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TELA DE PROTEO AUTOMATIZADA PARA TRABALHOS EM VIAS URBANAS J.S. ADACHI1 e L. F. W.

BARBOSA2
1,2

FEAU/UNIVAP, Estr. do Limoeiro, 250, Jacare, So Paulo 1 jsadachi@yahoo.com.br e 2wiltgen@univap.br

Introduo Ao realizar trabalhos prximos de vias pblicas, rgos como a prefeituras municipais e entidades do Sistema Nacional de Trnsito, tm a obrigao de prezar a segurana dos transeuntes, cabendo aos mesmos, no mbito das respectivas competncias, adotarem as medidas destinadas a assegurar esse direito, de acordo com a Lei n. 9.503, de 23 de Setembro de 1997, Captulo 1, Art. 1, 2 [1]. Para cumprir com a Lei, estes rgos e entidades utilizam vrias tcnicas e aparatos, muitas vezes ultrapassados, no caso, a tela de proteo para trabalhos em vias urbanas. O caso em estudo tem como objetivo principal proteger os transeuntes destas vias, quanto ao perigo de ter objetos arremessados por equipamentos de cortar gramas (roadeiras) em canteiros prximos as vias, como mostrado na Figura 1.

sujeito a sofrer algum tipo de acidente envolvendo os veculos que passam pelo local. De um modo geral, a tecnologia vem sendo cada vez mais utilizada para prover a segurana do homem. No caso, automatizao das telas de proteo, utilizado pelos trabalhadores que aparam as gramas das vias pblicas, proporciona maior eficcia, tanto para a proteo dos pedestres e veculos, quanto, principalmente, para os operadores que at ento, permaneciam ao nvel das vias de transito de veculos. Como mostrado na Figura 2.

Figura 2: Com a automatizao da tela de proteo, deixa de ser necessrio o operador ao nvel das vias de automveis, aumentando a sua segurana. Figura 1: Como podemos nesta foto tirada em frente Universidade do Vale do Paraba, Campus Urbanova, o operador da tela de proteo
fica ao nvel da via, para a proteo de objeto lanados, mas no se protege dos veculos, alm de ser uma mo de obra que poderia ser utilizada de forma mais eficaz.

Basicamente, para efetuar sua tarefa satisfatoriamente, o rob precisa localizar o operador da roadeira e decidir o que deve ser feito. Para facilitar no desenvolvimento, foram atribudas ao rob trs partes fundamentais para o seu funcionamento: Sistema de localizao; Sistema de navegao; Sistema de locomoo.

Normalmente, para a execuo de tais tarefas, utilizada uma tela de proteo que deslocada pela lateral da pista por um ou mais trabalhador, protegendo os pedestres e veculos de eventuais objetos arremessados. Entretanto, o trabalhador fica exposto a ser atingido por estes objetos e XI Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e VII Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade

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Cada parte responsvel por uma funo especfica e de suma importncia para o funcionamento do rob. O sistema de navegao coleta informaes do sistema de localizao e do sensor de proximidade para decidir para qual lado deve ir, que ser enviada para o sistema de locomoo, movimentando o rob, conforme diagrama apresentado na Figura 3.

SISTEMA DE LOCALIZAO

Figura 4:Sistema baseado em comparao de fase de um sinal emitido pelo operador. O segundo sistema, baseado em sensores infravermelho que limitam uma rea para o trabalho do operador de roadeira. Ao ultrapassar a limitao, o rob automaticamente sabe qual o lado deve ir pela interrupo do sinal emitido pelos sensores infravermelhos localizados nas laterais dos robs.

SENSOR DE PROXIMIDADE

SISTEMA DE NAVEGAO

SISTEMA DE LOCOMOO

Figura 3: O diagrama mostra o ciclo de dados pelos sistemas lgicos do rob. O sistema de localizao tem a funo de localizar a posio direcional do operador da roadeira em tempo real. Para esses sistema, foi escolhido duas maneiras distintas para o desenvolvimento. O primeiro sistema, baseado em Rdio Freqncia, onde o rob analisar o sinal enviado pelo operador da roadeira, recebido por duas antenas localizadas nas extremidades do tela de proteo. Ambas as antenas recebero o mesmo sinal, mas com uma defasagem em relao outra, em funo da distncia diferente das antenas em relao ao operador. Com essa informao, o algoritmo de deciso do rob consegue decidir para qual lado o rob ir se movimentar (direita ou esquerda), seguindo o operador. Podemos ver na Figura 4 o operador de roadeira (em vermelho) trabalhando no canteiro e o transmissor que ele carrega transmitindo um sinal para a antena A3 e a antena A2. Como a antena A2 esta mais prxima, o sinal recebido antes da antena A3, tendo uma defasagem do sinal da antena A3 em relao a antena A2.

Figura 5: Sistema baseado em limitao de rea por sensores infravermelhos. Como podemos observar na Figura 5, para este sistema, devero ser utilizados dois robs. Cada rob ter dois pares de sensores infravermelhos, cada par em uma extremidade, representados por ir1, ir2, ir3 e ir4. Ao ultrapassar a linha delimitada pelos sensores, o operador estar interrompendo o sinal dos sensores, acontece na ilustrao com ir2 e ir4. Com o sinal interrompido, o rob automaticamente saber para qual lado ele deve se movimentar. Mas no uma desvantagem, uma vez que para trabalhos em vias urbanas, normalmente necessrio colocar telas de proteo nos dois lados do canteiro, como vemos na Figura 6, em uma via expressa.

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Figura 6: Enquanto o operador de roadeira trabalha em um canteiro central, dois trabalhadores seguram uma tela de proteo em cada lado, ficando ao nvel dos automveis. H ainda um sensor de proximidade fixado na lateral do rob, que tem a guia das vias como referncia para se manter em uma posio segura. Com a informao do sistema de localizao e do sensor de proximidade, o sistema de navegao toma a deciso para onde deve se locomover, enviando essa informao para o sistema de locomoo. O sistema de locomoo acionado com o comando do sistema de navegao e move o rob conforme a necessidade. O projeto do rob simples e prtico, mas com robustez suficiente para trabalhar em um ambiente de transito de automveis, utilizando componentes de fcil acesso e custo reduzido. A constituio mecnica e eletrnica ser composta por motores de corrente contnua, bateria de moto, micro controlador da famlia PIC. O artigo est dividido em quatro principais sees: Programao, o qual se desenvolve a lgica de programao de cada sistema; Eletrnica, na qual so mostrados todos os circuitos de controle, de interface utilizada e de localizao do operador de roadeira; Mecnica, onde so fornecidos dados do case do rob e da estrutura de locomoo; e finalmente a seo de Resultados, onde so apresentados os dados obtidos na prtica. Referncias - LEI N 9.503 DE 23 DE SETEMBRO DE 1997 DOU DE 24/9/97 CDIGO DE TRNSITO BRASILEIRO. Disponivel em: http://www010.dataprev.gov.br/sislex/paginas/19/ 1997/9503.htm . Acesso em Fevereiro de 2007.
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- KRAUS, JOHN D. Antenas Engenharia Eltrica e Eletrnica. Rio de Janeiro: Ed. Guanabara dois, 1983 XI Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e VII Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

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