ndice 1.

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Modulo PCS327 .......................................................................................... 4

Objectivo ........................................................................................................... 4 1. 2. Introduo .................................................................................................. 5 Princpio de funcionamento...................................................................... 6 2.1. Componentes do equipamento ............................................................. 6 3. Descrio dos componentes do simulador ............................................. 7 3.1. O processo de controle................................................................... 7

3.1.1. Sistemas de primeira ordem, mais um tempo Morto ...................... 7 3.1.2. Processo de segunda Ordem ............................................................ 8

3.2. O controlador do processo .................................................................. 10 3.3. Unidades no lineares......................................................................... 11 3.4. Indicadores de Medida ........................................................................ 12 3.5. Conexes entre os diferentes elementos que formam o sistema ........ 12 4. Princpios tericos .................................................................................. 13 4.1. Sistemas de primeira ordem ............................................................... 14 4.2. Sistema de segunda ordem ................................................................ 15 4.3. Sistemas de ordem superior ............................................................... 17 4.4. O sistema completo (processo - controlador) ...................................... 17 4.5. Sistema proporcional........................................................................... 19 4.6. Sistema proporcional mais integral (PI)............................................... 20 4.7. Controlador proporcional - derivativo (PD) .......................................... 21 4.8. Sistema proporcional mais integral mais derivativo (PID) ................... 22 5. Guio de Laboratrio............................................................................... 23 5.1. Primeira Prtica ................................................................................... 24 5.1.1. 5.1.1.1. 5.1.2. Sistema da 1a ordem........................................................................ 24 Objectivo ....................................................................................... 24 Preparao terica ........................................................................... 24

5.1.3. Constante de tempo T .................................................................. 24 5.1.4. Tempo de estabelecimento .......................................................... 25 5.2. Experincia a realizar .......................................................................... 25 5.3. Procedimentos na execuo da Experincia ...................................... 25 5.4. Observaes................................................................................. 28 1 Moambique, Bruno Amrico

5.5.

Comparao ................................................................................. 29 Sistema da 2a ordem........................................................................ 29 Controladores proporcional, PI PD .................................................. 29 Objectivo ....................................................................................... 29 Preparao terica ........................................................................... 29 Tempo de levantamento tr ......................................................... 30 Tempo de Pico tp ....................................................................... 30 Tempo de assentamento ts........................................................ 30 Ultrapasso mximo Mp .............................................................. 30

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5.6. Segunda Prtica .................................................................................. 29 5.6.1. 5.6.2. 5.6.2.1. 5.6.3.

5.6.3.1. 5.6.3.2. 5.6.3.3. 5.6.3.4. 5.6.4. 5.6.5.

Experincia a realizar ...................................................................... 30 Procedimentos na execuo da Experincia ................................... 31 No 1 caso ................................................................................. 34 No 2 caso. ................................................................................ 36

5.6.5.1. 5.6.5.2.

5.7. Controlador PD ................................................................................... 37 5.7.1. Procedimentos na execuo da Experincia: .................................. 37 No 1 Caso ................................................................................ 39 No 2 Caso ................................................................................ 40

6.8.1.1. 6.8.1.2. 7.

Concluso ................................................................................................ 42 7.1. Concluses das prticas ..................................................................... 42 7.2. Concluso geral .................................................................................. 43

8. 9.

Recomendaes ...................................................................................... 44 Referncias bibliogrficas ...................................................................... 45

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ndice de figuras

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Figure 1. Primeira ordem .................................................................................... 7 Figure 2. Painel frontal do simulador PCS327.................................................... 7 Figure 3. Processo de segunda ordem com um retardo e sem retardo. ............ 8 Figure 4. Estrutura bsica de um sistema de controlo ....................................... 8 Figure 5.Elementos constituintes do simulador ................................................ 10 Figure 6. Indicador de medida .......................................................................... 12 Figure 7. Diagrama para conector de lao aberto e lao fechado .................... 13 Figure 8. Diagrama de bloco para processo de primeira ordem....................... 14 Figure 9. Diagrama de blocos para um processo de segunda ordem .............. 16 Figure 10. Diagrama de blocos para um sistema de terceira ordem ................ 17 Figure 11. Diagrama de blocos do sistema completo para o simulador PCS327 ......................................................................................................................... 18 Figure 12. Equivalente do diagrama de blocos da figura 12 ............................ 18 Figure 13. Equipamentos utilizados no laboratrio........................................... 23 Figure 14. A figura ilustra o sinal de entrada do sistema da 1 ordem e a resposta na saida ............................................................................................. 24 Figure 15. A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da primeira ordem com controlador proporcional .................................................. 26 Figure 16. Resposta do sistema da 1 ordem em lao aberto .......................... 28 Figure 17. A figura ilustra o sinal de entrada do sistema da 2 ordem e a resposta na saida ............................................................................................. 29 Figure 18. A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da 1 ordem com T_i= ............................................................................................. 32 Figure 19. Resposta do sistema da 2 ordem usando controlador proporcional ......................................................................................................................... 33 Figure 20.A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da 2 ordem variando Ti ............................................................................................ 34 Figure 21. Representao de sistema de segunda ordem com controlador PD ......................................................................................................................... 38 Figure 22. Resposta do sistema de 2 ordem com controlador PD .................. 40 Moambique, Bruno Amrico 3

1. Modulo PCS327 Objectivo

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Neste projecto temos como objectivo a revitalizao da sala laboratorial da disciplina de controlo automtico. Focalizaremos no presente relatrio os princpios de funcionamento dos diversos equipamentos que sero usadas para os laboratrios, as devidas experiencia e os respectivos resultados, tentando sempre andar em conformidade com os princpios tericos adquiridos nas aulas dadas.

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1. Introduo

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No presente trabalho demonstrar-se- que se podem actualizar equipamentos mecnicos com tecnologia antiga como o simulador de processos laboratoriais de sistemas de controle utilizando mtodos electrnicos simples e de baixo custo. Para comear ir se fazer uma descrio geral do equipamento simulador de processos de controlo PCS327 (process control equipament), que vai ajudar a realizar a simulao das experiencias que iro se efectuar no decorrer do trabalho, com auxilio de algum equipamento de modo a tornar amplo a rea de aplicao.

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2. Princpio de funcionamento

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2.1.

Componentes do equipamento

Na figura 1 podemos ver as partes que constituem o simulador. Como todo processo real, o simulador PCS327 fornecido com todos os seus componentes, tais como:

Um bloco Processo: Que permite manipulaes e regulaes para poder simular desde processos lentos como as variaes de temperatura de um forno, at processos rpidos como so os electrnicos, tanto de primeira ordem, segunda e de ordem superior que trata de processos mais complexos.

Um bloco Controlador: neste bloco em que se podem obter vrias configuraes dos controladores j aprendidos que so os controladores Proporcionais, de duas e trs propores, PI, PD.

Um Sistema de Aco: Que compreende os elementos actuadores, detectores, e transmissores de sinais, os quais se encontram de maneira implcita no sistema, uma vez que o simulador foi projectado de modo que estes elementos tenham funo de transferncia unitria, ou seja, que no causam atrasos de tempo mortos (tempos de inactividade), por isso no h necessidade de serem manipulados.

Unidades no Lineares: este simulador tambm conta com as unidades no lineares, que adicionam ao controlador saturao, banda morta e efeitos de histerese.

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3. Descrio dos componentes do simulador

3.1. O processo de controle

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O bloco de processo apresenta elementos com retardos de tempo, tempos mortos ou de inactividade e integradores, os quais podem ser inseridos ou omitidos do mesmo processo, usando cabos conectores para formar algumas combinaes como as indicadas nas figuras abaixo. 3.1.1. Sistemas de primeira ordem, mais um tempo Morto

Figure 1. Primeira ordem

Figure 2. Painel frontal do simulador PCS327.

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3.1.2. Processo de segunda Ordem

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Figure 3. Processo de segunda ordem com um retardo e sem retardo.

Os elementos que formam o processo so os seguintes: Um retardo com uma constante de tempo de 10 milissegundos(ms) ou 1 segundo(s). Dois retardos ou dois integradores (seleccionados por um interruptor) tambm com constantes de tempo de 10ms ou 1s. Um tempo morto com constantes de tempo de 10ms ou 1s. Um inversor na sada do bloco.

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Figure 4. Estrutura bsica de um sistema de controlo

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico Com estes elementos se podem fazer vrias combinaes diferentes de processos com caractersticas lineares, que nos ajudam a conhecer o seu comportamento para assim encontrar mtodos para alcanar a estabilizao. O processo tambm dispe de dois comutadores para a seleco de duas velocidades de processo, o primeiro comutador vria as constantes de tempo dos 3 primeiros blocos (os 3 primeiros retardos/integradores), e o segundo comutador vria o tempo morto, podendo ser de 0.01s 1s, tanto tempo morto como as constantes de tempo, assim conseguimos simular processos lentos e rpidos.

Cada elemento do bloco de processo produz uma inverso de polaridade, por essa razo se inclui um Inversor, para casos que seja necessrio inverter a polaridade do sinal. Tambm adicionado dois elementos receptores, um na entrada do processo chamado Supply Disturbance que permite a introduo de um sinal que represente um disturbio, e outro elemento na sada do processo Load Balance para a introduo de um distrbio ou carga a sada do processo. Os 3 elementos que vm implcitos no processo so:

Elemento corrector Elemento motor: aquele que d movimento ao elemento corrector, este pode ser um dispositivo elctrico ou pneumtico. Elemento Detector: o sensor que detecta o sinal na sada do processo; Elemento de Medida: o que mede o sinal e o transmite ao controlador. Estes elementos no representai nenhum equipamento ou bloco independente no sistema, pelo que o esto includos no desenho do circuito para indicar a posio onde cada elemento poderia se encontrar na prtica.

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Estes elementos podem ser vistos na figura abaixo:

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Figure 5.Elementos constituintes do simulador

3.2.

O controlador do processo

Em jeito de sntese, o controlador o crebro de circuito portanto o dispositivo que toma a deciso no sistema de controlo, e tem as seguintes funes: Envia o sinal apropriado para a vlvula de controlo e qualquer outro elemento final de controlo para manter a varivel a controlar sempre no ponto de controlo. Processo, quer dizer que se o processo estiver na posio Slow, o controlador dever estar na mesma posio.

A sada do controlador passa atravs de um interruptor de varias posies que as unidades no lineares que sero abordadas mais adiantem. Este elemento tem conectores entrada e na sada, de tal maneira que atravs de cabos conectores pode ser includo ou omitido do processo. Similarmente o controlador tem conectores na sua entrada e sada pelo que poderia se utilizar para controlar processos externos ou para o mesmos processo quando se quer simular sistemas de lao aberto, desconectando apenas o cabo que cerra (fecha) o lao.

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O Valor desejado ou o ponto de controle, pode tambm ser desconectado completamente desde o elemento comparador para poder aplicar um valor desejado externo se necessrio. O valer desejado e a soma do ponto de controlo e o valor de qualquer distrbio injectado entrada do valor desejado (Supply Disturbance).

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A aco derivativa est desenhada de tal maneira que pode ser isolada completamente e usada em diferentes posies de sistemas. As aces proporcionais e integrais podem adicionar-se ao controlador de maneira simultnea, sendo assim que se consegue combinao de controladores Proporcional, Integral, Proporcional + Integral, proporcional + Derivativo, Integral + Derivativo, proporcional + Integral + Derivativo, etc.

3.3.

Unidades no lineares

Estes elementos provem de uma seleco de caractersticas no lineares ideais. Estes elementos esto localizados numa zona entre a sada do controlador e a entrada do processo de tal maneira que permite considerar qualquer das seguintes caractersticas: Uma representao tpica de unidades no lineares mecnicas a Perda de Carrera, Histereses, banda morta, etc, que podem ocorrem em qualquer motor de correco, medida, ou deteco. Um exemplo de controlador de posies um regulador que liga ou desliga a bomba que envia a gua a um tanque que se encontra a uma altura consideravelmente alta. A qual manejada por um sensor (flutuador), que se ajustaria com o valor desejado quando o flutuador se encontra na sua posio mais alta, desliga a bomba, e quando o nvel baixa at a uma certa posio liga a bomba.

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A diferena entre as posies On e Off conhecida como transpasso. Os elementos que compreendem as humidades no lineares so os seguintes: Um comutador; Um controle de limites; Um controle de banda morta; Um controle de transpasso.

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3.4.

Indicadores de Medida

O Simulador PCS327 conta com dois indicadores de medida analgicos de pluma, ambos com as escalas entre -10 e +10 Volts. A escala superior indica o valor medido a sada do processo ou o desvio entre o ponto de controle e o valor medido, por meio da aco de um comutador. Por sua vez a escala inferior indica o valor desejado ou o ponto de controle.

Figure 6. Indicador de medida

3.5.

Conexes entre os diferentes elementos que formam o sistema

Como podemos apreciar na figura 2, alguns elementos que formam o sistema produzem uma inverso na polaridade do sinal, por este motivo no processo esta incluso um inversor para assegurar que o nmero total de inverses ao redor do lao fechado seja sempre positivo. Pode se notar claramente que o sinal esta ou no invertido, visualizando o indicador de medida o qual para um movimento da pluma do valor desejado para a direita, o valor medido se encontra indicado a esquerda. Moambique, Bruno Amrico 12

No que constitui o controlador no existe manipulaes externas que produzem inverses na polaridade, no entanto e necessrio tomar em conta a constituio do processo, portanto pode se estandardizar as conexes em funo do nmero de blocos conectados no processo da seguinte maneira: Nmero par de blocos conectados requer inversor Nmero impar de blocos conectados no requer inversor

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O equipamento tambm apresenta grande facilidade para simular sistemas em lao aberto ou lao fechado usando qualquer configurao tanto no processo como no controlador, simplesmente usando um cabo conector que abre ou fecha o lao de todo sistema, tal como indica o esquema da figura 6.

Figure 7. Diagrama para conector de lao aberto e lao fechado

4. Princpios tericos
Neste capitulo se falar acerca das funes de transferncia tanto do processo como do sistema completo. Estas podem se calcular graas ao conhecimento de todos os termos que intervm no processo, como so as constantes de tempo, tempo morto, e as demais variveis que dependem das regulaes, essas para a banda proporcional, tempo integral e tempo derivativo por meio de seus respectivos potencimetros. Deve se notar tambm que os elementos Moambique, Bruno Amrico 13

implcitos no processo como so o elemento detector, corrector, motor e de medida no ocasionam nenhum efeito que pode produzir alteraes no sinal medido ou de controlo.

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4.1.

Sistemas de primeira ordem

Como j foi descrito no captulo anterior, para sistemas de primeira ordem s se utiliza um bloco do processo que pode simular com por exemplo um bloco de retardo e de tempo integral com o comutador na posio feita para baixo, portanto a funo de transferncia do processo se define em funo da seleco do comutador da seguinte maneira: Se X(t) o sinal que entra no processo, Y(t) o sinal de sada do mesmo, ento a relao Y(t)/X(t) igual a funo de transferncia do processo em funo do tempo. Esta comprovado que a tcnica de transformada de LAPLACE particularmente til para a analise da dinmica dos processos e desenho de sistemas de controle, devido a que proporcionam uma viso geral do comportamento da grande variedade de processos e instrumentos, razo pela qual se utilizar a transformada de LAPLACE para descrever as equaes que representem tanto o processo como o sistema completo em lao aberto ou fechado. A funo de transferncia define-se ento como a relao da transformada de LAPLACE da varivel de sada sobre a transformada de LAPLACE da varivel de entrada, como indicado na figura 7, sendo para processos de primeira ordem com retardos de tempos exponenciais.

Figure 8. Diagrama de bloco para processo de primeira ordem

1 = () = , () = 1 =
+1

() = () = `

Onde:

Gp(s) = Representao geral da funo de transferncia Moambique, Bruno Amrico

14

k = 1; ganho do processo

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Em geral, s representa a varivel de LAPLACE e a unidade de s recproco da unidade da varivel independente tempo utilizada na definio da transformada de LAPLACE, portanto, a unidade de s 1/tempo.

Pode-se dizer que o ganho indica o quanto varia a sada por unidade de variao na funo de foramento a entrada, isto , o ganho define a sensibilidade do processo. A constante de tempo () varia proporcionalmente a velocidade de resposta da sada uma vez que responde a variao da entrada. Portanto, a funo de transferncia para o processo de primeira ordem com retardos de tempo exponenciais se define pela seguinte equao:
+1

() =

Similarmente, se seleccionar por meio de um comutador a posio que indica um retardo de tempo integral, teremos ento que a funo de transferncia do processo aplicando a transformada de LAPLACE:

() =

Assim mesmo o valor de constante de tempo depender da posio do comutador do processo em fast ou slow como se indica anteriormente.

4.2.

Sistema de segunda ordem

Nesta seco se vai analisar as funes de transferncias que podem-se realizar com as combinaes dos blocos, pelo que teremos sistemas de segunda ordem com dois retardos exponenciais; um retardo exponencial e um integral e dois retardos integrais. Moambique, Bruno Amrico 15

Tomando em conta a transformada de LAPLACE para cada um dos termos os blocos do processo conectados em serie, podemos utilizar as regras da lgebra de diagramas de blocos para encontrar a funo de transferncia Y(s)/X(s) que igual a multiplicao de cada um dos blocos como se pode ver na figura abaixo:

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Figure 9. Diagrama de blocos para um processo de segunda ordem

Figura 10. Diagrama de blocos para um processo de segunda ordem Onde: () = () = 1 2 () 1 + 1

Portanto tem-se que para um processo de segunda ordem com dois retardos de tempos exponenciais sua funo de transferncia esta definida dada seguinte equao: () = 1 = 2 =

Donde igualmente o valor da constante de tempo deve ser seleccionada pelo comutador. Quando tem-se uma troca no processo de segunda ordem dos blocos em serie para um retardo exponencial e um retardo integral, este se comporta de uma maneira muito diferente ao anterior, de tal forma que a funo de transferncia para este processo : 1 =
+1 1

1 ( + 1)2

() =

()2

1 + 2 + 1

e () = 1 2

Para a combinao de dois retardo de tempos integrais, a funo de transferncia do processo ento o quadrado de um integrador: Moambique, Bruno Amrico 16

() =

1 ( + 1)

2 =

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico 1 = 2 = 2 = 1 ()2 1

4.3.

Sistemas de ordem superior

Nesta seco se obtm os modelos matemticos que descrevem o comportamento de processos mais completos que os vistos anteriormente como so os de terceira ordem. Para estes processos que igualmente se compe de sistemas de primeira ordem em serie como indicado na figura 9, se podem obter as seguintes combinaes usando o simulador:

Figure 10. Diagrama de blocos para um sistema de terceira ordem

Trs retardos exponenciais =

() = 1 2 3 1 ( + 1)2

Dois retardos exponenciais mais um integral

() =

1 ()3 + 3()2 + 3 + 1 () =

() =

1 ( + 1)3

()

Dois retardos integrais mais um exponencial ()3

() =

1 + ()2

1 ()3 + 3()2 + 3 + 1

4.4.

O sistema completo (processo - controlador)

Nesta seco se analisam as funes de transferncias de todo sistema simulado, tomando em conta cada uma das configuraes possveis para o Moambique, Bruno Amrico controlador. 17

Utilizando um diagrama de blocos aplicado para todo o sistema, como indicado na figura 12, pode-se ter uma representao grfica das funes de transferncias usando um controle com realimentao.

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Figure 11. Diagrama de blocos do sistema completo para o simulador PCS327

Donde Gp(s) pode ser qualquer das configuraes do processo simulado visto nas seces anteriores e o Gc(s) representa o controlador, a qual de igual maneira pode ter variadas configuraes que se analisar mais adiante. Os elementos Gu(s) e H(s) representam os elementos motor-corrector e sensortransmissor respectivamente. A estes dois ltimos elementos no se incorpora no sistema devido a que suas funes de transferncias correspondem a um sistema proporcional de ganho unitrio que no afecta a equao geral do sistema, portanto, equivalente do diagrama de blocos da figura 12 representado na figura 13:

Figure 12. Equivalente do diagrama de blocos da figura 12

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18

4.5.

Sistema proporcional

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Este um controlador proporcional que o tipo mais simples dos controladores, com excepo ao controlador de duas posies (on/off). A equao que descreve seu funcionamento a seguinte: () = Sada do controlador; Onde: = Ganho do controlador controlada.

() = ()

() = Sinal de erro; a diferena entre o ponto de controle e a varivel Par obter a funo de transferncia do controlador proporcional, obtm-se a transferncia de LAPLACE da equao anterior e dai resulta a seguinte funo de transferncia:

() = =

Das regras dos diagramas de blocos pode-se encontrar que a funo de transferncia para este sistema em lao fechado resulta:

100

() =

Para resumir brevemente, os controladores proporcionais so os mais simples, com a vantagem de que s se tem um parmetro de ajuste k o BP; a desvantagem dos mesmos que opera com um desvio da varivel que se controla para sistemas em lao fechado com r-alimentao. Ento, quanto mais grande for o ganho do controlador mais pequeno o desvio, mas com a consequncia de que os processos tornam-se mais Moambique, Bruno Amrico instveis. 19

() =

() () 1 + () ()
() 1 + ()

4.6.

Sistema proporcional mais integral (PI)

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Devido a grande desvantagem que apresenta os controladores proporcionais a manejar o erro em estado estacionrio, se adicionar ao controlador proporcional a aco integral o de reajuste para eliminar o erro e em consequncia o controlador se converte em um controlador proporcional mais integral PI:

Donde Ti o tempo de integrao ou de reajuste em segundos ou milissegundos dependendo da posio do comutador fast ou slow. A funo de transferncia do controlador obtido atravs da transformada de LAPLACE :

() () = () +
0

1 () = () = 1 + () () () 1 + () ()

Para analisar o comportamento do sistema completo com controladores PI, usamos a seguinte equao:

Portanto, esta a equao caracterstica, pode-se predizer que a resposta deste sistema PI tem dois parmetros de ajuste: a banda proporcional BP e o tempo integral Ti a rapidez de reajuste. A vantagem deste sistema que a aco integral ou de reajuste elimina o erro em estado estvel.

1 () () = 1 1 + 1 + () 1 +

() =

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4.7.

Controlador proporcional - derivativo (PD)

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A aco de controle de um controlador proporcional - derivativo se define mediante:

() = () + () ()

A funo de transferncia :

Donde Kp o ganho proporcional e Td uma constante denominada tempo derivativo. Tanto o Kp como o Td so ajustveis. A aco de controle derivativa, em certas ocasies denomina-se controle de velocidade, ocorre onde a magnitude da sada do controlador proporcional a velocidade de mudana do sinal de erro. O tempo derivativo Td o intervalo de tempo durante o qual a aco da velocidade faz avanar o efeito da aco de controle proporcional. Para analisar o comportamento do sistema completo com controladores PI, usamos a seguinte equao:

= (1 + )

()

A aco de controle derivativo tem um carcter de previso. obvio que uma aco de controle derivativo nunca prev uma aco que nunca ocorreu. J que aco de controle derivativo tem a vantagem de ser de previso, tem as desvantagens de que amplificar os sinais de rudo e pode provocar um efeito de saturao no actuador. Observe que a aco de controle derivativo no se usa nunca, devido a que s eficaz durante perodos transitrios.

() =

() =

(1 + ) 1 + (1 + )

() () 1 + () ()

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4.8.

Sistema proporcional mais integral mais derivativo (PID)

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Na maioria de sistemas se adiciona outro modo de controlo ao controlador PI, este novo modo de controlo a aco derivativa, que tambm conhece-se como de controlo derivativo tem um carcter de previso; tem como propsito antecipar o comportamento do processo. A equao de um controlador com esta aco combinada se obtm mediante:

A funo de transferncia :

() = () +

1 () = Gc = 1 + + () () () 1 + () ()

() +
0

()

Para analisar o comportamento do sistema completo com controladores PID, usamos a seguinte equao:

Sendo esta equao caracterstica do sistema PID donde tem-se trs parmetros de ajuste: a banda proporcional, tempo integral e tempo derivativo. A rapidez derivativa em segundos ou milissegundos dependendo da posio do comutador fast ou slow. Esta aco combinada tem as vantagens de cada um das trs aces de controlo individuais.

1 + () () = 1 1 + 1 + + () 1 +

() =

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5. Guio de Laboratrio

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Neste capitulo se detalhara o guia de prtica do laboratrio de sistemas de controlo, na qual elaborado com base em valores tpicos de ajuste do controlador e do processo para que haja melhor compreenso para o estudante na execuo da prtica e mais precisa na obteno dos dados. importante referir que estes valores tpicos so obtidos com base nas experiencias e analises de erros para sistemas de 2 ordem. A figura abaixo ilustra os equipamentos a utilizar para a execuo das experiencias, disponveis no laboratrio.

Figure 13. Equipamentos utilizados no laboratrio

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5.1.

Primeira Prtica

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5.1.1. Sistema da 1a ordem

5.1.1.1. Objectivo

Identificar a funo de transferncia de um sistema de primeira ordem a partir das sinais de entrada e sada.

5.1.2. Preparao terica

A analisa do sistema se vai realizar a um sinal tpico de prova a entrada degrau. Ao ter um salto instantneo inicial revela que to rpido o sistema responde a entradas bruscas.

Figure 14. A figura ilustra o sinal de entrada do sistema da 1 ordem e a resposta na saida

() =

1 + 1

Funo de transferncia tpica de um sistema de primeira ordem

5.1.3. Constante de tempo T Quando o tempo transcorrido o equivalente a uma constante de tempo T () = 0.63

Conhece-se como constante de tempo de um sistema, o tempo que a resposta deste sistema a uma entrada degrau alcana o 63,2% do valor final.

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5.1.4. Tempo de estabelecimento

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico () = 0.98

Quando o tempo transcorrido o equivalente a 4 constantes de tempo

Conhece-se como tempo de estabelecimento, ao tempo que demora a resposta deste sistema entrada degrau em alcanar o 98 % do valor final. O regime estacionrio alcanado matematicamente somente aps um tempo infinito. Na prtica, entretanto, uma estimativa razovel do tempo de resposta o tempo que a curva de resposta necessita para alcanar a linha de 2% do valor final.

5.2.

Experincia a realizar

Uma vez que se tem a funo de transferncia vamos variar o ganho para

() =

+1

verificar o seu efeito. Material a utilizar Simulador de Controle de Processo PCS327; Conectores; Cabo de prova; 1 Multmetro; Osciloscpio; Gerador de funes FG601.

Para este sistema vamos estudar a funo de transferncia em lao aberto utilizando um controlador proporcional (P).

5.3.

Procedimentos na execuo da Experincia

1. Regule a tenso de sada do gerador de sinal com ajuda do multmetro ou osciloscpio, de modo a obter na sada uma tenso pk-pk de aproximadamente 10 volts a baixa frequncia de tal forma que parea uma entrada degrau (onda quadrada), seleccione no range a escala de 10 e no attenuator 1. Moambique, Bruno Amrico 25

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico 2. Ligue o osciloscpio e seleccione na escala de Volts/Div e Sec/div os valores que permitiram visualizar melhor o sinal. De notar que ambos valores seleccionados correspondem a cada quadrado (cada quadrado dividido em 5 parte), o ajuste fino de todos os cursores devem estar no mximo da esquerda a direita.

3. Monte a experiencia a no PCS327 de acordo com a figura 7 abaixo. Ligue a sada do sistema montado, atravs de cabo de prova (seleccionando o ponto x10 no cabo) ao osciloscpio. Ligue a entrada do sistema o sinal de sada do gerador de funes (com tenso anteriormente calibrada), no set value disturbance e regule o set value para zero;

4. Ajuste a banda proporcional (BP) para 100%, correspondente a ganho de 1, de acordo com a expresso que os relaciona. Verifique as conexes e ligue o PCS327 e varie o BP.

Figure 15. A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da primeira ordem com controlador proporcional

Moambique, Bruno Amrico

26

Sendo a entrada degrau com uma tenso de 10 volts e a frequncia de 9 Hz, tratando-se de um sistema da primeira ordem tem a sada um valor de 10 volts, isto notrio com o osciloscpio calibrado para seguintes valores de tempo e amplitude. : = 10 ; : = 0.2 ; = 10 = 100 1 100 100 = =1 = 100 = / = 0.2 5 10 = 10 = 63% = 0.63 10 = 6.3 = = 10 1 = 10

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Para o tempo correspondente a:

Para o tempo de estabelecimento temos: =

= 2% = 10 0.02 10 = 9.8 = 10 3,2 1 100

Variando o = 30 =

= 0.5 teremos o seguinte: =

= 32

Com essa tenso ( = 16.4) temos o correspondente em termos de divises Moambique, Bruno Amrico

= 63% = 0.63 26 = 16.38 16.4

= / = 0.5 5.2 10 = 26

100 10 = = 3.333 30 3

no osciloscpio de 16.4, que deslocando o sinal de modo a tocar este ponto,

27

fizemos a leitura do correspondente no tempo, dai que aproximamos a 0.9 o que no corresponde a um quadrado. = = 10 0.9 = 9

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Para o tempo de estabelecimento temos:

= 2% = 26 0.02 26 = 25.48 25.5 = 10 3,1 = 31 =

Figure 16. Resposta do sistema da 1 ordem em lao aberto

5.4.

Observaes

Observa-se que tanto a constante de tempo como o tempo de estabelecimento no mudam o seu valor com o aumento do ganho. Com a variao do banda proporcional (BP) aumentando ou diminuindo o valor de ganho vai diminuindo ou aumentando respectivamente. O aumento do ganho provoca um aumento ou diminuiao da resposta na saida, de maneira Moambique, Bruno Amrico proporcional. 28

5.5.

Comparao

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Com um ganho maior que um, tem-se uma saida ou uma resposta de valor final variando em uma taxa proporcional em relao a entrada. Dado que o controlador proporcional h uma amplificao proporcional da entrada.

5.6.

Segunda Prtica

5.6.1. Sistema da 2a ordem

5.6.2. Controladores proporcional, PI PD

5.6.2.1. Objectivo

Obter a resposta de sistemas de segunda ordem e comprovar a variao de suas especificaes quando troca o tipo de controlador e quando trocam os ajustes dos parmetros de cada controlador usado( P, PI e PD).

5.6.3. Preparao terica

Figure 17. A figura ilustra o sinal de entrada do sistema da 2 ordem e a resposta na saida

Funo de transferncia tpica de um sistema de segunda ordem

() =

2 +2 + 2

Moambique, Bruno Amrico

29

Os sistemas de controle se desenham para que a resposta seja ligeiramente sub amortecida, por isso, nos deteremos com maior interesse nas seguintes especificaes de resposta.

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

5.6.3.1.

Tempo de levantamento tr

o tempo requerido para que a resposta passe do 10 aos 90%,do 5 aos 95% ou de 0 aos 100% de seu valor final.

5.6.3.2.

Tempo de Pico tp

o tempo requerido para que a resposta alcance o primeiro pico de ultrapasso.

5.6.3.3.

Tempo de assentamento ts

o tempo requerido para que a resposta alcance uma fila ao redor do valor final (de 2 a 5%).

5.6.3.4.

Ultrapasso mximo Mp

Indica por quanto excede a resposta ao valor final ao que ela tende.

5.6.4. Experincia a realizar

Devido a grande desvantagem que apresentam os controladores proporcionais de no eliminarem o desajuste em estado estacionrio, se adiciona ao controlador proporcional uma aco integral ou de reajuste e em consequncia () = 1 () 2 () = () = 1 + o controlador se converte em controlador proporcional mas integral PI. 1 ( + 1)( + 1)

+ 1 =

Moambique, Bruno Amrico

30

Nesta experincia vamos analisar o comportamento do controlador PI para sistema da segunda ordem. Os parmetros de ajuste para este sistema, a banda proporcional (BP) e o tempo de integrao (Ti). A vantagem deste sistema que a aco integral ou de ajuste elimina o desvio em estado estvel.

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

5.6.5. Procedimentos na execuo da Experincia

1. Monte a experiencia no PCS327 de acordo com a figura 8 abaixo. Ligue a sada do sistema montado, atravs de cabo de prova (seleccionando o ponto x10 no cabo) ao osciloscpio. Ligue a entrada do sistema o sinal de sada do gerador de funes (com tenso anteriormente calibrada), no set value disturbance e regule o set value para o zero; de ultrapasso mximo , tempo de pico , tempo de subida (tr) e o acerca do controlador utilizado.

2. Faa leitura a partir da resposta do sistema na sada e anote os valores

tempo de assentamento (ts);

3. Verifique o comportamento do sistema controlado e tire as concluses

Primeiro colocamos um controlador Proporcional de maneira que a resposta no estado estacionrio apresente um desajuste ou erro para depois adicionar a aco integral e verificarmos o seu efeito. () = 1 () 2 () = ( + 1)( + 1)

Funo de transferncia da planta do sistema a baixo e um controlador proporcional.

Moambique, Bruno Amrico

31

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Figure 18. A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da 1 ordem com T_i=

Nesta experiencia, para melhor visualizao da resposta, ajuste o osciloscpio em: : = 10 ; : = 0.1 = ; = 10 ;

0.1 10 = 26 = 5.2 5

1 100

= 100;

100 =1 100

A diviso do valor de sec/div por 5, se deve ao facto de estar a considerar-se as subdivises do quadrado correspondente a 0.2. 26 corresponde ao no de subdivises e 10, o valor do atenuador de cabo de prova (x10). Para o tempo de estabelecimento temos: =

= 2% = 5.2 0.02 5.2 = 5.098 5 10 = 23 5 = 46 32

Moambique, Bruno Amrico

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico Para o ultrapasso mximo temos: = 5.4; (%) = = 100% = 100 (%) = (5.4 5.2) 100 = 3.8% 5.2

Para o tempo de subida temos: = 100% 5.2 = 5.2

10 = 10 = 20 5

Figure 19. Resposta do sistema da 2 ordem usando controlador proporcional

Para um sistema de 2 ordem usando um controlador Proporcional verifica-se que conforme o tempo tende ao infinito, o valor final de tenso tende a 5.2V sendo quase metade da tenso de entrada, havendo um erro em regime estacionrio. Nota que o Ti tende para o infinito sendo assim no h aco integral para corrigir o erro Moambique, Bruno Amrico 33

O erro uma caracterstica do controlador Proporcional de uma planta cuja funo de transferncia no possui um elemento integrante. Para eliminar esse desajuste, devemos adicionar uma aco de controle integral como tnhamos referido no inicio. Para garantir uma resposta aceitvel em erro estacionrio admissvel possvel fazer o erro estacionrio menor fazendo o valor de ganho grande, entretanto, resultar em uma resposta mais oscilatria do sistema.

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

5.6.5.1.

No 1 caso

Varia-se o Ti (diminui-se, aumentando a aco integral do controlador) e mantm-se a Banda Proporcional Nesta experiencia, para melhor visualizao da resposta, ajuste o osciloscpio em:

Figure 20.A figura ilustra as conexes a serem feitas para um sistema da 2 ordem variando Ti

= 10 ; =

Moambique, Bruno Amrico

1 100

: = 100;

= 0.2 ; = 10

100 =1 100

= 10 ;

34

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

0.2 = 25 10 = 10 5

A diviso do valor de sec/div por 5, se deve ao facto de estar a considerar-se as subdivises do quadrado correspondente a 0.2. O 25 corresponde ao no de subdivises e 10, o valor do atenuador de cabo de prova (x10). Para o tempo de estabelecimento temos: =

= 2% = 10 0.02 10 = 9.8 10 = 20 5 100 = 40

Para o ultrapasso mximo temos: = 11.5;

(%) = = 100% =

(%) = (11.5 10)

100 = 15% 10

Para o tempo de subida temos: = 100% 10 = 10

5 = 5 = 25

Os resultado mostram que o controlador PI aumenta o ultrapasso mximo pelo que o tempo subida aumenta. Observa-se que o erro em regime estacionrio torna nulo, adicionada ao controlador uma aco de controle integral enquanto houver um sinal de erro, ento o valor da sada do controlador varia numa taxa proporcional ao sinal de erro ( feito mais rpido do que o sinal de erro). O tempo integral ajusta a aco de controle integral quanto menor for o Ti maior ser o seu efeito.

Moambique, Bruno Amrico

35

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico 5.6.5.2. No 2 caso.

Varia-se Ti (diminui-se) e mantendo-se a Banda Proporcional de novo. : = 20 ; = : = 0.2 ; = 10 ; 100 =1 100

0.2 10 = 25 = 10 5

1 100

= 100; = 1

A diviso do valor de sec/div por 5, se deve ao facto de estar a considerar-se as subdivises do quadrado correspondente a 0.2. O 25 corresponde ao no de subdivises e 10, o valor do atenuador de cabo de prova (x10). Para o tempo de estabelecimento temos: =

= 2% = 10 0.02 10 = 9.8 20 = 20 5 100 = 80

Para o ultrapasso mximo temos: = 12; (%) = = 100% (%) = (12 10) 100 = 20% 10

Para o tempo de subida temos: = 100% 10 = 10

Moambique, Bruno Amrico

36

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico = 20 = 1 = 20

Com a diminuio do Ti=1 o ultrapasso mximo e o tempo de assentamento aumenta, o tempo de subida diminui. Observe que a aco de controle integral, embora remova o desajuste ou erro em regime estacionrio, pode resultar em uma resposta oscilatria com amplitude ligeiramente decrescente ou mesmo com amplitude crescente, ambas usualmente indesejveis.

5.7.

Controlador PD

5.7.1. Procedimentos na execuo da Experincia:

1. Ajuste todos os switchs e controlos como indica a figura 9, com a banda proporcional, tempo integral e derivativo ajustado com os valores mostrados na tabela 3. 2. Faa leitura a partir do osciloscpio a resposta do sistema na sada e anote os valores de ultrapasso mximo e do tempo de pico ; acima descritas e os dados anteriormente colhidos. 4. Verifique o comportamento do sistema controlado e tire as concluses acerca do controlador utilizado. 5. Com ajuda do gerador de funes, insira 10 volts aproximadamente no ponto set value disturbance do mdulo PCS327. O sinal

3. Determine os valores dos restantes parmetros com auxlio das frmulas

correspondente a entrada degrau unitrio a onda quadrada. 6. Seleccione o tempo () na posio slow correspondente a 1s no controlador

Moambique, Bruno Amrico

37

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Figure 21. Representao de sistema de segunda ordem com controlador PD

Figura 23. Diagrama de bloco correspondente () = (1 + )

() = 1 () 2 () =

Primeiro colocamos o controlador proporcional de maneira que na resposta se verifica o pior dos caso para depois adicionar a aco de controle derivativa e observar o seu efeito

1 ( + 1)( + 1)

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38

6.8.1.1. :

No 1 Caso

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico = 10 ;

= 20 ; : = 0.2 ; = 1 100 = 5; = 0 =

0.2 10 = 23 = 9.2 5

100 = 20 5

A diviso do valor de sec/div por 5, se deve ao facto de estar a considerar-se as subdivises do quadrado correspondente a 0.2. O 23 corresponde ao no de subdivises e 10 o valor do atenuador de cabo de prova (x10). Para o tempo de estabelecimento temos: =

= 2% = 9.2 0.02 9.2 = 9 20 = 7 5 = 28

Para o ultrapasso mximo temos: = 10.4; (%) = = 100% = 100 (%) = (10.4 9.2) 100 = 13% 9.2

Para o tempo de subida temos:

Moambique, Bruno Amrico

20 = 4 = 16 5

= 100% 9.2 = 9.2

39

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Figure 22. Resposta do sistema de 2 ordem com controlador PD

Para este sistema de 2 ordem usando um controlador Proporcional verifica-se que a resposta apresenta um ultrapasso mximo relativamente grande e um pouco oscilatria e tem um erro em regime estacionrio. Ento modificamos o controlador proporcional adicionando a aco derivativa para ver o seu efeito na resposta no estado transitrio.

6.8.1.2. :

No 2 Caso = 20 ; : = 0.2 ; = 1 100 = 5; = 1 = = 10 ;

0.2 10 = 24 = 9.6 5

100 = 20 5

A diviso do valor de sec/div por 5, se deve ao facto de estar a considerar-se as subdivises do quadrado correspondente a 0.2. O 23 corresponde ao no de subdivises e 10 o valor do atenuador de cabo de prova (x10). Moambique, Bruno Amrico 40

Para o tempo de estabelecimento temos: =

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

= 2% = 9.6 0.02 9.6 = 9.4 20 = 6 5 = 24

Para o ultrapasso mximo temos: = 9.6; (%) = = 100% = 100 (%) = (10 9.6) 100 = 4.5% 9.4

Para o tempo de subida temos: = 100% 9.6 = 9.6

20 = 5 = 20 5

Pode se verificar que com a introduo da aco derivativa ou variando o Td de 0 para 1, o ultrapasso mximo diminui e a curva de resposta mostra uma melhoria significativa em relao a curva original. Pois o controle derivativo prediz a grande sobre - elevao antecipadamente no tempo e produz uma aco contraria apropriada antes de ocorrer uma sobre - elevao. O controle derivativo introduz um efeito de amortecimento.

Moambique, Bruno Amrico

41

7. Concluso
7.1.

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

Concluses das prticas

Controlador proporcional um amplificador, com ganho ajustvel (K) O aumento do ganho K, diminui o erro de regime Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatrio podendo instabilizalo. Controlador Proporcional Integral (PI) Aumentar o tipo de sistema e ento actuar em obter exactido no estado estvel. Aumentar a ordem do sistema e ento h possibilidades de instabilidade pode degradar o desempenho do controlador em malha fechada. Em geral usado para sistema com um erro em regime estacionrio, pois, em sistema com boa estabilidade este controlador tende a piorar o sistema em regime transitrio.

Controlador Proporcional Derivativo (PD) No actua no estado estacionrio, portanto no serve para obter exactido. Em geral usado para sistema mais oscilatrio mas sem erro no estado estacionrio, pois, aumenta a amortizao portanto melhora a resposta transitria.

Moambique, Bruno Amrico

42

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

7.2.

Concluso geral

Durante a elaborao deste projecto, de acordo com a lista de levantamento dos equipamentos disponveis no laboratrio de controlo automtico, estava previsto a elaborao do mnimo de quatro experincias prticas, da quais, um mnimo de duas com o mdulo PCS327 e duas com mdulo PCT9. Neste lote de experiencias realizou-se somente duas com modulo PCS327, isso foi devido a falta de certos componentes do mdulo PCT9.

Realizando uma analise dos resultados e experincias do presente projecto, notrio que possvel utilizar o simulador PCS327 para a realizao de experiencias laboratoriais em controle automtico, podendo assim assegurar mais um mtodo didctico para a simulao de processo de controle, facilitando assim a consolidao dos contedos tericos da disciplina de controle automtico.

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8. Recomendaes

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

De referir que para a execuo das experincias com o mdulo PCT9 (controle de fluxo) os componentes em falta so o acondicionador de sinal e terminal dedicado (5 pinos DIN/5) que serve como posicionador do motor, portanto no foi possvel realizar as experincias.

Com a reposio dos componentes acima referidos torna-se possvel realizar experincias de vrias ordens nomeadamente primeiro, segundo e terceiro grau, com controladores P, PI e PD.

Referente ao modulo PCS327, h necessidade de elaborar experincia com controlador PID. Para o caso do sistema de terceira ordem usando o mtodo de Ziegler-Nichols, no foi possvel devido as dificuldades encontradas na leitura do sinal, por este encontrar-se em constante movimento.

de recomendar aos estudantes das geraes vindouras que dem continuidade com projectos do gnero, fazendo o uso dos diferentes equipamentos existentes no laboratrio de controle automtico.

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9. Referncias bibliogrficas

Revitalizao do Laboratrio de Controle Automtico

1. Brochuras de orientao laboratorial da Feedback 2. Bateson, Introduction to Control System Tecnology, Macmillan Publishing Company, 1993 3. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall , 1991 4. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 1990 5. Phillips and R. D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice Hall, 1991 6. Pollard, Process Control, Heinemann Educational Books, 1981

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