Escuela Politcnica Superior

Anlisis de Vibraciones en Ascensores

Autor: Alberto Veiga Rama Tutor: Javier Cuadrado Aranda

Anlisis de Vibraciones en Ascensores ndice

Introduccin. Mtodo de las fuerzas. Mtodo de las Coordenadas Nodales Absolutas, ANC. Resultados. Conclusiones.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores ndice

Introduccin. Mtodo de las fuerzas. Mtodo de las Coordenadas Nodales Absolutas, ANC. Resultados. Conclusiones.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Introduccin

Motivacin del proyecto.

Lnea de investigacin: mejora del confort en ascensores.
Desarrollo de modelos de simulacin mediante EF que permitan analizar las vibraciones de la instalacin.

Laboratorio de Ingeniera Mecnica de la E.P.S.

Aplicacin de los mtodos de dinmica multicuerpo.

Objetivos.
Desarrollar modelos ms eficientes de simulacin que permitan analizar las vibraciones de la instalacin.

Mtodo de las fuerzas . Mtodo de las Coordenadas Nodales Absolutas, ANC.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Introduccin

Aplicabilidad de mtodos de dinmica multicuerpo.

Slidos rgidos: Coordenadas naturales. Slidos flexibles: Formulacin en coordenadas nodales absolutas, ANCF.

Mtodo de las fuerzas COORDENADAS NATURALES Mtodo ANCF COORDENADAS NATURALES + ANC

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Introduccin

Descripcin del modelo real.

Ascensor elctrico de tipo mochila sin cuarto de mquinas:
B+4

plantas (5 paradas). sobre las guas, sin cuarto de mquinas. tipo mochila: P = 564 kg Q = 1016 kg. Separacin de las guas = 1.1m, tiro descentrado. P+Q/2 = 1072 kg. Separacin de las guas = 0.5 m, tiro centrado.

Mquina Chasis

Contrapeso:

cables de dimetro 10mm de composicin 8x19+1 seale: Modulo de Young = 1.5e11 N/m2. Coeficiente de Poisson = 0.3. Densidad = 5095 kg/m3.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Introduccin

Descripcin del modelo real.

Ascensor elctrico de tipo mochila sin cuarto de mquinas:
Guas

(normalizadas): Cabina T90. Contrapeso T70.

Polea

de dimetro 0.4m: Garganta de entalla, =30 y =97. Coeficiente de friccin aproximado, = 0.12. nominal : 1 m/s. y frenado en 1.5 s.

Velocidad Arranque

Anlisis de Vibraciones en Ascensores ndice

Introduccin. Mtodo de las fuerzas. Mtodo de las Coordenadas Nodales Absolutas, ANC. Resultados. Conclusiones.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Coordenadas naturales
Coordenadas dependientes:
n restricciones = n coordenadas n g.d.l. coordenadas cartesianas de puntos componentes cartesianas de vectores unitarios se ubican fundamentalmente en los pares cinemticos para definir simultneamente elementos y pares condiciones de slido rgido de los elementos compatibilidad entre variables en algunos pares cinemticos

Coordenadas naturales

Ecuaciones de restriccin

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Descripcin del modelo de fuerzas.

19 coordenadas:
q t = {x1 y 1 x 2 y 2 v 1x v 1y v 2x v 2y x 3 y 3 x 4 y 4 v 3x v 3y v 4x v 4y x 5 y 5 }

18 ecuaciones de restriccin, :
( x1 x0 )2 + ( y1 y0 )2 r 2 = 0 x3 x2 x3Lv1x y3Lv2 x = 0 y3 y2 x3Lv1 y y3Lv2 y = 0 x5 x4 x5Lv3x y5Lv4 x = 0 y5 y4 x5Lv3 y y5 Lv4 y = 0 x1 x0 r cos = 0 y1 y0 r sin = 0 x2 xcdgA = 0 x4 xcdgC = 0
v1x + v1y 1 = 0 v2 x + v2 y 1 = 0 v3x + v3 y 1 = 0 v4 x + v4 y 1 = 0 v1xv2 x + v1 y v2 y = 0 v3 xv4 x + v3 y v4 y = 0 v1 y = 0 v3 y = 0
2 2 2 2 2 2 2 2

(t ) = 0

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Modelizado de los cables.

ASCENSOR CONTRAPESO

f a = k a a

rA r3 L

f c = k c c

rB r5 L

ka =

EA L

kc =

EA L

a = d A 3 d ArP

c = d B 5 d BrQ

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Problema de posicin.
P A1 + A1 B1 + B1Q1 = L 1
P1 A1 = P0 A0 R + A0 A1 Q1 B1 = Q0 B0 + R B0 B1

Mtodo iterativo de Newton-Raphson.

=0

q q =

Solucin mnimos T q q = T q q cuadrados

(x x ) 2 + (y y ) 2 + R (180 ) + (x x ) 2 + (y y ) 2 L P1 A1 P1 A1 1 1 Q1 B1 Q1 B1 2 2 2 2 = (x P1 x A 1 ) + (y P1 y A 1 ) (x P0 x A 0 ) + (y P0 y A 0 ) + R R ( 1 0 ) (x Q 1 x B 1 ) 2 + (y Q 1 y B 1 ) 2 (x Q 0 x B 0 ) 2 + (y Q 0 y B 0 ) 2 R + R ( 1 0 )

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Problema dinmico.
Ecuaciones de Lagrange en coordenadas dependientes:
d T T + tq = Q d t q q

tq para mantener las

1 T = q t Mq 2

esfuerzos requeridos restricciones entre q

T Mq + q = Q

=0

sistema de ecuaciones diferenciales-algebraicas (DAEs)

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Problema dinmico. Ecuaciones dinmicas:

Lagrange aumentado index-3 con proyecciones

T T Mq + q + q * = Q

+1 = + i +1 , i = 0,1,2,... i i
1 1 q n +1 + q n con q n = qn + qn t t

Integrador numrico:
Integrador disipativo de Newmark

q n +1 =
q n +1 =

1 1 1 q n +1 + q n con q n = qn + q n +q n t 2 t 2 t

(1 )2 =
4

1 2 2

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Problema dinmico. Ecuaciones dinmicas + integrador numrico:

q n +1 + t 2 q n+1 ( n +1 + n +1 ) t 2 Q n +1 + t 2 q n = 0

f (qn+1 ) = 0
NO LINEAL

Mtodo Iterativo de Newton-Raphson

f (q ) q q i +1 = [f (q )]i i

[f (q)] = t 2 (q + q + q Q)

f (q ) = + tC + t 2 q q + K q

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Problema dinmico.
La solucin obtenida para f (q n +1 ) = 0

cumple

ecuaciones de equilibrio dinmico ecuaciones de restriccin = 0

no cumple necesariamente

=0

=0

Proyeccin de velocidades
minV =
T 1 q - q M q - q 2

) (

[ + tC + t (
2 q

T + K q = W q t 2 q t

)]

s.t. = 0

Proyeccin de aceleraciones
minV =
T 1 q - q M q - q 2

) (

[ + tC + t (
2 q

T + K q = W q t 2 q ( q q + t )

)]

s.t. = 0

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo de las fuerzas

Funciones de guiado.
Posicin angular(rad)

18 16 14 12 10 8 6 4

4 Velocidad angular(rad/s)

in

ac gr te

in

2 0

0.5

1.5

2
6

2.5 3 Tiempo (s)

3.5

4.5

1
4 Aceleracin angular(rad/s2)

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (s) 3.5 4 4.5 5

de

riv

ac

in

16 3 4 2 27 r t + 3r t 1 (t ) = r 16 (t t1 )3 4 (t t1 )2 + 1 27 r r 3r

0 t 1.5 1.5 < t t1 t1 < t t1 + 1.5

-2

-4

-6

0.5

1.5

2.5 3 Tiempo (s)

3.5

4.5

Anlisis de Vibraciones en Ascensores ndice

Introduccin. Mtodo de las fuerzas. Mtodo de las Coordenadas Nodales Absolutas, ANC. Resultados. Conclusiones.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo ANCF

Coordenadas nodales absolutas.

rx r = = Se ry

Elemento viga tipo Euler-Bernoulli.

Vector de coordenadas nodales.
e = [e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 ]
T

e1 = rx (x = 0),

e2 = ry ( x = 0),

e3 =

rx ( x = 0) , x rx (x = l ) , x

e3 =

ry (x = 0) x

e5 = rx (x = l ),

e6 = ry ( x = l ),

e7 =

e8 =

ry ( x = l ) x

Funcin de forma.
ij

0 1 3 2 + 2 4 l 2 2 + 3 S = 1 3 2 + 2 4 0 0

l 2 2 + 3

3 2 2 3 0

0 3 2 2 3

l 2 2 3 0

l 2 2 3

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo ANCF

Descripcin del modelo ANCF.

{
4xNnodos+15 coordenadas:
1 1 1 2 1 3 1 4 n 1 n 2 n 3 n 4

y 1 0 a

q = e e e e ....e e e e
t

x1 y 1 x 2 y 2 v 1x v 1y v 2x v 2y x 4 y 4 v 3x v 3y v 4x v 4y

}
en-2 en-1 en
V4

18 ecuaciones de restriccin, :
2 2 ( x1 x0 ) 2 + ( y1 y0 ) 2 r 2 = 0 v1x + v1y 1 = 0

e3 e2 e1

e1x x2 x3Lv1x y3Lv2 x = 0 e1 y y2 x3Lv1 y y3Lv2 y = 0 enx x4 x5Lv3 x y5 Lv4 x = 0 eny y4 x5Lv3 y y5 Lv4 y = 0 x1 x0 r cos = 0 y1 y0 r sin = 0 x2 xcdgA = 0 x4 xcdgC = 0

v2 x + v2 y 1 = 0 v3 x + v3 y 1 = 0 v4 x + v4 y 1 = 0 v1xv2 x + v1 y v2 y = 0 v3 xv4 x + v3 y v4 y = 0 v1 y = 0 v3 y = 0
2 2 2 2

V3

V2

V1

(t ) = 0

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo ANCF

Contacto cable-polea.
Fuerza normal. T d = R (r - r0 ) (r - r0 )
k d + c p d n, fn = p 0,

d 0 d <0

n=

(r - r0 )T (r - r0 )

r - r0

Fuerza tangencial. f t = - (vt ) f n t

vt = t T (r - Rt ) ~ t = In
Ley de friccin trilineal (Leamy y Wasfy)

Integracin a lo largo del elemento: Cuadratura de Gauss-Legendre.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo ANCF

Simulacin: 3 - 4

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Mtodo ANCF

Simulacin: 1 - 5

Anlisis de Vibraciones en Ascensores ndice

Introduccin. Mtodo de las fuerzas. Mtodo de las Coordenadas Nodales Absolutas, ANC. Resultados. Conclusiones.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Validacin de los mtodos

Parmetros empleados.
Trayecto: 3 4 Q = 1016Kg t = 0.001s = -0.1 ANCF: 200 elementos

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Validacin de los mtodos

Posiciones.
ASCENSOR -6.5

-7

-7.5

-8 Desplazamiento (m)

-8.5

-9

-9.5

-10

Mtodo de las fuerzas Mtodo ANCF

0 1 2 3 Tiempo(s) 4 5 6

-10.5

-11

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Validacin de los mtodos

Velocidades.
ASCENSOR 1.2

0.8

Velocidad (m/s)

0.6

0.4

0.2

Mtodo de las fuerzas

0

Mtodo ANCF
0 1 2 3 Tiempo(s) 4 5 6

-0.2

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Validacin de los mtodos

Aceleraciones.
ASCENSOR 2

0 Aceleracin (m/s2)

-1

-2

-3

Mtodo de las fuerzas Mtodo ANCF

-4

3 Tiempo(s)

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Validacin de los mtodos

Anlisis de vibraciones: mtodo de las fuerzas.

ASCENSOR 1.5 1

0.5 Desplazamiento (m)

-0.5

-1

-1.5

2 Tiempo(s)

ASCENSOR 0.3

0.2

15 Hz
0.1 Desplazamiento (m) 0

-0.1

-0.2

2.2

2.4

2.6

2.8

3 Tiempo(s)

3.2

3.4

3.6

3.8

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Validacin de los mtodos

Anlisis de vibraciones: mtodo ANCF.

ASCENSOR 2 1

0 Desplazamiento (m)

-1

-2

-3

-4

2 Tiempo(s)

ASCENSOR 2

0 Desplazamiento (m)

-1

-2

9 Hz

-3

-4

2.5

3 Tiempo(s)

3.5

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Validacin de los mtodos

Eficiencia de los mtodos.

Lagrange aumentado index-3 con proyecciones + integrador disipativo de Newmark ( = -0.1). procesador empleado:AMD Turion 64 X2 Mobile Technology TL-64 2.20 GHz.
Trayecto Tiempo real del trayecto (s) Paso de tiempo, t (s) Tiempo de integracin (s) Mtodo de las fuerzas Mtodo con ANCF 38.5 5817.2 177.7 17970.4 3 4 5 + 0.5 0.001 5 1 15.5 + 0.5 0.001

Anlisis de Vibraciones en Ascensores ndice

Introduccin. Mtodo de las fuerzas. Mtodo de las Coordenadas Nodales Absolutas, ANC. Resultados. Conclusiones.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Conclusiones

Se han desarrollado y programado en MATLAB dos modelos distintos del ascensor elctrico, que permiten una simulacin dinmica.

El Mtodo de las fuerzas:

Compuesto exclusivamente de slidos rgidos: conjunto chasis-cabina, polea y contrapeso. Empleo de coordenadas naturales. Modelizado del cable mediante un conjunto de fuerzas equivalentes. Contacto guas-cabina/contrapeso segn ley de friccin trilineal. Guiado de la polea mediante una funcin temporal (t).

Mxima eficiencia: formulacin de Lagrange aumentado index-3 con proyecciones, combinado con un integrador disipativo de Newmark.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Conclusiones

El Mtodo de las coordenadas nodales absolutas, ANC:
Se compone de slidos rgidos (conjunto chasis-cabina, polea y contrapeso) y de slidos flexibles (elementos que forman el cable). Empleo de coordenadas naturales y de coordenadas nodales absolutas. Modelizado del cable mediante elementos viga tipo Euler-Bernoulli, con la rigidez a flexin reducida. Contacto polea-cables mediante fuerzas normales y tangenciales. Contacto guas-cabina/contrapeso mediante una ley de friccin trilineal. Guiado de la polea mediante una funcin temporal (t). Mxima eficiencia: formulacin de Lagrange aumentado index-3 con proyecciones, combinado con un integrador disipativo de Newmark. En problemas con rigideces elevadas, es crtico disponer de una posicin inicial suficientemente buena para iniciar la integracin de las ecuaciones dinmicas del movimiento.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Conclusiones

De la comparacin de los resultados grficos se deduce que en el mtodo ANCF, est fallando el modelo de contacto cable-polea, alterando la respuesta del modelo:
Es necesario tolerar un cierto deslizamiento entre cable y polea a fin de que la integracin numrica no sea excesivamente lenta. Las fuerzas tangenciales de contacto estn introduciendo unas vibraciones que alteran la respuesta en frecuencia del sistema.

El modelo ANCF, programado en FORTRAN y con un buen modelo de contacto, sera mucho ms rpido que el mtodo de los EF. Si los resultados son similares a los obtenidos con el mtodo de las fuerzas, se podra utilizar dicho mtodo para el anlisis de vibraciones con tiempos de clculo infinitamente inferiores a los necesarios con EF.

Anlisis de Vibraciones en Ascensores Conclusiones

Lneas futuras de desarrollo:

Mejora del modelo de contacto cable-polea, para evitar la vibracin que introducen en el modelo. Inclusin del comportamiento flexible del conjunto chasis-cabina, dado que sus propias vibraciones estructurales pueden ser relevantes. Consideracin de la flexibilidad de las guas y de sus apoyos. Substitucin del guiado de la polea por una simulacin detallada del comportamiento del motor elctrico y su control, incluyendo la modelizacin de los apoyos de la bancada del motor (silent blocks). Simulacin de situaciones de emergencia. Programacin en FORTRAN del modelo con ANCF, con el fin de disminuir los tiempos de computacin.