MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

Orientador: Prof. Eng. Domingos de Azevêdo

Relatório apresentado como exigência da disciplina de Introdução a Automação Industrial ao professor Domingos de Azevedo da Universidade de Mogi das Cruzes.

MOGI DAS CRUZES NOVEMBRO DE 2005.

SUMÁRIO

1. 2.

INTRODUÇÃO.....................................................................................3 METODOLOGIA..................................................................................4

Fluxograma do método de projeto................................................................................................. 4

3.

ETAPAS DO PROJETO ......................................................................5

1° - Identificar a real necessidade do projeto ............................................................................... 5 2° - Pesquisa de suporte ao projeto................................................................................................ 6 Histórico: ...................................................................................................................................... 6 Tipos de Robôs: ............................................................................................................................ 7 3° - Determinação dos parâmetros do equipamento .................................................................. 14 Parâmetros e limites:................................................................................................................... 14 4° - Distinção dos problemas ........................................................................................................ 17 Problemas físicos: ....................................................................................................................... 17 5° - Organizar hipoteticamente o equipamento.......................................................................... 19 6° - Discriminar os recursos técnicos, financeiros e de pessoal ................................................. 21 7° - Dimensionar os elementos do conjunto ................................................................................ 25 RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ..................................................................... 26 8° - Testes virtuais do equipamento............................................................................................. 32 9° - Construção e testes do equipamento..................................................................................... 32 10° - Produção em série do equipamento .................................................................................... 32

4.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................33

2

16% supervisão. Com a utilização destes eletrodomésticos pode-se utilizar o maior tempo disponível para o convívio familiar. A realização de trabalhos de transporte de cargas elevadas por seres humanos pode causar problemas de estresse muscular e ortopédico. devido ao grande esforço á que são submetidos músculos e ossos do corpo humano. falhas e acidentes de trabalho pois. Outra situação em que a utilização de robôs é justificável é aquela em que o ser humano realiza em um ambiente hostil. Segundo Schofield. nas profundezas dos oceanos. mas nem sempre se justificam. laboratoriais. (1995). citado por Prassler. a distribuição dos custos nos serviços de limpeza comercial é.1. normalmente estas situações são de grande repetitividade. etc. etc. 4% em material. grandes esforços ou para a segurança humana. alguns exemplos são: fornos de fundição. Estes ambientes podem ser de elevada temperatura. etc. na indústria petroquímica. INTRODUÇÃO A utilização de robôs em ambientes industriais. (2005). tem aumentado bastante com o passar dos anos. lazer. pois o alto custo de equipamentos robóticos e a variedade de rotinas ou de ambientes em que o robô teria de atuar inviabilizam sua utilização.E. lavar pratos. aumentando também a possibilidade de erros. trabalho. 3 . (Lesão por Esforços Repetitivos) nas pessoas que realizam atividades rotineiras e repetitivas durante todo o dia. Entretanto existem situações em que é plenamente justificável a utilização de robôs. A utilização de robôs para uso doméstico foi precedida por utensílios e eletrodomésticos que visam reduzir o tempo dispensado pelas “donas de casa” e empregados domésticos na execução de algumas das tarefas tais como.R. o que justifica plenamente a automatização do processo. lavar roupas. necessitando de equipamentos de proteção para preservar sua integridade física. domésticos e até extraterrestre. com gases tóxicos ou corrosivos. etc. 2% equipamento e 78% trabalho. forjamento e tratamento térmico de aço. cozinhar. A repetitividade pode causar a L. secar pratos ou roupas. elevada pressão. grande tempo de realização. desmotivação e desatenção da pessoa que realiza este tipo de tarefa é maior do que aquelas que realizam tarefas mais desafiadoras. no espaço sideral.

qualidade. lógica. etc. fornecedores de componentes. Criar um protótipo real e testar Realizar o levantamento detalhado dos custos baseados na especificação de materiais. tensões. ‘ 4 . Analisar a viabilidade. Dimensionar cada um dos elementos do equipamento Criar um protótipo virtual e analisar seu comportamento em função das forças. METODOLOGIA O método de desenvolvimento de projeto aqui utilizado e descrita abaixo foi sugerida pelo prof. Fluxograma do método de projeto Identificar o problema É necessário? SIM Pesquisa de suporte ao projeto NÃO Fim do projeto Estabelecer os limites de capacidade.2. custo. etc. Domingos de Azevedo e está baseado na metodologia de Norton. aceitabilidade e vulnerabilidade de cada uma das soluções alternativas encontradas. Diferenciar os problemas e buscar alternativas de soluções para cada um deles Associar várias alternativas combinando e formando possíveis soluções viáveis para o projeto. etc. inclusive com esboços. Eng. desempenho. tempo e processos de fabricação. 2004. vibrações.

5 . devido a enfermidades tais como asma e rinite.Identificar a real necessidade do projeto Nesta etapa foi realizada a identificação do problema conforme descrito a seguir. ETAPAS DO PROJETO 1° . A tarefa pode ser realizada enquanto estão fora da residência.3. Sabe-se que a utilização de eletrodomésticos facilita a execução de tarefas domésticas e a utilização de robôs para algumas destas tarefas pode representar muitas vantagens dentre elas: Ampliação do tempo disponível do pessoal envolvido naquela tarefa. Melhora da qualidade de resultado da tarefa e reprodutibilidade. Até o final de 2006. pode ser conferida no gráfico 1. existem atualmente cerca de 700 mil robôs em lares. Melhoria das condições de trabalho das pessoas envolvidas no processo reduzindo a possibilidade de crises alérgicas. A explosão no número de robôs para uso pessoal. causadas pelo pó e pelos ácaros. De acordo com a pesquisa. 250 mil na União Européia e 100 mil na América do Norte.” Figura 1 – Gráfico da tendência da utilização de robôs domésticos e de entretenimento. Redução da possibilidade de erros humanos. 350 mil no Japão. podendo-se mobiliza-lo para outras atividades mais complexas e motivadoras. Redução da possibilidade de risco de contaminação. No final de 2002 mais de 50 mil aspiradores de pó inteligentes e robôs cortadores de grama (que tiveram um “boom” inicial de vendas de 10 mil unidades) estavam em uso. um crescimento dez vezes maior está previsto. Segundo a United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) “os robôs domésticos são os que mais têm feito sucesso e geram ainda grandes expectativas. tanto doméstico como para entretenimento. reduzindo o incômodo dos ruídos causados pelo aparelho.

6 . o mercado potencial para robôs. Segundo analistas.Segundo dados revelados pelo gráfico. 2005). que foi um dos maiores escritores de ficção científica de todos os tempos. mas por acordo geral um robô é uma máquina programável que imita as ações ou aparências de uma criatura inteligente ou um ser humano. de milhões de unidades.Pesquisa de suporte ao projeto Histórico: A palavra robô vem da palavra tcheca “robota”. dos pêlos de animais. se baseado nas vendas de 2003. da pele e pêlos dos seres humanos. etc) no período entre 2003 e 2006 pode alcançar cerca de 640 mil unidades. O primeiro robô manipulador guiado por sensores que foi utilizado na indústria teve o nome PUMA (1978) teve seu desenvolvimento através da parceria entre Universidade de Stanford. limpadores de janela. Embora este número exclua previsões muito otimistas. a Unimation e a GM. incluindo-se tapetes e carpetes. germes e bactérias que podem proliferar num ambiente tão favorável. feitas por algumas companhias. denominados AGV (Automatic Guided Vehicles). 2° . foram os primeiros robôs móveis. Se sabe que este pó entra principalmente com o ar pelas janelas e portas. não só domésticos. mas também para domínio da tecnologia (known how). Robótica é uma área multidisciplinar. em 1920. Quase todos os tipos de aspiradores convencionais também podem aspirar pó de cortinas e estofados. mas de entretenimento e utilizados em indústrias tem muito a crescer. além de responsável pela elaboração das leis fundamentais da robótica. asmáticos e alérgicos. Especificamente pode-se dizer que um aspirador de pó doméstico tem a finalidade de aspirar pó e às vezes até água de diversos tipos de pisos internos de uma residência. Criados em 1954 pela Barret Eletronics Corporation Não há nenhuma definição exata. cortadores de grama. Os veículos guiados automaticamente. as vendas de todos os tipos de robôs domésticos (aspiradores de pó. que significa servo ou escravo. roupas. O termo foi usado pela primeira vez em uma peça teatral de ficção do autor Karel Capek. A robótica é a área que se preocupa em construir dispositivos para substituir o homem em tarefas estressante ou onde a presença humana se torna difícil. através do solado dos calçados. arriscada e até mesmo impossível. como também para evitar um ambiente tão prejudicial a pessoas com problemas respiratórios tais como. É inegável a necessidade de retirada do pó doméstico seja para evitar o acumulo de sujeira que aumenta a possibilidade de contaminação das pessoas residentes através de vírus. (Mendel. A palavra robótica foi citada pela primeira vez em uma história de ficção (Runaround) do autor Isaac Asimov. Com esta previsão de demanda torna-se extremamente viável a execução do projeto não só para rentabilidade provável. em 1942. como o fundo do mar ou a imensidão do espaço. ainda pode estar abaixo do que realmente está por vir.

são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espaço. cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs inteligentes. . admitindo as seguintes configurações: 1. Humanoides. quando é possível alterar algumas das características do ciclo de trabalho. 2. Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do robô em função de seus eixos. realizados com a intervenção de um operador ou memorizadas. existem diversas classes de robôs que se diferenciam em suas aplicações e formas de trabalhar. 4.. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir uma seqüência de movimentos.. Holonômicos. Tipos de Robôs: 1. Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais.altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs. Se estes robôs forem equipados com sensores e software adequado. Sem controle-servo: é o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do robô. Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô. * Robôs Manipuladores: • Braços Robóticos de Base Fixa • Manipuladores Industriais • Braços Manipuladores Embarcados • Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: • AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) • Robôs Indoor: Veículos. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetória contínua. Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificação dos robôs do ponto de vista do controle de seus movimentos. Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador. quando o operador controle diretamente os movimentos. se transformam em robôs inteligentes. Classificação segundo a sua construção e aplicação física. 2. porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. Devido a várias diferenças em função de características e propriedades. b) os movimentos se estabelecem da respectiva posição de seus eixos de coordenada e da orientação da mão ferramenta do robô. 7 . b) de sequência variável. 3.

Aéreos. Exemplos de Robôs Manipuladores: Ao lado Integração entre robôs em linha de montagem e solda da VW Ao lado utilização de robôs no Laboratório de Jato Propulsão da NASA. InterPlanetários. . 8 . todos os terrenos). Sub-Marinos...• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas. Utilização de robô manipulador na Indústria Behr. Desenvolvimento de mão robótica na NASA.

Ao lado robô humanóide em desenvolvimento na NASA para utilização em atividades extra -veiculares de espaçonaves. robô humanóide desenvolvido pela Indústria Honda.Exemplos de Robôs Móveis: Ao lado AGV em desenvolvimento na UMC. 9 . Ao lado. Ao lado o AGV Spirit feito para andar em Marte pela NASA.

o primeiro foi produzir um aspirador com inteligência para realizar a limpeza de um ambiente 10 . submarino AGV para pesquisa e resgate. Dyson diz que durante o desenvolvimento do robô aspirador de pó teve dois grandes desafios. AGV doméstico robomower utilizado para cortar grama e á direita o robô AGV brinquedo Sony Aibo que obedece comandos e reconhece o ambiente. James Dyson desenvolveu nos anos 90. Dentre os robôs móveis o tipo que melhor adequar-se-ia á necessidade é o tipo AGV (Automated Guided Vehicle) porque não possui fiação e pode ter uma programação específica para a aplicação. AGV Industrial com função de empilhadeira. Abaixo á esquerda. o primeiro robô aspirador comercial o DC06 em dois anos e meio.Ao lado. Ao lado. sendo que em 1991 lançou o Dual Cyclone™.

o aspirador deveria limpar tão bem. “Segundo Dyson. todos se enquadram no tipo AGV. ou melhor. dentre eles destacam-se os seguintes: Fabricante: Eletrolux Modelo: Trilobite País de origem: Suécia Fabricante: Karcher Modelo: RC 300 País de origem: Alemanha Fabricante: LG Modelo: Roboking R-V4000 País de origem: Coréia do Sul 11 .sem a intervenção humana e a segunda e certamente a mais importante. que o ser humano. desenhar um pequeno aparelho compacto com o mesmo desempenho que um aparelho aspirador manual grande.” Atualmente existem alguns robôs aspiradores de pó sendo comercializados. realizando uma cobertura metódica que um ser humano possivelmente não alcançaria.

desenhos. 12 . Seria necessária uma pesquisa de mercado para determinar exatamente quanto cada um destes atributos vale para o consumidor. ou do rápido descarregamento da bateria ou pouca durabilidade do aspirador. conveniência (41%) e reclamaram de pouca eficiência no cumprimento da tarefa (23%). reservatório de pó pequeno ou do alto ruído (13%) e 21% reclamaram. entre compradores do aspirador Roomba da iRobot nos Estados Unidos. alto preço do aparelho (21%). Também foram indicadas interesse por alta tecnologia (67%). manuseio divertido (56%) e design diferenciado (50%). As razões mais citadas como justificativa da compra foram: conveniência (46%) e economia de tempo (39%). Em pesquisa realizada. Estes atributos são características de valor agregadas ao produto que podem atrair mais ou menos os compradores. por uma empresa que comercializa pela internet. As pesquisas conduzidas divulgadas pela Electrolux indicam que 90% dos consumidores europeus estão muito satisfeitos com o Trilobite. etc. Nenhuma reclamação dos consumidores foi declarada pela empresa. 39 responderam a pesquisa informando que lhe agradaram a versatilidade do aparelho (54%). diversos produtos inclusive aspiradores de pó robóticos. preços.Fabricante: iRobot Modelo: Roomba Scheduler País de origem: Estados Unidos Os robôs aspiradores dos diversos fabricantes possuem diferentes capacidades de execução de tarefas.

Características Técnicas Dimensões (comp.) (cm) carregamento (h / h) 1.2/2.00 1 800.5 100 iRobot 13 .2 ? 2/3 Sim / barreira / Sim Sim. 4 tipos 0.5 ? 28 x 28 x 9. 3 tipos Sim.2 Fita mag.2 33 x 33 x 10.21 + 2 Sim 0.00 1 495. 4 tipos Sim. X larg.3 ? 1.8 60 3/1 Sim / ? / 35 x 35 x 13 75 1/2 Fita magnética / e sujeira Sim.00 2 000. Inteligente Nível de Ruído Autonomia / Sensores de Programação Preço (US $) Produto / de Pó (Litros) Peso Consumo Reservatório Fabricante (kgf) (Watt) Trilobite 5 60 Eletrolux RC 300 2 600 Karcher Roboking ? 100 LG Roomba 6.00 fronteira de limpeza (dB) Tempo de escadas.2 30 x 30 x 13./ ? 0. 3 tipos 249. X Alt.

trabalhar o máximo de tempo possível sem necessidade de carregamento de baterias ou esvaziamento do reservatório. 14 . para se obter a composição do novo robô. quais destes atributos desejados pelos consumidores devem compor o novo equipamento e satisfazer suas expectativas. Possibilidade de aprender e executar novas tarefas. Para estabelecer. Nos produtos. Estes atributos desejados pelo consumidor estão associados e dependentes da alta tecnologia embarcada no equipamento através de algumas funcionalidades do equipamento. eficiência da limpeza. Conveniência e economia de tempo: estão associadas à: Facilidade de programação. Autonomia. Conforme verificado na pesquisa de opinião do robô Roomba da iRobot. conveniência e economia de tempo estão associadas á.3° . sensores de escadas. peso.Determinação dos parâmetros do equipamento Parâmetros e limites: Analisando-se a pesquisa feita pela Eletrolux imediatamente percebe-se que os resultados de conveniência e economia de tempo. Versatilidade e economia de tempo: estão associadas à: Ter grande número de opções de tarefas. e que são dependentes da alta tecnologia (67%). Continuação correta de uma tarefa interrompida. fronteira e sujeira. tempo de carregamento. Independência do ser humano para realizar estas tarefas com eficiência e sem necessidade de auxílio ou resgate. autonomia. somados perfazem um total de 85% diretamente relacionados com a característica de desempenho esperada pelo consumidor. Capacidade do robô a entender rapidamente a tarefa que deve realizar. Baixo nível de ruídos. é necessário associar os atributos desejados pelos consumidores ás características dos robôs existentes. Capacidade de se adaptar em ambientes desconhecidos. nível de ruídos.

3 = regular. Esta quantificação é denominada valor. podem-se comparar quais das características dos produtos dos diversos fabricantes são necessárias ao novo produto ou agregam 15 . Nos produtos. Nos produtos. Nos produtos. Condições de pagamento. programação inteligente. seja com pessoas ou animais. A segurança não citada nas pesquisas está associada á: Não causar ou permitir situações perigosas. dimensões do aspirador. dos processos de fabricação utilizados para produzi-lo e principalmente da quantidade produzida. a durabilidade não está associada especificamente á um atributo do equipamento. o preço depende diretamente e qualidade do produto como um todo. 2 = ruim. O preço elevado está associado á: Custo elevado.Nos produtos. a segurança depende diretamente da quantidade de sensores e qualidade da programação. desenho e funcionamento conjunto dos componentes. 5 = excelente. 4 = bom. onde. mas sim á qualidade de materiais. Proximidade e rapidez dos postos de assistência técnica. a versatilidade está associada á. A durabilidade está associada á: Facilidade de manutenção e baixo índice de quebra. 1 = muito ruim. Tempo de garantia do produto. Fazendo-se uma escala de 1 á 5 pontos para avaliação das características dos produtos. maior valor. Baixo valor agregado ao produto. capacidade de armazenamento e descarregamento de pó automático. Quanto maior o valor da característica melhor é o produto. carregamento automático de bateria. Para desenvolvimento de um novo equipamento é necessária a quantificação destes atributos de forma racional.

Eficiência na limpeza. No quadro adiante se tem a ponderação também entre 1 e 5 pontos. Fator Conveniência Ponderação 5 Versatilidade 4 Durabilidade 3 Preço 3 Segurança 5 Valor Total 100 Produto / Fabricante Trilobite / Eletrolux RC 300 Karcher Roboking LG Roomba iRobot 3 3 3 5 4 71 3 4 4 3 5 77 4 4 5 4 5 88 3 3 5 3 5 76 Tendo-se como objetivos: Produção de um robô autônomo que execute a tarefa de coleta de pó doméstico do piso dentro do ambiente residencial. e depois somar os valores resultantes. Foram atribuídos os valores para cada atributo de cada produto de maneira comparativa. A durabilidade e o preço receberam valor 3. multiplicar cada valor ponderado pelo valor do atributo. Para se saber o valor agregado total de cada produto é necessário. A versatilidade que também compõe um dos principais atributos deste tipo de equipamento recebeu valor 4.É necessária a ponderação dos atributos para se dar relevância as características certas dos produtos. A conveniência e a segurança. para que não seja necessária a varrição dos ambientes. Destacando-se os atributos que se deseja enfatizar em função dos resultados das pesquisas citadas anteriormente. por serem atributos secundários. sempre importante em qualquer equipamento receberam valor 5. Têm-se como parâmetros iniciais: 16 . Custo compatível com outros produtos similares considerando-se a aplicação e qualidade do produto (valor). Dadas as informações no quadro o máximo valor que pode ser atingido são 100 pontos.

Motores. Percorrer a área mínima de 16 m por hora. Vida útil mínima de 3 anos (exceto baterias. Carregamento automático do robô. 4° .Limites dimensionais: Altura máxima = 90 mm Largura = 280 mm Comprimento = 400 mm Peso máximo = 4 kgf (40 N) Limites de desempenho: Baterias seladas com mínimo de 4A de corrente por hora. com consumo máximo de 2A de corrente por hora. Autonomia sem carregamento de baterias = 2 horas. movimentação e coleta. Alcançar cantos e passar sob móveis com mínimo de até 100 mm de vão com o solo. espera-se reduzir a potência necessária do motor. necessária para a sucção do ar. Coletar partículas com máximo de até 0. Descarte automático do pó. Tempo máximo de carregamento = 0. 2 2 perfil seja adequado a esta função. Facilidade de programação.5 hora. Coletar pó de tapetes e carpetes de pêlos curtos.05 N) de peso e até 1 mm de área (mínimo). Utilização de escovas para coleta de partículas grandes e aspirador no bico do Problema: É necessário que a rotação das hélices seja elevada e o desenho de seu Possível solução: do robô. 1 ano). Desenhar hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador Problema: A potência do motor de aspiração dependerá diretamente da energia Possível solução: Com a utilização de hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador do robô.005 kgf (0. Possível solução: robô.Distinção dos problemas Problemas físicos: Aspiração ou coleta: Problema: Para que o aspirador realize a tarefa de aspirar as partículas no peso e tamanho descritos na etapa anterior é necessário determinar uma geração de vácuo através do deslocamento de ar ou escovas eficientes. 17 .

mesas. Possível solução: Dois contatos metálicos podem ser colocados sob ou sobre o robô para que ao se posicionar para evacuação do pó também haja contato entre estes pontos e dois pontos no carregador. de um estudo de layout interno do robô. Possível solução: A forma circular dos robôs já existentes não atende a esta necessidade. tais como. Possível solução: Minimizar a utilização de espaço compactando os sistemas e elementos necessários ao funcionamento do robô. 18 . pois determinam a capacidade de acesso em baixo da mobília. paredes. As dimensões do robô. entretanto limitam o tamanho dos componentes embarcados. ou lugares estreitos como.Problema: No caso de utilização de escovas talvez seja necessário um motor para seu acionamento. Possível solução: específica. Possível solução: Utilizar o mesmo motor de movimentação para acionamento da escova e se necessário projetar um sistema de redução de rotação. Cada um dos sensores deve ser posicionado adequadamente á sua função Problema: Para que haja carregamento automático das baterias é necessário que existam contatos entre o robô e o carregador que deve estar conectado a uma tomada elétrica. Tamanho: Problema: O tamanho do robô é extremamente importante. motores. talvez a mais adequada deva ter um bico para conseguir este acesso. escadas. unidade de processamento etc. Problema: Definir geometricamente a forma do robô para que tenha o acesso aos cantos dos ambientes. portanto. entre pernas de cadeiras. Problema: O posicionamento dos sensores deve ser estudado com vistas às necessidades de. Necessitando. Possível solução: O sistema coletor pode ser feito com um aspirador de pó e simultaneamente o coletor de pó pode também ter a função de carregador das baterias. mesas e mobília. etc. Problema: Para que o descarte do pó seja feito automaticamente é necessário projetar um sistema de coleta. por exemplo. Também devem estar adequados á recepção de sinais de comando. detectar pernas de cadeiras. pessoas ou animais. baterias.

Possíveis soluções: Utilização de um processador do tipo DSP (Digital Signal Processor). Deverão ser utilizados sensores de ultra som e infravermelho para mapeamento do ambiente. portanto é recomendável a utilização de materiais como. Lógica de funcionamento: Problema: Determinar a melhor lógica de funcionamento do robô.Organizar hipoteticamente o equipamento Como foi descrito anteriormente o robô deve contar com materiais leves para reduzir o seu peso e consequentemente a necessidade de grande potência no motor de movimentação. assim como a própria roda. Alguns parafusos serão necessários para a fixação de partes. materiais mais leves também podem estar elevando o custo do equipamento. alumínio. armazenar um grande número de informações de programa em memória ROM. pois normalmente são mais caros que outros materiais.Peso do robô: Problema: Ter peso inferior a 4 kgf (40 N) Possível solução: Para que o peso do robô seja o mínimo possível. 19 . A tampa e chassi devem ser feitos de polímero (material plástico). Fazer um fluxograma do programa e adequá-lo ao processador á ser utilizado. Deverá ser utilizado transmissor e receptor de rádio freqüência para comunicação entre o robô e a estação de coleta. tais como. Motores e baterias não terão grande redução de peso. A disposição de componentes eletrônicos deve ser compacta e racional. etc. Processador: Problema: Para realizar todas as rotinas desejadas. As mesmas premissas servem para a estação de coleta e carregamento de baterias. Entretanto. 5° . verificando todos os sensores com rapidez. Os demais componentes podem ser encaixados. Eixo das rodas de movimentação deve ser de aço devido ao seu comprimento e aplicação. é necessário um processador rápido. borracha. polímeros. O eixo da roda dianteira pode ser de material polímero (material plástico). Utilização de um processador do tipo PIC e controladores LM 629. tampa e chassi do robô. Possível solução: Para encontrar a melhor lógica de funcionamento deve ser feito um estudo detalhado dos procedimentos das tarefas a serem realizadas e dos possíveis problemas que o robô pode encontrar para realizá-las. pois não é intenção projetar os motores mais leves para serem utilizados no robô ou estação. é necessário que os materiais tenham baixa densidade. etc.

Vista superior do layout do robô Motor de Sucção Placa de controle Roda de Movimentação Bico de sucção Roda Dianteira Bateria Escova Reservatório de pó Motor de Movimentação Pontos de contato p/ carregamento Sentido do fluxo de ar do bico Placa de controle e carregamento Motor de movimentação Reservatório Roda Bateria Escova Roda Sentido de fluxo de ar da escova Vista Lateral do layout do robô.O coletor de pó da estação deve ser removível para limpeza periódica. Esboços da disposição física dos componentes do robô e da estação de coleta e carregamento das baterias. Na estação devem haver luzes que indiquem o estágio de carregamento. 20 .

21 . além de montagem dos subconjuntos e do conjunto. financeiros e de pessoal Boa parte dos componentes a serem utilizados são itens comerciais e serão comprados prontos para utilização.Discriminar os recursos técnicos. soldagem de componentes eletroeletrônicos.Vista lateral com o layout da estação de coleta de pó e carregamento. Para a fabricação dos diversos tipos de peças que compõe o robô e a estação será necessária a utilização de vários processos entre eles usinagem. Motor de aspiração Conector de energia Placa de controle de aspiração e recarga Carregador Pontos de contato p/ carreagamento Detectores de presença Reservatório de pó Fluxo de pó para a entrada do coletor de pó 6° . injeção e sopro de polímeros.

95 35.30 Unidade 14.00 3.00 7.57 R$ 120.46 R$ 14.00 R$ 1.65 35.00 R$ 230.46 R$ 43.00 1.00 8.2 e 4 22 .00 R$ 0. 2 4 1 3 1 2 1 1 2 Descrição MOTOR DE PASSO ASTROSYN SST 0023 PUSH BOTTON SENSOR RF ULTRASOM SERVOMOTOR EM-257 BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE FIAÇÃO 1 DOLAR = R$ 2.25 8.00 5.Componentes a serem comprados por robô Custo US $ Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Quant.83 N° do Fornecedor 2 2 1 1 1 2 1.2 e 4 1.2 e 4 1.14 R$ 120.60 587.00 R$ 230.80 /m TOTAL Total 28.

Componentes a serem fabricados por robô Processo de fabricação Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 Qt. 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 Descrição Roda dianteira Eixo da roda traseira Eixo da roda dianteira Roda de tração Condutor do bico Tampa Fundo (chassi) Contatos da Bateria Escova Reservatório de pó Ventoinha Polia Material PTFE Aço ABNT 1020 Aço ABNT 1020 Celeron PEAD ABS ABS Cobre Nylon PEAD ABS Alumínio Fornecedor 03 05 05 03 03 03 03 05 03 03 03 05 Fresagem Torneamento sim Sim Sim Sim Sim Furação Injeção Sim Sim Sim Sim Sopro Sim Sim Soldagem Roscagem Prensagem Zincagem Outros 23 .

.. peças e serviços para o robô N° 01 02 03 Fornecedor Digikey Farnell Day Brasil Endereço www.5100 e-mail -.acometal.br www.tecci.com.com.daybrasil.digikey.-.7788 Fax ---- 24 .br Avenida Marquês de São Vicente nº 1213 CEP 01139-901 .br Rua Lauzane.plastcos@daybrasil. 564 – São Paulo / SP vendas@acometal..br www.Relação de fornecedores de materiais..com.São Paulo / SP 04 05 Tec-ci Aço Metal www.-..farnell.com.br (11) 8888-8888 (11) 5660 .com.com.-..com www.br Telefone ---(11) 8888-8888 (11) 3613 .

7° .Dimensionar os elementos do conjunto Muitos dos componentes a serem utilizados na construção do robô e da estação serão feitos de polímeros injetados ou soprados á princípio podem ter a configuração descrita a seguir: Conjunto do Robô 25 .

105 0.022 0.006 Motor de passo Astrosyn SST 0023 AÇO SERVOMOTOR EM-257 EIXO DA RODA DIANTEIRA AÇO AÇO 26 .008 0.022 0.027 0.349 0. RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 QT.033 0.ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADAS INFORMAÇÕES SOBRE A ESTAÇÃO E OS DESENHOS DETALHATADOS DE CADA UMA DAS PEÇAS A SEREM FABRICADAS PARA REDUZIR O TAMANHO DESTE MODELO DE RELATÓRIO.089 0.776 0.012 0. 1 4 2 1 3 1 2 1 2 1 1 TAMPA PUSH BOTTON CONTATO DAS BATERIAS SENSOR RF ULTRASOM FUNDO RODA DE TRAÇÃO ESCOVA PEÇA MATERIAL ABS DIVERSOS COBRE DIVERSOS DIVERSOS ABS CELERON Nylon MASSA (KG) 0.

042 0.011 0.638 PLACA DE POTÊNCIA DO ROBÔ 27 .010 0.002 0.054 0.12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 1 1 1 1 1 2 1 1 29 RODA DIANTEIRA EIXO DO SERVOMOTOR CONDUTOR DO BICO RESERVATÓRIO DE PÓ VENTOINHA POLIA BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE PEÇAS PTFE AÇO AÇO AÇO ABS Alumínio DIVERSOS DIVERSOS DIVERSOS TOTAL 0.014 0.013 0.036 1.007 0.

CIRCUITO DA PLACA DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE 28 .

Dual row.3 Cap 1u/64v CAP PCB TIPO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap CAPACITOR ELETROLÍTICO CAP PCB Header 6X2H SL 3P 180B QT 3 1 3 1 2 2 9 4 4 Header. C1 C4 C5 C8 C9 C11 C14 MODELO RB7.6-15 Cap 1u/64v RB7. Right Angle CONN PIC1 HDR2X6H CONN MOTOR1 SL 3P 180B 29 .6-15 Cap 1u/64v RAD-0. 6-Pin.CIRCUITO DA PLACA DE CONTROLE RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE POTÊNCIA DESCRIÇÃO Polarized (Radial) Capacitor Polarized (Radial) Capacitor Capacitor Capacitor Capacitor para PCB Poliester Capacitor Capacitor DESIG.

row Typical LED RED 2-Pin.7 DIP-20/D25 Res Pack 6 Resistor DIP Switch R1 S1 Low-Noise. Dual CONN STATUS1 F1 HDR2X3 Fuse 5x20 LED-1 HDR2X2 Header 3X2 FUSE 5X20 LED1 Header 2X2 LED1 RES PACK6 IRAMS10UP60B Res1 SW-DIP4 OP27GP SN74HCT14N SN74HCU04N LM7805CT SN74HCU04N SNJ54ABT244J 2 2 2 2 1 2 2 23 1 6 1 1 1 1 1 Typical LED Header. Precision Operational Amplifier U1 Hex Schmitt-Trigger Inverter U7 Hex Inverter U8 Series 3-Terminal Positive Regulator U9 Hex Inverter U10 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U11 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U12 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U13 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U14 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U16 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U17 DIP-20/D25 SN74HC240N 1 DIP-20/D25 SN74ALS244AN 1 DIP-20/D25 DIP-20/D25 SN74ALS244AN SNJ54ABT244J 1 1 DIP-20/D25 SN74HC240N TOTAL 1 82 30 . row 3-Pin.3 DIP-8 DIP-8/D11 DIP-14/D19. RED GaAs Dual GaAs FAULT1 JP5 L VOLTAGE LED-1 NetRes1 POWER IC1 Res Pack6 IRAMS10UP60B AXIAL-0.7V DIP-14/D19.7 SFM-T3/A4.Header.7 DIP-14/D19.

7 DIP-14/D19.5 DIP-12/SW DIP-6 DIP-14/D19.7 DIP-28/X1.7 DIP-20/D25 Res2 SW DIP-5 SW DIP-6 SW DIP-3 SN74LS04N SN74LS32N DM74LS138N SN74LS05N SN74LS08N SN74LS245N Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U4 3-to-8-Line Decoder U5 Hex Inverter with OpenCollector Outputs U6 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U7 Octal Bus Transceiver with 3-State Outputs U8 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U10 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U12 Precision Controller Motion U32 U38 Quadruple 2-Input Positive-NAND Gate U50 Opto Coupler 8-Input OR / NOR Gate Hex Inverter U55 U63 U66 DIP-20/D25 DIP-14/D19.3 Cap TIPO QT 88 1 24 1 1 1 1 1 1 1 1 2 CHAMP1.7 DIP-14/D19.7 SN74LS244N SN74LS08N LM629N-6 HCPL-7710 SN74LS00N H11A617 2 1 6 11 5 8 SN54HC4078A J 2 SN74LS04N SN74LS32N TOTAL 1 1 160 Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U67 31 .7 H11A617 DIP-14 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE CONTROLE DESCRIÇÃO Capacitor Receptacle Assemby Resistor DIP Switch DIP Switch DIP Switch Hex Inverter Header C1 J1 R1 S1 S2 S3 U3 DESIG. MODELO RAD-0.5 DIP-8 DIP-14/D19.27-2H68 Connector 68 AXIAL-0.7 DIP-16 DIP-14/D19.4 DIP-10/D14.

POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO. lógica de programação. Para simulação mecânica utilizou-se o programa Autodesk Inventor V8 e para a análise de vibrações e choque usou-se o programa Ansys V8. Para que se possa dar início a produção em série do equipamento. contratação de mão de obra. Para a simulação de funcionamento dos circuitos eletrônicos usou-se o programa Protel. POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO PARA MODELO DE RELATÓRIO. processo de fabricação detalhado. é feita a especificação detalhada de materiais. especificação detalhada dos fornecedores. estimativa de tempo de fabricação de cada peça. segurança e também a sua durabilidade. 10° . desempenho. 9° . simulação dos circuitos eletrônicos. que garantam a funcionalidade.Testes virtuais do equipamento Dadas as características deste tipo de equipamento é adequado a simulação de choque mecânico. detalhamento da campanha de marketing. contratação de distribuidores e de posse de todas estas informações pode-se um levantamento dos custos mais detalhado do equipamento. ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADOS EXEMPLOS PARA REDUZIR O TAMANHO DO MODELO DE RELATÓRIO. 32 .Produção em série do equipamento Após estarem definidos todos os componentes e peças necessárias do equipamento. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM.8° .Construção e testes do equipamento Nesta etapa do projeto o protótipo deve ser construído e iniciado a realização de testes práticos adequados com o protótipo. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM.

NBR-10520: apresentação de citações em documentos.com. FAGANELLO... _________.. Rio de Janeiro: 2002. Optimização de trajectórias para robôs móveis: Lisboa: Atas do Encontro Científico. D. KOZHEVNIKOV. Projetos: Planejamento. 2. Instituto Nacional de Metrologia. 46 p. 2. Projeto de máquinas: Uma abordagem integrada. M. In: 3º FESTIVAL NACIONAL DE ROBÓTICA. L. G. AUTODESK Inc. 298 p.. 2935. S. 2001. H. NBR 14724: Informação e documentação: Trabalhos acadêmicos: apresentação.. RASKIN. BAXTER. M. M. Normalização e Qualidade Industrial. ver. N. Autodesk Inventor Professional. 1126 p. F. 1986. San Rafael: Autodesk Inc.4. elaboração e análise. NORTON. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. MATHIAS. Robôs domésticos: a nova promessa de venda: Disponível em: http://portaldaautomacao. a.. Mecanismos: 1 ed. version 8. Acesso em 11 de Out. Mogi das Cruzes: 2004. 1995.. Rio de Janeiro. _________. São Paulo: Edgar Blücher. ed. São Paulo: Atlas. 2003. Y. MENDES. Rio de Janeiro: 2000. pp. 1. ed. 1998. I. NBR 6023: referências bibliográficas.ed. J. 33 . 2p.. Barcelona: Gustavo Gili. Strategies for successful laboratory automation: American Biotechnology Laboratory. MENDEL. aug.asp. R. 3 CD-ROM. Apresentação de trabalhos acadêmicos: orientação / Universidade de Mogi das Cruzes. Vocábulo Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia: portaria n° 29. W. WOILER. ISC Publications. 2003. 931 p. M. 25 p. 2004. S. 22p.. Conjunto de programas.. 1970. L. Projeto de produto: Guia prático para o design de novos produtos. PORTER. de 10 de Março de 1995. 1990. SANTOS. Porto Alegre: Bookman.br/resid. YESIPENKO. 2005. Y.

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