P. 1
Modelo Relatorio

Modelo Relatorio

|Views: 186|Likes:

More info:

Published by: Adriano Dorneles de Oliveira on Jul 05, 2012
Direitos Autorais:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/22/2013

pdf

text

original

MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

Orientador: Prof. Eng. Domingos de Azevêdo

Relatório apresentado como exigência da disciplina de Introdução a Automação Industrial ao professor Domingos de Azevedo da Universidade de Mogi das Cruzes.

MOGI DAS CRUZES NOVEMBRO DE 2005.

SUMÁRIO

1. 2.

INTRODUÇÃO.....................................................................................3 METODOLOGIA..................................................................................4

Fluxograma do método de projeto................................................................................................. 4

3.

ETAPAS DO PROJETO ......................................................................5

1° - Identificar a real necessidade do projeto ............................................................................... 5 2° - Pesquisa de suporte ao projeto................................................................................................ 6 Histórico: ...................................................................................................................................... 6 Tipos de Robôs: ............................................................................................................................ 7 3° - Determinação dos parâmetros do equipamento .................................................................. 14 Parâmetros e limites:................................................................................................................... 14 4° - Distinção dos problemas ........................................................................................................ 17 Problemas físicos: ....................................................................................................................... 17 5° - Organizar hipoteticamente o equipamento.......................................................................... 19 6° - Discriminar os recursos técnicos, financeiros e de pessoal ................................................. 21 7° - Dimensionar os elementos do conjunto ................................................................................ 25 RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ..................................................................... 26 8° - Testes virtuais do equipamento............................................................................................. 32 9° - Construção e testes do equipamento..................................................................................... 32 10° - Produção em série do equipamento .................................................................................... 32

4.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................33

2

A realização de trabalhos de transporte de cargas elevadas por seres humanos pode causar problemas de estresse muscular e ortopédico. etc. elevada pressão. no espaço sideral. forjamento e tratamento térmico de aço. tem aumentado bastante com o passar dos anos. (Lesão por Esforços Repetitivos) nas pessoas que realizam atividades rotineiras e repetitivas durante todo o dia. etc. etc.R. aumentando também a possibilidade de erros. desmotivação e desatenção da pessoa que realiza este tipo de tarefa é maior do que aquelas que realizam tarefas mais desafiadoras. domésticos e até extraterrestre. devido ao grande esforço á que são submetidos músculos e ossos do corpo humano. necessitando de equipamentos de proteção para preservar sua integridade física. laboratoriais. Entretanto existem situações em que é plenamente justificável a utilização de robôs. 3 . nas profundezas dos oceanos. falhas e acidentes de trabalho pois. citado por Prassler. 4% em material. Estes ambientes podem ser de elevada temperatura.1. Com a utilização destes eletrodomésticos pode-se utilizar o maior tempo disponível para o convívio familiar. lavar roupas. lazer. alguns exemplos são: fornos de fundição. normalmente estas situações são de grande repetitividade. 2% equipamento e 78% trabalho. o que justifica plenamente a automatização do processo. A utilização de robôs para uso doméstico foi precedida por utensílios e eletrodomésticos que visam reduzir o tempo dispensado pelas “donas de casa” e empregados domésticos na execução de algumas das tarefas tais como. com gases tóxicos ou corrosivos. etc. na indústria petroquímica. lavar pratos. 16% supervisão. INTRODUÇÃO A utilização de robôs em ambientes industriais. A repetitividade pode causar a L. secar pratos ou roupas.E. grandes esforços ou para a segurança humana. cozinhar. (1995). Segundo Schofield. Outra situação em que a utilização de robôs é justificável é aquela em que o ser humano realiza em um ambiente hostil. pois o alto custo de equipamentos robóticos e a variedade de rotinas ou de ambientes em que o robô teria de atuar inviabilizam sua utilização. (2005). trabalho. a distribuição dos custos nos serviços de limpeza comercial é. grande tempo de realização. mas nem sempre se justificam.

METODOLOGIA O método de desenvolvimento de projeto aqui utilizado e descrita abaixo foi sugerida pelo prof. Fluxograma do método de projeto Identificar o problema É necessário? SIM Pesquisa de suporte ao projeto NÃO Fim do projeto Estabelecer os limites de capacidade. lógica. tempo e processos de fabricação. tensões.2. fornecedores de componentes. qualidade. ‘ 4 . custo. etc. etc. Eng. aceitabilidade e vulnerabilidade de cada uma das soluções alternativas encontradas. Domingos de Azevedo e está baseado na metodologia de Norton. Dimensionar cada um dos elementos do equipamento Criar um protótipo virtual e analisar seu comportamento em função das forças. Analisar a viabilidade. etc. Criar um protótipo real e testar Realizar o levantamento detalhado dos custos baseados na especificação de materiais. vibrações. inclusive com esboços. Diferenciar os problemas e buscar alternativas de soluções para cada um deles Associar várias alternativas combinando e formando possíveis soluções viáveis para o projeto. desempenho. 2004.

Segundo a United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) “os robôs domésticos são os que mais têm feito sucesso e geram ainda grandes expectativas. um crescimento dez vezes maior está previsto. ETAPAS DO PROJETO 1° . devido a enfermidades tais como asma e rinite. 350 mil no Japão.” Figura 1 – Gráfico da tendência da utilização de robôs domésticos e de entretenimento. Sabe-se que a utilização de eletrodomésticos facilita a execução de tarefas domésticas e a utilização de robôs para algumas destas tarefas pode representar muitas vantagens dentre elas: Ampliação do tempo disponível do pessoal envolvido naquela tarefa. A explosão no número de robôs para uso pessoal. 250 mil na União Européia e 100 mil na América do Norte. pode ser conferida no gráfico 1. 5 . No final de 2002 mais de 50 mil aspiradores de pó inteligentes e robôs cortadores de grama (que tiveram um “boom” inicial de vendas de 10 mil unidades) estavam em uso. Redução da possibilidade de risco de contaminação. existem atualmente cerca de 700 mil robôs em lares.3. causadas pelo pó e pelos ácaros. Melhora da qualidade de resultado da tarefa e reprodutibilidade. reduzindo o incômodo dos ruídos causados pelo aparelho. A tarefa pode ser realizada enquanto estão fora da residência. De acordo com a pesquisa. Melhoria das condições de trabalho das pessoas envolvidas no processo reduzindo a possibilidade de crises alérgicas. Até o final de 2006. podendo-se mobiliza-lo para outras atividades mais complexas e motivadoras.Identificar a real necessidade do projeto Nesta etapa foi realizada a identificação do problema conforme descrito a seguir. tanto doméstico como para entretenimento. Redução da possibilidade de erros humanos.

asmáticos e alérgicos. mas também para domínio da tecnologia (known how). Embora este número exclua previsões muito otimistas. além de responsável pela elaboração das leis fundamentais da robótica. A robótica é a área que se preocupa em construir dispositivos para substituir o homem em tarefas estressante ou onde a presença humana se torna difícil. Os veículos guiados automaticamente. ainda pode estar abaixo do que realmente está por vir. (Mendel. Quase todos os tipos de aspiradores convencionais também podem aspirar pó de cortinas e estofados. A palavra robótica foi citada pela primeira vez em uma história de ficção (Runaround) do autor Isaac Asimov. se baseado nas vendas de 2003. através do solado dos calçados. O termo foi usado pela primeira vez em uma peça teatral de ficção do autor Karel Capek. dos pêlos de animais. Segundo analistas. 6 .Pesquisa de suporte ao projeto Histórico: A palavra robô vem da palavra tcheca “robota”. como também para evitar um ambiente tão prejudicial a pessoas com problemas respiratórios tais como. arriscada e até mesmo impossível. da pele e pêlos dos seres humanos. como o fundo do mar ou a imensidão do espaço. Com esta previsão de demanda torna-se extremamente viável a execução do projeto não só para rentabilidade provável. Criados em 1954 pela Barret Eletronics Corporation Não há nenhuma definição exata.Segundo dados revelados pelo gráfico. O primeiro robô manipulador guiado por sensores que foi utilizado na indústria teve o nome PUMA (1978) teve seu desenvolvimento através da parceria entre Universidade de Stanford. É inegável a necessidade de retirada do pó doméstico seja para evitar o acumulo de sujeira que aumenta a possibilidade de contaminação das pessoas residentes através de vírus. Robótica é uma área multidisciplinar. em 1942. mas de entretenimento e utilizados em indústrias tem muito a crescer. roupas. que foi um dos maiores escritores de ficção científica de todos os tempos. não só domésticos. foram os primeiros robôs móveis. limpadores de janela. denominados AGV (Automatic Guided Vehicles). a Unimation e a GM. em 1920. que significa servo ou escravo. de milhões de unidades. o mercado potencial para robôs. Se sabe que este pó entra principalmente com o ar pelas janelas e portas. as vendas de todos os tipos de robôs domésticos (aspiradores de pó. cortadores de grama. etc) no período entre 2003 e 2006 pode alcançar cerca de 640 mil unidades. 2° . feitas por algumas companhias. mas por acordo geral um robô é uma máquina programável que imita as ações ou aparências de uma criatura inteligente ou um ser humano. incluindo-se tapetes e carpetes. germes e bactérias que podem proliferar num ambiente tão favorável. Especificamente pode-se dizer que um aspirador de pó doméstico tem a finalidade de aspirar pó e às vezes até água de diversos tipos de pisos internos de uma residência. 2005).

realizados com a intervenção de um operador ou memorizadas. Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificação dos robôs do ponto de vista do controle de seus movimentos. se transformam em robôs inteligentes.altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs. quando é possível alterar algumas das características do ciclo de trabalho. 2. Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador. se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espaço. Holonômicos. Devido a várias diferenças em função de características e propriedades. Sem controle-servo: é o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do robô.. * Robôs Manipuladores: • Braços Robóticos de Base Fixa • Manipuladores Industriais • Braços Manipuladores Embarcados • Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: • AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) • Robôs Indoor: Veículos. Humanoides. Se estes robôs forem equipados com sensores e software adequado.. quando o operador controle diretamente os movimentos. 3. 4. 2. são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. existem diversas classes de robôs que se diferenciam em suas aplicações e formas de trabalhar. porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. b) os movimentos se estabelecem da respectiva posição de seus eixos de coordenada e da orientação da mão ferramenta do robô. admitindo as seguintes configurações: 1. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir uma seqüência de movimentos. Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô. Tipos de Robôs: 1. cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual. b) de sequência variável. Classificação segundo a sua construção e aplicação física. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetória contínua. . Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do robô em função de seus eixos. 7 . Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs inteligentes.

Exemplos de Robôs Manipuladores: Ao lado Integração entre robôs em linha de montagem e solda da VW Ao lado utilização de robôs no Laboratório de Jato Propulsão da NASA. Utilização de robô manipulador na Indústria Behr. Desenvolvimento de mão robótica na NASA. . 8 . Aéreos. Sub-Marinos.• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas... InterPlanetários. todos os terrenos).

Ao lado. Ao lado o AGV Spirit feito para andar em Marte pela NASA. Ao lado robô humanóide em desenvolvimento na NASA para utilização em atividades extra -veiculares de espaçonaves. robô humanóide desenvolvido pela Indústria Honda. 9 .Exemplos de Robôs Móveis: Ao lado AGV em desenvolvimento na UMC.

Abaixo á esquerda. Ao lado. sendo que em 1991 lançou o Dual Cyclone™. o primeiro foi produzir um aspirador com inteligência para realizar a limpeza de um ambiente 10 . Dentre os robôs móveis o tipo que melhor adequar-se-ia á necessidade é o tipo AGV (Automated Guided Vehicle) porque não possui fiação e pode ter uma programação específica para a aplicação.Ao lado. submarino AGV para pesquisa e resgate. o primeiro robô aspirador comercial o DC06 em dois anos e meio. Dyson diz que durante o desenvolvimento do robô aspirador de pó teve dois grandes desafios. James Dyson desenvolveu nos anos 90. AGV Industrial com função de empilhadeira. AGV doméstico robomower utilizado para cortar grama e á direita o robô AGV brinquedo Sony Aibo que obedece comandos e reconhece o ambiente.

dentre eles destacam-se os seguintes: Fabricante: Eletrolux Modelo: Trilobite País de origem: Suécia Fabricante: Karcher Modelo: RC 300 País de origem: Alemanha Fabricante: LG Modelo: Roboking R-V4000 País de origem: Coréia do Sul 11 .sem a intervenção humana e a segunda e certamente a mais importante. desenhar um pequeno aparelho compacto com o mesmo desempenho que um aparelho aspirador manual grande. realizando uma cobertura metódica que um ser humano possivelmente não alcançaria. todos se enquadram no tipo AGV. “Segundo Dyson. ou melhor.” Atualmente existem alguns robôs aspiradores de pó sendo comercializados. que o ser humano. o aspirador deveria limpar tão bem.

As pesquisas conduzidas divulgadas pela Electrolux indicam que 90% dos consumidores europeus estão muito satisfeitos com o Trilobite. Seria necessária uma pesquisa de mercado para determinar exatamente quanto cada um destes atributos vale para o consumidor. alto preço do aparelho (21%). Nenhuma reclamação dos consumidores foi declarada pela empresa. preços. Também foram indicadas interesse por alta tecnologia (67%). manuseio divertido (56%) e design diferenciado (50%).Fabricante: iRobot Modelo: Roomba Scheduler País de origem: Estados Unidos Os robôs aspiradores dos diversos fabricantes possuem diferentes capacidades de execução de tarefas. conveniência (41%) e reclamaram de pouca eficiência no cumprimento da tarefa (23%). diversos produtos inclusive aspiradores de pó robóticos. ou do rápido descarregamento da bateria ou pouca durabilidade do aspirador. As razões mais citadas como justificativa da compra foram: conveniência (46%) e economia de tempo (39%). entre compradores do aspirador Roomba da iRobot nos Estados Unidos. Estes atributos são características de valor agregadas ao produto que podem atrair mais ou menos os compradores. 39 responderam a pesquisa informando que lhe agradaram a versatilidade do aparelho (54%). etc. por uma empresa que comercializa pela internet. desenhos. reservatório de pó pequeno ou do alto ruído (13%) e 21% reclamaram. 12 . Em pesquisa realizada.

00 1 495. 4 tipos 0. X larg.3 ? 1.Características Técnicas Dimensões (comp.2 33 x 33 x 10.2/2.00 1 800. 4 tipos Sim.) (cm) carregamento (h / h) 1.2 ? 2/3 Sim / barreira / Sim Sim.2 30 x 30 x 13.00 fronteira de limpeza (dB) Tempo de escadas./ ? 0.00 2 000.8 60 3/1 Sim / ? / 35 x 35 x 13 75 1/2 Fita magnética / e sujeira Sim. X Alt. 3 tipos Sim. 3 tipos 249.5 100 iRobot 13 .5 ? 28 x 28 x 9.2 Fita mag. Inteligente Nível de Ruído Autonomia / Sensores de Programação Preço (US $) Produto / de Pó (Litros) Peso Consumo Reservatório Fabricante (kgf) (Watt) Trilobite 5 60 Eletrolux RC 300 2 600 Karcher Roboking ? 100 LG Roomba 6.21 + 2 Sim 0.

sensores de escadas. nível de ruídos. peso. conveniência e economia de tempo estão associadas á. autonomia.Determinação dos parâmetros do equipamento Parâmetros e limites: Analisando-se a pesquisa feita pela Eletrolux imediatamente percebe-se que os resultados de conveniência e economia de tempo. Nos produtos. fronteira e sujeira. Independência do ser humano para realizar estas tarefas com eficiência e sem necessidade de auxílio ou resgate. Baixo nível de ruídos. tempo de carregamento. Possibilidade de aprender e executar novas tarefas. Continuação correta de uma tarefa interrompida. 14 .3° . é necessário associar os atributos desejados pelos consumidores ás características dos robôs existentes. quais destes atributos desejados pelos consumidores devem compor o novo equipamento e satisfazer suas expectativas. Conforme verificado na pesquisa de opinião do robô Roomba da iRobot. Para estabelecer. para se obter a composição do novo robô. Estes atributos desejados pelo consumidor estão associados e dependentes da alta tecnologia embarcada no equipamento através de algumas funcionalidades do equipamento. trabalhar o máximo de tempo possível sem necessidade de carregamento de baterias ou esvaziamento do reservatório. somados perfazem um total de 85% diretamente relacionados com a característica de desempenho esperada pelo consumidor. eficiência da limpeza. Capacidade de se adaptar em ambientes desconhecidos. Autonomia. e que são dependentes da alta tecnologia (67%). Conveniência e economia de tempo: estão associadas à: Facilidade de programação. Capacidade do robô a entender rapidamente a tarefa que deve realizar. Versatilidade e economia de tempo: estão associadas à: Ter grande número de opções de tarefas.

Nos produtos. a versatilidade está associada á. seja com pessoas ou animais. A durabilidade está associada á: Facilidade de manutenção e baixo índice de quebra. Baixo valor agregado ao produto. Condições de pagamento. 5 = excelente. Para desenvolvimento de um novo equipamento é necessária a quantificação destes atributos de forma racional. Nos produtos. o preço depende diretamente e qualidade do produto como um todo. Fazendo-se uma escala de 1 á 5 pontos para avaliação das características dos produtos. capacidade de armazenamento e descarregamento de pó automático. Tempo de garantia do produto. 2 = ruim. dos processos de fabricação utilizados para produzi-lo e principalmente da quantidade produzida. O preço elevado está associado á: Custo elevado. Nos produtos. mas sim á qualidade de materiais. a durabilidade não está associada especificamente á um atributo do equipamento. dimensões do aspirador. onde. A segurança não citada nas pesquisas está associada á: Não causar ou permitir situações perigosas. 3 = regular. Nos produtos. 1 = muito ruim. podem-se comparar quais das características dos produtos dos diversos fabricantes são necessárias ao novo produto ou agregam 15 . programação inteligente. carregamento automático de bateria. desenho e funcionamento conjunto dos componentes. a segurança depende diretamente da quantidade de sensores e qualidade da programação. Proximidade e rapidez dos postos de assistência técnica. Quanto maior o valor da característica melhor é o produto. Esta quantificação é denominada valor. maior valor. 4 = bom.

A conveniência e a segurança. A durabilidade e o preço receberam valor 3. Custo compatível com outros produtos similares considerando-se a aplicação e qualidade do produto (valor). No quadro adiante se tem a ponderação também entre 1 e 5 pontos. Dadas as informações no quadro o máximo valor que pode ser atingido são 100 pontos. sempre importante em qualquer equipamento receberam valor 5. e depois somar os valores resultantes. A versatilidade que também compõe um dos principais atributos deste tipo de equipamento recebeu valor 4. para que não seja necessária a varrição dos ambientes. por serem atributos secundários. multiplicar cada valor ponderado pelo valor do atributo. Eficiência na limpeza. Foram atribuídos os valores para cada atributo de cada produto de maneira comparativa. Para se saber o valor agregado total de cada produto é necessário. Destacando-se os atributos que se deseja enfatizar em função dos resultados das pesquisas citadas anteriormente. Têm-se como parâmetros iniciais: 16 .É necessária a ponderação dos atributos para se dar relevância as características certas dos produtos. Fator Conveniência Ponderação 5 Versatilidade 4 Durabilidade 3 Preço 3 Segurança 5 Valor Total 100 Produto / Fabricante Trilobite / Eletrolux RC 300 Karcher Roboking LG Roomba iRobot 3 3 3 5 4 71 3 4 4 3 5 77 4 4 5 4 5 88 3 3 5 3 5 76 Tendo-se como objetivos: Produção de um robô autônomo que execute a tarefa de coleta de pó doméstico do piso dentro do ambiente residencial.

1 ano). movimentação e coleta. Possível solução: robô. Percorrer a área mínima de 16 m por hora. Utilização de escovas para coleta de partículas grandes e aspirador no bico do Problema: É necessário que a rotação das hélices seja elevada e o desenho de seu Possível solução: do robô.5 hora.Distinção dos problemas Problemas físicos: Aspiração ou coleta: Problema: Para que o aspirador realize a tarefa de aspirar as partículas no peso e tamanho descritos na etapa anterior é necessário determinar uma geração de vácuo através do deslocamento de ar ou escovas eficientes. Motores. 17 . Coletar pó de tapetes e carpetes de pêlos curtos. Tempo máximo de carregamento = 0. 4° . Carregamento automático do robô.005 kgf (0.Limites dimensionais: Altura máxima = 90 mm Largura = 280 mm Comprimento = 400 mm Peso máximo = 4 kgf (40 N) Limites de desempenho: Baterias seladas com mínimo de 4A de corrente por hora. necessária para a sucção do ar. Autonomia sem carregamento de baterias = 2 horas. Descarte automático do pó.05 N) de peso e até 1 mm de área (mínimo). Desenhar hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador Problema: A potência do motor de aspiração dependerá diretamente da energia Possível solução: Com a utilização de hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador do robô. Coletar partículas com máximo de até 0. Alcançar cantos e passar sob móveis com mínimo de até 100 mm de vão com o solo. Vida útil mínima de 3 anos (exceto baterias. 2 2 perfil seja adequado a esta função. espera-se reduzir a potência necessária do motor. Facilidade de programação. com consumo máximo de 2A de corrente por hora.

pois determinam a capacidade de acesso em baixo da mobília. ou lugares estreitos como. portanto. Também devem estar adequados á recepção de sinais de comando. detectar pernas de cadeiras. entre pernas de cadeiras. escadas. de um estudo de layout interno do robô. Possível solução: O sistema coletor pode ser feito com um aspirador de pó e simultaneamente o coletor de pó pode também ter a função de carregador das baterias. Problema: Para que o descarte do pó seja feito automaticamente é necessário projetar um sistema de coleta.Problema: No caso de utilização de escovas talvez seja necessário um motor para seu acionamento. etc. entretanto limitam o tamanho dos componentes embarcados. Possível solução: Utilizar o mesmo motor de movimentação para acionamento da escova e se necessário projetar um sistema de redução de rotação. Problema: O posicionamento dos sensores deve ser estudado com vistas às necessidades de. tais como. Problema: Definir geometricamente a forma do robô para que tenha o acesso aos cantos dos ambientes. Possível solução: específica. Possível solução: Dois contatos metálicos podem ser colocados sob ou sobre o robô para que ao se posicionar para evacuação do pó também haja contato entre estes pontos e dois pontos no carregador. talvez a mais adequada deva ter um bico para conseguir este acesso. Tamanho: Problema: O tamanho do robô é extremamente importante. mesas e mobília. As dimensões do robô. por exemplo. mesas. Possível solução: Minimizar a utilização de espaço compactando os sistemas e elementos necessários ao funcionamento do robô. Necessitando. 18 . pessoas ou animais. motores. baterias. Possível solução: A forma circular dos robôs já existentes não atende a esta necessidade. unidade de processamento etc. paredes. Cada um dos sensores deve ser posicionado adequadamente á sua função Problema: Para que haja carregamento automático das baterias é necessário que existam contatos entre o robô e o carregador que deve estar conectado a uma tomada elétrica.

pois não é intenção projetar os motores mais leves para serem utilizados no robô ou estação. O eixo da roda dianteira pode ser de material polímero (material plástico). materiais mais leves também podem estar elevando o custo do equipamento. 19 .Organizar hipoteticamente o equipamento Como foi descrito anteriormente o robô deve contar com materiais leves para reduzir o seu peso e consequentemente a necessidade de grande potência no motor de movimentação. Possível solução: Para encontrar a melhor lógica de funcionamento deve ser feito um estudo detalhado dos procedimentos das tarefas a serem realizadas e dos possíveis problemas que o robô pode encontrar para realizá-las. é necessário que os materiais tenham baixa densidade. portanto é recomendável a utilização de materiais como.Peso do robô: Problema: Ter peso inferior a 4 kgf (40 N) Possível solução: Para que o peso do robô seja o mínimo possível. Possíveis soluções: Utilização de um processador do tipo DSP (Digital Signal Processor). Fazer um fluxograma do programa e adequá-lo ao processador á ser utilizado. alumínio. etc. A disposição de componentes eletrônicos deve ser compacta e racional. assim como a própria roda. polímeros. armazenar um grande número de informações de programa em memória ROM. pois normalmente são mais caros que outros materiais. verificando todos os sensores com rapidez. tampa e chassi do robô. Motores e baterias não terão grande redução de peso. As mesmas premissas servem para a estação de coleta e carregamento de baterias. borracha. Deverá ser utilizado transmissor e receptor de rádio freqüência para comunicação entre o robô e a estação de coleta. Entretanto. tais como. Processador: Problema: Para realizar todas as rotinas desejadas. A tampa e chassi devem ser feitos de polímero (material plástico). Eixo das rodas de movimentação deve ser de aço devido ao seu comprimento e aplicação. etc. Utilização de um processador do tipo PIC e controladores LM 629. Alguns parafusos serão necessários para a fixação de partes. Os demais componentes podem ser encaixados. 5° . Deverão ser utilizados sensores de ultra som e infravermelho para mapeamento do ambiente. é necessário um processador rápido. Lógica de funcionamento: Problema: Determinar a melhor lógica de funcionamento do robô.

Na estação devem haver luzes que indiquem o estágio de carregamento. Esboços da disposição física dos componentes do robô e da estação de coleta e carregamento das baterias.O coletor de pó da estação deve ser removível para limpeza periódica. Vista superior do layout do robô Motor de Sucção Placa de controle Roda de Movimentação Bico de sucção Roda Dianteira Bateria Escova Reservatório de pó Motor de Movimentação Pontos de contato p/ carregamento Sentido do fluxo de ar do bico Placa de controle e carregamento Motor de movimentação Reservatório Roda Bateria Escova Roda Sentido de fluxo de ar da escova Vista Lateral do layout do robô. 20 .

Discriminar os recursos técnicos. além de montagem dos subconjuntos e do conjunto. injeção e sopro de polímeros. 21 .Vista lateral com o layout da estação de coleta de pó e carregamento. Motor de aspiração Conector de energia Placa de controle de aspiração e recarga Carregador Pontos de contato p/ carreagamento Detectores de presença Reservatório de pó Fluxo de pó para a entrada do coletor de pó 6° . financeiros e de pessoal Boa parte dos componentes a serem utilizados são itens comerciais e serão comprados prontos para utilização. Para a fabricação dos diversos tipos de peças que compõe o robô e a estação será necessária a utilização de vários processos entre eles usinagem. soldagem de componentes eletroeletrônicos.

25 8.57 R$ 120.00 5. 2 4 1 3 1 2 1 1 2 Descrição MOTOR DE PASSO ASTROSYN SST 0023 PUSH BOTTON SENSOR RF ULTRASOM SERVOMOTOR EM-257 BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE FIAÇÃO 1 DOLAR = R$ 2.2 e 4 22 .60 587.00 8.46 R$ 43.00 R$ 1.65 35.83 N° do Fornecedor 2 2 1 1 1 2 1.80 /m TOTAL Total 28.2 e 4 1.00 R$ 230.Componentes a serem comprados por robô Custo US $ Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Quant.00 1.00 R$ 0.30 Unidade 14.14 R$ 120.00 R$ 230.46 R$ 14.00 3.2 e 4 1.00 7.95 35.

Componentes a serem fabricados por robô Processo de fabricação Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 Qt. 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 Descrição Roda dianteira Eixo da roda traseira Eixo da roda dianteira Roda de tração Condutor do bico Tampa Fundo (chassi) Contatos da Bateria Escova Reservatório de pó Ventoinha Polia Material PTFE Aço ABNT 1020 Aço ABNT 1020 Celeron PEAD ABS ABS Cobre Nylon PEAD ABS Alumínio Fornecedor 03 05 05 03 03 03 03 05 03 03 03 05 Fresagem Torneamento sim Sim Sim Sim Sim Furação Injeção Sim Sim Sim Sim Sopro Sim Sim Soldagem Roscagem Prensagem Zincagem Outros 23 .

-.digikey..com..daybrasil. 564 – São Paulo / SP vendas@acometal..7788 Fax ---- 24 .com.tecci.São Paulo / SP 04 05 Tec-ci Aço Metal www.com.farnell.plastcos@daybrasil...br Avenida Marquês de São Vicente nº 1213 CEP 01139-901 .com.br (11) 8888-8888 (11) 5660 .acometal.5100 e-mail -.com www.br Telefone ---(11) 8888-8888 (11) 3613 .com.br www.-.-.br www. peças e serviços para o robô N° 01 02 03 Fornecedor Digikey Farnell Day Brasil Endereço www.br Rua Lauzane..com.Relação de fornecedores de materiais.

Dimensionar os elementos do conjunto Muitos dos componentes a serem utilizados na construção do robô e da estação serão feitos de polímeros injetados ou soprados á princípio podem ter a configuração descrita a seguir: Conjunto do Robô 25 .7° .

RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 QT.022 0.ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADAS INFORMAÇÕES SOBRE A ESTAÇÃO E OS DESENHOS DETALHATADOS DE CADA UMA DAS PEÇAS A SEREM FABRICADAS PARA REDUZIR O TAMANHO DESTE MODELO DE RELATÓRIO.033 0.027 0.089 0.349 0.022 0.105 0. 1 4 2 1 3 1 2 1 2 1 1 TAMPA PUSH BOTTON CONTATO DAS BATERIAS SENSOR RF ULTRASOM FUNDO RODA DE TRAÇÃO ESCOVA PEÇA MATERIAL ABS DIVERSOS COBRE DIVERSOS DIVERSOS ABS CELERON Nylon MASSA (KG) 0.012 0.008 0.776 0.006 Motor de passo Astrosyn SST 0023 AÇO SERVOMOTOR EM-257 EIXO DA RODA DIANTEIRA AÇO AÇO 26 .

014 0.010 0.011 0.638 PLACA DE POTÊNCIA DO ROBÔ 27 .054 0.042 0.007 0.013 0.036 1.002 0.12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 1 1 1 1 1 2 1 1 29 RODA DIANTEIRA EIXO DO SERVOMOTOR CONDUTOR DO BICO RESERVATÓRIO DE PÓ VENTOINHA POLIA BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE PEÇAS PTFE AÇO AÇO AÇO ABS Alumínio DIVERSOS DIVERSOS DIVERSOS TOTAL 0.

CIRCUITO DA PLACA DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE 28 .

C1 C4 C5 C8 C9 C11 C14 MODELO RB7. 6-Pin.6-15 Cap 1u/64v RB7.3 Cap 1u/64v CAP PCB TIPO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap CAPACITOR ELETROLÍTICO CAP PCB Header 6X2H SL 3P 180B QT 3 1 3 1 2 2 9 4 4 Header.6-15 Cap 1u/64v RAD-0. Dual row. Right Angle CONN PIC1 HDR2X6H CONN MOTOR1 SL 3P 180B 29 .CIRCUITO DA PLACA DE CONTROLE RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE POTÊNCIA DESCRIÇÃO Polarized (Radial) Capacitor Polarized (Radial) Capacitor Capacitor Capacitor Capacitor para PCB Poliester Capacitor Capacitor DESIG.

7 DIP-20/D25 Res Pack 6 Resistor DIP Switch R1 S1 Low-Noise.7 DIP-14/D19. Precision Operational Amplifier U1 Hex Schmitt-Trigger Inverter U7 Hex Inverter U8 Series 3-Terminal Positive Regulator U9 Hex Inverter U10 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U11 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U12 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U13 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U14 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U16 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U17 DIP-20/D25 SN74HC240N 1 DIP-20/D25 SN74ALS244AN 1 DIP-20/D25 DIP-20/D25 SN74ALS244AN SNJ54ABT244J 1 1 DIP-20/D25 SN74HC240N TOTAL 1 82 30 . Dual CONN STATUS1 F1 HDR2X3 Fuse 5x20 LED-1 HDR2X2 Header 3X2 FUSE 5X20 LED1 Header 2X2 LED1 RES PACK6 IRAMS10UP60B Res1 SW-DIP4 OP27GP SN74HCT14N SN74HCU04N LM7805CT SN74HCU04N SNJ54ABT244J 2 2 2 2 1 2 2 23 1 6 1 1 1 1 1 Typical LED Header. RED GaAs Dual GaAs FAULT1 JP5 L VOLTAGE LED-1 NetRes1 POWER IC1 Res Pack6 IRAMS10UP60B AXIAL-0.7V DIP-14/D19.7 SFM-T3/A4. row 3-Pin.Header. row Typical LED RED 2-Pin.3 DIP-8 DIP-8/D11 DIP-14/D19.

5 DIP-12/SW DIP-6 DIP-14/D19.5 DIP-8 DIP-14/D19.7 DIP-28/X1.7 DIP-14/D19.4 DIP-10/D14.7 DIP-16 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res2 SW DIP-5 SW DIP-6 SW DIP-3 SN74LS04N SN74LS32N DM74LS138N SN74LS05N SN74LS08N SN74LS245N Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U4 3-to-8-Line Decoder U5 Hex Inverter with OpenCollector Outputs U6 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U7 Octal Bus Transceiver with 3-State Outputs U8 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U10 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U12 Precision Controller Motion U32 U38 Quadruple 2-Input Positive-NAND Gate U50 Opto Coupler 8-Input OR / NOR Gate Hex Inverter U55 U63 U66 DIP-20/D25 DIP-14/D19.RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE CONTROLE DESCRIÇÃO Capacitor Receptacle Assemby Resistor DIP Switch DIP Switch DIP Switch Hex Inverter Header C1 J1 R1 S1 S2 S3 U3 DESIG.3 Cap TIPO QT 88 1 24 1 1 1 1 1 1 1 1 2 CHAMP1.7 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.27-2H68 Connector 68 AXIAL-0.7 SN74LS244N SN74LS08N LM629N-6 HCPL-7710 SN74LS00N H11A617 2 1 6 11 5 8 SN54HC4078A J 2 SN74LS04N SN74LS32N TOTAL 1 1 160 Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U67 31 . MODELO RAD-0.7 H11A617 DIP-14 DIP-14/D19.

POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO PARA MODELO DE RELATÓRIO. contratação de mão de obra. 9° . segurança e também a sua durabilidade. ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADOS EXEMPLOS PARA REDUZIR O TAMANHO DO MODELO DE RELATÓRIO. simulação dos circuitos eletrônicos. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM. lógica de programação. Para que se possa dar início a produção em série do equipamento.Construção e testes do equipamento Nesta etapa do projeto o protótipo deve ser construído e iniciado a realização de testes práticos adequados com o protótipo. estimativa de tempo de fabricação de cada peça. detalhamento da campanha de marketing.8° . desempenho. processo de fabricação detalhado. que garantam a funcionalidade. 32 . POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO. especificação detalhada dos fornecedores. contratação de distribuidores e de posse de todas estas informações pode-se um levantamento dos custos mais detalhado do equipamento. é feita a especificação detalhada de materiais. Para a simulação de funcionamento dos circuitos eletrônicos usou-se o programa Protel. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM. 10° . Para simulação mecânica utilizou-se o programa Autodesk Inventor V8 e para a análise de vibrações e choque usou-se o programa Ansys V8.Testes virtuais do equipamento Dadas as características deste tipo de equipamento é adequado a simulação de choque mecânico.Produção em série do equipamento Após estarem definidos todos os componentes e peças necessárias do equipamento.

Autodesk Inventor Professional. elaboração e análise. N. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. Y.asp. NBR 14724: Informação e documentação: Trabalhos acadêmicos: apresentação. MATHIAS.. San Rafael: Autodesk Inc. Projeto de máquinas: Uma abordagem integrada. 3 CD-ROM. _________. F.4. Rio de Janeiro: 2000. FAGANELLO. version 8. L. ed. KOZHEVNIKOV.. Apresentação de trabalhos acadêmicos: orientação / Universidade de Mogi das Cruzes. Instituto Nacional de Metrologia. M. M. Optimização de trajectórias para robôs móveis: Lisboa: Atas do Encontro Científico. Conjunto de programas. NBR-10520: apresentação de citações em documentos. Normalização e Qualidade Industrial. NBR 6023: referências bibliográficas.. Acesso em 11 de Out. 2935. M. M. ed. aug. Rio de Janeiro. MENDES. 2. São Paulo: Atlas. Rio de Janeiro: 2002. J.. 1990. Mecanismos: 1 ed. G. 25 p. a. 2005. 46 p. I. D. Robôs domésticos: a nova promessa de venda: Disponível em: http://portaldaautomacao. 2003. 2003. 1. Projetos: Planejamento.ed. Projeto de produto: Guia prático para o design de novos produtos.. YESIPENKO. RASKIN. In: 3º FESTIVAL NACIONAL DE ROBÓTICA. Y. NORTON. 2001. 1995. Strategies for successful laboratory automation: American Biotechnology Laboratory. MENDEL. 33 .br/resid. H.. 2. AUTODESK Inc. 22p. Porto Alegre: Bookman. WOILER. 298 p. pp. ver. ISC Publications. L... R. 1970.com. SANTOS. 931 p. 1126 p. S. 2004. Mogi das Cruzes: 2004. 1986. São Paulo: Edgar Blücher. de 10 de Março de 1995.. _________. Vocábulo Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia: portaria n° 29.. BAXTER. PORTER. W. S. Barcelona: Gustavo Gili. 2p. 1998.

You're Reading a Free Preview

Descarregar
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->