Tema 2.

Funciones Vectoriales
Objetivo
El alumno utilizar e interpretar las variaciones de una funcin vectorial de variable vectorial y las aplicar para resolver problemas fsicos y geomtricos en el sistema de referencia ms conveniente. En este tema se presentaran funciones vectoriales, que son una generalizacin de las funciones escalares. Muchos problemas a los que se enfrentan los ingenieros, consisten en el anlisis de fenmenos fsicos y por lo tanto, requieren de la descripcin de magnitudes fsicas. Estas cantidades, las podemos clasificar en dos grandes grupos: escalares y vectoriales. Algunos ejemplos de cantidades escalares son: Temperatura Voltaje Masa Densidad Tiempo Volumen Presin Nmeros ordinarios Cantidades vectoriales son: Fuerza Posicin Velocidad Aceleracin Campos elctricos Campos magnticos El anlisis vectorial proporciona una serie de herramientas tiles para que el ingeniero pueda resolver problemas que de otra forma seran muy difciles.

Funcin Vectorial
Una funcin vectorial es una regla de transformacin tal que a cada punto del dominio le corresponde a un vector. Si se tiene una sola variable independiente se dice que es una funcin vectorial de variable escalar (real). Si hay ms de una variable independiente (dos o ms), se dice que es una funcin vectorial de variable vectorial. Ejemplos de funciones vectoriales: Ecuacin vectorial de la recta:
l ( t ) = ( x0 + at ) i + ( y0 + bt ) j + ( z0 + ct ) k

Donde ( x0 , y0 , z0 ) es un punto de la recta con direccin del vector ( a, b, c ) . Ecuacin vectorial del plano
r ( t , s ) = ( x0 + a1t + a2 s ) i + ( y0 + b1t + b2 s ) j + ( z0 + c1t + c2 s ) k

Donde ( x0 , y0 , z0 ) es un punto del plano y ( a1 , b1 , c1 ) , ( a2 , b2 , c2 ) son dos vectores no paralelos contenidos en el plano. Ecuacin vectorial de una curva en el espacio
r ( t ) = f1 ( t ) i + f 2 ( t ) j + f3 ( t ) k

Donde f i ( t ) i = 1, 2,3 son funciones escalares de variable escalar. Ecuacin vectorial de una superficie.
r ( t , s ) = f1 ( t , s ) i + f 2 ( t , s ) j + f 3 ( t , s ) k

Donde fi ( t , s )

i = 1, 2,3 son funciones escalares de variable vectorial.

Ejemplos fsicos 1. Funcin vectorial que describe la velocidad de flujo en una tubera. Imagnese que se desea modelar la velocidad en cada punto de un fluido que corre por una tubera. Entonces se tiene una funcin vectorial de variable vectorial del tipo
v ( x, y, z ) = f1 ( x, y, z ) i + f 2 ( x, y, z ) j + f3 ( x, y, z ) k

Donde fi ( x, y, z ) i = 1, 2,3 son funciones escalares de variable vectorial. 2. Funcin vectorial que describe la direccin y magnitud del flujo de calor. Si se calienta un extremo de una placa metlica, es posible modelar el flujo de energa mediante una funcin vectorial. Campo Vectorial Un campo vectorial en R n es una funcin vectorial de variable vectorial que asocia un vector F ( x ) a cada punto x de un dominio. Se denota por F ( x ) : A R n R n Ejemplos 1. La velocidad en cada punto de un disco circular giratorio. Si se desea conocer la velocidad lineal en cada punto de un disco circular, un disco compacto, se tiene un vector de velocidad en R 2 para cada punto de R 2 . 2. La fuerza de atraccin de la Tierra sobre un cuerpo. El campo de fuerza gravitacional, modelado de acuerdo a la ley de Newton
F = mMG r es un campo vectorial en R3 . r3

Son funciones que pueden representarse de manera grfica, por ejemplo:

r ( t ) = 3sent i + 3cos t j

, t [ 0 , 2 ]

Representa una familia de vectores que parten del origen, con direccin variable y mdulo constante de tres unidades. Puede observarse, que las puntas de los vectores describen una curva. Esta es una de las aplicaciones de las funciones vectoriales, donde dichas funciones pueden representar el movimiento de una partcula a lo largo de una curva, o bien, pueden representar la grfica de una curva. Por ejemplo, la funcin anterior describe una circunferencia con centro en el origen y radio tres.

Entonces, una funcin que va de r : R R3 puede representar, en general, una curva en el espacio. Por ejemplo: r ( t ) = 3sent i + 3cos t j + t k , t [ 0 , 2 ] representa una porcin de una elipse. Grfica

Maple: > >

Obtener la grfica de las siguientes funciones vectoriales: 1) r ( t ) = 3t i + ( t 1) j 2) r ( t ) = 2 cos t i + 2 sent j , t [ 0 , 2 ] Representacin grfica de funciones vectoriales
F : A R 2 R3

Si la funcin vectorial proporciona el vector de posicin de un punto en 3 , entonces la funcin F : A R 2 R 3 puede representar, en general, una superficie en el espacio. Por ejemplo:

r ( t , s ) = t i + st j + ts k

representa un paraboloide hiperblico rotado 45 Maple

Dominio, Lmites y Continuidad de funciones vectoriales

El dominio de una funcin vectorial, es la interseccin de los dominios de cada una de las funciones escalares que la componen. Lmite de funciones vectoriales de variable escalar Sea r ( t ) una funcin vectorial de variable escalar r : A R R n , definida en un entorno del punto t0 , excepto posiblemente t0 . Entonces a es el vector lmite de r ( t ) cuando t se aproxima a t0 y se expresa como lim r ( t ) = a t t
0

si y slo si, para cada > 0 existe un correspondiente > 0 tal que r ( t ) a < siempre que 0 < t t0 < . Grfica

Obsrvese que r ( t ) tiende al vector a en la medida en que t tiende a cierto valor t0 , y debe recordarse que no es necesario que la funcin vectorial est definida en el instante o valor al que t se aproxima. La definicin anterior no es til para obtener el lmite, slo sirve para comprobar si el vector a corresponde al lmite de r ( t ) cuando t tiende a t0 . Para obtener lmites de manera prctica es necesario establecer la siguiente definicin

Lmites
Sea r : A R R n una funcin vectorial tal que
r ( t ) = f1 ( t ) i + f 2 ( t ) j + f 3 ( t ) k

entonces

lim r ( t ) = lim f1 ( t ) i + lim f 2 ( t ) j + lim f3 ( t ) k t t t t t t t t

0

Siempre y cuando los lmites de las funciones existan, esto es, fi , i = 1, 2,3 t t0 La definicin anterior se presenta para funciones vectoriales r : A R R3 (en el espacio), pero es igualmente til para funciones r : A R R 2 (en el plano), considerando que no existe componente en la direccin k , y puede generalizarse para funciones vectoriales r : A R R n . Como puede observarse, para que el lmite de la funcin vectorial exista, debe existir el lmite de cada una de las funciones escalares. Si no existe el lmite de alguna funcin escalar, entonces no existe el lmite de la funcin vectorial.

La definicin de continuidad en un instante (o en un punto) para funciones vectoriales es similar a la definicin de continuidad para funciones escalares.

Continuidad

Una funcin vectorial r ( t ) es continua en t = t0 si lim r ( t ) = lim f1 ( t ) i + lim f 2 ( t ) j + lim f3 ( t ) k = r ( t0 ) t t t t t t t t

0 0

De forma textual, una funcin vectorial es continua en un valor si y slo si, las funciones escalares de cada componente son continuas en ese mismo instante (valor).

Derivacin de funciones vectoriales de variable escalar

Para el caso de r : A R R n , se tiene la siguiente definicin. Sea r : A R R n , r = r ( t ) una funcin vectorial de variable escalar, entonces la derivada de r se define como

r ( t + t ) r ( t ) d r ( t ) = lim t 0 dt t Puesto que r ( t ) es una funcin de una sola variable,

entonces la derivada es ordinaria. En forma prctica, la derivada de una funcin vectorial se obtiene al derivar cada una de las funciones escalares que la componen. Se puede usar cualquier notacin conocida.

Derivadas de orden superior de funciones vectoriales de variable escalar

Al ser otra funcin derivable, es susceptible de volverse a derivar, lo que da origen a las derivadas de orden superior. En general, si r = r ( t ) , la n-sima derivada es
r dn r ( t ) = lim t 0 dt n
n 1

( t + t ) r n 1 ( t )
t

d d n 1 r ( t ) dt dt n 1

Frmulas especiales de derivacin Sean r1 ( t ) , r2 ( t ) , r3 ( t ) funciones vectoriales y f ( t ) una funcin escalar derivable, entonces:
1. 2. 3. 4. 5. 6.
d d d d r1 ( t ) + r2 ( t ) + r3 ( t ) = r1 ( t ) + r2 ( t ) + r3 ( t ) dt dt dt dt d d d f ( t ) r1 ( t ) = f ( t ) r1 ( t ) + f ( t ) r1 ( t ) dt dt dt d d d r1 ( t ) r2 ( t ) = r1 ( t ) r2 ( t ) + r1 ( t ) r2 ( t ) dt dt dt d d d r1 ( t ) r2 ( t ) = r1 ( t ) r2 ( t ) + r1 ( t ) r2 ( t ) dt dt dt d d d d r1 ( t ) r2 ( t ) r3 ( t ) = ( r1 ( t ) r2 ( t ) ) r3 ( t ) + r1 ( t ) r2 ( t ) r3 ( t ) + r1 ( t ) r2 ( t ) r3 ( t ) dt dt dt dt

d d d d r1 ( t ) r2 ( t ) r3 ( t ) = r1 ( t ) r2 ( t ) r3 ( t ) + r1 ( t ) r2 ( t ) r3 ( t ) + r1 ( t ) r2 ( t ) r3 ( t ) dt dt dt dt

Interpretacin Geomtrica de

La derivada de una funcin vectorial de variable escalar r ( t ) = r , representa geomtricamente, un vector tangente a la curva descrita por r ( t ) = r . Grfica

d r (t ) dt

Interpretacin fsica de las derivadas

Si
d r (t ) dt

d r (t ) dt

d2 r (t ) dt 2 d r (t ) , dt

representa la posicin de una partcula en el instante

d r (t ) , dt

entonces la variacin de la

posicin con respecto del tiempo en un instante denota

d r (t ) . dt

es la velocidad instantnea de la partcula y se

De la misma forma, la variacin de la velocidad con respecto del tiempo en un instante es

d r (t ) . dt

la aceleracin instantnea de la partcula y se denota por instantnea

d r (t ) dt

Por otro lado al mdulo de la velocidad

se le llama rapidez, y se denota por

d r (t ) . dt

d r (t ) = v (t ) dt d2 d r (t ) = v (t ) = a (t ) dt dt 2

Diferencial de una funcin vectorial de variable escalar ) ) ) ) Una funcin r ( t ) = r = f1 ( t ) e1 + f 2 ( t ) e2 + f3 ( t ) e3 + ... + f n ( t ) en es diferenciable en cualquier valor
si, su incremento puede escribirse como
) ) ) r ( t ) = r = f1 ( t ) t + 1t e1 + f 2 ( t ) t + 2 t e2 + ... + f n ( t ) t + n t en

si y slo

donde i 0 i = 1, 2,..., n cuando t 0 Para que una funcin vectorial de variable escalar sea diferenciable, es condicin necesaria y suficiente el hecho de que sea derivable.

Diferencial ordinaria
Se llama diferencial ordinaria, simplemente diferencial, de una funcin vectorial ) ) ) ) r ( t ) = r = f1 ( t ) e1 + f 2 ( t ) e2 + f3 ( t ) e3 + ... + f n ( t ) en a la expresin
) ) ) ) dr ( t ) = dr = f1( t ) dt e1 + f 2 ( t ) dt e2 + f 3 ( t ) dt e3 + ... + f n ( t ) dt en

o bien

) ) ) ) dr ( t ) = dr = f1( t ) e1 + f 2 ( t ) e2 + f3 ( t ) e3 + ... + f n ( t ) en dt
dr ( t ) = dr = r ( t ) dt

La expresin del parntesis es la derivada de la funcin, por tanto

Integracin de funciones vectoriales de variable escalar

Sea
) ) ) ) r ( t ) = r = f1 ( t ) e1 + f 2 ( t ) e2 + f3 ( t ) e3 + ... + f n ( t ) en

Una funcin vectorial, y si fi i = 1, 2,3,..., n son funciones continuas en el intervalo cerrado [ a, b ] , entonces la integral indefinida de r ( t ) = r es

) ) f 2 ( t ) dt e2 + ... + f n ( t ) dt en la integral definida en el intervalo a t b es b b b b ) ) ) e + e + ... + r ( t ) dt = f1 ( t ) dt 1 f 2 ( t ) dt 2 f n ( t ) dt en a a a a

r ( t ) dt =

) f1 ( t ) dt e1 +

Es importante observar que al realizar la integral indefinida de la funcin, se debe agregar un vector constante de integracin C , producto de la constante de integracin de cada una de las funciones escalares de las componentes de la funcin vectorial, por lo que
C = ( c1 , c2 ,..., cn )

Longitud de arco
S=

La longitud de arco s de una curva en el intervalo t [ a, b ] es

si r ( t ) = r va de R a R3 El parmetro longitud de arco posee algunas ventajas sobre el parmetro t, supngase que se tiene una funcin vectorial de variable escalar
r (t ) = r

dr dt = dt

dx dy dz dt + dt + dt dt

y se quiere obtener un vector tangente unitario a dicha curva, entonces utilizando la interpretacin geomtrica de la derivada de una funcin vectorial se tiene
T = 1 dr dr dt dt

representa un vector tangente unitario a la curva r ( t ) = r por otro lado, considerando la expresin de la longitud de arco
S=

dr dt dt

y con base en el Teorema Fundamental del Clculo

f ( x) = d dx

f ( t ) dt

se tiene
ds dr = dt dt

y puesto que
a a = b b

para el caso
dr dr ds dr = = = dt dt dt dt

finalmente
ds = dr

Entonces, si la funcin vectorial tiene como parmetro la longitud de arco s , es decir

r (s) = r

la derivada de r ( s ) = r es un vector tangente a la curva, pero tiene una caracterstica adicional

dr dr ds = = =1 ds ds ds

El vector
dr ds

es de mdulo unitario, es decir

dr =1 ds

La ventaja de expresar una curva a travs del parmetro longitud de arco se estudia con detenimiento al definir las frmulas de Frenet-Serret, pero su principal utilidad est en el hecho de que la parametrizacin a travs de la longitud de arco es nica, mientras que existen infinidad de parametrizaciones de una curva para t.

Curvas Suaves

Cuando las funciones componentes de una funcin vectorial r ( t ) = r tienen primeras derivadas continuas y r ( t ) = r 0 para toda t en un intervalo abierto ( a, b ) , entonces r ( t ) = r se dice que es una funcin suave y la curva C trazada por r ( t ) = r se denomina curva suave.

Movimiento sobre una curva

Supngase que una partcula o cuerpo se mueve a lo largo de la curva C de manera que su posicin en el tiempo t est dada por la funcin de valores vectoriales
r ( t ) = r = f1 ( t ) i + f 2 ( t ) j + f3 ( t ) k

Es posible describir la velocidad y la aceleracin de la partcula en trminos de derivadas de r ( t ) = r .

Velocidad y aceleracin
Si las componentes tienen segundas derivadas, entonces los vectores
r ( t ) = v ( t ) = f1 ( t ) i + f 2 ( t ) j + f3 ( t ) k r ( t ) = a ( t ) = f1 ( t ) i + f 2 ( t ) j + f3 ( t ) k

Se denomina la velocidad y aceleracin de la partcula en el instante t, respectivamente. La funcin escalar

r ( t ) = v ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) + f3 ( t )
2 2 2

Es la rapidez de la partcula en el instante t. La rapidez se relaciona con la longitud de arco. Como ya se vio, observamos que si la curva C es trazada por una funcin de valores vectoriales suave, r ( t ) = r , entonces su longitud entre el punto inicial y el punto terminal, est dada por
L=S=

Si P ( x1 , y1 , z1 ) es la posicin de la partcula sobre la curva C en el tiempo t, entonces r ( t ) = v ( t ) es tangente a la curva C en P .

dr dt = dt

v ( t ) dt

Aceleracin Centrpeta
Para el movimiento circular en el plano, descrito mediante
r ( t ) = r = r0 cos t i + r0 sen t j a ( t ) = r ( t )

donde r0 y son constantes, es evidente que r = 2 r . Esto significa que el vector aceleracin apunta en la direccin opuesta a la del vector de posicin
r ( t ) = r = r0 cos t i + r0 sent j

Se puede afirmar que a ( t ) = r ( t ) es la aceleracin centrpeta.

Movimiento curvilneo en el plano

Muchas aplicaciones importantes de las funciones vectoriales ocurren en la descripcin del movimiento curvilneo en un plano. Por ejemplo, los movimientos planetarios y de proyectiles se efecta en el plano, al analizar el movimiento de proyectiles balsticos de corto alcance, se empieza con la aceleracin de la gravedad escrita en forma vectorial.
a ( t ) = r ( t ) = g j

Simulador http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/traj.html Curvatura y aceleracin Sea r ( t ) = r = C una curva suave en el espacio bidimensional o tridimensional que es trazada por la funcin de valores vectoriales r ( t ) = r = C . En esta parte consideramos con mayor detalle el vector de aceleracin a ( t ) = r ( t ) . Sin embargo, antes de hacer esto, es necesario examinar una cantidad escalar
llamada curvatura de una curva. Si r ( t ) = r = C define una curva, entonces se sabe que r ( t ) = r es un vector tangente en un punto P sobre la curva C . En consecuencia
T (t ) = r (t ) r (t )

es una tangente unitaria. Sin embargo, es necesario recordar que si r ( t ) = C es parametrizada por una longitud de arco s , entonces la tangente unitaria a la curva tambin est dada por
d r (s) ds

Definicin Sea r ( t ) = r una funcin vectorial que define a una curva suave C . Si s es el parmetro de longitud de arco y T = como
=
dT ds
dr ds

es el vector tangente unitario, entonces la curvatura de r ( t ) = C en un punto P se define

El smbolo es la letra griega Kappa. Ahora, puesto que las curvas a menudo no se parametrizan por medio de la longitud de arco, es conveniente expresar la curvatura en trminos del parmetro general t . Al emplear la regla de la cadena, es posible escribir
dT ( s ) ds d T (s) = dt ds dt
dT ( s ) dt ds dt

y
d T (s) = ds

T (t ) r (t )

Ejemplo: Calcular la curvatura de un crculo de radio a.

Componentes tangencial y normal de la aceleracin

Supngase que una partcula se mueve en el espacio bidimensional o tridimensional sobre una curva suave r ( t ) = C descrita por la funcin vectorial. Entonces la velocidad de la partcula sobre la curva
r (t ) = C
T (t ) =

es r ( t ) = v ( t ) , en tanto que su rapidez corresponde a

r (t ) r (t )

ds = v = v (t ) dt

. Entonces,

implica

v ( t ) = vT ( t ) a (t ) = v dT dv + T dt dt

Diferenciando la expresin anterior con respecto a t

Adems, se sabe que

T (t ) T (t ) = 1 T (t ) dT =0 dt r (t ) r (t )

que
dT ( t ) dt dT ( t ) dt

Por consiguiente, en el punto P sobre C los vectores T ( t ) = entonces el vector

N (t ) = T (t ) T (t )

son ortogonales. Si

0,

Es una normal unitaria a la curva C en P con direccin dada por

T (t ) v T (t ) T (t ) dT ( t ) dt

dT ( t ) dt

. El vector N ( t ) se denomina

vector normal principal, o simplemente normal unitaria. Sin embargo, puesto que la curvatura es
(t ) =

se sigue de N ( t ) =
dv T dt

que

= vN . Entonces,

a (t ) = v2 N +

se convierte en

a ( t ) = aN N + aT T

Se advierte que el vector aceleracin a de la partcula en movimiento es la suma de dos vectores ortogonales aN N y aT T aT
T

T a aNT N P

Las funciones escalares

aT = dv dt

y
aN = v 2

Se llaman componentes tangencial y normal de la aceleracin, respectivamente. Ntese que la componente tangencial de la aceleracin resulta de un cambio en la magnitud de la velocidad v , mientras que la componente normal de la aceleracin proviene de un cambio de direccin de v .

La binormal
Un tercer vector definido por el producto cruz
B (t ) = T (t ) N (t )

recibe el nombre de vector binormal. Los tres vectores unitarios T ( t ) , N ( t ) y B ( t ) forman un conjunto de mano derecha de vectores mutuamente ortogonales denominado triedro mvil. El plano T ( t ) y N ( t ) se denomina plano osculante, el plano N ( t ) y B ( t ) se dice plano normal, y el plano de T ( t ) y B ( t ) es el plano de rectificacin. Los tres vectores unitarios mutuamente ortogonales T ( t ) , N ( t ) y B ( t ) pueden considerarse como un sistema de coordenadas de mano derecha mvil, ya que B (t ) = T (t ) N (t ) , N (t ) = B (t ) T (t ) , T (t ) = N (t ) B (t ) Este sistema de coordenadas mvil se conoce como marco TNB.
B T a N P

Radio de curvatura
El recproco de la curvatura
=
1

se denomina radio de curvatura. El radio de curvatura en un punto P sobre una curva C es el radio de un crculo que encaja en la curva mejor que cualquier otro crculo. El crculo en P se denomina crculo de curvatura y su centro es el centro de curvatura. El crculo de curvatura tiene la misma recta tangente en P que la curva C , y su centro yace sobre el lado cncavo de C .

Triedro mvil y Frmulas de Frenet-Serret

El triedro mvil se muestra en la figura

Donde T ( t ) es el vector tangente unitario N ( t ) es el vector normal principal unitario B ( t ) es el vector binormal unitario El vector tangente T ( t ) , el vector normal N ( t ) y el vector binormal, forman un triedro (figura formada por tres semirectas, llamadas aristas, que parten del mismo punto, denominado vrtice del triedro), en cualquier punto de la curva, y forman un sistema derecho de vectores unitarios, es decir, B (t ) = T (t ) N (t ) , N (t ) = B (t ) T (t ) , T (t ) = N (t ) B (t ) Se le llama triedro mvil porque, en general, para cada punto de la curva, los vectores cambian de direccin, como se puede apreciar en la figura.

Los planos que contienen un par de vectores del triedro reciben los siguientes nombres: Plano osculador: es aquel que contiene los vectores T ( t ) y N ( t ) Plano rectificador: es aquel que contiene los vectores T ( t ) y B ( t ) Plano normal: es aquel que contiene los vectores N ( t ) y B ( t )
B T P N

El estudio de los vectores T ( t ) , N ( t ) y B ( t ) es ventajoso para referir los elementos cinemticos (velocidades, aceleraciones), por ejemplo: la velocidad siempre tiene direccin de T ( t ) y la aceleracin siempre est contenida en el plano osculador.

Frmulas de Frenet-Serret
Antes de introducir las frmulas de Frenet-Serret, es necesario definir curvatura Definicin Curvatura es la variacin de la curva en cada uno de sus puntos, con respecto del parmetro longitud de arco s .
= curvatura d =
ds

= radio de curvatura
=
1

La curvatura es un valor no negativo, es decir, 0 En clculo diferencial se estudi, si y = f ( x ) , la curvatura est dada por
=
y 1 + ( y )2
3/ 2

Por otro lado, si se tiene una curva r ( t ) = r = C entonces se tiene el siguiente teorema

y T ( t ) es el vector tangente unitario a r ( t ) = r = C ,

Teorema La derivada de T ( t ) con respecto a s es un vector perpendicular a T ( t ) . Demostracin Puesto que T ( t ) es de magnitud constante e igual a uno, T ( t ) = 1
T (t ) = 1 = T T
2

derivando
d ( T T ) = d1 = 0 ds ds d (T ) T + T dT = 0 ds ds
dT 2T =0 ds T dT dT =0 T ds ds dT ds

Q.E.D. es un vector perpendicular a la curva r ( s ) = r = C

Y se concluye que

El vector T ( t ) gira o da vuelta hacia el vector N ( t ) con una razn , medida con respecto a la longitud de arco, lo que se expresa como
dT = N (t ) ds

B T P N

Primera frmula de Frenet-Serret El vector binormal B ( t ) , el cual est definido por

B (t ) = T (t ) N (t )

tiene mdulo unitario, lo cual puede comprobarse de la siguiente manera

B ( t ) = T ( t ) N ( t ) = T ( t ) N ( t ) sen ( 90 ) = 1

Ahora bien, como el mdulo del vector binormal es uno, entonces el producto escalar de el mismo es uno, derivando ambos lados
d d B (t ) B (t ) + B (t ) B (t ) = 0 ds ds d d B (t ) B (t ) = 0 B ( t ) B ( t ) ... (1) ds ds y puesto que B T entonces B T = 0 d d B T +B T = 0 ds ds

y derivando ambos lados con respecto a s

y de la primera frmula de Frenet-Serret

dT = N (t ) ds d B T + B N = 0 ds d B T = B N = B N = 0 ds donde B N = 0

se concluye que
d B T ... ( 2 ) ds

De (1) y ( 2 ) se tiene que

d B N ds

d B ds

es paralelo a N ( t ) , es decir, son vectores proporcionales

Puesto que T , N , B forman un sistema derecho, si N gira alrededor de T , entonces N gira hacia B a una cierta razn denominada torsin y denotada por la letra griega , por lo tanto B gira hacia - N a la misma razn . Finalmente
d B =- N ds

Segunda Frmula de Frenet-Serret

B T P N

Donde es la torsin y adems, se puede definir a como

=
1

radio de torsin

Se han obtenido ya las expresiones para las variaciones de T y B con respecto al arco de curva, slo resta obtener la variacin de N con respecto del mismo parmetro. Partiendo del triedro se tiene
N (t ) = B (t ) T (t )

y derivando con respecto a s

d d d d N (t ) = ( B (t ) T (t )) = B (t ) T (t ) + B (t ) T (t ) ds ds ds ds

Sustituyendo la primera y segunda frmula de Frenet-Serret

d N = N T + B N = ( B ) + ( T ) ds

finalmente
d N = B T ds

Tercera Frmula de Frenet-Serret

Obtencin de la Curvatura
De la primera frmula de Frenet-Serret
dT 1 dT = N (t ) N = ds ds dT tiene la direccin el vector ds

de N , pero

dT ds

no es unitario, para que sea unitario, debe multiplicarse

por el reciproco de su mdulo, por lo que

=
dT ds

Obtencin de la Torsin
Para obtener la torsin, podra emplearse, de la segunda frmula de Frenet-Serret
N =

1 d B ds
d B ds

de donde al obtener el mdulo de ambos lados de la igualdad, se tiene

=

pero el signo de la torsin no se puede determinar de esta forma.

Por lo tanto, una forma correcta para obtener se obtiene de plantear la proyeccin del giro N hacia B
d d N B = B N = B ( B T ) = ( B B ) ( B T ) ds ds

dado que entonces

=

( B B ) = 1 y ( B T ) = 0
d N B ds

Ejemplos: 1. Sea la funcin vectorial

1 ln s 2 + 1 r ( s ) = ( ang tan s ) i + ( s ang tan s ) j + 2 Obtener para cualquier valor de s a) T el vector tangente unitario. b) N el vector normal unitario. c) B el vector binormal unitario.

)k

d) e) f) g)

la curvatura. la torsin. el radio de curvatura.

el radio de torsin.

Para el ejemplo anterior fue muy sencillo obtener los resultados debido a que la funcin tena como parmetro la longitud de curva s , es decir, se tena r ( s ) = r ; sin embargo, no siempre se tiene a s como parmetro. Si se tiene r ( t ) = r un procedimiento puede ser cambiar el parmetro t por s , a travs de la expresin general que los relaciona. Supngase que se tiene una funcin vectorial en funcin de t y que se desea obtener la curvatura, un procedimiento sera el siguiente: Si r ( t ) = r , puede considerarse que t = t ( s ) y aplicar la regla de la cadena, esto es,
r = r (t ( s )) dr dr ds ds = =T ... (1) dt ds dt dt

Obteniendo el mdulo de los vectores de cada lado de la igualdad

dr dr ds ds = = (1) ... ( 2 ) dt ds dt dt

Y de las frmulas de Frenet-Serret

dT dT ds ds = =N ... ( 3) dt ds dt dt De (1) derivando con respecto

at

sustituyendo ( 3) en ( 4 )
2

d r d ds d s ds dT = T= 2 T + 2 dt dt dt dt dt dt
2 2

... ( 4 )

d 2r d 2 s ds = 2 T + N ... ( 5 ) dt 2 dt dt

Si se multiplica
dr d 2 r dt dt 2

2 dr d 2 r ds d 2 s ds 2 = T 2 T + N dt dt dt dt dt

dr d 2 r ds ds T N = B = dt dt 2 dt dt

Obteniendo el mdulo
dr d 2 r ds ds (1) = B = dt dt 2 dt dt
3 3

sustituyendo
dr d 2 r dr = dt dt 2 dt
3

despejando
=
dr d 2 r dt dt 2 dr dt
3

simplificando la notacin
=
r ( t ) r ( t ) r (t )
3

Realizando un anlisis similar, utilizando la regla de la cadena y las frmulas de Frenet-Serret, para una funcin vectorial r ( t ) = r se tiene
r ( t ) r ( t ) r ( t ) = 2 r ( t ) r ( t )

Adems

r ( t ) T = r (t ) B= r ( t ) r ( t ) r ( t ) r ( t )

r ( t ) r ( t ) r ( t ) N= r ( t ) r ( t ) r ( t )

Por ejemplo: 1. Para la funcin vectorial

r ( t ) = ( 3t cos t ) i + ( 3tsent ) j + ( 4t ) k

a) b) c) d) 2.

donde t representa el tiempo y r ( t ) la posicin de la partcula, obtener: La velocidad en cualquier instante y la rapidez. Las componentes tangencial y normal de la aceleracin. El vector tangente unitario. La curvatura de la curva en funcin del tiempo. Dada la curva descrita por la funcin vectorial
r ( t ) = ( 3t ) i + ( 3sent ) j + ( 3cos t ) k

Obtener los vectores tangente, normal y binormal; planos normal, osculador y rectificante; la torsin, la curvatura y el radio de curvatura en el instante t = 3. Comprobar que la curva de ecuaciones
x = 2sent y = 2 3sent z = 4 cos t

est contenida en un plano.

4.

Dada la curva

r ( t ) = t 2 + 2t 1 i + 3t 2 5t j + ( t + 2 ) k

) (

a) Demostrar que la curva se encuentra contenida en un plano. b) Obtener la ecuacin del plano osculador. c) Obtener el punto donde la curva tiene el mnimo radio de curvatura. 5. Si la posicin de una partcula est dada por
r ( t ) = 3t t 3 i + 3t 2 j + 3t + t 3 k

) ( ) (

Determinar el instante t , para el cual el radio de torsin es mnimo. 6. Una partcula se mueve a lo largo de la trayectoria descrita por
r (t ) = t t 3 / 3 i + t 2 j + t + t 3 / 3 k

) ( ) (

Obtener el centro de curvatura de la trayectoria en el punto P , 1, 3 3

2 4

Ahora se analizarn las funciones vectoriales de variable vectorial

Supngase que se tiene una funcin F de n variables y recorrido en m dimensiones, es decir,
F : A Rn Rm

Esto es donde

) ) ) ) F ( x ) = f1 ( x ) e1 + f 2 ( x ) e2 + f3 ( x ) e3 + ... + f m ( x ) em ) ) ) ) x = ( x1 , x2 , x3 ,..., xn ) , ei e j = 0 para i j y ei ei = 1 para toda i

entonces, se tienen las siguientes definiciones ) ) ) ) Sea F ( x ) = f1 ( x ) e1 + f 2 ( x ) e2 + f3 ( x ) e3 + ... + f m ( x ) em Una funcin vectorial de variable vectorial F : A R n R m , definida en un entorno del punto x0 , excepto posiblemente en x0 . Entonces L es el lmite de F ( x ) cuando x se aproxima a x0 y se expresa como lim F ( x ) = L x x
0

si y slo si, para cada > 0 existe un correspondiente > 0 tal que
F ( x ) L < siempre que 0 < x x0 <

) ) ) ) Sea F ( x ) = f1 ( x ) e1 + f 2 ( x ) e2 + f3 ( x ) e3 + ... + f m ( x ) em Una funcin vectorial de variable vectorial F : A R n R m

F ( x, y ) = f1 ( x, y ) i + f 2 ( x, y ) j + f 3 ( x, y ) k

entonces
F ( x, y ) = lim ( x , y ) ( x0 , y0 ) f1 ( x, y ) i + ( x , y )lim0 , y0 ) f 2 ( x, y ) j + ( x , y )lim0 , y0 ) f3 ( x, y ) k ( x ( x siempre y cuando los lmites de las funciones fi , i = 1, 2,3 existan, cuando ( x, y ) ( x0 , y0 )
( x , y ) ( x0 , y0 )

lim

La definicin anterior es un caso particular para funciones F : A R 2 R3 , pero puede generalizarse para funciones F : A R n R m .

Continuidad
( ) (
0 0

Una funcin F : A R n R m , F ( x ) , es continua en x = x0 si lim F ( x ) = F ( x0 ) x, y x , y

)

Como se mencion, una funcin vectorial de variable vectorial F : A R 2 R3 puede representar una superficie, el caso ms simple es el de la ecuacin vectorial del plano, pero en general una funcin

vectorial de F : A R 2 R3 se representa grficamente como una superficie alabeada (superficie curva generada por una lnea que cambia continuamente de direccin en los tres sentidos de sus dimensiones). Una funcin vectorial
F ( s, t ) = f1 ( s, t ) i + f 2 ( s, t ) j + f 3 ( s, t ) k
x = f1 ( s, t )

Puede expresarse fcilmente en forma paramtrica

y = f 2 ( s, t )

z = f 3 ( s, t )

y a su vez se puede obtener la ecuacin cartesiana de la superficie eliminando los dos parmetros ( s, t ) del sistema de ecuaciones. Representacin grfica de funciones vectoriales de variable escalar
F ( x ) : A R n R n , n = 2,3

Maple

Por ejemplo: Dada la superficie vectorial, determinar su ecuacin en forma cartesiana.

F ( s, t ) = s i + t j + st k

Resolucin Las ecuaciones paramtricas son:

x=s y=t
z = st

sustituyendo
z = xy

que es la ecuacin cartesiana buscada, z = xy , es un paraboloide hiperblico rotado 45

> >

Por ejemplo: Dada la siguiente funcin vectorial, determinar su ecuacin en forma cartesiana.
F ( u , v ) = u cos v i + usenv j + u k , u > 0

Resolucin Obteniendo las ecuaciones paramtricas

x = u cos v y = usenv z=u
x +y =z
2 2 2

x 2 + y 2 = u 2 cos 2 v + u 2 sen 2 v = u 2 cos 2 v + sen 2 v = u 2

, z>0

Por lo que
z = + x2 + y 2

Representa un semi-cono. Maple

Derivacin Parcial de una Funcin Vectorial

F : A Rn Rm

Una funcin vectorial de n variables puede derivarse con respecto a cada una de sus variables, lo que da origen a la derivacin parcial de funciones vectoriales.

Campo Vectorial
d r ( t ) es F ( r ( t ) ) dt

Sea F un campo vectorial. Una lnea de campo o lnea de flujo de F es una trayectoria r ( t ) tal que

Representacin grfica de campos vectoriales

F : A Rn Rn

n = 2,3

Los campos vectoriales se representan de una forma muy particular. Por ejemplo, si se desea conocer la grfica del campo vectorial
F ( x, y ) = y i + x j

Maple >

Las lneas de campo son trayectorias que describen circunferencias concntricas con centro en el origen y orientadas en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Es importante aclarar que las lneas de campo son lneas imaginarias, no existen en realidad, slo ayudan a obtener una aproximacin de la grfica de un campo vectorial, y no son la funcin en s, sin embargo, para que las lneas de campo representen una funcin, no deben nunca tocarse ni cruzarse. Ntese que los campos vectoriales no representan vectores de posicin, los vectores representan una tendencia y es precisamente, la tendencia que se dibuja. Las lneas de campo son aquellas en las cuales los vectores de campo vectorial son tangentes.

Maple >

> fieldplot([y, -sin(x)-(1/10)*y], x = -10 .. 10, y = -10 .. 10, arrows = SLIM, color = x);

> >

An inverse square law without fieldstrength adjustment >

where we note that only the arrows very close to (0,0) are visible. Now using fieldstrength=log >

which makes the direction of the arrows much more visible. Alternatively a pure direction plot can be produced: >

A radial field in polar coordinates

>

A field in polar coordinates that will not draw the arrows at the origin (the field direction is undefined there).

>

The command to create the plot from the Plotting Guide is >

>

>

>

> > > >

A radial plot in spherical coordinates

>

Use of `3-D` arrows > >

> >