INVESTIGAO

VECULOS AUTNOMOS
texto Ins Lampreia infografia Paulo Estriga

Os veculos autnomos so uma das grandes novidades para a investigao marinha. Em Portugal, o Laboratrio de Robtica Ocenica e Sistemas Dinmicos quem desenvolve estes veculos autmatos que efectuam operaes de recolha de dados no fundo do mar sem interveno humana.

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ROBTICA

O MAR UMA DAS PARTES DO PLANETA QUE SUSCITA MAIOR curiosidade ao homem. Este mundo fascinante dos oceanos tem sido objecto de inmeras investigaes ao longo dos tempos. Desde 1934, ano em que os americanos William Beebe e Otis Barton desceram pela primeira vez de bastiscafo (espcie de pequeno submarino usado para observaes cientificas do oceano) a 800 metros de profundidade, ao largo das Bermudas, o homem tem vindo a desenvolver enormemente os seus conhecimentos. Actualmente os cientistas investigam novos processos tecnolgicos que lhes permitam maximizar a liberdade de investigao. A utilizao de cabos que atingem grandes profundidades, possibilitam captar imagens e recolher amostras das profundezas

do mar, transportam energia para o fundo e trazem informao para a superfcie. So um meio de investigao muito utilizado, mas o seu grau de eficcia restrito e, dessa forma, um mtodo que tende a ser ultrapassado. Na verdade, este cabo liga o barco a uma plataforma que se encontra em profundidade e portanto est sujeito aos movimentos do mar e s correntes, provocando instabilidade na estrutura submersa. Para alm disso, quando o barco se desloca para outra rea a investigar processa-se uma operao complexa o barco tem de se mover juntamente com a estrutura que se encontra no fundo do mar. A pensar nestas dificuldades a comunidade cientfica mundial tem vindo a desenvolver veculos autnomos marinhos, uma ferramenta que possibilita investigar os fenmenos do mar sem qualquer tipo de interveno humana. Nos ltimos 30 anos foram construdos diferentes tipos de veculos autnomos. A maioria destes sistemas passaram por variadas fases de experimentao e apesar dos resultados serem positivos a optimizao uma constante. Em Portugal, o trabalho sobre estes veculos teve incio nos anos 90 pela equipa de investigadores e tcnicos ligados a engenharia electrnica e cincia, do Laboratrio de Robtica Ocenica e Sistemas Dinmicos (DSORL), do Instituto de Sistemas e Robtica/Instituto Superior Tcnico, coordenado pelos Professores Antnio Pascoal, Carlos Silvestre e Paulo Oliveira. A construo de um destes veculos, o nico AUV (Autonomous Underwater Vehicle), desenvolvido integralmente em Portugal, comeou h cinco anos. No Vero passado foi testado pela primeira vez durante uma campanha realizada no Canal Faial - Pico. Mesmo com capacidade tcnica para atingir entre 500 e 600 metros de profundidade, neste primeiro mergulho o AUV foi s at 20 metros por questes de segurana, contudo, neste momento comeamos a ganhar confiana e a capacidade de ir mais fundo. Quando tivermos equipamento a bordo poderemos concretizar misses com maior grau de complexidade, explica Carlos Silvestre, um dos investigadores do DSORL, e acrescenta que durante a campanha obteve-se a preciso de que se esperava para o equipamento que se utilizou. Este ano, at 15 de Agosto, o AUV volta ao Canal Faial-Pico para a segunda campanha. Mais uma vez em colaborao com o Departamento de Oceanografia e Pescas da Universidade dos Aores, o DSORL vai fazer batimetria de alta preciso para testar o AUV e recolher dados sobre o Canal.

Veculos Autnomos Submarinos

O AUV transporta apenas carga til. A sua composio depende da misso que vai operar, mas pode incluir, partida, instrumentos para caracterizar a gua, mapear o fundo do mar, recolher amostras, tirar fotografias e fazer sequncias de vdeo. Trata-se de um veculo que se assemelha ao torpedo em diferentes aspectos. Contm um sistema de propulso e um controlo de superfcie que actua como asas para orientar o desempenho de navegao. Este veculo uma ferramenta autoVEGA | AGOSTO / SETEMBRO | 75

INVESTIGAO

suficiente porque transporta a sua prpria fonte de energia e programado com uma srie de instrues que permitem levar a cabo uma misso submarina sem assistncia de operadores ou tcnicos superfcie. Estas instrues incluem informao necessria para orientao e navegao entre posicionamentos geogrficos pr-determinados. No caso de surgir algum incidente durante a operao, ele tem capacidade para detectar algumas falhas e resolv-las, portanto no necessria a interveno dos tcnicos, excepto em casos de maior complexidade. Para alm de tudo isto, o AUV construdo com o intuito de suportar a alta presso do fundo do mar e, por isso, possui no seu interior contentores especiais que protegem o equipamento electrnico, as baterias e sensores.

DELFIM e INFANTE
O AUV tem a mais valia de facilitar a recolha de dados, quer pelo seu sistema de navegao autnomo, quer pela optimizao de tempo. Em vez de o investigador mergulhar para obter dados relativos a um fenmeno, estando condicionado ao tempo de ar que a garrafa suporta e a uma profundidade de 30 a 50 metros, utilizando o AUV no h condicionantes deste gnero. A grande diferena reside no facto de com o AUV no se estar limitado a uma profundidade, podendo-se ir bastante mais fundo num tempo longo ou curto, consoante a rea de estudo e os dados que se pretendem obter. De facto, a rea que se pode estudar com o AUV, muito ampla. Utilizando meios tradicionais como o ser humano impensvel caracterizar uma zona to pequena como, por exemplo, o canal entre o Faial e o Pico, que tem 500 metros [profundidade] por trs ou quatro quilmetros [de largura]. Se pensarmos numa campanha com AUV, num ms de trabalho consegue-se estudar

em detalhe a zona. O AUV vem a ser, no fundo, uma ferramenta que permite ir expandindo a rea, a profundidade e o tempo de estudo, explica Paulo Oliveira, investigador do DSORL. Para alm do trabalho que tem sido desenvolvido sobre o AUV, o laboratrio projectou e criou tambm o catamaran DELFIM e o submarino INFANTE, dois veculos robotizados, com capacidade para executar misses no mar de uma forma completamente autnoma. O veculo DELFIM equipado com hlices e desloca-se velocidade mxima de cinco ns. Este veculo foi testado durante o vero de 1999, ao largo da Ilha Terceira, nos Aores. Para a campanha foi equipado com um sensor que emite ondas sonoras e calcula o tempo entre a emisso de um sinal acstico e a recepo do seu eco, aps a reflexo no fundo do mar. Assim, foi possvel determinar a profundidade da zona em estudo e obter um sistema automtico de levantamento do fundo marinho. As aplicaes do DELFIM no se limitam obteno de topografia do fundo do mar. O veculo permite tambm servir de estao de transmisso entre o veculo submarino autnomo INFANTE e um navio de apoio. Esta vantagem tem como objectivo transmitir imagens vdeo e sonar do fundo do mar para a superfcie, em tempo quase real. O INFANTE foi projectado pelo Instituto de Sistemas e Robtica e pela companhia RINAVE. Trata-se de mais um veculo autnomo com sistemas de propulso, navegao, controlo e computao que permite, entre outras funes, adquirir imagens do fundo do mar. A investigao sobre veculos autnomos tem sido financiada por diferentes projectos. A actividade comeou com fundos da comunidade europeia sendo, posteriormente financiada pela Fundao para a Cincia e Tecnologia, num projecto denominado INFANTE. A campanha que se realizou nos

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Aores em 2002 e a que se realiza este Vero inserem-se no mbito do Marine Habitat Mapping (MAROV), um projecto do Programa Dinamizador de Cincia e Tecnologia do Mar (PDCTM).

Ir mais fundo
At agora o AUV do Instituto Superior Tcnico s foi utilizado no mbito de projectos experimentais, continuando a ser uma ferramenta para tcnicos da rea. Neste momento o AUV ainda no est em condies para que se d a chave a um cientista que v fazer uma campanha. Mesmo a nvel mundial ainda no se est nessa fase. O problema que se trata de muita tecnologia e de sistemas muito complexos, explica Carlos Silvestre. A optimizao dos veculos autnomos , por isso, um processo contnuo. Cada vez que se concretizam objectivos esperados pelo DSORL, novas metas so estipuladas numa progresso, que d origem ao aumento da complexidade dos sistemas. Apesar dos veculos autnomos j efectuarem operaes com bons resultados, continua a ser uma preocupao melhorar e descobrir os processos de navegao, controlo e conduo, a linguagem que ordene funes mquina, a dotao dos veculos de inteligncia que lhes permita reagir s situaes inesperadas e desenvolver o veculo ao ponto de ser possvel disponibiliz-lo, inteiramente, e sem interveno dos tcnicos, a quem dele realmente necessita os cientistas que investigam os fenmenos do mar e que utilizam os veculos autnomos enquanto ferramentas. Como explica Carlos Silvestre, a meta destes veculos em termos martimos e de operao so, cada vez, atingir maior profundidade, com mais autonomia e desempenhando tarefas cada vez mais complexas. ~

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