em linhas gerais pode-se dizer que o sinal de controle u(t) ser aplicado a planta, implicando um novo valor para varivel de sada y(t). Este novo valor ser imediatamente comparado com o sinal de referncia ocasionando um novo sinal de erro e(t). O controlador processa este novo sinal erro que, por sua vez, gera um novo sinal de controle alterando o valor da sada.

Caractersticas dos modos Proporcional, Integral e Diferencial


Admitindo como sinal de referncia, ref(t), um degrau com amplitude qualquer, faremos algumas observaes sobre o efeito de cada um a das aes de controle do PID. O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente. O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas pode piorar a resposta transitria do sistema. A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o sobre-sinal, e melhorando a resposta transitria. O efeito de cada uma das aes de controle no sistema em malha-fechada sumariado na tabela abaixo: Ganhos Kp Ki Kd Tempo de Subida (tr) Diminui Diminui Pequena Alterao Sobre-sinal (Mp) Aumenta Aumenta Diminui Tempo de Estab. (ts) Pequena Alterao Aumenta Diminui Erro de Regime (ess) Diminui Elimina Pequena Alterao

Tabela 8.1: Efeito de cada uma das aes na resposta do sistema. Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela 8.1. Por esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.

Controlador PID Completo


O controlador PID representado pela equao (8.1) uma forma simplificada. A implementao industrial do PID deve levar em considerao alguns detalhes prticos. Ligao alternativa do modo derivativo: O sinal de entrada usual de cada modo (proporcional, integral e derivativo) do controlador PID o erro entre o sinal de referncia e o sinal de sada medido conforme apresentado na Figura 8.1. Se o sinal de erro est sujeito a mudanas repentinas de valor, o modo derivativo tende a produzir instantaneamente valores muitos altos que podem saturar o sinal de controle. Uma forma de atenuar esse efeito conectar a entrada do modo derivativo diretamente do sinal de sada medido, conforme Figura 8.2. O sinal de sada medido no apresenta alteraes bruscas de valor, pois a prpria dinmica associada ao processo funciona como um filtro. O controlador com o modo derivativo ligado diretamente do sinal de sada medido ser chamado de PI+D, para diferenciar do esquema original do PID. A modificao proposta para o modo derivativo tambm pode ser aplicada no modo proporcional.

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MODO PROPORCIONAL

SINAL DE ERRO MODO INTEGRAL SINAL DE REFERNCIA

SINAL DE CONTROLE

SINAL DE CONTROLE COM SATURAO

PROCESSO Atuador SINAL DE SADA

-1 CHAVE

MODO DERIVATIVO

SINAL DE SADA MEDIDO SENSOR

Fig. 8.2: Forma alternativa de representao do controlador PID. Implementao da derivada: A funo derivada de difcil implementao principalmente quando o sinal de erro varia rapidamente. Uma soluo utilizar o ganho derivativo somente no sinal medido. Uma outra soluo realizar a ao derivativa utilizando um filtro passa-baixa com constante de tempo igual a Td / N, onde N varia de 4 a 20.

sKTd

KTd s 1 + sTd / N

(8.3)

Saturao do sinal de controle: Os processos industriais so submetidos a restries construtivas, ou seja, a faixa de valores do sinal de controle aplicado ao processo definido pelas suas caractersticas intrnsecas. Por tanto, preciso limitar os sinais de controle aplicados ao processo dentro uma faixa de operao especificada. O sinal de entrada do processo deve ser limitado dentro desta faixa de operao, conforme grfico apresentado na Fig 8.3, que apresenta uma funo chamada de saturao.

Fig 8.3 Limitao do sinal de controle. Anti-Windup: A ao chamada de Anti-Windup, consiste em atenuar o efeito produzido pela saturao do sinal de controle no desempenho do sistema. Um das formas de aplicar essa ao evitar que o modo integral mantenha o atuador saturado mesmo quando o erro diminui. A Figura 8.4 mostra a implementao de um controlador PI e a Figura 8.5 mostra a implementao do mesmo controlador com a introduo da ao anti-windup.

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Fig. 8.4: Controle do tipo PI para o sistema G(s).

Fig. 8.5: Controle do tipo PI com anti-windup para o sistema G(s). Esquema do PID completo Na Figura 8.6 apresentado um esquema completo do PID incluindo um filtro passa-baixa no modo derivativo e anti-windup no modo integral. As variveis b e c introduzidas no modo proporcional e o modo derivativo relativo a entrada de referncia valem 1 ou 0. Para b=1 e c=1 tanto o modo proporcional e derivativo esto ligados ao sinal de referncia, por outro lado se b=0 e c=0, estes modos esto desligados do sinal de referncia. A configurao padro do controlador PID obtida com b=1 e C=1 e a configurao PI+D obtida com b=1 e c=0.

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K.b s . Td 1+s.Td/N

+ + + + + Umax Umin

Sinal de ^ referencia + -

K.c

K s . Td 1+s.Td/N K Ti + +

+ +

Sinal de Controle

Sinal medido

1 s 1 Ti

Fig. 8.6: Esquema de um PID completo com anti-windup.

Controlador IP
O controlador do tipo PI empregado na maioria dos processos industriais onde se deseja prioritariamente reduzir ou eliminar o erro de regime existente entre o valor de referncia e o sinal de sada. Uma variante da estrutura de controle PI, mostrada na Figura 8.7, o chamado controlador IntegralProporcional (IP), mostrado na Figura 8.8. O controle IP utilizada em controle de velocidade de maquinas eltricas e apresenta as mesmas caractersticas de regulao e menor sobre-sinal a resposta ao degrau em relao ao controle PI.
+
E(s) Ki s

R(s)

+ +

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Kp

Fig. 8.7: Diagrama de blocos do controle do tipo PI.

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R(s)

E(s)

Ki s

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Kp

Fig. 8.8: Diagrama de blocos do controle do tipo IP. Para verificar o relacionamento do controle PI com o controle IP apresentado nas Figuras 8.9 e 8.10, diagramas de bloco simplificados destes dois tipos de controle. Pode-se observar, inicialmente, que uma das diferenas entre o controle PI e IP, que o controle IP insere uma dinmica de primeira ordem no sinal de referncia.

R(s)

E(s)

K ps + Ki s

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Fig. 8.9: Diagrama de blocos simplificado do controle do tipo PI apresentado na Fig. 8.7

R(s)

Ki K ps + Ki

E(s)

K ps + Ki s

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Fig. 8.10: Diagrama de blocos simplificado do controle do tipo IP apresentado na Fig. 8.8.

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Considerando que a funo de transferncia do processo pode ser representada por

G(s) =

num(s) den(s)

(8.4)

onde: num(s) representa o polinmio do numerador e den(s) o polinmio do denominador da funo de transferncia G(s). As equaes (8.5) e (8.6) representam, respectivamente as funes de transferncia de malha fechada dos sistemas de controle empregando o controlador PI e o controlador IP.

K p s + K i num(s) Y(s) = R(s) den(s) s + K p s + K i num(s)

(8.5)

K i num(s) Y(s) = R(s) den(s) s + K p s + K i num(s)

(8.6)

Analisando as funes de transferncia (8.5) e (8.6) pode-se verificar que, a diferena entre os controladores PI e IP consiste em que o controle IP elimina o zero localizado em Ki/Kp na funo de transferncia de malha fechada. Tal fato colabora para que o controlador IP produza uma resposta temporal com menor sobre-sinal que a obtida com o controlador PI.

Tarefas
Problema Exemplo Prope-se nesta aula o controle de velocidade de um motor eltrico de corrente continua com imas permanentes, modelo GM9236C606 fabricado pela PITTMAN. Processos robotizados so exemplos clssicos de sistemas de controle que utilizam motores eltricos. Em braos robticos comum que o movimento de cada uma de suas juntas seja efetuado por meio de servoatuadores eletromecnicos. O uso de motores eltricos tambm empregado em automveis como alternativa aos tradicionais motores a combusto. Observao importante I: A trajetria desejada para a curva de referncia de velocidade do processo utilizado nesta experincia mostrada na Figura 8.11. Essa curva de referncia uma combinao de sinais tipo rampa e degrau, sendo empregada para gerar a referncia de velocidade, pois permite ajustar o valor da velocidade de regime em . conjunto com os tempos de acelerao e de desacelerao do motor.

Observao importante II: Ao implementar o controlador o aluno deve estar consciente que devem ser adotados ganhos proporcional, derivativo e integral que no produzam saturao em nenhum ponto do sistema de controle implementado.

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Velocidade

Valor de Regime

Tempo Tempo de acelerao Tempo de desacelerao

Fig. 8.11: Curva de velocidade de referncia de um processo.

A funo de transferncia do processo :

G( s) =

84 * 10 7 (s + 28)( s + 100)(s + 2000)

1 Parte: Estudo do comportamento do controlador PID Simulao Em todos os itens devem-se observar os sinais envolvidos na malha-fechada, conforme o diagrama de blocos da Figura 8.12. Avalie cada um destes sinais, observando atentamente o sinal de entrada, o sinal de sada, o sinal de controle e individualmente os sinais das aes proporcional, integral e derivativa.
Para a realizao dos itens (i), (ii) e (iii) o aluno dever ser capaz de avaliar o comportamento de um sistema mediante a verificao e quantificao dos seguintes fatores: tempo de estabilizao, tempo de pico, sobre-sinal e erro de regime.

i)

ii) iii) iv)

Construa um diagrama de simulao I de acordo com o diagrama de bloco apresentado na Figura 8.12. No bloco de saturao coloque o limite infinito usando a varivel do Matlab: Inf. Ajuste o controlador PID de forma que os sinais de cada modo (proporcional, integral e derivativo sejam possveis de serem identificados no bloco Scope Sinais do PID. Identifique cada um dos sinais apresentados no bloco Scope Sinais do PID, relacionando as caractersticas inerentes de cada modo. Verifique somente pela analise dos sinais da sada de cada modo do PID se a resposta temporal tem erro de regime e/ou apresenta oscilao (sobre-sinal)

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Fig. 8.12: Diagrama de Blocos do sistema de controle utilizando PID. 2 Parte: Ajuste e variaes do controlador PID - Prtica i) Utilizando o ambiente de simulao desenvolvido em Simulink para a realizao da 1 Parte deste trabalho, ajuste o controlador PID, de tal forma que o processo apresente melhoria na resposta temporal (sob o enfoque do tempo de estabilizao, erro em regime e sobre-sinal). Ilustre os resultados obtidos atravs de grficos de simulao e comente o procedimento utilizado para o ajuste dos ganhos do controlador. Com esse ajuste o processo deve ser capaz de reproduzir o sinal de referncia numa faixa de freqncia superior e com menor erro de regime ao sinal de entrada tipo rampa. Avalie o comportamento do sistema de controle quando submetido a um valor de referncia que provoca a saturao do sinal de controle. Avalie o comportamento do sistema de controle com e sem o emprego da estrutura antiwindup no integrador quando submetido a um valor de referncia que provoca a saturao do sinal de controle. Procure apresentar resultados prticos que demonstre o entendimento dos seguintes tpicos: a) Efeito da saturao do sinal de controle; b) Emprego da estrutura anti-windup no integrador;

ii)

iii)

iv)

3 Parte: Comparao entre os controladores PI e IP Prtica i) ii) iii) Comparar o funcionamento do controlador IP em relao ao controlador PI, usando os mesmos ajustes. Usar grficos para ilustrar seus comentrios. Reajuste o controlador IP de maneira a melhorar o seu desempenho. Procure explicar o ajuste efetuado usando grficos para ilustrar seus comentrios Avalie o comportamento dos sistemas de controle, operando com os controladores PI e IP, quando submetido a um valor de referncia que provoca a saturao do sinal de controle. Procure apresentar resultados prticos que demonstre o entendimento do emprego do controlador IP no lugar do controlador PI.

iv)

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