Introduccion A La Programacion de PLC

INTRODUCCION A LA PROGRAMACION DE PLC
INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN DE PLC'S Jorge M. Tirabasso. jmtira@bigfoot.com
Contenido =========
Necesidad y usos del PLC Arquitectura Bsica CPU Memoria Entradas (diferentes tipos) Salidas (diferentes tipos) Arquitectura bsica de un sistema de control Concepto de Programa Diferentes sistemas de Programacin Programacin por Lgica de contactos Tiempo de Scan Nociones de Montaje e interconexin Mdulos Especiales. NECESIDAD Y USOS DEL PLC ========================
Comencemos caracterizando un proceso industrial como una operacin o secuencia de operaciones en las que las variables del proceso (sean stas temperaturas, desplazamientos, tiempos, etc) estn debidamente acotadas para obtener resultados repetibles. La gran mayora de los procesos industriales requieren algn tipo de coordinacin, supervisin o control. La necesaria automatizacin de estas funciones puede ser llevada a cabo de muy diferentes formas, pero hasta hace algunos aos, la prctica comn consista en el control de secuencias de operacin en base a cuadros de rels y la utilizacin de mdulos especiales para control de variables continuas como la temperatura y tableros de indicadores (luminosos, por ejemplo) para proveer la interfaz con un operador supervisor. Lamentablemente, cuando deba cambiarse el proceso, deban realizarse modificaciones substanciales en el sistema de control del proceso y esto podra implicar grandes costos y demoras. Cuando el proceso era tal que eran previsibles modificaciones peridicas del mismo, este sistema de supervisin y control estaba fuera de consideracin y se requera algn tipo de reconfigurabilidad en el mismo diseo inicial. As, una secuencia que en un sistema en el que no se requera facilidad de modificacin, estaba gobernada por un cuadro de rels, poda ser gobernada por un secuenciador a levas en
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un sistema ms flexible. Para llevar ms all la idea de la flexibilidad, se concibi la posibilidad de utilizar una computadora especializada en el tipo de tareas que normalmente se requera de un control de un proceso industrial: sensado de contactos, actuacin de rels y contactores, conteo, temporizacin, procesamiento de seales continuas (por contraposicin a las seales discretas o lgicas), etc. El hecho de utilizar una computadora permite, en la mayora de los casos cambiar la funcionalidad del control del proceso sin ms que cambiar el programa, ya que en general todos los "componentes" necesarios como rels auxiliares, temporizadores, etc. se encuentran ya implementados en el software interno de esta computadora especializada que es ahora el control del proceso industrial. En los casos en que las modificaciones sean tantas que la capacidad de sistema inicial quede superada, por lo comn ser posible expandirlo con hardware adicional para cumplir con las nuevas exigencias. La "especializacin" de la computadora a la que nos referimos es bsicamente de dos tipos: por un lado, y para facilitar su uso como control de proceso, debe ser programable con facilidad por tcnicos habituados al funcionamiento de los controles ms tradicionales y disponer de manera simple de todos los "componentes" de un sistema de control, a los que hacamos referencia, listos para ser utilizados. Por otra parte, el tipo de construccin y su tolerancia a condiciones ambientales y elctricas extremas, debe permitirle desempearse con confiabilidad en todo tipo de montaje industrial. Esta computadora fcilmente programable para tareas de control, y concebida para ser utilizada en un ambiente industrial, es lo que se conoce como PLC, acrnimo de Programmable Logic Controller, o sea controlador lgico programable.
ARQUITECTURA BASICA DE UN PLC ============================= Como toda computadora, el PLC posee una CPU, Memoria, etc. Analizaremos las funciones de cada elemento. perifricos,
La CPU, tambin llamada unidad central de proceso es la encargada de ejecutar el programa almacenado en la memoria por el usuario. Podemos considerar que la CPU toma, una a una, las instrucciones programadas por el usuario y las va ejecutando. Cuando llega al final de la secuencia de instrucciones programadas, la CPU vuelve al principio y sigue ejecutndolas de manera cclica. Como se dijo, la memoria almacena el programa de aplicacin o del usuario, pero adems guarda el estado de variables internas del programa como por ejemplo nmero de piezas procesadas o mxima temperatura medida. Los perifricos constituyen la interfaz entre el PLC y el sistema controlado. Son como mnimo entradas y salidas lgicas (o sea capaces de tomar solo dos valores: 1 0, abierto o cerrado, presente o ausente) y pueden tambin, dependiendo de la sofisticacin de cada PLC, incluirse entradas y salidas analgicas (o
sea, capaces de tomar cualquier valor entre determinados mximo y mnimo) o entradas especiales para pulsos de alta frecuencia como los producidos por encoders, o salidas para lazos de 4 a 20 mA. El tipo ms comn de entrada lgica o binaria es la optoacoplada, en la que la corriente de entrada acta sobre un LED, que a su vez ilumina un fototransistor que es quien en definitiva informa a la CPU el estado de la entrada en cuestin. No existiendo conexin elctrica entre la entrada en s y la CPU (ya que la informacin es transmitida por la luz) se logra alta aislacin, de alrededor de 1.5 kV entre entradas y masa.
El tipo de salida ms comn es el rel, que suma a la aislacin que provee, la robustez y capacidad de manejo de moderadas corrientes tanto continuas como alternas. Su principal desventaja es el tiempo de respuesta, que puede resultar alto para algunas aplicaciones. Cuando esto sea un inconveniente, puede elegirse en muchos casos el tipo de salida a transistor, mucho ms rpido, pero limitado al manejo de corriente continua y considerablemente menos robusto. Otro tipo de salida, tambin de estado slido es la de tipo TRIAC. El triac es una llave de estado slido para manejo de tensiones alternas. Al igual que el transistor es rpido y menos robusto que el rel, pero a diferencia de aqul, puede manejar corriente alterna.
Todas las salidas del PLC deben protejerse contra las sobretensiones que aparecen sobre ellas, principalmente en el momento del apagado de las cargas a las que estn conectadas. En la seccin dedicada a instalacin de sistemas daremos ms detalles acerca de este tema. Existen dos formas constructivas bsicas para los PLC: el tipo fijo y el tipo modular. El primero consiste en un solo gabinete en el que se integran la CPU, la fuente de alimentacin (para el propio PLC y con capacidad de reserva que le permite tambin alimentar algunos sensores), y una determinada cantidad de entradas y salidas. La posibilidad de expandir este tipo de PLC es baja o nula. Por otra parte estn los PLC modulares, en los que la CPU, la fuente de alimentacin, las entradas, las salidas, etc., son cada una un mdulo que se elige en funcin de la aplicacin y se monta en riel o rack para conseguir la capacidad de clculo, entradas, salidas, etc. que la aplicacin requiera. La capacidad de expansin en este caso es altsima ya que fcilmente se alcanzan miles de puntos de entrada y salida, conexin a redes locales, dispositivos especiales de vsualizacin, etc.
ARQUITECTURA BASICA DE UN SISTEMA DE CONTROL. ============================================= Un sistema de control que emplea un PLC puede esquematizarse como se muestra a continuacin:
+-----------------------------------------------+ +-------+ +-------+ A C S T E U PROCESO A N A S +------- D CONTROLAR O +------+ O R R E E (X1; X2; .....; Xn) S S +-------+ +-------+ +-----------------------------------------------+ +-------------------------------+ +--------------- P L C +--------------+ S Salidas T Entradas +-------------------------------+ +---------------------------+ VISUALIZACION +---------------------------+
Vemos aqu un esquema de un proceso controlado por un PLC. El proceso esta caracterizado por N variables X1 ..... Xn. Existen tambin T entradas al PLC, correspondiendo cada una a un sensor de alguna de las variables del proceso y S salidas del PLC que llegan a cada uno de los actuadores. Estos actuadores son dispositivos de diferente tipo que permiten modificar el estado del sistema tal como lo define el conjunto de sus variables carartersticas. Por ejemplo: si el sistema fuera un reactor qumico y consideramos la variable temperatura, el actuador podra ser un calefactor y el sensor correspondiente un termostato de tipo bimetlico si estuviermos limitados a entradas lgicas, o una termocupla o una termoresistencia si dispusiramos de entradas adecuadas a alguno de estos dispositivos.
Con la estructura mostrada en el esquema, la operacin de nuestro control de temperatura con PLC sera la siguiente: el PLC lee permanentemente la entrada correspondiente al sensor se temperatura, cuando encuentra que la temperatura es menor a la deseada, conecta el calefactor y lo desconecta cuando es mayor que la deseada. Podra, adems utilizarse otra salida para activar una alarma cuando la temperatura est fuera de tolerancia ms de determinado tiempo. Si tuviramos la posibilidad de trabajar con un PLC con entradas y salidas analgicas, podramos implementar estrategias de control mucho ms elaboradas, como por ejemplo control PID, control adaptativo, etc. El bloque indicado como VISUALIZACION en el diagrama anterior puede no estar presente en todos los sistemas. Por la sencillez del ejemplo previo, quiz no puedan apreciarse todas las ventajas que la incorporacin de un PLC al control de un proceso
industrial pueda brindar, sin embargo si se considera que el mismo PLC pude controlar simultneamente varios lazos como el descripto, adems de funciones de secuenciamiento, coordinacin con otros procesos, visualizacin de estados, alarmas, etc., todo integrado en un solo gabinete, y que adems es reprogramable para adaptarse a posibles cambios en el diseo con facilidad, se comprende la importancia que tienen hoy en da los PLC en la automatizacin industrial. Hasta este momento, hemos realizado una descripcin ms o menos simplificada de la estructura y operacin de un PLC tpico. Volveremos sobre algunos de estos puntos ms adelante, cuando estudiemos 2 tipos especficos de PLC.
CONCEPTO DE PROGRAMA ====================
Cul es la principal diferencia entre la implementacin sistema de control de la forma tradicional (cuadro de hardware especial, etc.) y la implementacin con PLC ?.
de un rels,
La diferencia es la misma que cuando una tarea relativamente compleja es realizada por varias personas trabajando a la vez, pasa a ser realizada por una sola persona. Si cada persona se encargaba de una parte pequea de la tarea total (digamos: "Encienda el quemador si la temperatura baja de 60C y apguelo si sube de 65C" ) podemos considerar que no ser necesario entrenamiento ni instrucciones especiales para ejecutar esta parte del trabajo. Por el contrario, cuando una sola persona se encarga de todo el trabajo casi sin ninguna duda requerir una lista de todas las actividades a realizar, como hacerlas, y que hacer en caso que sea imposible cumplir con el trabajo. En el primer caso tenemos un equipo de personas trabajando simultneamente o "en paralelo", en el segundo caso, tenemos una sola persona atendiendo secuencialmente las distintas subtareas que forman la tarea total. Esta nica persona representa al PLC, y la lista de instrucciones que usa como recordatorio es el PROGRAMA del PLC. De esta analoga, se pueden extraer algunas conclusiones adicionales. Primero: si la dinmica del proceso fuera tan rpida que cada una de las personas que lo atienden apenas alcanza a controlarlo, entonces no hay posibilidad de que una sola persona pueda hacer el trabajo de todas. Dicho de otra forma, el pasar de operacin "en paralelo" o simultnea a operacin serie o secuencial, impone condiciones a la velocidad de procesamiento del PLC. Segundo, el PLC no podr atender situaciones en que se dependa de hacer dos o ms cosas a la vez.
DIFERENTES SISTEMAS DE PROGRAMACION =================================== Con el fin de simplificar la tarea de programacin, y de hacerla accesible a quienes no han tenido experiencia previa con computadoras, se han concebido distintos mtodos ms o menos standard de programacin de PLC.
Uno de estos mtodos, es la utilizacin de cdigos de operacin en la forma de listado que le indica al PLC la secuencia exacta de operaciones a realizar. Habitualmente estas operaciones son del tipo: "examine el estado de la entrada n", "active la salida m"; codificadas con siglas conocidas con el nombre de MNEMONICOS, del tipo LOD N, OUT M, etc. Otro mtodo consiste en la utilizacin de smbolos grficos que representan determinadas operaciones bsicas del PLC. La principal ventaja de este sistema es que est standarizado y que no depende de la marca de PLC que se esta programando. Adems, existen programas para computadora personal que permiten contruir los programas de PLC de forma grfica, por manipulacin de estos smbolos. Finalmente, el mtodo de programacin LADDER, que dada su sencillez y similaridad con un diagrama elctrico es el ms difundido. .pg
SISTEMA DE PROGRAMACION LADDER ------------------------------
El nombre de este mtodo de programacin (que significa escalera en ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de mquinas, etc. Veamos uno de estos diagramas. 1 |-----------------------------------( )-----| | | | 10 2 | |-----] [---------------------------( )-----| | | | 30 3 | |-----]/[-----------------------+---( )-----| | | 5 | | +---( )-----| | | | 10 20 4 | |-----] [----] [--------------------( )-----| | | | 20 60 6 | |-----] [----+------]/[-------------( )-----| | 40 | | |-----] [----+ |
Consideremos primero el diagrama como circuito elctrico. Aqu la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra o masa. Los corchetes --] [-- representan contactos normalmente abiertos y los smbolos --]/[-- representan contactos normalmente cerrados. Los parntesis --( )-- representan cargas, por lo general bobinas de rels, lmparas indicadoras, etc.
Ntese que debido a que la carga puede ser la bobina de un rel cuyos contactos se encuentran en otros rungs, puede hacerse depender la conexin o activacin de determindas cargas del estado no solo de los contactos utilizados en el rung en el que se encuentra esa carga, sin tambin de otros rungs. Con esta simbologa, la salida 1, en el primer rengln o RUNG, est permanentemente conectada, ya que esta alimentada entre tensin y masa independientemente de cualquier contacto. En el segundo rung, la carga 2 se activar solo cuando el contacto 10 est cerrado (lo que para un contacto normalmente abierto como 10 significa que debe estar actuado), ya que solo as podr circular corriente. En el tercer rung, las cargas 3 y 5 (conectadas en paralelo) se activarn cuando el contacto 30 no est actuado (30 es un contacto normalmente cerrado, no debe estar actuado si queremos que por l circule corriente). El cuarto rung muestra la conexin en serie de dos contactos (los llamados 10 y 20) para que solo se conecte la carga cuando AMBOS se encuentren cerrados. En el ltimo rung, la carga 6 se activar si el contacto 60 no est actuado y si ADEMAS estn cerrados los contactos 20 40 (o ambos). Cuando las cargas son bobinas de rels, sus contactos reciben el nombre de la carga. Veamos un ejemplo. 30 40 1 |----] [----+-----]/[------( )------| | 1 | | |----] [----+ | La carga 1 se activar cuando estn actuados los contactos 30 y/o 1, y cuando el contacto 40 est sin actuar. Supongamos que la carga no se encuentra activada, por lo que el contacto 1 est abierto y el contacto 40 esta cerrado. En estas condiciones se acta momentneamente el contacto 30, por lo que la carga 1 queda energizada y el contacto auxiliar 1 cerrado. Ahora, si se libera el contacto 30, sigue existiendo un camino para la corriente, por lo que una vez conectada la carga solo se la puede desconectar actuando el contacto 40. Este es el esquema elctrico de un sistema de encendido y apagado con un pulsador de arranque y otro de parada. Los montajes de este tipo pueden presentar inesperados. Obsrvese el diagrama siguiente: comportamientos
201 200 |------]/[--------------( )------| | | | 200 201 | |------] [--------------( )------| | | Si suponemos que incialmente ninguna de las salidas est activada, ya que acabamos de alimentar al sistema, el contacto 201 permite el paso de corriente y se activa 200. Esto permite que se active la salida 201, el segundo rung. Al suceder esto, se interrumpe la alimentacin de la bobina 200, con la consecuente liberacin de su
contacto auxiliar y la desconexin de la bobina 201. A partir de este momento el ciclo se repite indefinidamente. Hemos construido un oscilador a rels.
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de distinto tipo de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC. Esto es particularmente til para quienes estn habituados a realizar proyecto o mantenimiento elctrico de mquinas. No son muchas las diferencias entre un diagrama como los anteriores y un programa de PLC. Solo debemos recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los rungs fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos elementos), en el PLC podemos considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc. Adems, todo PLC cumple con un determinado ciclo de operaciones que consiste en leer las entradas, ejecutar todo el programa una vez, y actualizar las salidas tal como hayan resultado de la ejecucin del programa. Como consecuencia, si una determinada salida toma dos valores diferentes durante una pasada por el programa, solo aparecer a la salida el ltimo de los valores calculados. Por ejemplo, en el programa siguiente, en donde el contacto 1 se encuentra abierto, la salida 200 aparece como permanentemente desactivada. Internamente el PLC puede hacer que 200 oscile, pero por actualizar la salida solo una vez por pasada de programa, este efecto no es visible. 200 |-----------------------( )------| | | | 1 200 | |------] [--------------( )------| | |
TIEMPO DE SCAN --------------
Ya dijimos que el procesamiento de entradas y salidas del PLC no es "en paralelo" como en un sistema no programado. Hemos dicho tambin que el tiempo empleado por el PLC en ejecutar el programa es un parmetro importante para su aplicabilidad a determinado tipo de problemas.
El tiempo empleado por el PLC para ejecutar determinado programa es lo que se conoce como TIEMPO DE SCAN (scan = barrido en ingls). Los
fabricantes de PLC especifica este tiempo de diversas formas, siendo las ms comunes indicar el tiempo necesario para ejecutar una sola instruccin y el tiempo para ejecutar un programa de la mxima longitud posible. Debemos tener en cuenta que cuando se habla del tiempo de ejecucin de una sola instruccin, este NO es el mismo tiempo que el necesario para ejecutar un programa de una sola instruccin. Esta aparente incoherencia, se aclara recordando que una "vuelta" de programa incluye la lectura de las entradas, la actualizacin de las salidas y una serie de procesos internos que son invisibles al usuario.
ELEMENTOS Y SINTAXIS DE LA PROGRAMACION LADDER ============================================== ENTRADAS, SALIDAS, TIMERS, CONTADORES Y REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO Como ya hemos visto, el sistema de programacin ladder tiene una gran similitud con un circuito elctrico. Por supuesto, esto no es casual, ya que simplifica muchsimo el aprendizaje por parte de personas que tengan una mnima familiaridad con sistemas elctricos, particularmente de rels. Todos los lenguajes sean naturales como el castellano o el ingls o artificiales como lo son todos los lenguajes de programacin, tienen un vocabulario y un conjunto de reglas para combinar las palabras en sentencias comprensibles. El primer paso para comenzar la programacin, es conocer el vocabulario (elementos disponibles por el programador para expresar lo que la mquina debe hacer) y la sintaxis del lenguaje que ha de utilizar (o sea, las formas permitidas de conectar los elementos para poder expresar acciones no ambiguas). Cada rung del programa ladder, tiene en el margen izquierdo un conjunto de condiciones que deben cumplirse para activar las salidas que se encuentran en el margen derecho. Hemos visto tambin, que los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado rung, son variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: presente o ausente, abierto o cerrado, 1 0, y que provienen de entradas al PLC o rels internos del mismo. En la programacin ladder, estas variables se representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o cerrado.
La combinacin de las variables de entrada se realiza a travs de las llamadas "Funciones Lgicas", que suelen reparesentarse por cuadros conocidos como "Tablas de Verdad". Existe una equivalencia entre las tablas de verdad, la lgica de contactos y la forma en que expresamos verbalmente la operacin de una funcin lgica. Esta equivalencia se muestra en los cuadros siguientes.
F U N C I O N E S L O G I C A S ---------------------------------
TABLA DE VERDAD ---------------
LOGICA DE CONTACTOS -------------------
---------------------------------------------------------------------
NOT (NO o NEGACION) +----------------------+ X Z = NOT X +---+------------------ F V +---+------------------ V F +----------------------+
| X Z | |----]/[------------( )---| | | Carga Z alimentada si X no est actuada.
---------------------------------------------------------------------
AND (Y) +--------------------------+ X Y Z = X AND Y +---+---+------------------ F F F +---+---+------------------ F V F +---+---+------------------ V F F +---+---+------------------ V V V +--------------------------+
| X Y Z | |----] [----] [-----( )---| | | | | Carga Z alimentada si tanto X como Y estn cerradas.
---------------------------------------------------------------------.pg OR (O) +--------------------------+ X Y Z = X OR Y +---+---+------------------ F F F +---+---+------------------ F V V +---+---+------------------ V F V +---+---+------------------ V V V +--------------------------+
| X Z | |----] [---+--------( )---| | Y | | |----] [---+ | | | Carga Z alimentada si X Y ( ambas) estn cerradas.
--------------------------------------------------------------------V = Verdadero. F = Falso.

--------------------------------------------------------------------Ejemplo de una funcin lgica ms compleja XOR (O Exclusiva) +--------------------------+ X Y Z = X XOR Y +---+---+------------------ F F F +---+---+------------------ F V V +---+---+------------------ V F V +---+---+------------------ V V F +--------------------------+
| X Y Z | |--]/[---] [--+-------( )---| | X Y | | |--] [---]/[--+ | | | Carga Z alimentada si solo una de las entradas est cerrada.
Para construir el diagrama de lgica de contactos puede razonarse de la siguiente forma: Nos fijamos en los renglones de la tabla de verdad en los que la salida debe estar activada. Resultan ser el segundo y el tercero. Como existe mas de una situacin en la que la salida debe activarse, vemos que la salida se activar cuando se cumpla la condicin del segundo rengln O (OR) la condicin del tercer rengln. Comparando esto con la tabla de verdad de la funcin OR, vemos que tendremos que poner circuitos en paralelo. Cada una de las ramas de este circuito paralelo, representar el cumplimiento de uno solo de los renglones. Remitindonos nuevamente a nuestra tabla de verdad vemos que las condiciones del segundo rengln son: entrada X en FALSO (o no actuada) Y (AND) entrada Y en VERDADERO (o actuada). Al decir AND, notamos que tendremos una conexin serie de dos contactos uno normal cerrado (el correspondiente a X) y uno normal abierto (el correspondiente a Y). Razonando de la misma forma para el tercer rengln de la tabla construimos la segunda rama del circuito paralelo. An cuando es posible combinar ms de dos variables en funciones lgicas ms complejas, es suficiente comprender las funciones mostradas hasta aqu para poder realizar o entender cualquier programa. Consideremos ahora las salidas. Las salidas de un programa ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) en un circuito elctrico. Como indica esta analoga, dos o ms salidas pueden programarse en paralelo siempre que querramos activarlas y desactivarlas a la vez. Como salidas en el programa del PLC tomamos no solo a las salidas que el equipo provee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels Internos". Los rels internos son simplemente variables lgicas que podemos usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de resultados que utilizaremos posteriormente en el programa. Existen dos formas bsicas de activar o desactivar las salidas: con
retencin y sin retencin. La forma ms comn es la de salida no retenida, lo que significa que la salida es activada si se cumplen las condiciones del rung en el que est programada y se desactiva inmediatamente cuando las condiciones dejan de cumplirse. Las salidas retenidas, por el contrario, se activan y desactivan en rungs diferentes y por instrucciones diferentes. Cuando se cumple el rung en el que la salida debe activarse, sta lo hace y permanece as, an cuando la condicin de activacin deje de cumplirse. El nico modo de apagar o desactivar la salida retenida es programar un rung con la correspondiente instruccin de apagado de la salida en cuestin. Las instrucciones de retencin y liberacin de salidas se usan siempre por pares. Veamos algunos ejemplos sencillos.
| 0 200 | |-----] [-----------( )-----| | | Aqu, la parte de "condiciones" del rung es un solo contacto, la entrada 0. La salida 200 se activa solo mientras la entrada 0 est cerrada.
| 0 200 | |-----] [-----------(S)-----| | | | 1 200 | |-----] [-----------(R)-----| | | Ntese que ahora las salidas se programan como -(S)- y -(R)- para indicar que son retenidas y por pares: un rung para activar y otro para desactivar. El funcionamiento es el siguiente: si se cierra, aunque sea momentneamente, el contacto 0 la salida 200 se activa y permanece as hasta que se active el contacto 1. Pregunta: Qu sucede si se mantienen cerrados ambos contactos? Pregunta: Tiene sentido programar un rung entradas? Idem pero slo salidas? en el que solo existan
TIMERS -----Otro elemento de los programas ladder tomado de los sistemas elctricos es el timer. El timer ms comn tanto en la programacin de PLC como en los cuadros de rels, es el de retardo a la conexin y desconexin instantnea. Cuando se activa la entrada el timer comienza su operacin llevando la cuenta del tiempo que la entrada est cerrada. Cuando este tiempo supera al programado (por ejemplo con una perilla, en el caso de un timer electromecnico o un valor escrito en el programa, en el caso de un PLC) entonces el timer activa su salida. Si la entrada se abre, la salida se desactiva instantneamente.
Ejemplo de programacin de Timer: --------------------------------
| +-----+ | | 0 1 TIM 0 200 | +---] [---] [------ 10 -----( )-----+ | +-----+ | | |
Ejemplo de Aplicacin: --------------------+-----+ | 0 TIM 0 200 | +-----] [---------- 10 -----( )-----+ | +-----+ | | +-----+ | | T 0 TIM 1 201 | +-----] [---------- 5 -----( )-----+ | +-----+ | Cuando la entrada 0 se active, el timer T 0 comienza a contar. Cuando hayan pasado 10 segundos con la entrada 0 activada, la salida de T 0 se activa, energizando la salida 200. A la vez, un contacto auxiliar de T 0 habilita la entrada de T 1, que comienza a contar el tiempo. Cuando hayan pasado 5 segundos desde el inicio de la habilitacin, T 1 activa su salida y energiza 201. Si en cualquier momento se abre la entrada 0, T 0 cae, 200 se apaga, el contacto auxiliar de T 0 inhabilita a T 1 con lo que 201 tambin cae. La operacin de este tipo de sistemas suele describirse con la ayuda de un diagrama de tiempos, que no es ms que una grfica de el estado de entrada y salidas a lo largo del tiempo. En estos grficos puede indicarse a veces las relaciones causa-efecto entre dos o ms de las variables representadas, dibujando flechas que parten de la transicin que dispara una modificacin del estado del sistema hacia la variable modificada. El diagrama de tiempos del sistema que acabamos de describir es el siguiente: .pg
+--------------------------------------------+ ------+ +---| T 0 cuenta | | 10 seg. | +------------------------+ 200 --------------------------+ +---|T 1 cuenta| | 5 seg | +-------------+ 201 0
CERRADA ABIERTA
ACTIVADA DESACTIVADA
ACTIVADA
-------------------------------------+
+---- DESACTIVADA
--------+---------+---------+----------+---------+---------+---> 0 seg. 5 10 15 20 25
CONTADORES ---------Todos los PLCs incorporan funciones que reemplazan a la aplicacin de contadores en el sistema de control. Adems del obvio uso de estos contadores para contar, por ejemplo, piezas o ciclos de trabajo, la combinacin de varios de ellos, quizs con el uso de algunas funciones de tipo aritmtico, permite reemplazar programadores a leva y realizar funciones que de otra forma resultaran complicadas. Todos los contadores tienen una entrada de pulsos a contar, una entrada de RESET, que cuando es activada lleva al contador a su estado inicial y una salida que se activa cuando la cuenta llega a su valor final. El tipo ms comn de contador es el ascendente, en el que el estado inicial es: cuenta cero con la salida desactivada. Al ir recibiendo pulsos en la entrada de conteo, la cuenta aumenta siempre manteniendo la salida desactivada, hasta el momento en que la cuenta llega al valor preseteado en el programa y el contador deja de contar. Podemos encontrarnos tambin con contadores descendentes, en los que se programa un valor inicial distinto de cero y la salida se activa cuando luego de realizar un conteo descendente la cuenta llega a cero. Existe otro tipo de contador, el llamado ascendente-descendente, que posee una entrada adicional para gobernar el sentido del conteo. Asociadas a los contadores, se encuentran por lo general funciones que permiten la lectura del estado de estos, y su comparacin con valores predeterminados por el programador. .pg
Ejemplo de programacin de Contador: ----------------------------------1 +-------------+ |----] [----- CNT | | 0 1 -------| |----] [----- 200 | | +-------------+ | | | | +----------+ 202 | |---- CNT1=100 -----------( )----| | +----------+ | Aqu vemos tambin el uso de una funcin para comparacin del contador con un valor determinado, 100 en este caso, para activar una salida. Preguntas: Cundo se enciende la salida 202?, Por cunto tiempo?, Qu sucede si comparo el valor del contador contra 200 en lugar de
100?
Cmo se puede simplificar el programa para este ltimo caso?.
REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO --------------------------Un registro de desplazamiento consiste en una cantidad variable de elementos de memoria conectados de tal modo que la salida de cada uno de ellos alimenta la entrada del siguiente. La entrada del registro es la entrada del primer elemento. Los registros de desplazamiento disponen de una entrada de pulsos cuya misin es indicar el instante en que cada elemento copia en su salida el valor lgico presente en su entrada, pasando a partir de ese momento a retener este estado hasta el prximo pulso. Sea, por ejemplo, un registro de 5 etapas. Veamos que sucede con l al aplicarle pulsos y una entrada. En su estado inicial, el registro contiene todos ceros. ESTADO INICIAL APLICO ENTRADA APLICO PULSO APLICO PULSO APLICO PULSO APLICO PULSO APLICO ENTRADA APLICO PULSO APLICO PULSO Etc., etc. 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
1--> 1--> 0--> 0--> 0--> 1--> 1--> 0-->
Los registros de desplazamiento disponen, por entrada de reset que fuerza al estado inicial.
lo
general, de una
INSTRUCCIONES PARA CONTROL DE FLUJO DEL PROGRAMA -----------------------------------------------Como hemos visto hasta ahora, el "Flujo" del programa, es decir la secuencia en la que todas las instruciones del programa son ejecutadas es simple: se comienza por la primera instruccin del programa y se continua con la segunda, tercera, etc. hasta la ltima instruccin y se retoma la ejecucin de la primera otra vez, repitindose el ciclo indefinidamente. Existen casos en los que esto no es lo ms deseable. Por ejemplo: si queremos que determinada parte del programa no se ejecute salvo que el usuario asi lo pida; o nos encontramos con que dos actividades son mutuamente excluyentes, o simplemente queremos controlar el mismo sistema con dos programas diferentes. Tambin podemos desear que no se haga nada hasta que no se reciba confirmacin de una accin que acabamos de tomar (con un fin de carrera, por ejemplo). Todos estos casos nos muestran que puede ser conveniente tener la posiblidad de modificar el flujo de ejecucin tan rgido que normalmente sigue el PLC. Las formas ms comunes de hacer esto son
dos: con saltos controlados y rels de control maestro.
El salto controlado consiste en hacer que la prxima instruccin en ejecutarse no sea necesariamente la siguiente en el programa.
| 3 +----------+ | |-----] [--------- JUMP -----| | +----------+ | | | |-----] [---] [-----------( )------| | | ~ ~ ~ ~ |----] [---+--------------( )------| | | | |----] [---+ | | +----------+ | |----------------- JEND -----| | +----------+ | | | |-----] [------------------( )-----|
Cuando se active la entrada 3, la ejecucin hasta la instruccin JEND y siguientes.
del
programa
"saltar"
Algo similar sucede con el rel de control maestro, que desconecta las entradas al programa forzando a ste a no activar ninguna salida, lo que resulta equivalente a no ejecutarlo. .pg
EJEMPLOS DE PROGRAMACION ========================
EJEMPLO 1: ARRANQUE DIRECTO DE UN MOTOR ---------------------------------------Los motores de baja potencia pueden arrancarse por conexin directa a la lnea. Se dispone de una llave de arranque y parada y de un contactor de marcha. El funcionamiento ser el siguiente: con la llave cerrada, el motor marcha. Con la llave abierta el motor se detiene. Se cablear la llave a la entrada 0 y el contactor a la salida 200. El diagrama ladder para este ejemplo es: | 0 200 | |-----] [-----------( )-----| | |
Aqu, simplemente, la salida 200 copia el estado de la entrada 0. Al utilizar una llave para iniciar la marcha no es necesario retener de ninguna forma el estado de sta, por lo que en este caso el uso de un PLC es absolutamente superfluo. Pero supongamos que se requiera que el motor marche cuando la llave se encuentre abierta. Si debemos solucionar esto de forma elctrica deberamos agregar al sistema un rel. Para hacerlo con el PLC solo debemos cambiar el programa.
| 0 200 | |-----]/[-----------( )-----| | | El simple cambio de el contacto normal nos resuelve el problema. abierto por normal cerrado,
Supongamos ahora que en lugar de una llave tenemos un pulsador de marcha (conectado a la entrada 0) y otro de parada (conectado a la entrada 1). Ahora s debemos retener el estado del motor, ya que al trabajar con pulsadores solo se acta sobre stos de forma momentnea. Partiendo del primer diagrama, intentaremos modificarlo para cumplir con lo solicitado. Vemos que el problema consiste en que al liberar el pulsador de marcha, despus de haberlo apretado, la salida se desactiva inmediatemente. Para remediar esto, recordemos que todos los rels del PLC, sean salidas o internos tienen contactos auxiliares. Entonces podemos poner en paralelo con el pulsador de arranque un contacto auxiliar de la salida 200
| 0 200 | |-----] [-----+-----( )-----| | 200 | | |-----] [-----+ | Mientras est actuado el pulsador de arranque, la salida 200 queda activada y su contacto auxiliar cerrado, por lo que si se libera el pulsador sigue existiendo un camino para retener activada la salida a travs de dicho contacto auxiliar. Nuestro nico problema es que ahora no podemos detener el motor. Para esto ponemos en serie con la salida el pulsador de parada.
| 0 1 200 | |-----] [-----+--]/[---( )-----| | 200 | | |-----] [-----+ |
Pregunta: Tienen los dos pulsadores la misma "prioridad"? Problema: Modificar sobretemperatura. el sistema para incluir una parada por
EJEMPLO 2: SISTEMA DE AVANCE Y RETROCESO NEUMATICO. --------------------------------------------------Sea un cilindro neumtico comandado por una electrovlvula con dos fines de carrera en los extremos de su recorrido. Se quiere que al cerrar una llave, el cilindro se mueva entre uno y otro extremo. El sensor de cilindro retraido se conecta a la entrada 0, el de cilindro extendido a la 1, la llave de arranque a la 2 y la electrovlvula a la salida 200. La electrovlvula energizada impulsa el cilindro hacia afuera. Lo primero que podemos notar es que si el cilindro esta retraido debemos activar la salida para extenderlo. Lamentablemente, al extender el cilindro deja de actuar el sensor que permita el movimiento, por lo que como en el ejemplo anterior, debemos retener el contacto, utilizando para ello un contacto auxiliar de la salida 200. Para invertir el movimiento, ponemos en serie el sensor de cilindro extendido, y para habilitar todo el movimiento tambin en serie la llave de arranque.
| 0 1 2 200 | |-----] [-----+---]/[----] [---( )-----| | 200 | | |-----] [-----+ |
Pregunta: Qu sucede si en el momento de arranque el cilindro mitad de recorrido (no toca ningn fin de carrera)?
est
Problema: Modificar el sistema para que trabaje con un pulsador de arranque y otro de parada en lugar de la llave.
EJEMPLO 3: ARRANQUE DIRECTO E INVERSION DE MARCHA DE MOTOR TRIFASICO. --------------------------------------------------------------------Para invertir la marcha de un motor trifsico es suficiente intercambiar dos de las fases que lo alimentan. Deber implementarse un sistema que con dos pulsadores permita el arranque y giro en los dos sentidos. Al cambiar de sentido de giro debe quitarse la alimentacin del motor durante 1 s. y luego realizar la inversin. Un tercer pulsador se utilizar para detener el motor. Deberemos disponer de dos contactores, uno para cada sentido de giro, que cablearemos a las salidas 200 y 201. Los tres pulsadores se conectan a las entradas 0 a 2. Para resolver el problema, notemos primero que los contactores de marcha directa e inversa tomar los tres estados correspondientes a las tres situaciones en que el motor puede encontrarse:
AMBOS CONTACTORES ABIERTOS -------- MOTOR DETENIDO SOLO CONTACTOR DIRECTA -------- MARCHA DIRECTA
SOLO CONTACTOR INVERSA -------- MARCHA INVERSA AMBOS CONTACTORES CERRADOS -------- ESTADO PROHIBIDO As vemos que cada uno de los contactores debe manejarse de forma de permitirles tomar los estados admisibles e impedir que ambos se cierren a la vez. Como adems tenemos pulsadores para el comando, deberemos retener el estado como en los ejemplos anteriores.
| 0 1 2 400 | |-----] [-----+---]/[----]/[---( )-----| | 400 | | |-----] [-----+ | | 1 0 2 401 | |-----] [-----+---]/[----]/[---( )-----| | 401 | | |-----] [-----+ | | +-----+ | | 400 TIM 0 200 | |-----] [---------- 10 -----( )-----| | +-----+ | | +-----+ | | 401 TIM 1 201 | |-----] [---------- 10 -----( )-----| +-----+
solicitud marcha directa solicitud marcha inversa
marcha directa
marcha inversa
Los rels internos 400 y 401 sirven para retener el comando dado por el usuario. La retencin se produce mientras no se pida un cambio de direccin de giro o se pulse la parada. Examinemos la operacin del programa: si suponemos que el motor se encuentra detenido, al pulsar solo la marcha directa el rel interno 400 se alimenta y autoretiene. Al actuar sobre el pulsador 0 se impide la conexin del rel interno 401 o se lo desconecta si hubiera estado actuado. Si con el rel 400 actuado pulsaramos 1, inmediatamente lo desconectaramos, y se permitira la conexin del 401. De esta forma impedimos que ambos rels internos (y como veremos, los contactores) estn activos en forma simultnea. Para implementar los retardos de inversin de marcha, usamos los rels internos como habilitacin de dos TIMERS. Recordemos aqu que los timers de un PLC son equivalentes a los timers electromecnicos que proveen un retardo a la conexin y desconexin instantnea. Al recibir como entrada los contactos de los rels internos, los timers esperan el tiempo prefijado en el programa y si expirado este la entrada est an activada entonces activa la salida. Como ya nos aseguarmos en los dos primeros rungs que 400 y 401 no pueden estar activos a la vez, el problema queda resuelto. Pregunta: Qu sucede si se activan los dos pulsadores de marcha a la vez? Y qu sucede si se pulsan los tres a la vez? Es instantneo el arranque de motor luego de estar detenido? Problema: Dibujar el circuito elctrico del sistema propuesto.
Modificar el programa para hacer que el motor arranque instantneamente en la direccin solicitada cuando est detenido, pero conservando el retardo durante la inversin.
EJEMPLO 4: ARRANQUE ESTRELLA-TRIANGULO. ---------------------------------------
Los motores de gran potencia no pueden arrancarse por conexin directa a la lnea. El mtodo ms comn de arranque es la conexin estrella-tringulo, que consiste en aplicar la tensin al motor estando ste conectado en estrella y al alcanzar la velocidad nominal pasar a la conexin tringulo. De esta forma se reduce la corriente de arranque a aproximadamente la tercera parte de la de conexin directa. Se dispone de un pulsador de arranque, uno de parada, un contactor de lnea, uno de estrella y otro de tringulo. Hay adems un protector trmico. ENTRADAS 0 1 2 .pg | 0 1 2 200 | |-----] [-----+---]/[----]/[---( )-----| | 200 | | |-----] [-----+ | | 200 T 1 201 | |-----] [---------]/[----------( )-----| | | | 201 T 1 T 2 202 | |-----]/[---] [---] [----------( )-----| | +-----+ | | 200 TIM 1 | |-----] [---------- 50 -------------| | +-----+ | | +-----+ | | 201 TIM 2 | |-----]/[---------- 10 -------------| | 2 +-----+ 203 | |-----] [----------------------( )-----| Retencin de Marcha Pulsador Arranque Pulsador Parada Sensado de Falla 203 Sealizacin de Falla SALIDAS 200 Contactor de Lnea 201 Contactor de Estrella 202 Contactor de Tringulo
Contactor Estrella Contactor Tringulo Tiempo de Estrella
5 6
Demora de Cambio Alarma
El primer rung retiene el pedido de arranque, que se libera por pedido de parada o por falla. Conecta el contactor de lnea directamente. Cuando haya entrado el contactor de lnea, el segundo rung conecta el contactor de estrella hasta que expire el tiempo programado para el timer T 1 (5 s).
Cuando cae (se desenergiza) el contactor de estrella, el timer T 2 en rung 5, comienza a contar el tiempo programado (1 s). Cuando este tiempo ha pasado, el rung 3 activa el contactor de tringulo ya que ambos timers ya han actuado. Finalmente el rung 6 copia el estado del sensor de falla. Pregunta: Qu sucede si se quita el contacto T 1 del rung 3? Problema: Dibujar un todas las entradas. diagrama de tiempos para el sistema incluyendo
EJEMPLO 5: CAMBIO DE ESTADO CON UN SOLO PULSADOR -----------------------------------------------Se busca alternar el estado de una salida entre encendida y apagada con un solo pulsador. Si la salida est apagada, el pulsador la enciende y vicerversa. Se trata de un problema engaosamente sencillo, si hemos de resolverlo sin usar contadores, como se mostrar en el prximo ejemplo. Se recomienda al lector intentar hacerlo antes de proseguir. Quienes hayan fracasado o no sean aficionados a los acertijos pueden continuar leyendo. La raz de la complicacin reside en que las mismas transiciones de la entrada deben producir acciones completamente distintas segn el estado de la salida. Para ilustrar la operacin del sistema, utilizaremos un grfico conocido como "Diagrama de Estados". Definiremos ESTADO como el conjunto de todas las entradas y salidas relevantes en un determinado momento. Representaremos un estado con un crculo en el que anotaremos el nombre o nmero que le atribuimos al estado y el valor de las salidas del sistema para este caso. Los diversos estados en que podemos encontrar a nuestro sistema se conectan a travs de flechas que nos indican la secuencia en que los estados son alcanzados cuando el sistema evoluciona en el tiempo. En estas flechas indicamos el valor que debe tomar la entrada cuya transicin dispara el cambio de estado que ella representa. Volviendo a nuestro problema, intentemos estados por los que el sistema atraviesa. determinar el nmero de
Un estado es el inicial: Entrada abierta, Salida apagada. Otro estado es : Entrada abierta, Salida encendida. Sern estos dos estados suficientes?. hemos considerado los dos estados en cerrada, aunque sea momentneamente. Evidentemente no, ya que no los que la entrada est
Tratemos de aclarar esto con el diagrama de estados.
+----------------------+
ESTADOENTRADAPROXIMO ACTUAL ESTADO +------+-------+------- 0 0 0 0 1 1 1 0 2 1 1 1 2 0 2 2 1 3 3 0 0 3 1 3 +----------------------+
Los cuatro estados corresponden a las de valores de entrada y salida.
cuatro
combinaciones
posibles
Junto al diagrama de estados tenemos un cuadro que nos d la misma informacin en forma tabular. Se indica el estado actual y el prximo estado para cada transicin de la entrada. Por ejemplo, si nos encontramos en el estado 0 y la entrada es 0, el prximo estado es el 0 (o sea, no hay cambio de estado). Si en cambio la entrada es 1, entonces el sistema cambia al estado 1. Si la entrada se sigue manteniendo en 1 luego del cambio de estado vemos que estado 1 con entrada 1 mantiene al sistema en estado 1 (nuevamente deja de haber cambios en el sistema). Para implementar el programa haremos corresponder cada estado a la activacin de un rel interno distinto. As el rel 400 representa al sistema en estado 0, el 401 al estado 1, etc. Tomemos del cuadro un estado para pasar al estado 3 (ver en el estado 2 en el 3 y la casos. Esto es lo que ha sido cualquiera, por ejemplo el 3. Vemos que columna de prximo estado) debemos estar entrada debe ser 1 (activada) en ambos plasmado en el primer rung.
Repitiendo el anlisis para todos los otros prximos estados se construir el programa.
puede
402 1 403 |-----] [-----+--] [---( )-----| | 403 | | |-----] [-----+ | | | | 401 1 402 | |-----] [-----+--]/[---( )-----| | 402 | | |-----] [-----+ | | | | 400 1 401 | |-----] [-----+--] [---( )-----| | 401 | |
|-----] [-----+ | | | | 401 402 403 400 | |-----]/[---]/[--]/[---( )-----| | | | 400 200 | |-----] [-----+--------( )-----| | 401 | |-----] [-----+ Los dos ltimos rungs se explican notando que si el sistema no se encuentra en los estados 1, 2 3; debe encontrarse en el estado 0 por lo que se activa el rel 400. Finalmente la salida 200 solo debe activarse si el sistema se encuentra en los estados 1 2.
EJEMPLO 6: IDEM ANTERIOR USANDO CONTADORES -----------------------------------------Luego del esfuerzo que acabamos de realizar para resolver el problema anterior, veremos como puede simplificarse si utilizamos un contador. Recordemos que los contadores, a diferencia del ejemplo anterior, realizan por nosotros el trabajo de cambiar el estado de su salida por cada ciclo completo de la entrada. Dicho de otra forma, el contador es insensible a la transicin CERRADA --> ABIERTA de su entrada. El diagrama ladder es el siguiente: .pg
CNT1 +-------------+ |----] [----- CNT | | 1 1 -------| |----] [----- 2 | | +-------------+ | | | | +----------+ 200 | |---- CNT1 = 1 -----------( )----| | +----------+ |
Notemos que la salida del contador CNT1 se utiliza como RESET del mismo, por lo que al alcanzar el valor de PRESET (2, en este caso) el contador se resetea (vuelve al estado 0) inmediatamente. El contador permanece en el estado 2 solo el tiempo de un SCAN. La salida se activa solo cuando el contador se encuentra en el estado 1. EJEMPLO 7: SEPARACION DE PIEZAS DEFECTUOSAS DE CINTA TRANSPORTADORA ------------------------------------------------------------------Supongamos que debemos expulsar de una cinta transportadora una pieza que hemos detectado como defectuosa. Digamos que la separacin se efecta gracias a un deflector que desva la pieza defectuosa del camino normal de la cinta. El proceso de medicin es tal que se realiza antes de que la pieza llegue a la zona donde actuar el
deflector.
Para resolver este problema debemos "seguir" la pieza defectuosa en su camino a lo largo de la cinta. Para esto resulta ideal un registro de desplazamiento. Utilizaremos un detector de presencia de pieza como entrada de pulsos al registro de desplazamiento, que conectaremos a la entrada 0, y como bit de entrada al registro en s usaremos la salida del detector de defectos, conectada a la entrada 1 del PLC. La salida 200 actuar el deflector
RESET +-------------+ |----] [----- SFR | | 0 | |----] [----- 0 -------| | 1 | |----] [----- 6 | | +-------------+ | | | | R5 200 | |------] [-----------------( )-----| | |
El funcionamiento del programa es el siguiente: Cada vez que aparece una pieza y es detectada por el sensor de presencia, la salida del sensor de defectos es copiada en el registro de desplazamiento. Cada una de las siguientes piezas que pasan por el sensor de presencia desplazan el bit que indica el defecto. Cuando este bit alcanza la sexta posicin (R5), se activa el deflector. Para aclarar el funcionamiento podemos hacer un diagrama de tiempos. Primero graficamos las entradas fallas. del sensor de presencia y el de
+--+ +--+ +--+ +--+ +--+ +--+ +--+ +--+ +--+ +--+ ---+ +---+ +---+ +---+ +---+ +---+ +---+ +---+ +---+ +---+ + +--+ +--+ ----------+ +------------------------+ +----------------------------
A continuacin tenemos una representacin del estado del registro de desplazamiento con los sucesivos pulsos del sensor de presencia.
| | |
R0
| | |
R1
| | |
R2
| | |
R3
| | |
R4
| | |
R5
| | |
+------+ 0 ----------+ +---------------------------------------------------+------+ 1 -----------------+ +--------------------------------------------+------+ 2 ------------------------+ +-------------------------------------+------+ 3 -------------------------------+ +------------------------------+------+ +------+ 4 ----------+ +--------------------+ +-----------------------+------+ +------+ 5 -----------------+ +--------------------+ +----------------+------+ 6 ------------------------+ +--------------------------------------
Pregunta: Qu pasa si las piezas no vienen a intervalos regulares como est implicito en nuestra solucin del problema? Cmo puede solucionarse este defecto? Problema: Repetir el problema anterior para neumtico como expulsor de piezas defectuosas. utilizar un cilindro
BREVES CONSIDERACIONES ACERCA DE ESTILO Y DOCUMENTACION DE PROGRAMAS

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En los ejemplos precedentes hemos tratado de resolver problemas que ilustren diferentes aspectos de la programacin de un PLC. Hemos tratado que la resolucin, adems de funcionar como se espera, permita la interpretacin del funcionamiento en forma rpida. Este aspecto de la programacin no debe descuidarse nunca, ya que es bastante comn que para mantenimiento o modificaciones del sistema el programa deba ser cambiado. Estos cambios al sistema implican la necesidad de comprensin del programa por parte de la persona que los realice, que no siempre es quien escribi el programa original (aunque lo sea, es probable que algunos meses despus de ejecutarla, un programador descuidado no comprenda su propia obra). Para facilitar la tarea de modificacin lo ms importante es la documentacin adecuada del programa. Algunas recomendaciones para esto pueden ser las siguientes: Tener siempre una copia del programa en uso fuera del PLC. Puede usarse papel o disquetes que sern mantenidos a resguardo. Ante todo cambio deben actualizarse las copias, en lo posible manteniendo las versiones anteriores, ya que sucede a veces que una modificacin produce efectos indeseables que no son notados hasta mucho tiempo despus. Todo cambio debe ser documentado. Indicar los cambios en s, las razones y toda otra informacin que pueda resultar de importancia. Utilizar comentarios. Cuando el PLC y/o su software de programacin lo permita podemos incluir los comentarios en el propio programa. Si esto no es posible, lo haremos en la documentacin. El estilo a utilizar en los comentarios merece un prrafo aparte. El error ms comn en el uso de los comentarios es decir en palabras lo que ya dice el programa. Veamos un ejemplo:
| 1 200 | |------] [-----------------( )-----| | |
Si se cierra 1, activo 200
El programador no aclara nada que el programa ya no diga. No sabemos a que est conectada la entrada 1, ni que acta la salida. Tampoco nos informa acerca de porque debe hacerse esto. Bastante mejor est el comentario siguiente:
| 1 200 | |------] [-----------------( )-----| | |
Fin de carrera OK. Retraigo expulsor.
Ahora entendemos que la entrada 1 esta conectada a un fin de carrera, que la salida 200 activa un cilindro y tambin cual es la funcin del rung en todo el ciclo de operacin.
Cada vez que el PLC o el software de programacin lo permita, debemos asignar nombres significativos a entradas, salidas, timers, etc. a todos los elementos usados en el programa. Esto simplifica enormemente el seguimiento de la lgica del programa sin necesidad de referirnos a planos o documentacin adicional. Esta tcnica, que hace que el programa sea casi "autodescriptivo" no reemplaza al atinado uso de los comentarios que documentan la intencin del programador y la relacin de el rung con el resto del programa. Por supuesto, siempre es conveniente una descripcin verbal de la idea general de implementacin del programa. En cuanto a la forma de escribir el programa, podemos decir que para un determinado problema habr casi tantas soluciones como programadores. Ninguna de las soluciones ser "mejor" que otra, salvo en lo que hace a un uso ms racional de los recursos del PLC, o posiblemente velocidad de ejecucin. Para ilustrar esto, veamos que tan diferente puede ser la solucin de uno de nuestros ejemplos precedentes cuando la realiza otra persona.
1 400 401 402 |----] [---]/[---] [------( )------| | 1 400 402 401 | |----] [---]/[-+-]/[------( )------| | 401 | | |------] [-----+ | | 1 400 | |----] [------------------( )------| | 401 200 | |----] [------------------( )------|
Puede el lector determinar como funciona este programa? Se trata, nuevamente, de nuestro Ejemplo 4. Al menos para quien esto escribe, la lgica con la que este programa fue implementado no resulta tan clara como la mostrada en la solucin propuesta anteriormente. Es mejor esta nueva solucin?. Posiblemente s en trminos de menor longitud de programa (que implica mayor velocidad de ejecucin) o por utilizar menos recursos del PLC, que quedan disponibles para otras operaciones del programa. Sin embargo, si tenemos suficiente velocidad y recursos disponibles con nuestra implementacin original, sera economa mal entendida arriesgarse a complicar innecesariamente cualquier operacin de mantenimiento o modificacin posterior.
INSTALACION DE SISTEMAS =======================
Para ayudar a instalar correctamente una sistema, se darn a continuacin algunas recomendaciones relativas a seguridad, puesta a tierra, disipacin de calor, proteccin de salidas, etc. El siguiente es el esquema fsico de una instalacin tpica:
El gabinete debe ser adecuado al ambiente en el que se utilice el sistema, recordar que un gabinete metlico adecuadamente instalado y puesto a tierra, protege al sistema de interferencia electromagntica. Puede ser necesario considerar cuestiones tales como proteccin contra polvo o contaminantes dispersados por el aire y refrigeracin del sistema. Con respecto a esto ltimo, debemos recordar que no debe introducirse al gabinete aire sin filtrar. Los fabricantes, por lo general, dan recomendaciones acerca de la forma ms adecuada de montar sus equipos. En cualquier caso deber verificarse que no se excedan las temperaturas mximas de operacin, an con elevada temperatura ambiente. La puesta a tierra del sistema debe ser cuidadosamente planeada y ejecutada, pues de ella depende gran parte de la seguridad y la tolerancia a interferencias electromagnticas de la instalacin. Algunas de las cuestiones ms importantes son: Cada elemento de la instalacin debe estar conectado a tierra a travs de un camino de baja impedancia. Preferiblemente con un conductor de tierra individual. Cuando por consideraciones de costo y/o comodidad de instalacin no sea prctico utilizar un conductor por elemento, stos debern agruparse por tipo. Por ejemplo: gabinetes y estructuras por un lado, elementos de potencia por otro, sistemas que operen con bajas seales, el PLC en s, etc. Estos grupos podrn tener cada uno su propio conductor de puesta a tierra separado de los dems y llevado al punto de tierra nico. Los conductores de puesta a tierra deben estar dimensionados para tolerar la mxima corriente de falla que pueda atravesarlos, y adems para soportar maltrato mecnico. Cuando sea importante un camino de baja impedancia a alta frecuencia, puede utilizarse malla metlica como conductor de masa.
La puesta a tierra debe realizarse en UN SOLO PUNTO. Todos los conductores de masa deben terminar en un solo punto (por ejemplo una tira de cobre) que est conectada directamente a la jabalina a travs de un conductor de seccin adecuada. Debe prestarse atencin a los puntos en donde se conecta el conductor de puesta a tierra al propio elemento. Deber eliminarse todo rastro de pintura, xido, etc. No debe confiarse en que las bisagras de un gabinete establezcan la conexin a tierra de las puertas, stas deben ser conectadas de forma individual con conductores adecuados.
Todos los sistemas deben proveer un mtodo de desconexin rpida de las salidas y entradas, por ejemplo para paradas de emergencia. Desconectando solo entradas y salidas, el PLC sigue operando, por lo que todava puede monitorear el estado del sistema. Habitualmente, se utiliza un rel o contactor, que suele llamarse rel maestro. Por razones de seguridad, la activacin y desactivacin de este rel NO DEBE ser realizada por el PLC. Solo se permite que el PLC indague la condicin de conectado o desconectado, para actuar en consecuencia. La funcin del rel maestro consiste en alimentar los dispositivos de entrada y salida solo cuando el operador lo desee y no se han detectado problemas graves. La desconexin del rel maestro debe poder hacerse de forma manual segura y rpidamente. Este rel no es, ni puede reemplazar a, una llave o contactor general. A continuacin se presenta un esquema elctrico tpico de instalacin.
Ntese que la desconexin de la fuente de CC se efecta en su salida y no en su entrada, ya que por lo general este tipo de fuente posee un gran capacitor de filtro a la salida por lo que podra seguir alimentando a su carga por un tiempo considerable. Se recomienda que el PLC y sus mdulos de entrada y salida estn alimentados de la misma fase, para minimizar interferencia y evitar los problemas ocasionados por un PLC operando con los dispositivos controlados sin alimentar y viceversa. El transformador aislador del esquema anterior permite precisamente esto. Por lo general, el PLC puede seguir operando algn tiempo despus del momento de apagado o prdida de alimentacin, por lo que puede ser importante, para no registrar cambios espurios en las entradas, sensar la presencia de alimentacin y ejecutar el programa solo cuando ella est dentro de especificaciones. Finalmente, la llave o contactor general debe desconectar toda fuente de energa, tanto elctrica como hidrulica, neumtica, etc.
PROTECCION DE SALIDAS ===================== Ya hemos mencionado la necesidad de protejer las salidas del PLC, no importa de que tipo sean stas, contra sobretensiones producidas durante el apagado de las cargas a las que estn conectadas. Cuando el PLC tiene salidas a rel, los fabricantes suelen especificar la vida de los contactos por dos parmetros: vida mecnica y vida elctrica. La primera se refiere a la cantidad de ciclos de operacin que se espera brinde el rel cuando la corriente que lo atraviesa es nula. La vida elctrica hace referencia a la duracin del contacto en s y se especifica como la cantidad de ciclos de apertura y cierre con una determinada carga que resultan en una determinada degradacin de la resistencia de contacto. Para poder llegar a valores cercanos a los especificados, es indispensable (adems de no superar los valores de tensin y
corriente nominales para el contacto) proteger la salida contra sobretensiones. Cuanto ms inductiva sea la carga que debemos manejar mayores sern las precauciones a tomar. Una carga resistiva casi pura como una resistencia calefactora dar pocos problemas en este aspecto, mientras que una bobina de contactor se encuentra entre las cargas ms difciles de manejar. Es importante reconocer que la principal fuente de sobretensiones no suele ser la lnea de alimentacin como muchos suponen, sin el propio sistema. La razn de esto es simple: la mayora de las cargas que se conectan a un PLC son de naturaleza INDUCTIVA (bobinas de contactores, electrovlvulas, motores, etc.). Las cargas inductivas se caracterizan por tratar de impedir que se produzcan sobre ellas cambios de la corriente que las atraviesa. Esta resistencia al cambio se presenta tanto en el momento de la conexin de la carga (cuando la carga tiene corriente cero) como en el apagado (cuando la carga es atravesada por su corriente nominal). El transitorio de encendido no suele presentar inconveniente ya que lo que sucede es que la corriente no alcanza rpidamente el valor nominal. Por el contrario, una vez establecido este valor de corriente, la inductancia trata de hacer que esta siga circulando AUN CUANDO ESTEMOS ABRIENDO EL CIRCUITO. Para esto la carga eleva la tensin sobre sus bornes hasta que produzca una chispa, perfore un aislante, queme un transistor o se extinga la energa que almacenaba en su campo magntico. Evidentemente, debe hallarse un mtodo para evitar estos inconvenientes. El mtodo de proteccin es diferente segn se trate de cargas de corriente continua o alterna. Para las primeras se recomienda un instalar un diodo de corriente y tensin nominal igual a las de la carga en paralelo con ella, de tal forma que NO CONDUZCA cuando esta se energiza.
En funcionamiento normal, la corriente que excita la bobina circula desde el positivo de la fuente de alimentacin hacia la llave y a travs de sta a masa, por lo que el diodo se encuentra polarizado en forma inversa (no circula corriente a travs del mismo). Cuando se procede a abrir la llave, la bobina intenta mantener la circulacin de la corriente que ya se haba establecido, aumentando la tensin sobre sus bornes. Dado que la fuente de alimentacin no puede cambiar instantneamente su tensin de salida, lo que sucede es que aumenta la tensin del
extremo de la bobina conectado a la llave, hacindose positivo con respecto al extremo conectado a la fuente (la polaridad opuesta a la de funcionamiento normal). Con esta polaridad sobre la bobina, el diodo conduce, poniendo prcticamente en cortocircuito la bobina y limitando as la sobretensin. Cuando la carga es de corriente alterna el mtodo del diodo no es aplicable, por lo que se recomienda conectar en paralelo con la carga un circuito serie R-C. El capacitor sirve para almacenar la energa del campo magntico de la bobina limitando la sobretensin y la resistencia sirve para disipar energa que de otra forma pasara, con un proceso oscilatorio, de la bobina al capacitor y viceversa.
Un mtodo de proteccin de salidas aplicable tanto a CC como a CA es el uso de VARISTORES. El varistor es un dispositivo cuya resistencia vara en funcin inversa a la tensin que se le aplica: para tensiones pequeas es casi un circuito abierto, por lo que no consume potencia de la fuente pero, al aumentar la tensin aplicada baja ms y ms su resistencia dejando pasar cada vez ms corriente, por lo que puede absorber la energa que de otra forma provocara una sobretensin peligrosa para la llave. Los varistores son capaces de disipar pulsos de energa de gran intensidad sin peligro de destruccin ya que este proceso se produce en todo el volumen del dispositivo y no un una zona muy pequea (la juntura) como es el caso de un diodo ZENER.
MODULOS ESPECIALES ------------------
Cuando es factible expandir la capacidad de un PLC con mdulos especiales, tenemos la posibilidad de extraer la mxima funcionalidad posible a un sistema de este tipo. Llamamos mdulos especiales a todos aquellos que no son entradas o salidas lgicas. Los mdulos especiales ms conocidos son los de entradas y salidas ANALOGICAS, a travs de los cuales podemos manejar variables continuas como la velocidad, presin, etc. Indudablemente, para que tenga sentido operar con este tipo de magnitudes, el PLC deber poseer una mnima capacidad de clculo con variables no estrictamente binarias. A pesar de que nos referimos a variables continuas, el PLC, siendo a fin de cuentas una computadora digital, discretizar el continuo de valores posibles en la magnitud fsica en un conjunto de valores que por lo general pertenecern al conjunto de los nmeros enteros. La fineza con que distinga dos valores muy cercanos, depender del PLC y del mdulo en cuestin, pero generalmente se dividir el rango de valores de entrada o salida entre 256 y 4096 partes. Esta resolucin es, por lo general, suficiente para aplicaciones de control industrial. Una variable continua cuyo control resulta muy comn es temperatura. Para este caso existen mdulos especializados lectura y linealizacin de la respuesta de termocuplas. la en
Est tambin muy difundida entre los fabricantes de sensores la tcnica de transmitir la variable medida por medio de una corriente, escalada de tal modo que al valor mnimo de esta variable le corresponda una corriente de 4 mA, y al valor mximo 20 mA. Resulta sencillo determinar la integridad del cable y hasta del mismo sensor, ya que valores fuera del rango indicado no son posibles bajo condiciones de funcionamiento normal. Se han construido entonces mdulos de PLC, tanto de entrada como de salida, capaces de reconocer y generar este tipo de seales. Otro tipo de mdulo especial permite interactuar con dispositivos que producen trenes de pulsos de salida de alta frecuencia. Son los llamados Mdulos de Alta Velocidad. Resultan ideales como interfase entre el PLC y sensores del tipo utilizado para determinacin de velocidad de giro o desplazamiento (generalmente sensores inductivos). Dada la gran difusin de los encoders incrementales como transductor de posicin en ejes, etc, tambin se construyen mdulos adecuados para funcionar como interfase con este tipo de sensor. La principal diferencia entre estos y los mdulos de alta velocidad es que estos ltimos no son capaces de detectar el sentido de giro o desplazamiento. Existen tambin mdulos para interfase con motores paso a paso, y para aplicaciones en las que se requiera control de posicin tal como se consigue con tcnicas de control numrico, se obtienen mdulos capaces de cerrar el lazo de control entre el encoder y el servomotor. <>

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INTRODUCCION A LA PROGRAMACION DE PLC

INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN DE PLC'S Jorge M. Tirabasso. jmtira@bigfoot.com