MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

Orientador: Prof. Eng. Domingos de Azevêdo

Relatório apresentado como exigência da disciplina de Introdução a Automação Industrial ao professor Domingos de Azevedo da Universidade de Mogi das Cruzes.

MOGI DAS CRUZES NOVEMBRO DE 2005.

SUMÁRIO

1. 2.

INTRODUÇÃO.....................................................................................3 METODOLOGIA..................................................................................4

Fluxograma do método de projeto................................................................................................. 4

3.

ETAPAS DO PROJETO ......................................................................5

1° - Identificar a real necessidade do projeto ............................................................................... 5 2° - Pesquisa de suporte ao projeto................................................................................................ 6 Histórico: ...................................................................................................................................... 6 Tipos de Robôs: ............................................................................................................................ 7 3° - Determinação dos parâmetros do equipamento .................................................................. 14 Parâmetros e limites:................................................................................................................... 14 4° - Distinção dos problemas ........................................................................................................ 17 Problemas físicos: ....................................................................................................................... 17 5° - Organizar hipoteticamente o equipamento.......................................................................... 19 6° - Discriminar os recursos técnicos, financeiros e de pessoal ................................................. 21 7° - Dimensionar os elementos do conjunto ................................................................................ 25 RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ..................................................................... 26 8° - Testes virtuais do equipamento............................................................................................. 32 9° - Construção e testes do equipamento..................................................................................... 32 10° - Produção em série do equipamento .................................................................................... 32

4.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................33

2

(2005). lavar pratos. A utilização de robôs para uso doméstico foi precedida por utensílios e eletrodomésticos que visam reduzir o tempo dispensado pelas “donas de casa” e empregados domésticos na execução de algumas das tarefas tais como. INTRODUÇÃO A utilização de robôs em ambientes industriais. 4% em material. forjamento e tratamento térmico de aço.E. (Lesão por Esforços Repetitivos) nas pessoas que realizam atividades rotineiras e repetitivas durante todo o dia. trabalho. alguns exemplos são: fornos de fundição. tem aumentado bastante com o passar dos anos. pois o alto custo de equipamentos robóticos e a variedade de rotinas ou de ambientes em que o robô teria de atuar inviabilizam sua utilização. A repetitividade pode causar a L. mas nem sempre se justificam. desmotivação e desatenção da pessoa que realiza este tipo de tarefa é maior do que aquelas que realizam tarefas mais desafiadoras. etc. domésticos e até extraterrestre. Com a utilização destes eletrodomésticos pode-se utilizar o maior tempo disponível para o convívio familiar. na indústria petroquímica. Entretanto existem situações em que é plenamente justificável a utilização de robôs. secar pratos ou roupas. grandes esforços ou para a segurança humana. grande tempo de realização. etc. A realização de trabalhos de transporte de cargas elevadas por seres humanos pode causar problemas de estresse muscular e ortopédico. falhas e acidentes de trabalho pois. Estes ambientes podem ser de elevada temperatura. lazer. no espaço sideral. Outra situação em que a utilização de robôs é justificável é aquela em que o ser humano realiza em um ambiente hostil. 3 . citado por Prassler. nas profundezas dos oceanos. etc. Segundo Schofield. etc. o que justifica plenamente a automatização do processo. necessitando de equipamentos de proteção para preservar sua integridade física. elevada pressão. cozinhar. devido ao grande esforço á que são submetidos músculos e ossos do corpo humano. com gases tóxicos ou corrosivos. 2% equipamento e 78% trabalho. laboratoriais.1. a distribuição dos custos nos serviços de limpeza comercial é. 16% supervisão. aumentando também a possibilidade de erros.R. lavar roupas. (1995). normalmente estas situações são de grande repetitividade.

qualidade. tensões. etc. METODOLOGIA O método de desenvolvimento de projeto aqui utilizado e descrita abaixo foi sugerida pelo prof. Fluxograma do método de projeto Identificar o problema É necessário? SIM Pesquisa de suporte ao projeto NÃO Fim do projeto Estabelecer os limites de capacidade. Criar um protótipo real e testar Realizar o levantamento detalhado dos custos baseados na especificação de materiais. etc. Diferenciar os problemas e buscar alternativas de soluções para cada um deles Associar várias alternativas combinando e formando possíveis soluções viáveis para o projeto. inclusive com esboços. desempenho. Analisar a viabilidade. fornecedores de componentes. Domingos de Azevedo e está baseado na metodologia de Norton. lógica. tempo e processos de fabricação. Dimensionar cada um dos elementos do equipamento Criar um protótipo virtual e analisar seu comportamento em função das forças. Eng. vibrações. 2004. ‘ 4 . custo. aceitabilidade e vulnerabilidade de cada uma das soluções alternativas encontradas.2. etc.

causadas pelo pó e pelos ácaros. A explosão no número de robôs para uso pessoal. 350 mil no Japão. De acordo com a pesquisa. Redução da possibilidade de risco de contaminação. podendo-se mobiliza-lo para outras atividades mais complexas e motivadoras. pode ser conferida no gráfico 1. Até o final de 2006.Identificar a real necessidade do projeto Nesta etapa foi realizada a identificação do problema conforme descrito a seguir. tanto doméstico como para entretenimento. No final de 2002 mais de 50 mil aspiradores de pó inteligentes e robôs cortadores de grama (que tiveram um “boom” inicial de vendas de 10 mil unidades) estavam em uso. 250 mil na União Européia e 100 mil na América do Norte. um crescimento dez vezes maior está previsto. Redução da possibilidade de erros humanos. Melhora da qualidade de resultado da tarefa e reprodutibilidade. Segundo a United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) “os robôs domésticos são os que mais têm feito sucesso e geram ainda grandes expectativas. existem atualmente cerca de 700 mil robôs em lares. ETAPAS DO PROJETO 1° . 5 . reduzindo o incômodo dos ruídos causados pelo aparelho. devido a enfermidades tais como asma e rinite. Sabe-se que a utilização de eletrodomésticos facilita a execução de tarefas domésticas e a utilização de robôs para algumas destas tarefas pode representar muitas vantagens dentre elas: Ampliação do tempo disponível do pessoal envolvido naquela tarefa. Melhoria das condições de trabalho das pessoas envolvidas no processo reduzindo a possibilidade de crises alérgicas.3. A tarefa pode ser realizada enquanto estão fora da residência.” Figura 1 – Gráfico da tendência da utilização de robôs domésticos e de entretenimento.

como também para evitar um ambiente tão prejudicial a pessoas com problemas respiratórios tais como. A robótica é a área que se preocupa em construir dispositivos para substituir o homem em tarefas estressante ou onde a presença humana se torna difícil. não só domésticos. 2° . limpadores de janela. Quase todos os tipos de aspiradores convencionais também podem aspirar pó de cortinas e estofados. asmáticos e alérgicos. se baseado nas vendas de 2003. A palavra robótica foi citada pela primeira vez em uma história de ficção (Runaround) do autor Isaac Asimov. incluindo-se tapetes e carpetes. da pele e pêlos dos seres humanos. Se sabe que este pó entra principalmente com o ar pelas janelas e portas. etc) no período entre 2003 e 2006 pode alcançar cerca de 640 mil unidades. Segundo analistas. O termo foi usado pela primeira vez em uma peça teatral de ficção do autor Karel Capek. a Unimation e a GM. arriscada e até mesmo impossível. germes e bactérias que podem proliferar num ambiente tão favorável. em 1920. cortadores de grama. mas de entretenimento e utilizados em indústrias tem muito a crescer. feitas por algumas companhias. que foi um dos maiores escritores de ficção científica de todos os tempos. Embora este número exclua previsões muito otimistas. além de responsável pela elaboração das leis fundamentais da robótica. denominados AGV (Automatic Guided Vehicles). mas por acordo geral um robô é uma máquina programável que imita as ações ou aparências de uma criatura inteligente ou um ser humano. como o fundo do mar ou a imensidão do espaço. foram os primeiros robôs móveis. as vendas de todos os tipos de robôs domésticos (aspiradores de pó. Os veículos guiados automaticamente.Segundo dados revelados pelo gráfico. de milhões de unidades. (Mendel. em 1942. roupas. Criados em 1954 pela Barret Eletronics Corporation Não há nenhuma definição exata. dos pêlos de animais. que significa servo ou escravo. Com esta previsão de demanda torna-se extremamente viável a execução do projeto não só para rentabilidade provável. O primeiro robô manipulador guiado por sensores que foi utilizado na indústria teve o nome PUMA (1978) teve seu desenvolvimento através da parceria entre Universidade de Stanford. Especificamente pode-se dizer que um aspirador de pó doméstico tem a finalidade de aspirar pó e às vezes até água de diversos tipos de pisos internos de uma residência. É inegável a necessidade de retirada do pó doméstico seja para evitar o acumulo de sujeira que aumenta a possibilidade de contaminação das pessoas residentes através de vírus. 2005). mas também para domínio da tecnologia (known how). ainda pode estar abaixo do que realmente está por vir. através do solado dos calçados.Pesquisa de suporte ao projeto Histórico: A palavra robô vem da palavra tcheca “robota”. o mercado potencial para robôs. Robótica é uma área multidisciplinar. 6 .

Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador. b) de sequência variável. * Robôs Manipuladores: • Braços Robóticos de Base Fixa • Manipuladores Industriais • Braços Manipuladores Embarcados • Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: • AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) • Robôs Indoor: Veículos. Humanoides. Devido a várias diferenças em função de características e propriedades. quando é possível alterar algumas das características do ciclo de trabalho. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetória contínua. se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espaço. 2. admitindo as seguintes configurações: 1.. 4.. b) os movimentos se estabelecem da respectiva posição de seus eixos de coordenada e da orientação da mão ferramenta do robô. Se estes robôs forem equipados com sensores e software adequado. são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. se transformam em robôs inteligentes. quando o operador controle diretamente os movimentos. Tipos de Robôs: 1. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs inteligentes. Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificação dos robôs do ponto de vista do controle de seus movimentos. Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do robô em função de seus eixos. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir uma seqüência de movimentos. 2. 7 . Sem controle-servo: é o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do robô.altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs. realizados com a intervenção de um operador ou memorizadas. Classificação segundo a sua construção e aplicação física. Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô. . existem diversas classes de robôs que se diferenciam em suas aplicações e formas de trabalhar. Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais. Holonômicos. 3. cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual.

Utilização de robô manipulador na Indústria Behr. InterPlanetários. Desenvolvimento de mão robótica na NASA. todos os terrenos). Aéreos. 8 . Exemplos de Robôs Manipuladores: Ao lado Integração entre robôs em linha de montagem e solda da VW Ao lado utilização de robôs no Laboratório de Jato Propulsão da NASA.• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas... . Sub-Marinos.

9 .Exemplos de Robôs Móveis: Ao lado AGV em desenvolvimento na UMC. Ao lado robô humanóide em desenvolvimento na NASA para utilização em atividades extra -veiculares de espaçonaves. robô humanóide desenvolvido pela Indústria Honda. Ao lado. Ao lado o AGV Spirit feito para andar em Marte pela NASA.

James Dyson desenvolveu nos anos 90. AGV doméstico robomower utilizado para cortar grama e á direita o robô AGV brinquedo Sony Aibo que obedece comandos e reconhece o ambiente.Ao lado. submarino AGV para pesquisa e resgate. AGV Industrial com função de empilhadeira. sendo que em 1991 lançou o Dual Cyclone™. o primeiro foi produzir um aspirador com inteligência para realizar a limpeza de um ambiente 10 . Dyson diz que durante o desenvolvimento do robô aspirador de pó teve dois grandes desafios. Abaixo á esquerda. Ao lado. Dentre os robôs móveis o tipo que melhor adequar-se-ia á necessidade é o tipo AGV (Automated Guided Vehicle) porque não possui fiação e pode ter uma programação específica para a aplicação. o primeiro robô aspirador comercial o DC06 em dois anos e meio.

que o ser humano.sem a intervenção humana e a segunda e certamente a mais importante.” Atualmente existem alguns robôs aspiradores de pó sendo comercializados. ou melhor. todos se enquadram no tipo AGV. realizando uma cobertura metódica que um ser humano possivelmente não alcançaria. “Segundo Dyson. desenhar um pequeno aparelho compacto com o mesmo desempenho que um aparelho aspirador manual grande. dentre eles destacam-se os seguintes: Fabricante: Eletrolux Modelo: Trilobite País de origem: Suécia Fabricante: Karcher Modelo: RC 300 País de origem: Alemanha Fabricante: LG Modelo: Roboking R-V4000 País de origem: Coréia do Sul 11 . o aspirador deveria limpar tão bem.

Em pesquisa realizada. manuseio divertido (56%) e design diferenciado (50%).Fabricante: iRobot Modelo: Roomba Scheduler País de origem: Estados Unidos Os robôs aspiradores dos diversos fabricantes possuem diferentes capacidades de execução de tarefas. alto preço do aparelho (21%). 39 responderam a pesquisa informando que lhe agradaram a versatilidade do aparelho (54%). Seria necessária uma pesquisa de mercado para determinar exatamente quanto cada um destes atributos vale para o consumidor. preços. reservatório de pó pequeno ou do alto ruído (13%) e 21% reclamaram. 12 . entre compradores do aspirador Roomba da iRobot nos Estados Unidos. Também foram indicadas interesse por alta tecnologia (67%). por uma empresa que comercializa pela internet. ou do rápido descarregamento da bateria ou pouca durabilidade do aspirador. Estes atributos são características de valor agregadas ao produto que podem atrair mais ou menos os compradores. desenhos. etc. conveniência (41%) e reclamaram de pouca eficiência no cumprimento da tarefa (23%). As pesquisas conduzidas divulgadas pela Electrolux indicam que 90% dos consumidores europeus estão muito satisfeitos com o Trilobite. Nenhuma reclamação dos consumidores foi declarada pela empresa. As razões mais citadas como justificativa da compra foram: conveniência (46%) e economia de tempo (39%). diversos produtos inclusive aspiradores de pó robóticos.

3 tipos 249.21 + 2 Sim 0.2 33 x 33 x 10.2 Fita mag.2/2.3 ? 1. Inteligente Nível de Ruído Autonomia / Sensores de Programação Preço (US $) Produto / de Pó (Litros) Peso Consumo Reservatório Fabricante (kgf) (Watt) Trilobite 5 60 Eletrolux RC 300 2 600 Karcher Roboking ? 100 LG Roomba 6. 3 tipos Sim.2 ? 2/3 Sim / barreira / Sim Sim.5 ? 28 x 28 x 9.00 2 000.00 1 495. 4 tipos Sim.00 fronteira de limpeza (dB) Tempo de escadas./ ? 0.00 1 800. 4 tipos 0. X larg.8 60 3/1 Sim / ? / 35 x 35 x 13 75 1/2 Fita magnética / e sujeira Sim.5 100 iRobot 13 .2 30 x 30 x 13.) (cm) carregamento (h / h) 1. X Alt.Características Técnicas Dimensões (comp.

tempo de carregamento. Continuação correta de uma tarefa interrompida. para se obter a composição do novo robô. e que são dependentes da alta tecnologia (67%). Nos produtos. Possibilidade de aprender e executar novas tarefas. fronteira e sujeira. Versatilidade e economia de tempo: estão associadas à: Ter grande número de opções de tarefas. sensores de escadas. conveniência e economia de tempo estão associadas á. nível de ruídos. Estes atributos desejados pelo consumidor estão associados e dependentes da alta tecnologia embarcada no equipamento através de algumas funcionalidades do equipamento. 14 . Capacidade de se adaptar em ambientes desconhecidos. é necessário associar os atributos desejados pelos consumidores ás características dos robôs existentes. Independência do ser humano para realizar estas tarefas com eficiência e sem necessidade de auxílio ou resgate. Para estabelecer. Conforme verificado na pesquisa de opinião do robô Roomba da iRobot. Conveniência e economia de tempo: estão associadas à: Facilidade de programação. Baixo nível de ruídos.Determinação dos parâmetros do equipamento Parâmetros e limites: Analisando-se a pesquisa feita pela Eletrolux imediatamente percebe-se que os resultados de conveniência e economia de tempo. peso. trabalhar o máximo de tempo possível sem necessidade de carregamento de baterias ou esvaziamento do reservatório. autonomia.3° . eficiência da limpeza. somados perfazem um total de 85% diretamente relacionados com a característica de desempenho esperada pelo consumidor. quais destes atributos desejados pelos consumidores devem compor o novo equipamento e satisfazer suas expectativas. Autonomia. Capacidade do robô a entender rapidamente a tarefa que deve realizar.

4 = bom. 2 = ruim. 3 = regular. Quanto maior o valor da característica melhor é o produto. carregamento automático de bateria. podem-se comparar quais das características dos produtos dos diversos fabricantes são necessárias ao novo produto ou agregam 15 .Nos produtos. dimensões do aspirador. Condições de pagamento. maior valor. 5 = excelente. A durabilidade está associada á: Facilidade de manutenção e baixo índice de quebra. 1 = muito ruim. Para desenvolvimento de um novo equipamento é necessária a quantificação destes atributos de forma racional. onde. a segurança depende diretamente da quantidade de sensores e qualidade da programação. desenho e funcionamento conjunto dos componentes. programação inteligente. a durabilidade não está associada especificamente á um atributo do equipamento. Nos produtos. O preço elevado está associado á: Custo elevado. Nos produtos. Tempo de garantia do produto. A segurança não citada nas pesquisas está associada á: Não causar ou permitir situações perigosas. Baixo valor agregado ao produto. Esta quantificação é denominada valor. capacidade de armazenamento e descarregamento de pó automático. Nos produtos. o preço depende diretamente e qualidade do produto como um todo. Fazendo-se uma escala de 1 á 5 pontos para avaliação das características dos produtos. dos processos de fabricação utilizados para produzi-lo e principalmente da quantidade produzida. Proximidade e rapidez dos postos de assistência técnica. mas sim á qualidade de materiais. a versatilidade está associada á. seja com pessoas ou animais.

por serem atributos secundários. A conveniência e a segurança. e depois somar os valores resultantes. No quadro adiante se tem a ponderação também entre 1 e 5 pontos. A durabilidade e o preço receberam valor 3. sempre importante em qualquer equipamento receberam valor 5. Dadas as informações no quadro o máximo valor que pode ser atingido são 100 pontos. multiplicar cada valor ponderado pelo valor do atributo. Foram atribuídos os valores para cada atributo de cada produto de maneira comparativa. A versatilidade que também compõe um dos principais atributos deste tipo de equipamento recebeu valor 4. Eficiência na limpeza. Têm-se como parâmetros iniciais: 16 . Destacando-se os atributos que se deseja enfatizar em função dos resultados das pesquisas citadas anteriormente. para que não seja necessária a varrição dos ambientes. Custo compatível com outros produtos similares considerando-se a aplicação e qualidade do produto (valor).É necessária a ponderação dos atributos para se dar relevância as características certas dos produtos. Fator Conveniência Ponderação 5 Versatilidade 4 Durabilidade 3 Preço 3 Segurança 5 Valor Total 100 Produto / Fabricante Trilobite / Eletrolux RC 300 Karcher Roboking LG Roomba iRobot 3 3 3 5 4 71 3 4 4 3 5 77 4 4 5 4 5 88 3 3 5 3 5 76 Tendo-se como objetivos: Produção de um robô autônomo que execute a tarefa de coleta de pó doméstico do piso dentro do ambiente residencial. Para se saber o valor agregado total de cada produto é necessário.

Tempo máximo de carregamento = 0. Vida útil mínima de 3 anos (exceto baterias. Desenhar hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador Problema: A potência do motor de aspiração dependerá diretamente da energia Possível solução: Com a utilização de hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador do robô. Utilização de escovas para coleta de partículas grandes e aspirador no bico do Problema: É necessário que a rotação das hélices seja elevada e o desenho de seu Possível solução: do robô. 17 . espera-se reduzir a potência necessária do motor.Limites dimensionais: Altura máxima = 90 mm Largura = 280 mm Comprimento = 400 mm Peso máximo = 4 kgf (40 N) Limites de desempenho: Baterias seladas com mínimo de 4A de corrente por hora. 2 2 perfil seja adequado a esta função. movimentação e coleta. Possível solução: robô.05 N) de peso e até 1 mm de área (mínimo). Alcançar cantos e passar sob móveis com mínimo de até 100 mm de vão com o solo. 4° . 1 ano). Autonomia sem carregamento de baterias = 2 horas. Coletar pó de tapetes e carpetes de pêlos curtos. Coletar partículas com máximo de até 0. Facilidade de programação. necessária para a sucção do ar.005 kgf (0. com consumo máximo de 2A de corrente por hora. Motores. Carregamento automático do robô.5 hora.Distinção dos problemas Problemas físicos: Aspiração ou coleta: Problema: Para que o aspirador realize a tarefa de aspirar as partículas no peso e tamanho descritos na etapa anterior é necessário determinar uma geração de vácuo através do deslocamento de ar ou escovas eficientes. Percorrer a área mínima de 16 m por hora. Descarte automático do pó.

ou lugares estreitos como. pois determinam a capacidade de acesso em baixo da mobília. de um estudo de layout interno do robô. Problema: Definir geometricamente a forma do robô para que tenha o acesso aos cantos dos ambientes. etc. baterias. Possível solução: Minimizar a utilização de espaço compactando os sistemas e elementos necessários ao funcionamento do robô. por exemplo. motores. Possível solução: O sistema coletor pode ser feito com um aspirador de pó e simultaneamente o coletor de pó pode também ter a função de carregador das baterias. tais como. 18 . Problema: Para que o descarte do pó seja feito automaticamente é necessário projetar um sistema de coleta.Problema: No caso de utilização de escovas talvez seja necessário um motor para seu acionamento. Possível solução: Utilizar o mesmo motor de movimentação para acionamento da escova e se necessário projetar um sistema de redução de rotação. paredes. Possível solução: Dois contatos metálicos podem ser colocados sob ou sobre o robô para que ao se posicionar para evacuação do pó também haja contato entre estes pontos e dois pontos no carregador. Também devem estar adequados á recepção de sinais de comando. mesas e mobília. Tamanho: Problema: O tamanho do robô é extremamente importante. Problema: O posicionamento dos sensores deve ser estudado com vistas às necessidades de. talvez a mais adequada deva ter um bico para conseguir este acesso. Cada um dos sensores deve ser posicionado adequadamente á sua função Problema: Para que haja carregamento automático das baterias é necessário que existam contatos entre o robô e o carregador que deve estar conectado a uma tomada elétrica. entretanto limitam o tamanho dos componentes embarcados. Possível solução: A forma circular dos robôs já existentes não atende a esta necessidade. mesas. unidade de processamento etc. Possível solução: específica. escadas. pessoas ou animais. Necessitando. entre pernas de cadeiras. portanto. detectar pernas de cadeiras. As dimensões do robô.

Entretanto.Organizar hipoteticamente o equipamento Como foi descrito anteriormente o robô deve contar com materiais leves para reduzir o seu peso e consequentemente a necessidade de grande potência no motor de movimentação. portanto é recomendável a utilização de materiais como. Motores e baterias não terão grande redução de peso. Os demais componentes podem ser encaixados. etc. é necessário um processador rápido. Utilização de um processador do tipo PIC e controladores LM 629. A disposição de componentes eletrônicos deve ser compacta e racional. polímeros. Deverão ser utilizados sensores de ultra som e infravermelho para mapeamento do ambiente. borracha. Processador: Problema: Para realizar todas as rotinas desejadas. Eixo das rodas de movimentação deve ser de aço devido ao seu comprimento e aplicação. As mesmas premissas servem para a estação de coleta e carregamento de baterias. é necessário que os materiais tenham baixa densidade. assim como a própria roda. Possíveis soluções: Utilização de um processador do tipo DSP (Digital Signal Processor). verificando todos os sensores com rapidez. materiais mais leves também podem estar elevando o custo do equipamento. alumínio. Alguns parafusos serão necessários para a fixação de partes. O eixo da roda dianteira pode ser de material polímero (material plástico). Deverá ser utilizado transmissor e receptor de rádio freqüência para comunicação entre o robô e a estação de coleta. Possível solução: Para encontrar a melhor lógica de funcionamento deve ser feito um estudo detalhado dos procedimentos das tarefas a serem realizadas e dos possíveis problemas que o robô pode encontrar para realizá-las. armazenar um grande número de informações de programa em memória ROM.Peso do robô: Problema: Ter peso inferior a 4 kgf (40 N) Possível solução: Para que o peso do robô seja o mínimo possível. pois normalmente são mais caros que outros materiais. 19 . etc. A tampa e chassi devem ser feitos de polímero (material plástico). Fazer um fluxograma do programa e adequá-lo ao processador á ser utilizado. tais como. 5° . pois não é intenção projetar os motores mais leves para serem utilizados no robô ou estação. tampa e chassi do robô. Lógica de funcionamento: Problema: Determinar a melhor lógica de funcionamento do robô.

Na estação devem haver luzes que indiquem o estágio de carregamento. Esboços da disposição física dos componentes do robô e da estação de coleta e carregamento das baterias. Vista superior do layout do robô Motor de Sucção Placa de controle Roda de Movimentação Bico de sucção Roda Dianteira Bateria Escova Reservatório de pó Motor de Movimentação Pontos de contato p/ carregamento Sentido do fluxo de ar do bico Placa de controle e carregamento Motor de movimentação Reservatório Roda Bateria Escova Roda Sentido de fluxo de ar da escova Vista Lateral do layout do robô.O coletor de pó da estação deve ser removível para limpeza periódica. 20 .

soldagem de componentes eletroeletrônicos. além de montagem dos subconjuntos e do conjunto.Discriminar os recursos técnicos. injeção e sopro de polímeros. financeiros e de pessoal Boa parte dos componentes a serem utilizados são itens comerciais e serão comprados prontos para utilização. Para a fabricação dos diversos tipos de peças que compõe o robô e a estação será necessária a utilização de vários processos entre eles usinagem. 21 . Motor de aspiração Conector de energia Placa de controle de aspiração e recarga Carregador Pontos de contato p/ carreagamento Detectores de presença Reservatório de pó Fluxo de pó para a entrada do coletor de pó 6° .Vista lateral com o layout da estação de coleta de pó e carregamento.

30 Unidade 14.00 3.00 1.2 e 4 1. 2 4 1 3 1 2 1 1 2 Descrição MOTOR DE PASSO ASTROSYN SST 0023 PUSH BOTTON SENSOR RF ULTRASOM SERVOMOTOR EM-257 BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE FIAÇÃO 1 DOLAR = R$ 2.46 R$ 14.00 R$ 230.57 R$ 120.14 R$ 120.80 /m TOTAL Total 28.00 R$ 0.Componentes a serem comprados por robô Custo US $ Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Quant.00 7.25 8.83 N° do Fornecedor 2 2 1 1 1 2 1.00 R$ 1.2 e 4 1.00 5.2 e 4 22 .60 587.65 35.00 8.95 35.00 R$ 230.46 R$ 43.

Componentes a serem fabricados por robô Processo de fabricação Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 Qt. 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 Descrição Roda dianteira Eixo da roda traseira Eixo da roda dianteira Roda de tração Condutor do bico Tampa Fundo (chassi) Contatos da Bateria Escova Reservatório de pó Ventoinha Polia Material PTFE Aço ABNT 1020 Aço ABNT 1020 Celeron PEAD ABS ABS Cobre Nylon PEAD ABS Alumínio Fornecedor 03 05 05 03 03 03 03 05 03 03 03 05 Fresagem Torneamento sim Sim Sim Sim Sim Furação Injeção Sim Sim Sim Sim Sopro Sim Sim Soldagem Roscagem Prensagem Zincagem Outros 23 .

Relação de fornecedores de materiais.São Paulo / SP 04 05 Tec-ci Aço Metal www..tecci..br Avenida Marquês de São Vicente nº 1213 CEP 01139-901 .-.farnell.com.digikey..daybrasil.br Rua Lauzane.7788 Fax ---- 24 .-.5100 e-mail -.com.com.-.com.br Telefone ---(11) 8888-8888 (11) 3613 ..br www.com www.plastcos@daybrasil.com.acometal.br (11) 8888-8888 (11) 5660 .. peças e serviços para o robô N° 01 02 03 Fornecedor Digikey Farnell Day Brasil Endereço www. 564 – São Paulo / SP vendas@acometal.com.br www..

Dimensionar os elementos do conjunto Muitos dos componentes a serem utilizados na construção do robô e da estação serão feitos de polímeros injetados ou soprados á princípio podem ter a configuração descrita a seguir: Conjunto do Robô 25 .7° .

012 0.033 0.008 0.349 0.022 0.089 0.027 0.006 Motor de passo Astrosyn SST 0023 AÇO SERVOMOTOR EM-257 EIXO DA RODA DIANTEIRA AÇO AÇO 26 .ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADAS INFORMAÇÕES SOBRE A ESTAÇÃO E OS DESENHOS DETALHATADOS DE CADA UMA DAS PEÇAS A SEREM FABRICADAS PARA REDUZIR O TAMANHO DESTE MODELO DE RELATÓRIO.105 0.022 0.776 0. 1 4 2 1 3 1 2 1 2 1 1 TAMPA PUSH BOTTON CONTATO DAS BATERIAS SENSOR RF ULTRASOM FUNDO RODA DE TRAÇÃO ESCOVA PEÇA MATERIAL ABS DIVERSOS COBRE DIVERSOS DIVERSOS ABS CELERON Nylon MASSA (KG) 0. RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 QT.

036 1.011 0.12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 1 1 1 1 1 2 1 1 29 RODA DIANTEIRA EIXO DO SERVOMOTOR CONDUTOR DO BICO RESERVATÓRIO DE PÓ VENTOINHA POLIA BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE PEÇAS PTFE AÇO AÇO AÇO ABS Alumínio DIVERSOS DIVERSOS DIVERSOS TOTAL 0.007 0.638 PLACA DE POTÊNCIA DO ROBÔ 27 .010 0.054 0.002 0.013 0.042 0.014 0.

CIRCUITO DA PLACA DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE 28 .

3 Cap 1u/64v CAP PCB TIPO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap CAPACITOR ELETROLÍTICO CAP PCB Header 6X2H SL 3P 180B QT 3 1 3 1 2 2 9 4 4 Header. 6-Pin. C1 C4 C5 C8 C9 C11 C14 MODELO RB7. Dual row.CIRCUITO DA PLACA DE CONTROLE RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE POTÊNCIA DESCRIÇÃO Polarized (Radial) Capacitor Polarized (Radial) Capacitor Capacitor Capacitor Capacitor para PCB Poliester Capacitor Capacitor DESIG. Right Angle CONN PIC1 HDR2X6H CONN MOTOR1 SL 3P 180B 29 .6-15 Cap 1u/64v RAD-0.6-15 Cap 1u/64v RB7.

Precision Operational Amplifier U1 Hex Schmitt-Trigger Inverter U7 Hex Inverter U8 Series 3-Terminal Positive Regulator U9 Hex Inverter U10 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U11 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U12 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U13 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U14 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U16 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U17 DIP-20/D25 SN74HC240N 1 DIP-20/D25 SN74ALS244AN 1 DIP-20/D25 DIP-20/D25 SN74ALS244AN SNJ54ABT244J 1 1 DIP-20/D25 SN74HC240N TOTAL 1 82 30 .7 DIP-14/D19. RED GaAs Dual GaAs FAULT1 JP5 L VOLTAGE LED-1 NetRes1 POWER IC1 Res Pack6 IRAMS10UP60B AXIAL-0.7 SFM-T3/A4. Dual CONN STATUS1 F1 HDR2X3 Fuse 5x20 LED-1 HDR2X2 Header 3X2 FUSE 5X20 LED1 Header 2X2 LED1 RES PACK6 IRAMS10UP60B Res1 SW-DIP4 OP27GP SN74HCT14N SN74HCU04N LM7805CT SN74HCU04N SNJ54ABT244J 2 2 2 2 1 2 2 23 1 6 1 1 1 1 1 Typical LED Header. row Typical LED RED 2-Pin. row 3-Pin.7V DIP-14/D19.Header.3 DIP-8 DIP-8/D11 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res Pack 6 Resistor DIP Switch R1 S1 Low-Noise.

7 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res2 SW DIP-5 SW DIP-6 SW DIP-3 SN74LS04N SN74LS32N DM74LS138N SN74LS05N SN74LS08N SN74LS245N Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U4 3-to-8-Line Decoder U5 Hex Inverter with OpenCollector Outputs U6 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U7 Octal Bus Transceiver with 3-State Outputs U8 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U10 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U12 Precision Controller Motion U32 U38 Quadruple 2-Input Positive-NAND Gate U50 Opto Coupler 8-Input OR / NOR Gate Hex Inverter U55 U63 U66 DIP-20/D25 DIP-14/D19.3 Cap TIPO QT 88 1 24 1 1 1 1 1 1 1 1 2 CHAMP1.27-2H68 Connector 68 AXIAL-0.5 DIP-12/SW DIP-6 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7 DIP-16 DIP-14/D19.4 DIP-10/D14.7 SN74LS244N SN74LS08N LM629N-6 HCPL-7710 SN74LS00N H11A617 2 1 6 11 5 8 SN54HC4078A J 2 SN74LS04N SN74LS32N TOTAL 1 1 160 Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U67 31 . MODELO RAD-0.5 DIP-8 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE CONTROLE DESCRIÇÃO Capacitor Receptacle Assemby Resistor DIP Switch DIP Switch DIP Switch Hex Inverter Header C1 J1 R1 S1 S2 S3 U3 DESIG.7 DIP-28/X1.7 H11A617 DIP-14 DIP-14/D19.

Construção e testes do equipamento Nesta etapa do projeto o protótipo deve ser construído e iniciado a realização de testes práticos adequados com o protótipo.Testes virtuais do equipamento Dadas as características deste tipo de equipamento é adequado a simulação de choque mecânico. contratação de mão de obra. simulação dos circuitos eletrônicos. Para que se possa dar início a produção em série do equipamento. processo de fabricação detalhado. 9° . POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO PARA MODELO DE RELATÓRIO. estimativa de tempo de fabricação de cada peça. desempenho. 32 . lógica de programação. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM. detalhamento da campanha de marketing. é feita a especificação detalhada de materiais. segurança e também a sua durabilidade. que garantam a funcionalidade. 10° . POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO. Para simulação mecânica utilizou-se o programa Autodesk Inventor V8 e para a análise de vibrações e choque usou-se o programa Ansys V8. contratação de distribuidores e de posse de todas estas informações pode-se um levantamento dos custos mais detalhado do equipamento. Para a simulação de funcionamento dos circuitos eletrônicos usou-se o programa Protel.8° . ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADOS EXEMPLOS PARA REDUZIR O TAMANHO DO MODELO DE RELATÓRIO. especificação detalhada dos fornecedores. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM.Produção em série do equipamento Após estarem definidos todos os componentes e peças necessárias do equipamento.

ed. S. RASKIN. 33 . 2003. Y. Autodesk Inventor Professional. pp. 22p. M. 2003. Mecanismos: 1 ed. 2001. SANTOS. M. I. 2. 2p. PORTER. 298 p. 25 p. WOILER. Strategies for successful laboratory automation: American Biotechnology Laboratory.. H. ed. 1998. 2004. J. Rio de Janeiro: 2002. 2005. 1986. 1970. Conjunto de programas. Y.. de 10 de Março de 1995. Optimização de trajectórias para robôs móveis: Lisboa: Atas do Encontro Científico. MENDEL. _________.. Mogi das Cruzes: 2004. Instituto Nacional de Metrologia. M.4. 1995. NBR-10520: apresentação de citações em documentos. YESIPENKO. 1990. ed. Projeto de produto: Guia prático para o design de novos produtos.. ISC Publications. W. NBR 14724: Informação e documentação: Trabalhos acadêmicos: apresentação.. São Paulo: Edgar Blücher.asp. NORTON. ver. F. BAXTER. MATHIAS. G. 2935.. NBR 6023: referências bibliográficas.. San Rafael: Autodesk Inc. elaboração e análise. 2. Porto Alegre: Bookman. AUTODESK Inc. In: 3º FESTIVAL NACIONAL DE ROBÓTICA. 931 p. MENDES.. R. Projeto de máquinas: Uma abordagem integrada. N.. Vocábulo Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia: portaria n° 29. Projetos: Planejamento. D. KOZHEVNIKOV. FAGANELLO. 46 p. aug. _________. a. version 8.. 3 CD-ROM. Barcelona: Gustavo Gili. 1126 p. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. Acesso em 11 de Out. L. Rio de Janeiro. Apresentação de trabalhos acadêmicos: orientação / Universidade de Mogi das Cruzes. 1.br/resid. Normalização e Qualidade Industrial. Rio de Janeiro: 2000. M. L.com. Robôs domésticos: a nova promessa de venda: Disponível em: http://portaldaautomacao. S. São Paulo: Atlas.

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