MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

Orientador: Prof. Eng. Domingos de Azevêdo

Relatório apresentado como exigência da disciplina de Introdução a Automação Industrial ao professor Domingos de Azevedo da Universidade de Mogi das Cruzes.

MOGI DAS CRUZES NOVEMBRO DE 2005.

SUMÁRIO

1. 2.

INTRODUÇÃO.....................................................................................3 METODOLOGIA..................................................................................4

Fluxograma do método de projeto................................................................................................. 4

3.

ETAPAS DO PROJETO ......................................................................5

1° - Identificar a real necessidade do projeto ............................................................................... 5 2° - Pesquisa de suporte ao projeto................................................................................................ 6 Histórico: ...................................................................................................................................... 6 Tipos de Robôs: ............................................................................................................................ 7 3° - Determinação dos parâmetros do equipamento .................................................................. 14 Parâmetros e limites:................................................................................................................... 14 4° - Distinção dos problemas ........................................................................................................ 17 Problemas físicos: ....................................................................................................................... 17 5° - Organizar hipoteticamente o equipamento.......................................................................... 19 6° - Discriminar os recursos técnicos, financeiros e de pessoal ................................................. 21 7° - Dimensionar os elementos do conjunto ................................................................................ 25 RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ..................................................................... 26 8° - Testes virtuais do equipamento............................................................................................. 32 9° - Construção e testes do equipamento..................................................................................... 32 10° - Produção em série do equipamento .................................................................................... 32

4.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................33

2

Outra situação em que a utilização de robôs é justificável é aquela em que o ser humano realiza em um ambiente hostil. lavar roupas. necessitando de equipamentos de proteção para preservar sua integridade física. A realização de trabalhos de transporte de cargas elevadas por seres humanos pode causar problemas de estresse muscular e ortopédico. domésticos e até extraterrestre. tem aumentado bastante com o passar dos anos.1. etc. o que justifica plenamente a automatização do processo. laboratoriais. 2% equipamento e 78% trabalho. forjamento e tratamento térmico de aço. A utilização de robôs para uso doméstico foi precedida por utensílios e eletrodomésticos que visam reduzir o tempo dispensado pelas “donas de casa” e empregados domésticos na execução de algumas das tarefas tais como. INTRODUÇÃO A utilização de robôs em ambientes industriais. elevada pressão. lazer. trabalho. A repetitividade pode causar a L. Entretanto existem situações em que é plenamente justificável a utilização de robôs. etc. na indústria petroquímica. mas nem sempre se justificam. Com a utilização destes eletrodomésticos pode-se utilizar o maior tempo disponível para o convívio familiar. Segundo Schofield. (Lesão por Esforços Repetitivos) nas pessoas que realizam atividades rotineiras e repetitivas durante todo o dia. nas profundezas dos oceanos. desmotivação e desatenção da pessoa que realiza este tipo de tarefa é maior do que aquelas que realizam tarefas mais desafiadoras. falhas e acidentes de trabalho pois. (2005). secar pratos ou roupas. pois o alto custo de equipamentos robóticos e a variedade de rotinas ou de ambientes em que o robô teria de atuar inviabilizam sua utilização. 3 . aumentando também a possibilidade de erros. 16% supervisão. normalmente estas situações são de grande repetitividade. alguns exemplos são: fornos de fundição. etc.E. lavar pratos. grande tempo de realização. com gases tóxicos ou corrosivos. no espaço sideral. citado por Prassler. grandes esforços ou para a segurança humana. cozinhar. (1995). etc. a distribuição dos custos nos serviços de limpeza comercial é. Estes ambientes podem ser de elevada temperatura. devido ao grande esforço á que são submetidos músculos e ossos do corpo humano.R. 4% em material.

tempo e processos de fabricação. 2004. aceitabilidade e vulnerabilidade de cada uma das soluções alternativas encontradas. custo. desempenho. etc. Domingos de Azevedo e está baseado na metodologia de Norton. Fluxograma do método de projeto Identificar o problema É necessário? SIM Pesquisa de suporte ao projeto NÃO Fim do projeto Estabelecer os limites de capacidade. lógica. tensões. fornecedores de componentes. vibrações. ‘ 4 . etc.2. etc. Eng. Dimensionar cada um dos elementos do equipamento Criar um protótipo virtual e analisar seu comportamento em função das forças. METODOLOGIA O método de desenvolvimento de projeto aqui utilizado e descrita abaixo foi sugerida pelo prof. inclusive com esboços. qualidade. Diferenciar os problemas e buscar alternativas de soluções para cada um deles Associar várias alternativas combinando e formando possíveis soluções viáveis para o projeto. Criar um protótipo real e testar Realizar o levantamento detalhado dos custos baseados na especificação de materiais. Analisar a viabilidade.

tanto doméstico como para entretenimento.Identificar a real necessidade do projeto Nesta etapa foi realizada a identificação do problema conforme descrito a seguir. podendo-se mobiliza-lo para outras atividades mais complexas e motivadoras. 5 . reduzindo o incômodo dos ruídos causados pelo aparelho. Redução da possibilidade de erros humanos. Melhoria das condições de trabalho das pessoas envolvidas no processo reduzindo a possibilidade de crises alérgicas. um crescimento dez vezes maior está previsto. A tarefa pode ser realizada enquanto estão fora da residência. ETAPAS DO PROJETO 1° . Sabe-se que a utilização de eletrodomésticos facilita a execução de tarefas domésticas e a utilização de robôs para algumas destas tarefas pode representar muitas vantagens dentre elas: Ampliação do tempo disponível do pessoal envolvido naquela tarefa. De acordo com a pesquisa. Segundo a United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) “os robôs domésticos são os que mais têm feito sucesso e geram ainda grandes expectativas. 350 mil no Japão. 250 mil na União Européia e 100 mil na América do Norte. No final de 2002 mais de 50 mil aspiradores de pó inteligentes e robôs cortadores de grama (que tiveram um “boom” inicial de vendas de 10 mil unidades) estavam em uso.3. Melhora da qualidade de resultado da tarefa e reprodutibilidade. A explosão no número de robôs para uso pessoal. Até o final de 2006. pode ser conferida no gráfico 1. Redução da possibilidade de risco de contaminação. devido a enfermidades tais como asma e rinite. existem atualmente cerca de 700 mil robôs em lares.” Figura 1 – Gráfico da tendência da utilização de robôs domésticos e de entretenimento. causadas pelo pó e pelos ácaros.

mas também para domínio da tecnologia (known how). em 1942. como o fundo do mar ou a imensidão do espaço. 2° . O termo foi usado pela primeira vez em uma peça teatral de ficção do autor Karel Capek. Robótica é uma área multidisciplinar. Quase todos os tipos de aspiradores convencionais também podem aspirar pó de cortinas e estofados. Os veículos guiados automaticamente. além de responsável pela elaboração das leis fundamentais da robótica.Pesquisa de suporte ao projeto Histórico: A palavra robô vem da palavra tcheca “robota”. Segundo analistas. se baseado nas vendas de 2003. asmáticos e alérgicos. Criados em 1954 pela Barret Eletronics Corporation Não há nenhuma definição exata.Segundo dados revelados pelo gráfico. arriscada e até mesmo impossível. de milhões de unidades. etc) no período entre 2003 e 2006 pode alcançar cerca de 640 mil unidades. dos pêlos de animais. A palavra robótica foi citada pela primeira vez em uma história de ficção (Runaround) do autor Isaac Asimov. feitas por algumas companhias. 2005). (Mendel. da pele e pêlos dos seres humanos. O primeiro robô manipulador guiado por sensores que foi utilizado na indústria teve o nome PUMA (1978) teve seu desenvolvimento através da parceria entre Universidade de Stanford. foram os primeiros robôs móveis. Embora este número exclua previsões muito otimistas. em 1920. como também para evitar um ambiente tão prejudicial a pessoas com problemas respiratórios tais como. Especificamente pode-se dizer que um aspirador de pó doméstico tem a finalidade de aspirar pó e às vezes até água de diversos tipos de pisos internos de uma residência. 6 . através do solado dos calçados. incluindo-se tapetes e carpetes. ainda pode estar abaixo do que realmente está por vir. não só domésticos. cortadores de grama. limpadores de janela. Com esta previsão de demanda torna-se extremamente viável a execução do projeto não só para rentabilidade provável. a Unimation e a GM. o mercado potencial para robôs. as vendas de todos os tipos de robôs domésticos (aspiradores de pó. germes e bactérias que podem proliferar num ambiente tão favorável. que significa servo ou escravo. que foi um dos maiores escritores de ficção científica de todos os tempos. É inegável a necessidade de retirada do pó doméstico seja para evitar o acumulo de sujeira que aumenta a possibilidade de contaminação das pessoas residentes através de vírus. mas por acordo geral um robô é uma máquina programável que imita as ações ou aparências de uma criatura inteligente ou um ser humano. mas de entretenimento e utilizados em indústrias tem muito a crescer. roupas. Se sabe que este pó entra principalmente com o ar pelas janelas e portas. denominados AGV (Automatic Guided Vehicles). A robótica é a área que se preocupa em construir dispositivos para substituir o homem em tarefas estressante ou onde a presença humana se torna difícil.

Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do robô em função de seus eixos. 7 . Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais. b) os movimentos se estabelecem da respectiva posição de seus eixos de coordenada e da orientação da mão ferramenta do robô. Classificação segundo a sua construção e aplicação física. porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. 3. cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetória contínua. realizados com a intervenção de um operador ou memorizadas. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs inteligentes. Devido a várias diferenças em função de características e propriedades. 2.. admitindo as seguintes configurações: 1. 2. quando é possível alterar algumas das características do ciclo de trabalho. Holonômicos. quando o operador controle diretamente os movimentos.. . Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificação dos robôs do ponto de vista do controle de seus movimentos. Se estes robôs forem equipados com sensores e software adequado. Sem controle-servo: é o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do robô. se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espaço.altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs. Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô. se transformam em robôs inteligentes. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir uma seqüência de movimentos. são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador. b) de sequência variável. Tipos de Robôs: 1. Humanoides. * Robôs Manipuladores: • Braços Robóticos de Base Fixa • Manipuladores Industriais • Braços Manipuladores Embarcados • Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: • AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) • Robôs Indoor: Veículos. existem diversas classes de robôs que se diferenciam em suas aplicações e formas de trabalhar. 4.

• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas. Desenvolvimento de mão robótica na NASA. Exemplos de Robôs Manipuladores: Ao lado Integração entre robôs em linha de montagem e solda da VW Ao lado utilização de robôs no Laboratório de Jato Propulsão da NASA. todos os terrenos).. Utilização de robô manipulador na Indústria Behr. InterPlanetários. Aéreos. Sub-Marinos.. . 8 .

Ao lado o AGV Spirit feito para andar em Marte pela NASA. Ao lado robô humanóide em desenvolvimento na NASA para utilização em atividades extra -veiculares de espaçonaves.Exemplos de Robôs Móveis: Ao lado AGV em desenvolvimento na UMC. Ao lado. robô humanóide desenvolvido pela Indústria Honda. 9 .

Ao lado. o primeiro robô aspirador comercial o DC06 em dois anos e meio. James Dyson desenvolveu nos anos 90. AGV doméstico robomower utilizado para cortar grama e á direita o robô AGV brinquedo Sony Aibo que obedece comandos e reconhece o ambiente. AGV Industrial com função de empilhadeira. sendo que em 1991 lançou o Dual Cyclone™.Ao lado. Dentre os robôs móveis o tipo que melhor adequar-se-ia á necessidade é o tipo AGV (Automated Guided Vehicle) porque não possui fiação e pode ter uma programação específica para a aplicação. o primeiro foi produzir um aspirador com inteligência para realizar a limpeza de um ambiente 10 . Dyson diz que durante o desenvolvimento do robô aspirador de pó teve dois grandes desafios. Abaixo á esquerda. submarino AGV para pesquisa e resgate.

” Atualmente existem alguns robôs aspiradores de pó sendo comercializados. dentre eles destacam-se os seguintes: Fabricante: Eletrolux Modelo: Trilobite País de origem: Suécia Fabricante: Karcher Modelo: RC 300 País de origem: Alemanha Fabricante: LG Modelo: Roboking R-V4000 País de origem: Coréia do Sul 11 .sem a intervenção humana e a segunda e certamente a mais importante. ou melhor. “Segundo Dyson. o aspirador deveria limpar tão bem. todos se enquadram no tipo AGV. que o ser humano. desenhar um pequeno aparelho compacto com o mesmo desempenho que um aparelho aspirador manual grande. realizando uma cobertura metódica que um ser humano possivelmente não alcançaria.

reservatório de pó pequeno ou do alto ruído (13%) e 21% reclamaram. Estes atributos são características de valor agregadas ao produto que podem atrair mais ou menos os compradores. As razões mais citadas como justificativa da compra foram: conveniência (46%) e economia de tempo (39%). por uma empresa que comercializa pela internet. preços. 39 responderam a pesquisa informando que lhe agradaram a versatilidade do aparelho (54%).Fabricante: iRobot Modelo: Roomba Scheduler País de origem: Estados Unidos Os robôs aspiradores dos diversos fabricantes possuem diferentes capacidades de execução de tarefas. manuseio divertido (56%) e design diferenciado (50%). diversos produtos inclusive aspiradores de pó robóticos. alto preço do aparelho (21%). entre compradores do aspirador Roomba da iRobot nos Estados Unidos. 12 . Em pesquisa realizada. Nenhuma reclamação dos consumidores foi declarada pela empresa. Seria necessária uma pesquisa de mercado para determinar exatamente quanto cada um destes atributos vale para o consumidor. As pesquisas conduzidas divulgadas pela Electrolux indicam que 90% dos consumidores europeus estão muito satisfeitos com o Trilobite. ou do rápido descarregamento da bateria ou pouca durabilidade do aspirador. conveniência (41%) e reclamaram de pouca eficiência no cumprimento da tarefa (23%). etc. desenhos. Também foram indicadas interesse por alta tecnologia (67%).

3 ? 1. 3 tipos 249.00 1 800. 4 tipos 0.2 30 x 30 x 13.5 ? 28 x 28 x 9.2/2. 3 tipos Sim.00 1 495.00 fronteira de limpeza (dB) Tempo de escadas.) (cm) carregamento (h / h) 1. X larg.5 100 iRobot 13 .00 2 000. X Alt.8 60 3/1 Sim / ? / 35 x 35 x 13 75 1/2 Fita magnética / e sujeira Sim./ ? 0.21 + 2 Sim 0.2 Fita mag.Características Técnicas Dimensões (comp.2 33 x 33 x 10. 4 tipos Sim.2 ? 2/3 Sim / barreira / Sim Sim. Inteligente Nível de Ruído Autonomia / Sensores de Programação Preço (US $) Produto / de Pó (Litros) Peso Consumo Reservatório Fabricante (kgf) (Watt) Trilobite 5 60 Eletrolux RC 300 2 600 Karcher Roboking ? 100 LG Roomba 6.

Baixo nível de ruídos. fronteira e sujeira. Para estabelecer. Capacidade do robô a entender rapidamente a tarefa que deve realizar. Conforme verificado na pesquisa de opinião do robô Roomba da iRobot. Nos produtos. nível de ruídos. Independência do ser humano para realizar estas tarefas com eficiência e sem necessidade de auxílio ou resgate. quais destes atributos desejados pelos consumidores devem compor o novo equipamento e satisfazer suas expectativas. sensores de escadas. Versatilidade e economia de tempo: estão associadas à: Ter grande número de opções de tarefas. Continuação correta de uma tarefa interrompida. autonomia. somados perfazem um total de 85% diretamente relacionados com a característica de desempenho esperada pelo consumidor. Conveniência e economia de tempo: estão associadas à: Facilidade de programação. Estes atributos desejados pelo consumidor estão associados e dependentes da alta tecnologia embarcada no equipamento através de algumas funcionalidades do equipamento.Determinação dos parâmetros do equipamento Parâmetros e limites: Analisando-se a pesquisa feita pela Eletrolux imediatamente percebe-se que os resultados de conveniência e economia de tempo. Possibilidade de aprender e executar novas tarefas. eficiência da limpeza.3° . conveniência e economia de tempo estão associadas á. trabalhar o máximo de tempo possível sem necessidade de carregamento de baterias ou esvaziamento do reservatório. é necessário associar os atributos desejados pelos consumidores ás características dos robôs existentes. tempo de carregamento. e que são dependentes da alta tecnologia (67%). Autonomia. peso. para se obter a composição do novo robô. Capacidade de se adaptar em ambientes desconhecidos. 14 .

2 = ruim. desenho e funcionamento conjunto dos componentes. 5 = excelente. mas sim á qualidade de materiais. A segurança não citada nas pesquisas está associada á: Não causar ou permitir situações perigosas. Baixo valor agregado ao produto. maior valor. 3 = regular. Tempo de garantia do produto. Esta quantificação é denominada valor. a versatilidade está associada á. Nos produtos. capacidade de armazenamento e descarregamento de pó automático. Nos produtos. podem-se comparar quais das características dos produtos dos diversos fabricantes são necessárias ao novo produto ou agregam 15 . carregamento automático de bateria. Quanto maior o valor da característica melhor é o produto. o preço depende diretamente e qualidade do produto como um todo. O preço elevado está associado á: Custo elevado.Nos produtos. Nos produtos. programação inteligente. 4 = bom. a durabilidade não está associada especificamente á um atributo do equipamento. A durabilidade está associada á: Facilidade de manutenção e baixo índice de quebra. 1 = muito ruim. seja com pessoas ou animais. dos processos de fabricação utilizados para produzi-lo e principalmente da quantidade produzida. Condições de pagamento. Fazendo-se uma escala de 1 á 5 pontos para avaliação das características dos produtos. a segurança depende diretamente da quantidade de sensores e qualidade da programação. Para desenvolvimento de um novo equipamento é necessária a quantificação destes atributos de forma racional. Proximidade e rapidez dos postos de assistência técnica. dimensões do aspirador. onde.

Têm-se como parâmetros iniciais: 16 . Custo compatível com outros produtos similares considerando-se a aplicação e qualidade do produto (valor). multiplicar cada valor ponderado pelo valor do atributo. Eficiência na limpeza. No quadro adiante se tem a ponderação também entre 1 e 5 pontos. A versatilidade que também compõe um dos principais atributos deste tipo de equipamento recebeu valor 4. sempre importante em qualquer equipamento receberam valor 5. Dadas as informações no quadro o máximo valor que pode ser atingido são 100 pontos. para que não seja necessária a varrição dos ambientes. Destacando-se os atributos que se deseja enfatizar em função dos resultados das pesquisas citadas anteriormente. Fator Conveniência Ponderação 5 Versatilidade 4 Durabilidade 3 Preço 3 Segurança 5 Valor Total 100 Produto / Fabricante Trilobite / Eletrolux RC 300 Karcher Roboking LG Roomba iRobot 3 3 3 5 4 71 3 4 4 3 5 77 4 4 5 4 5 88 3 3 5 3 5 76 Tendo-se como objetivos: Produção de um robô autônomo que execute a tarefa de coleta de pó doméstico do piso dentro do ambiente residencial. A durabilidade e o preço receberam valor 3. e depois somar os valores resultantes.É necessária a ponderação dos atributos para se dar relevância as características certas dos produtos. Foram atribuídos os valores para cada atributo de cada produto de maneira comparativa. por serem atributos secundários. Para se saber o valor agregado total de cada produto é necessário. A conveniência e a segurança.

Limites dimensionais: Altura máxima = 90 mm Largura = 280 mm Comprimento = 400 mm Peso máximo = 4 kgf (40 N) Limites de desempenho: Baterias seladas com mínimo de 4A de corrente por hora. Tempo máximo de carregamento = 0. Percorrer a área mínima de 16 m por hora. Desenhar hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador Problema: A potência do motor de aspiração dependerá diretamente da energia Possível solução: Com a utilização de hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador do robô.005 kgf (0.Distinção dos problemas Problemas físicos: Aspiração ou coleta: Problema: Para que o aspirador realize a tarefa de aspirar as partículas no peso e tamanho descritos na etapa anterior é necessário determinar uma geração de vácuo através do deslocamento de ar ou escovas eficientes. Descarte automático do pó. Coletar pó de tapetes e carpetes de pêlos curtos.05 N) de peso e até 1 mm de área (mínimo). espera-se reduzir a potência necessária do motor. Possível solução: robô. 1 ano). Facilidade de programação. 17 . 2 2 perfil seja adequado a esta função. Alcançar cantos e passar sob móveis com mínimo de até 100 mm de vão com o solo. Coletar partículas com máximo de até 0. Utilização de escovas para coleta de partículas grandes e aspirador no bico do Problema: É necessário que a rotação das hélices seja elevada e o desenho de seu Possível solução: do robô. com consumo máximo de 2A de corrente por hora. Motores. movimentação e coleta. 4° . Autonomia sem carregamento de baterias = 2 horas. Carregamento automático do robô. Vida útil mínima de 3 anos (exceto baterias. necessária para a sucção do ar.5 hora.

paredes. Possível solução: Dois contatos metálicos podem ser colocados sob ou sobre o robô para que ao se posicionar para evacuação do pó também haja contato entre estes pontos e dois pontos no carregador. Possível solução: Minimizar a utilização de espaço compactando os sistemas e elementos necessários ao funcionamento do robô. baterias. entretanto limitam o tamanho dos componentes embarcados. escadas. 18 . detectar pernas de cadeiras. ou lugares estreitos como. unidade de processamento etc. Também devem estar adequados á recepção de sinais de comando. Possível solução: Utilizar o mesmo motor de movimentação para acionamento da escova e se necessário projetar um sistema de redução de rotação. mesas. portanto. Possível solução: A forma circular dos robôs já existentes não atende a esta necessidade. talvez a mais adequada deva ter um bico para conseguir este acesso. Possível solução: específica. Problema: Para que o descarte do pó seja feito automaticamente é necessário projetar um sistema de coleta. pois determinam a capacidade de acesso em baixo da mobília. tais como. de um estudo de layout interno do robô. por exemplo. entre pernas de cadeiras. Necessitando. motores. Cada um dos sensores deve ser posicionado adequadamente á sua função Problema: Para que haja carregamento automático das baterias é necessário que existam contatos entre o robô e o carregador que deve estar conectado a uma tomada elétrica.Problema: No caso de utilização de escovas talvez seja necessário um motor para seu acionamento. etc. Problema: Definir geometricamente a forma do robô para que tenha o acesso aos cantos dos ambientes. Possível solução: O sistema coletor pode ser feito com um aspirador de pó e simultaneamente o coletor de pó pode também ter a função de carregador das baterias. Tamanho: Problema: O tamanho do robô é extremamente importante. Problema: O posicionamento dos sensores deve ser estudado com vistas às necessidades de. pessoas ou animais. mesas e mobília. As dimensões do robô.

Possíveis soluções: Utilização de um processador do tipo DSP (Digital Signal Processor). A tampa e chassi devem ser feitos de polímero (material plástico). Os demais componentes podem ser encaixados. borracha. assim como a própria roda. polímeros. Processador: Problema: Para realizar todas as rotinas desejadas. Possível solução: Para encontrar a melhor lógica de funcionamento deve ser feito um estudo detalhado dos procedimentos das tarefas a serem realizadas e dos possíveis problemas que o robô pode encontrar para realizá-las. etc. é necessário um processador rápido. tampa e chassi do robô.Organizar hipoteticamente o equipamento Como foi descrito anteriormente o robô deve contar com materiais leves para reduzir o seu peso e consequentemente a necessidade de grande potência no motor de movimentação. materiais mais leves também podem estar elevando o custo do equipamento. Eixo das rodas de movimentação deve ser de aço devido ao seu comprimento e aplicação. Deverá ser utilizado transmissor e receptor de rádio freqüência para comunicação entre o robô e a estação de coleta. tais como. é necessário que os materiais tenham baixa densidade. verificando todos os sensores com rapidez. Utilização de um processador do tipo PIC e controladores LM 629. etc. Motores e baterias não terão grande redução de peso. pois normalmente são mais caros que outros materiais. Fazer um fluxograma do programa e adequá-lo ao processador á ser utilizado.Peso do robô: Problema: Ter peso inferior a 4 kgf (40 N) Possível solução: Para que o peso do robô seja o mínimo possível. 5° . alumínio. 19 . Entretanto. As mesmas premissas servem para a estação de coleta e carregamento de baterias. Deverão ser utilizados sensores de ultra som e infravermelho para mapeamento do ambiente. Lógica de funcionamento: Problema: Determinar a melhor lógica de funcionamento do robô. pois não é intenção projetar os motores mais leves para serem utilizados no robô ou estação. O eixo da roda dianteira pode ser de material polímero (material plástico). Alguns parafusos serão necessários para a fixação de partes. portanto é recomendável a utilização de materiais como. armazenar um grande número de informações de programa em memória ROM. A disposição de componentes eletrônicos deve ser compacta e racional.

20 . Esboços da disposição física dos componentes do robô e da estação de coleta e carregamento das baterias.O coletor de pó da estação deve ser removível para limpeza periódica. Na estação devem haver luzes que indiquem o estágio de carregamento. Vista superior do layout do robô Motor de Sucção Placa de controle Roda de Movimentação Bico de sucção Roda Dianteira Bateria Escova Reservatório de pó Motor de Movimentação Pontos de contato p/ carregamento Sentido do fluxo de ar do bico Placa de controle e carregamento Motor de movimentação Reservatório Roda Bateria Escova Roda Sentido de fluxo de ar da escova Vista Lateral do layout do robô.

Para a fabricação dos diversos tipos de peças que compõe o robô e a estação será necessária a utilização de vários processos entre eles usinagem. financeiros e de pessoal Boa parte dos componentes a serem utilizados são itens comerciais e serão comprados prontos para utilização. injeção e sopro de polímeros. Motor de aspiração Conector de energia Placa de controle de aspiração e recarga Carregador Pontos de contato p/ carreagamento Detectores de presença Reservatório de pó Fluxo de pó para a entrada do coletor de pó 6° .Discriminar os recursos técnicos. 21 .Vista lateral com o layout da estação de coleta de pó e carregamento. além de montagem dos subconjuntos e do conjunto. soldagem de componentes eletroeletrônicos.

00 R$ 1.Componentes a serem comprados por robô Custo US $ Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Quant.00 R$ 0.2 e 4 22 .2 e 4 1.00 7.30 Unidade 14.95 35.80 /m TOTAL Total 28.00 R$ 230.00 8.00 R$ 230.25 8.14 R$ 120. 2 4 1 3 1 2 1 1 2 Descrição MOTOR DE PASSO ASTROSYN SST 0023 PUSH BOTTON SENSOR RF ULTRASOM SERVOMOTOR EM-257 BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE FIAÇÃO 1 DOLAR = R$ 2.57 R$ 120.00 3.46 R$ 43.60 587.83 N° do Fornecedor 2 2 1 1 1 2 1.00 5.46 R$ 14.00 1.65 35.2 e 4 1.

Componentes a serem fabricados por robô Processo de fabricação Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 Qt. 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 Descrição Roda dianteira Eixo da roda traseira Eixo da roda dianteira Roda de tração Condutor do bico Tampa Fundo (chassi) Contatos da Bateria Escova Reservatório de pó Ventoinha Polia Material PTFE Aço ABNT 1020 Aço ABNT 1020 Celeron PEAD ABS ABS Cobre Nylon PEAD ABS Alumínio Fornecedor 03 05 05 03 03 03 03 05 03 03 03 05 Fresagem Torneamento sim Sim Sim Sim Sim Furação Injeção Sim Sim Sim Sim Sopro Sim Sim Soldagem Roscagem Prensagem Zincagem Outros 23 .

com.5100 e-mail -.farnell.com.com. peças e serviços para o robô N° 01 02 03 Fornecedor Digikey Farnell Day Brasil Endereço www..com..Relação de fornecedores de materiais..tecci.com www.br Telefone ---(11) 8888-8888 (11) 3613 . 564 – São Paulo / SP vendas@acometal.São Paulo / SP 04 05 Tec-ci Aço Metal www.br www.com.plastcos@daybrasil.acometal.7788 Fax ---- 24 .-.br (11) 8888-8888 (11) 5660 .br Rua Lauzane.digikey..br www.-.com.daybrasil...br Avenida Marquês de São Vicente nº 1213 CEP 01139-901 .-.

Dimensionar os elementos do conjunto Muitos dos componentes a serem utilizados na construção do robô e da estação serão feitos de polímeros injetados ou soprados á princípio podem ter a configuração descrita a seguir: Conjunto do Robô 25 .7° .

006 Motor de passo Astrosyn SST 0023 AÇO SERVOMOTOR EM-257 EIXO DA RODA DIANTEIRA AÇO AÇO 26 .012 0.ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADAS INFORMAÇÕES SOBRE A ESTAÇÃO E OS DESENHOS DETALHATADOS DE CADA UMA DAS PEÇAS A SEREM FABRICADAS PARA REDUZIR O TAMANHO DESTE MODELO DE RELATÓRIO.022 0.027 0.349 0. 1 4 2 1 3 1 2 1 2 1 1 TAMPA PUSH BOTTON CONTATO DAS BATERIAS SENSOR RF ULTRASOM FUNDO RODA DE TRAÇÃO ESCOVA PEÇA MATERIAL ABS DIVERSOS COBRE DIVERSOS DIVERSOS ABS CELERON Nylon MASSA (KG) 0.008 0. RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 QT.105 0.022 0.089 0.776 0.033 0.

054 0.036 1.638 PLACA DE POTÊNCIA DO ROBÔ 27 .042 0.011 0.014 0.002 0.013 0.010 0.12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 1 1 1 1 1 2 1 1 29 RODA DIANTEIRA EIXO DO SERVOMOTOR CONDUTOR DO BICO RESERVATÓRIO DE PÓ VENTOINHA POLIA BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE PEÇAS PTFE AÇO AÇO AÇO ABS Alumínio DIVERSOS DIVERSOS DIVERSOS TOTAL 0.007 0.

CIRCUITO DA PLACA DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE 28 .

6-15 Cap 1u/64v RB7.3 Cap 1u/64v CAP PCB TIPO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap CAPACITOR ELETROLÍTICO CAP PCB Header 6X2H SL 3P 180B QT 3 1 3 1 2 2 9 4 4 Header. 6-Pin. Dual row. Right Angle CONN PIC1 HDR2X6H CONN MOTOR1 SL 3P 180B 29 .6-15 Cap 1u/64v RAD-0.CIRCUITO DA PLACA DE CONTROLE RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE POTÊNCIA DESCRIÇÃO Polarized (Radial) Capacitor Polarized (Radial) Capacitor Capacitor Capacitor Capacitor para PCB Poliester Capacitor Capacitor DESIG. C1 C4 C5 C8 C9 C11 C14 MODELO RB7.

Header. row Typical LED RED 2-Pin.7 DIP-20/D25 Res Pack 6 Resistor DIP Switch R1 S1 Low-Noise. Precision Operational Amplifier U1 Hex Schmitt-Trigger Inverter U7 Hex Inverter U8 Series 3-Terminal Positive Regulator U9 Hex Inverter U10 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U11 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U12 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U13 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U14 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U16 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U17 DIP-20/D25 SN74HC240N 1 DIP-20/D25 SN74ALS244AN 1 DIP-20/D25 DIP-20/D25 SN74ALS244AN SNJ54ABT244J 1 1 DIP-20/D25 SN74HC240N TOTAL 1 82 30 . row 3-Pin.3 DIP-8 DIP-8/D11 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7V DIP-14/D19. Dual CONN STATUS1 F1 HDR2X3 Fuse 5x20 LED-1 HDR2X2 Header 3X2 FUSE 5X20 LED1 Header 2X2 LED1 RES PACK6 IRAMS10UP60B Res1 SW-DIP4 OP27GP SN74HCT14N SN74HCU04N LM7805CT SN74HCU04N SNJ54ABT244J 2 2 2 2 1 2 2 23 1 6 1 1 1 1 1 Typical LED Header. RED GaAs Dual GaAs FAULT1 JP5 L VOLTAGE LED-1 NetRes1 POWER IC1 Res Pack6 IRAMS10UP60B AXIAL-0.7 SFM-T3/A4.

7 DIP-14/D19.7 H11A617 DIP-14 DIP-14/D19.7 DIP-16 DIP-14/D19.5 DIP-8 DIP-14/D19. MODELO RAD-0.3 Cap TIPO QT 88 1 24 1 1 1 1 1 1 1 1 2 CHAMP1.5 DIP-12/SW DIP-6 DIP-14/D19.7 SN74LS244N SN74LS08N LM629N-6 HCPL-7710 SN74LS00N H11A617 2 1 6 11 5 8 SN54HC4078A J 2 SN74LS04N SN74LS32N TOTAL 1 1 160 Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U67 31 .7 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res2 SW DIP-5 SW DIP-6 SW DIP-3 SN74LS04N SN74LS32N DM74LS138N SN74LS05N SN74LS08N SN74LS245N Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U4 3-to-8-Line Decoder U5 Hex Inverter with OpenCollector Outputs U6 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U7 Octal Bus Transceiver with 3-State Outputs U8 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U10 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U12 Precision Controller Motion U32 U38 Quadruple 2-Input Positive-NAND Gate U50 Opto Coupler 8-Input OR / NOR Gate Hex Inverter U55 U63 U66 DIP-20/D25 DIP-14/D19.7 DIP-28/X1.7 DIP-14/D19.27-2H68 Connector 68 AXIAL-0.RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE CONTROLE DESCRIÇÃO Capacitor Receptacle Assemby Resistor DIP Switch DIP Switch DIP Switch Hex Inverter Header C1 J1 R1 S1 S2 S3 U3 DESIG.4 DIP-10/D14.

lógica de programação.8° . 10° . ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM. contratação de mão de obra. POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM. é feita a especificação detalhada de materiais. que garantam a funcionalidade. ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADOS EXEMPLOS PARA REDUZIR O TAMANHO DO MODELO DE RELATÓRIO.Produção em série do equipamento Após estarem definidos todos os componentes e peças necessárias do equipamento. detalhamento da campanha de marketing. Para simulação mecânica utilizou-se o programa Autodesk Inventor V8 e para a análise de vibrações e choque usou-se o programa Ansys V8. Para a simulação de funcionamento dos circuitos eletrônicos usou-se o programa Protel. Para que se possa dar início a produção em série do equipamento. POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO PARA MODELO DE RELATÓRIO.Testes virtuais do equipamento Dadas as características deste tipo de equipamento é adequado a simulação de choque mecânico. contratação de distribuidores e de posse de todas estas informações pode-se um levantamento dos custos mais detalhado do equipamento. processo de fabricação detalhado. 32 . simulação dos circuitos eletrônicos. desempenho. especificação detalhada dos fornecedores. estimativa de tempo de fabricação de cada peça. segurança e também a sua durabilidade. 9° .Construção e testes do equipamento Nesta etapa do projeto o protótipo deve ser construído e iniciado a realização de testes práticos adequados com o protótipo.

ISC Publications. Conjunto de programas. 1126 p. Projeto de produto: Guia prático para o design de novos produtos. Optimização de trajectórias para robôs móveis: Lisboa: Atas do Encontro Científico.. a. YESIPENKO. _________. aug. 298 p. 25 p. H. 2003. RASKIN. pp.. São Paulo: Atlas. 1998. Barcelona: Gustavo Gili. Y. NBR-10520: apresentação de citações em documentos. 3 CD-ROM. Rio de Janeiro. 2p. 22p. In: 3º FESTIVAL NACIONAL DE ROBÓTICA. MENDES. 1995. 2005. Projetos: Planejamento. NORTON. Normalização e Qualidade Industrial. Y. ed. 46 p. M.br/resid. de 10 de Março de 1995.. elaboração e análise. Strategies for successful laboratory automation: American Biotechnology Laboratory. L. N. 2003. L. 1990.. M. G. San Rafael: Autodesk Inc. PORTER. Apresentação de trabalhos acadêmicos: orientação / Universidade de Mogi das Cruzes. 2. F. AUTODESK Inc. version 8. FAGANELLO. Instituto Nacional de Metrologia. W. Rio de Janeiro: 2002.. M. 2935. I. _________.. Porto Alegre: Bookman. 931 p. São Paulo: Edgar Blücher.. 2001.4.com. Acesso em 11 de Out. Rio de Janeiro: 2000. D. R. BAXTER. J.. 1986. 1. S. NBR 6023: referências bibliográficas. ed.. KOZHEVNIKOV. WOILER. Mecanismos: 1 ed. Vocábulo Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia: portaria n° 29. MATHIAS. ver. M. Mogi das Cruzes: 2004. 33 . 2004.asp. S. MENDEL. Projeto de máquinas: Uma abordagem integrada. Robôs domésticos: a nova promessa de venda: Disponível em: http://portaldaautomacao. Autodesk Inventor Professional. 2. SANTOS..ed. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 14724: Informação e documentação: Trabalhos acadêmicos: apresentação. 1970.

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