Dijital Kontrol Sistemleri

ul[lLal konLrol SlsLemlerl uo. ur.
Ayhan Czdemlr

217
PID Parametrelerinin Deneysel Olarak Ayarlanmas
Endstriyel uygulamalarda, PID kontrolrler genellikle deneysel olarak ayarlanr. PID
kontrolr esnek olarak ayarlanabilen adet parametre oransal kazan K
p
, integral zaman
sabiti T
i
ve trev zaman sabiti T
d
ye sahiptir. K
p
nin arttrlmas sistem cevap hzn arttrr
ancak cevap osilasyonuda artar. Ayn durum T
i,
azaltld zamanda sz konusudur
.
T
d
nin
arttrlmas ile sistem cevab daha yava ancak daha kararl olur. Bu bilgiler altnda,
matematik modeli mevcut olmayan sistemlerin kontrolnde PID kontrolr parametreleri
deneme yanlma yntemine dayal olarak ayarlanabilir, ancak bu yntemim baars tamamen
tasarmcnn deneyimine ve kiisel becerisine baldr. PID kontrolr parametrelerinin daha
basit pratik ayarlanabilmesi iin Ziegler ve Nichols iki yntem sunmulardr.
Ziegler-Nichols metodlar ile PID Tasarm
Bu metodlarn avantaj sistem modeli ile ilgili bilgiye ihtiya duymamasdr. PID
parametreleri K
p
, T
i
ve T
d
ayarlamak iin, kullanlacak ynteme gre, sadece sistemin ak
evrim veya kapal-evrim cevab yeterli olmaktadr. Ayar kurallar srekli-zaman sistemlere
dayanmaktadr ve eer rnekleme zaman T yeteri kadar kk seilirse ayrk-PID kontrolre
de uygulanabilir. ki adet yntem vardr.
Transient Cevap Metodu ile PID Tasarm (Transient response method)
nce sistemin basamak giri iin ak-evrim cevab elde edilir. Bu yntemin
uygulanabilmesi iin sistem ak-evrim cevabnn S-eklinde olmas gerekir. Yoksa bu
yntem uygulanamaz. Kontrol edilecek olan sistemin ak-evrim transfer fonksiyonunda
integratr ve/veya kompleks elenik kutuplar bulunmamaldr. Sistem I. dereceden l
zamanl sistem olarak modellenir.
A
Kontrol edilen
sistem
c(t)
u(t)
KA
L
C(t)
t
1

Kontrol edilecek olan sistemin ak transfer fonksiyonu ( ) G s Cevap erisi ( ) c t 'den elde edlllr.
( )
1
sL
Ke
G s
s
=
+

K : Surekll hal kazanci
: proses (baksin) zaman sablLl
L : proses (grunen) lu zaman
cevap erisinden;
0.2 = civarnda olacak
ekilde
, ,
p i d
K T T tabloya gre seilir.
?(L) uogrusu, Cevap egrlsl ( ) c t eglmlnln maxlmum oldugu nokLaya LegeL lzlllr.
ul[lLal konLrol SlsLemlerl uo. ur. Ayhan Czdemlr

218
Transient cevap yntemine gre,
P
K ,
i
T ve
d
T PID parametre tablosu.
Kontrolr K
P
T
i
T
D
Oransal(P)
KL
- -
Oransal-ntegral(PI)

0.9
KL
3L -
Oransal-integral-trevsel(PID) 1.2
KL
2L 0.5L
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Bu kurallar PID parametrelerinin seiminde ilk deer vermeyi salar. Parametrelere son
deerler aada ekilde gsterildii gibi, kapal-evrim sisteminde gerek zamanda ince
ayar
i
K yava-yava azaltlarak ve
d
K arttrlarak yaplr.
1 1
(1 )
1
p d
i
z z
K T
T z z
+ +
1
sT
e
s
sistem
r(k) c(t)

kapali-evrlm lu parameLrelerlnln lnce (has-has) ayari.
rnekleme frekans, pratik olarak en yksek band genilii frekansnn takriben 20 kat seilmelidir.
Eer rnekleme frekans yeteri kadar byk seilmezse ayrk-zaman PID kontrolr elverili cevap
vermez.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Limit Kararllk Metodu ile PID Tasarm ( The Stability Limit Method)
Bu yntem kapal-evrim kontrol olarak uygulanr. PID parametre ayarna, yalnzca oransal
kontolr
p
K ile balanr, , 0
I d
T T olmak zere. Sistem srekli osilasyon yapncaya
kadar
p
K yava-yava arttrlr. Srekli osilasyon baladnda, bu noktada kazan
s
K ve
karlk gelen osilasyon periyodu ise
w
T dlr.
s
K ve
w
T ye gre PID parametreleri
P
K ,
i
T
ve
d
T aada verilen tablodan seilir.

219

Limit kararllk yntemine gre
P
K ,
i
T ve
d
T PID parametre tablosu.
Kontrolr
p
K Ti Td
P 0.5
s
K - -
PI 0.45
s
K /1.2
w
T
-
PID 0.6
s
K / 2
w
T / 8
w
T
Limit kararlk ynteminin uygulamas iin aada ayrk-zaman kapal evrim kontrol blok
diyagramndan grld basamak giri iin k cevab osilasyona gelinceye kadar
oransal kontrol katsays artrlr, Osilasyona gelmeyen sistemlerde bu yntem uygulanamaz.
1 1
(1 )
1
p d
i
z z
K T
T z z
+ +
1
sT
e
s
sistem
r(k) c(t)
i
T 0
d
T

Limit kararllk yntemi iin kapal-evrim kontrol blok diyagram.
Sistem aada gsterildii gibi osilasyona geldiinde tablodan snr kazan ve osilasyon
periyoduna gre, PID parametreleri hesab iin gerekli katsaylar tablodan okunur .

8osomok qltl, llo osllosyoolo slstem cevobt.

220
rnek:

8oLor konLrollu uC moLora alL Lransfer fonkslyonu,
2
( )
( ) ( )( )
s K
V s Js b Ls R K
=
+ + +
olarak
ve moLora alL parameLreler lse a;agida verllml;Llr.
Rotor atalet momenti
2 2
0.01 / J km s =
Mekanik sistem snm oran 0.1 b Nms =
Elektromotor kuvvet sabiti 0.01 /
e t
K K K Nm Amp = = =
Rotor direnci 1 R =
Rotor endktans 0.5 L H =
Rotor giri gerilimi ( ) v t volt
Motor asal hz: ( ) / w t rad sn
DC motor PID kontrol kurall olarak kapal-evrim kontrol edilecektir. PID kontrolr parametre
katsaylarn nlchols-Zlegler transient cevap metodu ynLeml lle bulunuz.
zm: Motor sabiteleri transfer fonksiyonunda ilgili parametrelerde yerine koyulur.
2
( ) 0.01
( ) (0.01 0.1)(0.5 1) 0.01
s
V s s s
=
+ + +

2 2
( ) 0.01 2
( ) 0.005 0.06 0.1 12 20
s
V s s s s s
= =
+ + + +

( ) 2
( ) ( 2)( 10)
s
V s s s
=
+ +
elde edilir. Birim basamak giri iin,
1
( ) V s
s
= olmak uzere
2
( )
( 2)( 10)
s
s s s
=
+ +
dlr. (Not: kkler reel oldugundan cevap S-;ekllndedlr.)

uC moLorun aik- evrlm blrlm basamak cevabi.

uC moLor aik-evrlm Lransfer fonkslyonu.
( ) s
2
2
12 20 s s + +
( ) V s

uC moLor blrlm-basamak cevap egrlsl
( ) w t 'den gruldugu glbl s-;ekllndedlr.
nlchols-Zlegler ynLemlnln uygulanmasi
lln Lransfer fonkslyonu l.dereceden lu
zamanli olarak modellenmelldlr.
( ) s
( ) V s


221

uC moLorun l.dereceden lu zamanli slsLem olarak modellenebllmesl lln lu zaman L ve
zaman sablLl bellrlenmelldlr. 8u ama lln, cevap ( ) w t nln blrlm basamak cevap egrlslnde
maxlmum eglm a;agida hesap
edllmekLedlr.
1
2
( )
( 2)( 10)
w t L
s s s

=
`
+ +
)

( ) w t s =
2
s
0
( 2)
( 2)( 10)
st
s
e s
s s
=
+ +
+ +
2
( 2) s s +
2
( 10)
( 10)
st
s
e s
s
=
+ +
+
2
( 2) ( 10) s s s + +
10
st
s
e
=

2 10
1 1 1
( )
10 8 40
t t
w t e e

= + moLor mll aisal hiz lfadesl elde edlldl. ( ) w t degl;lmlnln maxlmum
eglml lln nce Lurevl alinir,
2 10
( ) 1 1
4 4
t t
dw t
e e
dt

= ll. Lurev sifira e;lLlenerek maxlmum eglm zamani elde edlllr.
2
2 10 10 2 8
2
( ) 1 5 5 1
0 0.2
2 2 2 2
t t t t t
d w t
e e e e e
dt

= + = = = lse, ln(0.2) /( 8) t = lse,
ln(0.2) /( 8) t = 0.2011 t = sn. moxlmom eqlmlo olo,toqo oo.
0.2011 0.2011) 2( ) 10(
( ) 1 1
0.1337
4
0.2011
4
dw
e e
dt

= = maxlmum eglm
0.2011) 0.2011) 2( 10(
1 1 1
( ) 0.0197
10 8 40
0.2011 w e e

= + = maxlmum eglm nokLasinda ( ) w t degerl.
Pesaplanan degerler cevap egrlslnde gsLerlml a;agida verllml;Llr.
1ers Laplace haLirlaLma:
1
1
1
1
( ) ( ) ( )
( 1)!
i
m n
m st
i
m
s s
i
d
c t s s F s e
m dz
=
=
( =


222
( ) dw t
dt

?ukarida verllen egrllerden ( ) y t egrl denkleml, ( ) 0.1371* 0.079 y t t = olarak yazilir.
( ) 0.1371* 0.079 0.1 d y = = yazilir ve t lln zum yapilir lse, 1.3056 d sn = bulunur.
5ekllden, 1.3056 0.0574 d L = = lse 1.2482 sn =
( ) (0) 0.1 0
( ) ( )
0.1
0 1 0
y y
K K
V V

= =

= kazan elde edlllr.

l.uereceden lu zamanli modelln blrlm basamak cevabi.
Pesaplanan kazan, lu zaman ve zaman sablLl degerlerl lle lu parameLrelerl a;agida
hesaplanmi;Lir.

0.1
0.0574
1.2483
Kazan
l za
K
L sn
sn
man
zaman sabiti
=
=
=

DC motor I.dereceden l zamanl
sistem olarak,

0.0574
( ) 0.1
( ) 1.2482 1
s
s e
V s s
=
+
modellenlr.

ID kaLsayilari

i
d d
i
i
d
260.94
T=0.1
1.2 1.2*1.2482
0.1*0.0574
T=2 148 =2273.1
T =0.0
L
T
T =0.5L T 287 7.4892
p p p
p
i
d
p
d p
i
K K K
KL
K
K
K K K
K
K
= =
=
=

max
( ) 0.0197
tan( )
dw t
dt x
= =

0.1337 =
0.0197
0.1337
x =
lse 0.1437 x sn =
bu sonuLan lu zaman
0.2011 0.2011 0.1437 L x = =
0.0574 n L s =

223
uC moLor konLrolune alL kapali-evrlm konLrol blok dlyagrami a;agida verllml;Llr.
1
i
Ts
d
T s
p
K
2
2
12 20 s s + +
( ) V s
( ) R s
( ) s

uc motot kopolt-evtlm koottol blok Jlyoqtom
A;agida, l.dereceden lu zaman model kullanilarak Lasarlanan ID konLrol kuralli uC moLorun
kapali-evrlm blrlm basamak cevabi verllml;Llr.

uc mototoo bltlm bosomok cevobt.
uaha nceden lfade edlldlgl glbl, nlchols-Zlegler meLodu lle ID kontro|r parametre|er|ne
llk deger verlllr. nlchols-Zlegler lle Lasarim neLlceslnde 0.2 = , aim=S2 c|varinda olur.
SlsLem cevap performansini lylle;Llrmek amaci lle,
i
K azaltlarak ve
d
K arttrlarak yeni deerlere
gre birim basamak giri iin cevap aada verilmitir, aim=4.6 c|varindadir.

224

PID parametrelerinde yaplan ayar sonras sistem cevab.
rnek: uc motot llo otsol btz ve totot qltl, qetlllml otostoJo
2
( ) 2
( ) 12 20
s
V s s s
=
+ +

ttoosfet fookslyooo vetllmekteJlt. 2leqlet-Nlcbols llmlt kotoltltk yootemlol kolloootok llu
koottolot potomette kotsoytlottot boloooz.
zm: uC moLor mll konumu ( ) t lle roLor glrl; gerlllml ( ) v t arasindakl Lransfer
fonkslyonu,
( )
( )
d t
w t
dt
= olmak uzere,
( )
( ) ( ) ( )
s
s s s s
s

= = dlr. verllen Lransfer
fonkslyonunda kullanilir lse,
2
( ) 1 2
( ) 12 20
s
V s s s s
=
+ +
elde edlllr.
llmlt kototltltk yooteml llo ooce soJece otoosol koottol kotolt kollootlocokttt. uC moLor
pozlsyon konLrolune alL kapali-evrlm konLrol blok dlyagram a;agida verllml;Llr.
p
K
2
2
12 20 s s + +
1
s
( ) s ( )
ref
s
( ) s

uC moLor oransal konLrol kuralli kapali-evrlm konum konLrolu
1asarim sonrasi, aLanan
ba;langi degerler yardimi lle,
denemeler neLlceslnde
ayarlanan yenl lu parameLre
kaLsayi degerlerl a;agida ve uC
moLor cevabi yanda
verllml;Llr.
260.94
=239.26
11.60
p
i
d
K
K
K
=
=


223
Kapal-evrim sistemini osilasyona getirecek olan snr kazan
s
K bulunmalidir. 8u ama lln
Routh kararllk kriteri kullanlr. Karakteristik denklem ,
2
2
( ) 1 ( ) 1 0
( 12 20)
p
K
F s G s
s s s
= + = + =
+ +

3 2
( ) 12 20 2 0
p
F s s s s K = + + + = yazilir.
8ouLh Lablosu olu;Lurulur.

3
2
1
0
(240
1
2 ) 2 0
2 0
20
12 2
p p
p
p
s
s
K K
K
s
K
s

Snr kazan 120
s
K = dlr. Csllasyon aisal frekans
d
w , rouLh Lablosundan
2
s Lerlmden
hesaplanir.
2
12 2 0
s
s K + = lse
2
12 240 0
s
s + =
1,2
3.61 s j =
1,2
3.61 /
d
s j jw rad sn = = oldugundan os||asyon aisa| frekansi 3.61 /
d
rad n w s = dlr.
Csllasyon perlyodu lse,
2 2
3.61
w w
d
T T
w

= = 1.9869 .
w
sn T dir =
( ) t
( )
ref
t

120
s
K = , blrlm basamak glrl; lln uC moLor ( ) t cevabi.

kararlilik lln yeLer ;arL Labloda l.suLundakl Lum kaLsayilarinin
pozlLlf olmasidir.
1-
240 2
0
2
p
p
K
K
> lse 120

p
K <
2- 2 0
p
K > lse 0
p
K > dlr. 0 120
p
K < < kararlilik araliklari
?ukarida verllml; olan, oransal konLrol
kuralli uC moLor pozlsyon konLrolunde
glrl; l;areLl olarak,
( ) ( )
ref
t u t = ve sinir kazan lln uC
moLor mll konumunun degl;lml yanda
verllml;Llr.
ID kaLsayilari

parameLreler 1.9869
w
n T s = ve 120
s
K = lln
i w
i
i
d d w d
0.6
T=0.5T
T
72 72
T=0.9935 =72.47
T =0.125T T =0.2484 17. 8 T 8
p p s p p
p
i
d
p
i
d p
K K
K
K
K K K K
K
K
K K
=
= =
=


226

ID konLrol kuralli uC moLor pozlsyonuna alL kapali-evrlm konLrol blok dlyagram a;agidadir.
1
i
Ts
d
T s
p
K
2
2
12 20 s s + +
( ) V s
( ) R s
DC motor
PD
( ) s
1
s
( ) s

8lrlm basamak referans glrl; lln uC moLor ( ) t nln zamana gre degl;lml a;agida verllml;Llr.
Birim basamak DC motor konum cevab.
SlsLem cevap performansini lylle;Llrmek amaci lle,
i
K azaltlarak ve
d
K arttrlarak yeni deerlere
gre birim basamak giri iin cevap aada verilmitir, aim=1S c|varindadir.
uaha nceden lfade edlldlgl
glbl, nlchols-Zlegler meLodu
lle ID kontro|r
parametre|er|ne llk deger
verlllr. nlchols-Zlegler lle
Lasarim neLlceslnde 0.2 =
lln, ;ekllden gruldugu glbl
yakla;ik olarak, aim=S2
c|varinda olur.


227
PID parametrelerinde yaplan ayar sonras sistem cevab.
Deneysel PID parametre ayar yntemleri Nichol-Ziegler , ayn zamanda ayrk-zaman PID
kontrolrlerde uygulanabilir.
Sfrnc dereceden tutucu
2
1
T sT
s
e
e
s

alinarak, slsLeme llave

2
T
lu zaman geLlrdlgl
yakla;ikligi lle, yenl lu zaman
2
sistem
T
L L = + olarak elde edlllr. Ayni analog lu kaLsayi
Lablosu kullanilablllr. nlchol-Zlegler ynLemlerl, lu konLrolr kaLsayi ayarlamasinda
ba;langi degerlerl verdlglnden, lsLenen performansi saglayan kaLsayilar genl; blr aralikLa
arLirma ve eksllLmeler lle elde edllmekLedlr. uolayisi lle analog konLrolr lln elde edllen
kaLsayilar dogrudan ayrik-zaman lu konLrolrde yuksek rnekleme hizi lle kullanilablllr.
A;agida sira lse uC moLor hiz ve konum konLrolune alL ayrik-zaman kapali-evrlm konLrol
blok dlyagramlari verllml;Llr.
1asarim sonrasi, aLanan ba;langi
degerler yardimi lle, denemeler
neLlceslnde ayarlanan yenl lu
parameLre kaLsayi degerlerl a;agida ve
uC moLor cevabi yanda verllml;Llr.
72
=22.3
49.17
p
i
d
K
K
K
=
=

lu konLrol kuralli uC moLor Lransfer fonkslyon Llpl, 2 j = dlr. ( ) ( )
ref
t tu t = rampa glrl; lln
surekll hal haLasi 0
ss
e = olur.
8asamak glrl; lln uC moLor pozlsyon konLrolunde, lu yerlne u konLrol kuralinin
uygulanmasi yeLerlldlr.

228
2
2
12 20 s s + +
( ) s
1 1
1
(1 )
p d
i
z z
T z z
K T

+ +

uc motot oyttk-zomoo kopolt-evtlm btz koottol blok Jlyoqtomt.
2
2
12 20 s s + +
( ) s
1 1
1
(1 )
p d
i
z z
T z z
K T

+ +
uc motot oyttk-zomoo kopolt-evtlm kooom koottol blok Jlyoqtomt.
verllen rnekler, uC moLor hiz ve konum konLrollerlnde gerekll parameLreler zaman sablLl,
lu zaman, aik-evrlm kazanci ve osllasyon perlyodu konLrol edllen slsLem maLemaLlk
modell belll oldugundan anallLlk ynLemler ve/veya kararlilik anallzlerl lle elde edllml;Llr.
Cerek zamanda Lum bu parameLreler deneysel olarak elde edlllr. Ancak yukarida sunulan
zum yollari maLemaLlk modell belll olan slsLemlerde lsLenen performansi saglayan lu
parameLre ayari lln alLernaLlf zum yolu olablllr.
Dijital Kontrol Sistemleri. Do. Dr. Ayhan zdemir

1

rnek:
q
mg
d
F
r

K
PID
pervane
G
kuvvetlendirici
Kontrolr
Karlatrma
Konum ler
ref
q
q
DC-motor

a) Sarka sistemi b) Basitletirilmi sarka kontrol gsterimi.
ekil a) da verilen sistemde, DC motor ile tahrik edilen sarka sisteminde k q as,
istenen
ref
q konumunda tutulmaya allmaktadr. Sisteme ait dinamik denklemleri yaznz.
[ ]
d m

[ ]
m kg

2
. J kg m Atalet Momenti

Nms
C Viskoz Snm Katsays
rad

olmak
zere,

a) Sistemi 0 q = denge noktasnda lineerletirin.
b) %2 kriterine gre yerleme zaman ts=1.67sn =0.707 olmas istenmektedir. PID kontrolr
katsaylarn bulunuz.
sarka hareket denklemi;
2
2
sin
d d
J C mgd T
dt dt
q q
q + + =
Lineerletirilmi model; 0 q = civarnda sinq q olduu aada verilmi olan ( ) sin f q q =
erisinden grlebilir. ekilden,
4 4
p p
q - < < aral iin sinq q yaklakl doru sonu verir,
ancak aralk dnda bu lineer model kullanlmas hatal sonular verir. Yeni allacak nokta etrafnda
sistem dorusallatrlmaldr.

2

sinq q alnarak sarka hareket denklemi yeniden,
2
2
m
K d C d mg
d V
dt J dt J J
q q
q + + =
olarak yazlabilir.

m
m
N
K
volt

[ ]
V volt
bilindiine gre,

.
m
T K V MotorMomenti = olmak zere,

2
( )
( )
C mg T s
s s s d
J J J
q

+ + = =>

i)
2
1
( )
( )
s
J
C mg
T s
s s d
J J
q
=
+ +
ii) ( ) . ( )
m
T s K V s =

elde edilir. Sarka sistem modeline

ait blok diyagram aada verilmitir.

Km
1
J
+ +
mgd
J
s
C
J
s
2
V(s) T(s)
( ) s q

Saysal deerler yerlerine koyulur ise transfer fonksiyonu,


3

2
0.017 /
0.023
0.009
0.43
0.00035 /
m m
ms
K N V
d m
J kgm
m kg
C N rad
=
=
=
=
=

2
( ) 1.89
( ) 0.039 10.77
s
V s s s
q
=
+ +
elde edilir.
2
1,2
0.039 10.77 0
0.0019 3.28
s s
s j
+ + =
= -

Tasarm: %2 kriterine gre yerleme zaman ts=1.67sn =0.707 olmas istenmektedir. Bu
kriterleri salayacak olan kapal-evrim kutuplar (kontrol kutuplar) aada elde edilmitir.
4 4 4
1.67
0.707 1.67 0.707
3.3878
n s n
n n
t w
w w
rad
w
sn x
= = => = => = =>
*

0.707 x = ise
1 1
cos cos (0.707) q x
- -
= = ise, 45 q = dir. Kontrol kutuplarnn s-kompleks
dzleminde gsterimi aada verilmitir.
2.4j
-2.4j
jw
s
45
2.4 s = -
S-kompleks dzlemi
Kontrol-kutuplar

stenen geici rejim kriterlerini salayan karakteristik denklem, ve
n
w iin
2 2
( ) 2
n n
F s s w s w x = + + =
2 2
2 0.707 3.3878 3.3878 0 s s + * * + =

2
( ) 4.8 11.52 0 F s s s = + + =
2
4.8 11.52 0 s s + + = =>
1,2
2.4 2.4 s j = - 2.4 j olarak elde edilir. Yada kompleks kontrol kutuplar
2
1,2
1
n n
s w jw x x = - - ifadesi ile dorudan hesap edilebilir.


4

Klasik PID in Genel Kontrol Blok Diyagram:

D(s)=0 iin, sarka sistemine ait kapal-evrim kontrol blok diyagram;
2
3 2 6
( )*1.89 ( )
( ) (0.039 1.89 ) (3.61 10 ) 1.89
D P I
r D P I
K s K s K s
s s K s K s K
q
q
-
+ +
=
+ + + + +
elde edilir.
PID li sistemin Karakteristik denklemi,
3 2 6
( ) (0.039 1.89 ) (3.61 10 ) 1.89 0
D P I
F s s K s K s K
-
= + + + + + = dr ve 3. derecedendir.
stenen davran salayacak olan karakteristik denklem ise,
2
( ) 4.8 11.52 0
ref
F s s s = + + = dr ve 2. derecedendir.
Dolaysyla
p
K ,
I
K ve
D
K nin hesap edilebilmesi iin ( )
ref
F s in derecesi bir artrlacaktr. Ancak
ilave kutup sistem cevabnda baskn olmayacaktr. Bu ama iin, Tasarlanan sistemin rnek 2.
dereceden sistem gibi davranabilmesi iin, ilave 3.kutup x s-kompleks dzleminde reel
eksen zerinde kontrol-kutuplarnn reel ksmlarnn 5-10 kat aras uzana ekilde verildii
gibi yerletirilir.

5

2.4j
-2.4j
jw
s
S-kompleks dzlemi
Kontrol-kutuplar
-24
-2,4
ilave kutup
x
s
< x <10
s
5
s

Kutup ilaveli karakteristik denklem: x=-2.4*10=-24 alnrsa
2 2
( ) ( 4.8 11.52)( ) ( 4.8 11.52)( 24) 0
refx
F s s s s x s s s = + + + = + + + =
3 2
( ) 28.8 126.72 276.48 0
refx
F s s s s = + + + = karakteristik denklem elde edilir.
( ) ( )
refx
F s F s = eitlenerek polinom katsaylarndan PID katsaylar elde edilir.
3 2 6 3 2
(0.039 1.89 ) (3.61 10 ) 1.89 28.8 126.72 276.48 0
D P I
s K s K s K s s s
-
+ + + + + = + + + =

0.039 1.89 28. 1 175 8 5.2
D D
K K = + = =>
6
3.61 10 1.89 126.72 67.0476
P P
K K
-
+ = = = >

1.89 276.4 146. 8 2857
I I
K K = = = >
Yukarda klasik PID iin verilmi olan kapal-evrim transfer fonksiyonu,
2
3 2
( ) 28.74 126.705 276.4692
( ) 28.8 126.72 276.48
r
s s s
s s s s
q
q
+ +
=
+ + +
elde edilir.
Aada modifiye edilmi PID iin kapal-evrim kontrol blok diyagram verilmitir.

6

D(s)
C(s)
146.2857
s
2
1.89
0.039 11.52 s s + +
67.0476 15.21s +
( )
r
s q

Modifiye PID iin transfer fonksiyonu:
]
2
( ) ( )
( )
I P
D P I P
K G s C s
R s s K s K s K G
=
+ + +

%2 kriterine gre yerleme zaman ts=1.67 sn =0.707 iin olmas istenen rnek 2.
dereceden sistemin transfer fonksiyonu,
1-
2
( ) 11.52
4.8 11.
(
) 5
)
( 2
r
s
s
T s
s s
q
q + +
= =

dr.
Klasik PID konfigrasyonu kullanldnda elde edilen kapal evrim transfer fonksiyonu.
2-
2 2
2 3 2
( ) 28.74 126.705 276.4692 28.74 126.705 276.4692
( )
( ) 28.8 126.72 ( 4.8 11.52 276.48 ( 24 ) )
r
s s s s s
T s
s s s s s s s
q
q
+ + + +
= = =
+ + + + + +

Modifiye edilmi PID konfigrasyonu kullanldnda elde edilen kapal evrim transfer
fonksiyonu
3-

3 2 2
( ) 276.48 276.48
( )
( ) 28.8 126.72 ( 276.48 4.8 ( 11. 2 2 ) 5 ) 4
r
s
T s
s s s s s s s
q
q
= = =
+ + + + + +

Aadaki grafikte, rnek 2.dereceden sistem (istenen), Klasik PID ve modifiye PID iin
basamak cevaplar verilmitir.

7

Dijital Kontrol Sistemleri Do. Dr. Ayhan zdemir.
1

MODERN KONTROLE GR

Klasik kontrol sistemlerinde, analiz, sentez ve tasarmda transfer fonksiyonu
kullanlmaktadr.
Transfer fonksiyonu, lineer zamanla deimeyen (sabit katsayl) kontrol sistemlerine ilikin
dinamii sadece giri ve k byklkleri ile (aracl ile) verir.
Sistemin giri ve k iaretleri belli koullar altnda kontrol edilirken sistemin durum
deikenleri hibir ekilde kontrol edilememektedir. rnein, knda kararl deiim
zellii gsteren bir kontrol sisteminde, iinde bulunan bir elemann gerilimi, akm, basnc
ve hz vb. elemann dayanabilecei byklkleri zerine karak sistemin alamaz
duruma gelmesine yol aabilir.

TRANSFER FONKSYONU VE DURUM UZAY DENKLEM KARILATIRMA

1
1
2 2
( )
( ) 0 1 0
( )
( ) ( ) 2 1 1
dx t
x t
dt
u t
x t dx t
dt

= +

-

( )
1
2
( )
( ) 1 1
( )
x t
y t
x t

= -

1
1 1
( 1)( 2
) (
2
)
)
( G
s
s s
C sI A B
s
s
-
-
= =
- +
-
+
= ve impuls giri iin k yazlr ise,
( ) ( ) ( ) 1 u t t u s d = = iin k
1
( )
2
Y s
s
=
+
ve
k t-domeninde
2
( )
t
y t e
-
=
olur. Eer, sadece ka baklr ise hi bir problem
olmad gzkr. BiBO (Bounded Input Bounded Output) kararllk kriterine gre sistem
kararldr. Snrl giri iin snrl k vermektedir.
Oysa durum deikenlerine baklr ise,

1
2
( )
( )
dx t
x t
dt
=
1 2 1 2
1
( ) ( ) ( ) ( ) sx s x s x s x s
s
= = dir.

2
1 2
( )
2 ( ) ( ) ( )
dx t
x t x t u t
dt
= - + ise
2 2 2
2
( ) ( ) ( ) ( ) sx s x s x s u s
s
= - +

2
2 2 2
( ) ( ) 2 ( ) s x s sx s x s s + - =
2 2
( )
2 ( 2)( 1)
s s
x s
s s s s
= =
+ - + -

1 2
1
( ) ( )
( 2)( 1)
s
x s x s
s s s s
= =
+ -
ise
1
1
( )
( 2)( 1)
x s
s s
=
+ -
olarak elde edilirler.

Zaman domeninde sras ile durum deikenleri,

( )
2
1
1
( ) 2
3
t t
e x t e
-
= -
2

( )
2
2
1
( ) 2
3
t t
e x t e
-
= + elde edilir. Durum deikenlerine bakldnda ise, durumlar zamanla
sonsuza gitmektedir. Buda , eer nlem alnmam ise, devrenin yada sistemin bozulmas
yada baz elemanlarn yanmas anlamna gelmektedir. Halbuki transfer fonksiyonu ile ka
bakldnda her hangi bir problem grlmemektedir.

RNEK: Aada verilen R,L,C devresini gz nne alalm.

L R
C
I
L
I
C
E
ort
Vo
Kontrol edilen sistem

ekil 1. R, L ve C devresi

nce t-domeninde dinamik denklemler yazlr ise ,(ilk koullar sfr)

( ) 1
1) ( ) ( )
di t
Eort Ri t L i t dt
dt C
= + +

(1)

1
2) ( ) ( ) Vo t i t dt
C
=

elde edilir. (2)

s-domeninde
2
( ) 1
1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
I s RCs s LC
Eort s RI s sLI s Eort s I s
sC sC
+ +
= + + = =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
2) ( )
I s
Vo s
sC
=
2
( )
( )
( ) 1
( )
I s
Vo s
sC
Eort s s LC RCs
I s
sC
=
+ +

2
s L
2
son ifade dzenlenir ise transfer fonksiyonu,
2
1
( )
1
( )
Vo s
LC
R
Eort s
s s
L LC
=
+ +
2
LC
R
olarak elde edilir.

R,L,C devresinde kondansatr gerilimi V0(t) kontrol edilmek istensin. Geribeslemeli sistem
klasik kontrole gre aadaki ilem basamaklarna gre verilebilinir.
3

lk adm olarak, ( ) Eort t giri geriliminin elde edilmesi prensip olarak ve basit devresi ile
beraber aklanacaktr.

i) V
ort
(t) gerilimi E(t) dc gerilim kayna ile beslenen bir D.C kycdan elde edilsin.

E(t)
S(t)
E
ort
G
kaynak
Anahtarlama
eleman
S(t)=1: Anahtar ak
S(t)=0: Anahtar kapal

on
t
off
t
T
E(t)
t
E
ort
E
S(t)=1 S(t)=0

ekil 2. a) Basitletirilmi DC kyc b) DC kyc k

C
V
s
i
n
(
w
t
)
IGBT
src
K
G Kuvvetlendirici
U(t) :Kotrol iareti
E(t)
K
U(t)
E
ort
E
ort

ekil 3. G Kuvvetlendirici DC-Kycnn a) basit devre emas b) Kontrol blok gsterimi.
ekilde anahtar T periyodu ile
on
t
sresince kapal
off
t
sresince ak tutulur ise, k
geriliminin ortalama deeri,

0
1
( ) ( ) ( ) ( )
on
t
on
t
Eort t E t dt Eort t E t
T T
= = =
( ) ( ) ( ) ( ) E ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
elde edilir.

S(t) anahtar bir statik anahtar tranzistrden olusun. R,L,C devresinde V0(t) gerilim
kontrolne ait g devresini basit olarak aada verildii gibi izilebilir.
( ) u t
retilecek
olan kontrol iaretidir. Src devre zerinden transistor base ne uygulanm olsun.

4

L
Uort
C
V
s
i
n
(
w
t
)
IGBT
src
K
G Kuvvetlendirici
U(t)
R
C
Vo
I
L
I
C
I
y
Kotrol iareti
G iareti
Yk
(bozucu)
R
y
Vo: KontroL edilen
byklk.

ekil 4. G devresinin basit devre emas

G kat bir g elektronii devresidir. Kontrol blok gsteriminde sadece bir G
kuvvetlendirici kazanc K olarak gsterilir. Baz durumlarda K kazancnn dnda 1. veya
2. dereceden bir sistem olarak modellenmesi gerekebilir.
ekil 4te basit g emas verilen sistem yine basitletirilmi kapal-evrim kontrol
devresi ile beraber ekil 5 teki gibi verilebilir.
L
Uort
C
V
s
i
n
(
w
t
)
IGBT
src
K
G Kuvvetlendirici
U(t)
R
C Vo
I
L
I
C
I
y
Yk
(bozucu)
R
y
Vo
Kontrolr
Voref
e(t)

ekil 5. RLC devresinde k gerilim kontrolne ait basitletirilmi g ve kontrol devresi

RLC devresinde k gerilim kontrolne ait basitletirilmi g ve kontrol devresi ile
ilgili negatif geri beslemeli kapal-evrim kontrol blok diyagram aada verilmitir.

Kontrolr K
Vo
Voref
e(t) u(t) Eort
1
LC
R
L
+
s
2
s
1
LC
+

ekil 6. Kapal-evrim kontrol blok diyagram

5

ekilde 6. daki kontrol sisteminde k gerilimi
0
( ) V t
llmekte ve kontrol
edilmektedir. Dikkat edilir ise, sadece k bykl olan kondansatr gerilimi
llmekte, buna karlk endktans akm
( ) I t
llmemekte ve kontrol edilmemektedir.

Yukarda 2 nolu denklemden grlecei zere k gerilimi akma baldr. Gerilim
kontrol amac ile eer ar akm ekilir ise transistor zarar grebilir. En nemlisi ise akm
dinamii ile ilgilenilmemektedir, sadece gerilim dinamii kontrol edilmektedir. rnekten
grld gibi, transfer fonksiyonu, sistemin durumlar ile ilgili dinamik yerine, sadece
giri-k dinamiini gz nne almaktadr. Verilen rnekte durum deikenleri
( )
L
I t

ve
( )
c
V t
iken sadece k gerilimi
( )
c
V t
(ayn zamanda ( )
c
V t =
0
( ) V t dir.) llmekte
ve dinamii ayarlanmaktadr.

Bundan baka, transfer fonksiyonu ile analiz ve tasarmda btn ilk koullar ihmal
edilmekte bylece sistemin gemi ve balang durumuna ilikin bilgiden yararlanlm
olunmamaktadr.

Klasik analiz ve inceleme yntemleri sistemin lineer olmamas, zamanla deimesi, ok-
giri, ok-k olmas hallerinde uygulanmaz.

Transfer fonksiyonu basitlii nedeni ile hala kullanlmaktadr ve kullanlmaya devam
edecektir.

Kontrol sistemlerinin modern inceleme ve tasarmda, durum deikenleri ve sistemin
balang koullarndan oluan durum uzay yaklam kullanlr.

Durum uzay modeli, balang koullar verilmi, birinci mertebeden diferansiyel
denklemler sisteminden oluur.

Durum-Uzay Denklemleri:

Durum-uzay analizinde dinamik sistem modellemesinde tip deiken gz nnde
bulundurulur.

i) Giri deikenleri,
ii) k deikenleri,
iii) Durum deikenleri

Ayn bir sistem iin tek bir durum-uzay gsterimi yoktur. Durum deiken says ayn
kalmakla beraber ayn sistem iin ok farkl sayda durum-uzay gsterimi elde edilir.
Kullanlan durum uzay elde etme yntemlerine ve kullanlabilecek lineer dnmlere
bal olarak farkl katsaylar matrisleri elde edilecektir. Ancak ayn bir sistem iin
katsaylar matrisleri farkl olmakla beraber karakteristik denklemleri ayndr. Eer
durum denklem elde etme yntemi veya lineer dnm sonunda karakteristik denklem
deiir ise o sistem zaten baka bir sistem demektir, hata yaplmtr.

6

Lineer zamanla deien ayrk-zaman ve srekli-zaman durum denklemi sras ile;

( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) x k G k x k H k u k + = + durum denklemi
Ayrk-Zaman
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y k C k x k D k u k = + k denklemi

( )
( ) ( ) ( ) ( )
dx t
A t x t B t u t
dt
= + durum denklemi
Srekli-Zaman
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t C t x t D t u t = + k denklemi

gibi verilebilir. Deikenler ve katsay matrisleri aada aklanmtr.

x(k)=n-vektr (durum vektr)

y(k)=m-vektr (k vektr)

u(k)=r-vektr (giri vektr)

A(t),G(k)=nxn matris (durum matris)

B(t),H(k)=nxr matris (giri matris)

C(t),C(k)=mxn matris (k matris)

D(t),D(k)=mxr matris (dorudan iletim matrisi, direct transmission matrix)

Matris argmanlarndaki ( ) k ve ( ) t , ( ) G k ve ( ) A t deki gibi matrislerin zamanla
deitiini gsterir.

Eer zamanla deimeyen bir sistem ise, durum ve k denklemleri;

( 1) ( ) ( ) x k Gx k Hu k + = +

( ) ( ) ( ) y k Cx k Du k = +

Ve

.
( ) ( ) ( ) x t Ax t Bx t = +

( ) ( ) ( ) y t Cx t Du t = + olarak yazlabilir. Katsay matrisleri sabittir, zamanla
deimez.

Aada ekil 7-8 de sras ile srekli-zaman ve ayrk-zaman durum denklemlerinin blok
diyagram gsterimi verilmitir.

7

A
B
C
Sistem
D
y(t) u(t)
x(t)
dt
dx(t)
dt

ekil 7 Srekli-zaman zamanla -deimeyen sistemin durum uzay blok diyagram gsterimi

G
H
C
Sistem
D
y(k)
u(k)
x(k)
x(k+1)
z
-1
I

ekil 8 Ayrk-zaman zamanla deimeyen sistemin durum uzay blok diyagram gsterimi;

RNEK-1:

M
Srtnme
katsays
f
Ktle
Yay
y(t):konum
u(t):Kuvvet
K:yay sabiti

M
u(t)
M
dy
dt
2
2
ky B
dy
dt

ekil 9 a) Ktle-yay mekanik sistemi. b) Serbest cisim gsterimi.

ekil 9 da, denge konumun da bulunan sisteme ait,

i- Sistemin davrann tanmlayan dinamik denklemleri yaznz.
ii- Durum denklemlerini elde ediniz. (sistem denge konumunda iken ( ) u t
uygulanyor.)

i- Sistem davrann ifade eden diferansiyel denklem,

8

2
2
( ) ( )
( ) ( )
d y t dy t
M f Ky t u t
dt dt
+ + = (3)

olarak yazlr. Sistem durum deikenlerini konum ve hz olarak alrsak ve sras ile
1
( ) x t
ve
2
( ) x t ile gsterelim.

1
( ) ( ) x t y t Konum =

2
( )
( )
dy t
x t hz
dt
=

1
2
( )
( )
dx t
x t
dt
= 1. durum denklemi,

(3) denkleminde dzenlemeler yaplr

2
2 1
( )
( ) ( ) ( )
dx t
M fx t Kx t u t
dt
+ + = =
2
2 1
( ) 1
( ) ( ) ( )
dx t f K
u t x t x t
dt M M M
= - - 2. durum denklemi elde edilir.

Elde edilen 1. ve 2. durum denklemleri vektr-matris formunda aada verildii gibi
yazlabilir.

1
1
2 2
( )
( )
0 1 0
( )
( )
1
( ) ( )
x
B
A x t
dx t
x t
dt
u t
K f
x t dx t
M M M
dt

= +

- -

( ) x t ( ) ( )
MM
2
( ) ( )
2
( ) ( )
x
A
M M M M
x
x t
dt

dt
( ) x t ( ) ( )

Kontrol edilen sistem gz nne alndnda, k olarak alnan fiziksel byklk
konumdur.

1
( ) ( ) y t x t = olarak yukarda tanmlanmt. k denklemi durum deikenleri cinsinden
matris formunda aada verilmitir.

[ ]
1( )
( ) 1 0
2( )
C
x
x t
y t
x t

=

x

2( ) x2( 2(

) x2( 2(

Ktle-yay sistemine ait
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
dx t
Ax t Bu t
dt
y t Cx t Du t
= +
= +
durum denklemleri yukarda

vektr-matris formunda elde edilmitir.

9

RNEK-2:

R L
B
C
V
s
i
n
(
w
t
)
IGBT
src
K
f=sbt
G Kuvvetlendirici
Rotor Kontrollu DC Makina
J
U(t)
e (t)
a
e (t)
b
( ) t q
i (t)
a
T
L

ekil 10 Rotor kontroll DC-makine ve DC-Kyc

i- Basitletirilmi rotor kontroll DC-makineye ait dinamik denklemleri yaznz.
ii- Durum-uzay modelini vektr matris formunda elde ediniz.(L
a
0 alnacak)
t-domeni denklemler

1) ( ) ( )
a
e t Ku t =
( )
2) ( ) ( ) ( )
a
a a a a b
di t
e t L R i t e t
dt
= + +

3) ( ) ( )
e a a
T t K i t =

2
2
4) ( ) ( )
m L
d d
T t J B T t
dt
d t
q q
= + +
( )
5) ( )
b b
d t
e t K
dt
q
=
( )
6) ( )
d t
w t
dt
q
=
7) ( ) ( )
m e
T t T t = (srekli rejimde, retilen elektriki moment=Mekanik moment)

s- domeninde

( ) ( )
) ( )
a b
a
a a
E s E s
i I s
sL R
-
=
+

) ( ) ( )
e a a
ii T s K I s =

2
) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
m L
m L
iii T s T s s J Bs s
T s T s
s
s sJ B
q
q
- = + =
-
=
+

) ( )
b b
iv E K s = W
10

) ( ) ( )
m e
v T s T s =
Ea(s)
Ka
ia Tm
Kb
q
1
sL +R
a a
Te
1
Js+B
T
L
1
s
w
K
U(s)
Bozucu moment
Rotor kontrollu DC-makine
G
Kuvvetlendirici

ekil 11 Rotor kontroll DC-makine ve DC-Kyc kontrol blok diyagram.

Rotor kontroll DC-makinenin basitletirilmi modeli ( 0
a
L = iin) aada verilmitir.
Ea(s)
Ka
ia Tm
Kb
q
Te
1
Js+B
T
L
1
s
w
K
U(s)
Bozucu moment
Rotor kontrollu DC-makine
G
Kuvvetlendirici
1
a
R

ekil 12 Basitletirilmi rotor kontroll DC-makine ve DC-Kyc kontrol blok diyagram.

olarak elde edilir.

ii- Durum-uzay denklemleri iin, (1-7) denklemleri kullanlr ve makine k olan ( ) t q
nn davrann tanmlayan denklem elde edilir (L
a
0 alnd).

1) nolu denklemden;
( ) ( )
( )
a b
a
e t e t
i t
R
-
=
2) den
( )
( )
( ) ( )
( )
a b
a b
e a a
a a
d t
e t K
e t e t
dt
T t K K
R R
q
-
-
= =

srekli rejimde ( ) ( )
e m
T t T t = = =

2
2
( ) ( ) ( )
( )
a a b
a
a a
K K K d t d t d t
e t J B
R R dt dt dt
q q
- = + =

2
2
( )
( )
a b a
a
a a
K K K d t d
J B e t
dt R dt R
q q
= - + + =

11

2
2
( ) ( )
( )
a a b a
a
a a
BR K K K d t d t
e t
dt R J dt R J
q q +
= - +

Basitletirilmi model yardm ile, rotor kontrollu DC-makine k ( ) t q ifadesi elde
edildi. Durum deikenleri tanmlanarak durum denklemleri
2
2
( ) d t
dt
q
denkleminden elde
edilecektir.

1
2
( ) ( )
( )
( )
x t t konum
d t
x t hz
dt
q
q
=
=
durum deikenleri olarak belirlenir ise;

1
2
( )
( )
dx t
x t
dt
= 1. durum denklemi

2
2
( )
( ) ( )
a a b a
a
a a
BR K K K dx t
x t e t
dt R J R J
+
= - +

2. durum denklemi

Durum denklemlerini vektr-matris formunda aada verildii gibi yazlr.

1
1
2 2
( )
0 1
0
( )
( )
0 ( ) ( )
a a a a b
a a
dx t
x t
dt
e t K BR K K
x t dx t
R J R J
dt

= + +

-

Hz ve Konum k olmak zere seilir ise, k denklemi olarak C1 ve C2 lme ile ilgili
sabitler olmak zere,

u(s)
Ks/(sTs+1) 1/s
C2
C1
Y1(t)
Y2(t)
(hz) (konum)
X1(t)
1
s
s
K
T s +
2
c
1
c
2
( ) y t
1
( ) y t
1
s
1
( ) x t
2
( ) x t

1 1 1
2 2 2
( ) 0 ( )
( )
( ) 0 ( )
y t C x t
y t
y t C x t

= =

tanmlanabilir.

12

Basitletirilmemi DC-makine durum denklemleri (1-7) dinamik denklemleri dzenlenir ise,
( )
( ) ( ) ( )
ort b
di t
u t Ri t L K w t
dt
= + +
( ) 1
( ) ( ) ( )
b
ort
K di t R
i t w t u t
dt L L L
= - - +
( )
( ) ( )
i y
dw t
K i t J T t
dt
= +
( )
( ) ( )
i
y
K dw t n
i t T t
dt J J
= - ve durum deikenleri
tanmlanr
1
( ) ( ) x t i t = akm
2
( ) ( ) x t t q = konum
3
( )
( ) ( )
d t
x t w t
dt
q
= = Asal hz
ve durum denklemleri vektr matris formunda yazlr.

1
1
2
2
3
3
( )
1
0
( )
( )
0 0 1 ( ) 0 ( )
( ) 0
( ) 0 0
b
ort
i
dx t
K R
dt
x t
L L L
dx t
x t U t
dt
K x t
dx t
J
dt

- -

= +

Durum denklemleri
Ve k denklemi,
1
( ) ( ) ( )
y m
y t t C t q q = =

[ ]
1
1 2
3
( )
( ) 0 0 ( )
( )
x t
y t C x t
x t

=

elde edilir.
Durum denklemleri elde edilmi olan rotor kontroll DC-makineye ait tm durum geri
beslemeli saysal tabanl kontrol yapsna ait basitletirilmi kontrol devresi fikir vermesi (n
bilgi) iin aada verilmitir. Ama SaysaL Kontrolrn tasarlanmasdr.

Saysal lemci
ADC ADC ADC DAC
X2(t)
K
o
n
u
m
H
z
X3(t)
lme
R L
B
C
V
s
i
n
(
w
t
)
IGBT
src
K
f=sbt
G Kuvvetlendirici Rotor Kontrollu DC Makina
J
U(t)
e (t)
a
e (t)
b
( ) t q
i (t)
a
SaysaL Kontrolr
X1(t)
YK
a
k
m

ekil 13 Tm durum geri beslemeli Rotor kontroll DC-makineye ait saysal kontrol


1

MODFYE EDLM PID KONTROLR

i- Klasik PID ile kontrol edilen sisteme ait kapal evrim trasfer fonksiyonu,
R(s)
I
P D
K
K K s
s
+ +
D(s)
( )
P
G s C(s)
E(s)

D(s)=0 iin
( )
( )
C s
R s
ifadesi gerekli ara ilemlerden sonra,
]
2
2
( ) 1
( )
( ) ( ) ( )
D P
I P
I I
D P I P
K K
K G s s s
K K
C s
R s s K s K s K G s
+ +
=
+ + +

olarak elde edilir.
ii- Modifiye edilmi PID ile kontrol edilen sisteme ait kapal evrim transfer fonksiyonu
aada verilen ara ilemlerden sonra elde edilmitir.
.
Klasik PID olduu gibi ''I'', integratr ileri yoldadr. Ancak, oransal kontrolr ''P'' ve trevsel
kontrolr ''D'', geri-besleme yolu zerindedir.
D(s)=0 iin
( )
( )
C s
R s
elde edilir.
] [ ]}
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
I
P D P
K
R s C s C s K K s G s C s
s
- - + = =>

2
I P I P P P D P
RK G CK G CK sG K s CG sC - - - = =>

] }
{
2
I P D P I P
RK G C s K sK K G s = + + + =>


2

]
2
( ) ( )
( )
I P
D P I P
K G s C s
R s s K sK K G s
=
+ + +

Klasik, PID, kontrolrl sisteme bakldnda, transfer fonksiyonunda iki adet sfr (Pay
ksmnda 2. dereceden polinom) olduu grlr. Bu sfrlarn etkilerinden dolay, basamak
girie karlk sistem cevabn ayarlamak zor olabilir. Bu sfrlar sistem cevap knda erken
bir pik'e veya amn artmasna neden olurlar. Bu am deeri kayda deer olabilir ve sfrlar
orjine yaklatka am artar. Alternatif ise, Modifiye PID kontrol transfer fonksiyonunda
olduu gibi paydaki sfrlar yok etmektir.

]
2
2
( )
( )
(
( ) (
1 )
)
D P
I I
I P
D P I P
K G s
s K s K
K K
s
s
C s
R s
s
s
K
K
K
G
+ +
+ +
+
=

]
2
)
) ) ( (
(
I P
D P I P
K G s
s K s K s K
C s
R s G
=
+ + +

Klasik PID Modifiye PID
rnek: Sarka probleminde elde edilmi olan PID katsaylarna karlk cevaplar karlatrma amac ile
aada verilmitir.

67.0476
P
K = , 146.2857
I
K = , 15.2175
D
K =


3

AYRIK-ZAMAN MODFYE EDLM PID KONTROLR
Aada verilen kapal-evrim kontrol sisteminde grld gibi, PID kontrolrn integral
ksm ileri yolda, oransal ve trev ksm ise geri-yol zerindedir.
R(z)
1
I
z
K
z -
P
K
1
D
z
K
z
-
1
sT
e
s
-
-
( )
P
G s
( )
P
G z
Y(s)
T
T
'
'
( )
1)
( )
Y z
R z
PID

( )
( )
Y z
R z
yine kapal evrim transfer fonksiyonunun elde edilmesine dair ilem basamaklar aada
verilmitir.
'
'
( ) ( )
1)
1 ( )
1 ( )
P
P P D
G z Y z
z R z
G z K K
z
=
-
+ +

i evrimin transfer fonksiyonudur.

Sadeletirilmi kontrol blou,
R(z)
1
I
z
K
z -
( )
1
1 ( )
P
P P D
G z
z
G z K K
z
-
+ +

T
Y(s)

Elde edilir.
( )
( )
Y z
R z
elde etmek amac ile indirgenmi blok aada verildii gibi dzenlenirse,

4

( )
1
1 ( )
1 ( )
1 ( )
( )
1
1
1 ( )
P I
P P D
P I
P P D
z
G z K
z
z
G z K K
z Y z
z R z
G z K
z
z
G z K K
z

-

+ +

-

=
-

+
-
+ +

( )
( ) 1
1 ( )
1 ( )
1
P I
P P D I
z
G z K
Y z z
z z R z
G z K K K
z z

-

=
-
+ + +

-

pay ve payda
1 z
z
-
ile arplrsa;
2
( ) ( )
( )
1 1 1
( )
P I
P D P I
G z K Y z
R z
z z z
G z K K K
z z z
=

- - -
+ + +

Modife edilmi PID kontrolr ile denetlenen sisteme ait kapal-evrim transfer fonksiyonu
elde edilir. Klasik ve modifiye edilmi PID kontroll her iki sistem karlatrlr ise,
Karakteristik denklemlerinin ayn olduu grlmektedir.
2
1 1 1
( ) ( ) 0
P D P I
z z z
F z G z K K K
z z z

- - -
= + + + =

Srekli-zaman PID kontrolrde ifade edildii gibi, Klasik PID li kontroll sistemde kapal-
evrim transfer fonksiyonun pay ksmnda klasik PID konfigrasyonundan dolay iki adet sfr
gelmektedir. Buda kapal-evrim kontrol sistem cevabnda amn artmasna sebep
olmaktadr.

Ayrk-Zaman II. Dereceden rnek Sistem
Otomatik kontrol sistem cevab geici rejim kriterleri, birim basamak giri iin ve II. dereceden
rnek sistem iin verilmitir. Doal asal frekans
n
w ve snm oran x ye bal II. Dereceden
rnek sistem transfer fonksiyonu ( ) T s in T rnekleme zamanna gre ayrk-zaman ifadesi
sfrnc mertebeden tutucusuz olarak elde edilii 0 1 x < < aral iin aada verilmitir.

5

2
( 2 )
n
n
w
s s w x +
R(s) C(s)

2
( 2 )
n
n
w
s s w x +
R(s)
C(s)

II. dereceden sistem. rneklenmi II. dereceden sistem.
rneklenmi II. dereceden sistem rezid teoremi ile T rnekleme zamana iin ayrklatrlacaktr.
2 2
2 0
n n
s w s w x + + = karakteristik denklem kkleri 0 1 x < < iin
2
1,2
1 )
n n
s w jw x x = - -
olduu gz nnde bulundurulur ise,
2 2
2 2
2 2
( )
2
( 1 ) ( 1 )
n n
n n
n n n n
w w
T s
s w s w
s w jw s w jw
x
x x x x
= =
+ +
+ + - + - -
yazlr. Rezid
teoremi kullanlr ise,
{ }
2
( 1 )
( ) ( )
n n
s w jw
Z T s T z
x x + + -
= =
2
2
( 1 )
n
n n
w
s w jw x x + + -
2
2
1
( 1 )
n n
sT
n n
s w jw
z
z e
s w jw
x x
x x
=- - -
+
-
+ - -

2
( 1 )
n n
s w jw x x + - -
2
2 2
( 1 ) ( 1 )
n
n n n n
w
s w jw s w jw x x x x + + - + - -
2
1
n n
sT
s w jw
z
z e
x x =- - -
-

2
( )
n
w
T z =
(
n
w x -
2 2
1 1
n n n
jw jw w x x x - - - - +
2
1
)
n n
w T jw T
z
z e
x x - - -
+
-

2
2
2 2 1
( 1 1 )
n n
n
w T jw T
n n n n
w z
w jw w jw z e
x x
x x x x
- + -
- + - + + - -

2 2
2 1 1
( )
1 2
n n n n
n
w T jw T w T jw T
w z z
T z
j z e z e
x x x x
x
- + - - - -

= -

- - -


6

2
2
( )
2 1
n
w z
T z
j x
=
-
2
1 2
n n
w T jw T
ze z
x x - - -
- -
2
2 2
1
1 1 2 2
(
n n
n n n n n
w T jw T
w T jw T w T jw T w T
ze
z z e e e
x x
x x x x x
- + -
- + - - - - -

+

- + +

2 2
2
( )
( )
1 2
n d d
n d d n
w T jw T jw T
n
w T jw T jw T w T
w e e e
T z
z ze e e e
j
x
x x
x
-
- - -
-
=
- + +
-
Olarak elde edilir.
2
1
d n
w w x = - snm osilasyon asal frekans ve periyot olarak,
2
2
1
d
n
T
w
p
x
=
-
olmak
zere

Osilasyon snm periyodu.
2 2
2
sin
( )
2 cos
1
n
n n
w T
n d
w T w T
d
w e z w T
T z
z ze w T e
x
x x
x
-
- -
=
- +
-

2
2 2 2 2
sin( 1 )
( )
1 2 cos( 1 )
n
n n
w T
n n
w T w T
n
ze w T w
T z
z ze w T e
x
x x
x
x x
-
- -
-
=
- - - +
ayrk-zaman rnek II. Dereceden
sistem elde edilir. Bu transfer fonksiyonunu daha sadeletirirsek,

2
2
sin( 1 )
1
wnT
n n
w e w T
c
x
x
x
-
-
=
-

2
2 c o s ( 1 )
w n T
n
d e w T
x
x
-
= -
ve
2
n
w T
e e
x -
= olarak
tanmlanrsa ,
2
( )
cz
T z
z dz e
=
- +
olarak elde edilir.
Elde edilen ayrk-zaman II. Dereceden rnek sistem srekli-zaman rnek II. dereceden sistem ile
ayn kazanca sahip olabilmesi iin birim basamak girie karlk son deerin 1 e gitmesi gerekir.
Bunun iin son deer teoremi uygulanr ise, tanmlanan K kazanc elde edilmi olur.

7

2
( )
( )
( )
C z cz
T z K
R z z dz e
= =
- +
olduuna gre ve giri ( )
1
z
R z
z
=
-
iin,
2
1
1
( ) lim( 1) 1
z
z
K
z
c z
z dz e
-
= - = =
- +

1 d e
K
c
- +
= Olarak elde edilir. II.Dereceden srekli-zaman rnek sisteme karlk gelen ayrk-
zaman II. dereceden rnek sistem, T rnekleme zaman olmak zere,
2
1
( ) ( )
d e cz
T z
c z dz e
- +
=
- +
elde edilir.

rnek:
0.707
2.82 wn
x =
=
in rnek II. Dereceden srekli-zaman ve ayrk-zaman transfer fonksiyonlarn
elde ediniz. rnekleme zaman T yi seiniz.
Osilasyon asal frekans
2
2
1
d n
d
w w
T
p
x = - = =
buradan osilasyon periyodu,
2
2
1
d
n
T
w
p
x
=
-
dir. rnekleme zaman ise yaklak olarak, (0.1 0.05)
d
T T = 0.05)
d
T 0.05)
d
arasnda
seilebilinir.
2
1.9943
3.1506
0.02 3.1506
wd
Td
Td sn
T
p
= = =
=
= * =
rnekleme zaman
0.063 T sn = olarak hesaplanr.
Srekli-zaman II. Dereceden rnek sistem transfer fonksiyonu, 2.82 wn = ve
0.707 x =
iin,

2
2 2
( )
2
n
n n
w
T s
s w s w x
=
+ +
Olmak zere,
2
7.9524
( )
3.9875 7.9524
s
T s
s s
=
+ +
Olarak elde edilir.

8

0.063 T sn = , 2.82 wn = ve
0.707 x =
deerleri iin,

2
2
sin( 1 )
1
wnT
n n
w e w T
c
x
x
x
-
-
=
-
= 0.4408

2
2 cos( 1 )
wnT
n
d e w T
x
x
-
= -
=1.75

2
n
w T
e e
x -
= =0.7778
Ve son deer teoreminden kazan hesaplanr ise,

ise
0.0632 K =
elde edilir.

Veya
1
( )
d e
K
c
- +
= den ayn sonu elde edilebilir.
2
0.4408
( ) 0.0632
1.75 0.7778
z
T z
z z
=
- +
ise Ayrk-zaman II. Dereceden rnek sistem transfer
fonksiyonu
2
0.02785
( )
1.75 0.7778
z
T z
z z
=
- +

2
7.9524
( )
3.9875 7.9524
s
T s
s s
=
+ +
olarak elde edilir.

II. dereceden rnek sistem birim basamak-giri ve 0.063 T sn = , 2.82 wn = ve
0.707 x =
deerleri ve
birim basamak giri iin,
srekli-zaman ve ayrk-zaman cevap klar aada verilmitir.
2
1
1
( ) lim( 1) 1
1.75 0.7778
z
z
K
z
c z
z z
-
= - =
- +

9

II. dereceden srekli ve ayrk-zaman Matlab blok diyagram

Birim basamak giri iin Ayrk zaman ve srekli zaman cevaplar, T=0.0632 sn.


10

Dijital Kontrol Sistemleri Do. Dr. Ayhan zdemir

1

Ayrk-Zaman Sistemlerinin Durum Uzay Gsterimleri
Srekli-zaman
sistem
Diferansiyel Denklem
Srekli-zaman
Durum Denklemleri
Ayrk-zaman
Durum Denklemleri
Z-dnm
S-domeni
Laplace
Dnm
Z-domeni
Fark (diferans) denklemi
Ayrk-zaman sistem

Ayrk-zaman durum uzay denklemlerinin kanonik formlar: Ayrk zaman sistemlerin
durum-uzay gsterimlerini elde etmek iin birok teknik mevcuttur.
k. rnekleme annda u(k) giri y(k) k olmak zere ayrk-zaman sistem;
1 2 0 1
( ) ( 1) ( 2) ... ( ) ( ) ( 1) ... ( )
n n
y k a y k a y k a y k n b u k bu k b u k n + - + - + + - = + - + -

(1)
fark denklemi ile verilsin.

Darbe transfer fonksiyonu olarak;

( ) ( ) y k Y z ( ) ( ) u k U z (imdiki deer)
1
( 1) ( ) y k z Y z
-
-
1
( 1) ( ) u k z U z
-
- (bir rnek nceki deer)

( ) ( )
n
y k n z Y z
-
- ( ) ( )
n
u k n z U z
-
- (n rnek nceki deer)
Olmak zere;
1 2 1
1 2 0 1
( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ... ( )
n n
n n
Y z a z Y z a z Y z a z Y z b U z b z U z b z U z
- - - - -
+ + + + = + + +
=>
[ [
1 2 1
1 2 0 1
( ) 1 ... ( ) ...
n n
n n
Y z a z a z a z U z b b z b z
- - - - -
++ + + + = + + +

Aklama:
-Darbe transfer fonksiyonu: k darbe dizilerinin z-dnmnn giri darbelerinin z-
dnmne oranna denir (ilk koullar sfr).


2

[
[
1
0 1
1 2
1 2
...
( )
( ) 1 ...
n
n
n
n
b b z b z
Y z
U z a z a z a z
- -
- - -
+ + +

=
+ + + +

(2) Veya pay ve payda
n
n
z
z
ile arplr =>
1
0 1
1 2
1 2
... ( )
( ) ...
n n
n
n n
n
b z b z b Y z
U z z a z a z a
-
- -
+ + +
=
+ + + +
(3)
(1),(2),(3) denklemlerinin durum uzay gsterimleri bir ok yoldan elde
edilebilinir. Aada sras ile anlatlacaktr.
1. Kontroledilebilir Kanonik Form (Controllable Canonical Form) (Faz-Deiken Kanonik
Form: phase-veriable canonical form): Dorudan programlama metodu ile elde edilebilir.
1
0 1
1 2
1 2
... ( ) ( )
( ) ... ( )
n n
n
n n
n
b z b z b Y z X z
U z z a z a z a X z
-
- -
+ + +
=
+ + + +
pay ve payda X(z) ile arplr ve ayr ayr yazlr
ise,
1 2
1 2
( ) ( ... ) ( )
n n
n
U z z a z a z a X z
- -
= + + + +

(*)
1
0 1
( ) ( ... ) ( )
n n
n
Y z b z b z b X z
-
= + + + olur.
( ), ( ) ..., ( )
n
X z zX z z X z

nin ters dnmleri kullanlr ise;
1
) ( ) ) ( ( x k x k X z =

olsun. 1. durum deikeni
2
( 1) ) ) ( ( x k z z x k X + = olsun. 2. durum deikeni
2
3
( ) ( 2) ( ) z X z x k x k + = olsun. 3. durum deikeni
.
2 3
( 1) ( ) x k x k + =
.
3
4
( ) ( 3) ( ) z X z x k x k + =

3 4
( 1) ( ) x k x k + =

4. durum deikeni
----------------------------------------
1
1
( ) ( 1) ( 1) ( )
n
n
n
z X z x k k n k x x
-
-
+ = + -

n. durum deikeni

( ) ( ) ( 1)
n
n
z X z x k n x k + = +
yeni durum deikenleri
1 2
( ), ( ),..., ( )
n
x k x k x k olarak tanmlanmtr.

3

( 1)
n
x k + ifadesi ise yeni durum deikenleri kullanlarak,
1 2
1 2
( ) ( ... ) ( )
n n
n
U z z a z a z a X z
- -
= + + + + denkleminden elde edilir.
1 2
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
n n n
n
U z z X z a z X z a z X z a X z
- -
= + + + + =>
1 1 2 1
( ) ( 1) ( ) ... ( ) ( )
n n n n
u k x k a x k a x k a x k
-
= + + + + + =>
1 1 2 1
( 1) ( ) ( ) ... ( ) ( )
n n n n
x k u k a x k a x k a x k
-
+ = - + + +
yeni durum deikenleri kullanlarak k ifadesi olarak ,

1
0 1
( ) ( ) ( ) ... ( )
n n
n
Y z b z X z b z X z b X z
-
= + + + yazlr.
NOT:
pay derecesi=payda derecesi-1 olsun
1
( ) ( 1) ( )
n
n
z X z x k n x k
-
+ - =
olur.

0 1 1
( ) ( ) ( ) ... ( )
n n n
y k b x k b x k b x k
-
= + + +
Elde edilen durum denklemleri vektr-matris formunda yazlr.
1 1
2 2
1 2 1
( 1) 0 1 0 ...0 ( ) 0
( 1) 0 0 1 ...0 ( ) 0
( )
. . . . .... . .
( 1) ... ( ) 1
n n n n n
x k x k
x k x k
u k
x k a a a a x k
- -
+

+

= +

+ - - - -

kontrol edilebilir Kanonik form
k denklemi ise,
[ ]
1
2
1 2 1 0
( )
( )
( ) ...
.
( )
n n n
n
x k
x k
y k b b b b b
x k
- -

=

yazlr.

Eer pay ve payda derecesi eit ise;
0 1 2 1 1 2 1
( ) ( ) ( ) .. ( 1) . ( ) ( )
n n n n n
y k b b x k b x k b x k b x k x k
- -
+ + + + + + =
( 1)
n
x k + yerine yazlr ve dzenlenir,
[ ] [ ] [ ]
0 1 1 0 2 2 0 1 1 2 0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( )
n n n n n
y k b u k b a b x k b a b x k b x k b a b x k
- -
= + - + - + + + -
[ ] [ ]
1
0 1 0 1 0
( )
( ) ........... ... ( )
( )
n n
n
x k
y k b b a b b a b u k
x k

= - - +


4

durum deikenlerinin srasn deitirirsek, eski durum deikenlerine gre yenilerini;
^
1
1
^
2
2
^
( )
( ) 0 0 . 0 1
( ) 0 0 . 1 0
( )
. . . . . .
...
( ) 1 0 . 0 0
( )
n
n
x k
x k
x k
x k
x k
x k

=

tanmlarsak durum denklemleri;
^ ^
1 1
1 2 1
^ ^
2 2
^ ^
( 1) ( )
. 1
1 0 . 0 0 0
( 1) ( )
( )
. . . . . .
. ...
0 0 . 1 0 0
( ) ( 1)
n n
n n
x k x k
a a a a
x k x k
u k
x k x k
-

+
- - - -

+

= +

+

k denklemi;
[ ]
^
1
^
2
1 1 0 2 2 0 0 0
^
( )
( )
( ) . ( )
.
( )
n n
n
x k
x k
y k b a b b a b b a b b u k
x k

= - - - +

olarak yazlabilir.
RNEK: ( 2) ( ) 1.7 ( 1) 0.72 ( ) y k u k y k y k + = + + - fark denklemi ile verilen sistemin durum
denklemlerini kontrol edilebilir kanonik form (faz-deiken kanonik form) da elde ediniz.
1. yol; Z- dnm transfer fonksiyonundan ayrk-zaman durum denklemlerinin elde
edilmesi;

Ayrk-zaman
Durum Denklemleri
Z-domeni

lk koullar sfr alnarak transfer fonksiyonu elde edilir
( 2) ( ) 1.7 ( 1) 0.72 ( ) y k u k y k y k + = + + -
2
( ) ( ) 1.7 ( ) 0.72 ( ) z Y z U z zY z Y z = + - =>

2
( ) 1
( ) 1.7 0.72
( )
( )
Y z
U z
X
z z
z
z X
=
- +

nce durum deikenleri tanmlanr:

1
( ) ( ) ( ) X z x k x k =
1
( ) x k , 1. Durum deikeni

5

1
( ) ( ) ) ) ( ( ) ( Y z y k x k y k x k = = k denklemi
1 2 2
( ) ( 1 ( 1) ( ) ) ( ) zX z x k x k x k x k + = = + =

1. Durum denklemi,
2
( ) x k 2. Durum deikenidir.

2
2
( 2) ( ) ' . ( 1) z X z dir x k x k + = + =
( ) ( ) Y z X z =
2
( ) ( ) 1.7 ( ) 0.72 ( ) U z z X z zX z X z = - + =>
2
( ) ( ) 1.7 ( ) 0.72 ( ) z X z U z zX z X z = + -
2 2 1
( 1) ( ) 1.7 ( ) 0.72 ( ) x k u k x k x k + = + - 2. Durum denklemi
2. Dereceden diferans(fark) denkleminden 1.dereceden iki adet diferans(fark) denklemi
elde edilmitir. 1. Dereceden elde edilen fark denklemleri vektr-matris formunda yazlr =>
[ ]
1 1
2 2
1
2
( 1) ( ) 0 1 0
( )
( 1) ( ) 0.72 1.7 1
( )
( ) 1 0
( )
x k x k
u k
x k x k
x k
y k
x k
+
= +

+ -

=

olarak elde edilir.
2.yol dorudan fark denklemleri kullanlabilinir;
Ayrk-zaman
Durum Denklemleri
Ayrk-zaman
sistem
Fark (diferans) denklemi

1
( ) ( ) y k x k = kn imdiki deeri
1
( ) x k olsun. 1. Durum deikeni.
2
( 1) ( ) y k x k + = kn bir rnek sonraki deeri
2
( ) x k olsun. 2. Durum deikeni.
Yukardaki tanmlara gre,
1 2
( 1) ( ) x k x k + = 1. Durum denklemi .
2
( 1) ( 2) x k y k + = + olur. Tanmlanan durum deikenleri
( 2) ( ) 1.7 ( 1) 0.72 ( ) y k u k y k y k + = + + -

denkleminde yerlerine konulur =>
2 2 1
( 1) ( ) 1.7 ( ) 0.72 ( ) x k u k x k x k + = + -

2. Durum denklemi .
Elde edilen durum ve k denklemleri vektr-matris formunda aada verildii gibi yazlr.

6

[ ]
1 1
2 2
1
2
( 1) ( ) 0 1 0
( )
( 1) ( ) 0.72 1.7 1
( )
( ) 0 1
( )
x k x k
u k
x k x k
x k
y k
x k
+
= +

+ -

=

GZLENEBLR KANONK FORM(OBSERVABLE CANONICAL FORM):
Darbe transfer fonksiyonu,
1 2
0 1 2
1
1
... ( )
( ) 1 ..
( )
.
n
n
n
n
b b z b z b z Y z
U
G
z a z
z
a z
- - -
- -
+ + + +
=
+ + +
= olarak verilsin, G(z)
yeniden dzenlenir ise, iler-dlar arpm yaplr.
1 1
1 0 1
( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ... ( )
n n
n n
Y z a z Y z a z Y z b U z b z U z b z U z
- - - -
+ + + = + + + =>
[ ] [ ] [ ]
1 2
0 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( 0 )
n n
n
Y z b U z aY z bU z a Y z b U z a Y z z U z z z b
- - -
- + - + + + - = -
Veya
[ ]
2
1
0 1 1 2 2 3 3
1 1
( )
( )
( )
1
( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ...... )
n
n
n
X z
X z
X z
Y z b U z bU z a Y z b U z a Y z bU z a Y z z z z
-
-
- - -

= + - + - + - +

)
2
( )
n
X z
2
( ) ( )
n-
[ ]
1

2 n
))
[ ]
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
]
( ) ((
[
1
( ) X z ( ) ( )
1
( )
n
X z
1
( )
n-
( ) ( ) ( )
( ) X z ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

(*)
yeni durum deikenleri aadaki gibi tanmlanr =>
[ ]
1
1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
n n
X z z bU z aY z X z
-
-
= - + n. Durum deikeni
[ ]
1
1 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
n n
X z z b U z a Y z X z
-
- -
= - +

(n-1). Durum deikeni

...............................................................
[ ]
1
2 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
n n
X z z b U z a Y z X z
-
- -
= - +

2. Durum deikeni
[ ]
1
1
( ) ( ) ( )
n n
X z z b U z a Y z
-
= -

1. Durum deikeni
(*) Y(z) denklemi,
0
( ) ( ) ( )
n
Y z b U z X z = + olarak yazlr ise ve " taraf ''z'' ile arplr ise ;
1 1 1 1 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n
zX z X z a X z b a b U z
-
= - + -
1 2 2 2 2 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n
- -
= - + -

7

...
2 1 1 1 1 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n
- - -
= - + -
1 0
( ) ( ) ( ) ( )
n n n n
zX z a X z b a b U z = - + - ters z- dnm alnr ve kan denklemler ters sra
ile yazlr ise;
1 0
( 1) ( ) ( ) ( )
n n n n
x k a x k b a b u k + = - + - 1. Durum denklemi
2 1 1 1 1 0
( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n n
x k x k a x k b a b u k
- - -
+ = - + -

2. Durum denklemi
...
1 2 2 2 2 0
( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n
- -
+ = - + -

(n- 1). Durum denklemi
1 1 1 1 0
( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n
-
+ = - + -

n. Durum denklemi
k denkleminin ters z-dnm alnarak ,
0
( ) ( ) ( )
n
y k x k b u k = + olarak yazlr.
Durum denklemleri GZLENEBLR KANONK FORM da vektr-matris olarak
0 1 1
1 1 0 2 2 1
2 1 1 2 2 0
1 1 1 0
( 1) ( ) 0 0 ... 0 0
( 1) ( ) 1 0 ... 0 0
. . ... . . . ... ... ...
( 1) ( ) 0 0 ... 1 0
( 1) ( ) 0 0 ... 0 1
n n n
n n n
n n
n n
b a b x k x k a
b a b x k x k a
a x k x k b a b
a x k x k b a b
- - -
- -
- + -

- + -

= +

- + -

- + -

( ) u k
yazlr.
k denklemi olarak,
[ ]
1
2
0
( )
( )
( ) 0 0 ... 0 1 ( )
...
( )
n
x k
x k
y k b u k
x k

= +

elde edilir.

RNEK: ( 2) ( ) 1.7 ( 1) 0.72 ( ) y k u k y k y k + = + + - fark denklemi ile verilen sistemi durum
denklemlerini gzlenebilir kanonik form da elde ediniz.
elde edilen
2
2 2
( ) 1
( ) 1.7 0.72
Y z z
U z z z z
-
-
=
- +
idi. pay ve payda
2
2
z
z
-
-
ile arplr ve
2
1 2
( )
( ) 1 1.7 0.72
Y z z
U z z z
-
- -
=
- +
iler dlar arpm yaplr.

8

1 2 2
( ) 1.7 ( ) 0.72 ( ) ( ) Y z z Y z z Y z z U z
- - -
- + = =>
2 1 2
( ) ( ) 1.7 ( ) 0.72 ( ) Y z z U z z Y z z Y z
- - -
= + -

Durum deikenleri tanmlanr
{ }
1
2
1 1
( )
( )
( ) 1.7 ( ) ( ) 0.72 ( )
X z
X z
Y z z Y z z U z Y z
- -

= + -

} ( ) 0.72 ( ) { ( ) 0.72 ( ( ) 0.72 ( {

} ) ( ) 0 72 ( ( ) 0 72 ( {
1 1
( ) ( ) ( ) {
1 1
( ) ( ) {
1 1
{ }
{ } ( ) ( ) {
( ) X z ( ) ( )
1
( ) X z
1
( ) ( )

( ) X z ( ) ( )

( ) X z ( ) ( )

olarak tanmlanr=>
1
1
( ) ( ( ) 0.72 ( )) X z z U z Y z
-
= - 1. Durum deikeni.
1
2 1
( ) (1.7 ( ) ( )) X z z Y z X z
-
= +

2. Durum deikeni.
ve
2
( ) ( ) Y z X z = tir. k denklemi.
1
( ) X z ve
2
( ) X z te Y(z) yerine koyulur ve eitliklerin " iki taraf z ile arplr ise;
1 2
( ) ( ) 0.72 ( ) zX z U z X z = -
2 2 1
( ) 1.7 ( ) ( ) zX z X z X z = + ters z-dnm yaplr ise,
1 2
( 1) ( ) 0.72 ( ) x k u k x k + = - 1. Durum denklemi.
2 2 1
( 1) 1.7 ( ) ( ) x k x k x k + = +

2. Durum denklemi.
2
( ) ( ) y k x k = k denklemi.
gzlenebilir kanonik form vektr-matris formunda;
1 1
12 2
( 1) ( ) 0 0.72 1
( )
( 1) ( ) 1 1.7 0
x k x k
u k
x k x k
+ -
= +

+

[ ]
1
2
( )
( ) 0 1
( )
x k
y k
x k

=

elde edilir.
Yada,
1 2 2
0 1 2
1 2 1 2
1 2
( )
( ) 1 1.7 0.72 1
b b z b z Y z z
U z z z a z a z
- - -
- - - -
+ +
= =
- + + +
genel teriminden katsaylar yazlr ise
0 1 2
1 2
0, 1
1.7, 0.72
b b b
a a
= = =
= - =
dir. Dorudan gzlenebilir kanonik form genel matrisinde katsaylar
yerlerine yazlr.

9

Durum deikenlerinin sras deitirilir ise , ( ) x k yeni durum deikenleri olmak zere;
1
1
2
( ) 0 0 . 1
( )
( ) 0 0 . 1 0
...
. . .
( )
( ) 1 0 0 0
n
n
x k
x k
x k
x k
x k

=

1
x
. . .

. . .
0 0 0 0 0 0
tanmlanr ise;
^
1 1 1 0
1 1
2 2 2 0
^
0
1 0 . 0
( 1) ( )
0 1 . .
... ...
. . . . 1 ...
( )
( 1)
0 0 . 0
n
n
n n n
a b a b
x k x k
a b a b
x k
x k
a b a b
- -

+

- -

= +

+
- -

[ ]
1
2
0
( )
( )
( ) 1 0 ... 0 ( )
...
( )
n
x k
x k
y k b u k
x k

= +

Elde edilen durum ve k denklemleri de GZLENEBLR KANONK FORM dur.

KEGEN KANONK FORM (Diagonal Canonical Form):
( )
( )
( )
Y z
G z
U z
= darbe transfer fonksiyonu ile verilen sistemin kutuplar farkl ise (katl deil ise)
durum-uzay gsterimi kegen kanonik formda gsterilebilir.
darbe transfer fonksiyonu;
1
0 1
1
1
... ( )
( ) ...
n n
n
n n
n
b z b z b Y z
U z z a z a
-
-
+ + +
=
+ + +
olarak dzenlenir ise ve tm payda
kkleri (kutuplar) farkl olduuna gre,
( )
( )
Y z
U z
basit kesirlere ayrlm olarak aada verildii
gibi yazlabilinir.
1 2
0
1 2
( )
...
( )
n
n
c c c Y z
b
U z z p z p z p
= + + + +
- - -
bu ifade,
1 2
0
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
n
n
c c c
Y z U z b U z U z U z
z p z p z p
= + + + +
- - -
( )
n
X z
2
( ) X z
1
( ) X z

durum deikenleri olarak tanmlanr ise;
!NOT: Gzlenebilir kanonik formda elde edilen durum denklemlerinde nxn sistem matrisi
Kontrole dilebilir kanonik formda elde edilen nxn sistem matrisinin Transpoze'sidir.


10

1
1
1
( ) ( ) X z U z
z p
=
-

2
2
1
( ) ( ) X z U z
z p
=
-

...
1
( ) ( )
n
n
X z U z
z p
=
-
bu denklemlerden sras ile,
1 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) x k p zX z x k u p X z z k U = + => + = +

1. durum denklemi

2 2 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) x k p zX z x k u p X z z k U = + => + = +
2. durum denklemi

...
( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( )
n n n n n n
x k p x k u k zX z p X z U z = + => + = +
n. durum denklemi olarak ifadeler
yazlr.

k denklemi;
0 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
n n
Y z b U z c X z c X z c X z = + + + + =>
0 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( )
n n
y k b u k c x k c x k c x k = + + + + olarak elde edilir.
durum denklemlerini vektr-matris formda aada verilmitir.
1 1 1
2 2 2
2
( 1) ( ) 0 ... 0 1
( 1) ( ) 0 ... 0 1
( )
... ... . . ... . ...
( 1) ( ) 0 . ... 1
n n
x k x k p
x k x k p
u k
x k x k p
+

+

= +

+

Ve k denklemini [ ]
1
2
1 2 0
( )
( )
( ) ... ( )
...
( )
n
n
x k
x k
y k c c c b u k
x k

= +

yazlr.

RNEK: ( 2) ( ) 1.7 ( 1) 0.72 ( ) y k u k y k y k + = + + -

fark denklemi ile verilen sistemin durum
denklemlerini kegen kanonik formda elde ediniz.
verilen fark denkleminden transfer fonksiyonu elde edilir ise;
2
( ) 1 1
( ) 1.7 0.72 ( 0.9)( 0.8) 0.9 0.8
Y z A B
U z z z z z z z
= = = + =>
- + - - - -
A=10, B=-10 dur

11

( ) 10 10
( ) ( )
( ) 0.9 0.8
Y z
U z U z
U z z z
= -
- -
basit kesre ayrlr.

( ) 10 10
( ) ( )
( ) 0.9 0.8
Y z
U z U z
U z z z
= -
- -
1
( ) X z
2
( ) X z

1
( )
( )
0.9
U z
X z
z
=
-
=>
1 1
( ) ( ) 0.9 ( ) zX z U z X z = +
2
( )
( )
0.8
U z
X z
z
=
-
=>
2 2
( ) ( ) 0.8 ( ) zX z U z X z = + ters z dnm alnrsa;
1 1
( 1) ( ) 0.9 ( ) x k u k x k + = + 1. Durum denklemi
2 2
( 1) ( ) 0.8 ( ) x k u k x k + = + 2. Durum denklemi.
1 2
( ) 10 ( ) 10 ( ) y k x k x k = - k denklemi.
durum denklemlerini vektr-matris formda
1 1
2 2
( 1) ( ) 0.9 0 1
( )
( 1) ( ) 0 0.8 1
x k x k
u k
x k x k
+
= +

+

yazlr.

k denklemi [ ]
1
1
( )
( ) 10 10
( )
x k
y k
x k

= -

olarak elde edilir.

Jordan Kanonik Form: Verilen transfer fonksiyonunda ,
1
z p = 'de m katl kk olsun ve
dier kutuplar birbirinden farkl olsun. Bu artlar altnda durum denklemi ve k denklemi
aada verildii gibidir.
1 1 1
2 1 2
1
1 1 1
( 1) 1 0 0 0 0 ( )
( 1) 0 1 0 0 0 ( )
.
( 1) 0 0 0 0 0 ( )
( 1) 0 0 0 0 0 ( 1)
( 1) 0 0 0 0 0 0 ( 1)
m m
m m m
n n n
x k P x k
x k P x k
x k P x k
x k P x k
x k P x k
+ + +
+

+

+ =

+ +

+ +

(
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 ( 0 ( 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1
(
1 1 1 1 1 1
(
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 ( ) 0 0 0 0 ( 0 ( 0

2 1 2 2 1 2
( )
2 1 2 2 1 2
0 0 0 (
2 1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2
) 0 0 0 ( 0 ( 000

.

.

0 0 ( 0

(
m m m m 1
0 0 00
1
0 0 ( 0 0 ( 0
1
0 0 0 0 0 0
1
0 0 ( 000

0 0 ( 0 0 ( 0 0 0 ( 0 0 ( 0

1 1 1
(
1 1 1 m m m m m m
((
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
((
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 ( 0 0 ( 000
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

n n n n n n

0
0
.
( ) 1
1
1
u k

+


12

[ ]
1
2
1 2 0
( )
( )
( ) ... ( )
...
( )
n
n
x k
x k
y k c c c b u k
x k

= +

Kaynak: discrete time control systems Katsuhiko Ogata
1 1 2
0 1
1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( )
m m
m m
m
c c c c
Y z b U z U z U z U z U z
z p z p z p z p
+
-
+
= + + + + +
- - - -

+
2
2
( ) ... ( )
m n
m n
c c
U z U z
z p z p
+
+
+ +
- -

1
1
1
( ) ( )
( )
m
X z U z
z p
= =>
-

1
2 1
( ) 1
( )
X z
X z z p
=
-

2 1
1
1
( ) ( )
( )
m
X z U z
z p
-
=
-

2
3 1
( ) 1
( )
X z
X z z p
=
-

... ...
1
1
( ) ( )
m
X z U z
z p
=
-

1
1
( ) 1
( )
m
m
X z
X z z P
-
=
-

kalan (n-m) adet durum deikenler;
1
1
1
( ) ( )
m
m
X z U z
z p
+
+
=
-

2
2
1
( ) ( )
m
m
X z U z
z p
+
+
=
-

1
( ) ( )
n
n
X z U z
z p
=
-


1

LNEER DNMN DURUM DENKLEMLERNE UYGULANMASI
Benzerlik Dnm
Ayrk-zaman sistemlerin durum modellerinin elde edilmesinde farkl modellerin , kontrol
edilebilir kanonik form, gzlenebilir kanonik form, kegen kanonik form vb. gibi elde
edilebilinecei daha nce ifade edilmitir.
Benzerlik dnm yardm ile verilen bir sistemin ok farkl sayda ayrk-durum modeli
elde edilebilinir.
Durum denklemleri; ( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +
ve

k denklemi ( ) ( ) ( ) y k Cx k Du k = + olarak verilsin.
Bu denklemlere lineer dnm,
'
( ) ( ) x k Px k = uygulansn.
'
( 1) ( 1) x k Px k + = +

olur.
P nxn matris olmak zere,
'
( ) x k

yeni durum vektrdr.
Burada, P matrisi tersi alnabilir ve nxn boyutlu sistem matrisi A ile ayn boyutta matris
olmak zorundadr. Lineer dnm durum denklemlerine uygularsak,
'( 1) '( ) ( ) Px k APx k Bu k + = + " taraf
1
P
-
ile arplr ise,
1 1
'( 1) '( ) ( )
( ) '( ) ( )
x k P APx k P Bu k
y k CPx k Du k
- -
+ = +
= +

yeni durum denklemleri, elde edilir.

1 1
, , ,
p p p p
A P AP B P B C CP D D
- -
= = = = olarak tanmlanrsa,
'( 1) '( ) ( )
( ) '( ) ( )
p p
p p
x k A x k B u k
y k C x k D u k
+ = +
= +

olarak yeni durum denklemleri yazlr.

A matrisinin karakteristik denklemi;
1 2
( )( )...( ) 0
n
zI A z z z z z z - = - - - = dr
zellik:
1
P A P A
-
= olduu hatrlanr ise,
Bylece tersi olan her P matrisi iin farkl durum modeli elde edilebilinir. Lineer
dnmde sistemin karakteristik denklemi deimez.

2

p
A matrisinin karakteristik denklemi;
1 1
p
zI A zP IP P AP
- -
- = -
1
P zI A P
-
= -
= zI A -

Grld her iki sistem matrislerine ait karakteristik denklemler eittir.
RNEK:
0.8 1 0
( 1) ( ) ( )
0 0.9 1
x k x k u k

+ = +

[ ]
1
2
( )
( ) 1 0
( )
x k
y k
x k

=

Durum deiken modeli verilen sistemin lineer benzerlik dnm yardm ile yeni durum
denklemini elde ediniz.
zm: Lineer dnm matris , 2x2 boyutunda tersi alnabilen P matrisi keyfi olarak
seilir.
1 1
1 1
P
-
=

olarak seilsin.
[ ]
1
T
cof P
P
P
-

=

1
0.5 0.5
0.5 0.5
P
-

=

-

1
0.5 0.5 0.8 1 1 1 1.35 0.55
0.5 0.5 0 0.9 1 1 0.45 0.35
p p
A P AP A
-
-
= = => =

- -

1
0.5 0.5 0 0.5
0.5 0.5 1 0.5
p
B P B
-

= = =

-

[ ] [ ]
1 1
1 0 1 1
1 1
p
C CP
-
= = = -

yeni durum denklemini yazarsak;
' '
1.35 0.55 0.5
( 1) ( ) ( )
0.45 0.35 0.5
x k x k u k

+ = +

-

[ ]
'
( ) 1 1 ( ) y k x k = -


3

2
0.8 1
0 1.7 0.72 0
0 0.9
z
zI A z z
z
- -
- = = => - + =
-

ki karakteristik denklem eittir.
2
1.35 0.55
0 1.7 0.72 0
0.45 0.35
p
z
zI A z z
z
- -
- = = => - + =
-

Lineer Dnm le Sistem Matrisi Ann Kegen Hale Getirilmesi
Lineer Dnm sistem durum denklemlerinin z-deerlerini deitirmez. A matrisini
diagonal (kegen) hale getiren zel lineer dnm matrisi elde edilecektir.
Tanm: A matrisi nxn boyutlu ve z-deerleri
1 2
, ,...,
n
l l l olsun. z-vektrler her bir z-
deer iin tanmlanrlar ve nx1 boyutludur. "hangi bir
i
l

z-deerine ilikin z-vektr
i
z

ise
[ ]
0
i i i i i
Az z I A z l l => = - =

denkleminin zmleri olan ( )
i
z nxn boyutundaki vektrdr. Her z-deer iin bir z-vektr
bulunur.
1
l
iin [ ]
1 11 21 1
...
T
T n
z v v v =

2
l

iin [ ]
2 12 22 2
...
T
T n
z v v v =

...
n
l

iin [ ]
1 2
...
T
nT n n nn
z v v v =

nxn boyutlu A matrisinin btn z-deerlerinin basit ve gerel olmas koulu halinde z-
vektrlerden oluan P lineer dnm matrisi ;
Bylece tersi olan her P matrisi iin farkl durum modeli elde edilebilinir. Lineer
dnmde sistemin karakteristik denklemi deimez.

4

2 1
11 12 1
21 22 2
1 2
...
...
. . ... .
...
T T nT
n
n
z
n nn
Z Z Z
v v v
v v v
P
v v v

=

1. stun 1. z-vektr, 2. stun 2. z-vektre ....... aittir.
z
P
e Benzerlik dnm ya da model matris denir.

RNEK:
1 1
2 2
3 3
( 1) 0.5 0 1 ( ) 0
( 1) 0 0.5 1 ( ) 0 ( )
( 1) 0 0 0.7 ( ) 1
x k x k
x k x k u k
x k x k
+

+ = - +

+ -

[ ]
1
2
3
( )
( ) 0 0 1 ( )
( )
x k
y k x k
x k

=

Durum denklemi ile verilen sistem lineer benzerlik dnm ile sistem matrisi
A y kegen hale getiriniz.
ZM:
nce A matrisinin z-deer ve z-vektrleri bulunur.
A-matrisinin karakteristik denklemi;
0 zI A - =
dr. Karakteristik denklem kkleri z-
deerlerdir.
0.5 0 1
0 0.5 1 0 ( 0.5)( 0.5)( 0.7) 0
0 0 0.7
z
z z z z
z
- -
+ - = = - + + = =>
+

z-deerler;
1 1
2 2
3 3
0.5
0.5
0.7
z
z
z
l
l
l
= =
= = -
= = -

Her bir z-deere ilikin z-vektrler aada sras ile hesap edilir.

5

1 1
11
1 21
31
z
z
v
z v
v
l =

=

2 2
12
2 22
32
z
z
v
z v
v
l =

=

3 3
13
3 23
33
z
z
v
z v
v
l =

=

z-vektrler belirlensin. [ ]
0
i iz
I A z l - =

[ ]
1 1
0.5 0
i iz
z I A z l l = = => - = =>
11 11
21 21
31 31
1 0 0 0.5 0 1 0 0 1
0.5 0 1 0 0 05 1 0 1 1 0
0 0 1 0 0 0.7 0 0 1.2
v v
v v
v v
-

- - = - = =>

-

31
0 v - =
21 31
0 v v - =
31
1.2 0 v = denklemleri deerlendirilir ise,
31
0 v =

21
0 v = olur. Ve
11
v 'i gelii gzel alnabilir
11
v =1 olsun,
1
0.5 l = z-deeri iin z-vektr
1
1
0
0
z
z

=

dir.
--------------------------------------------------- -------------------------------------------------------
2 2
0.5 z l = = -

iin ,
12 12
22 22
32 32
1 0 0 0.5 0 1 1 0 1
0.5 0 1 0 0 05 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0.7 0 0 0.2
v v
v v
v v
- -

- - - = - = =>

-

12 32
0 v v - - =
,
32
0 v - =

ve
32
0.2 0 v = denklemleri sras ile deerlendirilir.
ise
12 32
0 v v = = ,
22
1 v = gelii gzel seilir,
2
0.5 l = - z-deeri iin z-vektr
2
0
1
0
z
z

=

--------------------------------------------------- -------------------------------------------------------

3 3
0.7 z l = = - z-deeri iin z-vektr belirlersek;
13 13
23 23
33 33
1 0 0 0.5 0 1 1.2 0 1
0.7 0 1 0 0 05 1 0 0.2 1 0
0 0 1 0 0 0.7 0 0 0
v v
v v
v v
- -

- - - = - - = =>

-

13 33
1.2 0 v v - - = ,
23 33
0.2 0 v v - - =

denklemler yazlr.
23 33
5 v v = - ,
33 13
1.2 v v = - denklemleri
sras ile deerlendirilir.
33
0.24 v = seilir ise
13
0.2, v = -

23
1.2 v = - olur.

6

3
0.7 l = - z-deeri iin z-vektr
3
0.2
1.2
0.24
z
z
-

= -

--------------------------------------------------- -------------------------------------------------------
2 1
11 12 1
21 22 2
1 2
...
...
. . ... .
...
T T nT
n
n
z
n nn
Z Z Z
v v v
v v v
P
v v v

=

olduu gz nne alnarak z-vektrler yerlerine yazlr ve

1 0 0.2
0 1 1.2
0 0 0.24
z
P
-

= -

z-vektrlerden oluan dnm matrisi yada model matris elde edilir.
1
0.2
1 0
0.24
0 1 5
1
0 0
0.24
z
P ve
-

= =>

' 1 ' 1
( 1) ( ) ( )
( ) '( ) ( )
z z z
z
x k P AP x k P Bu k
y k CP x k Du k
- -
+ = +
= +

1
1
0.2
1 0
0.5 0 1 1 0 0.2 0.5 0 0
0.24
0 1 5 0 0.5 1 0 1 1.2 0 0.5 0
1 0 0 0.7 0 0 0.24 0 0 0.7
0 0
0.24
z z
A P
P
P AP
-
-

-

= - - = -

- -

A P

0 0 0.7 0 0 0.24 0 0 7 0 0 0 24 0 0 7 0 0 0 24 0 0 7 0 0 0 24 0 0000 0 7 0 0 0 24 0 0
11
P
--
0.24 .2

0 24

1
1
0.2 0.2
1 0
0
0.24 0.24
0 1 5 0 5
1 1 1
0 0
0.24 0.24
z
P
P B
-
-

= =

1
P
-
0.24 0.24

0.24 0.24 0.24 0.24

1 0 0.2
[0 0 1] 0 1 1.2 [0 0 0.24]
0 0 0.24
z
C
P
CP
-

= - =

[0 0 1] 0
C
] 0 ] 0 [0 0 1] 0

] 0 ] 0 ] 0 ] 0 ] 0 ] 0 ] 0 ] 0
0 0

0 0
P

0 0 0.24 0 0

z-vektr hesabnda lineer baml denklemlerden dolay z-deerler iin hesap edilen
z-vektrlerde baz deerler keyfi seilmek zorundadr. Dolays ile her seilen deere
bal olarak
z
P dnm matrisi deiecektir. Ancak sistem matrisi A yine diagonal
(Kegen) olacaktr.
1
z z
P AP
-
ayn kalr ancak
1
z
P B
-
ve
z
CP matrisleri deiir.

7

1
1
' '
1 1
' '
2 2
' '
3 3
0.2
( 1) 0.5 0 0 ( )
0.24
( 1) 0 0.5 0 ( ) 5 ( )
( 1) 0 0 0.7 ( ) 1
0.24
P AP
P B
x k x k
x k x k u k
x k x k
-
-

+

+ = - +

+ -

1
P AP
1
P AP P AP
3 3 3 3
(
3 3 3 3
(
3 3 3 3 3 3
((
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
0 0 0 7 0 0 0 7 0 0 0 7 0 0 0 7
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
0 0 0 0 0
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
1
P B
1
P B P B
0.24

0 24
durum denklemleri ve
'
1
'
2
'
3
( )
( ) [0 0 0.24] ( )
( )
x k
y k x k
x k

=

k denklemi elde edilir.

Durum Denklemlerinden Transfer Fonksiyonunun Elde Edilmesi:

Durum denkleminin z-dnm alnrsa;
( ) (0) ( ) ( ) zX z zX AX z BU z - = +
transfer fonksiyonu elde edilirken ilk
koullar sfr alnr. (0) X ;
[ ]
( ) ( ) zI A X z BU z - = =>
[ ]
1
( ) ( ) X z zI A BU z
-
= -

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y k Cx k Du k Y z CX z DU z => = + = + ( ) X z ifadesi ( ) Y z te yerine
koyulur.
[ ]
{ }
1
( ) ( ) Y z C zI A B D U z
-
= - +

[ ]
1
( )
( )
( )
Y
T z c zI
U z
B
z
A D
-
= = - +

Sisteme ait durum denklemi,

( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +

ve k denklemi

( ) ( ) ( ) y k Cx k Du k = + olarak verilsin.

{ }
( ) ( ) (0) Z f t T zF z zF + = -

{ }
1
1
0
( ) ( ) (0) (1) ... ( 1)
( ) ( )
n n n
n
n n k
k
Z f t nT z F z z F z F zF n
z F z z F k z
-
-
-
=
+ = - - - - -
= -

HATIRLATMA!

8

1 ( ) ( )
[ ( )]
( )
( )
T
AdjA
zI A G z H z
cof zI A B zI A D
G z
T z C
- +
- + -
= =
[ ( )]
T
AdjA
B ( )] ( )]
T

RNEK:
1.35 0.55 0.5
( 1) ( ) ( )
0.45 0.35 0.5
x k x k u k

+ = +

-

[ ]
( ) 1 1 ( ) y k x k = - durum denklemi ile
verilen sistemin transfer fonksiyonunu elde ediniz.
[ ]
1.35 0.55
0.45 0.35
z
zI A
z
- -
- =

-

2
1.7 0.72 zI A z z - = - +
cof:kofaktr
[ ]
0.35 0.45
0.55 1.35
z
cof zI A
z
- -
- =

-

[ ]
[ ]
1
T
cof zI A
zI A
zI A
-
-

- =
-

2
0.35 0.55
1
0.45 1.35 1.7 0.72
z
z z z
-
=

- - - +

D=0 olduundan;
[ ] [ ]
1
2
0.35 0.55 0.5
1
( ) 1 1
0.45 1.35 0.5 1.7 0.72
z
T z C zI A B
z z z
-
-
= - = -

- - - +

2
1
( )
1.7 0.72
T z
z z
=
- +

Durum Denklemlerinin zm :
lk durumlar x(0) ve u(j) j=0,1,2,... biliniyor ise,
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +

( ) ( ) ( ) y k Cx k Du k = +
lineer-zamanla deimeyen durum denklemlerinin zmn elde etmeye allsn.
!
1 ( ) ( ) zI A G z H z - = +
Karakteristik Denklem.


9

zm elde edilirken sras ile k=0,1,2,... deerleri verilsin.
k=0 (1) (0) (0) x Ax Bu = +
k=1 (2) (1) (1) x Ax Bu = +

2
(0) (0) (1) A x ABu Bu = + + A = A

k=2
3 2
(3) (0) (0) (1) (2) x A x A Bu ABu Bu = + + +
zme devam edilirse, k. terim iin
1
( 1 )
0
( ) (0) ( )
k
k k j
j
x k A x A Bu j
-
- -
=
= +
elde edilir.
eer ( )
k
A k f = olarak tanmlanrsa, ( ) k f Durum gei matrisi olarak adlandrlr.

Bu ifade y(k)' da yerine koyulur ise,

k ifadesi elde edilir.
RNEK:
0 1 0
( 1) ( ) ( )
2 3 1
x k x k u k

+ = +

- -

ve (0) 0, ( ) 1 x u k = = k=0,1,...
[ ]
( ) 3 1 ( ) y k x k = olarak verildiine gre x(k) ve y(k) deerlerini ardl olarak elde ediniz.
0 1 0 0
(1) (0) (0) (1)
2 3 1 1
x x u x

= + => =

- -

1
0
( ) ( ) (0) ( 1 ) ( ) ( )
k
j
y k C k x C k j Bu j Du k f f
-
=
= + - - +

1
0
( ) ( ) (0) ( 1 ) ( )
k
j
x k k x k j Bu j f f
-
=
= + - -
ifadesi elde edilir.


10

[ ]
0
(1) 3 1 (1) 1
1
y y

= => =

0 1 0 1
(2) (1) (1)
2 3 1 2
x x u

= + =

- - -

[ ]
1
(2) 3 1 (2) 1
2
y y

= => =

-

2
(3) (3) 1
5
x y
-
= = -

5
(4) (4) 5
10
x y

= =

-

Forml kullanarak hesaplansn.
2
0 1 0 1 2 3
2 3 2 3 6 9
A
- -
= =

- - - -

k=2 iin hesap yapalm.
1
2 1
0
(2) (0) ( )
j
j
x A x A Bu j
-
=
= +

=
1
1 0
0 1
2 3 0 0 1 0 0 1 0
6 9 0 2 3 1 2 3 1
BRMMATRS
I
A

- -
+ +

- - - -

1 0

0 1

0 1

111111 2 3 2 3 2 3 2 3 22
RM S
I 11
AA

2 3 1 2 3 1 222 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 22222 3 1 2 3 2 3 1 22

=
1 0
0
3 1

+ + =>

-

1
(2)
2
x

=

-

[ ] [ ]
2
1
1
(0)
2 3 0 0 1 0
(2) 3 1 3 1 1
6 9 0 2 3 1
j
j
C
x
A
y
f
f
-
=
- -
= +

- -

f
2 3 0 2 3 0
2 (0) x
A

6 9 0 6 9 0
6 9 0 6 9 0 6 9 0 6 9 0


11

[ ] [ ]
0 1 0 0
2 0 3 1
1 0 1 1
f

= + - +

[ ]
0
0 3 1 (2) 1
1
y

= + => =

Durum Gei Matrisinin z-Dnm Metodu ile Elde Edilmesi:
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = + olarak verilsin. Durum gei matrisi sitemin serbest davran ile
ilgilidir. u(k)=0 alnr.
( 1) ( ) ( ) (0) ( ) x k Ax k zX z zX AX z + = - = => =>
[ ]
1
( ) (0) X z z zI A X
-
= - ve
{ } [ ]
{ }
1
1 1
( ) ( ) (0) x k X z z zI A X
-
- -
= = - { } [ ]
{
[
( ) { } ]
{
[ ]
{
1 1
{ } [
( ) ( ) { } ]
{
1 1 1 1 1 1
{ }
-
1 1 1 1 1 1 1 1
{ } [
( ) ( ) ( ) { }
{
elde edilir.

genel zm ile karlatrlr ise ,
0
1
0
0
( ) ( ) (0) ( 1 ) ( )
oldu
olur
n
k
da
j
un
x k k X k j B u j f f
-
=
= + - -
( )
oldu du n da un
((
0
0
olur
jj =
ve
( ) ( ) (0) x k k x f =

dr.

Ve
[ ]
{ }
1
1
( ) (0) x k z zI A X
-
-
= -
[[[[
1
[
1
[
denklemi ile
karlatrlr =>

RNEK:
Durum gei matrisi
sitemin serbest
davran ile ilgilidir.
u(k)=0 alnr (kaynak
yok).

[ ]
{ }
1
1
( ) k z zI A f
-
-
= - z zI
1
z zI
1
z zI

Durum Gei Matrisi elde edilir.

[ ]
{ }
1
1
( ) (0) x k z zI A X
-
-
= -
11


12

0 1
2 3
A

=

- -

verildiine gre durum gei matrisini bulunuz.
[ ]
1
2 3
z
zI A
z
-
- =

+

ise
2
3 2 ( 1)( 2) zI A z z z z - = + + = + +
[ ]
1
2 1 1 1
( 3) 1
1
1 2 1 2
2 2 2 1 2 ( 1)( 2)
1 2 1 2
z
z z z z
zI A
z z z
z z z z
-

- -

+
+ + + +
- = =

- - - + +

+ +

+ + + +

[ ]
{ }
1
1 1
2
1 2 1 2
( )
2 2 2
1 2 1 2
z z z z
z z z z
k z zI A
z z z z
z z z z
f
-
- -

- -

+ + + +
= - =

- -

+ +

+ + + +
[ ]
{ }
1
1 1
[ ]
{ }
1
z zI A
[
{
1 1 1 1
[
{
1 1 1 1 1 1 1 1
]
}
1
1 1 1 1
[
{

z 1 2 z 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
=
]
}
z zI A z zI A
[
{
z
z 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
2 2
z zz 1 2 1 2 1 2
2 2
2 2
2 2 2 2 2 2 -22 2 2 2

2( 1) ( 2) ( 1) ( 2)
2( 1) 2( 2) ( 1) 2( 2)
k k k k
k k k k
- - - - - -
=

- - + - - - + -

Hatrlatma: ters z-dnm iin

( )
1
1
1
1
1
( ) ( ) ( )
1 !
i
m
n
m k
i
m
z z
i
d
x kT z z X z z
m dz
-
-
-
=
=
= -

-

a b
A
c d

=

1
1
d b
A
c a ad dc
-
-

=

- -

Hatrlatma:


13

Srekli-zaman Durum Denklemlerinden Zamanla Deimeyen Ayrk-zaman Durum
Denklemlerine Gei
Srekli sistem durum denklemleri;
( ) ( ) ( ) x t Ax t Bu t = + ( ) ( x( ) ((((
( ) ( ) ( ) y t Cx t Du t = + olarak verilsin.
( ) x t Ax Bu - = ( ) x t Ax ( ) ( ) Ax Ax

eklinde yazp her iki taraf
At
e
-
ile arparsak;
( ( ) ) ( )
At At
e x t Ax e Bu t
- -
*
- = ( ) ) ( ) ) ( ) ) ( ( ) ) e ((
At
( ( ) )) ) )
At
(
*
( ) ) ( ) ) ( ) ) ( ) ) ( ) ))
not:
[ ]
( ) ( ) ( )
( ) ( )
At At At
At
d
e x t Ae x t e x t
dt
e x t Ax t
- - -
*
-
= - +

= -
( ) ((
dt
*

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) e x( ) (( ) ( ) ( )
( ) ( x( ) ( x( ) ( ) ( )
olmak zere,

( ) ( )
At At
d
e x t e Bu t
dt
- -
=

yazlabilir.
Bu ifadenin 0-t aralnda integrali alnr ise,
0
( ) (0) ( )
t
At A
e x t x e Bu d
t
t t
- -
= +

ve her taraf
At
e

ile arparsak;
( )
0
( ) (0) ( )
t
At A t
x t e x e Bu d
t
t t
- -
= +

( ) k f
Durum gei matrisinin matris zellikleri:
1)
0
(0) I A f = =

2)
1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ) ( )
k k k k
k k A A A k k f f f
+
+ = = =

3)
1
1
( ) ( )
k k
k A A k f f
-
- -
- = = =

veya
1
( ) ( ) k k f f
-
= -

( )
At
e t f =

tanmlanr ve durum gei matrisi olarak isimlendirilir.

14

0
0 t
iin
0
0
0
(
( ) ( )
0
)
( ) ( ) ( )
t
t
A t t
t
A t
t
x t e x t e Bu d
t
f
t t
-
-
-
= +

k ifadesi ise, elde edilen x(t) genel zm y(t) ifadesinde yerine koyulur ise,

Ayrk-zaman Durum denklemlerinin elde edilmesi:
ki rnekleme zaman araln

kT t kT T < + dnelim. Bu ama iin
0
t kT =

ve
t kT T = + alnr ve bu aralkta kontrol iareti ( ) ( ) u u kT t = sabit kabul ederek ( ZOHlu
yaklam)

[ ] [ ]
( 1)
( 1) ( ) ( ) ( 1) ( )
k T
kT
x k T kT T kT x kT k T Bu kT d f f t t
+
+ = + - + + -

[ ] [ ]
( 1)
( 1) ( ) ( ) ( 1) ( )
k T
kT
x k T T x kT k T Bu kT d f f t t
+
+ = + + -

0
( ) ( ) (0) ( ) ( )
t
x t t x t Bu d f f t t t = + -
{ }
0
0 t =

iin genel zm elde
edilir.

0
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
t
y t C t t x t t Bu d D t u t f f t t t

= - + - +

elde edilir.

u(kT)
t
0
t
kT
(k+1)T
u(t)


15

[ ]
( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k T Bu kT d T x kT T u kT f t t f g + - = +

( ) u kT giri rnekleme aralnda sabit alndndan, integral ifadesi;
[ ]
( 1)
( ) ( 1)
k T
kT
T k T Bd g f t t
+
= + -
olarak tanmlanr;
( 1)
( 1)
( )
k T
A k T A
kT
T e e d
t
g t
+
+ -
=
dir.
( 1)
( 1)
( )
k T
A k T A
kT
T e e Bd
t
g t
+
+ -
=

veya rnekleme aral iin k=0 alnr ise 0 t T aral
iin;
0
( )
T
AT A
T e e d B
t
g t
-

AT
e
AT
e
AT

T
ee

( )
At
t e f =
ve
( )
AT
T e f =
olduu hatrlanr ise,
( ) ( )
t T
T t f f
=
=
dir ve
Srekli zaman durum denklemlerinden ayrk zaman durum denklemleri

Srekli zamanda Durum Gei matrisinin elde edilmesi:
Sistemin durum gei matrisi sadece serbest davran ile ilgilidir. zmde u(t)=0 alnr.
0
( )
T
AT A
T e e d B
t
g t
-

AT AT
e
AT

T
ee
olarak elde edilir.

[ ]
( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x k T T x kT T u kT
y kT Cx kT Du kT
f g + = +
= +
elde edilir.


16

( ) ( ) ( ) (0) ( ) x t Ax t sx s x Ax s = - = ( ) ( x( ) ( ( ) (((( ( ) ( ) (0) sx s Ax s x - =

[ ]
1
( ) (0) x s sI A x
-
= -
elde edilir. Ters Laplace alnr ise,
{ } [ ]
1
1 1
( (0) ) ) ( ( ) x x s t x I x t s A
-
-
-

= -

=
1 -

[
s A II
[
s A II
[
sII
[
sIII
{ }
( )
{ }
1
( )
-
{ }
1
( ) s
{
(

serbest davran iin elde edilen zm x(t) ile u(t)=0 iin genel zm iin elde edilen
x(t) karlatrlr ise,
( ) ( ) (0) x t t x f =
olduu grlr.
Buradan,

Srekli zaman sistem durum gei matrisinden ayrk zaman sistem matrisi
( ) T f
,

rnek:
Srekli zamanda;

[ ]
1 1
2 2
1
2
( ) ( ) 1 2 1
( )
( ) ( ) 0 2 0
( )
( ) 1 0
( )
x t x t
u t
x t x t
x t
y t
x t
-
= +

-

=

1 1
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
x
1 1
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
( ) ( )
==
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
x
2 2
( ) (( )
2 2 2 2 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) x ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
==

durum denklemleri ile verilen sistemin Ayrk-zaman
durum denklemlerini elde ediniz.

Srekli zaman durum gei matrisi,
[ ]
{ }
1
1
( )
At
t sI A e f
-
-
= - =
[
sI A
[[
1
sI A
[
1
sI A sI A
[
dir.
Ayrk zaman durum gei matrisi,
( ) ( )
t T
T t f f
=
=

ile elde edilir.

17

zm:

nce, srekli zaman durum gei matrisi,
( ) t f
elde edilir.
[ ] [ ]
1
1 2
1 2
1 ( 1)( 2)
0 2
1
0
2
s
s s s
sI A sI A
s
s
-

+ - + + +
- = - =

+

+

NOT:
( )
2
1 ( 2) 1 2
A B
s s s s
= +
+ + + +
=
2 2
1 2 s s
-
+ +

dir.
A=2, B=-2
2
2
1 1
(
2 2
( )
0
)
t t t
t
sI A
e e e
t
e
f
-
-
- -
-
-
-
= =

1 1 -
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
( (sI A sI A
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
((
1 1 1 1 1 1
sI A I
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
((sI A I
durum gei matrisi olarak elde
edilir.

ZELLK:
(0) I f =
olmaldr.
1 0
(0)
0 1
f

=

olur.
2
2
2 2
( )
0
( ) ( )
T T T
T t T
e e e
T
e
T t f f f
- - -
- =
-
=

=

lem basamaklar ksaca aada verildii gibidir.
1)
( ) t f

,srekli zaman durum gei matrisi bulunur, sonra t=T verilerek ayrk zaman
durum gei matrisi
( ) T f
elde edilir..
2) ( ) T g ifadesi,
0
( )
T
AT A
T e e d B
t
g t
-

AT
e
AT
e
AT

T
ee

ile

hesaplanr.
( ) T f ve ( ) T g ifadeleri kullanlarak ayrk-zaman durum denklemleri,
[ ]
( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) x k T T x kT T u kT f g + = +

olarak elde edilir.


18

2
2
2 2
)
0
(
T T T
A
T
T
e e e
e
e
t
t
f t
- - -
-
-
=-

=
-
-

2 2
2
0
2
0
2 1 2 2
(
0
2
( )
0
)
0
T T T T
A
T
T
e e e
T e d B
e
e e e
T d
e
t t t
t
t
f t g t
- - -
-
-
-
= =

-

( )
2
2
0
2
0
0
2
0
2 2
0
2 2
0
T T
T
T
e d e
e
e
e
d
d
e
e
e
d
t t t
t t t
t
t
t t
t
t

-

-
=

=
2
2
0
2
1
0
2
T
e e e
e
t t t
t
-

2
2
2 2
0
2
1 2 2
1
0 0 0
2
T
T T T
T
e e e
e e e
e e
t t t
t
- - -
-
-
-

=

2
2
2 2
1 2 1
1 2 2
1 1
0 0 0
2 2
T T T
T T T
T T
e e e
e e e
e e
- - -
-
- - -
-

=

-

2
2
1 2 1
1
1 1
0
0
2 2
T T T T T T
T T
e e e e e e
e e
- - - -
- -
- - - + - - +

=

-

1
( )
0
T
e
T g
-
-
=

[ ]
[ ]
2
1 1
2
2 2
( 1) ( ) 2 2 1
( )
( 1) ( ) 0 0
T T T T
T
x k T x kT e e e e
u kT
x k T x kT e
- - - -
-
+ - -
= +

+

Ayn ( ) T g bants ikinci yoldan elde edilebilir.
( )
0 0
( )
T T
AT A A T
T e e Bd e Bd
t t
g t t
- -
= =

deiken deitirmesi yaplr ise, T t l - = dersek, d d t l - = (T sabit) ve
0 T t l = =

19

0 T t l = = snr deerler gz nne alnr ve d d t l = -
yazlr

( )
0
0
( )
T
A A
T
T e d B e d B
l l
g l l

= - =

bants elde olunur.
2
2
2 2
0
1 2 1
1 2 2
( )
1 1
0 0 0
2 2
T T T
T
T
e e e
e e e
T d B
e e
l l l
l
g l
- - -
- - -
- -
- - -
-

= =

- +

1
( )
0
T
e
T g
-
-
=


1
DURUM UZAY KARARLILIK ANALZ
Kararllk analizi BIBO kriteri kullanlarak yaplabilir (bounded input,bounded output).
Snrl giri iin snrl k reten sistem kararldr. Durum-uzay kararllk analizi
yntemlerinden birisi transfer fonksiyonundan yararlanarak yaplmasdr.
( 1) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k Du k
+ = +
= +

ile verilen sistemin transfer fonksiyonu;
[ ]
1 ( )
( )
( )
Y z
T z C zI A B D
U z
-
= = - +

,

[ ]
1
zI A
-
- ifadesini aarak yazlr ve kapal evrim
transfer fonksiyonuna eitlenir ise

[ ]
( )
( )
( )
( )
1 ( ) ( )
Adj A
T
cof zI A B zI A D
G z
T z C
zI A G z H z
- + -
= =
- +
[ ]
( ) Adj A ( ) ( )
T
elde edilir. Bu ifadelerden kararllk
analizi iin gerekli olan karakteristik denklem,

1 ( ) ( ) d t( ( e ) 0 ) G z H z F z zI A + = - = =
olduu grlebilir. F(z)=0 karakteristik
denklem kkleri ayn zamanda z-deer olarak adlandrlr.
RNEK:
0.43 0
0.037 0.64
A

=

-

sistem matrisi ile verilen ayrk-zaman sisteminin kararlln
inceleyiniz.
i)
0.43 0
0
0.037 0
det(
6
)
. 4
z
z
zI A
-
= =

-

-
1 2
( 0.43)( 0.64) 0 det( ) 0.43 0.64 . zI A z ve z di z r z - = = = - - =

karakteristik denklem
kklerinin tm birim daire iindedir. SSTEM
KARARLIDIR
.
0.43 0.64
z
s
z
jw


2
Jury kriteri ile karallk analizi yaplabilir;
Karakteristik denklem
2
( ) 1.07 0.2752 0 F z z z = - + =

,olmak zere, karakteristik denklem derecesi n=2 dir.
Gerek koullar
i) (1) 0 (1) 0.2052 0' F F dr > = >
ii)
2
( 1) ( 1) ( 1) 2.3452 0' F F dr - - - = >

Yeter koullar
i) n-1=1 tane koul salanmaldr.
0 n
a a > , olmaldr.

1 > 0.2752 dr.

Gerek ve yeter koul salandndan kapal-evrim transfer fonksiyonunun tm
kutuplar birim daire iindedir. SSTEM KARARLIDIR.

Liapunov Kararllk Kriteri
Non-lineer sistemlerin kararlln incelenmesinde en nemli teorilerden birisi Rus
Matematiki Alexander Mikhailovich Liapunov tarafndan gsterilmitir(1892). Liapunov
un 2. Kararllk kriteri, dinamik bir sisteme ilikin diferansiyel denklemin zmn elde
etmeksizin denklemin biiminden dinamik sistemin kararl olup olmadnn saptanmasn
salar. Liapunov , sistemin iinde biriktirilen enerji ile sistemin dinamii arasnda balant
kuracak bir fonksiyon tanmlanmtr. Eer toplam enerji, sistem denge durumuna
ulancaya kadar srekli azalr ise bu sistem kararldr.
Sistemler iin yazlan enerji fonksiyonlar kesin pozitiftir (positive definit). Toplam enerjisi
srekli azalan bir sistemde ise enerji fonksiyonunun zamana gre trevi negatif olur.
Liapunov enerji fonksiyonunun zamana gre trevi negatif olur. Liapunov enerji
fonksiyonunun kesin pozitif olma zelliinden ve kararl sistemin enerji fonksiyonunun bu
zelliinden yararlanarak 2. Kararllk kriteri verilmitir.
Bu kriter sadece diferansiyel denklemin yapsndan kararllk incelemesi yapma olana
verdiinden Liapunov un Dorudan kriteri diye adlandrlr. Bu teorem, eer uygun bir
Liapunov fonksiyonu bulunabilirse kararllk hakknda bir ey syleyebilir. Eer fonksiyon
bulunamazsa bir ey syleyemez.
Liaponovun 2. Kararllk Kriteri:
Bir kontrol sistemine ait dinamik denklem,

3
btn tler iin ( , )
dx
f x t
dt
= (0, ) 0 f t =

biiminde verilmi olsun.

1,2, ve 3 artlarn salayan bir skaler fonksiyon (deeri skaler olan fonksiyon, f=f(p), py
bal olarak fnin deeri skalerdir.) bulunabilir ise, bu sistemin balang noktasndaki
kararll dzgn asimtotik kararllk zelliindendir. lave olarak
*
x iin v(x,t)
sonsuza giderse, sistem dzgn asimtotik geni anlamda kararldr denir.
1/2
*
T
x x x =

v(x,t)
skaler Liapunov fonksiyonunun bulunmas iin dorudan doruya bir yol olmad ve v(x,t)
nin elde edilmesinin zorluu gz nnde bulundurulmaldr.
1 2
, ,...,
n
x x x
nin fonksiyonu olan skaler fonksiyon v(x)
1- i) v(x)>0, 0 x
ii) v(0)=0
1/2
*
T
x x x =

vektrn normu denir.
se v(x) Kesin pozitif fonksiyon olarak adlandrlr.
2- i)
( ) 0 v x
,
0 x

ii) v(0)=0
ise v(x) Yar kesin pozitif fonksiyon olarak adlandrlr.
3- Eer v(x) Kesin pozitif fonksiyon ise v(x) Kesin negatif fonksiyondur.

v(x,t) , Lyapunov fonksiyonu adaki 3 art salamaldr.
1- Srekli ve birinci mertebeden trevi olmal.
2-Kesin pozitif fonksiyon olmaldr.
3-
( , ) dv x t
dt
kesin negatif olmaldr.


4

RNEK:
1 2
0, 0 x x = =
da kararl olan sistemin, kararlln Liapunov 2. Kriteri yardm
ile inceleyiniz.
2 2
1 1 2 1
2
( )
2
dx x x x
x
dt
+
= - -
2 2
2 1 2 2
1
( )
2
dx x x x
x
dt
+
= -
ZM:
( ) v x Liapunov fonksiyonu ve
2 2
1 2
( ) v x x x = +
olarak seelsin.
1)
1 2
1 2
) ( ) 0, 0, 0
) (0) 0, 0, 0
i v x x x
ii v x x
>

= = =

olduundan v(x) skaler fonksiyonu kesin pozitiftir
2)
1 2
1 2
( )
2 2
dx dv x
dt
dx
x x
dt dt
= +
2 2 2 2
1 2 1 1 2
1 2 2 1 2
( ) ( )
2 2
2 2
x x x x x
x x x x x
+ +
= - - + -

2 2 2 2
2 2 4 2 2 2 2 4 1 2 1 1 2
1 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 2
( ) ( )
2 2 2 2
2 2
x x x x x
x x x x x x x x x x x x
+ +
= - - + - = - - - -
4 2 2 4
1 1 2 2
( 2 ) x x x x = - + +
2 2 2
1 2
( )
( )
dv x
x x
dt
= - + kesin negatif fonksiyondur.

Yukardaki tanmda ifade edildii fibi seilen v(x,t) skaler fonksiyonu koullar
salandndan ve x iin ( ) v x da olacandan sistem balang denge durumunda
geni anlamda asimtotik olarak kararldr.


5

RNEK: Bir sarka sistemini ele alalm ve karalln Liapunov kararllk kriteri ile
inceleyelim.

m
x D
q D
l
sin mg q
q l
mg
x

Sarkac net hareket ettiren kuvvet,

F ma =
dr. ekilden x l q D = D yazlr ve

x
l
t t
q D D
=
D D

olarak dzenlenir ise,
dx d
l
dt dt
q
= elde edilir ve
2 2
2 2
d x d
l
dt dt
q
= olarak yazlabilir.
Newtonun 2. Kanunu yazlrsa, k hava ile srtnme katsays (snm katsays) olmak zere,
2
2
sin 0
d x dx
m k mg
dt dt
q + + =
2
2
sin 0
d d
ml kl mg
dt dt
q q
q + + =
2
2
sin 0
d k d g
dt m dt l
q q
q + + =
Sarka sistemin dinamik denklemi elde edilir. Bu ifade yardm ile nce durum deikenleri
tanmlanr sonra durum denklemleri elde edilir;

6
i) Durum deikenleri tanmlanr.
1
x q =
konum
1
2
dx d
x
dt dt
q
= =
hz
tanmlanan durum deikenleri
2
2
sin
d k d g
dt m dt l
q q
q = - - ifadesinde yazlr ise,
2
2
2
dx d
dt dt
q
=
olmak zere,
2
2 1
( )
sin
dx t k g
x x
dt m l
= - - 2. Durum denklemi.

1
2
( ) dx t
x
dt
=

1. Durum denklemi.
1
1
2 2 1
( )
0 1
( )
( ) ( ) sin
dx t
x t
dt
g k
x t dx t x
l m
dt

=

- -

1)
Sistemin denge noktas iin x1=0 ve x2=0dr. Trevleri, eer
1
0
dx
dt
= ve
2
0
dx
dt
= => orjin
(0,0) sistem iin denge noktasdr.
1
2 1 2
0 , ( 0 )
dx
x x x iin
dt
= = = =
1 2
, (0, 0)
dx dx
dt dt

=

dr,
1 2
2
sin(0) (0) 0
x x
dx g k
dt l m
= - - =
dr.
Orjin denge noktasdr.
2)
Orjinde asimtotik kararlmdr, yoksa sadece kararlmdr?
Asimtotik kararllk testi iin Lyaponov fonksiyonu

7
(0) 0
( ) 0 ( sin )
( )
0 ( sin )
v
v x ke pozitif
dv x
ke negatif
dt
=
>

<

kesin pozitif artlarn salar ise sarka sistemi asimtotik kararldr. Eer,
( )
0
dv x
dt
artn salar ise sadece kararldr.
i) nce Lyaponov fonksiyonunu yazmaya alalm. LF (Liapunov fonk.) sisemin Lyaponov
fonksiyonu potansiyel ve kinetik enerjileri cincinden yazlacak,

a) Sarka sisteminin kinetik enerjisi;
q

2
2
1
2
1
( )
2
k
k
E mV
d
E m l
dt
q
=
=

*
( )
V izgisel Hz
V w l
d
w asal hz
d
V l
dt
dt
q
q
=
=
=

Sarka sisteminin Kinetik enerjisi
2 2
1
( )
2
k
d
E ml
dt
q
=

b) Sarka sisteminin potansiyel enerjisi => p
E mgh =


8
q
q
cosqq
h

cos h l l q = -

(1 cos ) h l q = -

Sarka sisteminin potansiyel enerjisi (1 cos )
p
E mgl q = -
Sarka sistemini toplam enerjisi;

T k p
E E E = +

2 2
1
( ) (1 cos )
2
T
d
E ml mgl
dt
q
q = + -

Lyaponov fonksiyonu, durum deikenleri cinsinden,
2 2
2 1
1
( ) ( ) (1 cos )
2
T
V x E x ml x mgl x
= = + - olarak elde edilir.

Liapunov fonksiyonu
1- x=0 iin
1 2
(0) 0 0 ' . x x dr V = = =

1 2
0, 0 ' ( 0 . ) V x x dr x >
kesin pozitif bir fonksiyondur.

2- Liapunov fonksiyonu 1. Trevi alnr.
1 2
1 2
( ) x x dV x V V
dt x t x t
d d d d
d d d d

= +

(zincir kural uygulayarak,
( ) dV x
dt
elde edilir)
1
1
( )
sin
V x
mgl x
x
d
d
=
1
2
x
x
t
d
d
=

2
2
2
( ) V x
ml x
x
d
d
=
2
2 1
sin
x k g
x x
t m l
d
d
= - - tm trevler
( ) dV x
dt
de yerine konulur=>
2
1 2 2 2 1
( )
sin * ( sin )
dV x k g
mgl x x ml x x x
dt m l
= + - -

9

2 2
1 2 2 1 2
sin * sin * mgl x x kl x mgl x x = - -
2 2
2
( ) dV x
kl x
dt
= -
Asimtotik kararlmdr?
( )
0
dV x
dt
<

olmalyd.
( )
0
dV x
dt
< e baklr ise , tm x deerleri
iin
( )
0
dV x
dt
< deildir. x=0 iin gz nne alnr ise
( )
0
dV x
dt
dr.
!DKKAT:
Liapunov a gre sistem sadece kararl gzkmektedir, asimtotik kararl deildir. Ancak
sarka sistemini gz nne aldmzda, sarka, zamanla snm katsaysndan dolay, enerjisi
zamanla azalacak (0,0) orjinde denge noktasnda duracaktr. Ve asimtotik olarakta kararldr.
Zamanla Deimeyen Sistemlerin Liapunov Fonksiyonu;
dx
Ax
dt
=
olarak verilsin,
Liapunov fonksiyonu,
( )
T
V x x px =
olarak seilsin ve 1. mertebeden trevi alnr ise,
( )
T
T
dV x dx dx
Px x P
dt dt dt
= +
dx
Ax
dt
=
olduu gz nne alnr ise,

( )
T T
Ax px x pAx = +
T T T
A x px x pAx = +

( )
( )
T T
Q
dV x
x A p pA x
dt
= +
Q
A p pA x ( ) (
T T
((((((
T T
(((

V(x) skaler fonksiyonunun Liapunov fonksiyonu olabilmesi iin
( ) dV x
dt
nin kesin negatif
olmas gerekmektedir. Bunun iin Q kesin pozitif olmak zere
( )
T
dV x
x Qx
dt
= - biiminde yazlabilir.

10
{ }
T
A p pA I + = -
yaplarak zm bulunur.
rnek:
1)
4 3
1 1
dx
x
dt
-
=

- -

sistemin kararlln belirleyiniz.
Simetri p matrisi;
T
A p pA Q + = - ve Q I = matrisi olarak seelim.
11 21 11 21
12 22 12 22
4 1 4 3 1 0
3 1 1 1 0 1
p p p p
p p p p
- - - -
+ =

- - - -

denklem zlrse;
(p matrisi kesin pozitif ise sistem asimtotik olarak kararldr)
[ ]
11 12 12 22 11 12 12 22
4 3 4 3 p p p p p p p p - - + - - - + -
11 12 11 12
12 22 11 12
11 12 12 22
12 22 12 22
4 4 1
4 3 0
3 3 0
3 3 1
p p p p
p p p p
p p p p
p p p p
- - - - = -
- - + - =
- + - =
- + - = -

9 1
70 70
1 32
70 70
p
-

=
-

1
2
9
0
70
9 32 1 1
0
70 70 70 70
D = >
D = - >

Minrler pozitiftir. Sistem asimtotik olarak kararldr.
rnek:
2)
2 0
1 1
dx
x
dt
-
=

-

kararll inceleyiniz.
T
A p pA Q + = -

ve Q I = matrisi olarak seelim.
11 21 11 21
12 22 12 22
2 1 2 0 1 0
0 1 1 1 0 1
p p p p
p p p p
- - -
+ =

- - -

11 12 11 12
22 22 12
22 22
1 1
2 2 1
3 6
2 0
1 1
1
6 2
p p p p
p p p p
p p

- + - + = -

- + - = =
- - = -

1
2
1
0
3
1 1 1 1
0
3 2 6 6
D = >
D = - >
sistem asimtotik
kararldr.


11
RNEK:
.
1
1 2
.
2
1 2
2
4
x x x
x x x
= - -
= -
sistemin denge durumunda kararlln inceleyiniz. (stability of the
equilibrium state)
ZM:
Denge noktas orjindedir veya x=0dr.
1
1
2 2
1 2
1 4
dx
x
dt
x dx
dt

- -
=

-

'
'
A p pA I
p p
+ = -
=

11 21 11 21
12 22 12 22
1 1 1 2 1 0
2 4 1 4 0 1
p p p p
p p p p
- - - -
+ =

- - - -

11 12
11 12 22
12 22
63 7
2 2 1
20 60
2 5 0
7 11
4 8 1
60 60
p p
p p p p
p p
-
- + = -

- - + = =
- - = -

1
2
63
0
20
63 11 7 7
0
20 60 60 60
D = >
D = - >

P matrisi kesin poazitif matristir.
Sistem orjinde asimtotik olarak kararldr. Liyaponov fonksiyonu,
[ ]
1
1 2
2
23 7
60 60
( ) '
7 11
60 60
x
V x x px x x
x
-

= =

-

2 2
1 1 2 2
1
23 14 11
60
x x x x = - +

ve trevi ise
2 2
1 2
( ) dV x
x x
dt
= - -
dir.


12

EK Bilgi:
Quadratik Form (Karesel Form): nxn gerek simetrik A matrisi ve gerek n-
boyutlu x vektr olmak zere,
1 1
n n
T
ij i j
i j
x Ax a x x
= =
=

ij ij
a a =
dir.
Gerek quadratik form olarak adlandrlr.

RNEK:
[ ]
2 2 4
1 1 2
1
1 2 3
3
1 3 2 3 2
1 1 2
1 1 0
2 0
2 4
8
8
T
x
x
T
A
x x x x x x x x
x
x x x
x
A x x
-

= - =

- +

+ +
[ ]
1 2 3
T
[
1 2
]
1 2 3 1 2 3 1 2
22
[ ] [ ]
11
[ ]
111111
22
3
x
A
3
x
3
2 0 22 8

22

Quadratik form iin kesin pozitiflik kriteri (sylvester kriteri):
T
x Ax
quadratik formun kesin pozitif olabilmesi iin gerek ve yeter koul
11 12 13
11 12
11 21 22 23
21 22
31 32 33
0, 0, 0,..., 0
a a a
a a
a a a a ve A
a a
a a a
> > > > olmaldr.
Quadratik form kesin negatiflik kriteri (sylvester kriteri):
11 12 13
11 21 22 23
31 3
11
2
12
21 22
33
, 0, ,. 0 0 ..,
a a a
a
a
a a a
a a a
a
a a
< < >
0 ( )
0 ( )
A n ift
A n tek
>
<

ij ji
a a = gerek
simetrik matris iin, dikkat minrler iinde, n tek ise det<0, n ift ise det>0 dr.
Quadratik form iin yar kesin pozitiflik kriteri (sylvester kriteri):
0,
ij
a

0,
aii aij aik
aji ajj ajk
aki akj akk
, 0 A =

i j k < <

Quadratik form iin yar kesin negatiflik kriteri (sylvester kriteri):

13
0,
ij
a

0
ii ij
ji jj
a a
a a
0,
aii aij aik
aji ajj ajk
aki akj akk
, 0 A = i j k < <

ZAMANLA DEMEYEN AYRIK-ZAMAN LNEER SSTEMLERN
LYPONOV KARARLILIK ANALZ
Ayrk-zaman sistem, ( 1) ( ) x k Gx k + = ile tanml olsun.
x=0 denge noktasdr.
Liapunov fonksiyonu olarak, ( ( )) ( ) ( )
T
V x k x k px k = olarak seelim. P kesin pozitif gerek
simetrik matristir.
( ( )) ( ( 1)) ( ( )) V x k V x k V x k D = + -

( 1) ( 1) ( ) ( )
T T
x k px k x k px k = + + - ve ( 1) ( ) x k Gx k + =

olduu dnlr ise,

[ ] [ ]
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
T
T
T T T
Gx k p Gx k x k px k
x k G pGx k x k px k
= -
= -

( ( )) ( ) ( )
T T
V x k x k G pG p x k D = -

Asiptotik kararllk iin V(x(k)) kesin pozitif seilmelidir. Bunun iin ( ( )) V x k D kesin
negatif olmaldr.
( ( )) ( ) ( )
T
V x k x k Qx k D = -
( )
T
Q G pG p = - - kesin pozitif olmaldr.
( )
T
G pG p Q - = - pnin kesin pozitif olmas gerek ve yeter kouldur
RNEK:
1 1
2 2
( 1) ( ) 0 1
( 1) ( ) 0.5 1
G
x k x k
x k x k
+
=

+ - -

G
2 2 2 2
(
2 2 2 2
((
2 2 2 2 2 2
((
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
sistemin orjin kararlln belirleyiniz.
Q I = seelim.
T
G pG p Q - = -

14
11 21 11 21
12 22 12 22
0 0.5 0 1 1 0
1 1 0.5 1 0 1
p p p p
p p p p
-
+ = -

- - -

Eer p matrisi kesin pozitif ise orijin x=0 da geni anlamda asimtotik olarak kararldr.
22 11
12 22 12
11 12
11 8
0.25 1
5 5
0.5( ) 0
8 24
2 1
5 5
p p
p p p p
p p

- = -

- + - = =
- =

,
11 12 22
11 8 24
, ,
5 5 5
p p p = = =
1)
11
0
5
> dr.
2)
11 24 8 8
det( ) ( ) 8
5 5 5 5
p p = = - =
1 ve 2 den p kesin pozitif matristir.


1

KONTROLEDLEBLRLK VE GZLEMLENEBLRLK
KONTROLEDLEBLRLK
Eer bir sistemin tm durumlar her hangi bir ilk deerden istenen bir deere sonlu zamanda
getirilebiliniyor ise o sistemin tm durumlar kontrol edilebilir denir. Herhangi bir durum
deikeni kontrol iaretinden bamsz ise, bu durum deikenini kontrol etmek imkanszdr.
Bundan dolay bu sistemin tm durumlar kontrol edilemez. Kontrol edilebilirlik, zdeer
atama (kutup yerletirme), optimal kontrol, sistem tanmlama v.b gibi birok kontrol problem
zm iin gerek kouldur.
Tanm: ( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = + sistemi, eer u(0),u(1),...,u(N-1) sonlu N adet girileri ile
sistemin durum deikenleri x(0) ilk deerinden son durum x(N-1)'e getirilebiliniyorsa sistem
kontrol edilebilir denir. Yukarda verilen tanm ancak, ( ) u k genliinin snrsz olmas
durumunda geerlidir. Eer ( ) u k genlii snrl ise, rnekleme N adetten daha fazla olmas
gerekmektedir.
Bu teoreme gre, ak evrim ( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = + sisteminin tm durumlar kontrol
edilemiyor ise, A sistem matrisinin en az bir adet z deeri kontrol kural u(k) ile deitirilemez. Bu
gibi durumlarda tm z-deerlerin atanabilmesi iin geri besleme kuralnda integral ve trev
terimleri bulunan dinamik kontrolr kullanlmak zorundadr. Dinamik kontrolr sistem derecesine
artrmaktadr.
ekilde verilen kontrol sisteminde u(k) kontrol iaretinin st blokta(moda) herhangi bir
etkisi olmamaktadr. Bundan dolay sistemin tm durumlar kontrol edilemez.

z
z-0.9
z
z-0.8
Y(z)
u(z)

Tm durumlar kontrol edilemeyen sistem.


2

Tm durum deikenlerinin Kontrol edilebilirlik artnn elde dilmesi:
Lineer zamanla deimeyen ayrk zaman sistem,

( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +
ve

(0) x
biliniyor.
( ) ( ) y k Cx k =

sisteminde k=0,1,2..N iin x(k+1) yazarsak,
0 (1) (0) (0) k x Ax Bu = = +

2
1 (2) (1) (1) (0) (0) (1) k x Ax Bu A x ABu Bu = = + = + +

........................
1
( ) (0) (0) ... ( 2) ( 1)
N N
x N A x A Bu ABu N Bu N
-
= + + + - + -
ifadesi

1
( 1)
( 2)
(0) ...
...
(0)
N N
u N
u N
A x B AB A B
u
-
-

-

= +

1
( 1)
( 2)
... ( ) (0)
...
(0)
KontrolEdilebilirlikMatrisi
N N
u N
u N
B AB A B x N A x
u
V
-
-

-

= -

B AB
1
(
.... B AB ... .... B AB
eklinde dzenlenir ise,

x(N) ve x(0) bilindiine gre, N adet bilinmeyenin zlebilmesi iin N adet denklem
gereklidir.
Durum vektr x(k) nn derecesi n'dir. zmnn olabilmesi iin katsay matrisinin
[ ]
rank V n =

olmaldr.
Bir ayrk sistemin tm durumlarnn kontrol edilebilmesi iin kontrol edilebilirlik matris [ ]
V
nin ranknn tam olmas gerekir. Sistemin derecesi n ise [ ]
rank V n = olmaldr.

3

Sonu olarak,

RNEK:
0.2 0 1
( 1) ( ) ( )
1 0.8 1
A
B
x k x k u k
-

+ = +

-

A

0 2 0 0 2 0

[ ]
( ) 1 1 ( )
C
y k x k = - )
C
1 1 ( 1 1 (

Durum denklemi ile verilen sistemin kontrol edilebilirlik testini yapnz:
0.2 0 1 0.2
1 0.8 1 0.2
AB
- -

= =

- -

[ ]
1 0.2
1 0.2
V B AB
-

= =

-

, 2x2 matris tersi alnamaz. Matrisin rank=1
[ ] 1 rank V =
dir.
Sistem derecesi n=2 dir. Sistemin 2 adet durum deikeni mevcuttur. Ancak Kontrol edilebilirlik
matrisi
[ ] 1 rank V =
dir. Ancak bir durum deikeni u(k) iareti ile kontrol edilebilir.
matrisinin tersi alnamaz. Matrisin rank=1 sistemin tm durum deikenleri kontrol
edilemez.(matrisin tersi alnamaz).

1
[ ] [ ... ]
N
rank V rank B AB A B n
-
= =
art tm durum deikenlerin kontrol
edilebilirlik iin gerek ve yeter kouldur.


4

z-dzleminde tm durumlarn kontrol edilebilirlik art:
Darbe transfer fonksiyonunda, tm durumlarn kontrol edilebilirlik gerek ve yeter koul iin
darbe transfer fonksiyonunda pay ve payda arasnda yok etme olumamaldr. Oluur ise
sistem yok edilen mod dorultusunda kontrol edilemez.
RNEK:
2
( ) 0.2 0.2 1
( ) 0.16 ( 0.8)( 0.2) 0.8
Y z z z
U z z z z z z
+ +
= = =
+ + + + +

Bu yok etmeden dolay sistem durum deikenleri tmyle kontrol edilemez.
Ayn sonu durum deikenleri ile de elde edilir. Sistem durum ve k denklemleri,
[ ]
1 1
2 2
1
2
( 1) ( ) 0 1 1
( )
( 1) ( ) 0.16 1 0.8
( )
( ) 1 0
( )
x k x k
u k
x k x k
x k
y k
x k
+
= +

+ - - -

=

ile gsterilebilir.
[ ] [ ]
1 0.8
1
0.8 0.64
0.8 0.64
0.8 0.64
V B AB rank V
-
= = =

-

-
=

-

dir. Kontrol edilemez.
KONTROLEDLEBLRLK

( )
( ) ( )
dx t
Ax t Bu t
dt
= +
durum denklenminde,
1
( ) ( ) z t P x t
-
=
olmak zere lineer
dnm yaplr ise,
1
P AP
-
L = ,
* 1
B P B
-
= ,
*
C CP = olur.
*
( )
( ) ( )
dz t
z t B u t
dt
= L +
, { } { }
1 2 3
, , ,......
i n
diag diag l l l l l L = =
durum denkleminde L matrisi diagonal matris olmak zere, tm ( ) x t durum
deikenlerinin kontrol edilebilmesi iin,
*
B matrisinin hi bir
sfr deerli satr olmamaldr.

5

1
1
2 2
( )
( ) 1 0 0
( )
( ) ( ) 0 2 1
dx t
x t
dt
u t
x t dx t
dt

-
= +

-

(Sistem matrisi diagonal (kegen) formunda !!!!)

1
1
( )
( )
dx t
x t
dt
= - ,
1
( ) x t durum deikeni ( ) u t giriinin bir fonksiyonu deildir. Bundan
dolay
1
( ) x t durum deikeni ( ) u t girii tarafndan etkilenemez.
Dolays ile ,
1
( ) x t durum deikeni kontrol edilemez.
2
2
( )
2 ( ) ( )
dx t
x t u t
dt
= - + ( ) u t girii
2
( ) x t durum deikenini ektilediinden
2
( ) x t deikeni
( ) u t girii ile kontrol edilebilir.
Yukarda zlen rnek tekrar ele alnp kontrol edilebilirlii incelenecektir.
0.2 0 1
( 1) ( ) ( )
1 0.8 1
A
B
x k x k u k
-

+ = +

-

A

0 2 0 0 2 0

[ ]
( ) 1 1 ( )
C
y k x k = - )
C
1 1 ( 1 1 (

A matrisini zdeerleri z1=0.8 ve z2=-0.2 dir. Bu z-deerler iin elde edilen z-vektrlerden
oluan dnm matrisi p elde edilir ve A matrisi diagonal hale getirilir.
0 0.7071
1 0.7071
p

=

------> z-vektrlerden oluan dnm matrisi.
1
0.8 0
0 0.2
p AP
-

=

-

1
0
1.4142
p B
-

=

1 1
( 1) ( ) ( ) x k P APx k P Bu k
- -
+ = +


6

1 1
2 2
( 1) ( ) 0.8 0 0
( )
( 1) ( ) 0 0.2 1.4142
x k x k
u k
x k x k
+

= +

+ -

1
( ) x k
durum deikeni u(k) kontrol iareti ile kontrol edilememektedir.

GZLENEBLRLK:
( 1) ( ) ( )
( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k
+ = +
=

Gzlenebilirlik, llemeyen durum deikenlerinin elde edilmesinde kullanlr. Baz geri
beslemeli gerek zaman kontrol sistem uygulamalarnda, bir ksm durum deikenlerinin
lm iin o durum deikenlerine dorudan eriemeyebilir. Bu durumda, geri besleme
kontrol iaretini oluturmak iin llemeyen durum deikenlerinin kestirilmesi
gerekmektedir. Durum kestirmekte gzlemlenebilirlik nemli rol oynar.
z
z-0.9
z
z-0.8
Y(z) u(z)

Yukarda verilen ekilde, sistemde st blokun ka etkisi olmadndan o moda ait durum
gzlenemez (durum deikeni hesap edilemez).
Tm durum deikenlerinin Gzlenebilirlik iin gerek ve yeter artlarnn elde
edilmesi;
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +
durum denkleminde
( ) 0 u k =
alnr (nedeni aada
aklanacaktr).
Durum denklemi ile verilen sistemin herhangi ilk durumu x(0) , N adet sonlu y(0),
y(1),.,y(N-1) lmden tm (0) x durum deikenleri hesaplanabiliyor ise, sistem
tmyle gzlenebilir denir.


7

k=0,1,2,..,N-1 iin
[ ]
( 1) ( ) x k Ax k + =
ve
( ) ( ) y k cx k =

Yazlr ise,
2
1
(1) (0)
(2) (1) (0)
...
( 1) (0)
N
x Ax
x Ax A x
x N A x
-
=
= =
- =

1
(0) (0)
(1) (1) (0)
...
( 1) ( 1) (0)
N
y Cx
y Cx CAx
y N Cx N CA x
-
=
= =
- = - =

Elde edilir. X(N-1) ifadesi y(N-1) de yerine koyulur ise, matrisel formda,
1
(0)
(1)
(0)
... ...
( 1)
N
y C
y CA
x
y N CA
O
-

=

-

O

1 N
CA CA

1 N
CA CA CA CA
elde edilir.
1
...
N
C
CA
O
CA
-

=

NOT: Gzlenebilirlik artnn elde edilmesinde Serbest davrann alnma sebebi;
1
1
0
( ) (0) ( )
( ) ( ) ( )
k
k k j
j
x kT A x A Bu jT
y kT Cx kT Du kT
-
- -
=
= +
= +

A,B,C,D matrisleri ve u(kT) girileri bilinmektedir. Bundan dolay k denklemi;
1
1
0
( ) (0) ( ) ( )
k
k k j
j
SabitBilinenDeerlerdir
y kT CA x CA Bu jT Du kT
-
- -
=
= + +
0 j
SabitBilinenDeerlerdir De
=
elde edilir. k denkleminde

1
1
0
( ) ( )
k
k j
j
CA Bu jT Du kT
-
- -
=
+

terimi sabitlerden olumaktadr ve bilinmektedir.

Tm durumlarn gzlenebilmesi iin, [ ]
O Gzlenebilirlik Matrisi olmak zere,
gerek ve yeter koul
[ ]
rank O n =


8

Bilinen bu sabit deerler gzlenen y(kT) deerinden karlabilinir.
RNEK:
0.2 0 1
( 1) ( ) ( )
1 0.8 1
A
B
x k x k u k
-

+ = +

-

A

0 2 0 0 2 0

[ ]
( ) 1 1 ( )
C
y k x k = -
[ ]
)
C
[ ]
1 1 ( 1 1 (
[ ] [

Durum denklemi ile verilen sistemin Gzlenebilirlik testini yapnz:
[ ] [ ]
0.2 0
1 1 0.8 0.8
1 0.8
CA
-

= - = -

-

1 1
0.8 0.8
C
O
CA
-

= =

-

n=2 sistem derecesi. rank[O]=1 dir. Sistemin tm
durumlar gzlemlenemez sadece 1 adet durum gzlenebilir.
Z-dzleminde gzlenebilirlik art:
Tm durumlarn gzlenebilir olmas iin, transfer fonksiyonunda kutup-sfr yok etmesi
bulunmamaldr. Eer, kutup-sfr yok etmesi oluur ise, kta yok edilen mod gzlenemez.
RNEK:
[ ]
0 1 0 0
0 0 1 , 0 , 4 5 1
6 11 6 1
A B C

= = =

- - -

u(kT), tm durumlarn gzlenebilirliinde bir etkisi yoktur. Basite u(kT)=0 yazabiliriz.
2
4 5 1
6 7 1 det( ) 0, ( ) 2
6 5 1
C
C CA O rank O
CA

= = - - - = =

-

dir. ki adet durum gzlenebilir.
Transfer fonksiyonu bulunur;
( ) ( 1)( 4)
( ) ( 1)( 2)( 3)
Y z z z
U z z z z
+ +
=
+ + +
, (z+1) arpn pay ve paydada birbirini yok eder. y(kT)
lmleri ile bu (z+1) durum deikeni hesap edilemez.

9

GZLENEBLRLK
1
1
2 2
( )
( ) 1 0 1
( )
( ) ( ) 0 2 1
dx t
x t
dt
u t
x t dx t
dt

-
= +

-

( )
1
2
( )
( ) 2 0
( )
x t
y t
x t

=

Yukardaki denklemler iki diferansiyel denkleme ayrlabilir.
1
1
( )
( ) ( )
dx t
x t u t
dt
= - +
1
( ) x t durum deikeni sadece ( ) u t ye baldr.
2
2
( )
2 ( ) ( )
dx t
x t u t
dt
= - +
2
( ) x t durum deikeni sadece ( ) u t ye baldr.
1
( ) 2 ( ) y t x t = ( ) y t k sadece sadece
1
( ) x t ye baldr.
2
( ) x t nin ka
her hangi bir etksi yoktur. Bundan dolay k
2
( ) x t durum
deikenine ait bilgi iermez. Sonu olarak ( ) y t lm ile
2 0
( ) x t
belirlenemez. Sisteme ait Tm durum deikenleri gzlenemez.

RNEK: Aada durum denklemi verilen sistemin gzlenebilirliini sistem matrisini
diagonal forma getirerek inceleyiniz.
0.2 0 1
( 1) ( ) ( )
1 0.8 1
A
B
x k x k u k
-

+ = +

-

A

0 2 0 0 2 0

[ ]
( ) 1 1 ( )
C
y k x k = -
[ ]
)
C
[ ]
1 1 ( 1 1 (
[ ] [

A matrisini zdeerleri z1=0.8 ve z2=-0.2 dir. Bu z-deerler iin elde edilen z-vektrlerden
oluan dnm matrisi p elde edilir ve A matrisi diagonal hale getirilir.
*
( )
( ) ( )
dz t
z t B u t
dt
= L + , { } { }
1 2 3
, , ,......
i n
diag diag l l l l l L = =
*
( ) ( ) ( ) y t C x t Du t = + k denklemi olmak zere, tm ( ) x t durum deikenlerinin
gzlenebilmesi iin, C matrisinin hi sfr deerli stn olmamaldr.


10

0 0.7071
1 0.7071
P

=

------> z-vektrlerden oluan dnm matrisi.
0 0.7071
[ 1 1] [1 0]
1 0.7071
CP

= - =

[ ]
1
2
( )
( ) 1 0
( )
x k
y k
x k

=

2
( ) x k
durum deikeninin
( ) y k
kna etkisi yoktur.
( ) y k

nn llmesi ile
2
( ) x k
hesap edilemez.
rnek:
C1
R1
C
2
R
2
U(s) Y(s)

Devresi gz nne alnsn,
( )
( )
Y s
U s
ifadesi yazlr ise,
2 1 1
1 2 2 2 1 1
( 1) ( )
( ) ( 1) ( 1)
R RC s Y s
U s R R C s R RC s
+
=
+ + +
olarak elde edilir.
1 1 2 2
RC R C = olarak alnr ise,
2 2 2
1 2 2 2 2 2
( 1) ( )
( ) ( 1) ( 1)
R R C s Y s
U s R R C s R R C s
+
=
+ + +
ise

2
1 2
( )
( )
R Y s
U s R R
=
+
olur..
Devredeki kondansatr
1
C ve
2
C gerilimleri kontrol edilemez. Giri ve k verilerinden
kondansatr ilk gerilim deerleri hesap edilemez.
Grld gibi devrede
1 1 2 2
RC R C = alnr ise, Devre durum deikenleri kontrol edilemez ve
gzlenemez.

1

DURUM-UZAYI TASARIM METODLARI:
1) KONTROLEDLEBLR KANONK FORMA DNTRME:

Herhangi bir ayrk-zaman sistem durum denklemlerinin kontrol edilebilir kanonik forma
dntrlmesi:
r(k)
x(k)
y(k)
r(k)
y(k)
X (k)
c
x(k)=Tx (k)
c
KontroL edilebilir
Kanonik Form

( 1) ( ) ( ) x k Ax k Br k + = +
( 1) ( ) ( )
c c c c
x k A x k B r k + = +

( ) ( ) y k Cx k =

( ) ( )
c c c
y k C x k =

Kontrol edilebilirlik dinamik sistem matrisleri;
1
1
c
c
c
A T AT
B T B
C CT
-
-
=
=
=

, ,
c c c
A B C

katsay matrisleri Transfer fonksiyon katsaylarndan elde edilebilir.
Transfer fonksiyonu:

1
( ) ( ) T z C zI A B D
-
= - +

ifadesinden elde edilebilir.

1
1 1 0
det( ) ... 0
n n
n
I A I A a a a l l l l l
-
-
- = - = + + + + =

karakteristik
denklem katsaylarndan,

0 1 2 2 1
0 1 0 . 0 0
0 0 1 . 0 0
. . . . . ...
. . . . 0 1
.
c
n n
A
a a a a a
- -

=

- - - - -

matrisi elde edilir.


2

0
0
...
1
c
B

=

matrisi standart formda yazlr.

, c c
A B
matrislerine karlk kontrol edilebilirlik matrisi
c
V
,
,
A B

matrislerine karlk kontrol edilebilirlik matrisi
V
, olmak zere
1
...
n
V B AB A B
-
=

1
......
n
c c c c c c
V B A B A B
-
=

dir.
c
V
Kontrol edilebilirlik matrisinde
1
c
A T AT
-
= ve
1
c
B T B
-
=
yazlr ise,
1 1 1 1 1
... ...
n
c
I
V T B T ATT B B AB A B T
- - - - -

= =

Elde edilen ifade aada verildii gibi dzenlenebilir

c
V TV =
den dnm matrisi ,

T
dnm matrisi ile, kontrol edilebilir kanonik form iin,

1
c
V T V
-
=
dir

1
c
T VV
-
=
olarak elde dilir.
,
A B
ve
, c c
A B
matrisleri bilindiinden
T
dnm matrisi elde edilir.

c
C CT =
yardm ile hesaplanr.

3

RNEK:

[ ]
0.5 0 1
, , 2 0.5
1 0.2 1
A B C
-
= = =

katsay matrisleri ile verilen ayrk-zaman
sistem durum denklemlerini kontrol edilebilir kanonik formda elde ediniz.

nce karakteristik denklemi yazlr;
i)
1
2
2
0
0.5 0
det 0
1 0.2
0.7 0 1 0
0
.
z
zI A
z
z z
z a z a
-
- = =

- -

+
= = -
+ = =
+
Karakteristik denklem katsaylarndan Kontrol edilebilir Kanonik form sistem matrisi ,

0 1
0 1 0 1
0.1 0.7
c c
A A
a a

= =

- - -

yazlr.
Ve standart olarak
0
1
c
B

=

olarak yazlr.

Hatrlatma: Kontrol edilebilir Kanonik form
0
2
2
1
1
1
1
... ( )
( ) ...
n n
n
n
n
n
b z b z b Y z
U z z a a a z z
-
- -
+ + +
=
+ + + +
Transfer fonksiyonu ile verilen sistemin
kontrol edilebilir kanonik formu,
1 1
1 2 1
2 2
( 1) 0 1 0 ...0 ( ) 0
( 1) 0 0 1 ...0 ( ) 0
( )
. . . . .... . .
( 1) ... ( ) 1
n n n n n
x k x k
x k x k
u k
x k x a a a a k
- -
+

+

= +

+

-

- - -

2
1 2
1
0 ( ) ...
n
n n
F z z z z a a a
- -
= + + + = + Karakteristik denklem.
k denklemi ise,
[ ]
1
2
1 2 1 0
( )
( )
( ) ...
.
( )
n n n
n
x k
x k
y k b b b b b
x k
- -

=


4

c
C nin belirlenmesi; nce dnm matrisi
1
c
T VV
-
=
hesaplanr. Sonra
c
C CT =
elde
edilir.

[ ]
1 0.5 0 1 1 0.5
det( ) 1.3
1 1 0.2 1 1 0.8
V B AB V V V
- - - -
= = = = =

-

0.5 0.5
]
B AB
]

B AB AB
]

1111
1111111111

[ ]
1
0 0 1 0 0 1 0.7 1
1 0.1 0.7 1 1 0.7 1 0
c c c c c c
V B A B V V
-
-
= = = =

-

00
]
c c c c c c
]
A B
]
A B A B
]
c c c c c c c c c c c c
]
c c c
1
c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c
0 1 000 111

0.1 00 1 0000 1 0000 1 00000

1
1 0.5 0.7 0.2 1
1
1
1 0.8 .5 1 1 0
c
T VV T
-
- - -
= =

-

-
=

ve

[ ] [ ]
0.2 1
2 0.5
1.5 1
0.35 1.5
c c
C CT C
-
= =

= - -
-

2.yol => Transfer fonksiyonundan;
[ ]
1
1
0.5 0 1
( ) ( ) 2 0.5
1 0.2 1
z
T z C ZI A B
z
-
-
- -

= - =

- -

2
1.5 0.35
( )
0.7 0.1
z
T z
z z
- -
=
- +

;transfer fonksiyonu katsaylarndan , ,
c c c
A B C matrisleri,

HATIRLATMA:
1
0 1
1
1
... ( )
( ) ...
n n
n
n n
n
b z b z b Y z
U z z a z a
-
-
+ + +
=
+ + +

1 1
2 2
1 1
( 1) 0 1 ... 0 ( ) 0
( 1) 0 0 ... 0 ( ) 0
( )
... ... ... ... ... ... ...
( 1) ... ( ) 1
n n n n
x k x k
x k x k
u k
x k a a a x k
-
+

+

= +

+ - - -

[ ]
1
0 1 1 0
( )
( ) ... ...
( )
n n
n
x k
y k b b a b a b
x k

= - -

n>m

2
0 1 2
2
1 2
( )
b z b z b
T z
z a z a
+ +
=
+ +
1
2
0
1.5
0.35
0
b
b
b
= -
= -
=

1
2
0.7
0.1
a
a
= -
=

0 1
0.1 0.7
c
A

=

-

0
1
c
B

=

2 0 2 1 1 0
[ ]
c
C b b a b a b = - -
[ ]
0.35 0*0.1 1.5 ( 0.7)*0 - - - - -
[ ]
0.35 1.5
c
C = - -

5

Durum Uzaynda Tasarm
Kutup Yerletirme Tasarm Metodu:
Lineer zamanla deimeyen ayrk-zaman sistem, x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) ile verilsin. Btn
x(k), durumlarnn bilindii ve eriebildii kabul edilsin.

1
z I
-
A
B
( ) u k
( 1) x k +
( ) x k

Bu sisteme, lineer durum geri-besleme kontrol kural olarak ( ) ( ) u k Kx k = - uygulansn ve
kapal-evrim sistem ( 1) x k +
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) x k Ax k B x k Kx x k k A BK - - + = + + = olur.

1
z I
-
A
B
( ) u k
( 1) x k +
( ) x k
K -

Lineer durum geri-besleme kural ile kapal evrim sistem
Kontrolr matrisi (statik durum geri-besleme katsay matrisi) K, kapal-evrim sisteminin
performansn iyiletirecek ekilde seilebilir. Performans iyiletirme yollarndan biri kutup
yerletirme yntemidir. Bu metod kullanlarak, ak evrim sisteminin davran nemli

6

lde iyiletirilebilir. Bu metod kararsz bir sistemi kararl yapabilir, cevap hzn arttrabilir
veya azaltabilir, srekli hal hatasn arttrabilir, azaltabilir, sistem bant geniliini daraltabilir,
geniletebilir. Tm bu nedenlerden dolay, kutup yerletirme yntemi pratikte yaygn olarak
kullanlmaktadr.
Kutup yerletirme veya kutup atama problemi aadaki gibi tanmlanabilir:
1 2
, ,...,
n
l l l ler ak-evrim sisteminin z-deerleri olsun { ( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +

nn
ve
1 2 , ,..., n l l l

ler ise ( ) A BK - kapal-evrim sistem matrisinin istenen z-deerleri olsun.
Kompleks zdeerler, kompleks elenik iftler halindedir.
Ayn zamanda, p(z) ve ( ) p z
sras ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)

olsun.
Ak evrim sisteminin karakteristik denklemi;
1
1 1
1
( ) ( ) ... 0
n
n n
i n n
i
p z z zI A z a z a z a l
-
-
=
= - = - = + + + + =

Kapal evrim sisteminin (durum geri-beslemeli) karakteristik denklemi;
1
1 1
1
( ) ( ) ... 0
n
n n
i n n
i
p z z zI A BK z a z a z a l

-
-
=
= - = - + = + + + + =

(*)
( ) p z
denklemini salayacak olan K matrisinin bulunmas gerekmektedir.

Teorem: Ak-evrim sisteminin tm durum vektrleri kontrol edilebilir ise kapal-
evrim sistem ( ) A BK - matrisinin z-deerlerini herhangi bir 1 2,..., , n l l l

z-deerlerine
atayan bir durum geri-besleme matrisi, K, vardr.
2 1
...
n
Kontrol
Edilebilirlik
Matrisi
S B AB A B A B
-
=

Tm durumlarn kontrol edilebilmesi iin ,
Kontrol edilebilirlik matrisinde, [ ] rank S n = olmaldr.
Bu teoreme gre, ak-evrim sisteminin Tm durumlarnn kontrol edilemedii durumlarda,
durum geri besleme kural ile A matrisinin en az bir tane z-deeri deitirilemez olarak kalr.
Bu gibi durumlarda, btn z deerlerin atanabilmesi iin, geri-besleme kural olarak dinamik

7

kontrolr uygulanmaldr. Trev ve inregral terimleri ihtiva eden dinamik kontrolrler
sistemin derecesini arttrdklarndan dezavantaja sahiptirler.
Tek girili sistem ele alnsn. B matrisi kolon vektr b, K matrisi satr vektr
T
k ye
dnr.
1
1 1
1
( ) ( ) ... 0
n
T n n
i n n
i
p z z zI A Bk z a z a z a l

-
-
=
= - = - + = + + + + =

Denkleminin k ya gre zm tektir. K nn belirlenmesinde birok yntem amalanmtr.
En popler yntem Bass ve Gura ya gredir ve aada verilen basit yntem ile zlr.
1. Yol:
1
( )
T T
k w s a a
-
= -

S; kontrol edilebilirlik matrisi
1
1 1 1
2 2
2
1 ...
0 1 ...
, ,
... . . ... .
...
0 0 ... 1
n
n
n
n
a
a a a
a a
a
w a a
a
a

= = =

2. Yol: eer verilen sistem matrisi faz-deiken (Kontrol edilebilir) kanonik formda ise,
1 1
2
1 2 1
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0 1 ...
0 0 0 ... 0 1 ...
,
. . . ... . . . ... .
0 0 0 ... 1 0 0 ... 1
...
n
n
n n n
a a
a
A veya A
a a a a
-
-
- -

= =

- - - -

ve
0
0
0
...
0
1
b

=

Ve
2 1
...
n
S B AB A B A B
-
=

T T
w s I = I dr (olur)
0 0 0 1
0 0 1 0
. . . .
1 0 0 0
I

=

I

0 0
0 0
0 0
=
ve
( )
1
I I
-
=
)
1
I I
)
-
dr.

8

1
1
1
1
,
...
...
n
n
n
n
a
a
a
a
a a
a
a
-
-

= =

olmak zere,
1
1
1 1
( )
....
n
n
n
n
a a
a a
K I a a
a a
-
-

-

-
= - =

-

( ) I (

= ) I (

durum geri besleme matrisi kolayca hesap edilebilir.

3. Yol:
K matrisinin hesaplanmasnda dier bir yntem Ackerman tarafndan nerilmitir.
1
( )
T T
k e s p A
-
=

2 1
...
n
S B AB A B A B
-
=

kontrol edilebilirlik matris,
[ ]
0 0 ... 0 1
T
e =
( ) ( ) p A p z

karakteristik denkleminde z A = koyularak elde edilir.
1
1 1 ( ) ...
n n
n n p z A a A a A a I

-
- = + + + +
Genel olarak, ok girili sistem durumunda K matrisinin belirlenmesi biraz karktr(zordur).
T
K qp = olarak q ve p n-boyutlu matrisler olmak zere,
T T
A BK A Bqp A p b - = - = - , Bq b = ok girili sistem tek girili sisteme indirgenmi olur.
Kontrol edilebilirlik matrisi,
1
...
n
S A A b b b
-
=

olmak zere yntemlere
bavurulabilir.
Metod4: Kapal evrim karakteristik denklem ile istenen karakteristik denklem
karlatrlr ve katsaylar eitlenerek durum geri belsem vektr k elde edilir.,
( 1) ( ) ( ) A k k BK x x + = -
1
1 1 det( ( )) ( ) ... 0
n n
n n zI p z z a z a z a A BK

-
- - = = + + + + = -
-----------------------------------------------------------------------------------------
RNEK: Ayrk-zaman durum denklem katsaylar matrisi aada verilmi olan sistem iin

9

0 1
1 0
A

=

-

ve
0
1
b

=

olduuna gre, kapal evrim sistem z-deerlerinin 1 1 l
= - ve
2 0.5 l
=

olabilmesi iin durum geri besleme katsay vektr ky bulunuz.
2
1
( ) 0 0 1 0
1
z
p z zI A z
z
-
= - = = + = ak-evrim sistemin karakteristik denklemi
2 2
1 2 1 2
( ) ( )( ) ( 1)( 0.5) 0.5 0.5 p z z z z z z z z a z a l l

= - - = + - = + - = + + istenen karakteristik
denklem (Kapal-evrim karakteristik denklem)
1
0.5 a = ve
2
0.5 a = -
Metod1: sistem faz deiken kanonik formunda olduu iin
2 2
1 1
0.5 1 1.5
0.5 0 0.5
a a
k k
a a

- - - -

= = =

-

-

2 2
1 2
1 2
: 1
0, 1
Not z a z a z
a a
+ + = +
= =

Metod2:
1
1 1 0
0 1 0 1
a
w

= =

ve
0 0 1 0 0 1
1 1 0 1 1 0
s s

= =

-

1 0 0 1 0 1
0 1 1 0 1 0
T T
w s

= =

ve
1
0 1
( )
1 0
T T
w s
-

=

1
0 1 0.5 0 1.5
( ) ( )
1 0 0.5 1 0.5
T T
k w s a a
-
-
= - = - =

-

Metod3: Ackerman yaklam ile durum geri besleme katsay matrisi
T
k nn zm,

2
( ) 0.5 0.5 p z z z
= + -

polinomda

z yerine A matrisi yazlr ise,

2
1 2
( ) p A A a A I a
= + +
elde edilir.
2
0 1 0 1 0.5 0 1.5 0.5
( ) 0.5
1 0 1 0 0 0.5 0.5 1.5
p A
-
= + - =

- - - -

1 1
0 1
[ ]
1 0
s b Ab
- -

= =

[ ]
0 1
T
e =
dir.

10

[ ]
1
0 1 1.5 0.5
( ) 0 1 [ 1.5 0.5]
1 0 0.5 1.5
T T
k e s p A
-
-
= = = -

- -

Metod4:
( 1) ( ) ( ) A k k BK x x + = -
[ ]
1 1
1 2
2 2
( 1) ( ) 0 1 0
- k k
( 1) ( ) 1 0 1
x k x k
x k x k
+
=

+ -

1 1
2 1 2 2
( 1) 0 0 ( ) 0 1
-
( 1) k k ( ) 1 0
x k x k
x k x k
+
=

+ -

1 1
2 1 2 2
( 1) 0 1 ( )

( 1) 1 k -k ( )
c
A
x k x k
x k x k
+
=

+ - -

A
2 1 2 2 2 1 2
(
2 1 2 2 2 1 2
k -k ( - ( -
2 1 2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 1 2
1 k k ( k ( 1 k k 1 k k 1 k k 11
2 1 2 2 1 2 2 1 2
1111

1 2
0 1 0
det( ) 0
1 k -k 0
c
z
zI A
z

- = - =

- -

1 2
1
0
1 k k
z
z
-
= =

+ +

2
2 1
k 1 k 0 z z = + + + =
2
1
2
2
k 1 0 0. k .5 5 0 z z z z + + + + - = =
2
k 0.5 = ve
1
1 k 0.5 + = - ise
1
k 1.5 = -
1 2
[ ] [ 1.5 0.5]
T
k k k = = - olarak elde edilir.
Elde edilen durum geri besleme matrisi K deerleri yerlerine yazlr.
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) x k Ax k B x k Kx x k k A BK - - + = + + =

( 1) ( ) ( ) A k k BK x x + = -
[ ]
1 1
1 2
2 2
( 1) ( ) 0 1 0
- k k
( 1) ( ) 1 0 1
x k x k
x k x k
+
=

+ -


11

[ ]
1 1
2 2
( 1) ( ) 0 1 0
- -1.5 0.5
( 1) ( ) 1 0 1
x k x k
x k x k
+
=

+ -

1 1
2 2
( 1) ( ) 0 1 0 0
-
( 1) ( ) 1 0 1.5 0.5
x k x k
x k x k
+
=

+ - -

1 1
2 2
( 1) ( ) 0 1

( 1) ( ) 0.5 0.5
c
A
x k x k
x k x k
+
=

+ -

A
2 2 2 2
(
2 2 2 2
(
2 2 2 2 2 2
((
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Kapal evrim sistem elde edilir.
1
det( ) 0
0.5 0.5
c
z
zI A
z
-
- = =
- +
ise
2
1 2
0.5 0.5 0 1, 0.5 z z z z + - = = - = tir.

Referans girili kontrol sistemi: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk-zaman durum
uzay modeli vektr matris formunda

( 1) ( ) ( )
( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k
+ = +
=
verilsin. Sisteme ait kontrol blok diyagram
aada verilmitir.

1
z I
-
A
B
( 1) x k +
( ) x k
( ) u k
C
( ) y k
Sistem

Kontrol edilen sisteme aada verildii gibi durum geri-besleme ile beraber ( ) r k referans
iaret uygulansn.

12

1
z I
-
A
B
( 1) x k +
( ) x k
K -
( ) r k
0
K
( ) u k
C
( ) y k
Sistem

Referans giri li durum geribeslemeli sistem.
( ) u k
K -
Sistem
( ) y k
( ) r k
0
K
( ) v k

Referans giri li durum geri-beslemeli kompakt olarak verilmi sistem.
Referans girili durum geri-beslemeli sistem ait kontrol iareti yazlr ise,
0
( ) ( ) ( ) u k K r k Kx k = - olarak ifade edilir. Bu ifade durum denkleminde yerine yazlr
0
( 1) ( ) ( ) ( ) x k Ax k BK r k BKx k + = + -

0
( 1) ( ) ( ) ( ) x k A BK x k BK r k + = - +

olarak elde edilir.
Karakteristik denklem ,

0 zI A BK - + =
olarak yazlr.

Tm durum geri-beslemesi ile, sistemin karakteristik denklemi deitirilebilir, ancak sistemin
srekli hal kazancda deiir. Bundan dolay, sistemde ayarlanabilir,
0
K , kazanc gereklidir.
0
K , birim basamak giri iin ( ) 1 y = olacak ekilde ayarlanmaldr.
RNEK:

13

[ ]
1
2
0 1 0
( 1) ( ) ( )
0.16 1 1
( )
( ) 1 0
( )
x k x k u k
x k
y k
x k

+ = +

- -

=

ise, kapal evrim kutuplarnn
1 2
0.5 0.5, 0.5 0.5 z j z j = + = -

olmas istenmektedir.
2
( 0.5 0.5)( 0.5 0.5) 0.5 zI A BK z j z j z z - + = - - - + = - +
[ ]
0.34 2 K = - olarak elde edilir. ( )
1
z
R z
z
=
-
birim basamak giri iin
K, kullanlarak transfer fonksiyonu hesaplanr;
1
0
( ) ( )
G A BK
G z C zI G H
H BK
= -

= -
=

[ ]
0
0
0 0 1 0 0 1 0
0.34 2
0.16 1 1 0.5 1 1
G H K ise H
K

= - - = = =

- - -

[ ]
0
2
0
0 1
( ) 1 0 ( )
0.5 1 0.5
z
K
G z G z
K z z z
-
= =

- - +

0
0
2 2
1
( )
1
( ) lim( 1)
( ) 0.5 0.5
z
z
K
K Y z
z
y z
R z z z z z
-
= = -
- + - +

0
0
1 0.5
0.5
K
K = =


14

1
z I
-
( 1) x k +
( ) x k
( ) y k
Sistem
0
1

B
0 1
0.16 1

- -

A
( )
1 0
C
( ) u k
( ) r k
0.5
( ) v k
0.34
2 -
Durum geribeslemesi

Bilgi notu:
Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk zaman durum denklemleri,
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +
( ) ( ) y k Cx k =

olarak verilsin.
( ) ( ) u k Kx k = - durum geri-besleme kontrol kuarl olsun, yerine koyulur ise.
( 1) ( ) ( ( )) x k Ax k B Kx k + = + -

[ ] ( 1) ( )) x k A BK x k + = - elde edilir.
Yukarda verilen sisteme lineer dnm ve durum geri-besleme kontrol kural uygulansn.
'
( ) ( ) x k Tx k = ve

' 1
( ) ( ) x k T x k
-
=

' 1
( 1) ( 1) x k T x k
-
+ = +

lineer dnm ve geri-besleme
uygulanr ise,
' 1 ' 1
( 1) ( ) ( ) x k T ATx k T Bu k
- -
+ = +

'
( ) ( ) y k CTx k = olur.
Kontrol kuralna lineer dnm uygulanr ise,
( ) ( ) u k Kx k = -
'
( ) ( ) u k KTx k = -
'
( ) ( ) u k fx k = - elde edilir. f KT = dir.

15

Lineer dnm ve durum geri-besleme uygulandktan sonra elde edilen karakteristik denklem lineer
dnmsz durum geri-beslemeli sistemin karakteristik denklemi ile ayndr. Aada ispat
verimitir.
' '
( 1) ( ) ( )
c c
x k A x k B u k + = + ;lineer dnm uygulanm durum denklemleri.
'
( ) ( )
c
y k C x k =

Lineer dnmden sonra
'
( ) ( ) u k fx k = - durum geri-beslemesi uygulanr ise
' ' '
( 1) ( ) ( ( ))
c c
x k A x k B fx k + = + -

[ ]
' '
( 1) ( )
c c
x k A B f x k + = -

elde edilir.
Dnmden sonra karakteristik denklemler deimeyeceinden,
det( ) det( ) 0
c c
zI A BK zI A B f - + = - + = olmaldr. NOT: zellik,
1
P A P A
-
= dr.
det( ) 0
c c
zI A B f - + = ifadesini ap yukarda verilen zellik gz nne alnr ise,
1 1 1
det( ) det( ) 0
c c
zI A B f zT IT T AT T Bf
- - -
- + = - + =

1 1 1
0 zT IT T AT T Bf
- - -
= - + = ve f KT = yazlr ise,

1
0 T zI A BK T
-
= - + =
0 zI A BK = - + = olur.
Buradan, lineer dnm uygulandktan sonra durum geri besleme matrisi f elde edilir. Bu
matristen, dnm uygulanmam sistem durum geri besleme matrisi

1 T
K f T
-
= ile elde edilir.
T
f : f nin Transpozu


1

Durum Uzaynda Tasarm
Kutup Yerletirme Tasarm Metodu:
Lineer zamanla deimeyen ayrk- zaman sistem, x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) ile verilsin. Btn
x(k), durumlarnn bilindii ve eriebildii kabul edilsin.

1
z I
-
A
B
( ) u k
( 1) x k +
( ) x k

Bu sisteme, lineer durum geri-besleme kontrol kural olarak ( ) ( ) u k Kx k = - uygulansn ve
kapal-evrim sistem ( 1) x k +
( ) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) x k Ax k B x k Kx x k k A BK - - + = + + = olur.

1
z I
-
A
B
( ) u k
( 1) x k +
( ) x k
K -

Lineer durum geri-besleme kural ile kapal evrim sistem
Kontrolr matrisi (statik durum geri-besleme katsay matrisi) K, kapal-evrim sisteminin
performansn iyiletirecek ekilde seilebilir. Performans iyiletirme yollarndan biri kutup
yerletirme yntemidir. Bu metod kullanlarak, ak evrim sisteminin davran nemli
lde iyiletirilebilir. Bu metod kararsz bir sistemi kararl yapabilir, cevap hzn arttrabilir
veya azaltabilir, srekli hal hatasn arttrabilir, azaltabilir, sistem bant geniliini daraltabilir,
geniletebilir. Tm bu nedenlerden dolay, kutup yerletirme yntemi pratikte yaygn olarak
kullanlmaktadr.

2

Kutup yerletirme veya kutup atama problemi aadaki gibi tanmlanabilir:
1 2
, ,...,
n
l l l ler ak-evrim sisteminin z-deerleri olsun { ( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +

nn
ve
1 2 , ,..., n l l l

ler ise ( ) A BK - kapal-evrim sistem matrisinin istenen z-deerleri olsun.
Kompleks zdeerler, kompleks elenik iftler halindedir.
Ayn zamanda, p(z) ve ( ) p z
sras ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)

olsun.
Ak evrim sisteminin karakteristik denklemi;
1
1 1
1
( ) ( ) ... 0
n
n n
i n n
i
p z z zI A z a z a z a l
-
-
=
= - = - = + + + + =

Kapal evrim sisteminin (durum geri-beslemeli) karakteristik denklemi;
1
1 1
1
( ) ( ) ... 0
n
n n
i n n
i
p z z zI A BK z a z a z a l

-
-
=
= - = - + = + + + + =

(*)
( ) p z
denklemini salayacak olan K matrisinin bulunmas gerekmektedir.

Teorem: Ak-evrim sisteminin tm durum vektrleri kontrol edilebilir ise kapal-
evrim sistem ( ) A BK - matrisinin z-deerlerini herhangi bir 1 2,..., , n l l l

z-deerlerine
atayan bir durum geri-besleme matrisi, K, vardr.
2 1
...
n
Kontrol
Edilebilirlik
Matrisi
S B AB A B A B
-
=

Tm durumlarn kontrol edilebilmesi iin ,
Kontrol edilebilirlik matrisinde, [ ] rank S n = olmaldr.
Bu teoreme gre, ak-evrim sisteminin Tm durumlarnn kontrol edilemedii durumlarda,
durum geri besleme kural ile A matrisinin en az bir tane z-deeri deitirilemez olarak kalr.
Bu gibi durumlarda, btn z deerlerin atanabilmesi iin, geri-besleme kural olarak dinamik
kontrolr uygulanmaldr. Trev ve inregral terimleri ihtiva eden dinamik kontrolrler
sistemin derecesini arttrdklarndan dezavantaja sahiptirler.
Tek girili sistem ele alnsn. B matrisi kolon vektr b, K matrisi satr vektr
T
k ye
dnr.

3

1
1 1
1
( ) ( ) ... 0
n
T n n
i n n
i
p z z zI A Bk z a z a z a l

-
-
=
= - = - + = + + + + =

Denkleminin k ya gre zm tektir. K nn belirlenmesinde birok yntem amalanmtr.
En popler yntem Bass ve Gura ya gredir ve aada verilen basit yntem ile zlr.
1
z I
-
A
B
( 1) x k +
( ) x k
( ) u k
C
( ) y k
Sistem
1
z I
-
A
B
( ) u k
( 1) x k +
( ) x k
K -

Ak-evrim sistem Kapal-evrim sistem

1. Yol: a ve w matrisleri ak-evrim sistem karakteristik denklem polinom
katsaylarndan,
1 1 1
2 2
1 ...
0 1 ...
,
... . . ... .
0 0 ... 1
n
n
n
a a a
a a
w a
a
-
-

= =

matrisleri ve

a matrisi ise kapal-evrim sistem karakteristik denklem polinom katsaylarndan
1
2
...
n
a
a
a
a

=

sras ile elde edilir. Bu katsaylar matrisleri kullanlarak statik durum geri-besleme
matrisi K,

S, kontrol edilebilirlik matrisi olmak zere,

1
( )
T T
K w s a a
-
= -

,
2 1
...
n
S B AB A B A B
-
=

ifadesi ile hesap edilir.
Ak-evrim sistem karakteristik denklem:
1
1 1
1
( ) ... ( ) 0
n
n n
i n n
i
z zI A z a z a z a p z l
-
-
=
- = - = + + + = + =

(Olmas istenen ) Kapal-evrim sistem karakteristik denklem:

1
1 1
1
( ) . ( .. ) 0
n
T n n
i n n
i
z zI A Bk z a z a z a p z l

-
-
=
- = - + = + + + = + =


4

2. Yol: eer verilen sistem matrisi faz-deiken (Kontrol edilebilir) kanonik formda ise,
1 1
2
1 2 1
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0 1 ...
0 0 0 ... 0 1 ...
,
. . . ... . . . ... .
0 0 0 ... 1 0 0 ... 1
...
n
n
n n n
a a
a
A veya A
a a a a
-
-
- -

= =

- - - -

ve
0
0
0
...
0
1
b

=

Ve
2 1
...
n
S B AB A B A B
-
=

T T
w s I = I dr (olur)
0 0 0 1
0 0 1 0
. . . .
1 0 0 0
I

=

I

0 0
0 0
0 0
=
ve
( )
1
I I
-
=
)
1
I I
)
-
dr.
1
1
1
1
,
...
...
n
n
n
n
a
a
a
a
a a
a
a
-
-

= =

olmak zere,
1
1
1 1
( )
....
n
n
n
n
a a
a a
K I a a
a a
-
-

-

-
= - =

-

( )) ( ) I ((((

== )) I ((

durum geri besleme matrisi kolayca hesap edilebilir.

3. Yol:
K matrisinin hesaplanmasnda dier bir yntem Ackerman tarafndan nerilmitir.
1
( )
T T
k e s p A
-
=

2 1
...
n
S B AB A B A B
-
=

kontrol edilebilirlik matris,
[ ]
0 0 ... 0 1
T
e =
( ) ( ) p A p z

karakteristik denkleminde z A = koyularak elde edilir.
1
1 1 ( ) ...
n n

-
- = + + + +
Genel olarak, ok girili sistem durumunda K matrisinin belirlenmesi biraz karktr(zordur).
T
K qp = olarak q ve p n-boyutlu matrisler olmak zere,

5

T T
A BK A Bqp A p b - = - = - , Bq b = ok girili sistem tek girili sisteme indirgenmi olur.
Kontrol edilebilirlik matrisi,
1
...
n
S A A b b b
-
=

olmak zere yntemlere
bavurulabilir.
Metod4: Genel Kutup Yerletirme
n. Dereceden sistem modeli; ( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = + olsun.
Kontrol iareti, ( ) ( ) u k Kx k = - ve
1 2
[ ... ]
n
K K K K = olmak zere,
( 1) ( ) ( )
Ac
x k A BK x k + = - ( ) ( )
Ac
( ) ( (((( olur.
stenen kutup yerleri;
1 2
, ,...,
n
z l l l = olmak zere Kapal evrim sistem karakteristik
polinom,
1 2
( )( ). ( ) 0 ..( )
c c n
zI A z z z z zI A BK l l l a = - + - - = - = = -

olsun.
Bu denklemde n adet
1 2
, ,...,
n
K K K bilinmeyen ve sa tarafta ise n adet bilinen polinom
katsaylar mevcuttur. Katsaylar eitlenerek bilinmeyen katsaylar
1 2
, ,...,
n
K K K hesaplanr.


6

RNEK:
R L
Uort
E
Bm
C
V
s
i
n
(
w
t
)
IGBT
src
U(t)
K
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
Bozucu
(rzgar)
K
o
n
u
m
H
z
1
s(s+1) s
1-e
-sT
T=0.1sn
u(s)
u(s)
*
u(s)
Y(s)

ekilde servo sisteme ait ak-evrim kontrol blok diyagram ve aada durum uzay modeli
verilmitir.
[ ]
1 0.0952 0.00484
( 1) ( ) ( )
0 0.905 0.0952
( ) 1 0 ( )
x k x k u k
y k x k

+ = +

=

u(k) = - K x(k) durum geri-beslemesi ile yerleme zaman (%2) 4
s
t sn = ve %16 Am@
( 0.46) x = olmas istenmektedir. Durum geri-besleme matrisi Ky hesaplaynz.
istenen yerleme zaman ve am salayacak olan kapal-evrim kutuplar;
4 1 1
%2, 4 1 2.17 / , 0.46
0.46
s n n n n
n
t w w w w rad sn
w
x x
x x
= = = = = = =
2 2
1 0.46*2.17*0.1 2.17* 1 0.46 *0.1
1,2
n n
jw T w T j
z e e e e
x x - - - -
= =
1 jw 1
n
jw 1
nn
jw
n
1 2.17* 1 2 1 2 1 2 1 2.17* 1 2 1 2 1 2.17* 1 2 1 2 1 2 1 2.17* j 1 2 1 2
1,2 1,2 1,2 1,2
0.905 11.04 0.888 0.1745 z z j l l = = = = 0.1745 j

Olmas istenen karakteristik denklem
1,2
l kullanlarak;
2
1 2
( ) ( )( ) ( 0.888 0.1745)( 0.888 0.1745) 1.776 0.819 0 z z z z j z j z z a l l = - - = - - - + = - + =

2
( ) 1.776 0.819 0 z z z a = - + =
stenen Karakteristik denklem

7

Durum geri-besleme matrisi K drt farkl yoldan sras ile aada elde
edilecektir.

1.YOL : Geri-besleme matrisi,
1
( )
T T
K w s a a
-
= -

ifadesi ile hesap edilecektir.
2
1 0.0952
det( ) det 1.905 0.905 0
0 0.905
z
zI A z z
z
a
- -
= - = = - + =

-

Ak-evrimden elde edilen katsaylar matrisleri

1 1 1
2 2
1 ...
0 1 ...
,
... . . ... .
0 0 ... 1
n
n
n
a a a
a a
w a
a
-
-

= =

1 1.905
0 1
w
-
=

1.905
0.905
a
-
=

Kapal-evrimden elde edilen katsay matrisi
1
2
...
n
a
a
a
a

=

1.776
0.819
a
-
=

Kontrol edilebilirlik matrisi:
[ ]
0.00484 1 0.0952 0.00484
0.0952 0 0.905 0.0952
S B AB

= =

0.0048 0.0139
0.0952 0.0862
S

=

1
1 0 0.0048 0.0952 1.776 1.905
1.905 1 0.0139 0.0862 0.819 0.905
K
-
- -

-

-

=

4.51
1.12
K

=

2 2
1 2
( ) 1.905 0.905 0 z z z z a z a a = - + = + + =
Ak evrim Karakteristik
denklem

2 2
1 2
( ) 1.776 0.819 0
c
z z z z a z a a = - + = + + =
stenen Kapal evrim

8

2.YOL: Durum denklemleri faz kononik ekline getirilerek, durum geri-besleme matrisi

1
1
1 1
( )
....
n
n
n
n
a a
a a
K I a a
a a
-
-

-

-
= - =

-

( ) I ((

= ) I ((

ifadesi ile hesap edilecektir.
[ ]
1 0.0952 0.00484
( 1) ( ) ( )
0 0.905 0.0952
( ) 1 0 ( )
x k x k u k
y k x k

+ = +

=

Durum denklemleri verilen sistem kontrol edilebilir kanonik form (faz-deiken kanonik form)
dntrlr. Verilen sistemin karakteristik denkleminden
faz-deiken Kanonik formun sistem matrisi elde edilir.

2 1
0 1
0.905 1.90
1
5
0
c c
A A
a a

=

=

- - -
ve standart olarak
0
1
c
B

=

olarak
yazlr.

2
2
1
1
0.905 0.819
1.905 ( 1.776)
a a
K
a a

- -
= =

- - -
-

0.086
0.129
K

=

-

1
c
T VV
-
=

0.0048 0.0139
0.0952 0.0862
V S

= =

elde edilmiti.

2 2
1 2
( ) 1.776 0.819 0
c
z z z z a z a a = - + = + + =
stenen Kapal evrim

2 2
1 2
( ) 1.905 0.905 0 z z z z a z a a = - + = + + =
Ak evrim Karakteristik
denklem

9

[ ]
1
0 0 1 0 0 1
1 1.905 0.905 1 1 1
1.905 1
1 0 .905
c c c c c c
V B A B V V
-

= = =

-

-
=

0 00
]
c c c c c
]
A B
]
A B
]
c c c c c c c c
]
11
c c
1
c c c c c c c c c c
1.905 1.9 1 905 1 9 1 9 1 9 1 905 1 9 1 9 1 9

c c c c c c c c
1 905 1 9 1 9 1 9

1
0.0048 0.0139 1.905 1
0.0952 0.0862 1 0
0.0047 0.0048
0.0952 0.0952
c
T VV T
-
-
= =

=

-

1
1
0.086 0.0047 0.0048
0.129 0.0952 0.0952
T
T
k K T
-
-

= =

- -

4.51
1.12
T
k

= -

NOT: Elde edilen dnm matrisi nin doruluunu onaylamak iin, verilen durum denklemini
kontrol edilebilir kanonik forma dntrlsn.
1 1
( 1) ( ) ( )
c c
x k T ATx k T Br k
- -
+ = +

( ) ( )
c c
y k CTx k =

1
1
0.0047 0.0048 1 0.0952 0.0047 0.0048
0.0952 0.0952 0 0.905 0.0952 0.095
0 1
0.905 1.905
2
T AT
-
-

=

- -

-

1
1
0.0047 0.0048 0.00484
0.0952 0.0952 0.0
1
9
0
52
T B
-
-

=

-

=

[ ]
[ ]
0.0047 0.0048
1 0
0.0952 0
0.0047 0.0
.0952
048
CT

=

-

=

[ ]
1 0.0952 0.00484
( 1) ( ) ( ) ( ) 1 0 ( )
0 0.905 0.0952
x k x k u k y k x k

+ = + =

Dnmden sonra kontrol edilebilir kanonik (faz-deiken kanonik )form aada
verilmitir.

[ ]
0 1 0
( 1) ( ) ( ) ( ) 0.0047 0.0048 ( )
0.905 1.905 1
c c c c
x k x k r k y k x k

+ = + =

-


10

3. YOL: Ackerman ifadesi,
1
( )
T T
k e s p A
-
=

ile durum geri besleme matrisinin bulunmas.
[ ]
0 0 ... 0 1
T
e = ise [ ]
0 1
T
e = dir.
0.0048 0.0139
0.0952 0.0862
S

=

ise
1
95.0347 15.3358
105.0107 5.3388
S
-
-
=

-

dir.
1
1 1
2
( ) ...
1 0.0952 1 0.0952 1 0
1.776 0.819
0 0.905 0 0.905 0 1
n n

-
- = + + + +

= - +

0.043 0.0123
( )
0 0.0307
p z

=

[ ]
95.0347 15.3358 0.043 0.0123
0 1
105.0107 5.3388 0 0.0307
T
k
-

=

-

[ ]
4.51 1.12
T
k =
elde edilir.
4.YOL: Genel kutup yerletirme yntemi ile durum geri-besleme matrisinin bulunmas.

[ ]
1 2
K K K =

durum geri besleme matrisi kullanlarak istenen karakteristik denklem elde edilir.
[ ]
1 2
1 0.0952 0.00484
det( ) det
0 0.905 0.0952
c
z
zI A BK K K
z
a
- -
= - + = +

-

1 2
1 2
0.00484 0.00484 1 0.0952
det
0.0952 0.0952 0 0.905
K K z
K K z
- -
= +

-

1 2
1 2
1 0.00484 0.00484
det
0.0952 0905 0.0952
z K K
K z K
- +
=

- +

Durum geri beslemeli sistem karakteristik denklem aada verilmitir.

11

( )
c
z a ve ( ) z a polinom katsaylar eitlenir ( ) ( )
c
z z a a =
1 2 1 2
1 2 1 2
0.00484 0.0952 1.905 1.776 0.00484 0.0952 0.1290
0.004684 0.0952 0.905 0.819 0.004683 0.0952 0.086
K K K K
K K K K
+ - = - + =
- + = - = -

1
2
( )
(
4.51
1.12 )
pozisyon iin
hz
K
K iin
=
=
olarak elde edilir.

R L
Uort
E
Bm
C
V
s
i
n
(
w
t
)
IGBT
src
U(t)
K
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
Bozucu
(rzgar)
K
o
n
u
m
H
z
ADC
ADC
1.12
DAC
Saysal lemci
Durum Geribeslemesi
4.51
K1
K2
D(t)
(t) q

Durum geri beslemeli DC makine kontrolne ait basitletirilmi donanm.

1
1 s +
1
s
1
sT
e
s
-
1.12
4.51
K1
K2
K
o
n
u
m
H
z
Saysal lemci
X (t)
2
X (t)
1
(t) q

Durum geri beslemeli DC makine kontrolne ait basitletirilmi kontrol blok diyagram.
2
1 2 1 2
(0.00484 0.0952 1.905) 0.004684 0. ( ) 0952 0.905 0
c
z z K K z K K a + + - + = + - =
Olmas istenen kapal-evrim Karakteristik denklem

Durum geri beslemeli karakteristik denklem.
2 2
1 2
1.905 0.905 0 ( ) z z z a z z a a - + = + + = =

Ak evrim Karakteristik denklem


12

1
zI
-
Sistem
0.00484
0.0952
B
1 0.0952
0 0.905
A
1 0
C
1.12
4.51
Durum geri-besleme
x(k+1)
x(k)
y(k)
u(k)
K2
K1
K
o
n
t
r
o
l

i
a
r
e
t
i
X (k):hz
2
X (k):Konum
1

Durum geri beslemeli DC makine kontrolne ait basitletirilmi ayk-zaman kontrol blok diyagram.
1 2
(0) (0) 2 (0) (0) 0.75 x ve x V q = = = =

iin hz ve konumun zamana gre deiimi.

Elde edilmi olan durum geri-besleme kontrol iareti servo sisteme uygulanarak elde edilen kapal-
evrim sisteme ait yeni durum denklemi aada verilmitir.
Kontrol iareti,
[ ] [ ]
1 2
2
1
2
1
( )
4.51 1.12
( )
( )
( )
( )
x k
u k K K
x k
x k
x k

= - =

-

dir.

13

[ ]
1
2
( ) 1 0.0952 0.00484
( 1) ( ) 4.51 1.12
( ) 0 0.905 0.0952
x k
x k x k
x k

+ = + -

1
2
( ) 1 0.0952 0.0219 0.0054
( 1) ( )
( ) 0 0.905 0.4299 0.1071
x k
x k x k
x k

+ = -

0.9781 0.0898
( 1) ( )
0.4299 0.7979
c
A
x k x k

+ =

-

A

0.4299 0.7979

0 4299 0 7979 -

c
A
Durum geri-beslemeli kapal-evrim sistem matrisidir. stenen karakteristik denklem elde edilip
edilmedii dorulamas ise aada yaplmaktadr.
Tasarmn balangcnda istenen kriterleri salayacak olan karakteristik denklem

Olarak elde edilmitir. Tasarm sonunda elde edilen sistem matrisi kullanlarak kapal- evrim
karakteristik denklem,

0.9781 0.0898
det( ) det
0.4299 0.7979
c c
z
zI A
z
a
- -
= - =

-

2
1.776 0.819 0
c
z z a = - + = olarak elde edilir ve olmas istenen karakteristik denklem ile ayn
olduu grlmektedir, sonu olarak tarsmn doruluu gsterilmitir.

MATLAB komutu: Aada verilen sisteme durum geri beslemesi uygulanacaktr.

[ ]
1 0.0952 0.00484
( 1) ( ) ( )
0 0.905 0.0952
( ) 1 0 ( )
A B
C
x k x k u k
y k x k

+ = +

=
A B A B

0 0.905 0.0952 0.905 0. 0.905

0 0 905 0 0952 0 905 0 0 905 0 0 905 0 05

P: Olmas istenen kapal-evrim kutuplar.
p=[0.888+0.1745i 0.888-0.1745i]
K=acker(A,B,p) veya K=place(A,B,p)

K = 4.5149 1.1255 olarak elde edilir.

2
( ) 1.776 0.819 0 z z z a = - + =
stenen Karakteristik denklem
1
z I
-
A
B
( ) u k
( 1) x k +
( ) x k
K -

NOT:
Place komutu ile
deeri sfr olan katl
kutuplar verilemiyor.
Acker komutu ile
verilebilir.

14

NKOMPANZASYONLU (Referans Girili) STATK DURUM GERBESLEME
Kontrol edilen sistemde durum geri-beslemesi ile sistemin dinamik davran
dzenlenebilmektedir. Sistem cevabnn istenen bir referans deere gitmesi istenebilir. Bu
durumda, sistem kazancnn bir olmaldr. Bu ama iin referans giri ile beraber bir kazan
terimi ilave edilmeli ve hesaplanmaldr. Kazan hesab iin nerilen iki yol aada
verilmitir
I.YOL: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk-zaman durum uzay modeli vektr matris
formunda

( 1) ( ) ( )
( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k
+ = +
=
aada verilmitir.

1
z I
-
A
B
( 1) x k +
( ) x k
( ) u k
C
( ) y k
Sistem

iaret uygulansn.
1
z I
-
A
B
( 1) x k +
( ) x k
K -
( ) r k
0
K
( ) u k
C
( ) y k
Sistem

Referans giri li durum geri-beslemeli sistem.

15

( ) u k
K -
Sistem
( ) y k
( ) r k
0
K
( ) v k

Referans girili durum geri-beslemeli sistemait kontrol iareti yazlr ise,
0
0
( 1) ( ) ( ) ( ) x k Ax k BK r k BKx k + = + -

0
( 1) ( ) ( ) ( ) x k A BK x k BK r k + = - +

olarak elde edilir.

0 zI A BK - + =
olarak yazlr.

0
0
K , birim basamak giri iin ( ) 1 y = olacak ekilde ayarlanmaldr.
II. YOL: Referans girii takip edebilen statik durum geri besleme ele alnacaktr.
Referans giri, r olsun; ( ) ( ) e k r y k = - kontrol hatasdr.
( ) u k
K -
Sistem
( ) y k
( ) r k
( ) v k
N
( ) x k
e(k)

( ) ( ) u k Kx k Nr = - +


16

( ) 0 e k = olduunda ( ) x k durum vektrnn srekli hal deeri ,
ss
x

ve ( ) u k kontrol
vektrnn srekli hal deeri
ss
u olsun.
K -
Sistem
N
e(k)=0
x
ss
u
ss r
y = r
ss
v(k)

Amacmz, istenen srekli hal llen k deerini salayan, statik durum geri besleme
kural ( ) ( ) u k Kx k = - y ayarlamaktr. Bu ise kontrol kuralnda durum vektr ofseti
(denkletirme, kaydrmas) ile yaplr.
Srekli rejim iin Kontrol iaret inden
ss
Kx kar ve srekli rejim iin gerekli olan
ss
u ilave
edilerek kontrol iareti,

( ) ( ( ) )
ss ss
u k K x k x u = - - +

olarak yazlr.
Bylece llen k deeri y , referans giri r e eit olur.
( 1) ( ) ( )
( 1) ( ( ( ) ) )
ss ss
x k Ax k Bu k
x k Ax K x k x Bu k B
+ = +
+ = - + -

burada u(k) yerine yazlr =>
Srekli halde, ( 1) ( )
ss
x k x k x + = = olur
ss ss ss
x Ax Bu = + veya
ss ss ss
Bu x Ax = - yerine konulur ise, ( )
ss
x Steady State srekli hal
1
( ) x k
1
( 1) x k +
Srekli rejimde
1 1
( ) ( 1) x k x k = +
k
X(k)

( 1) ( ) ( ( ) )
( 1) ( )( ( ) )
ss ss ss
ss ss
x k Ax k BK x k x x Ax
x k x A BK x k x
+ = - - + -
+ - = - -


17

Bu denklem, statik durum geri-beslemesinin ( ( ) )
ss
x k x - durum vektrne uyguland gibi
yorumlanabilir. ( )
ss
x x k = olduunda ( ) r y k = dr. n kompanzatrn uygun seilmesi
kontrol sistemi knn r ye yaknsamasn salar. nkompanzatr ilavesi sistemin
kutuplarn etkilemez. Srekli hal cevab gz nne alnr ise,
ss ss ss
ss ss
ss
x Ax Bu
y Cx
y r
= +
=
=
olur.
0 ( ) 0
ss ss ss ss ss
Ax x Bu A I x Bu - + = - + =
0
ss ss
Cx u r + = ve ( ) 0
ss ss
A I x Bu - + = denklemleri ile arttrlm durum vektr,
0
0
ss
ss
x A I B
u C r
-
=

yazlabilir.
Buradan,
1
0
0
ss
ss
x A I B
u C r
-
-
=

elde edilir. Ve u(k)da yerine yazlr =>
( ) ( )
ss ss
u k Kx k Kx u = - + + nce u(k) dzenlenir.

[ ]
[ ]
1
( )
0
1
0 1
1
( )
ss
ss
N
A I B
x
Kx k K
u
Kx
C
k K r
-
-

= - +

= - +
[ ]
1
N
1

00 C
0000 C

( ) ( ( ) )
ss ss
u k K x k x u = - - +

( ) ( ) u k Kx k Nr = - +

[ ]
1
0
1
0 1
A I B
N K
C
-
-
=

olarak elde edilir.
RNEK:
0 1 0
( 1) ( ) ( )
0.16 1 1
x k x k u k

+ = +

- -

ve [ ]
1
2
( )
( ) 1 0
( )
x k
y k
x k

=

1 2
0.5 0.5, 0.5 0.5 z j z j = + = -


18

kn istenen referans deere gidebilmesi iin Durum geri besleme matrisi K ve giri
kazanc
0
K hesaplaynz.
Ak-evrim karakteristik denklem:
2 2
1 2
0.16 0 zI A z z z a z a - = + - = + + =
stenen Kapal-evrim karakteristik denklem:
2 2
1 2
( 0.5 0.5)( 0.5 0.5) 0.5 0 zI A BK z j z j z z z a z a - + = - - - + = - + = + + =

Sistem matrisi faz deiken kanonik formdadr.
2 2
1 1
0.5 0.16 0.34
1 1 2
a a
k k
a a

- -

= = =

- - -

-

Durum geri-besleme matrisi, [ ]
0.34 2 K = - olarak elde edilir.
n Kompanzatr kazanc farkl iki yoldan hesaplanabilir.
I. YOL: Transfer fonksiyonu ve son deer teoremi kullanlr.

( )
1
z
R z
z
=
-
K, kullanlarak transfer fonksiyonu hesaplanr;
1
0
( ) ( )
G A BK
G z C zI G H
H BK
= -

= -
=

[ ]
0
0
0 0 1 0 0 1 0
0.34 2
0.16 1 1 0.5 1 1
G H K ise H
K

= - - = = =

- - -

[ ]
0
2
0
0 1
( ) 1 0 ( )
0.5 1 0.5
z
K
G z G z
K z z z
-
= =

- - +

0
0
2 2
1
( )
1
( ) lim( 1)
( ) 0.5 0.5
z
z
K
K Y z
z
y z
R z z z z z
-
= = -
- + - +

0
0
1 0.5
0.5
K
K = =

II. YOL: Elde dilmi olan kazan ifadesi dorudan kullanlr.
[ ]
0
1
0
1
0 1
A I B
N K K
C
-
-
=

=

ifadesi kullanlr.


19

[ ]
[ ]
1
0
0 1 1 0 0
0
0.16 1 0 1 1 0.34 2 1
1
1 0 0
K N
-

-

- - = -

[ ]
1
0
1 0 0 0
0.34 2 1 0.16 2 1 0
1 0 0 1
N K
-
-

= - - -

=

0
0.5 N K = =
1
z I
-
( 1) x k +
( ) x k
( ) y k
Sistem
0
1

B
0 1
0.16 1

- -

A
( )
1 0
C
( ) u k
( ) r k
0.5
( ) v k
0.34
2 -
Durum geribeslemesi

Bilgi Botu:
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +
( ) ( ) y k Cx k =

olarak verilsin.
( 1) ( ) ( ( )) x k Ax k B Kx k + = + -

'
( ) ( ) x k Tx k = ve

' 1
( ) ( ) x k T x k
-
=

' 1
( 1) ( 1) x k T x k
-
+ = +

uygulanr ise,

20

' 1 ' 1
( 1) ( ) ( ) x k T ATx k T Bu k
- -
+ = +

'
( ) ( ) u k Kx k = -
'
( ) ( ) u k KTx k = -
'
verimitir.
' '
( 1) ( ) ( )
c c
'
( ) ( )
c
y k C x k =

Lineer dnmden sonra
'
' ' '
( 1) ( ) ( ( ))
c c
x k A x k B fx k + = + -

[ ]
' '
( 1) ( )
c c
x k A B f x k + = -

elde edilir.
det( ) det( ) 0
c c
1
P A P A
-
= dr.
det( ) 0
c c
1 1 1
det( ) det( ) 0
c c
- - -
- + = - + =

1 1 1
0 zT IT T AT T Bf
- - -

1
0 T zI A BK T
-
= - + =
0 zI A BK = - + = olur.

1 T
K f T
-
= ile elde edilir.
T
f : f nin Transpozu


1

NKOMPANZASYONLU (Referans Girili) STATK DURUM GERBESLEME
Kontrol edilen sistemde durum geri-beslemesi ile sistemin dinamik davran
dzenlenebilmektedir. Sistem cevabnn istenen bir referans deere gitmesi istenebilir. Bu
durumda, sistem kazanc bir olmaldr. Bu ama iin referans giri ile beraber bir kazan
terimi ilave edilmeli ve hesaplanmaldr. Kazan hesab iin nerilen iki yol aada
verilmitir
I.YOL: Kontrol edilmek istenen sisteme ait ayrk-zaman durum uzay modeli vektr matris
formunda

( 1) ( ) ( )
( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k
+ = +
=
aada verilmitir.

1
z I
-
A
B
( 1) x k +
( ) x k
( ) u k
C
( ) y k
Sistem

iaret uygulansn.
1
z I
-
A
B
( 1) x k +
( ) x k
K -
( ) r k
0
K
( ) u k
C
( ) y k
Sistem

Referans giri li durum geri-beslemeli sistem.

2

( ) u k
K -
Sistem
( ) y k
( ) r k
0
K
( ) v k

Referans girili durum geri-beslemeli sistem ait kontrol iareti yazlr ise,
0
0
( 1) ( ) ( ) ( ) x k Ax k BK r k BKx k + = + -

0
( 1) ( ) ( ) ( ) x k A BK x k BK r k + = - +

olarak elde edilir.

0 zI A BK - + =
olarak yazlr.

0
Bbirim basamak giri iin
0
K

kazanc SON DEER teoreminden ( ) 1 y = olacak ekilde
ayarlanmaldr.
II. YOL: Referans girii takip edebilen statik durum geri besleme ele alnacaktr.
Referans giri, r olsun; ( ) ( ) e k r y k = - kontrol hatasdr.
( ) u k
K -
Sistem
( ) y k
( ) r k
( ) v k
N
( ) x k
e(k)

( ) ( ) u k Kx k Nr = - +


3

( ) 0 e k = olduunda ( ) x k durum vektrnn srekli hal deeri ,
ss
x

ve ( ) u k kontrol
vektrnn srekli hal deeri
ss
u olsun.
K -
Sistem
N
e(k)=0
x
ss
u
ss r
y = r
ss
v(k)

Amacmz, istenen srekli hal kn llen deeri
ss
y i salayan, statik durum geri besleme
kural ( ) ( ) u k Kx k = - y ayarlamaktr. Bu ise kontrol kuralnda durum vektr ofseti
(denkletirme, kaydrmas) ile yaplr.
Srekli rejim iin Kontrol iaret inden
ss
Kx kartlr ve srekli rejim iin gerekli olan
ss
u ilave
edilerek kontrol iareti,

( ) ( ( ) )
ss ss
u k K x k x u = - - +

olarak yazlr.
Bylece llen k deeri y , referans giri r e eit olur.
( 1) ( ) ( )
( 1) ( ( ( ) ) )
ss ss
x k Ax k Bu k
x k Ax K x k x Bu k B
+ = +
+ = - + -

burada u(k) yerine yazlr =>
Srekli halde, ( 1) ( )
ss
x k x k x + = = olur
ss ss ss
x Ax Bu = + veya
ss ss ss
Bu x Ax = - yerine konulur ise, ( )
ss
x Steady State srekli hal
1
( ) x k
1
( 1) x k +
Srekli rejimde
1 1
( ) ( 1) x k x k = +
k
X(k)

( 1) ( ) ( ( ) )
( 1) ( )( ( ) )
ss
Bu
ss ss ss
ss ss
x k Ax k BK x k x x Ax
x k x A BK x k x
+ = - - + -
+ - = - -
Bu
ss ss ss
A
ss ss ss
x Ax x Ax
ss ss ss ss ss ss


4

Bu denklem, statik durum geri-beslemesinin ( ( ) )
ss
x k x - durum vektrne uyguland gibi
yorumlanabilir. ( )
ss
x x k = olduunda ( ) r y k = dr. n kompanzatrn uygun seilmesi
kontrol sistemi knn r ye yaknsamasn salar. nkompanzatr ilavesi sistemin
kutuplarn etkilemez. Srekli hal cevab gz nne alnr ise,
ss ss ss
ss ss
ss
x Ax Bu
y Cx
y r
= +
=
=
olur.
0 ( ) 0
ss ss ss ss ss
Ax x Bu A I x Bu - + = - + =
0
ss ss
Cx u r + = ve ( ) 0
ss ss
A I x Bu - + = denklemleri ile arttrlm durum vektr,
0
0
ss
ss
x A I B
u C r
-
=

yazlabilir.
Buradan,
1
0
0
ss
ss
x A I B
u C r
-
-
=

elde edilir. Ve u(k)da yerine yazlr =>
( ) ( )
ss ss
u k Kx k Kx u = - + + nce u(k) dzenlenir.

[ ]
[ ]
1
( )
0
1
0 1
1
( )
ss
ss
N
A I B
x
Kx k K
u
Kx
C
k K r
-
-

= - +

= - +
[ ]
11
NN
11

00 CC
00000000 C

( ) ( ( ) )
ss ss
u k K x k x u = - - +

( ) ( ) u k Kx k Nr = - +

[ ]
1
0
0
1
0 1
A I B
N K K
C
-
-
= =

olarak elde edilir.


5

RNEK:
0 1 0
( 1) ( ) ( )
0.16 1 1
x k x k u k

+ = +

- -

ve
[ ]
1
2
( )
( ) 1 0
( )
x k
y k
x k

=

1 2
0.5 0.5, 0.5 0.5 z j z j = + = -

kn istenen referans deere gidebilmesi iin Durum geri besleme matrisi K ve giri
kazanc
0
K hesaplaynz.
Ak-evrim karakteristik denklem:
2 2
1 2
0.16 0 zI A z z z a z a - = + - = + + =
stenen Kapal-evrim karakteristik denklem:
2 2
1 2
( 0.5 0.5)( 0.5 0.5) 0.5 0 zI A BK z j z j z z z a z a - + = - - - + = - + = + + =

Sistem matrisi faz deiken kanonik formdadr.
Karakteristik denklem katsaylarndan,
1
1 a = - ,
2
0.5 a = ,
1
1 a = -
2
0.16 a = - yazlabilir.

2 2
1 1
0.5 0.16 0.34
1 1 2
a a
k k
a a

- -

= = =

- - -

-

Durum geri-besleme matrisi, [ ]
0.34 2 K = - olarak elde edilir.
n Kompanzatr kazanc farkl iki yoldan hesaplanabilir.
I. YOL: Transfer fonksiyonu ve son deer teoremi kullanlr.

( )
1
z
R z
z
=
-
Kontrol kural
0
( ) ( ) ( ) u k Kx k K r k = - + durum geri-besleme durum denkleminde yerine
koyulur ,
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = + ise
0
( ( 1) ( ) ( ) ( )) x k Ax k B Kx k K r k - + + = +
0
( 1) ( ) ( ) ( )
H G
x k A BK x k BK r k

+ = - + ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
Durum denklemlerine ait katsaylar matrisleri kullanlarak transfer fonksiyonu hesaplanr.

6

1
0
( ) ( )
G A BK
G z C zI G H
H BK
= -

= -
=

durum geri-beslemeli ve n-kompanzatr girili
sisteme ait kapal-evrim transfer fonksiyonu.
[ ]
0
0
0 0 1 0 0 1 0
0.34 2
0.16 1 1 0.5 1 1
G H K ise H
K

= - - = = =

- - -

[ ]
0
2
0
0 1
( ) 1 0
0.5 1
( )
0.5
z
G z
K
K
G z
z z z
=
-
=

- -
+

0
2
( )
( )
( ) 0.5
K
G z
Y z
R z z z
=
- +
=

son deer teoreminden,
0
2
1
1
( ) lim( 1)
0.5
z
z
K
z
y z
z z
-
= -
- +

0
0
1
0 5
0.
.
5
K
K = = olarak elde edilir.
II. YOL: Elde dilmi olan kazan ifadesi dorudan kullanlr.
[ ]
0
1
0
1
0 1
A I B
N K K
C
-
-
=

=

ifadesi kullanlr.

[ ]
[ ]
1
0
0 1 1 0 0
0
0.16 1 0 1 1 [0.34 2] 1
1
1 0 0
N K
-

-

- - = -

[ ]
1
0
1 0 0 0
0.34 2 1 0.16 2 1 0
1 0 0 1
N K
-
-

= - - -

=

0
0.5 N K = =

7

1
z I
-
( 1) x k +
( ) x k
( ) y k
Sistem
0
1

B
0 1
0.16 1

- -

A
( )
1 0
C
( ) u k
( ) r k
0.5
( ) v k
0.34
2 -
Durum geribeslemesi

Bilgi Botu:
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = +
( ) ( ) y k Cx k =

olarak verilsin.
( 1) ( ) ( ( )) x k Ax k B Kx k + = + -

'
( ) ( ) x k Tx k = ve

' 1
( ) ( ) x k T x k
-
=

' 1
( 1) ( 1) x k T x k
-
+ = +

uygulanr ise,
' 1 ' 1
( 1) ( ) ( ) x k T ATx k T Bu k
- -
+ = +

'
( ) ( ) u k Kx k = -
'
( ) ( ) u k KTx k = -
'

8

verimitir.
' '
( 1) ( ) ( )
c c
'
( ) ( )
c
y k C x k =

Lineer dnmden sonra
'
' ' '
( 1) ( ) ( ( ))
c c
x k A x k B fx k + = + -

[ ]
' '
( 1) ( )
c c
x k A B f x k + = -

elde edilir.
det( ) det( ) 0
c c
1
P A P A
-
= dr.
det( ) 0
c c
1 1 1
det( ) det( ) 0
c c
- - -
- + = - + =

1 1 1
0 zT IT T AT T Bf
- - -

1
0 T zI A BK T
-
= - + =
0 zI A BK = - + = olur.

1 T
K f T
-
= ile elde edilir.
T
f : f nin Transpozu


9

RNEK: Bir nceki statik durum geri-beslemeli DC makine kontrolnde llen kn
aada verildii gibi referans girii takip etmesi istenmektedir. n kompanzatr kazancn
hesaplaynz.
R L
Uort
E
Bm
U(t)
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
Bozucu
(rzgar)
K
o
n
u
m
H
z
ADC
ADC
1.12
Saysal lemci
Durum Geribeslemesi
4.51
K1
K2
D(t)
DAC
N
r(k) referans giri
( ) t q
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src
u(t)
r
q ( ) k

Sistemin durum modeli;
[ ]
1 0.0952 0.00484
( 1) ( ) ( )
0 0.905 0.0952
( ) 1 0 ( ),
A B
C
x k x k u k
y k x k

+ = +

=
A B A B A B

0 0.905 0.0952 0.905 0. 952

0 0 905 0 09 0 905 0 0 905 0 0 905 0 0952

Durum geri-besleme kazan matrisi [ ]
4.51 1.12 K = olarak verilmitir.
[ ]
[ ]
1
1
0
1
0 1
0
0 0.0952 0.00484
[4.51 1.12] 1 0
0 0.905 0.0952
1
1 0 0
A I
A I B
N K
C
-
-
-
-
=

=
-

A I A I A I
0 0 0 0 0952 0 0952
ara ilemler yapldktan sonra,
4.51 N = olarak elde edilir.

10

( ) 0 D t =

rzgar etkisi sfr ve ( ) 2 ( ) r t u t = referans giri iin servo sistem cevab.

8
( 8) ( 8) , 0.1 80
0.1
D t u t T iin k - = - = = =

rzgar etkisi balangc an ve ( ) 2 ( ) r t u t =
referans giri iin servo sistem cevab.
ess


11

rnekten grlecei gibi, statik durum geri-beslemesi ile n kompanzatrl sistem bozucu
yoksa referans girii iyi bir ekilde izler. Eer bozucu mevcutsa, izleme performans zayftr,
ss
e
srekli hal hatas oluur.
R L
Uort
E
Bm
U(t)
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
Bozucu
(rzgar)
K
o
n
u
m
H
z
ADC
ADC
1.12
Saysal lemci
Durum Geribeslemesi
4.51
K1
K2
D(t)
DAC
4.51
r(k) referans giri
( ) t q
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src
u(t)
r
q ( ) k

DNAMK-DURUM GERBESLEMES
Hem referans girii takip eden hemde bozucu etkisini gideren (yok eden) durum uzay yaps
ele alnacaktr. Balang noktamz, durum vektrn kontrol hatas ( ) ( ) e k r y k = - y ihtiva
edecek ekilde arttrmaktr.
p
K -
Sistem
I
K
y(k)
x(k)
u(k)
x (k)
r(k)
x (k+1)=x (k)+e(k)

Dinamik durum geri-besleme kontrol sistem blok diyagram
ntegre edilmi kontrol hatas;
( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( 1) ( ) ( ) ( )
I I
I I
x k x k e k e k r y k r Cx k
x k x k r k Cx k
+ = + = - = -
+ = + -

Arttrlm durum vektr,
( )
( )
I
x k
x k

dr. Kontrol kural,
( )
( )
( )
p I
I
x k
u k K K
x k

= -

olur.

12

( ) x k durum vektr 1 nx boyutlu ise,
1 2
[ ........ ]
p p p pn
K K K K =
dir.
Dinamik durum geri-beslemeli kontroln karakteristik denklemi:
Arttrlm-durum uzay modeli;
( 1) ( ) ( )
( 1) ( ) ( ) ( )
I I
x k Ax k Bu k
x k x k r k Cx k
+ = +
+ = + -

ifadeleri kullanlarak aada
verildii gibi elde edilir.
( 1) ( ) 0 0
( )
( 1) ( ) 1 0 1
I I
x k x k A B
u k r
x k x k C
+
= + +

+ -

Kontrol kural u(k) yerine koyulur ise,
[ ]
( 1) ( ) 0 0
( 1) ( ) 1 0 1
P I
I I
x k x k A B
K K r
x k x k C
+
= - +

+ -

Karakteristik polinom,
[ ]
0
det 0
1 0
P I
A B
zI K K
C

- - =

-

dr.
P
K ve
I
K nn seilmesi ile kapal-evrim sistem dinamii ayarlanr.
RNEK:
[ ]
0.13 0 0.069
, , 1 1
0.46 0.63 0
A B C

= = =

Artrlm durum-uzay modeli;
1 1
2 2
( 1) 0.13 0 0 ( ) 0.069 0
( 1) 0.46 0.63 0 ( ) 0 ( ) 0
( 1) 1 1 1 ( ) 0 1
I I
x k x k
x k x k u k r
x k x k
+

+ = + +

+ - -

[ ]
1 1
2 1 2 2
( 1) 0.13 0 0 0.069 ( ) 0
( 1) 0.46 0.63 0 0 ( ) ( ) 0
( 1) 1 1 1 0 ( ) 1
P P I
I I
x k x k
x k K K K x k u k r
x k x k
+

+ = - + +

+ - -


13

1 1 2 1
2 2
( 1) 0.13 0.069 0.069 0.069 ( ) 0
( 1) 0.46 0.63 0 ( ) ( ) 0
( 1) 1 1 1 ( ) 1
P P I
I I
x k K K K x k
x k x k u k r
x k x k
+ - - -

+ = + +

+ - -

Dinamik durum geribeslemeli sistemin artrlm durum-uzay modeli.
Problem;
1 2
, ,
P P I
K K K katsaylarnn hesabdr.


1
DNAMK-DURUM GERBESLEMES
Hem referans girii takip eden hemde bozucu etkisini gideren (yok eden) durum uzay yaps
ele alnacaktr. Balang noktamz, durum vektrn kontrol hatas ( ) ( ) e k r y k = - y ihtiva
edecek ekilde arttrmaktr.
p
K -
Sistem
I
K
y(k)
x(k)
u(k)
x (k)
r(k)
x (k+1)=x (k)+e(k)
e(k)
Dinamik durum geri-besleme kontrol sistem blok diyagram
ntegre edilmi kontrol hatas;
( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( 1) ( ) ( ) ( )
I I
I I
x k x k e k e k r y k r Cx k
x k x k r k Cx k
+ = + = - = -
+ = + -

Arttrlm durum vektr,
( )
( )
I
x k
x k

dr. Kontrol kural,
( )
( )
( )
p I
I
x k
u k K K
x k

= -

olur.
( ) x k durum vektr 1 nx boyutlu ise,
1 2
[ ........ ]
p p p pn
K K K K =
dir.
Dinamik durum geri-beslemeli kontroln karakteristik denklemi:
Arttrlm-durum uzay modeli;
( 1) ( ) ( )
( 1) ( ) ( ) ( )
I I
x k Ax k Bu k
x k x k r k Cx k
+ = +
+ = + -

ifadeleri kullanlarak aada
verildii gibi elde edilir.
( 1) ( ) 0 0
( )
( 1) ( ) 1 0 1
I I
x k x k A B
u k r
x k x k C
+
= + +

+ -

[ ]
( 1) ( ) 0 0
( 1) ( ) 1 0 1
P I
I I
x k x k A B
K K r
x k x k C
+
= - +

+ -

Karakteristik polinom,
[ ]
0
det 0
1 0
P I
A B
zI K K
C

- - =

-

dr.

2

DURUM-UZAY GERBESLEME N KUTUP YERLETRME TASARIMI
Tasarm amac, yerleme zamannn
s
t ve maximum amn
*
p
M deerini gememesidir.
1- Kapal-evrim kutuplar
1,2
j
z re
q
= hesaplaynz.
4
s
T
t
r e
-
= , *
log( )
log( )
p
r
M
q p =

2- stenen karakteristik denklemi oluturun,
2 2 2
( ) ( 2 cos )( 0.25 )
n
F z z r z r z r q
-
= - + -
n durum uzay boyutu.
2 2
( )( ) 2 cos
j j
z e z e z r z r
q q
q
-
- - = - +

3- Modellenen karakteristik polinomu, ( 1) ( ) ( ) x k Ax k BKx k + = - y oluturun ve an,
[ ]
1
,...,
n
K K K = olmak zere,
modellenen karakteristik denklem, det[ ( )] zI A BK - -

4- Klar hesaplanr, istenen karakteristik denklem katsaylar ile modellenen karakteristik
denklem katsaylar eitlenir (ayn derecedeki polinomlar) ve denklem zlr.

5- Sonu dorulamas yaplr,

kapal-evrim kutuplarnn birim dairede iinde olup olmad kontrol edilir,
Transient cevabn istenen performans salayp salamadn simle edilir.


3

rnek: Aada servo sisteme ait ekil a) donanm ve b) ak-evrim kontrol blok
diyagram verilmitir.

R L
E
Bm
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
K
o
n
u
m
H
z
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src
U(t)
Uort

a) Servo sistem donanm
1
s
1
1 s +
Bozucu
D(s)
u(s) Kontrol iareti
( ) s q
( ) s W
Hz
Konum

b) Servo sisteme ait ak-evrim kontrol blok diyagram
istenenler:
i) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait donanm blok diyagram iziniz.
ii) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait Kontrol blok diyagram iziniz.
iii) Servo sistemde 0.46 x = ve %2 kriterine gre 4
s
t sn = olmas istenmektedir. Sistemin
referans girii takip edilebilmesi ve bozucu etkisini gidermesi istenmektedir. Servo sisteme
ait ayrk- zaman durum denklemleri 0.1 T sn = iin ,

[ ]
1 0.0952 0.00484
( 1) ( ) ( )
0 0.905 0.0952
( ) 1 0 ( )
x k x k u k
y k x k

+ = +

=
olarak verilmektedir.
statik ve dinamik durum geri-besleme katsaylar
1 2
, ,
p p I
K K K hesaplaynz.
iv) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait durum ve k
denklemlerini elde ediniz.

4
v) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait ayrk-zaman Transfer
fonksiyonunu elde ediniz.
vi) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli kontrol kurall ayrk-zaman saysal
kontrole ait programn sembolik dilde yaznz.
ZM:
i) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sisteme ait donanm blok diyagram.
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src
referans giri
R L
Uort
E
Bm
u(t)
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
Bozucu
(rzgar)
K
o
n
u
m
H
z
Saysal lemci
Durum Geribeslemesi
K1
K2
D(t)
DAC
q
1
z
z -
r(k)
ntegral
K
I
y(k)=x1(k)
ADC ADC
e(k)

ii) Statik ve dinamik durum geri-beslemeli servo sistem ait Kontrol blok diyagram :

5
1
s
K
o
n
u
m
H
z
Saysal lemci
K
I
1
z
z -
r(k)
K2 K1
1
sT
e
s
-
u(k)
1
1 s +
u(k)
x
2
(t)
x
1
(t)
y(k)=x1(k)
u(k)
Bozucu
D(t)

iii- Statik ve dinamik durum geri-besleme katsaylar
1 2
, ,
p p I
K K K hesap edilmesi.
p
K -
Sistem
I
K
y(k)
x(k)
u(k)
x (k)
r(k)
x (k+1)=x (k)+e(k)
e(k)

Yukarda verilen sistemde, istenen kriterleri salayacak olan
1 2
[ ]
p p I
K K K katsaylar
hesaplanacaktr.
1- Kapal-evrim sisteme ait karakteristik denklem:
[ ]
0
( ) det 0
1 0
I
A B
F z zI K K
C

= - - =

-

[ ]
[ ]
0
1 2
1
0
1 0.0952
0.00484
0 0.905
0.095
0 0
det 0 0 0
0
0
0
1
0
0 1
2
0
A
B
I
C
z
z K K K
z

= - - =

-

0
AA
1 0 0952 0
B
0 00484
[ ]
1 1 0
[ ]
1 1 0
[ ]
1 1 0
[ ]
1 1 0
[ ]
1 1 0 -
[ ]
1 1 0
1
C
111

1 2
2 2
1 0.0952 0 0.00484 0.00484 0.00484
det 0 0.905 0 0.0952 0.0952 0.0952 0
1 0 1 0 0 0
i
i
z K K K
z K K K
z
- -

= - - =

-


6
1 2
1 2
1 0.00484 0.0952 0.00484 0.00484
det 0.0952 0.905 0.0952 0.0952 0
1 0 1
i
i
z K K K
K z K K
z
- - - - -

= - - - - =

-

stenen karakteristik denklem;
0.46, % 4 2.17 /
s n
t sn w rad sn x = = =
2 2
1,2 1,2
1 0.46*2.17 2.17 1 0.46 0.9982 1.9268
n n
s w jw j s j x x = - - = - - = -
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1,2
0.9982 1.9268
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
j
1,2
0.46*2.17 2.17 1 0.46 0.9982 0.9982
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
11
2 2
j 11
2 2
1,2
1 0.46 0 0.46 1 0.46 0 0 46*2 17 2 17 6*2 17 2 1 0 4 2 17
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1,2
jw 111
(0.9982 1.9268)0.1
1,2
0.8883 0.1687
sT j
z e z e z j
-
= = =
2 1.9268)0 2 1. 2 1. 2 1.9268)0 2 1. 2 1. 2 1.9268)0 sT j 2 1. 2 1.

0 9050
(
.
)
r
r abs z
=
=

( ) ( 0.8883 0.1687 )( 0.8883 0.1687 )( 0.25*0.9050) 0 z z j z j z a = - - - + - =

2 1
0.0952 2.905 0.00484 2.0029 K K - - - = -

2 1
0.0952 0.00484 0.9021 K K - - =
3 2
( ) 2.0029 1.22 0.1853 0 z z z z a = - + - = istenen karakteristik denklem
3 2
1 2 3
( ) 0 z z a z a z a a = + + + =

Staik ve dinamik durum geribeslemeli servo sisteme ait parametrik karakterisrik
denklem.
3 2
2 1
( ) ( 0.0952 2.905 0.00484 ) F z z K K z = + - - - +

1 2
(0.0015716 2.81 0.1904 0.00484 )
i
K K K z + + +

1 2
0.0046828 0.905 0.0952 0.0046828 0
i
K K K + - - + =

3 2
1 2 3 ( ) 0 F z z a z a z a = + + + =

( ) ( ) F z z a = yazlr ve katsaylar eitlenir ise,


7
1 2
0.0015716 2.81 0.1904 0.00484 1.22
i
K K K + + + =
1 2
0.0015716 0.1904 0.00484 1.59
i
K K K + + = -
1 2
0.0046828 0.905 0.0952 0.0046828 0.1853
i
K K K - - + = -
1 2
0.0046828 0.0952 0.0046828 0.7199
i
K K K - + =
1
2
0.00484 0.0952 0 0.9021
0.0001572 0.1904 0.00484 1.59
0.00484 0.0952 0.004683 0.7197
i
K
K
K
- -

= -

-

1
1
2
0.00484 0.0952 0 0.9021
0.0001572 0.1904 0.00484 1.589
0.00484 0.0952 0.004683 0.7197
i
K
K
K
-
- -

= -

-

1
2
156.64 51.63 53.37 0.9021
2.54 2.62 2.71 1.589
105.01 105.01 105.01 0.7197
i
K
K
K
- -

= - - -

1
2
20.79
8.41
3.33
i
K
K
K
-

= -

[ ]
1
1 2 2
( )
( ) ( ) ( )
( )
I
I
x k
u k Kx k K K K x k
x k

= - = -

Kontrol iareti.

1
2
( )
[20.79 8.41 3.33] ( )
( )
I
x k
x k
x k

= - -

Artrlm sistem Karakteristik denkleminin elde edilmesi.
p
K -
Sistem
I
K
y(k)
x(k)
u(k)
x (k)
r(k)
x (k+1)=x (k)+e(k)
e(k)

Artrlm sistem iin durum denklemleri yazlr.

8
( 1) ( ) 0 0
( ) ( )
( 1) ( ) 1 0 1
I I
x k x k A B
u k r k
x k x k C
+

= + +

+ -

ekilden grlebilecei gibi ( ) u k kontrol iareti ve ( ) r k ise referans giritir. ( ) 0 r k =
alnarak daha nce verilmi olan Bass-Gura , faz kanonik form iin verilmi olan
basitletirilmi yntem ve Ackerman nn nerdii her bir yntem ayr ayr uygulanarak
durum geri besleme matrisi K hesap edilebilir. Aada sras ile verilmitir.
[ ]
0
1 1
2 2
1
0
1 0.0952
0.00484
0 0.90
( 1) (
5
0.0
)
( 1) (
0
0
1
0
) ( )
( 1) ( )
1 0
952
A
B
I I
C
H
G
x k x k
x k x k r k
x k x k

+

+ = +

+
-

0
A
1 0 0952 0 1 0 0952

B
0 00484
[ ]
1
[ ] [ ]
I I
[ ] [ ]
1
[ ]
1
[ ]
1
[ ]
1
[

1

Bir nceki blmde servo sisteme ait dinamik durum geri besleme tasarm yaplm olup tm
kontrol blok diyagram aada verilmitir.
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src
referans giri
R L
Uort
E
Bm
u(t)
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
Bozucu
(rzgar)
K
o
n
u
m
H
z
Saysal lemci
Durum Geribeslemesi
8.41
20.79
D(t)
DAC
q
1
z
z -
r(k)
ntegral
3.33
y(k)=x1(k)
ADC ADC

Kontrol blok diyagramndan grld ve durum uzay tasarmnda ifade edildii gibi kontrol edilebilir
bir sistemde tm kutuplarn istenen yere atanabilmesi iin tm durum deikenlerinin llmesi
gerekmektedir.
Tm durum deikenlerinin llmesi yerine tm durum deikenleri gzlenebilen bir sistemde k
llerek sisteme ait tm durum deikenleri hesap edilebilir, gzlenebilir (kestirilebilir).
Tm durumlar gzlenen sisteme tm durum geri-besleme uygulanabilir.


2
DURUM GZLEYC (KESTRC)
R L
Uort
E
Bm
U(t)
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t) X2(t)
Bozucu
(rzgar)
K
o
n
u
m
H
z
Saysal lemci
D(t)
q
I
ADC ADC ADC
DAC
K3
K2
K1
X3(t) Akm
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src

Yukarda verilen servo sistemde tm durum geri-besleme iin adet durum deikenleri
akm,konum ve hz llmelidir. Aada anlatlacak olan gzleyici ve tasarm ile sadece k (konum)
llecek ve gzleyici ile akm,konum ve hz ani deerleri hesap edilecektir.
Genel olarak, bir sistemin tm durumlarnn llmesi pratik olmayabilir, ancak ilgilenilen
sistemden elde edilen bilgilerden sistemin durumlar kestirilebilinir. Genel olarak, bir sistemin
durumlarn kestiren sisteme gzleyici (observer) veya durum kestirici (state estimator) denir.
( 1) ( ) ( )
( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k
+ = +
=

Verilen sistemin herhangi bilinmeyen ilk x(0) durumlar iin, N adet sonlu y(0), y(1), y(N-1)
lmnden tm (0) x durum deikenleri hesaplanabiliyor ise, sistem tmyle gzlenebilir
denir. Sistemin tm durumlarnn gzlenebilmesi iin Gzlenebilirlik matrisi,
1
...
N
C
CA
O
CA
-

=

,
( ) rank O n =
olmaldr,
nxn
A
:sistem matrisi.


3
Luenberger Gzleyici
Durum vektrleri gzlenecek olan sistem modeli,
( 1) ( ) ( )
( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k
+ = +
=

n
x R
,
p
y R

ve
m
u R

olarak verilsin.
Durum vektr
( ) x k
nn, yaklak deeri ( ) x k
ile verilsin. Gzleyici modeline ait durum

denklemi,

( )
n
x k R
ve
, A B ve L

bilinmeyen matrisleridir.
Gzleyici, ( ) u k giri vektr ve ( ) y k k vektr, girilerin den oluan iki girili bir
dinamik sistemdir. ( ) x k
ve ( ) x k ayn boyutlu ise gzleyici tam dereceli/ tm dereceli (full-

order) gzleyici olarak adlandrlr. ( ) x k
nn derecesi ( ) x k dan kk ise dk-dereceli

gzleyici olarak adlandrlr.
X(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
X(k+1)=Ax(k)+Bu(k)+Ly(k)
Sistem Gzleyici
C
x(k)
y(k)
u(k)
x(k)
Kestirilen
Durumlar
k Durumlar
giri
Sistem ve gzleyicinin basitletirilmi gsterimi
Hata vektr, ( ) ( ) ( ) e k x k x k
= - olarak tanmlansn.
Gzleyici tasarlama probleminin tanm, mmkn olan en yksek hzda ( ) e k y sfr
yapacak olan , A B ve L

matrislerinin belirlenmesidir.
Problemin zm iin,
( 1) ( 1) ( 1) e k x k x k
+ = + - + yazlr ve durum denklemleri yerlerine yazlr =>

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
y k
Ax k Bu k Ax k Bu k LCx k

= + - - -
dzenlenir =>

( 1) ( ) ( ) ( ) x k Ax k Bu k Ly k

+ = + + ile verilir.


4

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) e k x k x x k k x k e k

= - = -

olduu gz nne alnr ise,
( ( ) ( ) [ ] ( ) ) ) ( ) ( Ax k Bu k A Bu k L x k e C k x k

- = + - - -
( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) e k Ax k Bu k Ax k Ae k Bu k LCx k

+ = + - + - - dzenlenir ise,
hata dinamii,
( 1) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) e k Ae k A A LC x k B B u k

+ = + - - + -

olarak elde edilir.
( ) e k nn ( ) x k ve ( ) u k dan bamsz olarak sfra gidebilmesi iin aada verilen 3 art
salanmaldr;
1- A A LC
= -

2- B B
=
3- A

matrisi kararl olmaldr. 1 ve 2 ifadeleri yerlerine koyulur ise,
) ( 1) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x k x k u k Ly k Ax k Bu k Ly k LC x A L k C B

- + = + + = + + -

Dzeltici terim, genellikle rezidl olarak adlandrlr (artk kalan, artan)
Bu sonulardan ( ) e k aada verilen fark denklemi ile yazlr.
( 1) ( ) e k Ae k
+ =

( 1) ( ) ( ) e k A LC e k + = - Hata dinamii..
( 1) ( ) ( ) [ ( ) ( )]
Kestirici Dzeltici terim
x k Ax k Bu k L y k C x k

+ = + + - )]
y ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) [ ( ) (( ))

Gzleyici durum denklemine ait
saysal gerekletirme diyagram aada verilmitir. Gzleyici durum denklemi
( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) x k A LC x k Bu k Ly k

+ = - + +

olarak dzenlenir.
( 1) ( ) ( ) [ ( ) ( )]
x k Ax k Bu k L y k C x k

+ = + + - )]
y ( ) ( ) [ ( ) ( ( ) ( ) [ ( ) ( ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) [ ( )
Gzleyici durum denklemi

5
1
z I
-
A
B
( ) u k
( 1) x k +
( ) x k
A
L
C
C
B
e(k)
y(k)
Durum Gzleyici (kestirici)
Sistem
x(k)
giri
k
Kestirilen durumlar
x(k) x(k)
Srekli rejimde
1
z I
-
x(k) C
y(k)

Gzleyici durum denklemine ait saysal gerekletirme diyagram.
Gzleyici tasarm problemi; A A LC
= - matrisinde L matrisini elde edilmesi bir kutup

yerletirme problemine dnr.
Gzleyici tasarmnda, L matrisinin var olabilmesi ve A A LC
= - nin istenen z deerlere

sahip olabilmesi iin gerek ve yeter art ( , ) A C nin gzlenebilir olmasdr.
[ ] , rank O n = gzlenebilirlik matris rank tam olmaldr.
1
...
Gzlenebilirlik
Matrisi
n
C
CA
O
CA
-

=

Gzleyicide durum geribesleme matris Lnin tasarm:
i-
1 2
, ,...,
n
l l l Gzlenecek sistem matrisi Ann zdeerleri , ( ) P z gzlenecek sistem
karakteristik denklemi olsun.
1
1
1
( ) ( ) ... 0
n
n n
i n
i
P z zI A z z a z a l
-
=
= - = - = + + + =
olarak yazlabilir.
ii- 1
2
, ,...,
n
l l l

gzleyici sistem matrisi A A LC
= - nin istenen zdeer leri ve ( ) P z

ise
GZLEYC karakteristik denklemi olsun.

6
1
1
1
( ) ( ) ... 0
n
n n
i n
i
P z zI A z z a z a l

-
=
= - = - = + + + =
olarak yazlabilir.

Lnin bulunmas, daha nceden verilen yntemlerden herhangi biri kullanarak yaplabilir.

L matris hesab iin aada verilen yntemlerden faydalanlabilinir.
I-YOL
i- Gzlenecek sistem karakteristik denklemi,
1
1
( ) ... 0
n n
n
P z z a z a
-
= + + + = olmak zere,
1 1
2
1 ...
0 1 ...
. . ... .
0 0 ... 1
n
n
a a
a
w
-
-

=

ve
1
2
...
n
a
a
a
a

=

Karakteristik denklem katsaylarndan elde edilir.
1
...
N
C
CA
O
CA
-

=

gzlenebilirlik matris,
ii- Gzleyici karakteristik denklem
1
1
( ) ... 0
n n
n
P z z a z a

-
= + + + = katsaylarndan
1
2
...
n
a
a
a
a

=

elde edilir.
iii- Gzleyici katsay matrisi
1
( )
T T
L w O a a
-
= -

ifadesi ile hesaplanr.

Problem: gzleyicinin istenen z deerlere sahip olabilmesi iin L ne olmaldr?
( ) P z
gzleyici karakteristik denklem seiminde, gzleyici cevap hz durum

deikenleri kestirilecek sistem cevap hzndan 3~10 kat daha hzl olacak
ekilde seilmesi tavsiye edilir.


7
II-YOL
Olmas istenen gzleyici karakteristik denklem
1
1
( ) ... 0
n n
n
P z z a z a

-
= + + + = olmak zere,
L matrisi iin Ackerman eitlii, z A = iin yazlr,
Gzleyici katsay matrisi
1
1
0
0
( )
... ...
1
n
C
CA
L P A
CA
-
-

=

III-YOL
Durum deikenleri kestirilecek (gzlenecek) olan sistem durum denklemleri gzlenebilir
kanonik formunda ise,
Gzleyici katsay matrisi
1
1
1
1
( )
..........
n
n
n
n
a a
a a
L a a
a a
-
-

-

-

= - =

-

VI-YOL
Tm durum deikenleri gzlenecek sistemde ayrk-zaman A A LC
= -

matrisine ait
karakteristik denklem ile olmas istenen gzleyici karakteristik denklemi karlatrlr ve
katsaylar eitlenerek durum geri besleme vektr L elde edilir.,
( 1) ( ( ) ( ) ) ( ) A LC x k x k u k Ly B k

+ + - + = Luenberger gzleyici durum denklemi
1
1 1 ( ) ... 0
n n
n n p z z a z a z a

-
- = + + + + = Olmas istenen gzleyici karakteristik denklemi.
1
1 1 det( ( )) ( ) ... 0
n n
n n zI p z z a z a z a A LC

-
- - = = + + + + = - eitlenir ve L katsaylar elde edilir.


8
rnek:
R L
Uort
E
Bm
u(t)
f=sbt
Anten
Jm lme
X1(t)
X2(t)
Bozucu
(rzgar)
D(t)
q
I
X3(t)
Akm
Hz Konum
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src

5 , 200 , 0.1 / /
b
R L mH K V rad sn = W = =
2 1
2
1
0.1 / , , 0.02
50
i
n
K Nm A n J kgm
n
= = = =

R L
Uort
E
Bm
f=sbt
Jm
lme
Anten
Bozucu
(rzgar)
D(t)
q
y(t)
k
Saysal lemci
x(t)
x1(t) : akm
x2(t) : konum
x3(t) : Hz
aret
u(t)
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src
Kontrol

Yukarda verilen servo sisteme ait
parametreler yanda verilmitir.
Aada verilen dzenekte grld
gibi k iaretini lerek
1
( ) x t ,
2
( ) x t ve
3
( ) x t durum deikenlerini
kestiriniz

9
zm: nce sisteme ait dinamik denklemler yazlr.
t-domeninde s-domeninde

S-domeni denklemler kullanlarak Rotor Kontroll DC-makineye ait kontrol blok diyagram aada
verilmitir.
1
sL R +
i
K
1
Js
1
s
( )
a
E t
( )
y
T t
( ) i t
( ) e t
( )
m
w t
n
( )
m
t q
( )
y
t q
b
K
1
( ) x t
2
( ) x t
3
( ) x t
akm
konum
hz
Rotor Kontrollu DC makine

Yukarda yazlan dinamik denklemler kullanlarak Rotor Kontroll DC-makineye ait srekli zaman
durum denklemler aada elde edilmitir.

( )
( ) ( ) ( )
ort
di t
u t Ri t L e t
dt
= + +
( ) ( )
e i
T t Ki t =
( ) ( )
b
e t K w t =
( )
( ) ( )
m
m y
dw t
T t J nT t
dt
= +
( ) ( )
m e
T t T t =
( )
( )
m
m t
d t
w
dt
q
=
1
2
( ) ( ) ( )
y m m
n
t t n t
n
q q q = =

( ) ( )
( )
ort
U s E s
I s
Ls R
-
=
+

( ) ( )
e i
T s K I s =
( ) ( )
( )
e y
m
T s nT s
s
Js
-
W =
( ) ( )
b
E s K s = W
( ) ( )
m e
T s T s =
( )
( )
m
m
s
s
s
q
W
=
( ) ( )
y m
s n s q q =

10

Dinamik denklemler dzenlenir
( )
( ) ( ) ( )
ort b
di t
u t Ri t L K w t
dt
= + +
( ) 1
( ) ( ) ( )
b
ort
K di t R
i t w t u t
dt L L L
= - - +
( )
( ) ( )
i y
dw t
K i t J T t
dt
= +
( )
( ) ( )
i
y
K dw t n
i t T t
dt J J
= - ve durum deikenleri tanmlanr
1
( ) ( ) x t i t = akm
2
( ) ( ) x t t q = konum
3
( )
( ) ( )
d t
x t w t
dt
q
= = Asal hz
ve durum denklemleri vektr matris formunda yazlr.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1
2
2
3
3
( )
1
0
( )
( )
0 0 1 ( ) 0 ( )
( ) 0
( ) 0 0
b
ort
i
dx t
K R
dt
x t
L L L
dx t
x t U t
dt
K x t
dx t
J
dt

- -

= +

Durum denklemleri
Ve k denklemi, ( ) ( ) ( )
y m
y t t n t q q = =
[ ]
1
2
3
( )
( ) 0 0 ( )
( )
x t
y t n x t
x t

=

elde edilir. Parametre deerleri yerlerine yazlr ise durum
denklemleri ve katsay matrisleri elde edilir.
1
1
2
2
3
3
( )
25 0 0.5 ( ) 5
( )
0 0 1 ( ) 0 ( )
50 0 0 ( ) 0
( )
ort
B
A
dx t
dt
x t
dx t
x t U t
dt
x t
dx t
dt

- -

= +

A
3
50 0 0 ( 0 0
3
50 0 0 ( 0 0 0 0 0 0
3
((
3
[ ]
1
2
3
( )
( ) 0 0.02 0 ( )
( )
C
x t
y t x t
x t

=

[ ]
C
[ ]
0 0.02 0
[ ]
((
22
((
2
((
(
( x ((

Ayrk-zaman durum denklemleri aada verilen MATLAB komut yardm ile elde edilmitir.
MATLAB Komutu: [G H]=c2d(A,B,T) , T=0.004 sn
10
L
T
R
= alnmtr.

11
Rotor Kontrollu DC makinaya ait,
1 1
2 2
3 3
( 1) 0.9047 0 0.0019 ( ) 0.019
( 1) 0.0004 1 0.004 ( ) 0 ( )
( 1) 0.1903 0 0.9998 ( ) 0.0019
G H
x k x k
x k x k u k
x k x k
+ -

+ = +

+

G H
3 3 3 3
( ) 0.00 9 ( ) 0.0
3 3 3 3
( ) 0.0019 ( ) 0.0 ( ) 0.0 ( ) 0.0
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
0.1903 0 0.9998 ( ) 0.9998 ( ) 0.1903 0 0.9998 0.1903 0 0.9998 0.1903 0 0.9998
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
durum ve
[ ]
1
2
3
( )
( ) 0 0.02 0 ( )
( )
x k
y k x k
x k

=

k denklemleri elde edilir.
Gzlenebilirlik testi: Sistem matrisi 3x3 tr, n=3 alnr.
[ ]
[ ]
[ ]
2
1
2
0 0.02 0
0.9047 0 0.0019
0 0.02 0 0.0004 1 0.004
...
0.1903 0 0.9998
0.9047 0 0.0019
0 0.02 0 0.0004 1 0.004
0.1903 0 0.9998
Gzlenebilirlik
Matrisi
n
C
C
CA
O CA
CA
CA
-

-

= = =

-

0 0.02 0
0.000008 0.02 0.00008
0.00003046 0.02 0.000156
O

=

( ) 3 rank O = tm durumlar gzlenebilir..
k iareti llerek akm, konum ve hz kestirilecek olan Rotor Kontroll DC-makineye ait
karakteristik denklem,
0 0 0.9047 0 0.0019 0.9047 0 0.0019
( ) det( ) 0 det 0 0 0.0004 1 0.004 0.0004 1 0.004 0
0 0 0.1903 0 0.9998 0.1903 0 0.9998
z z
F z zI G z z
z z
- -

= - = = - = - - - =

- -

Karakteristik denklem kkleri, z deerler,
1
1 z =
2
0.9958 z =
2
0.9086 z =

3 2
( ) 2.9045 2.8094 0.9049 0 F z z z z = - + - = Rotor Kontroll DC-makine ye ait karakteristik
denklem,


12
Gzleyici karakteristik denklemi: Gzlenecek sistem zaman sabiteleri,
Sistem karakteristik denklemleri: Seilen gzleyici karakteristik kkleri

1
1 z =
1
0.25
g
z =

2
0.9958 z =
2
0.249
g
z =

3
0.9086 z =
3
0.2271
g
z =
0.25
ng n
z z = yaplmtr.
1 2 3
( ) ( )( )( ) ( 1)( 0.249)( 0.2271) 0
g g g
P z z z z z z z z z z
= - - - = - - - =
Ackerman Forml ile hesap:

0 0.02 0
0.000008 0.02 0.00008
0.00003046 0.02 0.000156
O

=

elde edilmiti tersi alnr ise
1
69106.7 1.38240.4 69133.7
50 0 0
199410.6 263240.4 6913.3
O
-
-

=

-

olarak elde edilir
3 2
( ) 1.4761 0.5326 0.0565 0 P z z z z
= - + - = karakteristik denkleminde z G = yazlr ve ( ) P G

elde edilir.
3 2
0.9047 0 0.0019 0.9047 0 0.0019
0.0004 1 0.004 1.4761 0.0004 1 0.004
0.1903 0 0.9998 0.1903 0 0.9998
0.9047 0 0.0019 1 0 0
0.5326 0.0004 1 0.004 0.0565 0 1 0 0
0.1903 0 0.9998 0 0 1
( ) P G
- -

-

-

+ - =

=

0.0428 0 0.0008
( ) 0.0013 0 0.0023
0.0844 0 0.0006
P G
- -

=

-

3 2
( ) 1.4761 0.5326 0.0565 0 P z z z z
= - + - = Gzleyici Karakteristik denklem.


13
1
1
0
0.0428 0 0.0008 69106.7 1.38240.4 69133.7 0
0
( ) 0.0013 0 0.0023 50 0 0 0
... ...
0.0844 0 0.0006 199410.6 263240.4 6913.3 1
1
n
C
CG
L P G
CG
-
-

- - -

= =

- -

2950.8
71.4
5830.2
L
-

=

Gzleyici kazan matrisi elde edilir
MATLAB komutu ile tasarm:
z1=1;
z2=0.9958; % Gzlenen sistem karakteristik denklem kkleri.
z3=0.9086;
---- Gozleyici tasarim ......................
po=0.25*[z1 z2 z3]; %Gzleyici istenen karakteristik denklem kutuplar
[L]=place(G',C',po)' %Gzleyici kazan matrisi L hesab


14
R L
Uort
E
Bm
f=sbt
Jm
lme
Anten
Bozucu
(rzgar)
D(t)
q
y(t)
k
Saysal lemci
x(t)
x1(t) : akm
x2(t) : konum
x3(t) : Hz 0.9047 0 -.0019
0.0004 1 0.004
0.1903 0 0.9998
1
z I
-
[ ] 0 0.02 0
-2950.8
71.4
5830.2
0.019
0
0.0019
G
H
L
C
ADC ADC
e
y(k)
y(k)
Gzleyici
u(t)
U(t)
C
V
s
i
n
(
w
t
)
K
G Kuvvetlendirici
IGBT
src
Kontrol
iareti

Gzleyici ile rotor kontroll DC makine durum deikenlerinin kestirilmesi..
Durum gzleyiciye ait ayrk-zaman durum denklemi aada verilmitir.
( 1) ( ) ( ) [ ( ) ( )] x k Ax k Bu k L y k C x k

+ = + + -
[ ]
1 1 1
2 2 2
3 3 3
( 1) ( ) ( )
0.9047 0 0.0019 0.019
( 1) 0.0004 1 0.
2950.8
71.4
583
004 ( ) 0 ( ) [ ( ) 0 0.02 0 ( )
0.1903 0 0 0.9998 0.019
( 1) )
.2
(
x k x k x k
x k x k u k y k x k
x k x k x

+

-

+ = + + -

+

-

]
( ) k

Aada verilen kontrol iaret ve bozucu girileri iin benzetim almas yaplmtr.

15

Benzetim almas sonucunda , gzleyici ile kestirilen durum deikenleri ile gerek zaman durum
deikenlerinin zamana gre deiimleri aada sras ile verilmitir.

Gerek zaman ve kestirilen hz


16

Gerek zaman ve kestirilen konum

Gerek zaman ve kestirilen akm


1
SONLU ZAMAN KONTROL (DEADBEAT CONTROL)
Sonlu zaman kontrol yalnzca ayrk-zaman sistemlere uygulanabilir. Srekli-zaman sistemleri
iin byle bir sonlu zaman cevap (deadbeat response) yoktur. Sonlu zaman kontrolde, skaler
kontrol genlii u(k) snrlandrlmam ise, herhangi bir sfr olmayan hata vektr en fazla
n-rnekleme periyodunda sfr yaplr. Eer rnekleme periyodu T ok kk seilir ise,
yerleme zaman ok kk olur, buda kontrol iaret genliinin ok ar derecede byk
olmasn gerektirir. Aksi takdirde, hata cevabn ok ksa srede sfra getirme imkan olmaz.
Sonlu zaman kontrol de rnekleme periyodu, tek tasarm, parametresidir. Bundan dolay,
sonlu-zaman cevap isteniyor ise, sistemin normal alma koullarnda ok ar byk kontrol
iaret genlii gerektirmemesi iin tasarm ve rnekleme periyodu ok dikkatli seilmelidir.
Fiziksel olarak kontrol iaret genliini snrsz bytme imkan yoktur. Genlik, yeteri kadar
arttrldnda doyum olay her zaman gerekleir. Kontrol iaret genliinde doyum olay
gerekletii zaman, cevap artk sonlu-zaman cevap olmaz. Gerek sonlu-zaman sistem
tasarmnda , tasarmc kontrol iaret genlii ve cevap hz arasnda bir tercih yapmak
zorundadr.
Sonlu-zaman cevab:
( 1) ( ) ( ) x k Ax k Bu k + = + ile tanmlanan sistemi gz nne alalm.
Durum geri-besleme ( ) ( ) u k Kx k = olmak zere;
( 1) ( ) ( )
( 1) ( ) ( )
x k Ax k BKx k
x k A BK x k
+ = +
+ =
bu denklemin zm
( ) ( ) (0)
k
x k A BK x = dr.
Eer (A-BK) matrisinin zdeerleri , 1, 2,...,
i
i n = birim daire iinde iseler, sistem
asimtotik olarak kararldr ve (A-BK) nn btn zdeerlerini sfr seerek, 0
i
= sonlu
zaman cevap elde etmek mmkndr. Sonlu-zaman cevapta yerleme zaman nT den kk
veya eittir. Sonlu zaman kontrolde olmas istenen karakteristik denklem, ( )
n
F z z = dir.
RNEK:
2
2
( )
( )
d y t
u t
dt
= , diferansiyel denklemi ile verilen sistemin
i) Ayrk-zaman durum denklemlerini matris formunda yaznz.
ii) Sonlu-zaman(deadbeat) kontrol iin durum geri-besleme vektr f matrisini
bulunuz.


2

CEVAP:
Srekli zaman durum denklemlerinin elde edilmesi;
1
1
2
( ) ( )
( ) ( )
( )
y t x t
dy t dx t
x t
dt dt
=
= =

2
2
( )
( ) ( )
( ) ( )
x t
dx t d dy t
u t u t
dt dt dt
| |
|
= =
|
|
\

1
1
2 2
( )
( ) 0 1 0
( )
( ) ( ) 0 0 1
A
B
dx t
x t
dt
u t
x t dx t
dt
(
(
( ( (
= + (
( ( (
(
(

B
( 00
A
( 0 1 0 1 ( ) ( )

1
2
( )
( ) 1 0
( )
C
x t
y t
x t
(
(
=
(
(
(

i) Ayrk-zaman durum denklemi;
Ayrk zaman durum denklemi zm
| |
0
( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
kT
x k T T x kT Bu d | | + = +
}

Vektr-matris formunda
| |
( 1) ( ) ( ) x k T x kT Bu kT | + = +
1 1
1
( ) ( )
0 1
t T
T
T sI A | |

=
(
( = = =
(

1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
((((((((((((((((
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
((((
0
1
0 1
T
b d B
(
(
=
(
(

}
veya
0
1 0
0 1 1
T
b d
( (
=
`
( (
)
}

2
0
2
1
0
T
(
(
(
=
(
(

(

ise
2 2
0
0
2 2
1
T
T
T
b d
T
( (
(
( (
= = =
(
( (

( (

}


3
2 2
0
2 2
1
0
T T
T
b
T T
( (
(
( (
= =
(
( (

( (

-------------------------------------------------------------------------------------------------
Dier yol ile zm.
1
( )
0 1
T
T |
(
=
(

olarak hesaplanmt.
0 0
1 1 0
( ) ( )
0 1 0 1 1
T T
A
T
T T e d B d
t
t
| t t
( ( ( ( (
= =
( (
( ( (

} }

2
0
1 0
2
0 1 1
0
T
T
t
t
t
(
(
( ( (
(
=
( ( (
(

(
(

2
1 0
2
0 1 1
0
T
T
T
T
(
( (
(
=
( (
(

(

2
1
2
0 1
T
T
T
(
(
(
=
(
(

(

2 2
2
2 2
T T
T
T T
( (
( (
= =
( (
( (

----------------------------------------------------------------------------------------------------
| |
| |
2
1 1
2 2
( 1) ( ) 1
( )
2
( 1) ( ) 0 1
T
x k T x kT T
u kT
x k T x kT
T
(
( + ( (
(
= +
(
( (
(
+

(

Ayrk zaman karakteristik denklemini yazarsak;
1
2 2
2
1
( ) 2 1
0 1
z T
p z zI z z z a z a
z
|

= = = + = + +
ak evrim karakteristik
denklem ve denklemden,
1
2 a =
2
1 a = olduu grlr.


4
1
2 2
2
( ) p z z z a z a
.
= = + +

istenen karakteristik denklem. Katsaylar
1
2
0 a a = = dr.
1
1 1 2
0 1 0 1
a
w
( (
= =
( (

ve
| |
2 2
3
2 2
T T
s b b
T T
|
(
(
= =
(
(

2
2
2
2
T T
T
T
w s
T
T
(
(
( =
(
(

0 2 2
( )
0 1 1
a a
.
( ( (
= =
( ( (

2 2
1 1
( )
1 1
2 2
T T T T
f w s a a
T T
.
(
(
= =
(
(
(

durum geri-besleme matrisi,
2
1
3
2
T
f
T
(
(
=
(
(
(

olarak elde edilir.
Kapal evrim sistem matrisi;
2
2
1
1
1 3
2 4
2
0 1 1 1 2
2
T
T
T
T
bf
T T
T
T
|
(
(
(
(
(
(
= =
(
(
(
(

(
(

(

Kapal evrim karakteristik denklemi;
2
1
2 4
( )
1 1
2
T
T
z
p z zI bf z
z
T
|
.
(

(
= + = =
(
(
+
(

Kontrol iareti u(kT) yi inceleyelim;
1 1
2
2 2
( ) ( ) 1
1 3
( ) ( ) ;
( ) ( ) 1 2
T
x kT x kT
u kT f x kT T
x kT x kT T
( ( (
(
= = =
( ( (
(

K=0;
1
2 2
2
(0) 1
1 3 1 3 1 3
(0) (0)
(0) 1 2 2 2
x
T
u T T u
x T T T
( (
( (
= = => = +
( (
( (

K=1; NOT

5
2
1 2 2
(1) ( )
(0)
1
1
1 3
2 4
1 1 1 2
2
1 1
(1) (0) (0)
2
T
T T
u f x T
f bf x
T
T
T
T
u x x
T T
|
=
( =

(
(
(
(
=
(
(
(

(
(

= +

| |
2
( 1) ( )
0
( ) (0)
1;
(2 ) ( )
(2 ) (0)
(2 ) (0
...
( ) (0)
T
T
T
T T
T
n
T
x k T bf x kT
k
x T bf x
k
x T bf x T
x T bf bf x
x T bf x
x nT bf x
|
|
|
| |
|
|
( + =

=
( =

=
( =

( ( =

( =

( =

K=2;
2
(2 ) (2 )
(0)
(2 ) 0
T
T T
u T f x T
f bf x
u T
|
=
( =

=

1
s
1
sT
e
s
1
( ) x t
2
( ) x t
( ) t u
K2
K
o
n
u
m
H
z Saysal lemci
1
s
K1
u(t)
u(k)
u(t)


6


7


8

Dijital Kontrol Sistemleri

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Dijital Kontrol Sistemleri

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

ul[lLal konLrol SlsLemlerl uo. ur.

ul[lLal konLrol SlsLemlerl uo. ur. Ayhan Czdemlr

> lse 120

alinarak, slsLeme llave

} ( ) 0.72 ( ) { ( ) 0.72 ( ( ) 0.72 ( {

olarak yeni durum denklemleri yazlr.

ifadesi elde edilir.

olarak elde edilir.

dr. ekilden x l q D = D yazlr ve

= = + - olarak elde edilir.

.... B AB ... .... B AB

eklinde dzenlenir ise,

elde edilir. k denkleminde

sras ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)

denklemini salayacak olan K matrisinin bulunmas gerekmektedir.

sras ile karakteristik polinomlar (karakteristik denklem)

denklemini salayacak olan K matrisinin bulunmas gerekmektedir.

1.905 1.9 1 905 1 9 1 9 1 9 1 905 1 9 1 9 1 9

ile verilsin. Gzleyici modeline ait durum

ve ( ) x k ayn boyutlu ise gzleyici tam dereceli/ tm dereceli (full-

nn derecesi ( ) x k dan kk ise dk-dereceli

+ = + - + yazlr ve durum denklemleri yerlerine yazlr =>

= - matrisinde L matrisini elde edilmesi bir kutup

= - nin istenen z deerlere

= - nin istenen zdeer leri ve ( ) P z

gzleyici karakteristik denklem seiminde, gzleyici cevap hz durum

= - + - = karakteristik denkleminde z G = yazlr ve ( ) P G

= - + - = Gzleyici Karakteristik denklem.

Você também pode gostar