MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

MODELO DE RELATÓRIO DE PROJETO EM AUTOMAÇÃO

DOMINGOS DE AZEVEDO – UMC

PROIBIDA A REPRODUÇÃO SEM AUTORIZAÇÃO PRÉVIA DO AUTOR EXCETO ALUNOS DA UMC

UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

Relatório de projeto Robô autônomo aspirador pó doméstico

Alunos: Fulano de Tal Cicrano da Silva – – RGM 666666 RGM 777777

Beltrano de Oliveira – RGM 888888 Domingos de Azevedo – RGM 999999

Orientador: Prof. Eng. Domingos de Azevêdo

Relatório apresentado como exigência da disciplina de Introdução a Automação Industrial ao professor Domingos de Azevedo da Universidade de Mogi das Cruzes.

MOGI DAS CRUZES NOVEMBRO DE 2005.

SUMÁRIO

1. 2.

INTRODUÇÃO.....................................................................................3 METODOLOGIA..................................................................................4

Fluxograma do método de projeto................................................................................................. 4

3.

ETAPAS DO PROJETO ......................................................................5

1° - Identificar a real necessidade do projeto ............................................................................... 5 2° - Pesquisa de suporte ao projeto................................................................................................ 6 Histórico: ...................................................................................................................................... 6 Tipos de Robôs: ............................................................................................................................ 7 3° - Determinação dos parâmetros do equipamento .................................................................. 14 Parâmetros e limites:................................................................................................................... 14 4° - Distinção dos problemas ........................................................................................................ 17 Problemas físicos: ....................................................................................................................... 17 5° - Organizar hipoteticamente o equipamento.......................................................................... 19 6° - Discriminar os recursos técnicos, financeiros e de pessoal ................................................. 21 7° - Dimensionar os elementos do conjunto ................................................................................ 25 RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ..................................................................... 26 8° - Testes virtuais do equipamento............................................................................................. 32 9° - Construção e testes do equipamento..................................................................................... 32 10° - Produção em série do equipamento .................................................................................... 32

4.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................33

2

4% em material. o que justifica plenamente a automatização do processo. Outra situação em que a utilização de robôs é justificável é aquela em que o ser humano realiza em um ambiente hostil. (2005). secar pratos ou roupas. 3 . devido ao grande esforço á que são submetidos músculos e ossos do corpo humano. lazer. alguns exemplos são: fornos de fundição. trabalho.R. A utilização de robôs para uso doméstico foi precedida por utensílios e eletrodomésticos que visam reduzir o tempo dispensado pelas “donas de casa” e empregados domésticos na execução de algumas das tarefas tais como. laboratoriais. INTRODUÇÃO A utilização de robôs em ambientes industriais. A realização de trabalhos de transporte de cargas elevadas por seres humanos pode causar problemas de estresse muscular e ortopédico. Entretanto existem situações em que é plenamente justificável a utilização de robôs. etc. etc. grandes esforços ou para a segurança humana. lavar pratos. domésticos e até extraterrestre. nas profundezas dos oceanos. no espaço sideral. normalmente estas situações são de grande repetitividade. (1995). (Lesão por Esforços Repetitivos) nas pessoas que realizam atividades rotineiras e repetitivas durante todo o dia. Estes ambientes podem ser de elevada temperatura. tem aumentado bastante com o passar dos anos.1. etc. 2% equipamento e 78% trabalho. lavar roupas. citado por Prassler. aumentando também a possibilidade de erros. a distribuição dos custos nos serviços de limpeza comercial é. forjamento e tratamento térmico de aço. desmotivação e desatenção da pessoa que realiza este tipo de tarefa é maior do que aquelas que realizam tarefas mais desafiadoras. falhas e acidentes de trabalho pois. necessitando de equipamentos de proteção para preservar sua integridade física. com gases tóxicos ou corrosivos. etc. A repetitividade pode causar a L. grande tempo de realização. 16% supervisão. mas nem sempre se justificam. Segundo Schofield.E. pois o alto custo de equipamentos robóticos e a variedade de rotinas ou de ambientes em que o robô teria de atuar inviabilizam sua utilização. cozinhar. na indústria petroquímica. elevada pressão. Com a utilização destes eletrodomésticos pode-se utilizar o maior tempo disponível para o convívio familiar.

desempenho. aceitabilidade e vulnerabilidade de cada uma das soluções alternativas encontradas. etc. qualidade. custo. Analisar a viabilidade. etc. Criar um protótipo real e testar Realizar o levantamento detalhado dos custos baseados na especificação de materiais. vibrações. Domingos de Azevedo e está baseado na metodologia de Norton. etc. 2004.2. tempo e processos de fabricação. inclusive com esboços. Eng. tensões. lógica. METODOLOGIA O método de desenvolvimento de projeto aqui utilizado e descrita abaixo foi sugerida pelo prof. Fluxograma do método de projeto Identificar o problema É necessário? SIM Pesquisa de suporte ao projeto NÃO Fim do projeto Estabelecer os limites de capacidade. Diferenciar os problemas e buscar alternativas de soluções para cada um deles Associar várias alternativas combinando e formando possíveis soluções viáveis para o projeto. ‘ 4 . Dimensionar cada um dos elementos do equipamento Criar um protótipo virtual e analisar seu comportamento em função das forças. fornecedores de componentes.

podendo-se mobiliza-lo para outras atividades mais complexas e motivadoras. Melhora da qualidade de resultado da tarefa e reprodutibilidade. De acordo com a pesquisa.” Figura 1 – Gráfico da tendência da utilização de robôs domésticos e de entretenimento. Redução da possibilidade de erros humanos.Identificar a real necessidade do projeto Nesta etapa foi realizada a identificação do problema conforme descrito a seguir. No final de 2002 mais de 50 mil aspiradores de pó inteligentes e robôs cortadores de grama (que tiveram um “boom” inicial de vendas de 10 mil unidades) estavam em uso. tanto doméstico como para entretenimento. Sabe-se que a utilização de eletrodomésticos facilita a execução de tarefas domésticas e a utilização de robôs para algumas destas tarefas pode representar muitas vantagens dentre elas: Ampliação do tempo disponível do pessoal envolvido naquela tarefa. A tarefa pode ser realizada enquanto estão fora da residência.3. um crescimento dez vezes maior está previsto. pode ser conferida no gráfico 1. A explosão no número de robôs para uso pessoal. ETAPAS DO PROJETO 1° . Redução da possibilidade de risco de contaminação. 250 mil na União Européia e 100 mil na América do Norte. reduzindo o incômodo dos ruídos causados pelo aparelho. 5 . Até o final de 2006. devido a enfermidades tais como asma e rinite. Segundo a United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) “os robôs domésticos são os que mais têm feito sucesso e geram ainda grandes expectativas. existem atualmente cerca de 700 mil robôs em lares. Melhoria das condições de trabalho das pessoas envolvidas no processo reduzindo a possibilidade de crises alérgicas. causadas pelo pó e pelos ácaros. 350 mil no Japão.

Embora este número exclua previsões muito otimistas. Os veículos guiados automaticamente. mas por acordo geral um robô é uma máquina programável que imita as ações ou aparências de uma criatura inteligente ou um ser humano. O primeiro robô manipulador guiado por sensores que foi utilizado na indústria teve o nome PUMA (1978) teve seu desenvolvimento através da parceria entre Universidade de Stanford. 2° . feitas por algumas companhias. arriscada e até mesmo impossível. o mercado potencial para robôs.Pesquisa de suporte ao projeto Histórico: A palavra robô vem da palavra tcheca “robota”. como também para evitar um ambiente tão prejudicial a pessoas com problemas respiratórios tais como. as vendas de todos os tipos de robôs domésticos (aspiradores de pó. de milhões de unidades. O termo foi usado pela primeira vez em uma peça teatral de ficção do autor Karel Capek. 2005). através do solado dos calçados. incluindo-se tapetes e carpetes. em 1920. cortadores de grama. além de responsável pela elaboração das leis fundamentais da robótica. etc) no período entre 2003 e 2006 pode alcançar cerca de 640 mil unidades. se baseado nas vendas de 2003. Com esta previsão de demanda torna-se extremamente viável a execução do projeto não só para rentabilidade provável. Especificamente pode-se dizer que um aspirador de pó doméstico tem a finalidade de aspirar pó e às vezes até água de diversos tipos de pisos internos de uma residência. ainda pode estar abaixo do que realmente está por vir. É inegável a necessidade de retirada do pó doméstico seja para evitar o acumulo de sujeira que aumenta a possibilidade de contaminação das pessoas residentes através de vírus. roupas. não só domésticos. germes e bactérias que podem proliferar num ambiente tão favorável. em 1942. Se sabe que este pó entra principalmente com o ar pelas janelas e portas. que foi um dos maiores escritores de ficção científica de todos os tempos. mas de entretenimento e utilizados em indústrias tem muito a crescer. mas também para domínio da tecnologia (known how).Segundo dados revelados pelo gráfico. dos pêlos de animais. foram os primeiros robôs móveis. denominados AGV (Automatic Guided Vehicles). Criados em 1954 pela Barret Eletronics Corporation Não há nenhuma definição exata. A palavra robótica foi citada pela primeira vez em uma história de ficção (Runaround) do autor Isaac Asimov. A robótica é a área que se preocupa em construir dispositivos para substituir o homem em tarefas estressante ou onde a presença humana se torna difícil. que significa servo ou escravo. limpadores de janela. Robótica é uma área multidisciplinar. como o fundo do mar ou a imensidão do espaço. da pele e pêlos dos seres humanos. a Unimation e a GM. Segundo analistas. 6 . (Mendel. Quase todos os tipos de aspiradores convencionais também podem aspirar pó de cortinas e estofados. asmáticos e alérgicos.

. 4. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetória contínua. existem diversas classes de robôs que se diferenciam em suas aplicações e formas de trabalhar. porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. b) de sequência variável. Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô. Robôs Inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador. . b) os movimentos se estabelecem da respectiva posição de seus eixos de coordenada e da orientação da mão ferramenta do robô. admitindo as seguintes configurações: 1. * Robôs Manipuladores: • Braços Robóticos de Base Fixa • Manipuladores Industriais • Braços Manipuladores Embarcados • Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: • AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) • Robôs Indoor: Veículos. Se estes robôs forem equipados com sensores e software adequado. Robôs de aprendizagem: se limitam a repetir uma seqüência de movimentos. se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espaço. 7 . Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs inteligentes. Com controle-servo: este tipo de controle permite duas formas de trabalho: a) controle dos movimentos dos membros do robô em função de seus eixos. realizados com a intervenção de um operador ou memorizadas. 3. Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais. quando é possível alterar algumas das características do ciclo de trabalho. Classificação segundo a sua construção e aplicação física. quando o operador controle diretamente os movimentos.. Humanoides. Tipos de Robôs: 1.altamente ativa que busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs. cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: a) manual. são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. Holonômicos. se transformam em robôs inteligentes. 2. Pode ser extremamente interessante realizarmos a classificação dos robôs do ponto de vista do controle de seus movimentos. Devido a várias diferenças em função de características e propriedades. Sem controle-servo: é o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do robô. 2.

Aéreos. Utilização de robô manipulador na Indústria Behr. Sub-Marinos. InterPlanetários. ..• Robôs Outdoor: Terrestres (estradas. todos os terrenos). Exemplos de Robôs Manipuladores: Ao lado Integração entre robôs em linha de montagem e solda da VW Ao lado utilização de robôs no Laboratório de Jato Propulsão da NASA. 8 .. Desenvolvimento de mão robótica na NASA.

robô humanóide desenvolvido pela Indústria Honda. Ao lado robô humanóide em desenvolvimento na NASA para utilização em atividades extra -veiculares de espaçonaves. Ao lado o AGV Spirit feito para andar em Marte pela NASA.Exemplos de Robôs Móveis: Ao lado AGV em desenvolvimento na UMC. Ao lado. 9 .

sendo que em 1991 lançou o Dual Cyclone™. Abaixo á esquerda. James Dyson desenvolveu nos anos 90. Ao lado. o primeiro robô aspirador comercial o DC06 em dois anos e meio. Dyson diz que durante o desenvolvimento do robô aspirador de pó teve dois grandes desafios. AGV doméstico robomower utilizado para cortar grama e á direita o robô AGV brinquedo Sony Aibo que obedece comandos e reconhece o ambiente.Ao lado. submarino AGV para pesquisa e resgate. AGV Industrial com função de empilhadeira. Dentre os robôs móveis o tipo que melhor adequar-se-ia á necessidade é o tipo AGV (Automated Guided Vehicle) porque não possui fiação e pode ter uma programação específica para a aplicação. o primeiro foi produzir um aspirador com inteligência para realizar a limpeza de um ambiente 10 .

” Atualmente existem alguns robôs aspiradores de pó sendo comercializados. o aspirador deveria limpar tão bem. realizando uma cobertura metódica que um ser humano possivelmente não alcançaria. ou melhor.sem a intervenção humana e a segunda e certamente a mais importante. que o ser humano. todos se enquadram no tipo AGV. desenhar um pequeno aparelho compacto com o mesmo desempenho que um aparelho aspirador manual grande. “Segundo Dyson. dentre eles destacam-se os seguintes: Fabricante: Eletrolux Modelo: Trilobite País de origem: Suécia Fabricante: Karcher Modelo: RC 300 País de origem: Alemanha Fabricante: LG Modelo: Roboking R-V4000 País de origem: Coréia do Sul 11 .

desenhos. alto preço do aparelho (21%). preços. manuseio divertido (56%) e design diferenciado (50%). As pesquisas conduzidas divulgadas pela Electrolux indicam que 90% dos consumidores europeus estão muito satisfeitos com o Trilobite. entre compradores do aspirador Roomba da iRobot nos Estados Unidos. reservatório de pó pequeno ou do alto ruído (13%) e 21% reclamaram. As razões mais citadas como justificativa da compra foram: conveniência (46%) e economia de tempo (39%). diversos produtos inclusive aspiradores de pó robóticos. Nenhuma reclamação dos consumidores foi declarada pela empresa. Seria necessária uma pesquisa de mercado para determinar exatamente quanto cada um destes atributos vale para o consumidor. etc. conveniência (41%) e reclamaram de pouca eficiência no cumprimento da tarefa (23%). 12 . Estes atributos são características de valor agregadas ao produto que podem atrair mais ou menos os compradores. Também foram indicadas interesse por alta tecnologia (67%). por uma empresa que comercializa pela internet. ou do rápido descarregamento da bateria ou pouca durabilidade do aspirador. Em pesquisa realizada. 39 responderam a pesquisa informando que lhe agradaram a versatilidade do aparelho (54%).Fabricante: iRobot Modelo: Roomba Scheduler País de origem: Estados Unidos Os robôs aspiradores dos diversos fabricantes possuem diferentes capacidades de execução de tarefas.

4 tipos Sim.2 ? 2/3 Sim / barreira / Sim Sim.5 100 iRobot 13 . 3 tipos Sim.8 60 3/1 Sim / ? / 35 x 35 x 13 75 1/2 Fita magnética / e sujeira Sim.00 1 495. 4 tipos 0.3 ? 1.21 + 2 Sim 0. X Alt. 3 tipos 249.00 2 000.00 fronteira de limpeza (dB) Tempo de escadas.5 ? 28 x 28 x 9. X larg.) (cm) carregamento (h / h) 1.2/2.2 Fita mag.2 33 x 33 x 10. Inteligente Nível de Ruído Autonomia / Sensores de Programação Preço (US $) Produto / de Pó (Litros) Peso Consumo Reservatório Fabricante (kgf) (Watt) Trilobite 5 60 Eletrolux RC 300 2 600 Karcher Roboking ? 100 LG Roomba 6.2 30 x 30 x 13.00 1 800.Características Técnicas Dimensões (comp./ ? 0.

3° . autonomia. trabalhar o máximo de tempo possível sem necessidade de carregamento de baterias ou esvaziamento do reservatório. Versatilidade e economia de tempo: estão associadas à: Ter grande número de opções de tarefas. somados perfazem um total de 85% diretamente relacionados com a característica de desempenho esperada pelo consumidor. Autonomia. Para estabelecer. Independência do ser humano para realizar estas tarefas com eficiência e sem necessidade de auxílio ou resgate. Possibilidade de aprender e executar novas tarefas. conveniência e economia de tempo estão associadas á. quais destes atributos desejados pelos consumidores devem compor o novo equipamento e satisfazer suas expectativas. sensores de escadas. 14 . Capacidade de se adaptar em ambientes desconhecidos. Conforme verificado na pesquisa de opinião do robô Roomba da iRobot. Estes atributos desejados pelo consumidor estão associados e dependentes da alta tecnologia embarcada no equipamento através de algumas funcionalidades do equipamento. Baixo nível de ruídos.Determinação dos parâmetros do equipamento Parâmetros e limites: Analisando-se a pesquisa feita pela Eletrolux imediatamente percebe-se que os resultados de conveniência e economia de tempo. Capacidade do robô a entender rapidamente a tarefa que deve realizar. Continuação correta de uma tarefa interrompida. eficiência da limpeza. tempo de carregamento. é necessário associar os atributos desejados pelos consumidores ás características dos robôs existentes. e que são dependentes da alta tecnologia (67%). Conveniência e economia de tempo: estão associadas à: Facilidade de programação. nível de ruídos. Nos produtos. para se obter a composição do novo robô. peso. fronteira e sujeira.

2 = ruim. Esta quantificação é denominada valor. 1 = muito ruim. Condições de pagamento. 4 = bom.Nos produtos. capacidade de armazenamento e descarregamento de pó automático. dos processos de fabricação utilizados para produzi-lo e principalmente da quantidade produzida. Quanto maior o valor da característica melhor é o produto. seja com pessoas ou animais. dimensões do aspirador. A segurança não citada nas pesquisas está associada á: Não causar ou permitir situações perigosas. onde. Tempo de garantia do produto. O preço elevado está associado á: Custo elevado. podem-se comparar quais das características dos produtos dos diversos fabricantes são necessárias ao novo produto ou agregam 15 . Nos produtos. 5 = excelente. programação inteligente. Fazendo-se uma escala de 1 á 5 pontos para avaliação das características dos produtos. Baixo valor agregado ao produto. Nos produtos. a versatilidade está associada á. Nos produtos. Proximidade e rapidez dos postos de assistência técnica. Para desenvolvimento de um novo equipamento é necessária a quantificação destes atributos de forma racional. mas sim á qualidade de materiais. 3 = regular. carregamento automático de bateria. desenho e funcionamento conjunto dos componentes. A durabilidade está associada á: Facilidade de manutenção e baixo índice de quebra. o preço depende diretamente e qualidade do produto como um todo. a segurança depende diretamente da quantidade de sensores e qualidade da programação. a durabilidade não está associada especificamente á um atributo do equipamento. maior valor.

Fator Conveniência Ponderação 5 Versatilidade 4 Durabilidade 3 Preço 3 Segurança 5 Valor Total 100 Produto / Fabricante Trilobite / Eletrolux RC 300 Karcher Roboking LG Roomba iRobot 3 3 3 5 4 71 3 4 4 3 5 77 4 4 5 4 5 88 3 3 5 3 5 76 Tendo-se como objetivos: Produção de um robô autônomo que execute a tarefa de coleta de pó doméstico do piso dentro do ambiente residencial. Destacando-se os atributos que se deseja enfatizar em função dos resultados das pesquisas citadas anteriormente. Dadas as informações no quadro o máximo valor que pode ser atingido são 100 pontos. Têm-se como parâmetros iniciais: 16 . para que não seja necessária a varrição dos ambientes. A versatilidade que também compõe um dos principais atributos deste tipo de equipamento recebeu valor 4. Foram atribuídos os valores para cada atributo de cada produto de maneira comparativa. Para se saber o valor agregado total de cada produto é necessário. por serem atributos secundários. sempre importante em qualquer equipamento receberam valor 5. Eficiência na limpeza. Custo compatível com outros produtos similares considerando-se a aplicação e qualidade do produto (valor). A conveniência e a segurança. A durabilidade e o preço receberam valor 3.É necessária a ponderação dos atributos para se dar relevância as características certas dos produtos. e depois somar os valores resultantes. No quadro adiante se tem a ponderação também entre 1 e 5 pontos. multiplicar cada valor ponderado pelo valor do atributo.

5 hora. Coletar partículas com máximo de até 0. movimentação e coleta. 1 ano). necessária para a sucção do ar.005 kgf (0. Carregamento automático do robô. Utilização de escovas para coleta de partículas grandes e aspirador no bico do Problema: É necessário que a rotação das hélices seja elevada e o desenho de seu Possível solução: do robô. Percorrer a área mínima de 16 m por hora. espera-se reduzir a potência necessária do motor. com consumo máximo de 2A de corrente por hora. Autonomia sem carregamento de baterias = 2 horas. Alcançar cantos e passar sob móveis com mínimo de até 100 mm de vão com o solo. Coletar pó de tapetes e carpetes de pêlos curtos. Desenhar hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador Problema: A potência do motor de aspiração dependerá diretamente da energia Possível solução: Com a utilização de hélices com perfil de grande vazão de ar do tipo turbina para o aspirador do robô. Descarte automático do pó. Possível solução: robô. Facilidade de programação.Limites dimensionais: Altura máxima = 90 mm Largura = 280 mm Comprimento = 400 mm Peso máximo = 4 kgf (40 N) Limites de desempenho: Baterias seladas com mínimo de 4A de corrente por hora. Vida útil mínima de 3 anos (exceto baterias.Distinção dos problemas Problemas físicos: Aspiração ou coleta: Problema: Para que o aspirador realize a tarefa de aspirar as partículas no peso e tamanho descritos na etapa anterior é necessário determinar uma geração de vácuo através do deslocamento de ar ou escovas eficientes. 2 2 perfil seja adequado a esta função. 4° . Motores.05 N) de peso e até 1 mm de área (mínimo). 17 . Tempo máximo de carregamento = 0.

pessoas ou animais. entretanto limitam o tamanho dos componentes embarcados. ou lugares estreitos como. paredes. pois determinam a capacidade de acesso em baixo da mobília. Problema: O posicionamento dos sensores deve ser estudado com vistas às necessidades de. Problema: Definir geometricamente a forma do robô para que tenha o acesso aos cantos dos ambientes. Tamanho: Problema: O tamanho do robô é extremamente importante. unidade de processamento etc. Necessitando. etc. mesas. entre pernas de cadeiras. mesas e mobília. Possível solução: específica.Problema: No caso de utilização de escovas talvez seja necessário um motor para seu acionamento. detectar pernas de cadeiras. Possível solução: A forma circular dos robôs já existentes não atende a esta necessidade. Possível solução: Utilizar o mesmo motor de movimentação para acionamento da escova e se necessário projetar um sistema de redução de rotação. Possível solução: O sistema coletor pode ser feito com um aspirador de pó e simultaneamente o coletor de pó pode também ter a função de carregador das baterias. As dimensões do robô. baterias. tais como. portanto. Também devem estar adequados á recepção de sinais de comando. de um estudo de layout interno do robô. Cada um dos sensores deve ser posicionado adequadamente á sua função Problema: Para que haja carregamento automático das baterias é necessário que existam contatos entre o robô e o carregador que deve estar conectado a uma tomada elétrica. por exemplo. escadas. Possível solução: Dois contatos metálicos podem ser colocados sob ou sobre o robô para que ao se posicionar para evacuação do pó também haja contato entre estes pontos e dois pontos no carregador. motores. 18 . Possível solução: Minimizar a utilização de espaço compactando os sistemas e elementos necessários ao funcionamento do robô. Problema: Para que o descarte do pó seja feito automaticamente é necessário projetar um sistema de coleta. talvez a mais adequada deva ter um bico para conseguir este acesso.

Deverá ser utilizado transmissor e receptor de rádio freqüência para comunicação entre o robô e a estação de coleta. Deverão ser utilizados sensores de ultra som e infravermelho para mapeamento do ambiente. Fazer um fluxograma do programa e adequá-lo ao processador á ser utilizado. Processador: Problema: Para realizar todas as rotinas desejadas. Lógica de funcionamento: Problema: Determinar a melhor lógica de funcionamento do robô. Alguns parafusos serão necessários para a fixação de partes.Peso do robô: Problema: Ter peso inferior a 4 kgf (40 N) Possível solução: Para que o peso do robô seja o mínimo possível. Possíveis soluções: Utilização de um processador do tipo DSP (Digital Signal Processor). armazenar um grande número de informações de programa em memória ROM. alumínio. Entretanto. assim como a própria roda. tampa e chassi do robô.Organizar hipoteticamente o equipamento Como foi descrito anteriormente o robô deve contar com materiais leves para reduzir o seu peso e consequentemente a necessidade de grande potência no motor de movimentação. é necessário que os materiais tenham baixa densidade. Motores e baterias não terão grande redução de peso. pois normalmente são mais caros que outros materiais. O eixo da roda dianteira pode ser de material polímero (material plástico). Os demais componentes podem ser encaixados. A tampa e chassi devem ser feitos de polímero (material plástico). portanto é recomendável a utilização de materiais como. 19 . é necessário um processador rápido. A disposição de componentes eletrônicos deve ser compacta e racional. 5° . As mesmas premissas servem para a estação de coleta e carregamento de baterias. etc. verificando todos os sensores com rapidez. Possível solução: Para encontrar a melhor lógica de funcionamento deve ser feito um estudo detalhado dos procedimentos das tarefas a serem realizadas e dos possíveis problemas que o robô pode encontrar para realizá-las. Eixo das rodas de movimentação deve ser de aço devido ao seu comprimento e aplicação. Utilização de um processador do tipo PIC e controladores LM 629. materiais mais leves também podem estar elevando o custo do equipamento. borracha. polímeros. tais como. pois não é intenção projetar os motores mais leves para serem utilizados no robô ou estação. etc.

20 .O coletor de pó da estação deve ser removível para limpeza periódica. Vista superior do layout do robô Motor de Sucção Placa de controle Roda de Movimentação Bico de sucção Roda Dianteira Bateria Escova Reservatório de pó Motor de Movimentação Pontos de contato p/ carregamento Sentido do fluxo de ar do bico Placa de controle e carregamento Motor de movimentação Reservatório Roda Bateria Escova Roda Sentido de fluxo de ar da escova Vista Lateral do layout do robô. Na estação devem haver luzes que indiquem o estágio de carregamento. Esboços da disposição física dos componentes do robô e da estação de coleta e carregamento das baterias.

além de montagem dos subconjuntos e do conjunto. soldagem de componentes eletroeletrônicos. injeção e sopro de polímeros. 21 .Vista lateral com o layout da estação de coleta de pó e carregamento. Para a fabricação dos diversos tipos de peças que compõe o robô e a estação será necessária a utilização de vários processos entre eles usinagem.Discriminar os recursos técnicos. financeiros e de pessoal Boa parte dos componentes a serem utilizados são itens comerciais e serão comprados prontos para utilização. Motor de aspiração Conector de energia Placa de controle de aspiração e recarga Carregador Pontos de contato p/ carreagamento Detectores de presença Reservatório de pó Fluxo de pó para a entrada do coletor de pó 6° .

65 35.95 35.30 Unidade 14.60 587.Componentes a serem comprados por robô Custo US $ Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Quant.00 R$ 230.2 e 4 1.00 5.00 1.46 R$ 43.2 e 4 22 .80 /m TOTAL Total 28.14 R$ 120.25 8.00 7.57 R$ 120.00 3.2 e 4 1.83 N° do Fornecedor 2 2 1 1 1 2 1.00 R$ 230. 2 4 1 3 1 2 1 1 2 Descrição MOTOR DE PASSO ASTROSYN SST 0023 PUSH BOTTON SENSOR RF ULTRASOM SERVOMOTOR EM-257 BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE FIAÇÃO 1 DOLAR = R$ 2.00 R$ 1.00 R$ 0.46 R$ 14.00 8.

1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 Descrição Roda dianteira Eixo da roda traseira Eixo da roda dianteira Roda de tração Condutor do bico Tampa Fundo (chassi) Contatos da Bateria Escova Reservatório de pó Ventoinha Polia Material PTFE Aço ABNT 1020 Aço ABNT 1020 Celeron PEAD ABS ABS Cobre Nylon PEAD ABS Alumínio Fornecedor 03 05 05 03 03 03 03 05 03 03 03 05 Fresagem Torneamento sim Sim Sim Sim Sim Furação Injeção Sim Sim Sim Sim Sopro Sim Sim Soldagem Roscagem Prensagem Zincagem Outros 23 .Componentes a serem fabricados por robô Processo de fabricação Item 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 Qt.

daybrasil.digikey.São Paulo / SP 04 05 Tec-ci Aço Metal www. peças e serviços para o robô N° 01 02 03 Fornecedor Digikey Farnell Day Brasil Endereço www.br (11) 8888-8888 (11) 5660 .com.-...com.com www.Relação de fornecedores de materiais.br Telefone ---(11) 8888-8888 (11) 3613 ..com.farnell.acometal.br www.-.com.tecci.br Rua Lauzane..plastcos@daybrasil. 564 – São Paulo / SP vendas@acometal.br www.7788 Fax ---- 24 .com..-..br Avenida Marquês de São Vicente nº 1213 CEP 01139-901 .com.5100 e-mail -.

7° .Dimensionar os elementos do conjunto Muitos dos componentes a serem utilizados na construção do robô e da estação serão feitos de polímeros injetados ou soprados á princípio podem ter a configuração descrita a seguir: Conjunto do Robô 25 .

ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADAS INFORMAÇÕES SOBRE A ESTAÇÃO E OS DESENHOS DETALHATADOS DE CADA UMA DAS PEÇAS A SEREM FABRICADAS PARA REDUZIR O TAMANHO DESTE MODELO DE RELATÓRIO.349 0.105 0.012 0. RELAÇÃO DE PEÇAS CONJUNTO DO ROBÔ ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 QT.022 0.022 0. 1 4 2 1 3 1 2 1 2 1 1 TAMPA PUSH BOTTON CONTATO DAS BATERIAS SENSOR RF ULTRASOM FUNDO RODA DE TRAÇÃO ESCOVA PEÇA MATERIAL ABS DIVERSOS COBRE DIVERSOS DIVERSOS ABS CELERON Nylon MASSA (KG) 0.027 0.006 Motor de passo Astrosyn SST 0023 AÇO SERVOMOTOR EM-257 EIXO DA RODA DIANTEIRA AÇO AÇO 26 .776 0.033 0.089 0.008 0.

010 0.042 0.007 0.011 0.638 PLACA DE POTÊNCIA DO ROBÔ 27 .12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 1 1 1 1 1 2 1 1 29 RODA DIANTEIRA EIXO DO SERVOMOTOR CONDUTOR DO BICO RESERVATÓRIO DE PÓ VENTOINHA POLIA BATERIA DRIVE DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE PEÇAS PTFE AÇO AÇO AÇO ABS Alumínio DIVERSOS DIVERSOS DIVERSOS TOTAL 0.054 0.013 0.002 0.014 0.036 1.

CIRCUITO DA PLACA DE POTÊNCIA PLACA DE CONTROLE 28 .

6-15 Cap 1u/64v RAD-0.CIRCUITO DA PLACA DE CONTROLE RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE POTÊNCIA DESCRIÇÃO Polarized (Radial) Capacitor Polarized (Radial) Capacitor Capacitor Capacitor Capacitor para PCB Poliester Capacitor Capacitor DESIG. Right Angle CONN PIC1 HDR2X6H CONN MOTOR1 SL 3P 180B 29 .3 Cap 1u/64v CAP PCB TIPO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap Pol1 CAPACITOR ELETROLÍTICO Cap CAPACITOR ELETROLÍTICO CAP PCB Header 6X2H SL 3P 180B QT 3 1 3 1 2 2 9 4 4 Header. 6-Pin. C1 C4 C5 C8 C9 C11 C14 MODELO RB7.6-15 Cap 1u/64v RB7. Dual row.

7 DIP-14/D19. row Typical LED RED 2-Pin. Precision Operational Amplifier U1 Hex Schmitt-Trigger Inverter U7 Hex Inverter U8 Series 3-Terminal Positive Regulator U9 Hex Inverter U10 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U11 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U12 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U13 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U14 Octal Buffer/Driver with 3-State Outputs U16 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U17 DIP-20/D25 SN74HC240N 1 DIP-20/D25 SN74ALS244AN 1 DIP-20/D25 DIP-20/D25 SN74ALS244AN SNJ54ABT244J 1 1 DIP-20/D25 SN74HC240N TOTAL 1 82 30 . row 3-Pin.Header. RED GaAs Dual GaAs FAULT1 JP5 L VOLTAGE LED-1 NetRes1 POWER IC1 Res Pack6 IRAMS10UP60B AXIAL-0. Dual CONN STATUS1 F1 HDR2X3 Fuse 5x20 LED-1 HDR2X2 Header 3X2 FUSE 5X20 LED1 Header 2X2 LED1 RES PACK6 IRAMS10UP60B Res1 SW-DIP4 OP27GP SN74HCT14N SN74HCU04N LM7805CT SN74HCU04N SNJ54ABT244J 2 2 2 2 1 2 2 23 1 6 1 1 1 1 1 Typical LED Header.7V DIP-14/D19.7 SFM-T3/A4.7 DIP-20/D25 Res Pack 6 Resistor DIP Switch R1 S1 Low-Noise.3 DIP-8 DIP-8/D11 DIP-14/D19.

4 DIP-10/D14.5 DIP-8 DIP-14/D19.3 Cap TIPO QT 88 1 24 1 1 1 1 1 1 1 1 2 CHAMP1.7 DIP-16 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7 DIP-20/D25 Res2 SW DIP-5 SW DIP-6 SW DIP-3 SN74LS04N SN74LS32N DM74LS138N SN74LS05N SN74LS08N SN74LS245N Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U4 3-to-8-Line Decoder U5 Hex Inverter with OpenCollector Outputs U6 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U7 Octal Bus Transceiver with 3-State Outputs U8 Octal Buffer and Line Driver with 3-State Outputs U10 Quadruple 2-Input Positive-AND Gate U12 Precision Controller Motion U32 U38 Quadruple 2-Input Positive-NAND Gate U50 Opto Coupler 8-Input OR / NOR Gate Hex Inverter U55 U63 U66 DIP-20/D25 DIP-14/D19.27-2H68 Connector 68 AXIAL-0.5 DIP-12/SW DIP-6 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19.7 DIP-14/D19. MODELO RAD-0.7 H11A617 DIP-14 DIP-14/D19.7 SN74LS244N SN74LS08N LM629N-6 HCPL-7710 SN74LS00N H11A617 2 1 6 11 5 8 SN54HC4078A J 2 SN74LS04N SN74LS32N TOTAL 1 1 160 Quadruple 2-Input Positive-OR Gate U67 31 .7 DIP-28/X1.RELAÇÃO DE COMPONENTES ELETRÔNICOS DE CONTROLE DESCRIÇÃO Capacitor Receptacle Assemby Resistor DIP Switch DIP Switch DIP Switch Hex Inverter Header C1 J1 R1 S1 S2 S3 U3 DESIG.

Para que se possa dar início a produção em série do equipamento. 32 . simulação dos circuitos eletrônicos. desempenho. especificação detalhada dos fornecedores. POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO.Testes virtuais do equipamento Dadas as características deste tipo de equipamento é adequado a simulação de choque mecânico. contratação de mão de obra. 9° . lógica de programação. é feita a especificação detalhada de materiais. detalhamento da campanha de marketing. segurança e também a sua durabilidade. Para simulação mecânica utilizou-se o programa Autodesk Inventor V8 e para a análise de vibrações e choque usou-se o programa Ansys V8. ATENÇÃO: NÃO FORAM COLOCADOS EXEMPLOS PARA REDUZIR O TAMANHO DO MODELO DE RELATÓRIO. estimativa de tempo de fabricação de cada peça. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM.Produção em série do equipamento Após estarem definidos todos os componentes e peças necessárias do equipamento. que garantam a funcionalidade. Para a simulação de funcionamento dos circuitos eletrônicos usou-se o programa Protel. 10° . contratação de distribuidores e de posse de todas estas informações pode-se um levantamento dos custos mais detalhado do equipamento. ATENÇÃO: NÃO HÁ INFORMAÇÕES A SEREM COLOCADAS NESTE ITEM.Construção e testes do equipamento Nesta etapa do projeto o protótipo deve ser construído e iniciado a realização de testes práticos adequados com o protótipo.8° . processo de fabricação detalhado. POIS ESTE É APENAS UM PROJETO HIPOTÉTICO PARA MODELO DE RELATÓRIO.

2005.br/resid. 931 p. São Paulo: Atlas.. a. 46 p.. MENDEL. FAGANELLO. NBR-10520: apresentação de citações em documentos. I. NBR 6023: referências bibliográficas. 2. WOILER. 1. ed. ed. J. SANTOS. Projetos: Planejamento. D. 33 . ISC Publications. Instituto Nacional de Metrologia. R. In: 3º FESTIVAL NACIONAL DE ROBÓTICA.4. 2935. Mecanismos: 1 ed. AUTODESK Inc. Y.. Mogi das Cruzes: 2004.... San Rafael: Autodesk Inc. Barcelona: Gustavo Gili. de 10 de Março de 1995. 2004..ed. YESIPENKO. 2001. Robôs domésticos: a nova promessa de venda: Disponível em: http://portaldaautomacao. NORTON. pp. Autodesk Inventor Professional. _________. Vocábulo Internacional de Termos Fundamentais e Gerais de Metrologia: portaria n° 29. F. 1986. RASKIN. M. N.com. 25 p. S. Projeto de máquinas: Uma abordagem integrada. 2003. Strategies for successful laboratory automation: American Biotechnology Laboratory. 298 p. Projeto de produto: Guia prático para o design de novos produtos. Normalização e Qualidade Industrial. 1126 p. L. 1998. M. aug. Apresentação de trabalhos acadêmicos: orientação / Universidade de Mogi das Cruzes. ver. Optimização de trajectórias para robôs móveis: Lisboa: Atas do Encontro Científico. 1970. G. M. MENDES. Y.. São Paulo: Edgar Blücher. M. 22p. 2p. 1995. BAXTER.. S. Rio de Janeiro: 2002. PORTER. Rio de Janeiro: 2000. W. 2.asp. Rio de Janeiro. elaboração e análise. Conjunto de programas. MATHIAS. L. version 8. _________.. 2003. Porto Alegre: Bookman. Acesso em 11 de Out. KOZHEVNIKOV. NBR 14724: Informação e documentação: Trabalhos acadêmicos: apresentação. 3 CD-ROM. H. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. 1990.