ta, kako i zato?

Linerani sistem, Fazor, Furijeov red, Furijeova transformacija, Laplasova transformacija

Prvo su bili generatori koji su generisali prostoperiodine (sinusne) signale odreene uestanosti... Da bi videli kako se ponaaju drugi sistemi na ovakvu pobudu polo se od najjednostavnijih sistema lineranih. Linerani sistemi su sistemi opisani lin diferencijalnom jednainom. Za ove sisteme (npr y=kx) vai proporcionalnost: 2 puta vea pobuda- dva puta vei odziv. Takoe vai fundamentalna osobina osobina superpozicije. To znai da kada imamo 2 ili vie pobuda, tada je odziv sistema na istovremeno dejstvo obe pobude jednaka zbiru odziva sistema na pojedinano dejstvo pobuda. Praktino, to znai da se snimi odziv sistema kada deluje jedna pobuda, dok je druga ukinuta. Zatim se snimi odziv na drugu pobudu, dok je prva ukinuta. Ukupan odziv jednak je zbiru pojedinanih pobuda. To je osobina lineranih sistema. Kod nelineranih sistema superpozicija i proporcionalnost ne vae. Naalost, realni sistemi su nelinerani. Zato su onda bitni linerani sitemi? Oni su prva aprokasimacija realnih sistema. Prva aproksimacija ponaanja sistema nam je dovoljna da znamo ta da oekujemo od sistema. Posle sinusnih pobuda dole su na red druge periodine ali ne-sinusne pobude- etvrtke, testere i sl. Stvar je postala komplikovana. Reenje je naeno kroz sledee razmiljanje: odziv lin.sistema na sinusnu pobudu znamo. Hajde da nekako ne-sinusnu, ali periodinu, pobudu izrazimo preko sume sinusnih pobuda. Tako se dolo do Furijeovog reda. On nam omoguava da nesinusnu, periodinu, funkciju predstavimo beskonanim zbirom elementarnih sinusnih funkcija. Ove pojedinane sinusne funkcije imaju sopstvene amplitude i faze, dok im je uestanost celobrojni umnoak uestanosti nesinusnog signala. Te elementarne sinusne funkcije zovu se harmonici. Znai, nesinusna-periodina pojava (bitno je da je periodina) predstavlja se nizom elementarnih prostih, sinusnih pojava, od koje svaka ima svoju amplitudu i fazu, dok im je uestanost multipl osnovne uestanosti (tj 1/perode) nesinusnog signala. Dakle, signal sloenog ali periodinog oblika u t-domenu rastavljamo na mnogo prostoperiodinih (sinusnih i kosinusnih) signala rasporeenih na odreenom rastojanju u frekventnom spektru. Taj spektar frekvencija je diskretan postoji samo na koraku frekvencija koji je odredila perioda osnovnog signla. Idemo dalje. ta sa neperiodinim signalima? Reenje je naeno tako to je neko pametan rekao- Neperiodian signal je, u stvari, periodian signal sa beskonano velikom periodom. Genijalno. A moda je verovatnije da se posmatrao ne-sinusan periodian signal, ali da mu se poveavala perioda. Kako se perioda poveava korak (rastojanje) izmeu diskretnih komponenti signala (harmonika) se u f-domenu smanjivao. Malo, manje pa stigosmo do diferencijalne razlike. A kada je diferencijalna razlika, eto i neprekidnosti i integrala. Tako da se stiglo do toga da neperiodian signal ima kontinualan spektar frekvenci, tj, njegovi harmonici su beskrajno bliski. Time se stiglo do Furijeove transformacije. Ovom transformacijom se funkcija f(t) mnoi lanom exp(jwt), i svi se pojedinani proizvodi sumiraju (tj integrale jer su sve to intenzimale). Ovaj lan, exp(jwt) je u stvari jedinina prostoperiodina komponenta spektra. Zato se nije stalo na F transformaciji? Zbog toga to mnoge korisne funkcije nemaju konanu vrednost F integrala - integral od f(t)*expr(jwt)dt, prosto, divergira. Znai ne stoji da svaka neperiodina funkcija(signal) ima razvoj u beskrajno mnogo prostoperiodinih funkcija, od koje svaka ima svoju amplitudu i fazu, dok su njihove uestanosti kontinualno raspodeljene du svih frekvencija (naravno, do odreene uestanosti do koje se energija? funkcije raspodeljuje). Da bi se ovo zaobilo, stvar je preformulisana neemo da neperiodian signal raspodeljujemo na prostoperiodine komponente, po frekvenci beskrajno bliske, a po amplitudi konane vrednosti, , nego na: prostoperiodine komponente, po frekvenci, beskrajno bliske, ali sada sa amplitudama koje se priguuju nekom brzinom exp(-t). Dakle, komponente nisu iste prostoperiodine funkcije 1

(oscilacije) uestanosti f, f+df, f+2df..., nego priguene oscilacije. Tako se postiglo da za tehniku vane funkcije(signali) imaju konanu F transformaciju. Takva transformacija koja neperiodian signal razlae na beskonano mnogo priguenih oscilacija je Laplasova transformacija. Laplasova transformacija omoguava uvoenje pojma prenosne funkcije koja opisuje relaciju izlaz/ulaz sistema. Reavanje difrencijalnih jednaina svodi se na reavanje algebarskih jednaina. Prenosna funkcija sloenih sistema dobija se kombinovanjem prenosnih funkcija podsistema. Prenosna funkcija je, generalno,u obliku razlomka dva polinoma. Polinomi se mogu predstaviti kao proizvodi njegovih nula. Imenilac polinoma opisuje internu strukturu sistema(njegove nule su polovi prenosne funkcije u s-ravni), a brojilac (njegove nule su nule prenosne funkcijeu s-ravni) interakciju sa okolinom. U polu TF ima beskonanu vrednost, a u nuli TF=0. Dakle, u nuli sistem nema niikakv odziv (za tu kompleksnu uestanost s=+jw). Rezime: 1. prvo je bila prostoperiodina (sin/cos) pobuda i linearan sistem. Traio se odziv takvog sistema na tu pobudu. Fazori kompleksan broj koji ima amplitudu i fazu. Pobuda, sistem i odziv se prikazuju preko odgovarajueg fazora. Kada se fazor odziva prikae kao amplituda i faza dobijaju se Amplitudna i fazna frekventna karakteristika zavisnost odziva sistema od frekvence pobude. Odziv je, dakle, kompleksan broj koji ima amplitudu i fazu. Amplitudska frekventna karakterisrika je zavisnost npr. vrednosti odziva sistema od frekvencije pobude. Fazna frekventna karakteristika je prikaz faze odziva sistema u fji frekvencije pobude sistema. 2. sloenoperiodina pobuda i lin sistem. Koncept 1. se proirio na tako da se pobuda razlae na gomilu prostoperiodinih funkcija koje svaka za sebe deluje na Lin sistem. Svaka komponenta sloenog signala(harmonik) se takoe moe predstaviti fazorom. Kada se sumiraju odzivi (amplitude i faze) svih prostoperiodinih fazora dobija se ukupni odziv sistema na sloeno-periodinu pobudu. 3. neperiodina funkcija = beskonana suma (integral) prostoperiodinih signala kontinualno rasporeenih u f-domenu (F transformacija) 4. neperiodina funkacija = beskonana suma (integral) priguenih prostoperiodinih signala kontinualno raspodeljenih u f-domenu (Laplasova) transdormacija.

Povratna sprega
Fundamentalna osobina ivih organizama. Pov.sprega smanjuje uticaj: spoljnih poremeaja koji deluju na sistem, a koji nam nisu poznati i promene parametara sistema usled npr. starenja ili kvara. Pov sprega menja dinamiku sistema Kada je pov spega velika tada sistem zavisi samo od pov sprege. Ona invertuje ponaanje sistema ako je u pov. sprezi integrator, dobijemo difrencijator i obrnuto. Ako je u pov sprezi veliko pojaanje, dobijemo malo pojaanje. Ako pov sprega unosi prednjaenje faze, dobija se kanjenje faze i obrnuto.Dakle, sve naopako. Pov spega moe da dovede do: nestabilnosti sistema oscilovanja To se deava kada se preko pov sprege vrati deo izlaza koji je obrnute faze (-180) i koji je vei od izlaza.

Bode dijagram je grafika metoda koja omoguava da se pre izrade sistema sa pov.spregom proveri da li e takav sistem biti stabilan (ili, koliko je sistem stabilan). Ideja projektovanja regulatora je da se promeni dinamika sistema, ali tako da se posle zatvaranja petlje dobije sistem koji je, pre svega, stabilan, a onda i eljene dinamike. Dakle, uvek postoji opasnost da sistem sa pov spregom na nekoj uestanosti postigne uslov da je vraeni izlaz u protivfazi sa ulaznom pobudom i da je vraeni izlaz vei od izlaza. Napomena: signal koji se sa izlaza vraa na ulaz je u protiv fazi sa pobudom, ali poto ulazi sa negativnim predznakom u ulazni sabira njegovo dejstvo je identino dejstvu pobude. Najvea opsanost za stabilnost sistema su kanjenja u pov spezi, tj elementi koji imaju fazu srazmernu uestanosti. Uvek postoji neka uestanost za koju je kanjene faze 180, tako da je nestabilnost uvek mogua.

Klase upravljakih zadataka:

kontrolisana vrednost (izlaz) treba da ostane nepromenjna sa zadatom tanou problem regulacije upravljaka promenljiva se menja prema poznatom zakonu programsko upravljanje praenje neke merne veliine ija je promena unapred nepoznata servomehanizmi samopodeavanje parametara sistema prema zadatom kriterijumu optimalnosti (npr najvea vrednost, najbre i dr).

Parametri koji karakteriu kvalitet sistema

1. stabilnost 2. stacionarni odziv sistema (kada su prestale sve prelazne pojave) 3. kvalitet prelaznog odziva eljeno ponaanje sistema se moe zadati na vie naina. Jedan je vezan za posmatranje sistema u t-domenu. Npr odziv na step funkciju sa parametrima: vreme uspona i vreme smirenja

Redukcija analize sloenih sistema

Polazi se od prakse da je ponaanje sistema u najveoj meri odreeno parom polova koji je najblii imaginarnoj osi , tzv dominantni pol. Time se problem svodi na sistem II reda. Zato je bitna analiza sistema I i II reda. Koraci sinteze 1. nacrtaj amp i faznu karakteristiku sistema bez petlje (sistem je ono ime e se upravljati pomou regulatora-uskladnika-kontrolera). Sa ovih dijagrama se vidi ponaanje sistema za sve frekvencije pobude. Sistem sa promenom frekvencije menja svoj odziv i po amplitudi i po fazi. Generalno, sa poveanjem uestanosti amplitude odziva opadaju dok se kanjenje (faza) poveava. Interesantne su vrednosti uestanosti za koje pojaanje sistema opadne na vrednost 1 i uestanost kada je kanjenje sistema toliko da je fazna razlika izlaz ulaz 180 stepeni. Oigledno da je ovo vezano sa stabilnou sistema. 2. zahtevi za ponaanje sistema se prevedu u tehnike parametre-npr. veliina preskoka na step pobudu, greka ustaljenog stanja i dr.) Ako je npr. zahtev da sistem ima neki dozvoljeni preskok tada se koristi pria koja vai za sistem II reda. Za ove sisteme su napravljene razne raunice koje nam kau koliko treba da je priguenje sistema za eljeni preskok. Na osnovu tog priguenja zna se koliki je potreban pretek faze. Naime, to je pretek faze manji sistem je 3

nestabilniji tj prekok na step pobudu je vei. Ovim postupkom se dakle, na bazi zahteva za dozvoljenim preskokom dobija potrebna margina faze. 3. sa dijagrama iz koraka 1 nae se uestanost (npr f1) na kojoj sistem bez sprege ima potrebnu marginu faze. 4. oita se tekue pojaanje za f1. Odredi se korekcija pojaanja takva da sistem na f1 ima pojaanje 1. Sam sistem nema mogunost da izvue ovakvo pojaanje potreban je korigujui element regulator koji u prvom koraku treba da da takvo pojaanje da bi se ispuni zahtev da pojaanje sistema + regulatora u otvorenoj sprezi za f1 bude 1. Postupak sinteze kompenzatora frekventnom metodom-primer kada je potreban diferencijalni kompenzator(kada treba popraviti stabilnost sistema, jer diffkomp unosi pozitivnu fazu) 1. zahtevi za ponaanje sistema se izraze u vidu brojnih vrednosti koje karakteriu frekventni odziv sistema. a. Kolika je greka za konstantnu pobudu(poziciona greka) b. Kolika je greka na linearnu pobudu, tj kada se ulaz menja konstantnom brzinom(brzinska greka) c. Kolika je stabilnost sistema (pretek faze) d. Kolika je potrebna brzina reagovanja 2. proveri se da li sistem bez kompenzatora zadovoljava greku ustaljenog stanja. Ako nije ispunjen zahtev unosi se potrebno pojaanje (kompenzator je samo pojaava) 3. za sistem sa unetim pojaanjem crta se bode dijagram.itanjem dijagrama procene se vrednosti preteka faze i granine uestanosti (ovo je povezano sa stabilnou sistema i brzinom reagovanja ) 4. ako je granina uestanost OK (tj sistem dovoljno brz), a sistem nije dovoljno stabilan unosi se kompenzator tipa difrencijatora. Usvaja se odnos a/b kompenzatora koji treba da omogui eljenu popravku faze i jo preko toga. 5. odredi se dodatno pojaanje koje kompenzuje slabljenje koje unosi kompenzator na niim frekvencijama. Bira se donja prelomna uestanost kompenzatora 6. crta se bode ukupnog sistema: sistema i kompenzatoar Integralni kompenzator smanjuje propusni opseg. Zbog toga je sistem sporiji, ali manje osetljiv na smetnje. Koristan je kada brzina reagovanja nije znaajna, ali je znaajno da tanost rada u stacionarnom stanju bude velika.