Controlador por Realimentao de Estados

Bibliografia
Ttulo: Rglages chantillonns Volume 2 - Traitement dans Lespace dtat Autor: Hansruedi Bhler Editora: Presses Polytechniques Romandes Ano: 1983

Conceito de estado
O estado de um sistema uma estrutura matemtica constituda por um conjunto de n variveis, x1(t), x2(t),... xn(t), chamadas variveis de estado, tal que o valor inicial destas variveis, x1(0), x2(0),... xn(0), e as excitaes do sistema u1(t), u2(t),... um(t), sejam suficientes para descrever univocamente a resposta do sistema para t 0.

Exemplo: v(t) x(t) K M f(t)

dv(t ) f (t ) Kx(t ) = M dt

variveis: v(t) e x(t) valores iniciais: v(0) e x(0) excitao: f(t)

Mtodo das Variveis Fsicas

Escolher as variveis da equao de energia dos elementos armazenadores de energia como variveis de estado

Elemento
Capacitor C Indutor L Massa M Momento de Inrcia J Elastncia K

Energia
Cv 2 2 Li 2 2 Mv 2 2 Jw2 2 Kx 2 2

Varivel Fsica Tenso v Corrente i Velocidade linear v Velocidade angular w Deslocamento x

Exemplo: Filtro RC

Varivel de estado:

vc

vs vc dvc =C R dt

Filtro LC

Variveis de estado: vc e iL

diL vs (t ) vc (t ) = L dt dvc iL (t ) iv (t ) = C dt

Motor de Corrente Contnua Variveis de estado: ia e w

dia Va = La + Raia + E dt

E = K ww
dw T=J + Fw + TL dt

T = K wia

Equaes de Estado
As equaes de estado de um sistema so um conjunto de n equaes diferenciais de primeira ordem onde n o nmero de variveis de estado independentes do sistema, expressas em notao matricial.

& x = Ax+ Bu y = Cx

& x = Ax+ Bu y = Cx

Equao de estado

x vetor de estado - n x 1 y vetor de sada ou vetor de resposta - l x 1 u vetor de entradas ou vetor de controle - m x 1

A matriz de evoluo do processo - n x n B matriz de controle - n x m C matriz resposta - l x n

Equao de estado do Filtro RC

vs vc dvc =C R dt

x(t ) = vc (t ) y (t ) = vc (t )

u (t ) = vs (t )

1 1 vs ( t ) vc (t ) = vc (t ) + & RC RC

vc (t ) = 1vc (t )

Equao de estado do Filtro LC

diL vs (t ) vc (t ) = L dt dv iL (t ) iv (t ) = C c dt
iL (t ) x(t ) = vc (t ) vs (t ) u (t ) = iv (t )

y (t ) = vc (t ) 1 1 i (t ) L L + L v (t ) 0 c 0 0 v (t ) s 1 iv (t ) C

0 & iL (t ) v (t ) = 1 &c C

iL (t ) vc (t ) = [0 1] vc (t )

Discretizao da Equao de Estado Filtro RC

1o Passo: Resolver a eq. diferencial para uma entrada em degrau

1 1 vc (t ) = vc (t ) + vs ( t ) & RC RC
Substituindo-se:

1 1 sVc ( s ) vc (0) = Vc ( s ) + Vs ( s ) RC RC

V Vs ( s ) = s s 1 1 Vs vc (0) + Vc ( s ) = 1 ) s (s + 1 ) RC ( s +
RC RC

Transformada inversa:

1 e at s+a
vc (t ) = vc (0)e
t RC

a 1 e at s( s + a )
+ Vs (1 e
t RC

Discretizao da Equao de Estado Filtro RC

2o Passo: Aplicar a soluo entre dois instantes de amostragem

vs (k )
T Filtro RC

vc (k )

k k +1 vc (t ) = vc (0)e
t RC

k k +1 + Vs (1 e
t RC

)
T RC

vc ( k + 1) = vc ( k )e

T RC

+ vs ( k )(1 e

Soluo da Equao de Estado

& x = Ax + Bu y = Cx

s X( s ) x(0) = AX( s ) + BU( s )

( s I A) X( s ) = x(0) + BU( s )

X( s ) = ( s I A) 1 x(0) + ( s I A) 1 BU( s )

Y( s ) = C( s I A) 1 x(0) + C( s I A) 1 BU( s )

Exemplo: Discretizar o sistema

1o Passo: Resolver a eq. diferencial para uma entrada em degrau

& 1 x1 0 x1 0 x = 2 3 x + 1u 2 &2

x1 y = [1 0] x2

( s I A) 1 =

s + 3 1 1 ( s + 1)( s + 2) 2 s

s+3 1 1 X1( s ) ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) x1(0) ( s + 1)( s + 2) U ( s ) X ( s ) = + s 2 s 2 x2 ( 0 ) ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)

Resolvendo com U ( s ) =

U s
t e 2t x (0) e t + 1 e 2t + 1 e 1 2 + 2 U e t + 2e 2t x2 (0) e t e 2t

x1(t ) 2e t e 2t x (t ) = 2 2e t + 2e 2t

2o Passo: Aplicar a soluo entre dois instantes de amostragem

x1( k + 1) 2e T e 2T x ( k + 1) = T 2 e e 2T

2e T 2e 2T x1( k ) 1 e T + e 2T + u( k ) T + 2e 2T x ( k ) e T e 2T e 2

x1( k ) y( k ) = [1 0] x2 ( k )

Determinar a matriz de transferncia do sistema

Y( s ) = C( s I A) 1 x(0) + C( s I A) 1 BU( s )
Com condies iniciais nulas:

Y( s ) = C( s I A) 1 BU( s )

Determinar a funo de transferncia no exemplo anterior:

Y (s) 2 = U ( s ) ( s + 1)( s + 2)
Obs: Os plos do sistema s dependem da matriz de evoluo do processo: A

Equaes do Sistema a controlar

SISO Single input- single output

x|S [k + 1] = FS x S [k ] + h S u[k ] + h SV v[k ]

y[k ] = c s x s [k ]

Controlador por Realimentao de Estados

v[k ]
kW
kV

uV [k ] _ w[k ]
+

y[k ]

u[k ] uC [k ]

y[k ]
S

uW [k ]
xR [k ]
_

x S [k ]

kR

ks

Integrador:

xR [k ] = e[i ]
i =0 k

k 1

xR [k + 1] = e[i ] = xR [k ] + e[k ]
i =0

e[k ] = w[k ] y[k ] = w[k ] c s xs [k ]

xR [k +1] = x R [k ] + w[k ] c s xs [k ]

Equaes do Sistema Global

Vetor de estados aumentado:

x S [k ] x[k ] = xR [k ]

x[k + 1] = Fx[k ] + hu[k ] + hW w[k ] + hV v[k ]

y[k ] = cx[k ]
Onde:

Fs F= c s

0 ; 1

h S h SV 0 h = ; hW = ; h v = ; 0 0 1

Sinal de comando:

u[k ] = uC [k ] + uW [k ] uv [k ]
Onde:

T x [k ] k x [k ] uc [ k ] = k s s R R

uW [k ] = kW w[k ] uV [k ] = kV v[k ]

Realimentao de estados:

u[k ] = kx[k ] + kW w[k ] kV v[k ]

Onde:

k = [k S

kR ]

o vetor de ganhos da realimentao de estados do sistema global

Sistema em malha fechada

x[k + 1] = FG x[k ] + h GW w[k ] + h GV v[k ]

Onde:

FG = F hk

h GW = hW + hkW h GV = hV hkV

Projeto do Controlador Mtodo: Alocao de plos Escolher os ganhos do controlador k de modo a impor os plos do sistema em malha fechada.

FG = F hk

Plano s
= wn + jwd
wn

jw

jwn 1 2 = jwd

cos 1
a

jwd

2 wn Y (s) = X ( s ) s 2 + 2w s + w 2 n n

wn frequncia natural no amortecida

- coeficiente de amortecimento

1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

= 0,1 = 0,3 = 0,5 = 0,7 =1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

2 wn Y (s) = X ( s ) s 2 + 2w s + w 2
n n

wn frequncia natural no amortecida

- coeficiente de amortecimento

1.4

1.2

wn = 2 1 wn = 2 4 wn = 2 7
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

0.8

0.6

0.4

0.2

Correspondncia do plano s com o plano z

Transformada de Laplace Transformada z

X ( s ) = x(t )e st 0

X ( z ) = x( kT ) z k k =0

z = e sT
Para: s = jwd

z = eTs = eT e jwd T = eT (cos wd T j sin wd T ) s = jwd z = eT (cos wd T j sin wd T )

Clculo de kW e kV - 1o Mtodo
Critrio: sada do regulador integral nula em regime permanente para entrada em degrau. em regime permanente:

x S [k + 1] = x S [k ] = x S
da eq. do sistema:

(1 FS )x S = h S u + h SV v
o sinal de comando com xR = 0, :

u = k x S + kW w kV v
T S

temos:

(1 FS + h S k )x S = h S kW w + (h SV h S kV )v
T S

em regime permanente:

ys = c s x s = w
ento:

y S = w = c (1 FS + h S k ) [h S kW w + (h SV h S kV )v]
T S

T 1 S

Clculo de kW e kV - 1o Mtodo

1 kW = T T 1 c S (1 FS + h S k S ) h S

cT (1 FS + h S k T ) 1 h SV S S kV = T T 1 c S (1 FS + h S k S ) h S

Clculo de kW e kV - 2o Mtodo
Critrio: O ganho Kw pode ser utilizado para cancelar um dos plos do sistema em relao referncia. O ganho Kv pode ser utilizado para cancelar um dos plos do sistema em relao perturbao.

Kw =

Kr 1 zi

Onde zi um plo real do sistema em malha fechada que se deseja cancelar.