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UFES UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO

Trabalho de Controle Automtico II


Anlise e sntese de controladores clssicos via LGR e via Bode

Bruno Micaela Vitria - 06/06/2011

Sumrio
Objetivo ......................................................................................................................................... 2 Anlise e Sntese de compensadores via LGR (Parte 1) ................................................................ 2 Metodologia .............................................................................................................................. 2 Sistema de Fase Mnima ........................................................................................................... 2 Compensador Proporcional .................................................................................................. 2 Compensador Proporcional-Derivativo................................................................................. 6 Compensador Proporcional-Integrativo ............................................................................... 8 Compensador Proporcional-Integrativo-Derivativo.............................................................. 9 Tabelas de Testes dos Compensadores PD, PI e PID: .......................................................... 11 Sistema de Fase No Mnima .................................................................................................. 13 Compensador Proporcional ................................................................................................ 13 Compensador Proporcional-Derivativo............................................................................... 13 Compensador Proporcional-Integrativo ............................................................................. 15 Compensador PID ................................................................................................................ 16 Anlise de Compensadores via Bode (Parte 2) ........................................................................... 19 Metodologia ............................................................................................................................ 19 Sistema de Fase Mnima ......................................................................................................... 19 Compensador Proporcional (P) ........................................................................................... 19 Compensador Proporciona Derivativo (PD) Procedimento Padro .................................. 21 Compensador Proporcional Integral (PI) Procedimento padro ...................................... 24 Compensador Proporcional Integral Derivativo (PID) Procedimento Padro.................. 27 Controlador Atraso Procedimento Padro....................................................................... 31 Controlador Avano Procedimento Padro ..................................................................... 33 Sistema de fazer no mnima .................................................................................................. 34 Compensador PD ................................................................................................................. 34 Compensador PID ................................................................................................................ 36 Compensador Avano ......................................................................................................... 37 Outros compensadores ....................................................................................................... 38 Concluso .................................................................................................................................... 40

Objetivo
Esse trabalho tem como objetivo e motivao o estudo de projetos de compensadores lineares clssicos (P, PD, PI e PID) usando o grfico de Lugar Geomtrico das Razes (LGR), a fim de verificar o comportamento de controladores diante de diferentes ganhos e diferentes posies de zeros e polos. Para tal ser usado a ferramenta rltool do programa Matlab, tal ferramenta gera o grfico do LGR de malha fechada e realimentao unitria, a partir da funo de transferncia de malha aberta. O objeto de estudo ser a FTMA:

Em um primeiro momento faremos a anlise com todos os polos negativos e, posteriormente, faremos com um dos polos no lado positivo do plano cartesiano.

Anlise e Sntese de compensadores via LGR (Parte 1)


Metodologia
Os projetos dos compensadores sero feitos de tal forma que se aproxime das seguintes especificaes: Mp = 5%, e ajuste de Tr (tempo de subido em resposta ao degrau) e erro estacionrio para o mnimo possvel. Ser usado o grfico de Bode para explicitar os valores de banda passante, frequncia e modulo de ressonncia. O ajuste do compensador ser feito na tcnica da tentativa e erro, onde sero alterados ganhos no grfico do LGR de forma que se chegue aos valores descritos na especificao e, dependendo do compensador, tambm sero feitos ajustes na posio dos zeros para que se chegue a um melhor ajuste.

Sistema de Fase Mnima


Compensador Proporcional Para o compensador proporcional foram testados cinco valores de Kp, segue os testes de cada um deles:

Kp= 1145

Figura 1: Sada da resposta ao degrau com Kp=1145.

Para esse valor de Kp foi alcanado o valor de Mp de 5%, mas os valores de Tr e de erro, principalmente, ficaram muito ruins. O Tr ficou em 0,0568 e o valor estacionrio ficou em 0,332, bem distante do almejado, que seria um. Ento iremos testar outros valores de Kp, ultrapassando o valor de Mp, para tentar melhorar o erro estacionrio. Kp= 1822

Figura 2: Resposta a um Kp = 1822.

Podemos ver que o valor final melhorou passando para 0,422, em compensao o valor de M p subiu para 10%. Kp = 3460

Figura 3: Resposta a um Kp = 3460.

Kp = 5370

Figura 4: Resposta a um Kp = 5370

Kp = 9200

Figura 5: Resposta a um Kp = 9200

Resultados: Valores para C 1145 1822 3460 5370 9200 Peak 0,349 (5%) 0,496 (10%) 0,732 (21,9%) 0,938 (34,1%) 1,23 (53,7%) Final Value 0,332 0,422 0,6 0,7 0,8 Rise Time 0,0649 0,0471 0,0351 0,0284 0,0218 0,668 0,578 0,4 0,3 0,2 Erro

Analisando a tabela vemos que para atender a especificao de Mp = 5% teramos um erro estacionrio muito grande. Por isso, escolheremos o valor de C = 3460 como o compensador proporcional desse projeto. Apesar de ter um valor de pico bem acima do especificado (o que pode representar mais oscilao para o sistema), esse controlador consegue se aproximar de forma aceitvel do valor um e apresenta um melhor tempo de subida em relao ao compensador de C = 1145. Atravs do diagrama de Bode, podemos verificar os valores de frequncia, para uma queda de 3 dB e o mdulo de ressonncia.

Figura 6: Diagrama de Bode para C = 3460

Compensador Proporcional-Derivativo Para o compensador PD foi adicionado um zero ao sistema e depois de alguns testes, concluiuse que o melhor lugar para ele seria na posio -39, a esquerda do polo mais perto da origem. Primeiro foi ajustado o ganho para que se tenha um erro de 0,3 e logo aps foi feito uma tentativa de chegar ao erro de apenas 0,2. Para erro = 0,3, temos C = 5380:

Figura 7: Sada para C = 5380.

Para erro = 0,2, o valor de C encontrado foi 9190:

Figura 8: Sada para C = 9190.

Para esse valor de C o LGR encontrado foi:

Figura 9: LGR para o compensador PD.

E ainda o Diagrama de Bode:

Figura 10: Diagrama de Bode do Compensador PD.

No projeto do compensador PD, mas uma vez o valor de Mp teve que ser sacrificado por conta dos altos valores de erro estacionrio. Dessa maneira o compensador escolhido (C = 9190), teve tempo de subida igual a tr = 0,0146, erro estacionrio igual a 0,2 e a localizao do zero fixado em -39. Para o auxilio do calculo dos valores de Kp e Kd, temos a equao que o Matlab nos fornece do compensador:

Dessa forma, temos Kp = 9190 e o Kd = 9190.0,026s = 238,94s.

Compensador Proporcional-Integrativo No compensador PI, fixa-se um polo na origem e varia o zero de forma a obter a melhor resposta transitria. Como se trata de um sistema de tipo 0, o polo integrativo ir retirar o erro estacionrio que o sistema tinha em resposta ao degrau. Nos testes realizados, foi encontrado um bom valor para o zero em -15 no eixo real e o ganho foi ajustado para que o Mp ficasse em 5%.

Figura 11: Resposta ao degrau do compensador PI.

E tendo como LGR o grfico:

Figura 12: LGR do compensador PI.

Na bateria de teste foi detectado que ao se aproxima o zero da origem o valor de tr diminua bastante, mas o sistema passa a sofrer com o tempo de assentamento que se tornava muito alto. Como no compensador anterior as contas de Kp e Ki so feitas atravs da conta que o Matlab nos fornece:

O que nos fornece os valores Ki = 42970 e Kp = 42970.0,067 = 2878,99.

Compensador Proporcional-Integrativo-Derivativo Nesse compensador, foi usado os valores de zeros obtidos dos compensadores anteriores (-39 e -15) e apenas ajustado o ganho para Mp = 5%. Dessa forma temos a seguinte sada para a entrada degrau:

Figura 13: Resposta ao degrau do compensador PID.

Com LGR igual a:

Figura 14: LGR do compensador PID.

Diagrama de Bode do compensador PID:

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Figura 15: Diagrama de Bode do compensador PID.

Dessa forma o compensador PID obteve um tempo de subida de 0,022, com um Mp = 5% e sem erro estacionrio. J o mdulo da ressonncia igual a 65,5 rad/s e possui banda passante de 104 rad/s. Tabelas de Testes dos Compensadores PD, PI e PID: Compensador PD: Variando a localizao do zero e fixando o ganho: Posio do Zero -10 -25 -37 -39 -44 -47 -49 -60 Valores de C 2565x(1 + 0,1s) 2565x(1 + 0,04s) 2565x(1 + 0,027s) 2565x(1 + 0,026s) 2565x(1 + 0,023s) 2565x(1 + 0,021s) 2565x(1 + 0,02s) 2565x(1 + 0,017s) Rise Time 0,0106 0,0221 0,0295 0,0304 0,0325 0,0336 0,0342 0,0368 Peak 0,76 (44%) 0,579 (10%) 0,554 (5,2%) 0,553 (5%) 0,552 (4,82%) 0,552 (4,86%) 0,553 (5%) 0,556 (5,59%) Erro est. 0,473 0,473 0,473 0,473 0,473 0,473 0,473 0,473

Fixando a localizao do zero em -39 e variando o ganho:

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Valores de C 3460x(1 + 0,026s) 5380x(1 + 0,026s) 9190x(1 + 0,026s) 20700x(1 + 0,026s) 5e+006x(1 + 0,026s)

Rise Time 0,0259 0,0201 0,0146 0,009 0,00048

Peak 0,646(7,6%) 0,788(12,7%) 0,964(20,6%) 1,21(34,9%) 1,93(93,5%)

Erro est. 0,4 0,3 0,2 0,1 0

Compensador PI: Variando a localizao do zero e fixando o ganho: Posio do Zero -1 -10 -15 -25 -37 -39 -44 -47 -49 -60 Valores de C 6334x[(1+s)/s] 38795x[(1+0,1s)/s] 42970x[(1+0,067s)/s] 37300x[(1+0,04s)/s] 28570x[(1+0,027s)/s] 27670x[(1+0,026s)/s] 25910x[(1+0,023s)/s] 25100x[(1+0,021s)/s] 24630x[(1+0,02s)/s] 22800x[(1+0,017s)/s] Rise Time 0,0351 0,0499 0,0527 0,0759 0,106 0,109 0,117 0,121 0,123 0,132 Peak 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) 1,05 (5%) Ts (Assentamento) 4 0,4 0,25 0,22 0,33 0,33 0,38 0,4 0,4 0,42

Fixando a localizao do zero em -15 e variando o ganho: Valores de C 48550x[(1+0,067s)/s] 54500x[(1+0,067s)/s] 60800x[(1+0,067s)/s] Rise Time 0,0468 0,422 0,0386 Peak 1,10(10%) 1,15(15%) 1,20(20%) Ts 0,24 0,22 0,3

Compensador PID:

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Valores de C 99750x{[(1+0,0026s)x(1+0,067)]/s}

Rise Time 0,022

Peak 1,05(5%) 1,10(10%) 1,15(15%) 1,20(20%)

Ts 0,015 0,01 0,01 0,09

1.205e+005x{[(1+0,0026s)x(1+0,067)]/s} 0,0186 1.452e+005x{[(1+0,0026s)x(1+0,067)]/s} 0,0159 1.752e+005x{[(1+0,0026s)x(1+0,067)]/s} 0,0138

Sistema de Fase No Mnima


Compensador Proporcional Deslocando-se um dos polos para o valor de +38 no plano cartesiano, o sistema proporcional passa a ter o seguinte LGR:

Figura 16: LGR do compensador proporcional com um polo positivo.

Fica fcil visualizar que existe um caminho saindo de +38 e indo para o infinito, que em nenhum momento passa para o lado negativo do plano, desse modo o sistema em questo inteiramente instvel. Compensador Proporcional-Derivativo Para o projeto desse compensador foi aceito valores de Mp de at 10% para que se tenha um balanceamento em valor final, ts e Mp. Foram observados alguns pontos:

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- Inserindo o zero a esquerda do polo -48 e andando com ele para a esquerda (afastando-o do polo), observa-se que a assntota vertical se aproxima do eixo jw, diminuindo, assim, o domnio de sistema estvel, observa-se tambm que o valor final fica absurdamente grande, chegando a 200. - Inserindo o zero a direita da origem, se cria um caminho inteiro no lado direito do plano, fazendo com que o sistema se torne instvel.

Figura 17: Root Locus para zero a direita da origem.

- Inserindo o zero prximo e a esquerda da origem, percebemos um aumento do valor final e do tempo de subida de forma que se torna inaceitvel o projeto. Com o zero em -1 e ganho em 2310, tem-se um valor final de 385 e tempo de subida de 833, obtendo-se, tambm, muita oscilao no tempo prximo de zero.

Figura 18: Resposta ao degrau do sistema com zero em -1.

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A melhor resposta obtida foi ao se inserir o zero prximo do polo -48 pelo lado direito, tendo a seguinte sada em resposta ao degrau:

Figura 19: Resposta ao degrau com zero inserido em -47.

E o diagrama de Bode:

Compensador Proporcional-Integrativo Ao se colocar um polo integrativo, foi criado um caminho entre +38 e 0, deixando o sistema instvel, mesmo aproximando o zero da origem o caminho das assntotas no consegue passar para o lado esquerdo do plano, desse modo, no foi possvel fazer o compensador PI. Como pode ser visto no Root Locus do sistema:

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Figura 20: Root Locus do compensador PI com zero inserido em -10.

Compensador PID No projeto PID foram feitas as seguintes observaes: - Zero a direta da origem desestabiliza o sistema, j que se cria um caminho todo no lado direito. - Zero muito a esquerda do polo -48 tambm desestabiliza. Neste caso o zero teve que ficar bem prximo do polo -48 e mesmo assim o domnio de atuao do ganho ficou bem restrito. - Houve muita dificuldade em se ajustar o compensador, j que aumentando o ganho a frequncia do sistema aumentava muito e diminuindo o ganho, o valor de pico dispara. Nas melhores situaes o valor de Mp nunca ficou abaixo de 95%. Ento, o ajuste escolhido foi colocando o zero em -3 e em -33, obtendo-se os seguintes resultados.

Figura 21: Root Locus para o sistema com zeros em -3 e -33.

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Figura 22: Resposta ao degrau do compensador PID.

O diagrama de Bode obtido foi:

Figura 23: Diagrama de Bode do compensador PID.

Com esses zeros e ganho os valores de Kp, Kd e Ki obtidos foram:

Desse modo, temos Kp = 28800, Kd = 792 e Ki = 80000, e ts = 0,00616, Mp = 95,9%.

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Como o sistema obtido no foi muito satisfatrio foi feito uma tentativa inserindo zeros com parte imaginria, desse modo, os zeros escolhidos foram e o LGR encontrado foi:

Figura 24: LGR para o sistema com zeros imaginrios.

Resposta ao Degrau:

Figura 25: Resposta ao Degrau do sistema com zero com parte imaginria.

Diagrama de Bode:

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Figura 26: Diagrama de Bode

Para essa nova configurao os valores de K encontrados so:

Obtendo-se os valores Kp = 30000, Kd = 64000, Ki =

, Ts = 0,00389 e Mp = 85,1%, e .

observou-se tambm que o sistema torna-se instvel para valores de K <

O que torna esse compensador pouca coisa melhor que o primeiro apresentado, que s continha zeros reais.

Anlise de Compensadores via Bode (Parte 2)


Metodologia
Para a sntese dos compensadores via Grfico de Bode, ir ser usado o mtodo padro ensinado em sala de aula e encontrado em diversos livros do gnero.

Sistema de Fase Mnima


Compensador Proporcional (P) Para o compensador proporcional foram feitas duas abordagens. A primeira priorizando a Margem de Fase (MF) especificado no trabalho (60) e segunda tentando diminuir ao mximo possvel o erro estacionrio.

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Dessa maneira, para a primeira abordagem o valor do Kp foi sendo alterado at que fosse alcanado o valor de MF desejado, desse modo foram encontrados os seguintes valores:

Figura 27: Ganho com Margem de Fase de 60

Com Margem de Ganho (MG) de 11,2 dB e frequncia da MF em 37,3 rad/s. O erro encontrado para essa configurao foi de 31%, erro que pode ser considerado alto dependo da finalidade do controlador.

Figura 28: Resposta ao degrau para a configurao de controlador com MF em 60.

Para a segunda abordagem, o valor de Kp foi aumentado at o ponto em que o sistema fique instvel. Dessa forma o maior valor de Kp encontrado e que o sistema ainda esteja estvel foi

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Kp = 18684, retornando um valor de MF = 0,00224 e erro = 11%. Como pode ser visto nas figuras abaixo:

Figura 29: Grfico de Bode para Kp no limite da estabilidade.

Figura 30: Resposta ao degrau para Kp = 18684.

Compensador Proporciona Derivativo (PD) Procedimento Padro O procedimento padro consiste em escolher um Kp que atende ao erro em regime estacionrio, para logo em seguida inserir um zero na frequncia g em que a margem de fase seja de 15. Se o zero for inserido em g, o mdulo no subir nesta frequncia e a fase subir

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em 45 graus, aumentando a MF. Logo, variaes em torno desta frequncia permitiro obter a melhor MF possvel. Como o sistema permite erro estacionrio mnimo de 11% foi escolhido um Kp = 9190, onde o erro fique em 20% o que pode ser considerado um erro considervel e tambm foi o erro escolhido na sntese do compensador via LGR. Logo aps esse procedimento verificado a frequncia em que a MF = 15, assim:

Figura 31: Frequncia g para MF = 15.

Como verificado iremos colocar o zero na posio -63.6, fornecendo assim os seguintes resultados:

Figura 32: Grfico de Bode para o sistema PD.

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Figura 33: Resposta para o sistema PD.

Como pde ser visto, a sntese gerou resultados satisfatrios, com a MF chegando a um valor bem prximo do desejado pela especificao, 58.3 para 60, e tivemos uma boa resposta ao degrau. A sntese via bode mostrou-se pouca coisa inferior ao LGR, j que obteve um overshoot um pouco maior (1.5%). Para fins didticos ser feito uma variao nos valores de Kp para ilustrar o comportamento do sistema diante dessa mudana: Kp 12350 1150 10550 9650 8750 MF 49.5 51.6 54 56.7 60 Erro 16% 17% 18% 19% 21% Overshoot 27.2% 25.9% 24.5% 23% 21.3% Ts(s) 0.112 0.092 0.0953 0.0986 0.102

Atravs da tabela possvel verificar que a diminuio do valor do Kp aumenta o erro estacionrio e a MF, ao mesmo tempo em que diminui o overshoot do sistema.

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Tambm pode ser observado que, caso a MF seja uma prioridade fundamental, a escolha de Kp= 8750 a mais apropriada para o sistema, pois faz com que a MF fique exatamente como a pedida pela especificao. Compensador Proporcional Integral (PI) Procedimento padro O controlador PI adiciona um polo na origem e um zero no sistema, esse polo na origem provoca um aumento na inclinao da curva de mdulo em 20dB que s anulado a partir da frequncia de corte do zero. Alm disso, ele diminui em 90 a fase do sistema, que s volta a fase normal uma dcada depois do zero inserido pelo PI. A sntese do compensador ser feita usando esses fatos. O procedimento padro consiste em colocar o zero uma dcada antes do cruzamento de ganho (mdulo = 0dB) para que a margem de fase existente no seja alterada pelo distrbio de fase causado pelo PI, mas para usar isso de forma a atender a especificao, deve-se antes encontrar uma frequncia g que torne a margem de fase existente = 60(fase exigida). Como foi feito na sntese do compensador PD, primeiro ajustasse o sistema para um erro em regime igual a 20% inserindo um ganho de 9190. Em seguida verifica-se em qual frequncia a MF = 60:

Figura 34: Grfico de Bode para MF = 60.

Dessa maneira iremos adicionar ao sistema um polo na origem e um zero uma dcada antes da frequncia encontrada em MF = 60, que nesse caso em 3.74.

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Desse modo, obtemos as seguintes sadas:

Figura 35: Grfico de bode para o compensador PI.

Figura 36: Resposta ao Degrau para o compensador PI.

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Figura 37: Resposta a rampa para o compensador PI.

Desse modo, chegamos a um compensador que tem a equao C

, tendo

como resultado uma MF = 117, sem overshoot, com tempo de acomodao (Ts) = 1.54s e erro rampa de 0.12. Esses valores fogem consideravelmente da especificao do sistema, ento tentaremos ajustar esse compensador para que possamos nos aproximar da Margem de Fase desejada (60%).

Ajuste do Compensador PI
Para tentarmos melhorar o compensador faremos uso da variao do valor Ki e observamos como o sistema se comporta. Kp 5170 7200 9400 11600 13800 15000 17200 17500 MF 116 124 114 92.9 77.5 71 61.2 60 Erro (rampa) 0.12 0.09 0.07 0.05 0.04 0.04 0.05 Instvel Overshoot Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido Ts(s) 2.23 1.79 1.41 1.16 0.993 0.974 1.04 1.03

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Assim podemos escolher o compensador C

, para que possamos atender a

especificao do sistema e que tenha valores de resposta aceitveis. Em relao a sntese via LGR, esse mtodo se mostrou mais fcil de ser feito e apresentou resultados mais satisfatrios. Compensador Proporcional Integral Derivativo (PID) Procedimento Padro O controlador PID escolhido para aproveitar as vantagens dos dois controladores, a ao que responsvel por eliminar o erro estacionrio ao degrau (regime permanente) mas que possui um efeito desestabilizador que pode ser compensado com a ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. O controlador PID ser analisado como um PI seguido de um PD, dessa forma o procedimento usado ser a combinao dos dois apresentados anteriormente. Ser feito um PI com um zero uma dcada antes da frequncia de cruzamento de ganho que leve a margem de fase a 15 (e no mais a 60) para que o PD adicione os outros 45 ao colocar o seu zero exatamente na frequncia de cruzamento de ganho, combinando 60. Como foi visto no compensador PD o valor Kp que torna a MF = 15 Kp = 12350, e o cruzamento de ganho ocorre em 63.6 rad/s, logo ser colocado um zero em -6.3 (uma dcada antes), o integrador e um zero em -63.6. Dessa forma foram obtidos os seguintes resultados:

Figura 38: Grfico de Bode para o ajuste padro de PID.

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Figura 39: Resposta do Sistema para o ajuste padro de PID.

Figura 40: Erro estacionrio para uma entrada rampa no sistema PID.

Desta forma obtivemos os valores de MF = 118, Ts = 1.04s e overshoot praticamente zero. Esse foi a forma padro de sntese de um compensadores PID, agora iremos tentar construir mais dois compensadores PID, um ser um ajuste desse PID que encontramos de forma que ele se aproxime do valor desejado na especificao para a margem de fase(60) e um segundo ser feito para tentarmos aproximar, no tempo, do valor de 5% de overshoot. Para o primeiro compensador o valor de Kp foi aumentado at que a MF se iguale a 60 e possamos obter o valor da especificao, assim tivemos os resultados:

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Figura 41: Ajuste de ganho do compensador PID.

Figura 42: Resposta entrada degrau do compensador PID ajustado.

Esse segundo compensador se mostrou mais eficiente que o achado na forma padro, ficando dentro de todos os requisitos da especificao, com MF = 60, overshoot = 0.0614% e Ts = 0.453s. E para o segundo compensador onde buscamos o overshoot de 5%, obtivemos a sada:

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Figura 43: Grfico de Bode para sistema PID com 5% de overshoot.

Figura 44: Resposta ao sistema com 5% de overshoot.

Com esse novo compensador encontramos os valores de MF = 54.7%, Ts = 0.411s e overshoot = 5%.

Anlise e Sntese de Controladores Atraso/Avano via Bode


Controladores do tipo atraso/avano seguem a estrutura abaixo. Onde, com a > 0 o controlador do tipo avano, e com a < 0 do tipo atraso.

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R(s)

+ -

K(1+a*T*s) (1+T*s)

G(s) (Planta)

Y(s)

Figura 45: Estrutura de um controlador Atraso/Avano

Logo, um controlador do tipo atraso/avano possui um zero e um polo, onde o zero est a uma distncia 1/a do polo, se a > 0 o zero ser inserido direita do polo, e se a < 0 o zero ser inserido esquerda do polo. O valor de a ser calculado a partir da abaixo, onde freqncia onde ocorre a margem de fase desejada. | | a

Equao 1: Relao modulada da curva com a

O procedimento padro inicialmente colocar o ganho no valor desejado para erro estacionrio. Para encontrar o ganho necessrio para o erro estacionrio ser usado a Equao.

Da, usaremos o menor erro possvel para essa planta que 11% para acharmos o valor de Kp, assim encontramos kp > 16.6k. Controlador Atraso Procedimento Padro Com o ganho encontrado. O prximo passo procurar a frequncia da margem de fase desejada . Para isso foi traado o Bode do sistema com ganho 16.6k, ver Figura:

Figura 46: Grfico de Bode para o erro estacionrio.

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Note que, a margem de fase desejada (60) encontra-se na frequncia 37.4 rad/s. Note tambm que o | | . Usando ento a Equao 1, chega-se no valor de a =

0.028. Ou seja, dessa forma encontra-se um controlador do tipo atraso. Agora, com o ganho e a frequncia da margem de fase desejada ( coloca-se o zero uma dcada antes da frequncia ( ) desse zero. ( encontrados ) e o polo a uma distncia a

Substituindo valores, chega-se em zero na posio -3.75 e polo na posio -1.05. As Figuras 47 e 48 mostram o diagrama de Bode e a resposta ao degrau do sistema com um compensador atraso de K=1.6k, zero em -3.75 e polo em -1.05.

Figura 47: Grfico de Bode para o compensador atraso padro.

Figura 48: Resposta ao Degrau para o compensador de atraso padro.

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A resposta ao procedimento padro mostrou-se bem satisfatria com valores de MF = 55, Ts = 0.76s e overshoot de 11.6%, logo no haver a necessidade de um ajuste mais fino no compensador. Controlador Avano Procedimento Padro Com o ganho encontrado. O prximo passo procurar o valor de a. Sabe-se que o mximo de aumento de fase que o controlador pode jogar na planta de 90, mas como o cruzamento de ganho deixa a margem de fase existente em 1,5 e a especificao de 60, necessrio que a fase mxima que o controlador jogue no sistema seja = 58,5. Mas para isso,

necessrio encontrar uma distncia a entre o polo e o zero que faa com que essa seja a fase mxima a ser calculada. A distncia a pode ser calculada atravs da Equao 7.

A frequncia onde o avano vai ser mximo ser onde o mdulo do Bode seja igual ao M da equao anterior, basta encontr-la no Bode.

Com isso, usa-se esses valores para encontrar as posies do zero e do polo. Com esses valores foi encontrado o controlador do tipo avano. Jogando esses valores no sisotool chega-se na Figura 41, que o diagrama de Bode do sistema com o avano. A Figura 42 mostra a resposta do sistema ao degrau.

Figura 49: Grfico de Bode para o compensador Avano padro.

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Figura 50: Grfico de resposta ao degrau do compensador Avano padro.

Os valores encontrados no foram muito satisfatrios (MF = 30.5 e overshoot = 52%), ento foram feitas novas tentativas de ajustem movimentando as localizaes do zero e do polo, no entanto, nenhuma abordagem usada conseguiu criar uma mudana significativa no sistema, com variaes de apenas 1 no valor da MF. Desse modo, esse compensadores no foram implementados.

Sistema de fazer no mnima


Compensador PD Para o sistema no mnimo a MF no fica positiva em nenhum momento, logo no foi possvel coloc-la em 15 para que possa ser feito o procedimento padro na implementao de um compensador PD. Dessa forma, foram feitos aproximaes e testes para tentarmos achar qual seria o melhor compensador possvel. Como s foi possvel encontrar MF de valor negativo, tentamos encontrar um ganho em que ela se torne o mais prximo de zero possvel, dessa forma chegamos ao valor de Kp = 2305. Dessa maneira, ao adicionarmos o zero esperasse que a MF chegue a um valor prximo de 45, na teoria o zero deveria ser adicionado na frequncia de g, mas nesse caso, para tentarmos achar um melhor resultado, percorremos com o zero entre os valores de 0 e -48 tentando achar o lugar em que ele gerasse um melhor resultado para a MF, e percebeu-se que fixandose ele em -15.2 teramos a melhor MF possvel. As figuras 51 e 52 ilustram os resultados:

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Figura 51: Grfico de Bode para o compensador PD.

Figura 52: Resposta ao degrau do compensador PD.

Analisando os resultados, observa-se que o tempo de acomodao do sistema se tornou muito alto, chegando ao valor de Ts = 546s, o que pode ser intolervel para a maioria dos sistemas. Dessa maneira, e para testar o comportamento do sistema, foram feitos alguns testes no valor Kp para vermos se conseguimos melhorar esses valores. Os resultados esto expressos na tabela abaixo:

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Kp 2305 2500 3000 4000 5000 5500 6000 10000 12350

MF 33.6 32.1 29.1 25 22.3 21.6 20.3 15.6 14

Erro 2400% 218% 531% 136% 85% 72% 62% 30% 23%

Overshoot Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido Sobreamortecido 0.74% 7.555 13.2% 38.6% 46.5%

Ts (s) 456 2.48 0.808 0.416 0.311 0.276 0.249 0.178 0.191

Com essa tabela possvel que o usurio escolha o compensador que melhor se encaixa na aplicao desejada, tendo que escolher entre MF e tempo de acomodao. Compensador PID Usando os procedimentos padres de sntese de compensadores no foi possvel encontrar um PID razovel, mas fazendo alguns testes naquilo que poderiam ser os valores dos zeros, no que se refere a diferena de uma dcada entre eles, foi encontrado um ajuste com Z1= -0.1 e Z2= -0.5 que conseguiu trazer a MF para o lado positivo, obtendo-se os seguintes resultados:

Figura 53: Grfico de Bode para o compensador PID no mnimo.

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Figura 54: Resposta entrada degrau para o compensador PID.

Os resultados foram muito ruins, considerando que a MF seja algo prioritrio. No foi encontrado valores que melhorasse esse resultado. Compensador Avano Mais uma vez no foi possvel fazer o procedimento padro para sntese do compensador de fase no mnima. Mais em uma tentativa de achar um compensador de Atraso/Avano que gerasse pelo menos algum resultado com MF positiva, foi possvel, atravs de testes e tentativas, encontrar valores para polo e zero que gerasse um compensador de Avano. Para isso primeiro ajustou-se o valor do zero de forma que se tenha a maior MF possvel, desse modo, o zero foi fixado em -18. Em seguida, ajustou-se o valor de Kp para uma posio que torne o sistema estvel, e essa foi uma das maiores dificuldades. E por ltimo varimos a posio do polo para entendermos o comportamento do sistema. E esse comportamento ilustrado pela tabela abaixo: polo -1301 -1500 -2000 -3000 -5000 -10k -20k -50k -100k MF 0.007 1.26 3.35 5.47 7.19 8.49 9.15 9.54 9.67 overshoot 92.5% 86.2% 81.4% 76.5% 72.6% 69.9% 68.5% 67.7% 67.4% Ts (s) 291 1.51 0.553 0.332 0.25 0.22 0.195 0.194 0.194

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Escolhendo a penltima entrada da tabela, geram-se os seguintes grficos:

Figura 55: Grfico de Bode para o compensador de avano no mnimo.

Figura 56: Resposta ao degrau do compensador de avano.

Outros compensadores Para os compensadores P, PI e de atraso no foi possvel encontrar nenhum compensador que torne o sistema estvel. O que pode ser facilmente visualizado nos seus grficos polares:

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Figura 57: Grfico Polar do compensador P no mnimo.

Figura 58: Grfico Polar do compensador PI no mnimo.

Figura 59: Grfico Polar do compensador de atraso no mnimo.

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Concluso
Ao fim desse trabalho, conclui-se que o mtodo de tentativa e erro para projetar compensadores lineares clssicos uma boa forma de aprendizagem, j que, a partir, do LGR das razes e da resposta ao degrau, possvel visualizar em tempo real o comportamento do sistema para diversas situaes e configuraes de zeros e ganhos. Sobre os compensadores viu-se se que, para a FTMA em questo, os compensadores PI e PID so melhores para a retirada do erro estacionrio, j que este eliminado e quando o objetivo ter uma resposta rpida ao sistema o melhor usar os compensadores P e PD. Para a sntese de compensadores via Grfico de Bode foram usadas tcnicas mais precisas para serem encontrados os compensadores desejados, o que tornou a tarefa mais precisa e menos no chute. No que ela apresente os melhores resultados, mas apresenta resultados totalmente aceitveis de maneira mais precisa, rpida e fcil de ser feita. Na comparao entre os compensadores PID de fase mnima, os dois mtodos encontraram de forma rpida o resultado dentro dos requisitos exigidos, mas via LGR encontrou um PID com tempo de acomodao de 0.180s enquanto o via Bode teve um tempo de acomodao de 0.411s, nos outros itens dos requisitos os dois obtiveram resultados igualmente satisfatrios. Quando um dos polos foi passado para o lado positivo do plano, foi encontrada uma grande dificuldade em se estabilizar o sistema, no sendo possvel encontrar valores para os compensadores P e PI. Para os compensadores PD e PID foram encontrados valores aceitveis que estabilize o sistema, mas em ambos os casos o valor de Mp foi prejudicado.

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ndice de Figuras
FIGURA 1: SADA DA RESPOSTA AO DEGRAU COM KP=1145. ..................................................................................... 3 FIGURA 2: RESPOSTA A UM KP = 1822. ................................................................................................................ 3 FIGURA 3: RESPOSTA A UM KP = 3460. ................................................................................................................ 4 FIGURA 4: RESPOSTA A UM KP = 5370 ................................................................................................................. 4 FIGURA 5: RESPOSTA A UM KP = 9200 ................................................................................................................. 5 FIGURA 6: DIAGRAMA DE BODE PARA C = 3460 ..................................................................................................... 6 FIGURA 7: SADA PARA C = 5380. ........................................................................................................................ 6 FIGURA 8: SADA PARA C = 9190. ........................................................................................................................ 7 FIGURA 9: LGR PARA O COMPENSADOR PD. .......................................................................................................... 7 FIGURA 10: DIAGRAMA DE BODE DO COMPENSADOR PD. ........................................................................................ 7 FIGURA 11: RESPOSTA AO DEGRAU DO COMPENSADOR PI. ........................................................................................ 8 FIGURA 12: LGR DO COMPENSADOR PI................................................................................................................. 9 FIGURA 13: RESPOSTA AO DEGRAU DO COMPENSADOR PID. ................................................................................... 10 FIGURA 14: LGR DO COMPENSADOR PID. ........................................................................................................... 10 FIGURA 15: DIAGRAMA DE BODE DO COMPENSADOR PID....................................................................................... 11 FIGURA 16: LGR DO COMPENSADOR PROPORCIONAL COM UM POLO POSITIVO. .......................................................... 13 FIGURA 17: ROOT LOCUS PARA ZERO A DIREITA DA ORIGEM. ................................................................................... 14 FIGURA 18: RESPOSTA AO DEGRAU DO SISTEMA COM ZERO EM -1. ........................................................................... 14 FIGURA 19: RESPOSTA AO DEGRAU COM ZERO INSERIDO EM -47. ............................................................................. 15 FIGURA 20: ROOT LOCUS DO COMPENSADOR PI COM ZERO INSERIDO EM -10. ........................................................... 16 FIGURA 21: ROOT LOCUS PARA O SISTEMA COM ZEROS EM -3 E -33. ........................................................................ 16 FIGURA 22: RESPOSTA AO DEGRAU DO COMPENSADOR PID. ................................................................................... 17 FIGURA 23: DIAGRAMA DE BODE DO COMPENSADOR PID....................................................................................... 17 FIGURA 24: LGR PARA O SISTEMA COM ZEROS IMAGINRIOS. .................................................................................. 18 FIGURA 25: RESPOSTA AO DEGRAU DO SISTEMA COM ZERO COM PARTE IMAGINRIA. .................................................. 18 FIGURA 26: DIAGRAMA DE BODE ....................................................................................................................... 19 FIGURA 27: GANHO COM MARGEM DE FASE DE 60 ............................................................................................. 20 FIGURA 28: RESPOSTA AO DEGRAU PARA A CONFIGURAO DE CONTROLADOR COM MF EM 60. .................................. 20 FIGURA 29: GRFICO DE BODE PARA KP NO LIMITE DA ESTABILIDADE. ....................................................................... 21 FIGURA 30: RESPOSTA AO DEGRAU PARA KP = 18684. .......................................................................................... 21 FIGURA 31: FREQUNCIA G PARA MF = 15. ...................................................................................................... 22 FIGURA 32: GRFICO DE BODE PARA O SISTEMA PD. ............................................................................................. 22 FIGURA 33: RESPOSTA PARA O SISTEMA PD. ........................................................................................................ 23 FIGURA 34: GRFICO DE BODE PARA MF = 60. ................................................................................................... 24 FIGURA 35: GRFICO DE BODE PARA O COMPENSADOR PI. ...................................................................................... 25 FIGURA 36: RESPOSTA AO DEGRAU PARA O COMPENSADOR PI. ............................................................................... 25 FIGURA 37: RESPOSTA A RAMPA PARA O COMPENSADOR PI. ................................................................................... 26

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FIGURA 38: GRFICO DE BODE PARA O AJUSTE PADRO DE PID. .............................................................................. 27 FIGURA 39: RESPOSTA DO SISTEMA PARA O AJUSTE PADRO DE PID. ........................................................................ 28 FIGURA 40: ERRO ESTACIONRIO PARA UMA ENTRADA RAMPA NO SISTEMA PID. ........................................................ 28 FIGURA 41: AJUSTE DE GANHO DO COMPENSADOR PID. ......................................................................................... 29 FIGURA 42: RESPOSTA ENTRADA DEGRAU DO COMPENSADOR PID AJUSTADO........................................................... 29 FIGURA 43: GRFICO DE BODE PARA SISTEMA PID COM 5% DE OVERSHOOT. ............................................................. 30 FIGURA 44: RESPOSTA AO SISTEMA COM 5% DE OVERSHOOT. ................................................................................. 30 FIGURA 45: ESTRUTURA DE UM CONTROLADOR ATRASO/AVANO............................................................................ 31 FIGURA 46: GRFICO DE BODE PARA O ERRO ESTACIONRIO.................................................................................... 31 FIGURA 47: GRFICO DE BODE PARA O COMPENSADOR ATRASO PADRO. .................................................................. 32 FIGURA 48: RESPOSTA AO DEGRAU PARA O COMPENSADOR DE ATRASO PADRO. ........................................................ 32 FIGURA 49: GRFICO DE BODE PARA O COMPENSADOR AVANO PADRO. ................................................................. 33 FIGURA 50: GRFICO DE RESPOSTA AO DEGRAU DO COMPENSADOR AVANO PADRO.................................................. 34 FIGURA 51: GRFICO DE BODE PARA O COMPENSADOR PD. .................................................................................... 35 FIGURA 52: RESPOSTA AO DEGRAU DO COMPENSADOR PD. .................................................................................... 35 FIGURA 53: GRFICO DE BODE PARA O COMPENSADOR PID NO MNIMO. ................................................................ 36 FIGURA 54: RESPOSTA ENTRADA DEGRAU PARA O COMPENSADOR PID. .................................................................. 37 FIGURA 55: GRFICO DE BODE PARA O COMPENSADOR DE AVANO NO MNIMO. ...................................................... 38 FIGURA 56: RESPOSTA AO DEGRAU DO COMPENSADOR DE AVANO. ......................................................................... 38 FIGURA 57: GRFICO POLAR DO COMPENSADOR P NO MNIMO. ............................................................................ 39 FIGURA 58: GRFICO POLAR DO COMPENSADOR PI NO MNIMO. ........................................................................... 39 FIGURA 59: GRFICO POLAR DO COMPENSADOR DE ATRASO NO MNIMO. ................................................................ 39

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