Bode

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Diagrama de Bode de un filtro paso bajo Butterworth de primer orden (con un polo) Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la funcin de transferencia de un sistema en funcin de la frecuencia. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que correspondonde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode. Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores. El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90. La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso como

ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert. Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica). Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido).

Tabla de contenidos
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1 Pasos para dibujar un diagrama de Bode a mano alzada o 1.1 Aproximacin del diagrama de amplitud o 1.2 Correccin del diagrama de amplitud o 1.3 Aproximacin del diagrama de fase 2 Ejemplo 3 Aplicaciones 4 Vase tambin 5 Enlaces externos

Pasos para dibujar un diagrama de Bode a mano alzada [editar]

Aproximacin del diagrama de amplitud [editar]
El uso de clculo logartmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la funcin de transferencia del sistema objeto de estudio viene dada por la siguiente transformada de Laplace:

donde s = j, xn e yn son constantes. Las normas a seguir para dibujar la aproximacin del Bode son las siguientes

en los valores de pulsacin correspondientes a un cero ( = xn) se tiene que aumentar la pendiente de la recta un valor de por dcada. en los valores de pulsacin correspondientes a un polo ( = yn) se tiene que disminuir la pendiente de la recta un valor de por dcada. el valor inicial se saca poniendo el valor de frecuencia angular inicial en la funcin y calculando el mdulo |H(j)|. el valor de pendiente de la funcin en el punto inicial depende en el nmero y orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos primeras reglas. ) se .

Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado ( puede en muchos casos aproximar dicha expresin por

Ntese que hay ceros y polos cuando es igual a un determinado xn o yn. Eso ocurre porque la funcin en cuestin es el mdulo de H(j), y como dicha funcin es compleja, . Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo asociado a un trmino (s + xn), el mdulo de dicho trmino ser .

Correccin del diagrama de amplitud [editar]

Para corregir la aproximacin dibujada en el apartado anterior:

donde haya un cero, dibujar un punto de valor por encima de la lnea. donde haya un polo, dibujar un punto de valor por debajo de la lnea. dibujar una curva que pase por esos puntos utilizando los segmentos rectilneos de la aproximacin a modo de asntotas.

Este mtodo de correccin no indica cmo trabajar con valores de xn o yn complejos. En caso de un polinomio irreducible, el mejor modo de corregir la grfica es calcular el mdulo de la funcin de transferencia en el polo o el cero correspondiente al polinomio irreducible, y dibujar ese punto por encima o por debajo de la lnea en el valor de frecuencia angular correspondiente.

Aproximacin del diagrama de fase [editar]

Sea una funcin de transferencia de la misma forma que la anterior:

Ahora se trata de dibujar grficas separadas para cada polo y cero, y despus unificarlas en un solo grfico. El valor real de la fase est dado por la frmula .

Para dibujar la aproximacin, para cada polo y cero:

si A es positivo, dibujar una lnea horizontal en el valor de ordenadas correspondiente a 0 grados si A es negativo, dibujar una lnea horizontal en 180 grados en cada cero ( = xn) aumentar la pendiente a grados por dcada, comenzando una dcada antes de que = xn (es decir, comenzando en ) en cada polo ( = yn) disminuir la pendiente a grados por dcada, comenzando una dcada antes de que = yn (es decir, comenzando en ) cuando la fase cambie grados (debido a un cero) o grados (por un polo) volver a eliminar la pendiente tras dibujar una lnea para cada polo o cero, sumar todas las lneas para obtener la grfica definitiva.

Ejemplo [editar]
Un filtro paso bajo RC, por ejemplo, tiene la siguiente respuesta en frecuencia:

La frecuencia de corte (fc) toma el valor (en hercios):

. La aproximacin lineal del diagrama consta de dos lneas:

para frecuencias por debajo de fc es una lnea horizontal a 0 dB para frecuencias por encima de fc es una lnea con pendiente de -20 dB por dcada.

Estas dos lneas se encuentran en la frecuencia de corte. Observando el grfico se ver que a frecuencias bastante por debajo de dicha frecuencia, el circuito tendr una atenuacin de 0 decibelios. Por encima, la seal se atenuar, y a mayor frecuencia, mayor atenuacin.

Aplicaciones [editar]
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico, ... Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganacia, estrechamente ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuancias.

En la teora de control, ni la fase ni el argumento estn acotadas salvo por caraterscas propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180. Liga para probar el diseo de graficas de BODE, favor de verificarlo http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/eControlHTML/Freq/Freq5.html Liga que muestra el concepto de Asintotas en diagrama de BODE, procedimiento para dibujar diagramas http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/LPSA/Bode/BodeHow.html Liga de Applet de Java para interactuar con graficas de BODE http://www.uwm.edu/People/msw/BodePlot/ Liga de Teoria donde se muestra los conceptos de Margen de Fase y Margen de Ganancia http://www.isa.cie.uva.es/proyectos/servos/info/teoria/tema5_teoria.htm Liga de tutorial de BODE en MATLAB.. http://www.ing.una.py/DIREC_PPAL/ACADEMICO/APOYO/CONTROL%20CON %20SCILAB/freq/freq.html