Departamento de Engenharia Mecatronica

UNIVERSIDADE METODISTA DE ANGOLA Faculdade de Engenharia

Exame de Recurso

Robtica Industrial
Turno: noite Data: 21/07/11 Durao: 150min Docente: MSc. Davyd da Cruz Chivala

1. Determinar a nova posio do referencial de forma grafica e depois de forma matricial, sabendo que inicialmente este coencidente com o referencial global, feito uma rotao de -90 no eixo yy, uma translao de uma unidade negativa novo yy, uma translao de uma unidade negativa no zz global, uma rotao de -180 no novo xx, uma translao de tal modo que o novo xx coencida com o xx da primeira transformao. (4val) 2. pretende-se fazer coencidir duas partes de uma mesma pea por intermedio de uma manipulador do , sabe-se que a posio de A em relao ao eixo da base do manipulador e de B so as seguintes

3 R A = 5 2

2 B = 1 6

a) determine a transformao a aplicar vista do referencial das peas. (4Val) b) determine a transformao a aplicar vista do referencial do manipulador.(4val) 3. Para o robot apresentado na figura abaixo, nesta posio em que ele se encontra determine: a) Os parametros de Denavit -Hartenberg. (5val) b) A posio e a orientao do elemento terminal, relactivamente a base do robot.(3val)