MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

Orientador: Prof. Eng. Domingos de Azevêdo

Relatório apresentado como exigência da disciplina de Introdução a Automação Industrial ao professor Domingos de Azevedo da Universidade de Mogi das Cruzes.

MOGI DAS CRUZES NOVEMBRO DE 2005.

SUMÁRIO

1. 2.

INTRODUÇÃO.....................................................................................3 METODOLOGIA..................................................................................4

Fluxograma do método de projeto................................................................................................. 4

3.

ETAPAS DO PROJETO ......................................................................5

1° - Identificar a real necessidade do projeto ............................................................................... 5 2° - Pesquisa de suporte ao projeto................................................................................................ 6 Histórico: ...................................................................................................................................... 6 Tipos de Robôs: ............................................................................................................................ 7 3° - Determinação dos parâmetros do equipamento .................................................................. 14 Parâmetros e limites:................................................................................................................... 14 4° - Distinção dos problemas ........................................................................................................ 17 Problemas físicos: ....................................................................................................................... 17 5° - Organizar hipoteticamente o equipamento.......................................................................... 19 6° - Discriminar os recursos técnicos, financeiros e de pessoal ................................................. 21 7° - Dimensionar os elementos do conjunto ................................................................................ 25 RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ..................................................................... 26 8° - Testes virtuais do equipamento............................................................................................. 32 9° - Construção e testes do equipamento..................................................................................... 32 10° - Produção em série do equipamento .................................................................................... 32

4.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................33

2

Outra situação em que a utilização de robôs é justificável é aquela em que o ser humano realiza em um ambiente hostil. Segundo Schofield. mas nem sempre se justificam. aumentando também a possibilidade de erros. tem aumentado bastante com o passar dos anos. INTRODUÇÃO A utilização de robôs em ambientes industriais. domésticos e até extraterrestre. etc. o que justifica plenamente a automatização do processo. lazer. laboratoriais. 2% equipamento e 78% trabalho. alguns exemplos são: fornos de fundição. A utilização de robôs para uso doméstico foi precedida por utensílios e eletrodomésticos que visam reduzir o tempo dispensado pelas “donas de casa” e empregados domésticos na execução de algumas das tarefas tais como. falhas e acidentes de trabalho pois. 3 . na indústria petroquímica. (Lesão por Esforços Repetitivos) nas pessoas que realizam atividades rotineiras e repetitivas durante todo o dia. A realização de trabalhos de transporte de cargas elevadas por seres humanos pode causar problemas de estresse muscular e ortopédico. desmotivação e desatenção da pessoa que realiza este tipo de tarefa é maior do que aquelas que realizam tarefas mais desafiadoras. forjamento e tratamento térmico de aço. pois o alto custo de equipamentos robóticos e a variedade de rotinas ou de ambientes em que o robô teria de atuar inviabilizam sua utilização. necessitando de equipamentos de proteção para preservar sua integridade física. a distribuição dos custos nos serviços de limpeza comercial é. citado por Prassler. normalmente estas situações são de grande repetitividade. elevada pressão. nas profundezas dos oceanos. Estes ambientes podem ser de elevada temperatura. A repetitividade pode causar a L. secar pratos ou roupas. (1995). lavar roupas. etc.E. grande tempo de realização. grandes esforços ou para a segurança humana.R. cozinhar. etc. (2005). com gases tóxicos ou corrosivos. Entretanto existem situações em que é plenamente justificável a utilização de robôs. lavar pratos. etc. 16% supervisão. devido ao grande esforço á que são submetidos músculos e ossos do corpo humano.1. no espaço sideral. Com a utilização destes eletrodomésticos pode-se utilizar o maior tempo disponível para o convívio familiar. trabalho. 4% em material.

custo. Eng. 2004. qualidade. Dimensionar cada um dos elementos do equipamento Criar um protótipo virtual e analisar seu comportamento em função das forças. Domingos de Azevedo e está baseado na metodologia de Norton.2. vibrações. tempo e processos de fabricação. Diferenciar os problemas e buscar alternativas de soluções para cada um deles Associar várias alternativas combinando e formando possíveis soluções viáveis para o projeto. aceitabilidade e vulnerabilidade de cada uma das soluções alternativas encontradas. etc. tensões. Criar um protótipo real e testar Realizar o levantamento detalhado dos custos baseados na especificação de materiais. fornecedores de componentes. METODOLOGIA O método de desenvolvimento de projeto aqui utilizado e descrita abaixo foi sugerida pelo prof. Analisar a viabilidade. etc. desempenho. ‘ 4 . Fluxograma do método de projeto Identificar o problema É necessário? SIM Pesquisa de suporte ao projeto NÃO Fim do projeto Estabelecer os limites de capacidade. etc. inclusive com esboços. lógica.

devido a enfermidades tais como asma e rinite. Redução da possibilidade de risco de contaminação. A explosão no número de robôs para uso pessoal. 250 mil na União Européia e 100 mil na América do Norte. um crescimento dez vezes maior está previsto. reduzindo o incômodo dos ruídos causados pelo aparelho. existem atualmente cerca de 700 mil robôs em lares. tanto doméstico como para entretenimento. De acordo com a pesquisa. A tarefa pode ser realizada enquanto estão fora da residência.” Figura 1 – Gráfico da tendência da utilização de robôs domésticos e de entretenimento. Melhoria das condições de trabalho das pessoas envolvidas no processo reduzindo a possibilidade de crises alérgicas. 5 . No final de 2002 mais de 50 mil aspiradores de pó inteligentes e robôs cortadores de grama (que tiveram um “boom” inicial de vendas de 10 mil unidades) estavam em uso. causadas pelo pó e pelos ácaros. pode ser conferida no gráfico 1. ETAPAS DO PROJETO 1° . Sabe-se que a utilização de eletrodomésticos facilita a execução de tarefas domésticas e a utilização de robôs para algumas destas tarefas pode representar muitas vantagens dentre elas: Ampliação do tempo disponível do pessoal envolvido naquela tarefa. Melhora da qualidade de resultado da tarefa e reprodutibilidade. Redução da possibilidade de erros humanos. Até o final de 2006.Identificar a real necessidade do projeto Nesta etapa foi realizada a identificação do problema conforme descrito a seguir. podendo-se mobiliza-lo para outras atividades mais complexas e motivadoras. Segundo a United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) “os robôs domésticos são os que mais têm feito sucesso e geram ainda grandes expectativas. 350 mil no Japão.3.

como o fundo do mar ou a imensidão do espaço. É inegável a necessidade de retirada do pó doméstico seja para evitar o acumulo de sujeira que aumenta a possibilidade de contaminação das pessoas residentes através de vírus. limpadores de janela.Pesquisa de suporte ao projeto Histórico: A palavra robô vem da palavra tcheca “robota”. da pele e pêlos dos seres humanos. dos pêlos de animais. se baseado nas vendas de 2003. que foi um dos maiores escritores de ficção científica de todos os tempos. que significa servo ou escravo. incluindo-se tapetes e carpetes. O primeiro robô manipulador guiado por sensores que foi utilizado na indústria teve o nome PUMA (1978) teve seu desenvolvimento através da parceria entre Universidade de Stanford. Os veículos guiados automaticamente. não só domésticos. ainda pode estar abaixo do que realmente está por vir. as vendas de todos os tipos de robôs domésticos (aspiradores de pó. arriscada e até mesmo impossível. Criados em 1954 pela Barret Eletronics Corporation Não há nenhuma definição exata. além de responsável pela elaboração das leis fundamentais da robótica. Quase todos os tipos de aspiradores convencionais também podem aspirar pó de cortinas e estofados. como também para evitar um ambiente tão prejudicial a pessoas com problemas respiratórios tais como. Se sabe que este pó entra principalmente com o ar pelas janelas e portas. em 1942. denominados AGV (Automatic Guided Vehicles). através do solado dos calçados. A palavra robótica foi citada pela primeira vez em uma história de ficção (Runaround) do autor Isaac Asimov. o mercado potencial para robôs. Com esta previsão de demanda torna-se extremamente viável a execução do projeto não só para rentabilidade provável. 2° . feitas por algumas companhias. 6 . mas de entretenimento e utilizados em indústrias tem muito a crescer. de milhões de unidades. 2005). Especificamente pode-se dizer que um aspirador de pó doméstico tem a finalidade de aspirar pó e às vezes até água de diversos tipos de pisos internos de uma residência. mas por acordo geral um robô é uma máquina programável que imita as ações ou aparências de uma criatura inteligente ou um ser humano. em 1920. a Unimation e a GM. foram os primeiros robôs móveis. Robótica é uma área multidisciplinar. germes e bactérias que podem proliferar num ambiente tão favorável. A robótica é a área que se preocupa em construir dispositivos para substituir o homem em tarefas estressante ou onde a presença humana se torna difícil. etc) no período entre 2003 e 2006 pode alcançar cerca de 640 mil unidades. Embora este número exclua previsões muito otimistas. asmáticos e alérgicos. (Mendel. mas também para domínio da tecnologia (known how).Segundo dados revelados pelo gráfico. roupas. O termo foi usado pela primeira vez em uma peça teatral de ficção do autor Karel Capek. cortadores de grama. Segundo analistas.

Classificação segundo a sua construção e aplicação física. Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais. admitindo as seguintes configurações: 1. Sem controle-servo: é o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do robô. 7 . Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificação dos robôs do ponto de vista do controle de seus movimentos. . Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetória contínua. quando é possível alterar algumas das características do ciclo de trabalho.altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs. 3. Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs inteligentes. existem diversas classes de robôs que se diferenciam em suas aplicações e formas de trabalhar. * Robôs Manipuladores: • Braços Robóticos de Base Fixa • Manipuladores Industriais • Braços Manipuladores Embarcados • Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: • AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) • Robôs Indoor: Veículos. quando o operador controle diretamente os movimentos. são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. 4. Se estes robôs forem equipados com sensores e software adequado. Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador. se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espaço. 2. b) os movimentos se estabelecem da respectiva posição de seus eixos de coordenada e da orientação da mão ferramenta do robô. Humanoides. Holonômicos. porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. realizados com a intervenção de um operador ou memorizadas. Devido a várias diferenças em função de características e propriedades. Tipos de Robôs: 1.. 2. cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual. b) de sequência variável.. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir uma seqüência de movimentos. Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do robô em função de seus eixos. se transformam em robôs inteligentes.

8 . todos os terrenos). Sub-Marinos. . Utilização de robô manipulador na Indústria Behr. Desenvolvimento de mão robótica na NASA.. InterPlanetários..• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas. Aéreos. Exemplos de Robôs Manipuladores: Ao lado Integração entre robôs em linha de montagem e solda da VW Ao lado utilização de robôs no Laboratório de Jato Propulsão da NASA.

robô humanóide desenvolvido pela Indústria Honda.Exemplos de Robôs Móveis: Ao lado AGV em desenvolvimento na UMC. Ao lado robô humanóide em desenvolvimento na NASA para utilização em atividades extra -veiculares de espaçonaves. Ao lado. 9 . Ao lado o AGV Spirit feito para andar em Marte pela NASA.

o primeiro foi produzir um aspirador com inteligência para realizar a limpeza de um ambiente 10 . Dentre os robôs móveis o tipo que melhor adequar-se-ia á necessidade é o tipo AGV (Automated Guided Vehicle) porque não possui fiação e pode ter uma programação específica para a aplicação. sendo que em 1991 lançou o Dual Cyclone™. Ao lado.Ao lado. submarino AGV para pesquisa e resgate. Abaixo á esquerda. AGV Industrial com função de empilhadeira. AGV doméstico robomower utilizado para cortar grama e á direita o robô AGV brinquedo Sony Aibo que obedece comandos e reconhece o ambiente. Dyson diz que durante o desenvolvimento do robô aspirador de pó teve dois grandes desafios. o primeiro robô aspirador comercial o DC06 em dois anos e meio. James Dyson desenvolveu nos anos 90.

o aspirador deveria limpar tão bem.sem a intervenção humana e a segunda e certamente a mais importante. realizando uma cobertura metódica que um ser humano possivelmente não alcançaria. que o ser humano. “Segundo Dyson. ou melhor. todos se enquadram no tipo AGV. desenhar um pequeno aparelho compacto com o mesmo desempenho que um aparelho aspirador manual grande. dentre eles destacam-se os seguintes: Fabricante: Eletrolux Modelo: Trilobite País de origem: Suécia Fabricante: Karcher Modelo: RC 300 País de origem: Alemanha Fabricante: LG Modelo: Roboking R-V4000 País de origem: Coréia do Sul 11 .” Atualmente existem alguns robôs aspiradores de pó sendo comercializados.

reservatório de pó pequeno ou do alto ruído (13%) e 21% reclamaram. alto preço do aparelho (21%). Estes atributos são características de valor agregadas ao produto que podem atrair mais ou menos os compradores. 12 . Nenhuma reclamação dos consumidores foi declarada pela empresa. conveniência (41%) e reclamaram de pouca eficiência no cumprimento da tarefa (23%). diversos produtos inclusive aspiradores de pó robóticos. etc. Seria necessária uma pesquisa de mercado para determinar exatamente quanto cada um destes atributos vale para o consumidor. desenhos. ou do rápido descarregamento da bateria ou pouca durabilidade do aspirador. entre compradores do aspirador Roomba da iRobot nos Estados Unidos. 39 responderam a pesquisa informando que lhe agradaram a versatilidade do aparelho (54%). As pesquisas conduzidas divulgadas pela Electrolux indicam que 90% dos consumidores europeus estão muito satisfeitos com o Trilobite. preços. As razões mais citadas como justificativa da compra foram: conveniência (46%) e economia de tempo (39%). por uma empresa que comercializa pela internet. manuseio divertido (56%) e design diferenciado (50%). Também foram indicadas interesse por alta tecnologia (67%).Fabricante: iRobot Modelo: Roomba Scheduler País de origem: Estados Unidos Os robôs aspiradores dos diversos fabricantes possuem diferentes capacidades de execução de tarefas. Em pesquisa realizada.

5 ? 28 x 28 x 9. X Alt.5 100 iRobot 13 .00 fronteira de limpeza (dB) Tempo de escadas.2 Fita mag. 4 tipos Sim. Inteligente Nível de Ruído Autonomia / Sensores de Programação Preço (US $) Produto / de Pó (Litros) Peso Consumo Reservatório Fabricante (kgf) (Watt) Trilobite 5 60 Eletrolux RC 300 2 600 Karcher Roboking ? 100 LG Roomba 6.00 1 495./ ? 0.2/2.00 2 000.21 + 2 Sim 0.2 30 x 30 x 13. 3 tipos 249.2 33 x 33 x 10. X larg.Características Técnicas Dimensões (comp. 3 tipos Sim. 4 tipos 0.) (cm) carregamento (h / h) 1.00 1 800.2 ? 2/3 Sim / barreira / Sim Sim.3 ? 1.8 60 3/1 Sim / ? / 35 x 35 x 13 75 1/2 Fita magnética / e sujeira Sim.

Determinação dos parâmetros do equipamento Parâmetros e limites: Analisando-se a pesquisa feita pela Eletrolux imediatamente percebe-se que os resultados de conveniência e economia de tempo. nível de ruídos. sensores de escadas. Baixo nível de ruídos. e que são dependentes da alta tecnologia (67%). autonomia. 14 . Estes atributos desejados pelo consumidor estão associados e dependentes da alta tecnologia embarcada no equipamento através de algumas funcionalidades do equipamento. Conveniência e economia de tempo: estão associadas à: Facilidade de programação.3° . é necessário associar os atributos desejados pelos consumidores ás características dos robôs existentes. somados perfazem um total de 85% diretamente relacionados com a característica de desempenho esperada pelo consumidor. Conforme verificado na pesquisa de opinião do robô Roomba da iRobot. trabalhar o máximo de tempo possível sem necessidade de carregamento de baterias ou esvaziamento do reservatório. Autonomia. Continuação correta de uma tarefa interrompida. quais destes atributos desejados pelos consumidores devem compor o novo equipamento e satisfazer suas expectativas. Nos produtos. Independência do ser humano para realizar estas tarefas com eficiência e sem necessidade de auxílio ou resgate. fronteira e sujeira. Possibilidade de aprender e executar novas tarefas. conveniência e economia de tempo estão associadas á. para se obter a composição do novo robô. Capacidade de se adaptar em ambientes desconhecidos. Versatilidade e economia de tempo: estão associadas à: Ter grande número de opções de tarefas. tempo de carregamento. eficiência da limpeza. Para estabelecer. peso. Capacidade do robô a entender rapidamente a tarefa que deve realizar.

A segurança não citada nas pesquisas está associada á: Não causar ou permitir situações perigosas. Fazendo-se uma escala de 1 á 5 pontos para avaliação das características dos produtos. a segurança depende diretamente da quantidade de sensores e qualidade da programação. Nos produtos. a durabilidade não está associada especificamente á um atributo do equipamento. Tempo de garantia do produto. Nos produtos. dimensões do aspirador. 4 = bom. Nos produtos. a versatilidade está associada á. Condições de pagamento. Esta quantificação é denominada valor. mas sim á qualidade de materiais. o preço depende diretamente e qualidade do produto como um todo. programação inteligente. onde. podem-se comparar quais das características dos produtos dos diversos fabricantes são necessárias ao novo produto ou agregam 15 . Quanto maior o valor da característica melhor é o produto. carregamento automático de bateria. 5 = excelente. O preço elevado está associado á: Custo elevado. Para desenvolvimento de um novo equipamento é necessária a quantificação destes atributos de forma racional. capacidade de armazenamento e descarregamento de pó automático. A durabilidade está associada á: Facilidade de manutenção e baixo índice de quebra. 3 = regular. 2 = ruim.Nos produtos. maior valor. Baixo valor agregado ao produto. desenho e funcionamento conjunto dos componentes. seja com pessoas ou animais. Proximidade e rapidez dos postos de assistência técnica. 1 = muito ruim. dos processos de fabricação utilizados para produzi-lo e principalmente da quantidade produzida.

Para se saber o valor agregado total de cada produto é necessário. e depois somar os valores resultantes. por serem atributos secundários. No quadro adiante se tem a ponderação também entre 1 e 5 pontos. A durabilidade e o preço receberam valor 3. A versatilidade que também compõe um dos principais atributos deste tipo de equipamento recebeu valor 4. Fator Conveniência Ponderação 5 Versatilidade 4 Durabilidade 3 Preço 3 Segurança 5 Valor Total 100 Produto / Fabricante Trilobite / Eletrolux RC 300 Karcher Roboking LG Roomba iRobot 3 3 3 5 4 71 3 4 4 3 5 77 4 4 5 4 5 88 3 3 5 3 5 76 Tendo-se como objetivos: Produção de um robô autônomo que execute a tarefa de coleta de pó doméstico do piso dentro do ambiente residencial. Destacando-se os atributos que se deseja enfatizar em função dos resultados das pesquisas citadas anteriormente. Foram atribuídos os valores para cada atributo de cada produto de maneira comparativa. A conveniência e a segurança.É necessária a ponderação dos atributos para se dar relevância as características certas dos produtos. Têm-se como parâmetros iniciais: 16 . Dadas as informações no quadro o máximo valor que pode ser atingido são 100 pontos. para que não seja necessária a varrição dos ambientes. multiplicar cada valor ponderado pelo valor do atributo. Custo compatível com outros produtos similares considerando-se a aplicação e qualidade do produto (valor). sempre importante em qualquer equipamento receberam valor 5. Eficiência na limpeza.

Vida útil mínima de 3 anos (exceto baterias. Desenhar hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador Problema: A potência do motor de aspiração dependerá diretamente da energia Possível solução: Com a utilização de hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador do robô. Carregamento automático do robô. movimentação e coleta. 2 2 perfil seja adequado a esta função. Alcançar cantos e passar sob móveis com mínimo de até 100 mm de vão com o solo. Descarte automático do pó. Autonomia sem carregamento de baterias = 2 horas. necessária para a sucção do ar. Facilidade de programação. Tempo máximo de carregamento = 0. Coletar partículas com máximo de até 0.005 kgf (0. 1 ano). Percorrer a área mínima de 16 m por hora.5 hora. 17 .05 N) de peso e até 1 mm de área (mínimo). Utilização de escovas para coleta de partículas grandes e aspirador no bico do Problema: É necessário que a rotação das hélices seja elevada e o desenho de seu Possível solução: do robô. Motores. com consumo máximo de 2A de corrente por hora.Distinção dos problemas Problemas físicos: Aspiração ou coleta: Problema: Para que o aspirador realize a tarefa de aspirar as partículas no peso e tamanho descritos na etapa anterior é necessário determinar uma geração de vácuo através do deslocamento de ar ou escovas eficientes. Possível solução: robô.Limites dimensionais: Altura máxima = 90 mm Largura = 280 mm Comprimento = 400 mm Peso máximo = 4 kgf (40 N) Limites de desempenho: Baterias seladas com mínimo de 4A de corrente por hora. 4° . espera-se reduzir a potência necessária do motor. Coletar pó de tapetes e carpetes de pêlos curtos.

pessoas ou animais. unidade de processamento etc. Problema: Para que o descarte do pó seja feito automaticamente é necessário projetar um sistema de coleta. Problema: O posicionamento dos sensores deve ser estudado com vistas às necessidades de. 18 . entre pernas de cadeiras. As dimensões do robô. baterias. mesas e mobília. Também devem estar adequados á recepção de sinais de comando. portanto. Cada um dos sensores deve ser posicionado adequadamente á sua função Problema: Para que haja carregamento automático das baterias é necessário que existam contatos entre o robô e o carregador que deve estar conectado a uma tomada elétrica. tais como. Problema: Definir geometricamente a forma do robô para que tenha o acesso aos cantos dos ambientes. Possível solução: Utilizar o mesmo motor de movimentação para acionamento da escova e se necessário projetar um sistema de redução de rotação. Necessitando. paredes.Problema: No caso de utilização de escovas talvez seja necessário um motor para seu acionamento. detectar pernas de cadeiras. por exemplo. motores. mesas. Possível solução: específica. etc. pois determinam a capacidade de acesso em baixo da mobília. talvez a mais adequada deva ter um bico para conseguir este acesso. escadas. Possível solução: A forma circular dos robôs já existentes não atende a esta necessidade. Possível solução: Dois contatos metálicos podem ser colocados sob ou sobre o robô para que ao se posicionar para evacuação do pó também haja contato entre estes pontos e dois pontos no carregador. Possível solução: O sistema coletor pode ser feito com um aspirador de pó e simultaneamente o coletor de pó pode também ter a função de carregador das baterias. de um estudo de layout interno do robô. Tamanho: Problema: O tamanho do robô é extremamente importante. Possível solução: Minimizar a utilização de espaço compactando os sistemas e elementos necessários ao funcionamento do robô. entretanto limitam o tamanho dos componentes embarcados. ou lugares estreitos como.

Motores e baterias não terão grande redução de peso. Fazer um fluxograma do programa e adequá-lo ao processador á ser utilizado. Eixo das rodas de movimentação deve ser de aço devido ao seu comprimento e aplicação. Deverá ser utilizado transmissor e receptor de rádio freqüência para comunicação entre o robô e a estação de coleta. pois normalmente são mais caros que outros materiais. Os demais componentes podem ser encaixados. Possíveis soluções: Utilização de um processador do tipo DSP (Digital Signal Processor). As mesmas premissas servem para a estação de coleta e carregamento de baterias. borracha.Organizar hipoteticamente o equipamento Como foi descrito anteriormente o robô deve contar com materiais leves para reduzir o seu peso e consequentemente a necessidade de grande potência no motor de movimentação. 19 . Deverão ser utilizados sensores de ultra som e infravermelho para mapeamento do ambiente. etc. é necessário um processador rápido. etc. A disposição de componentes eletrônicos deve ser compacta e racional. Processador: Problema: Para realizar todas as rotinas desejadas.Peso do robô: Problema: Ter peso inferior a 4 kgf (40 N) Possível solução: Para que o peso do robô seja o mínimo possível. tais como. alumínio. é necessário que os materiais tenham baixa densidade. materiais mais leves também podem estar elevando o custo do equipamento. Possível solução: Para encontrar a melhor lógica de funcionamento deve ser feito um estudo detalhado dos procedimentos das tarefas a serem realizadas e dos possíveis problemas que o robô pode encontrar para realizá-las. portanto é recomendável a utilização de materiais como. tampa e chassi do robô. Entretanto. Lógica de funcionamento: Problema: Determinar a melhor lógica de funcionamento do robô. 5° . A tampa e chassi devem ser feitos de polímero (material plástico). Utilização de um processador do tipo PIC e controladores LM 629. pois não é intenção projetar os motores mais leves para serem utilizados no robô ou estação. polímeros. O eixo da roda dianteira pode ser de material polímero (material plástico). assim como a própria roda. Alguns parafusos serão necessários para a fixação de partes. verificando todos os sensores com rapidez. armazenar um grande número de informações de programa em memória ROM.

Esboços da disposição física dos componentes do robô e da estação de coleta e carregamento das baterias.O coletor de pó da estação deve ser removível para limpeza periódica. 20 . Na estação devem haver luzes que indiquem o estágio de carregamento. Vista superior do layout do robô Motor de Sucção Placa de controle Roda de Movimentação Bico de sucção Roda Dianteira Bateria Escova Reservatório de pó Motor de Movimentação Pontos de contato p/ carregamento Sentido do fluxo de ar do bico Placa de controle e carregamento Motor de movimentação Reservatório Roda Bateria Escova Roda Sentido de fluxo de ar da escova Vista Lateral do layout do robô.

financeiros e de pessoal Boa parte dos componentes a serem utilizados são itens comerciais e serão comprados prontos para utilização.Discriminar os recursos técnicos. Para a fabricação dos diversos tipos de peças que compõe o robô e a estação será necessária a utilização de vários processos entre eles usinagem. 21 . soldagem de componentes eletroeletrônicos. Motor de aspiração Conector de energia Placa de controle de aspiração e recarga Carregador Pontos de contato p/ carreagamento Detectores de presença Reservatório de pó Fluxo de pó para a entrada do coletor de pó 6° . além de montagem dos subconjuntos e do conjunto.Vista lateral com o layout da estação de coleta de pó e carregamento. injeção e sopro de polímeros.

2 4 1 3 1 2 1 1 2 Descrição MOTOR DE PASSO ASTROSYN SST 0023 PUSH BOTTON SENSOR RF ULTRASOM SERVOMOTOR EM-257 BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE FIAÇÃO 1 DOLAR = R$ 2.25 8.00 5.83 N° do Fornecedor 2 2 1 1 1 2 1.80 /m TOTAL Total 28.46 R$ 14.46 R$ 43.00 7.2 e 4 1.57 R$ 120.00 R$ 0.60 587.65 35.2 e 4 1.30 Unidade 14.00 3.00 R$ 230.2 e 4 22 .00 R$ 230.00 8.Componentes a serem comprados por robô Custo US $ Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Quant.95 35.00 1.00 R$ 1.14 R$ 120.

Componentes a serem fabricados por robô Processo de fabricação Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 Qt. 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 Descrição Roda dianteira Eixo da roda traseira Eixo da roda dianteira Roda de tração Condutor do bico Tampa Fundo (chassi) Contatos da Bateria Escova Reservatório de pó Ventoinha Polia Material PTFE Aço ABNT 1020 Aço ABNT 1020 Celeron PEAD ABS ABS Cobre Nylon PEAD ABS Alumínio Fornecedor 03 05 05 03 03 03 03 05 03 03 03 05 Fresagem Torneamento sim Sim Sim Sim Sim Furação Injeção Sim Sim Sim Sim Sopro Sim Sim Soldagem Roscagem Prensagem Zincagem Outros 23 .

564 – São Paulo / SP vendas@acometal.com.br Telefone ---(11) 8888-8888 (11) 3613 . peças e serviços para o robô N° 01 02 03 Fornecedor Digikey Farnell Day Brasil Endereço www.-.br www..acometal.daybrasil.br (11) 8888-8888 (11) 5660 ..digikey.-.com www.farnell..br www.br Avenida Marquês de São Vicente nº 1213 CEP 01139-901 .plastcos@daybrasil..São Paulo / SP 04 05 Tec-ci Aço Metal www.-..com.5100 e-mail -.com.tecci.com.Relação de fornecedores de materiais..br Rua Lauzane.com.7788 Fax ---- 24 .com.

Dimensionar os elementos do conjunto Muitos dos componentes a serem utilizados na construção do robô e da estação serão feitos de polímeros injetados ou soprados á princípio podem ter a configuração descrita a seguir: Conjunto do Robô 25 .7° .

089 0.033 0.776 0.008 0.027 0.022 0.006 Motor de passo Astrosyn SST 0023 AÇO SERVOMOTOR EM-257 EIXO DA RODA DIANTEIRA AÇO AÇO 26 .012 0. RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 QT.022 0.105 0. 1 4 2 1 3 1 2 1 2 1 1 TAMPA PUSH BOTTON CONTATO DAS BATERIAS SENSOR RF ULTRASOM FUNDO RODA DE TRAÇÃO ESCOVA PEÇA MATERIAL ABS DIVERSOS COBRE DIVERSOS DIVERSOS ABS CELERON Nylon MASSA (KG) 0.ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADAS INFORMAÇÕES SOBRE A ESTAÇÃO E OS DESENHOS DETALHATADOS DE CADA UMA DAS PEÇAS A SEREM FABRICADAS PARA REDUZIR O TAMANHO DESTE MODELO DE RELATÓRIO.349 0.

010 0.042 0.014 0.002 0.011 0.013 0.036 1.638 PLACA DE POTÊNCIA DO ROBÔ 27 .054 0.007 0.12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 1 1 1 1 1 2 1 1 29 RODA DIANTEIRA EIXO DO SERVOMOTOR CONDUTOR DO BICO RESERVATÓRIO DE PÓ VENTOINHA POLIA BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE PEÇAS PTFE AÇO AÇO AÇO ABS Alumínio DIVERSOS DIVERSOS DIVERSOS TOTAL 0.

CIRCUITO DA PLACA DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE 28 .

6-15 Cap 1u/64v RAD-0. 6-Pin. Right Angle CONN PIC1 HDR2X6H CONN MOTOR1 SL 3P 180B 29 . Dual row. C1 C4 C5 C8 C9 C11 C14 MODELO RB7.6-15 Cap 1u/64v RB7.CIRCUITO DA PLACA DE CONTROLE RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE POTÊNCIA DESCRIÇÃO Polarized (Radial) Capacitor Polarized (Radial) Capacitor Capacitor Capacitor Capacitor para PCB Poliester Capacitor Capacitor DESIG.3 Cap 1u/64v CAP PCB TIPO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap CAPACITOR ELETROLÍTICO CAP PCB Header 6X2H SL 3P 180B QT 3 1 3 1 2 2 9 4 4 Header.

7 SFM-T3/A4. row 3-Pin.3 DIP-8 DIP-8/D11 DIP-14/D19.Header.7V DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res Pack 6 Resistor DIP Switch R1 S1 Low-Noise. row Typical LED RED 2-Pin. Dual CONN STATUS1 F1 HDR2X3 Fuse 5x20 LED-1 HDR2X2 Header 3X2 FUSE 5X20 LED1 Header 2X2 LED1 RES PACK6 IRAMS10UP60B Res1 SW-DIP4 OP27GP SN74HCT14N SN74HCU04N LM7805CT SN74HCU04N SNJ54ABT244J 2 2 2 2 1 2 2 23 1 6 1 1 1 1 1 Typical LED Header. Precision Operational Amplifier U1 Hex Schmitt-Trigger Inverter U7 Hex Inverter U8 Series 3-Terminal Positive Regulator U9 Hex Inverter U10 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U11 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U12 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U13 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U14 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U16 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U17 DIP-20/D25 SN74HC240N 1 DIP-20/D25 SN74ALS244AN 1 DIP-20/D25 DIP-20/D25 SN74ALS244AN SNJ54ABT244J 1 1 DIP-20/D25 SN74HC240N TOTAL 1 82 30 . RED GaAs Dual GaAs FAULT1 JP5 L VOLTAGE LED-1 NetRes1 POWER IC1 Res Pack6 IRAMS10UP60B AXIAL-0.

27-2H68 Connector 68 AXIAL-0. MODELO RAD-0.7 H11A617 DIP-14 DIP-14/D19.7 SN74LS244N SN74LS08N LM629N-6 HCPL-7710 SN74LS00N H11A617 2 1 6 11 5 8 SN54HC4078A J 2 SN74LS04N SN74LS32N TOTAL 1 1 160 Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U67 31 .RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE CONTROLE DESCRIÇÃO Capacitor Receptacle Assemby Resistor DIP Switch DIP Switch DIP Switch Hex Inverter Header C1 J1 R1 S1 S2 S3 U3 DESIG.7 DIP-14/D19.7 DIP-16 DIP-14/D19.3 Cap TIPO QT 88 1 24 1 1 1 1 1 1 1 1 2 CHAMP1.7 DIP-14/D19.4 DIP-10/D14.7 DIP-28/X1.7 DIP-14/D19.5 DIP-12/SW DIP-6 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res2 SW DIP-5 SW DIP-6 SW DIP-3 SN74LS04N SN74LS32N DM74LS138N SN74LS05N SN74LS08N SN74LS245N Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U4 3-to-8-Line Decoder U5 Hex Inverter with OpenCollector Outputs U6 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U7 Octal Bus Transceiver with 3-State Outputs U8 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U10 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U12 Precision Controller Motion U32 U38 Quadruple 2-Input Positive-NAND Gate U50 Opto Coupler 8-Input OR / NOR Gate Hex Inverter U55 U63 U66 DIP-20/D25 DIP-14/D19.5 DIP-8 DIP-14/D19.

contratação de mão de obra. contratação de distribuidores e de posse de todas estas informações pode-se um levantamento dos custos mais detalhado do equipamento. estimativa de tempo de fabricação de cada peça. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM. 10° .Construção e testes do equipamento Nesta etapa do projeto o protótipo deve ser construído e iniciado a realização de testes práticos adequados com o protótipo.8° . Para a simulação de funcionamento dos circuitos eletrônicos usou-se o programa Protel.Produção em série do equipamento Após estarem definidos todos os componentes e peças necessárias do equipamento. que garantam a funcionalidade. lógica de programação. ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADOS EXEMPLOS PARA REDUZIR O TAMANHO DO MODELO DE RELATÓRIO. Para simulação mecânica utilizou-se o programa Autodesk Inventor V8 e para a análise de vibrações e choque usou-se o programa Ansys V8. é feita a especificação detalhada de materiais. POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO. processo de fabricação detalhado. POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO PARA MODELO DE RELATÓRIO. detalhamento da campanha de marketing. desempenho. Para que se possa dar início a produção em série do equipamento. 9° . simulação dos circuitos eletrônicos. segurança e também a sua durabilidade.Testes virtuais do equipamento Dadas as características deste tipo de equipamento é adequado a simulação de choque mecânico. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM. especificação detalhada dos fornecedores. 32 .

Mecanismos: 1 ed. M. Barcelona: Gustavo Gili. Rio de Janeiro: 2002. 2.. Projeto de máquinas: Uma abordagem integrada. ed. KOZHEVNIKOV.. 2004.. Porto Alegre: Bookman. NORTON. 1995. R. 1. BAXTER. San Rafael: Autodesk Inc. ed. M.br/resid. Strategies for successful laboratory automation: American Biotechnology Laboratory. 298 p. S. PORTER.ed. _________. Acesso em 11 de Out. 2003. 931 p. In: 3º FESTIVAL NACIONAL DE ROBÓTICA. São Paulo: Atlas. 2p. MENDES. S. 1998. Apresentação de trabalhos acadêmicos: orientação / Universidade de Mogi das Cruzes. São Paulo: Edgar Blücher. M. NBR 6023: referências bibliográficas. Conjunto de programas. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. 3 CD-ROM. Rio de Janeiro. 1126 p. 2. Y. MATHIAS. aug. L. NBR 14724: Informação e documentação: Trabalhos acadêmicos: apresentação.. 1970.. SANTOS. W. de 10 de Março de 1995.com. Mogi das Cruzes: 2004. version 8. 1990. H. Robôs domésticos: a nova promessa de venda: Disponível em: http://portaldaautomacao. 1986.4. a. Rio de Janeiro: 2000. 2003.. 33 . MENDEL. elaboração e análise. Vocábulo Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia: portaria n° 29.. Projeto de produto: Guia prático para o design de novos produtos. pp.asp. Projetos: Planejamento. J. ISC Publications.. 46 p. M.. 25 p. N. Instituto Nacional de Metrologia. G. Autodesk Inventor Professional. 22p. YESIPENKO. WOILER.. ver. Normalização e Qualidade Industrial. FAGANELLO. 2005. 2935. RASKIN. NBR-10520: apresentação de citações em documentos. 2001. AUTODESK Inc. Y. I. Optimização de trajectórias para robôs móveis: Lisboa: Atas do Encontro Científico. D. L. F. _________.

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