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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Escola de Engenharia

BRUNO OTVIO SOARES TEIXEIRA

MODELAGEM E SINTONIA DE CONTROLADORES PARA UM FORNO DE REAQUECIMENTO

Belo Horizonte, Fevereiro de 2004

BRUNO OTVIO SOARES TEIXEIRA

Modelagem e Sintonia de Controladores para um Forno de Reaquecimento

Monografia submetida banca examinadora designada pelo Colegiado Didtico do Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Minas Gerais, como parte dos requisitos para aprovao na disciplina Projeto Final de Curso.

Orientador: Fbio Gonalves Jota Supervisor: Marcos Henrique Teixeira Local de desenvolvimento: USIMINAS

Belo Horizonte, Fevereiro de 2004

BRUNO OTVIO SOARES TEIXEIRA

Modelagem e Sintonia de Controladores para um Forno de Reaquecimento

Monografia submetida banca examinadora designada pelo Colegiado Didtico do Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Minas Gerais, como parte dos requisitos para aprovao na disciplina Projeto Final de Curso.

Trabalho aprovado em: 18 de Fevereiro de 2004 BANCA EXAMINADORA:

(Fbio Gonalves Jota, PhD, DELT/UFMG)

(Marcos Henrique Teixeira, Engenheiro, USIMINAS)

(Carmela Maria Polito Braga, Dra., DELT/UFMG)

Dedico sempre amada av Davina, minha segunda me, por ter me ensinado inmeras lies de sabedoria atravs de sua simplicidade e sincero amor.

AGRADECIMENTOS
A Deus, alm da salvao por meio de Jesus Cristo, sou grato pelas oportunidades, bem como pela fora e perseverana, sem as quais aquelas no teriam se convertido em realizaes. A meu orientador, Professor Fbio Gonalves Jota, atravs de quem descobri o interesse pela fascinante rea de conhecimento de controle de processos, agradeo pela pacincia e direo. Ao Engenheiro Marcos Henrique Teixeira, pelo companheirismo e prestatividade. A toda equipe da gerncia de automao e instrumentao da USIMINAS, pelo apoio fundamental para a execuo deste projeto. A USIMINAS, pela oportunidade. Agradeo a minha querida me Luzia pelo incentivo e amor incondicional. Estendo estes agradecimentos a todos que contriburam direta ou indiretamente para a realizao deste trabalho.

Porque Deus amou o mundo de tal maneira que deu o seu Filho unignito, para que todo aquele que nele cr no perea, mas tenha a vida eterna. Porque Deus enviou o seu Filho ao mundo, no para que condenasse o mundo, mas para que o mundo fosse salvo por ele. Evangelho Segundo Joo 3:16-17

Porque as suas coisas invisveis, desde a criao do mundo, tanto o seu eterno poder, como a sua divindade, se entendem, e claramente se vem pelas coisas que esto criadas, para que eles fiquem inescusveis. Epstola de Paulo aos Romanos 1:20

RESUMO
Nas indstrias siderrgicas, bobinas so produzidas em processos de laminao a quente a partir de placas de ao. Para que as estas sejam submetidas s cadeias de laminadores, faz-se necessrio que as placas estejam temperatura adequada. Alm disto, deve-se garantir a uniformidade da temperatura ao longo das placas, para que estas atinjam as propriedades metalrgicas, mecnicas e dimensionais do produto final. Fornos de reaquecimento visam a resolver o problema do controle de temperatura das placas. Isto feito atravs da troca de calor entre a atmosfera do forno, a qual , efetivamente, aquecida, e as placas de ao enfornadas. Da a necessidade de controlar a temperatura das zonas do forno, a partir da manipulao das vazes de combustveis que devem ser queimados. Neste contexto, esta monografia de projeto final de curso prope e implementa uma metodologia simples para o projeto e sintonia de controladores com ao proporcional e integral (PI) para as malhas de vazo de ar, gs e leo e PID (proporcional, integral e derivativo) para as malhas de temperatura de um forno de reaquecimento do tipo walking beam da planta de laminao a quente da USIMINAS. A partir de testes da resposta ao degrau, modelos matemticos, na forma de funes de transferncia no domnio de Laplace, so derivados para as malhas de vazo e de temperatura supracitadas. Para tal, utilizam-se os mtodos da resposta complementar e de Sundaresen. Em seguida, realizado o projeto dos correspondentes controladores, comeando pelas malhas de vazo. Para definio dos parmetros dos controladores PI e PID, foi escolhido o mtodo da sntese direta. Os controladores assim projetados foram testados no processo e, posteriormente, submetidos a uma auditoria. Para tanto foi usado um algoritmo prprio para avaliao de desempenho on-line. Os resultados obtidos comprovam que houve melhoria de desempenho das malhas sintonizadas.

ABSTRACT
In the steel industry, slabs are turned into coils in hot strip mill processes. The former must have the suitable temperature in order to be submitted to the mills. Moreover, slabs temperature uniformity must be guaranteed so that the final product achieves the expected metallurgical, mechanical and dimensional features. Reheating furnaces are intended to solve the slabs temperature control problem. This is accomplished through the exchange of heat between the furnace atmosphere (which is, effectively, heated) and the charged slabs. Hence, it is necessary to control the furnace zones temperature, manipulating fuel flow rates that are burnt. In this Undergraduate Degree Project, it is proposed and implemented a simple methodology for the design and tuning of controllers with proportional and integral actions (PI) for air, gas and oil flow rate control loops and PID (proportional, integral and derivative) for temperature control loops of a walking beam reheating furnace of USIMINASs hot strip mill plant. Based on step response tests, mathematical models (defined as transfer functions in Laplace domain) are derived for the aforementioned flow rate and temperature control loops. For this purpose, percent incomplete response and Sundaresen modeling methods are used. Afterwards, the related controllers design is initialized, starting by the flow rate control loops. The PI and PID controllers parameters are defined according to the so called Direct Synthesis method. Then, the designed controllers were tested on the real plant and, later, submitted to an evaluation by means of a proper On-Line Performance Assessment algorithm. The obtained results confirm the improvement achieved in the tuned control loops (via simulation).

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Esquemtico do fluxo de produo de tiras a quente na USIMINAS............................ 24 Figura 2 Esquemtico da estrutura do forno de reaquecimento. .................................................... 26 Figura 3 Hierarquia do sistema de controle DCS do forno de reaquecimento. ............................ 28 Figura 4 Tpica curva de aquecimento de uma placa calculada pelo sistema FCC. ...................... 29 Figura 5 Esquemtico da estrutura de controle por duplo limite cruzado adotada para definio de setpoint para as malhas de vazo de combustvel e de ar. ......................................................... 33 Figura 6 Estimao do ganho em estado estacionrio e do atraso puro de tempo ...................... 35 Figura 7 Mtodo de Sundaresen para resposta normalizada ao degrau de um sistema sobreamortecido com tempo morto................................................................................................ 36 Figura 8 Mtodo da resposta complementar para resposta ao degrau de um sistema sobreamortecido ................................................................................................................................. 37 Figura 9 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC411 .............................................................................................................................................. 49 Figura 10 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC411 .................................... 49 Figura 11 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC411.............................................................................................................................................. 50 Figura 12 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC411.................................. 50 Figura 13 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo OFIC411.............................................................................................................................................. 51 Figura 14 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC411 ............................... 51 Figura 15 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC421 .............................................................................................................................................. 53 Figura 16 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC421 .................................... 53 Figura 17 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC421.............................................................................................................................................. 54 Figura 18 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC421.................................. 54 Figura 19 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha OFIC421.............................................................................................................................................. 55 Figura 20 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo OFIC421.............................................................................................................................................. 56 Figura 21 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC421 ............................... 56 Figura 22 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha AFIC431 .............................................................................................................................................. 57 Figura 23 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC431 .............................................................................................................................................. 58 Figura 24 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC431 .................................... 58 Figura 25 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha GFIC431.............................................................................................................................................. 59

Figura 26 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC431.............................................................................................................................................. 60 Figura 27 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC431.................................. 60 Figura 28 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC441 .............................................................................................................................................. 62 Figura 29 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC441 .................................... 62 Figura 30 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC441.............................................................................................................................................. 63 Figura 31 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC441.................................. 63 Figura 32 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC451 .............................................................................................................................................. 65 Figura 33 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC451 .................................... 65 Figura 34 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC451.............................................................................................................................................. 66 Figura 35 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC451.................................. 66 Figura 36 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC461 .............................................................................................................................................. 68 Figura 37 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC461 .................................... 68 Figura 38 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC461.............................................................................................................................................. 69 Figura 39 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC461.................................. 69 Figura 40 Dados de MV da malha TIC411 e PV das malhas TIC411 e TIC421 e ganhos K calculados para a malha TIC411 a partir do teste T1-MA do dia 20 de agosto de 2003 ......... 74 Figura 41 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T3-MA ............. 76 Figura 42 Simulao das constantes de tempo e atraso puro de tempo dos modelos da Tabela 23 .......................................................................................................................................................... 77 Figura 43 Dados de MV e PV e ganhos K calculados para a malha TIC431 a partir do teste T3MA-0 .................................................................................................................................................... 77 Figura 44 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T4-MA ............. 80 Figura 45 Simulao dos modelos da Tabela 24 para a malha TIC441.......................................... 81 Figura 46 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T5-MA ............. 82 Figura 47 Simulao dos modelos da Tabela 25 para a malha TIC451.......................................... 83 Figura 48 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T6-MA ............. 84 Figura 49 Simulao dos modelos da Tabela 26 para a malha TIC461.......................................... 85 Figura 50 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC411 no teste V-MF ......................... 94 Figura 51 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC411 no teste V-MF......................... 94 Figura 52 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC411 no teste V-MF do dia 15/11/2003 ......................................................................................................................................... 94 Figura 53 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC421 no teste V-MF do dia 15/11/2003 ......................................................................................................................................... 95 Figura 54 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC421 no teste V-MF......................... 95

Figura 55 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC421 no teste V-MF do dia 19/09/2003 ......................................................................................................................................... 95 Figura 56 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC431 no teste V-MF ......................... 96 Figura 57 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC431 no teste V-MF......................... 96 Figura 58 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC441 no teste V-MF ......................... 96 Figura 59 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC441 no teste V-MF do dia 21/11/2003 ......................................................................................................................................... 97 Figura 60 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC451 no teste V-MF ......................... 97 Figura 61 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC451 no teste V-MF......................... 97 Figura 62 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC461 no teste V-MF ......................... 98 Figura 63 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC461 no teste V-MF......................... 98 Figura 64 Simulao da resposta ao degrau unitrio em malha fechada para os ajustes originais e os propostos apresentados na Tabela 30. ..................................................................................... 101 Figura 65 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T3-MF ... 104 Figura 66 Simulao da PV da malha TIC431 para o Teste T3-MF............................................. 104 Figura 67 Avaliao de desempenho da malha TIC431 a partir o Teste T3-MF........................ 105 Figura 68 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T4-MF ... 107 Figura 69 Simulao da PV da malha TIC441 para o Teste T4-MF............................................. 107 Figura 70 Avaliao de desempenho da malha TIC441 a partir o Teste T4-MF........................ 108 Figura 71 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T5-MF ... 110 Figura 72 Simulao da PV da malha TIC451 para o Teste T5-MF............................................. 110 Figura 73 Avaliao de desempenho da malha TIC451 a partir o Teste T5-MF........................ 111 Figura 74 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T6-MF ... 113 Figura 75 Simulao da PV da malha TIC461 para o Teste T6-MF............................................. 113 Figura 76 Avaliao de desempenho da malha TIC461 a partir o Teste T6-MF........................ 114 Figura 77 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC411 (esquerda) e GFIC411 (direita) . 133 Figura 78 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC411...................................................... 134 Figura 79 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de vapor SFIC411. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor.. 134 Figura 80 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC421 (esquerda) e GFIC421 (direita) . 135 Figura 81 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC421...................................................... 136 Figura 82 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de vapor SFIC421. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor.. 136 Figura 83 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC431 (esquerda) e GFIC431 (direita) . 137 Figura 84 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC441 (esquerda) e GFIC441 (direita) . 138 Figura 85 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC451 (esquerda) e GFIC451 (direita) . 139 Figura 86 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC461 (esquerda) e GFIC461 (direita) . 140 Figura 87 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC411 no teste V-MF .................. 142 Figura 88 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC411 no teste V-MF .................. 142

Figura 89 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC411 no teste V-MF.................. 142 Figura 90 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC421 no teste V-MF .................. 143 Figura 91 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC421 no teste V-MF .................. 143 Figura 92 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC421 no teste V-MF.................. 143 Figura 93 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC431 no teste V-MF .................. 144 Figura 94 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC431 no teste V-MF .................. 144 Figura 95 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC441 no teste V-MF .................. 144 Figura 96 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC441 no teste V-MF .................. 144 Figura 97 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC451 no teste V-MF .................. 145 Figura 98 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC451 no teste V-MF .................. 145 Figura 99 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC461 no teste V-MF .................. 145 Figura 100 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC461 no teste V-MF................ 145

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Listagem por zona das malhas de vazo do forno de reaquecimento ............................ 32 Tabela 2 Sintonia dos parmetros KP, TI e TD pelo mtodo da sntese direta para TMF(s) equivalente a uma funo de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo ... 41 Tabela 3 Pesos atribudos aos ndices de desempenho..................................................................... 43 Tabela 4 Detalhamento do Teste V-MA para as malhas de vazo.................................................. 45 Tabela 5 Detalhamento do Teste V-MA modificado para as malhas de vazo ............................ 46 Tabela 6 Listagem da data de execuo dos testes T-MA modificados nas malhas de vazo, dos arquivos que armazenam estes dados e dos scripts de MatLab relacionados com a sua modelagem e simulao..................................................................................................................... 47 Tabela 7 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC411.......... 49 Tabela 8 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC411 ......... 50 Tabela 9 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC411 ......... 51 Tabela 10 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC421 ....... 53 Tabela 11 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC421 ....... 54 Tabela 12 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC421 ....... 55 Tabela 13 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC431 ....... 57 Tabela 14 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC431 ....... 59 Tabela 15 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC441 ....... 62 Tabela 16 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC441 ....... 63 Tabela 17 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC451 ....... 65 Tabela 18 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC451 ....... 66 Tabela 19 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC461 ....... 68 Tabela 20 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC461 ....... 69 Tabela 21 Detalhamento do Teste T-MA para as malhas de temperatura..................................... 71 Tabela 22 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC411 usando gs e leo como combustvel a partir dos testes T1-MA do dia 11 de julho de 2003.............. 74 Tabela 23 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC431........... 75 Tabela 24 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC441........... 79 Tabela 25 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC451........... 82 Tabela 26 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC461........... 83 Tabela 27 Parmetros dos controladores PI ajustados para as malhas de vazo.......................... 89 Tabela 28 Detalhamento do Teste V-MF para validao dos controladores PI projetados para as malhas de vazo de ar, gs e leo ................................................................................................ 92 Tabela 29 Listagem da data de execuo dos testes V-MF, dos arquivos que armazenam estes dados e dos scripts de MatLab relacionados com a simulao.................................................... 93

Tabela 30 Parmetros dos controladores PID ajustados para as malhas de temperatura ......... 100 Tabela 31 Detalhamento do Teste T-MF para validao dos controladores PID projetados para as malhas de temperatura ................................................................................................................ 102 Tabela 32 Avaliao de desempenho da malha TIC431................................................................. 105 Tabela 33 Avaliao de desempenho da malha TIC441................................................................. 108 Tabela 34 Avaliao de desempenho da malha TIC451................................................................. 111 Tabela 35 Avaliao de desempenho da malha TIC461................................................................. 114 Tabela 36 CDF Objetivos de controle .......................................................................................... 122 Tabela 37 CDF Malhas de temperatura......................................................................................... 123 Tabela 38 CDF Malhas de vazo.................................................................................................... 124 Tabela 39 CDF Variveis controladas ........................................................................................... 126 Tabela 40 CDF Variveis manipuladas.......................................................................................... 127 Tabela 41 CDF Respostas dinmicas das malhas de temperatura............................................. 128 Tabela 42 CDF Respostas dinmicas das malhas de vazo........................................................ 129 Tabela 43 CDF Controladores ....................................................................................................... 130 Tabela 44 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento superior ... 133 Tabela 45 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento inferior..... 135 Tabela 46 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento superior .......... 137 Tabela 47 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento inferior............ 138 Tabela 48 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque superior............... 139 Tabela 49 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque inferior ................ 140

NOMENCLATURA E SMBOLOS
BP BPN DCS EPA FCC GC(s) GP(s) GPI IAU IAY IEA (IAE) IEQ (ISE) IEAT (ITAE) IEQT (ITSE) IUQ K KP KI KD MPA MV PI PID CLP PV SDCD SP TI TD UPA 1 2 Banda proporcional do controlador Banda proporcional do controlador para varivel controlada normalizada Digital Control System Engineer Process Assessment Furnace Control Computer Funo de transferncia do controlador Funo de transferncia do processo General Performance Index ndice de Atividade da Varivel Manipulada ndice de Atividade da Varivel Controlada Integral do Erro Absoluto Integral do Erro ao Quadrado Integral do Erro Multiplicado pelo Tempo Integral do Erro ao Quadrado Multiplicado pelo Tempo Integral da Varivel Manipulada ao Quadrado Ganho em estado estacionrio do processo Ganho proporcional do controlador Ganho integral do controlador Ganho derivativo do controlador Manager Process Assessment Varivel manipulada Controlador Proporcional Integral Controlador Proporcional Integral Derivativo Controlador Lgico Programvel Varivel de processo ou varivel controlada Sistema Digital de Controle Distribudo Setpoint ou referncia Tempo integral do controlador em segundos Tempo derivativo do controlador em segundos User Process Assessment Atraso puro de tempo do processo Constante de tempo do processo de primeira ordem Constante de tempo dominante do processo de segunda ordem Constante de tempo mais rpida do processo de segunda ordem

SUMRIO
FOLHA DE APROVAO DEDICATRIA AGRADECIMENTOS EPGRAFE RESUMO ABSTRACT LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABELAS NOMENCLATURA E SMBOLOS

1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3


2

INTRODUO .................................................................................................................... 18

Objetivos..................................................................................................................................... 18 Motivao.................................................................................................................................... 19 Modelagem Matemtica ............................................................................................................ 19 Estratgias de Controle ............................................................................................................. 21 Estrutura da Monografia........................................................................................................... 23

2.1 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.2.1 2.2.2.2


3

DESCRIO DO PROCESSO ............................................................................................ 24

Viso Geral do Forno de Reaquecimento.............................................................................. 24 Hierarquia de Controle.............................................................................................................. 27 Rastreamento da Temperatura das Placas.............................................................................. 28 Malhas de Controle.................................................................................................................... 30 Malhas de Temperatura............................................................................................................. 30 Malhas de Vazo ........................................................................................................................ 31 Identificao de Sistemas Dinmicos...................................................................................... 34 Mtodo de Sundaresen.............................................................................................................. 35 Mtodo da Resposta Complementar....................................................................................... 36 Projeto de Controladores.......................................................................................................... 38 Mtodo da Sntese Direta ......................................................................................................... 40 Avaliao de Desempenho ....................................................................................................... 42 Malhas de Vazo ........................................................................................................................ 44 Zona de Pr-Aquecimento Superior ....................................................................................... 48 Zona de Pr-Aquecimento Inferior ........................................................................................ 52 Zona de Aquecimento Superior .............................................................................................. 57 Zona de Aquecimento Inferior................................................................................................ 61 Zona de Encharque Superior................................................................................................... 64 Zona de Encharque Inferior .................................................................................................... 67 Malhas de Temperatura............................................................................................................. 70 Zona de Pr-Aquecimento ....................................................................................................... 73 Zona de Aquecimento Superior .............................................................................................. 75 Zona de Aquecimento Inferior................................................................................................ 78 Zona de Encharque Superior................................................................................................... 81

3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.2.1 3.3


4

METODOLOGIA ................................................................................................................. 34

4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.1.6 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4

MODELAGEM DO PROCESSO......................................................................................... 44

4.2.5 4.2.6
5

Zona de Encharque Inferior .................................................................................................... 83 Consideraes Gerais ................................................................................................................ 86


SINTONIA DE CONTROLADORES................................................................................. 87

5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.2.1 5.2.2.2 5.2.2.3 5.2.2.4
6

Malhas de Vazo ........................................................................................................................ 87 Projeto de Controladores PI .................................................................................................... 87 Resultados Experimentais......................................................................................................... 91 Malhas de Temperatura............................................................................................................. 99 Projeto de Controladores PID................................................................................................. 99 Resultados Experimentais e Avaliao de Desempenho ................................................... 102 Zona de Aquecimento Superior ............................................................................................ 103 Zona de Aquecimento Inferior.............................................................................................. 106 Zona de Encharque Superior................................................................................................. 109 Zona de Encharque Inferior .................................................................................................. 112 Consideraes Gerais .............................................................................................................. 115 Sugestes para Trabalhos Futuros......................................................................................... 116

6.1 6.2

CONCLUSES.................................................................................................................... 115

REFERNCIAS ............................................................................................................................117 APNDICES A CONTROL DESIGN FORM .................................................................................................121 B CURVAS DAS VLVULAS .................................................................................................... 132 C SIMULAO EM MALHA FECHADA DAS MALHAS DE VAZO ..................................141

18

INTRODUO

1.1

Objetivos
Neste trabalho, proposta e implementada uma metodologia simples para projeto e

sintonia de controladores PI para as malhas de vazo de ar, gs e leo e PID para as malhas de temperatura do forno de reaquecimento 4 da USIMINAS. A fim de atingir esta meta, faz-se necessria a modelagem matemtica das malhas em questo. Nos fornos de reaquecimento, as placas produzidas durante o processo de lingotamento devem ser reaquecidas, uniformemente, at a temperatura apropriada para sua laminao. As exigncias do processo em estudo podem ser alcanadas atravs de uma arquitetura de controle de dois nveis. No nvel superior, so calculados os setpoints de temperatura para cada uma das seis zonas do forno (pr-aquecimento, aquecimento e encharque, as quais so subdivididas nas partes superior e inferior). J no primeiro nvel, onde o foco deste trabalho est concentrado, as temperaturas de tais zonas so controladas por meio da manipulao do percentual de abertura das vlvulas de gs ou leo e de ar dos queimadores. Alm da melhoria da qualidade nas propriedades metalrgicas e mecnicas das bobinas produzidas, desejvel um controle satisfatrio de temperatura nos fornos de reaquecimento para que se reduza o consumo de combustvel destes, uma vez que tal consumo responsvel pela parcela mais onerosa dos custos de operao do processo de laminao a quente. Alm da sintonia dos parmetros dos controladores PID, que constitui uma etapa obrigatria para a implementao de estratgias de controle avanado, pretende-se sugerir a investigao de outras topologias de controle, considerando as caractersticas dinmicas do processo em estudo, que so observadas ao longo do desenvolvimento deste trabalho, e das proposies apresentadas pela comunidade cientfica.

19

1.2

Motivao
Desde a dcada de setenta, devido crise energtica mundial e ao desenvolvimento de

laminadores de alta velocidade, os problemas de modelagem e controle de fornos de reaquecimento tm recebido considervel ateno [Yang e Lu, 1988]. Podem ser levantadas duas principais razes para o notvel interesse no estudo dos fornos de reaquecimento. Primeiramente, sabe-se que grande parte do consumo de energia nas indstrias siderrgicas ocorre em fornos de reaquecimento. Aliada justificativa econmica, encontra-se a inerente complexidade do processo. Como as dimenses das placas so variveis, assim como o perodo de tempo para desenfornamento das mesmas e as condies operacionais dos laminadores, o problema de controle de temperatura das placas no trivial [Yang e Lu, 1986; Wang et al, 1999a]. No estudo do controle de temperatura em fornos de reaquecimento, duas abordagens devem ser consideradas. A primeira delas foca no problema do controle de temperatura das placas, propriamente dito. Na literatura tcnico-cientfica, encontram-se vrios trabalhos que tratam da modelagem das temperaturas das placas e da gerao das curvas de aquecimento de cada uma delas, a partir das quais calculam-se as referncias de temperaturas para cada zona do forno [Yang e Lu, 1986; Yang e Lu, 1988; Yoshitani et al, 1994; Sugita et al, 1997; Garca et al, 1998; Pedersen e Wittenmark, 1998; Wick e Kster, 1999; Wang et al, 1999a; Wang et al, 1999b; Pedersen e Wittenmark, 2001; Van Ditzhuijzen et al, 2002]. Uma vez que o aquecimento das placas feito pela absoro da energia fornecida pela atmosfera do forno, surgem os problemas de controle de temperatura da atmosfera do forno e de controle de vazo de ar e de combustvel queimado em cada zona. Esta constitui a segunda abordagem e representa o foco de estudo do presente trabalho.

1.2.1

Modelagem Matemtica
O projeto de controladores pressupe a existncia de modelos matemticos capazes de

representar as caractersticas dinmicas dominantes do processo em estudo. Assim sendo, os referidos modelos para as malhas do forno de reaquecimento devem ser, previamente, obtidos.

20

comum encontrar, na literatura cientfica, modelos matemticos que descrevem o comportamento termodinmico de aquecimento das placas em funo, dentre outras variveis, da temperatura da atmosfera do forno de reaquecimento [Yang e Lu, 1986; Yang e Lu, 1988; Jiong, 1989; Garca et al, 1998; Pedersen e Wittenmark, 1998; Ko et al, 2000; Zhang et al, 2002; Van Ditzhuijzen et al, 2002]. No entanto, modelos baseados na fsica do processo, que descrevem a dinmica da temperatura do ar do forno, em funo das vazes de combustvel e de ar, so menos freqentes. Em [Ko et al, 2000], so apresentados modelos, na forma de equaes diferenciais nolineares, para as temperaturas nas zonas de pr-aquecimento, aquecimento e encharque de um forno de reaquecimento, em funo das presses nas zonas, nmero de moles de combustveis e de ar e das capacidades trmicas das placas e das paredes do forno, dentre uma srie de parmetros termodinmicos. Contudo, o uso de tal modelo para simulao do processo em estudo requer o levantamento de tais parmetros. Modelos mais simples so apresentados em [Garca et al, 1998; Zhang et al, 2002; Van Ditzhuijzen et al, 2002]. Todavia, estes ainda requerem o conhecimento de alguns coeficientes caractersticos do sistema, os quais so, geralmente, variveis em funo das condies de operao do forno. Desta maneira, quer pela complexidade dos modelos baseados na fsica do processo, os quais resultam em equaes diferenciais no-lineares com parmetros distribudos, quer pela necessidade de estruturas lineares simplificadas para o projeto de controladores, tcnicas de identificao de sistemas constituem uma opo para a modelagem dos fenmenos dinmicos que ocorrem entre as vazes de combustveis e de ar e as temperaturas nas zonas do forno, conforme proposto em [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994; Rohl-Ilkinv et al, 1994; Dunoyer et al, 1997; Wang et al, 1999b; Ko et al, 2000; Van Ditzhuijzen et al, 2002]. Sob o paradigma da identificao caixa preta, estruturas de primeira ou de segunda ordem com atraso puro de tempo, para um dado ponto operacional, so, geralmente, escolhidas para representao de modelos na forma de funes de transferncia [Wang et al, 1999b] ou, mais comumente, equaes de diferenas, conforme feito em [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994; Rohl-Ilkinv et al, 1994; Ko et al, 2000; Van Ditzhuijzen et al, 2002].

21

Uma outra alternativa sugerida por [Dunoyer et al, 1997], que prope o uso de modelos bilineares para as malhas de temperatura de fornos de reaquecimento. Ele argumenta que, ao contrrio dos modelos lineares, cujos parmetros variam significantemente de um ponto de operao para outro, os parmetros dos modelos bilineares so, praticamente, constantes para aplicaes em fornos que lidam com elevadas temperaturas, como o caso dos fornos de reaquecimento. Uma questo fundamental, relativa modelagem de fornos de reaquecimento, tratada, em maiores detalhes, por [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994; Wang et al, 1999b; Ko et al, 2000]. Trata-se do acoplamento entre as zonas do forno, o qual ocorre em funo da conexo fsica existente entre elas. Desta maneira, modelos multivariveis so sugeridos pela literatura.

1.2.2

Estratgias de Controle
De acordo o levantamento feito por [Guimares Neto, 2002] e relatado por [Pena,

2002], a partir de pesquisas e resultados de auditorias internacionais, em se tratando de processos industriais reais no Brasil, cerca de 30% das malhas de controle operam em modo manual, 30% das malhas apresentam problemas em seus elementos de transduo, transmisso e atuao, 20% esto com projeto inadequado ou errado e 85% esto mal sintonizadas. Estes nmeros no diferem muito dos apresentados por [Desborough et al, 2001], considerando o cenrio internacional , e citados por [Torres, 2002]: apenas um tero das malhas de controle industriais apresenta desempenho, razoavelmente, satisfatrio, outro tero encontra-se em modo manual e o restante tem o desempenho do processo piorado pela adio dos controladores. Aliado s estatsticas anteriores, os fornos de reaquecimento ainda possuem o agravante de serem processos, inerentemente, complexos. Caractersticas no-lineares, atrasos puros de tempo significativos, constantes de tempo elevadas, considervel acoplamento entre as zonas, variaes na presso interna do forno e vrios outros fatores de incerteza [Wang et al, 1999a; Wang et al, 1999b; Zhang et al, 2002] tornam ainda mais desafiadora a tarefa de projetar controladores eficazes para as malhas de temperatura dos fornos de reaquecimento. Alm da garantia da qualidade do aquecimento das placas de ao, a estratgia de controle utilizada nas malhas de temperatura em um forno de reaquecimento precisa garantir o consumo mnimo de energia. Na busca de soluo para tal problema, encontram-se publicaes ou catlogos de fornecedores que comparam o desempenho de controladores PID clssicos [strom e Hgglund, 1995] com topologias avanadas.

22

A estratgia avanada mais sugerida a de controle adaptativo, sendo os Controladores Preditivos Generalizados, as estruturas mais comumente encontradas [Rohl-Ilkinv et al, 1994; Dunoyer et al, 1997; Ko et al, 2000; Zhang et al, 2002; Van Ditzhuijzen et al, 2002]. As principais motivaes apresentadas em [Dunoyer et al, 1997; Zhang et al, 2002] para o emprego de tcnicas de controle auto-sintonizvel so as caractersticas no-lineares do processo, forte acoplamento entre as malhas de controle de temperatura, atraso puro de tempo significativo, constantes de tempo elevadas e variveis de acordo com o ponto de operao da planta. J [Wang et al, 1999b], considerando que os fornos de reaquecimento so sistemas multivariveis com forte acoplamento e grandes atrasos puros de tempo, propem a implementao de desacopladores dinmicos e preditores de Smith. Uma outra corrente defende a aplicao de tcnicas de inteligncia computacional como lgica nebulosa para o projeto de controladores nebulosos [Jiong, 1989] ou para o ajuste dos parmetros dos controladores PID [Stein-Heurtey]. Como a principal vantagem advinda da adoo de tcnicas avanadas citada uma economia mdia no consumo de combustvel de 9% em [Rohl-Ilkinv et al, 1994], 1% em [Dunoyer et al, 1997] e 3% em [Wang et al, 1999b]. Em [Stein-Heurtey], citado um ganho de produtividade de 6%. Todavia, tais estudos no explicitam se os controladores PID clssicos em comparao estavam razoavelmente bem sintonizados, caso contrrio, a expressividade dos resultados mostrados podem ser questionveis.

23

1.3

Estrutura da Monografia
Esta monografia visa descrio dos fundamentos estudados e dos procedimentos

desenvolvidos, bem como dos resultados a partir deles obtidos, durante a execuo das atividades referentes ao Projeto Final de Curso entre os dias 24 de Maro de 2003 e 18 de Fevereiro de 2004. Este documento est dividido em seis captulos. O presente captulo apresenta a motivao e os objetivos do trabalho. O Captulo 2 descreve o processo industrial em estudo, em termos de sua instrumentao, seus elementos atuadores e da hierarquia das malhas de controle. No terceiro captulo, discutem-se, brevemente, os mtodos de modelagem e de sintonia de controladores PID empregados. O Captulo 4 apresenta e discute as funes de transferncia ajustadas para as malhas de vazo e de temperatura. Discute-se, no quinto captulo, a etapa de sintonia dos controladores. O ltimo captulo trata das concluses gerais e apresenta sugestes para trabalhos futuros. Para finalizar, so includos trs apndices, a saber: o Formulrio de Projeto de Controle (do ingls, Control Design Form), um captulo que contm informaes detalhadas sobre as curvas das vlvulas, bem como um que apresenta simulaes em malha fechada das malhas de vazo.

24

DESCRIO DO PROCESSO

2.1

Viso Geral do Forno de Reaquecimento


Fornos de reaquecimento constituem a etapa inicial do processo de laminao de tiras a

quente nas indstrias siderrgicas. A Figura 1 apresenta o esquemtico do fluxo de produo do setor de laminao de tiras a quente da USIMINAS.

(1) Ptio de Placas; (2) Fornos de Reaquecimento; (3) Laminadores Desbastador e Esboador; (4) Conservador de Calor; (5) Laminador Acabador; (6) Sistema de Resfriamento; (7) Bobinadeiras e (8) Inspeo intermediria. Fonte: Apresentao Sistema de Otimizao de Fornos de Reaquecimento de Placas do Curso de Tecnologia em Fornos de Reaquecimento da USIMINAS. Figura 1 Esquemtico do fluxo de produo de tiras a quente na USIMINAS.

O forno de reaquecimento 4 da USIMINAS, no qual foram desenvolvidos os testes apresentados neste trabalho, do tipo walking-beam1. Ele aquece placas de ao, a fim de que as mesmas atinjam temperaturas adequadas s trs etapas de laminao. Tais etapas podem ser visualizadas na Figura 1.

1 O termo walking-beam uma referncia ao sistema usado para fazer a movimentao das placas dentro deste tipo de forno.

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O forno 4 tem comprimento aproximado de 33 metros e largura de 12 metros e o mesmo capaz de comportar de 20 a 25 placas em seu interior, dentro da faixa de 880 a 1800 mm. As placas, provenientes da Aciaria, so armazenadas nos Ptios de Placas. Nestes, elas so empilhadas de acordo com sua espessura, largura, destino e aplicao, ficando em condies de serem enfornadas. A temperatura desejada de desenfornamento encontra-se no intervalo de 1150 a 1280C. Tambm deve ser considerada a uniformidade da temperatura em toda a placa aquecida. Se as placas forem desenfornadas fora das condies ocorrer uma srie de problemas, tais como: perda das propriedades mecnicas do material, formao de carepa, desgaste maior nas cadeiras dos laminadores, acidentes nos laminadores e bobinadeira ocasionando sucateamento de material. Isto eleva o custo de produo podendo ocasionar at mesmo descumprimento do plano de produo. Desta maneira, faz-se necessrio um controle da temperatura do material, que inicia se nos fornos de reaquecimento, que (devidamente controlada ao longo da linha de tiras a quente) produzir bobinas com melhores propriedades mecnico-metalrgicas a um custo reduzido. Na Figura 2, mostrado um desenho esquemtico para o forno 4. Observa-se que o forno dividido em trs cmaras: pr-aquecimento, aquecimento e encharque. Cada uma dessas cmaras subdividida em duas zonas: uma superior e uma inferior, fazendo com que o forno seja constitudo por um total de 6 zonas, rotuladas pelos identificadores 411 (pr-aquecimento superior), 421 (pr-aquecimento inferior), 431 (aquecimento superior), 441 (aquecimento inferior), 451 (encharque superior) e 461 (encharque inferior). A cmara de pr-aquecimento ocupa cerca de metade do comprimento total do forno, ou seja, aproximadamente, 16 metros, a qual comporta, em mdia, 14 placas. As outras duas cmaras tm dimenso semelhante. Com relao s temperaturas mdias das cmaras, a de praquecimento varia, tipicamente, entre 1130 e 1320C, a de aquecimento entre 1100 e 1330 e a de encharque entre 1100 e 1320. Com exceo da regio de pr-aquecimento, a temperatura da zona inferior , em condies normais, maior que a da zona superior. Em cada uma destas 6 zonas, existem queimadores que tm as vazes de combustvel e de ar ajustadas, de forma independente, atravs da abertura ou fechamento de vlvulas, permitindo fazer o aquecimento da zona correspondente. Dois tipos de combustveis so utilizados. As zonas de aquecimento e encharque s utilizam uma mistura de gases do processo, a saber COG, BFG e LDG. Para a zona de pr-aquecimento mais comum queimar leo misturado a vapor de gua, devido ao maior poder calorfico do leo (comparado ao dos gases).

26

So mostradas as 6 zonas do forno: 411 (pr-aquecimento superior), 421 (pr-aquecimento inferior), 431 (aquecimento superior), 441 (aquecimento inferior), 451 (encharque superior) e 461 (encharque inferior). Figura 2 Esquemtico da estrutura do forno de reaquecimento.

A cada 80 segundos, em mdia, uma nova placa enfornada, podendo este tempo ser estendido at 100 segundos. O intervalo entre o desenfornamento de duas placas, o qual chamado de pitch de desenfornamento, varia no mesmo intervalo. O tempo mdio de 180 minutos necessrio para aquecer uma placa fria. As placas frias em enfornamento so classificadas em dois grupos: as de cold charge2, cuja temperatura situa-se entre o valor ambiente e cerca de 200C, e as de hot charge1, quando a placa apresenta temperatura maior que 200C. Cerca de 80% das placas a serem aquecidas so do primeiro grupo. A classificao feita por meio de um pirmetro tico instalado na entrada do forno de reaquecimento. Cerca de metade do perodo de enfornamento gasto na zona de pr-aquecimento, onde ocorre a maior parte da troca de energia entre as placas e o forno, a qual se d nas formas de radiao e conveco. Segundo [Garca et al, 1998], a zona de pr-aquecimento prov 40% do total de energia fornecido s placas, produzindo um grande aumento de temperatura na superfcie das mesmas, bem como um significativo gradiente de temperatura em seu interior.

2 Cold charge e hot charge so os termos, em ingls, que significam, respectivamente, enfornamento de placas frias e quentes.

27

Na fase de aquecimento, que consome 45 minutos do tempo total de enfornamento, ainda fornecida s placas uma considervel quantidade de calor, porm esta menor porque a temperatura superficial daquelas est bem mais elevada, o que reduz o fluxo de energia trmica. Durante os 45 minutos finais, gastos na zona de encharque, ocorre reduo dos gradientes de temperatura do interior das placas, de forma que a mxima diferena de temperatura entre quaisquer dois pontos das mesmas no exceda a 20C [Garca et al, 1998]. Caso contrrio, a espessura das bobinas produzidas pode no ter a uniformidade requerida.

2.2

Hierarquia de Controle
O controle de temperatura das placas alcanado pelo uso de uma arquitetura de

controle de dois nveis. No nvel superior, chamado de nvel 2, so calculados os setpoints de temperatura para cada uma das 6 zonas que constituem o forno, a partir da estimao on-line das temperaturas das placas. J no primeiro nvel, as temperaturas de tais zonas so controladas em malha fechada pela abertura das vlvulas de gs ou leo e de ar dos queimadores. Na USIMINAS, o nvel 1 implementado pelo sistema DCS3, que utiliza um conjunto de CLPs, para efetuar a lgica de intertravamento, e um SDCD, para executar o controle de temperatura da atmosfera do forno, de sua presso interna, da concentrao de gs oxignio e da produo do ar de combusto. O sistema FCC4 implementa o nvel 2 atravs de um computador de processo. A fim de atingir sua meta final, que gerar os valores de referncia para as malhas de controle de temperatura, o FCC executa o rastreamento das placas dentro do forno, a partir da simulao dos modelos matemticos que representam o perfil trmico das mesmas. A Figura 3 exibe o esquema da hierarquia de controle do forno de reaquecimento em estudo. O nvel 2, representado pelo bloco FCC, fornece a temperatura de referncia de cada zona do forno. A partir desta referncia, o controlador de temperatura TIC correspondente, que tem a estrutura de um PID, produz um sinal de varivel manipulada que persistido na forma do setpoint da malha de vazo. Assim, as malhas de vazo de combustvel e ar, que operam em modo cascata, atuam, efetivamente, no fluxo de energia de entrada no forno. Isto realizado pela abertura e fechamento de suas vlvulas. Estas so reguladas por controladores PI, representados pelo bloco FIC. As subsees 2.2.1 e 2.2.2 abordam os nveis de controle em discusso.

3 4

DCS o acrnimo para Digital Control System (do ingls, Sistema de Controle Digital). FCC o acrnimo para Furnace Control Computer (do ingls, Computador de Controle do Forno).

28

Figura 3 Hierarquia do sistema de controle DCS do forno de reaquecimento.

2.2.1

Rastreamento da Temperatura das Placas


A fim de controlar a temperatura de cada placa, preciso conhecer o valor desta

varivel. Dada a infactibilidade de se realizar a medio de temperatura de cada placa existente no forno, faz-se necessrio o clculo do perfil de temperatura de cada placa. Na USIMINAS, isto feito a partir de um modelo de balano de massa e de energia. Tendo como condio inicial a temperatura de enfornamento de cada placa, o referido modelo prediz as temperaturas ao longo das dimenses da placa. Para tal, esta tarefa requer a medio on-line das temperaturas das zonas e da definio de algumas propriedades fsicas das placas, como densidade, condutividade trmica e calor especfico. Com base no perfil estimado de temperatura das placas, calculada a curva de aquecimento desejada de cada placa, levando em considerao a temperatura estimada, a temperatura de desenfornamento visada para o material em aquecimento e o pitch5 de desenfornamento do forno em operao, dentre outras variveis. A Figura 4 mostra uma tpica curva de aquecimento.

Pitch de desenfornamento o termo usado em referncia ao intervalo de tempo entre o desenfornamento de duas placas sucessivas.

29

A partir da curva de aquecimento desejada para cada placa, o sistema de controle do nvel 2 deve produzir o valor da temperatura de referncia de cada zona. De uma maneira bem simplificada, pode-se compreender como feito este clculo. Primeiramente, obtm-se a diferena entre a temperatura desejada e a estimada de todas as placas de uma dada zona do forno. Em seguida, fornecido um peso a cada placa, que proporcional diferena entre sua temperatura desejada e a estimada pelo modelo. Com base na mdia ponderada, o controlador indica a correo a ser feita na temperatura da zona em questo. No entanto, outros fatores interferem neste clculo, como o valor de temperatura da zona precedente6, o valor anterior de referncia para a zona propriamente dita, a mxima diferena de temperatura estimada entre o interior e a superfcie de cada placa e o tempo mnimo de permanncia na zona de encharque, dentre outros.

O eixo das abcissas equivale ao comprimento do forno, o das ordenadas, temperatura da placa em C. (1) Zona de Pr-Aquecimento, (2) Zona de Aquecimento e (3) Zona de Encharque. (a) Curva de aquecimento desejada e (b) Curva de aquecimento estimada pelo modelo. Fonte: Tela sintica do sistema FCC dos fornos de reaquecimento da linha de laminao de tiras a quente da USIMINAS. Figura 4 Tpica curva de aquecimento de uma placa calculada pelo sistema FCC.

Por exemplo, a temperatura da zona de aquecimento superior deve ser considerada para o clculo da referncia de temperatura da zona de encharque superior. Tal medida visa evitar grandes discrepncias de temperatura entre as zonas. Caso contrrio, seria observada uma perda de qualidade no perfil de temperatura das placas aquecidas e uma maior dificuldade no controle de temperatura de cada zona, dado o maior gradiente de temperatura que surgiria, agravando o acoplamento entre elas.
6

30

2.2.2

Malhas de Controle
O Apndice A condensa todas as informaes relevantes a respeito das malhas de

temperatura e de vazo do forno, usando o padro de documentao Control Design Form [Marlin, 2000]. Desta forma, a presente seo apresentar, de forma sucinta, explanaes gerais acerca das malhas de controle, a fim de facilitar a leitura seqencial deste documento. 2.2.2.1 Malhas de Temperatura Para cada uma das 6 zonas do forno, h uma malha de controle de temperatura, identificada pelo rtulo TIC-4X1 (em que, X = 1, 2, , 6), e, pelo menos, duas malhas de vazo a serem ajustadas (vazo de gs GFIC-4X1, vazo de ar AFIC-4X1 e, no caso da zona de praquecimento, vazo de leo OFIC-4X1 e vazo de vapor SFIC-4X1). Esta nomenclatura segue as recomendaes do padro ISA [ISA, 1984]. Conforme a estratgia recomendvel para malhas de controle de temperatura [Shinskey, 1988; Seborg et al, 1989], as dos fornos de reaquecimento da USIMINAS utilizam controladores PID. Segundo manual de instrues da Yokogawa, os controladores PID discretos implementados nas malhas de controle dos fornos de reaquecimento da USIMINAS empregam algoritmos de velocidade [Seborg et al, 1989] que impedem a ocorrncia de efeito windup7 e permitem a transferncia sem solavanco8 [strm e Hgglund, 1995]. As equaes (2.1) e (2.2) mostram os algoritmos empregados: T T 100 MV = BP E + T E + D (PV) T I T T 100 MV = BP PV + T E + D (PV) T I (2.1) (2.2)

em que, E = SP PV o valor do erro para ao reversa e BP, TI e TD so os parmetros banda proporcional, tempo integral e tempo derivativo do controlador PID e T o tempo de amostragem, que s pode assumir um dos seguintes valores: 1, 2, 4, 8, 16 ou 32 segundos.

7 O efeito windup acontece quando o sinal de varivel manipulada calculado pelo controlador no consistente com os limites fsicos do atuador. Neste caso, enquanto houver saturao da varivel controlada, o algoritmo de controle integra, continuamente, o sinal de erro. A conseqncia a ocorrncia de longos perodos transientes, caracterizados por maiores overshoots, de tal ordem que o processo pode ser levado instabilidade. 8 Transferncia sem solavanco a traduo para o termo bumpless transfer. Um algoritmo de controle deve implementar esta caracterstica a fim de evitar grandes variaes do sinal da varivel manipulada durante chaveamento de modo manual para automtico.

31

Ambos os algoritmos calculam o fator MV que deve ser somado ao atual valor da varivel manipulada, a partir da derivada PV do sinal da varivel controlada. A diferena entre eles est no fato de que, na equao (2.2), o valor de setpoint removido do termo proporcional, a fim de evitar grandes mudanas no sinal de sada do controlador. A equao (2.2) usada nas malhas de temperatura ao passo que a equao (2.1) escolhida para malhas cascateadas, como ocorre com as malhas de vazo. Nesta seo, importante explicitar que, apesar do forno possuir seis zonas, oito controladores PID so sintonizados. A aparente discrepncia devida ao fato de a cmara de praquecimento poder operar com o leo ou gs de processo como combustvel. Dada a diferena entre o poder calorfico destes combustveis, duas outras sintonias se fazem necessrias. Com relao rede de instrumentao das malhas de temperatura, esto instalados em cada zona dois termopares do tipo S, com compensao de junta fria. Os sensores em questo so identificados pelos rtulos TI-4X1 e TI-4X2, em que X o cdigo da zona e varia de 1 a 6. Os transmissores de temperatura TI-4X1 e TI-4X2 apresentam resoluo de 1C e variam no intervalo de 700 a 1400C. A mdia aritmtica do sinal medido pelos termopares tomada como a temperatura mdia de sua zona. Para as malhas de temperatura, o valor de SP indica o valor desejado de temperatura para uma dada zona do forno, o qual calculado pelo controlador de nvel 2. O valor de PV corresponde mdia dos valores indicados pelos termopares instalados em cada zona, conforme j foi explicado, e MV tem seu valor fornecido pelo controlador PID da zona de temperatura correspondente. Percebe-se que a atual estrutura de controle adotada desconsidera o acoplamento existente entre as malhas de temperatura. 2.2.2.2 Malhas de Vazo A Tabela 1 lista as dezesseis malhas de vazo do forno em estudo por zona. Todas as malhas de vazo operam em malha fechada, com exceo das malhas de vapor, que apresentam problemas operacionais, dentre os quais podem ser citados as aparentes variaes bruscas na presso da linha e a natureza acentuadamente no-linear de seus atuadores. A primeira caracterstica das vlvulas de vapor foi observada durante visita tcnica realizada USIMINAS, ao passo que a segunda pode ser visualizada na curva destas vlvulas obtidas por meio de testes, as quais so mostradas na Figura 79 e na Figura 82 do Apndice B. Por este motivo, as malhas de vazo de vapor no so abordadas no escopo deste projeto.

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Tabela 1 Listagem por zona das malhas de vazo do forno de reaquecimento

Zona Pr-aquecimento superior Pr-aquecimento inferior Aquecimento superior Aquecimento inferior Encharque superior Encharque inferior

Vazo de Ar AFIC411 AFIC421 AFIC431 AFIC441 AFIC451 AFIC461

Vazo de Gs GFIC411 GFIC421 GFIC431 GFIC441 GFIC451 GFIC461

Vazo de leo OFIC411 OFIC421

Vazo de Vapor SFIC411 SFIC421

Nas malhas de vazo do forno 4, so usados controladores PI. De acordo com [Shinskey, 1988; Seborg et al, 1989], a ao derivativa no recomendvel para malhas de vazo porque esta varivel j possui uma dinmica, consideravelmente, rpida e seus medidores, geralmente, produzem sinais mais ruidosos. Todas as malhas de vazo dispem de placas de orifcio para medio da vazo. Os transmissores de presso diferencial das malhas de gs possuem compensao de densidade, enquanto que os mesmos transmissores das malhas de ar apresentam compensao de temperatura. Ambos os transmissores apresentam uma resoluo de uma casa decimal. Os atuadores das malhas de vazo de gs e de ar so vlvulas do tipo borboleta com posicionadores pneumticos. J as malhas de vazo de leo e de vapor possuem vlvulas do tipo globo com posicionadores a diafragma. Finalmente, importante ressaltar que comum empregar a estratgia de controle por duplo limite cruzado [strm e Hgglund, 1995; Almeida e Ramos, 2003; SMAR, 2003], a qual ilustrada na Figura 5, em malhas de combusto. Seu uso motivado por questes de segurana, ou seja, quando deseja-se manter a relao ar-combustvel dentro de limites pr-estabelecidos, impedindo uma variao brusca nos setpoints daquelas substncias durante operao em malha fechada do forno. Para isto, o setpoint de vazo de combustvel fornecido pelo controlador de temperatura TIC de sua zona no , necessariamente, aplicado. Antes, verifica-se se este valor proporcional vazo de ar correspondente, dentro de um intervalo limitado. O mesmo procedimento vale para o setpoint de vazo de ar. Em [SMAR, 2003], mostrado um exemplo simplificado que revela o princpio de funcionamento desta estratgia.

33

Fonte: Apresentao da USIMINAS Sistema de controle e estratgias de controle aplicadas a fornos de reaquecimento (Verso Modificada). Figura 5 Esquemtico da estrutura de controle por duplo limite cruzado adotada para definio de setpoint para as malhas de vazo de combustvel e de ar.

Por exemplo, suponha que K1 = 8, K3 = 10 e u = 3,05 (relao ar/combustvel) e que o controlador TIC forneceu 12 KNm3/h como valor de SPgs, setpoint para sua malha de gs, quando PVar = 30,5 KNm3/h. O duplo limite cruzado atuar de forma a limitar SPgs dentro do intervalo de 100 K3 PVar 100 + K1 PVar 3 3 . u SPgs 100 100 . u 9 KNm /h SPgs 10,8 KNm /h .

Ou seja, o valor real de SPgs passado para o controlador PID da vlvula correspondente ser de 10,8 KNm3/h, evitando assim o excesso de gs no forno.

34

METODOLOGIA

3.1

Identificao de Sistemas Dinmicos


No tocante estimao dos parmetros das funes de transferncia contnuas que

representam a dinmica dominante das malhas de vazo de leo, gs e ar e de temperatura, optou-se por utilizar, neste projeto, mtodos paramtricos determinsticos. Dentre as vrias possibilidades, dois mtodos de identificao foram abordados para estimao das constantes de tempo: o mtodo de Sundaresen, tambm conhecido por mtodo das reas [Aguirre, 2000], e o mtodo da resposta complementar [Doebelin, 1990; Rodrigues et al, 1998]. importante ressaltar que ambos os mtodos requerem a execuo de um teste ao degrau em malha aberta no processo. Em seguida, os sinais coletados de MV e de PV devem ser normalizados de forma a ter suas faixas de variao somente no intervalo de 0 a 1. Para tanto, inicialmente, o ganho em estado estacionrio K do processo deve ser estimado, a partir da equao (3.1), como mostra a Figura 6. K= PV MV (3.1)

J o atraso puro de tempo pode ser obtido por inspeo visual, como sugere a Figura 6. Este parmetro mede o tempo decorrido entre a aplicao do degrau na MV e o instante em que o sinal da PV comea a responder. Conhecidos os valores de K e e de posse dos sinais de PV e MV normalizados, os mtodos apresentados nas sees 3.1.1 e 3.1.2 so utilizados para estimao das constantes de tempo.

35

Figura 6 Estimao do ganho em estado estacionrio e do atraso puro de tempo

3.1.1

Mtodo de Sundaresen
O mtodo de Sundarasen pressupe que o sistema em estudo pode ser aproximado por

uma funo de transferncia de segunda ordem com atraso puro de tempo. Neste trabalho, ser considerado apenas o caso sobreamortecido, o qual retratado na equao (3.1), e o caso criticamente amortecido, isto 1 = 2. GP(s) = K es (1 s + 1) (2 s + 1) (3.1)

A Figura 7 mostra a resposta ao degrau normalizada de um processo de segunda ordem sobreamortecido. A partir dela, trs parmetros so calculados: m1 rea da curva compreendida entre o sinal de PV e o de MV, Mi inclinao da reta tangente ao ponto de inflexo do grfico da PV e tm intervalo de tempo MV (contado a partir do instante de aplicao do degrau) em que tal reta tangente intercepta o sinal de MV. Aps calcular os valores de m1, Mi e tm, as constantes de tempo 1 e 2, para 1 2, so obtidas pelas equaes (3.2) e (3.3): ( 1) 1 = Mi ( 1) 2 = Mi
1

(3.2)

(3.3)

36

em que o parmetro obtido pelas equaes (3.4) e (3.5): = Mi (tm m1) =


log() log() e log( 1) log( 1)

(3.4) (3.5)

Em que: MV sinal da varivel manipulada, PV sinal da varivel de processo e PVsim sinal da PV simulado a partir do modelo obtido. Mi, m1 e tm so parmetros internos do mtodo. Figura 7 Mtodo de Sundaresen para resposta normalizada ao degrau de um sistema sobreamortecido com tempo morto

Os procedimentos aqui apresentados podem ser estendidos a sistemas de primeira ordem com atraso puro de tempo. Uma interessante propriedade deste mtodo justifica a afirmativa anterior: a rea m1 igual a soma das constantes de tempo mais o atraso puro de tempo, conforme mostra a equao (3.6). m1 = 1 + 2 + (3.6)

3.1.2

Mtodo da Resposta Complementar


O mtodo da resposta complementar aplicvel a sistemas de segunda ordem

sobreamortecidos com atraso puro de tempo e de primeira ordem com atraso puro de tempo, representados, respectivamente, pelas equaes (3.1), para 1 > 2, e (3.1). GP(s) = K es s +1 (3.1)

37

A Figura 8(a) mostra a resposta ao degrau normalizada de um processo de segunda PV(t) ordem sobreamortecido. A partir dela, traa-se, ento, a curva de ln1 K MV(t) mostrada na parte (b) da referida figura. Como revela a equao (3.2), esta curva lineariza a resposta ao degrau, tal que a constante de tempo dominante do sistema 1 pode ser calculada a partir do inverso negativo da inclinao de sua assntota. PV(t) t ln1 K MV(t) = ln 1 1 2 1 (3.2)

t PV(t) Conhecida a constante 1, traada a curva de ln 1 e 1 K MV(t), 1 2 1

exemplificada na Figura 8(c). De forma semelhante (3.3), a partir do clculo do inverso negativo da inclinao de sua assntota, conhecido o valor da constante de tempo mais rpida 2.
t PV(t) t ln 1 e 1 K MV(t) = ln 2 1 2 2 1 2 1

(3.3)

Em que: MV sinal da varivel manipulada, PV sinal da varivel de processo e PVsim sinal da PV simulado a partir do modelo obtido. (a) Resposta ao degrau normalizada de um sistema sobreamortecido com tempo morto. Assntotas para clculo das constantes de tempo dominante (b) e de mais rpida (c). Figura 8 Mtodo da resposta complementar para resposta ao degrau de um sistema sobreamortecido

38

Caso o sistema em identificao seja caracterizado por uma resposta de primeira ordem, PV(t) a curva de ln1 K MV(t), apresentada na Figura 8(b), assume a forma de uma reta. Portanto, o mtodo da resposta complementar possui a propriedade de revelar se a dinmica do processo de primeira ou de segunda ordem.

3.2

Projeto de Controladores
Para o processo em estudo, utilizaram-se controladores PI para as malhas de vazo e

PID para as malhas de temperatura. Tais estruturas so, indubitavelmente, as mais aplicadas na indstria. Em (3.1), mostrada a equao do algoritmo PID ideal no domnio de Laplace. Na seo 2.2.2.1, foi discutido o algoritmo discreto implementado no sistema de controle DCS dos fornos de reaquecimento da USIMINAS. O projeto destes controladores consiste em calcular as constantes: KP, ganho proporcional, TI, tempo integral e, no caso do PID, TD, tempo derivativo. 1 MV(s) = KP 1 + T s + TD s E(s) I (3.1)

Na indstria, comum usar o conceito de BP, banda proporcional, definida de acordo com a equao (3.2). No caso do sistema do forno da USIMINAS, a banda proporcional normalizada, conforme equao (3.3), uma vez que o algoritmo de controle trabalha com valores de 0 a 100% para MV e para PV. Fisicamente, a banda proporcional a medida do tamanho do intervalo dentro do qual o controlador linear, ou seja, quanto maior o valor de BP, mais dificilmente ocorrer a saturao no controle. A rapidez da resposta do sistema em malha fechada, bem como a amplitude de suas oscilaes, aumentam com a reduo do valor de BP, pois BP inversamente proporcional a KP. 100 BP = K P 100 KP BPN = PVmax PVmin 100 (3.2) (3.3)

39

O tempo integral tambm conhecido por reset time e o derivativo por rate time. O parmetro Ti corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ao de controle duplicada. Quanto menor seu valor, mais forte a ao integral. J TD equivale ao tamanho do intervalo de tempo sobre o qual estima-se a sada do processo, a fim de antecipar a ao de controle. A resposta do sistema torna-se mais rpida com o aumento de TD. Em [strm e Hgglund, 1995], encontra-se uma detalhada discusso sobre a implementao e o projeto de controladores PID. Existem vrios mtodos para se fazer sintonia de controladores PID. A definio de seus parmetros devem atingir os critrios pr-estabelecidos de preciso em estado estacionrio, resposta transitria, estabilidade relativa, sensitividade, rejeio a perturbaes e esforo de controle [Dorf e Bishop, 1998]. Em se tratando da sintonia de controladores PID, dois paradigmas podem ser abordados. Primeiramente, h os mtodos baseados em testes em malha fechada. Neste grupo, podem ser includos o mtodo por tentativa e erro, o qual requer o entendimento de como alteraes nos parmetros do controlador influem na resposta do sistema e a execuo de um enfadonho nmero de testes [Seborg et al, 1989], e o mtodo do perodo crtico, chamado de continuous cycling method por seus inventores [Ziegler e Nichols, 1942]. Este ltimo, apesar da popularidade no meio industrial, apresenta a restrio de resultar, obrigatoriamente, em respostas oscilatrias com overshoot mdio de 25%. Como principal vantagem do grupo dos mtodos baseados em testes em malha fechada, pode-se citar a no exigncia do conhecimento da dinmica do processo. Em contrapartida, para processos muito lentos, os testes, alm de numerosos, podem ser demorados. Ademais, existe o risco do processo ser levado instabilidade. O segundo grupo requer a determinao a priori de modelos para os sistemas onde so aplicados, principalmente, na forma de funes de transferncia. Estes modelos so obtidos a partir de testes em malha aberta da resposta ao degrau. Como conseqncia, incertezas no modelo podem gerar comportamento indesejado na resposta do sistema em malha fechada, sendo esta a principal desvantagem destes mtodos.

40

Este paradigma inclui, dentre outros, os seguintes mtodos: projeto baseado na curva de reao [Ziegler e Nichols, 1942]; relaes de Cohen-Coon; relaes para minimizao de ndices de desempenho, como ITAE, ISE e ITSE; controle por modelo interno9; e o mtodo da sntese direta, que tratado, em maiores detalhes, na prxima seo [Seborg et al, 1989]. Aqui, tambm podem ser referenciados os mtodos no domnio da freqncia, como o projeto de compensadores de atraso-avano contnuos [Dorf e Bishop, 1998] e discretos [Phillips e Nggle, 1995].

3.2.1

Mtodo da Sntese Direta


O presente trabalho utilizou o mtodo da sntese direta para projeto de controladores PI

e PID. Alm da simplicidade, este mtodo apresenta a vantagem de estabelecer uma relao direta entre o modelo do processo e controlador resultante [Seborg et al, 1989]. A sntese direta consiste em projetar o controlador, especificando a resposta desejada do sistema em malha fechada TMF(s) (3.1), como mostra a equao (3.2): PV(s) G (s) G (s) TMF(s) = SP(s) = 1 + C (s) P (s) GC GP 1 T (s) GC(s) = G (s) MF 1 T (s) P MF processo. Pela anlise da equao (3.2), verifica-se que no h garantia de obteno de controladores PI ou PID pela aplicao desta relao. Todavia, escolhendo TMF(s) na forma de uma funo de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo (3.3), para processos de igual estrutura (3.1), GC(s) assume a forma de um PI e, para processos de segunda ordem com atraso puro de tempo (3.1), o controlador um PID. TMF(s) = es MF s + 1 (3.3) (3.1) (3.2)

em que: GC(s) a funo de transferncia do controlador e GP(s) a funo de transferncia do

Controle por modelo interno a traduo para o termo ingls Internal Model Control.

41

A Tabela 2 mostra as relaes entre os parmetros dos controladores PI e PID e as funes de transferncia supracitadas. Analisando-a, conclui-se que conservadorismo pode ser includo no projeto, aumentando o valor da constante de tempo desejada em malha fechada MF . recomendada a adoo desta medida sempre que a relao ou seja, prxima de 1 [Seborg et al, 1989]. for, significativamente, elevada,

Tabela 2 Sintonia dos parmetros KP, TI e TD pelo mtodo da sntese direta para TMF(s) equivalente a uma funo de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo

Modelo K es GP(s) = s +1 GP(s) = K es (1 s + 1) (2 s + 1)

KP K( + MF) 1 + 2 K( + MF)

TI

TD

1 + 2

1 2 1 + 2

Por ltimo, afirma-se que, se o processo GP(s) for instvel em malha aberta, o mesmo deve ser estabilizado por um sistema de controle realimentado, antes da aplicao deste mtodo. Alm disso, se o sistema for de fase no-mnima, o zero instvel deve ser substitudo, por exemplo, por um maior atraso puro de tempo, para que o controlador no seja instvel. Tais medidas so conseqncias do fato de GC(s) ser calculado em funo do inverso de GP(s), implicando o cancelamento de plos e zeros a fim de atingir TMF(s).

42

3.3

Avaliao de Desempenho
comum o emprego de critrios subjetivos na avaliao de desempenho de sistemas de

controle. No entanto, estes critrios dependem da experincia e do conhecimento tcnico pessoal do avaliador, tornando ainda mais difcil, por exemplo, a anlise de controladores com resultados parecidos. Uma outra alternativa o uso de critrios tradicionais como o clculo do tempo de acomodao e do percentual de overshoot. Todavia, estes nmeros s podem ser calculados para testes baseados na resposta ao degrau. Finalmente, existe a possibilidade de calcular ndices de desempenho convencionais, como o IEA e o IEAT. Porm, a aplicao on-line destes ndices resultaria na obteno de nmeros que cresceriam indefinidamente. Desta maneira, este trabalhou utilizou um mtodo numrico, proposto por [Braga e Jota, 1994], que permite a avaliao contnua do desempenho de controladores. A partir deste mtodo, so atribudas notas de 0 a 100% em cada perodo de amostragem para as malhas de controle. Desta maneira, possvel quantificar o ganho obtido pela sintonia de um controlador com relao a outro testado para uma dada malha, como tambm comparar o desempenho de malhas de controle distintas. Pode-se citar, dentre outros, os trabalhos [Torres, 2002; Pena, 2002] como referncias que utilizaram esta tcnica para implementar a avaliao de desempenho. Segundo este mtodo, a avaliao desenvolvida com base no clculo de ndices de desempenho conhecidos, como o IEA e IEQ, que medem o erro da varivel controlada com relao referncia, IEAT e IEQT, que pesam erros que permanecem ao longo do tempo, IAY e IAU, que quantificam o nvel de atividades das variveis controlada e manipulada, e o IUQ, que caracteriza o esforo de controle. No entanto, estes ndices so ponderados e normalizados para que fiquem limitados entre 0 e 100%. Os ndices supracitados so agrupados segundo o ponto de vista de trs pessoas: o gerente, o engenheiro e o usurio. A Tabela 3 mostra os pesos atribudos a cada ndice a fim de formar estas trs notas. Neste trabalho, decidiu-se atribuir a cada grupo um dos trs tipos de critrios listados no pargrafo anterior. Assim, o gerente, que preocupado com o custo financeiro de operao do sistema de controle, avalia o nvel de atividade das variveis controlada e manipulada e o esforo de controle. Notas baixas do gerente podem representar desgaste dos atuadores e falhas operacionais. Ao engenheiro, incumbida a tarefa de fiscalizar a capacidade de rastreamento da varivel controlada, ao passo que o usurio deseja que este rastreamento ocorra com a devida rapidez.

43

importante salientar que este avaliador no mede apenas o desempenho do controlador, mas da malha como um todo, incluindo sensores e atuadores. Assim, uma nota menor pode significar, por exemplo, que o sensor est produzindo sinais ruidosos ou que o atuador est apresentando problemas operacionais (uma vlvula agarrando por exemplo).

Tabela 3 Pesos atribudos aos ndices de desempenho

ndice Gerente (MPA) Engenheiro (EPA) Usurio (UPA)

IEA 0 1 0

IEQ 0 1 0

IEAT 0 0 1

IEQT 0 0 1

IAY 1 0 0

IAU 1 0 0

IUQ 1 0 0

44

MODELAGEM DO PROCESSO

Este captulo apresenta as funes de transferncia contnuas estimadas para as malhas de vazo e de temperatura do processo em estudo e discute as decises de projeto tomadas para suas definies. Tambm so detalhados os procedimentos dos testes ao degrau em malha aberta, os quais foram necessrios para obteno das funes de transferncia supracitadas. Neste momento, pertinente uma considerao a cerca dos dados coletados a partir dos testes ao degrau em malha aberta para estimao de parmetros dos modelos das malhas de vazo e de temperatura. Trata-se da interpolao linear que foi aplicada nestes dados no intuito de garantir a existncia do valor de cada varivel a cada um intervalo de amostragem, ou seja a cada um segundo. Foi necessria a adoo deste procedimento porque o sistema de coleta de dados apresentava falhas de leitura que demoravam de uma a sete amostragens. Esta medida tambm foi aplicada aos dados dos testes ao degrau em malha fechada.

4.1

Malhas de Vazo
Cumpre, desde j, explicitar que estruturas de primeira ordem com atraso puro de

tempo (3.1) foram escolhidas para modelar as vlvulas de quatorze malhas de vazo do forno 4. Conforme demonstrado nas sees 4.1.1, 4.1.3 e 4.1.5, esta escolha baseada nos resultados fornecidos pelo mtodo da resposta complementar, que discutido no tpico 3.1.2. Em se tratando dos testes ao degrau, inicialmente, definiu-se que, para as malhas de vazo, deveria ser executado o chamado Teste V-MA10. Este teste detalhado na Tabela 4. Contudo, foi observado que, para algumas vlvulas, o ganho parecia variar, razoavelmente, com o ponto de operao.

10

Teste V-MA o acrnimo para Teste para Malha de Vazo em Malha Aberta.

45

Desta maneira, foi definido o Teste V-MA modificado, o qual detalhado na Tabela 5, a fim de calcular o ganho das vlvulas para cada ponto de operao. Este teste foi executado para cada uma das dezesseis malhas de vazo modeladas e a partir dele foram obtidas as curvas de suas correspondentes vlvulas. No Apndice B, da Figura 77 at Figura 86, so apresentadas em detalhes as curvas das vlvulas em questo. O teste V-MA foi executado para as malhas OFIC421, AFIC431, GFIC431 e SFIC421, durante a segunda batelada de testes do dia 11 de julho de 2003. J os testes V-MA modificados foram aplicados para todas as quatorze malhas de vazo de leo, gs e ar. A Tabela 6 lista a data de execuo dos testes em questo, bem como os arquivos que contm os dados dos testes e os scripts de MatLab relacionados com a modelagem de cada malha.

Tabela 4 Detalhamento do Teste V-MA para as malhas de vazo

Teste V-MA objetiva obter dados para identificao da funo de transferncia da malha de vazo XFIC-4Y1, atravs da aplicao de degrau em MVXFIC-4Y1: 1. Salvar, durante o teste V-MA, os dados de MV e PV da malha XFIC-4Y1. 2. Colocar em modo manual a malha de vazo XFIC-4Y1. 3. Esperar que a malha em manual supracitada atinja o regime estacionrio. Este passo deve durar em torno de 30 segundos. Recomenda-se que os testes em malha aberta comecem com MVXFIC-4Y1 prximo mdia dos ltimos valores calculados pelo controlador (atuante no regime de malha fechada), desde que no esteja ocorrendo saturao nesta malha. Ou seja, PVXFIC-4Y1 no pode estar prximo a 0 ou 100%. 4. Aplicar um degrau de subida de 10% em MVXFIC-4Y1 e aguardar por cerca de 30 segundos ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. 5. Aplicar um degrau de descida de 20% em MVXFIC-4Y1 e aguardar por cerca de 30 segundos ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio 6. Aplicar um outro degrau de subida de 10% em MVXFIC-4Y1 (retornando ao seu valor original) e, se possvel, aguardar por mais 30 segundos ou at que PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. Este passo objetiva verificar se as PVs em questo retornam ao valor inicial do teste.
Em que: X = O (leo), G(gs) ou A (ar) e Y = 1, 2, ,6.

46

vlido acrescentar que, num primeiro momento, tentou-se estimar modelos para as malhas de vazo a partir de dados coletados durante operao em malha fechada, a fim de evitar a realizao de muitos testes. Assim, conhecendo a funo de transferncia do controlador e estimando a da planta em malha fechada, pretendia-se calcular o modelo do processo a partir de manipulaes algbricas. Todavia, este procedimento resultou na estimao da constante do tempo do controlador em vez da constante da planta. No primeiro relatrio tcnico deste projeto [Teixeira, 2003a], este problema discutido em maiores detalhes. Nas sees 4.1.1, 4.1.3 e 4.1.5, sero apresentados os dados obtidos a partir dos testes especificados nas Tabela 4 e Tabela 5, bem como os modelos obtidos.

Tabela 5 Detalhamento do Teste V-MA modificado para as malhas de vazo

Teste V-MA modificado objetiva obter dados para identificao da funo de transferncia da malha de vazo XFIC-4Y1 e para definio da curva de sua vlvula, atravs da aplicao de degraus em toda faixa de operao da MVXFIC-4Y1: 1. Salvar, durante o teste V-MA modificado, os dados de MV e PV da malha XFIC-4Y1. 2. Colocar em modo manual a malha de vazo XFIC-4Y1. 3. Aplicar o valor inicial de 0% em MVXFIC-4Y1 e esperar que a malha em manual supracitada atinja o regime estacionrio. 4. A partir de 0%, aplicar degraus crescentes de 10% em MVXFIC-4Y1, at que o valor mximo de 100% seja atingido, segundo um perfil de escada ascendente 0, 10, 20, 30, , 100%. Deve-se esperar um tempo aproximado de 30 segundos aps a aplicao de cada degrau para que a vazo atinja o estado estacionrio. Neste passo, deve ser observado o valor da vazo PVXFIC-4Y1 para os pontos extremos da MVXFIC-4Y1. Ou seja, verificar se a vlvula zera a vazo para 0% e se, realmente, atinge a vazo mxima em 100%. 5. Considerando os mesmos cuidados do passo anterior, a partir de 100%, aplicar degraus decrescentes de 10% em MVXFIC-4Y1, at que o valor mnimo de 0% seja atingido.
Em que: X = O (leo), G(gs) ou A (ar) e Y = 1, 2, ,6.

47

Tabela 6 Listagem da data de execuo dos testes T-MA modificados nas malhas de vazo, dos arquivos que armazenam estes dados e dos scripts de MatLab relacionados com a sua modelagem e simulao

Malha AFIC411 GFIC411 OFIC411 AFIC421 GFIC421 OFIC421 AFIC431 GFIC431 AFIC441 GFIC441 AFIC451 GFIC451 AFIC461 GFIC461

Data 21/08/2003 22/08/2003 22/08/2003 24/10/2003 22/08/2003 11/07/2003 (2) 22/08/2003 11/07/2003 (1) 21/08/2003 11/07/2003 21/08/2003 21/08/2003 21/08/2003 21/08/2003 21/08/2003 21/08/2003 21/08/2003

Arquivo de dados .txt


malhas_FIC_21082003_Vm malhas_FIC_22082003 malhas_FIC_22082003 malhasFIC_24102003 malhas_FIC_22082003 OFIC421_dcs_110703_02 malhas_FIC_22082003 AFIC431_dcs_110703_01 malhas_FIC_21082003_Vm GFIC431_dcs_110703_01 malhas_FIC_21082003_Vm malhas_FIC_21082003_Vm malhas_FIC_21082003_Vm malhas_FIC_21082003_Vm malhas_FIC_21082003_Vm malhas_FIC_21082003_Vm malhas_FIC_21082003_Vm

Scripts .m
mdl_AFIC411_210803 testeMA_AFIC411_21082003 mdl_GFIC411_220803 testeMA_GFIC411_22082003 mdl_OFIC411_220803 testeMA_OFIC411_22082003 mdl_AFIC421_241003 testeMA_AFIC421_24102003 mdl_GFIC421_220803 testeMA_GFIC421_22082003 mdl_OFIC421_dcs_110703_02 testeMA_OFIC421_22082003 mdl_AFIC431_dcs_110703_01 testeMA_AFIC431_21082003 mdl_GFIC431_dcs_110703_01 testeMA_GFIC431_21082003 mdl_AFIC441_210803 testeMA_AFIC441_21082003 mdl_GFIC441_210803 testeMA_GFIC441_21082003 mdl_AFIC451_210803 testeMA_AFIC451_21082003 mdl_GFIC451_210803 testeMA_GFIC451_21082003 mdl_AFIC461_210803 testeMA_AFIC461_21082003 mdl_GFIC461_210803 testeMA_GFIC461_21082003

48

4.1.1

Zona de Pr-Aquecimento Superior


Na presente seo, so apresentados e simulados os modelos obtidos para as malhas de

vazo AFIC411, GFIC411 e OFIC411. A Figura 9 mostra os dados obtidos a partir do teste V-MA modificado para a malha AFIC411. Para cada degrau de descida, aplicado a partir de MVAFIC-411 igual 90% at 10%, e para cada degrau de subida no mesmo intervalo, foram calculados os ganhos da vlvula, os quais so listados na Tabela 44 do Apndice B. Nesta tabela, tambm so exibidos os ganhos mdios de descida e de subida, estimados por regresso linear. Estimados os ganhos, foram selecionados dados de trs degraus para estimao da constante de tempo e do tempo morto . A Tabela 7 contm as informaes relativas ltima sentena. Baseado nestes parmetros, foram definidos modelos mdios para representar o comportamento de descida GAFIC411-d(s) (4.1) e de subida GAFIC411-s(s) (4.2) da vlvula. A partir destes modelos e dos ganhos desta vlvula em cada ponto de operao, apresentada, na Figura 10, uma simulao em malha aberta para AFIC411, a fim de validar os modelos citados. Deve-se explicitar que a constante de tempo e o tempo morto das equaes (4.1) e (4.2) foram definidos a partir de pequenos ajustes por tentativa e erro nos resultados mostrados na Tabela 7, baseando-se nos resultados da simulao em malha aberta da Figura 10. Procedimentos semelhantes aos descritos nos trs ltimos pargrafos foram adotados para as malhas GFIC411 e OFIC411, cujos dados do teste V-MA modificado so mostrados, respectivamente, na Figura 11 e na Figura 13. No caso da malha de gs, a Tabela 8 apresenta os dados do processo de modelagem, as equaes (4.3) e (4.4) so os modelos mdios para descida GGFIC411-d(s) e subida GGFIC411-s(s). A simulao em malha aberta mostrada na Figura 12. Pode-se observar, pela anlise das equaes (4.1), (4.2), (4.3) e (4.4), que as vlvulas das malhas AFIC411 e GFIC411 tm resposta mais lenta durante a descida. Esta diferena , respectivamente, cerca de 35 e 87%. Com relao malha de leo OFIC411, a Tabela 9 contm os dados dos modelos obtidos a partir de quatro degraus selecionados. J os modelos mdios para descida GOFIC411-d(s) e subida GOFIC411-s(s) esto rotulados pelas equaes (4.5) e (4.6). A simulao em malha aberta mostrada na Figura 14.

49

Tabela 7 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC411

Degrau d1 (MV = 60 a 50%) s1 (MV = 30 a 40%) s2 (MV = 70 a 80%)


80 AFIC411,MV 60 40 20 0 8600 8700

K ((KNm3/h)/%) 0,6237 0,3777 0,4898

(s.) 5,87 4,22 3,96

(s.) 2 2 2

8800

8900

9000

9100

30 AFIC411,PV 20 10 0 8600 8700 8800 t (s.) 8900 9000 9100

Figura 9 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC411


AFIC-411: =5.75, =2 35 35 30 25 AFIC-411: =4.25, =2

30

25

20

20 15

15

10

10 5

PVreal

PVsim. 0 8550 8600 8650 8700 t (s.) 8750 8800 8850 0 8900 8950 9000 t (s.) 9050 9100

PVreal

PVsim. 9150

Figura 10 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC411

0,4646 e-2s GAFIC411-d(s) = 5,75s + 1 0,4818 e-2s GAFIC411-s(s) = 4,25s + 1

(4.1) (4.2)

50

Tabela 8 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC411

Degrau d1 (MV = 27 a 17%) s1 (MV = 37 a 47%) s2 (MV = 57 a 67%)

K ((KNm3/h)/%) 0,1028 0,2148 0,4831

(s.) 3,88 2,07 2,01

(s.) 2 2 2

GFIC411,MV

60 40 20 0

1100

1150

1200

1250

1300

1350

1400

1450

1500

1550

12 10 GFIC411,PV 8 6 4 2 0 1100 1150 1200 1250 1300 1350 t (s.) 1400 1450 1500 1550

Figura 11 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC411


GFIC-411: =3.75, =2
GFIC-411: =2, =2

10

10

PVreal

PVsim. 0 1100 1150 1200 t (s.) 1250 1300 1350


0

PV real

PV sim. 1380 1400 1420 1440 1460 1480 1500 1520 1540 1560 1580 t (s.)

Figura 12 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC411

0,2188 e2s GGFIC411-d(s) = 3,75 s + 1 0,2535 e2s GGFIC411-s(s) = 2,0 s + 1

(4.3) (4.4)

51

Tabela 9 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC411

Degrau d1 (MV = 55 a 45%) d2 (MV = 35 a 25%) s1 (MV = 35 a 45%) s2 (MV = 55 a 65%)

K ((L/h)/%) 73,96 45,28 53,72 43,79

(s.) 19,06 4,70 3,39 3,68

(s.) 2 2 2 2

60 MV-OFIC411 40 20 0 0 3000 PV-OFIC411 200 400 600 800 1000

2000

1000

200

400

600 t (s )

800

1000

Figura 13 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo OFIC411
OFIC-411: =4, =2
3000 OFIC-411: =4.5, =2

3000
2500

2500
2000

2000

1500

1500

1000

1000

500 PVreal 0 1.015


500 PVreal

PVsim. 1.02 1.025 1.03 1.035 t (s.) 1.04 1.045 1.05 1.055 x 10
4

PVsim. 0 1.06 1.065 1.07 1.075 1.08 1.085 t (s.) 1.09 1.095 1.1 1.105 1.11
4

x 10

Figura 14 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC411

47,43 e2s GOFIC411-d(s) = 4,0 s + 1 48,79 e2s GOFIC411-s(s) = 4,5 s + 1

(4.5) (4.6)

52

4.1.2

Zona de Pr-Aquecimento Inferior


Cabe a esta seo apresentar os modelos obtidos para as malhas de vazo AFIC421,

GFIC421 e OFIC421, bem como a simulao dos mesmos em malha aberta. Na Figura 15, pode-se visualizar os dados obtidos a partir do teste V-MA modificado para a malha AFIC421. Nota-se que a vlvula s responde para MVAFIC-421 pertencente ao intervalo de 10% a 70%, sem ocorrncia de histerese. Na Tabela 45 do Apndice B, so detalhados os ganhos das vlvulas das trs malhas de vazo da zona de pr-aquecimento inferior. Na Figura 80 e na Figura 81, so mostradas suas curvas correspondentes e os ganhos mdios de descida e subida estimados por regresso linear. A Tabela 10 revela os valores de ganho K, constante de tempo e de tempo morto estimados para trs degraus do teste da Figura 15. De posse destes modelos, foram feitas simulaes em malha aberta para sua validao como mostra a Figura 16. Assim, por tentativa e erro, pequenos ajustes foram definidos, resultando nos modelos mdios para descida GAFIC421-d(s) (4.1) e subida GAFIC421-s(s) (4.2). Os ganhos estacionrios destas funes de transferncia correspondem aos valores mdios calculados pela curva da vlvula. Estes procedimentos tambm foram aplicados para as malhas GFIC421 e OFIC421. A Figura 17 exibe os dados do teste V-MA modificado para a malha de gs, a partir de trs degraus dos quais foram obtidos os modelos listados na Tabela 11. Com pequenos ajustes, defiram-se os modelos mdios de descida (4.3) e subida (4.4), cujas simulaes de validao so mostradas na Figura 18. pertinente observar que, assim como para as malhas de vazo de ar e de gs da zona 411, as mesmas malhas para a zona 421 apresentam dinmica mais lenta durante a descida. Todavia, tal diferena menos significativa para a presente zona, sendo igual a 16% para AFIC421 e 25% GFIC421. A Figura 80 do Apndice B mostra que a vlvula da malha de ar da zona de pr-aquecimento inferior apresenta histerese de 10%.

53

Tabela 10 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC421

Degrau s1 (MV = 20 a 30%) s2 (MV = 40 a 50%) d1 (MV = 70 a 60%)


100 80 AFIC421,MV 60 40 20 0 700 750 800

K ((KNm3/h)/%) 0,6892 0,7376 0,5736

(s.) 5,53 2,67 3,58

(s.) 1 2 2

850

900

950

1000

1050

1100

1150

40 AFIC421,PV 30 20 10 0 700 750 800 850 900 950 t (s .) 1000 1050 1100 1150

Figura 15 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC421


AFIC-421: =3.5, =2 40 35 30 25 20 15 10 5 0 1000 PVreal
40 35 30 25 20 15 10 5 0 PVreal AFIC-421: =3, =2

PVsim. 1020 1040 1060 1080 1100 t (s.) 1120 1140 1160 1180

PVsim. 660 680 700 720 740 760 780 t (s.) 800 820 840 860

Figura 16 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC421

0,7118 e-2s GAFIC421-d(s) = 3,5 s + 1 0,7380 e-2s GAFIC421-s(s) = 3,0 s + 1

(4.1) (4.2)

54

Tabela 11 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC421

Degrau d1 (MV = 50 a 40%) s1 (MV = 20 a 30%) s2 (MV = 50 a 60%)


60 GFIC421,MV 40 20 0 1.165 1.17 1.175

K ((KNm3/h)/%) 0,3218 0,3135 0,3246

(s.) 1,97 2,09 2,81

(s.) 3 0 2

1.18

1.185

1.19

1.195

1.2

1.205

1.21 x 10
4

GFIC421,PV

10

1.165

1.17

1.175

1.18

1.185 t (s .)

1.19

1.195

1.2

1.205

1.21 x 10
4

Figura 17 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC421


14 GFIC-421: =2.5, =2
14 GFIC-421: =2, =2

12

12

10

10

PVreal

PVsim. 0 1.166 1.168 1.17 1.172 1.174 1.176 1.178 t (s.) 1.18 1.182 1.184 1.186 x 10
4

PV real

PV sim. 0 1.188 1.19 1.192 1.194 1.196 1.198 1.2 1.202 1.204 1.206 1.208 1.21 4 t (s.) x 10

Figura 18 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC421

0,3145 e-2s GGFIC421-d(s) = 2,5 s + 1 0,3243 e-2s GGFIC421-s(s) = 2,0 s + 1

(4.3) (4.4)

55

A malha de leo OFIC421 tem o processo de modelagem, ligeiramente, diferente das demais malhas da zona 421. Aqui, os parmetros listados na Tabela 12 foram estimados a partir de um teste V-MA simples. Os resultados deste teste, assim como as simulaes em malha aberta para os cinco modelos da tabela acima referida, so visualizados na Figura 19. Analisando a Tabela 12 e as equaes (4.5) e (4.6), nota-se que a vlvula da malha OFIC421 exibe dinmica mais lenta durante a subida. Comportamento, qualitativamente, semelhante foi observado para OFIC411, como sugerem as equaes (4.5) e (4.6). O contrrio foi observado para as malhas de vazo de ar e de gs da cmara de pr-aquecimento. Os dados do teste V-MA modificado realizado posteriormente, os quais so exibidos na Figura 20, foram utilizados para obter a curva da vlvula (Figura 81) e validar os modelos inicialmente estimados. Assim, definiram-se os modelos mdios das equaes (4.5) e (4.6), cujas constantes de tempo e atrasos puros de tempo so validados por simulaes exibidas na Figura 21.
Tabela 12 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha OFIC421

Degrau s1 (MV = 30 a 45%) d1 (MV = 75 a 55%) s2 (MV = 45 a 55%) d2 (MV = 85 a 63%) s3 (MV = 35 a 45%)

K ((L/h)/%) 56,27 45,26 56,36 52,53 54,44

(s.) 7,35 4,10 7,25 4,08 5,86

(s.) 2 2 2 2 2

50 MV-OFIC421 40 30 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100

2000 PV-OFIC421 1500 1000 500 0 100 200 300 400 500 t (s .) 600 700 800 900 1000 1100

Figura 19 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha OFIC421

56

OFIC421,MV

60 40 20 0 5200 5300 5400 5500 5600 5700 5800 5900

3000 OFIC421,PV 2000 1000 0

5200

5300

5400

5500 5600 t (s.)

5700

5800

5900

Figura 20 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de leo OFIC421
OFIC-421: = 4.25, =1
3000 OFIC-421: =5.5, =1

3000
2500

2500
2000

2000
1500

1500
1000

1000

500

P V real

500

PV real

P V s im. 0 5180 5200 5220 5240 5260 5280 5300 5320 t (s.) 5340 5360 5380
0 5550 5600 5650 5700 5750 t (s .) 5800 5850

PV s im. 5900 5950

Figura 21 Simulao em malha aberta da malha de vazo de leo OFIC421

65,22 e-1s GOFIC421-d(s) = 4,25 s + 1 58,05 e-1s GOFIC421-s(s) = 5,5 s + 1

(4.5) (4.6)

57

4.1.3

Zona de Aquecimento Superior


A modelagem das malhas de vazo da zona de aquecimento superior, assim como para a

malha OFIC421, ocorreu a partir dos testes V-MA simples, cujos dados so exibidos na Figura 22 e na Figura 25. Desta maneira, para trs respostas ao degrau do referido teste, foram estimados os parmetros das funes de transferncia contnuas. Estes parmetros so mostrados na Tabela 13, para a malha de ar, e Tabela 14, para a malha de gs. A Figura 23 mostra os dados do teste V-MA modificado para AFIC431. Com estes dados, foi obtida a curva da vlvula, exibida na Figura 83, e foram realizadas simulaes em malha aberta, Figura 24, no intuito de validar e ajustar os modelos da Tabela 13. Assim, os modelos mdios de descida (4.1) e subida (4.2) foram definidos.
Tabela 13 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC431

Degrau s1 (MV = 5 a 15%) d1 (MV = 25 a 5%) s2 (MV = 15 a 25%)

K ((KNm3/h)/%) 0,1981 0,1730 0,1485

(s.) 3,42 3,59 3,53

(s.) 3 2 3

25 MV-AFIC431 20 15 10 5 0 20 40 60 80 100 120

8 PV-AFIC431 7 6 5 0 20 40 60 t (s.) 80 100 120

Figura 22 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha AFIC431

58

80 AFIC431,MV 60 40 20 0 5700 5800 5900 6000 6100 6200

25 20 AFIC431,PV 15 10 5 0 5700 5800 5900 t (s.) 6000 6100 6200

Figura 23 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC431


AFIC-431: =4.5, =2 24 22 20 18 16 14 12 10 8 6 4 5700 PVreal
24 22 20 18 16 14 12 10 8 6 4 PVreal AFIC-431: =4.5, =2

PVsim. 5750 5800 t (s.) 5850 5900

PVsim. 5950 6000 6050 6100 t (s.) 6150 6200 6250

Figura 24 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC431

0,2426 e-2s GAFIC431-d(s) = 4,5 s + 1 0,2417 e-2s GAFIC431-s(s) = 4,5 s + 1

(4.1) (4.2)

59

vlido observar que h uma diferena entre os parmetros dos modelos da Tabela 13 e os das equaes (4.1) e (4.2). Uma possvel justificativa para os menores valores de ganho estacionrio e constante de tempo da Tabela 13 o fato do sinal de MVAFIC431 dos testes da Figura 22 s ter excursionado entre 5 e 25%, quando esta vlvula responde sem saturar at 90%. Ademais, dado que tais modelos foram obtidos a partir de testes cujas datas de realizao distamse de cerca de um ms e meio, razovel questionar se uma possvel manuteno nas vlvulas, durante este intervalo de tempo, no tenha causado mudanas na resposta dinmica das mesmas. Uma ponderao semelhante pode ser feita para a malha de gs GFIC431. De forma anloga, a Figura 26 mostra os dados do teste V-MA modificado para GFIC431. Com estes dados, tambm foi obtida a curva da vlvula, exibida na Figura 83, e foram realizadas simulaes em malha aberta, Figura 27, para validar e fazer pequenos ajustes nos modelos da Tabela 14. Desta forma, definiram-se os modelos mdios de descida (4.3) e subida (4.4). Nota-se um valor mais elevado
Tabela 14 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC431

Degrau s1 (MV = 13 a 23%) d1 (MV = 33 a 13%) s2 (MV = 23 a 33%)

K ((KNm3/h)/%) 0,1544 0,1549 0,1499

(s.) 3,05 2,45 2,49

(s.) 0 1 2

35 30 MV-GFIC431 25 20 15 10 0 20 40 60 80 100 120

3 PV-GFIC431 2 1 0 0 20 40 60 t (s.) 80 100 120

Figura 25 Dados de MV e PV do teste V-MA e simulao em malha aberta para a malha GFIC431

60

60 50 GFIC431,MV 40 30 20 10 5000 8 GFIC431,PV 6 4 2 0 5000 5050 5100 5150 5200 5250 5300

5050

5100

5150 t (s.)

5200

5250

5300

Figura 26 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC431

8 7 6 5 4 3 2 1 0 5020 5040 PVreal

GFIC-431: =2.75, =2
8 7 6 5 4 3 2 1 0

GFIC-431: =2.75, =1

PV real

PVsim. 5060 5080 5100 t (s.) 5120 5140 5160


5180 5200 5220 5240 t (s.) 5260

PV sim. 5280 5300

Figura 27 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC431

0,1835 e-2s GGFIC431-d(s) = 4,75 s + 1 0,1736 e-1s GGFIC431-s(s) = 2,75 s + 1

(4.3) (4.4)

61

4.1.4

Zona de Aquecimento Inferior


Conforme pode ser visualizado na Figura 84 do Apndice B, as malhas de vazo da

zona de aquecimento inferior so as que possuem as curvas mais lineares. Alm de ganho mdio quase idntico para descida e subida, no ocorre histerese maior que 1%. Assim, os mesmos procedimentos da seo 4.1.1 foram adotados para as malhas AFIC441 e GFIC441. A nica diferena decorre do fato de s terem sido escolhidas as respostas de dois degraus dos exibidos, respectivamente, nas Figura 28 e Figura 30. Em seguida, por tentativa e erro, ajustes menores foram feitos nos modelos contidos nas Tabela 15 e Tabela 16. Para tal, foram realizadas as simulaes exibidas na Figura 29 e na Figura 31. Por fim, foram obtidos os modelos mdios para descida (4.1) e (4.3) e subida (4.2) e (4.4), os quais, conforme comentado no princpio desta seo, so muito semelhantes.

62

Tabela 15 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC441

Degrau d1 (MV = 33 a 13%) s1 (MV = 23 a 33%)


60 AFIC441,MV 40 20 0 7900 30 AFIC441,PV

K ((KNm3/h)/%) 0,6051 0,3362

(s.) 4,20 4,87

(s.) 1 3

7950

8000

8050

8100

8150

8200

8250

20

10

0 7900

7950

8000

8050

8100 t (s.)

8150

8200

8250

Figura 28 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC441


30 AFIC-441: =4.5, =2 30 AFIC-441: =5, =2

25

25

20

20

15

15

10

10

PVreal

PVsim. 0 7900 7920 7940 7960 7980 8000 t (s.) 8020 8040 8060 8080 0 8100 8120 8140 8160 8180 t (s.) 8200 8220

PVreal

PVsim. 8240 8260

Figura 29 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC441

0,5535 e-2s GAFIC441-d(s) = 4,5 s + 1 0,5595 e-2s GAFIC441-s(s) = 5,0 s + 1

(4.1) (4.2)

63

Tabela 16 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC441

Degrau d1 (MV = 25 a 15%) s1 (MV = 5 a 15%)


50 40 GFIC441,MV 30 20 10 0 6950 7000

K ((KNm3/h)/%) 0,2221 0,2477

(s.) 2,18 2,13

(s.) 1 1

7050

7100

7150

10 GFIC441,PV 8 6 4 2 0 6950 7000 7050 t (s.) 7100 7150

Figura 30 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC441


10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 6960 6980 7000 t (s.) 7020 7040 7060 PVreal PVsim. GFIC-441: =2.5, =1
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 7080 7090 7100 PVreal PVsim. 7110 7120 7130 7140 7150 7160 t (s.) 7170 7180 GFIC-441: =2.5, =1

Figura 31 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC441

0,2402 e-1s GGFIC441-d(s) = 2,5 s + 1 0,2401 e-1s GGFIC441-s(s) = 2,5 s + 1

(4.3) (4.4)

64

4.1.5

Zona de Encharque Superior


As Figura 32 e Figura 34 revelam os resultados do teste V-MA modificado para a malha

AFIC451. Em comparao visual com os sinais de PV das demais malhas de vazo, parece que os sinais dos transmissores de presso diferencial da zona de encharque superior esto mais contaminados por rudo. No tocante ao processo de modelagem, a mesma metodologia descrita na seo anterior foi utilizada aqui. As Tabela 17 e Tabela 18 apresentam os parmetros dos modelos, os quais foram estimados a partir dos dados das Figura 32 e Figura 34. Baseando em simulaes, as quais so exibidas nas Figura 33 e Figura 35, e pequenos ajustes por tentativa erro, defiram-se as equaes (4.1), (4.2), (4.3)e (4.4), que representam, intercaladamente, a dinmica na subida e na descida para as vlvulas da zona de encharque superior. A Figura 85 e a Tabela 48 do Apndice B mostram informaes detalhadas das curvas das vlvulas em anlise. Pode-se avaliar uma histerese de 10% na vlvula AFIC451, semelhante ao observado para a malha GFIC421.

65

Tabela 17 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC451

Degrau d1 (MV = 10 a 0%) d2 (MV = 30 a 20%) s1 (MV = 40 a 50%)

K ((KNm3/h)/%) 0,1740 0,1301 0,1659

(s.) 4,99 5,63 4,22

(s.) 3 1 3

60 AFIC451,MV 40 20 0 2100 10 8 AFIC451,PV 6 4 2 0 2100 2150 2200 2250 2300 2350 t (s.) 2400 2450 2500 2550 2600 2150 2200 2250 2300 2350 2400 2450 2500 2550 2600

Figura 32 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC451


10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 2100 PVreal PVsim. 2150 2200 2250 t (s.) 2300 2350 AFIC-451: =5, =2
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 2400 2450 2500 t (s.) 2550 PVreal PVsim. 2600 AFIC-451: =5, =2

Figura 33 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC451

0,1270 e-2s GAFIC451-d(s) = 5,0 s + 1 0,1241 e-2s GAFIC451-s(s) = 5,0 s + 1

(4.1) (4.2)

66

Tabela 18 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC451

Degrau d1 (MV = 55 a 50%) d2 (MV = 40 a 30%) s1 (MV = 40 a 50%)

K ((KNm3/h)/%) 0,0465 0,0701 0,0888

(s.) 3,78 4,83 4,11

(s.) 6 3 3

50 GFIC451,MV 40 30 20 10 0 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600

3 GFIC451,PV 2 1 0

700

800

900

1000

1100 t (s .)

1200

1300

1400

1500

1600

Figura 34 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC451


GFIC-451: =4.75, =3 3
3 GFIC-451: =4.25, =3

2.5

2.5

1.5

1.5

0.5

PVreal

0.5

PVsim. 0 650 700 750 t (s.) 800 850 900 950


0 1350 1400 1450 t (s.) 1500 1550

PVreal

PVsim.

Figura 35 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC451

0,0709 e-3s GGFIC451-d(s) = 4,75 s + 1 0,0678 e-3s GGFIC451-s(s) = 4,25 s + 1

(4.3) (4.4)

67

4.1.6
e GFIC461.

Zona de Encharque Inferior


Por ltimo, cabe apresentar o processo de modelagem das vlvulas das malhas AFIC461

As Tabela 19 e Tabela 20 contm os modelos, inicialmente, obtidos, a partir de trs respostas ao degrau extradas dos testes V-MA modificados, mostrados nas Figura 36 e Figura 38. J as Figura 37 e Figura 39 apresentam as simulaes em malha aberta para validao dos modelos mdios finais das equaes (4.1), (4.2), (4.3) e (4.4). A Tabela 49 e a Figura 86 do Apndice B exibem informaes detalhadas das curvas das vlvulas da zona de encharque inferior. Pode-se avaliar uma histerese de 10% na vlvula AFIC461 para pequenas vazes. Esta mesma malha tambm apresenta a no-linearidade de ser bem mais lenta durante a descida da MV, como sugerem as equaes (4.1) e (4.2).

68

Tabela 19 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha AFIC461

Degrau d1 (MV = 30 a 20%) d2 (MV = 50 a 40%) s1 (MV = 50 a 60%)

K ((KNm3/h)/%) 0,1990 0,2689 0,2521

(s.) 2,29 4,79 3,43

(s.) 1 2 0

60 AFIC461,MV 40 20 0 4050 4100 4150 4200 4250 4300 4350

15 AFIC461,PV 10 5 0

4050

4100

4150

4200 t (s .)

4250

4300

4350

Figura 36 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de ar AFIC461


16 14 12 10 8 6 4 2 0 PVreal AFIC-461: =4.75, =1
16 14 12 10 8 6 4 2 0 4240 PVreal AFIC-461: =2.5, =1

PVsim. 4040 4060 4080 4100 4120 4140 t (s.) 4160 4180 4200 4220

PVsim. 4260 4280 4300 4320 t (s.) 4340 4360 4380

Figura 37 Simulao em malha aberta da malha de vazo de ar AFIC461

0,2343 e-1s GAFIC461-d(s) = 4,75 s + 1 0,2675 e-1s GAFIC461-s(s) = 2,5 s + 1

(4.1) (4.2)

69

Tabela 20 Parmetros dos modelos de primeira ordem estimados para a malha GFIC461

Degrau d1 (MV = 40 a 30%) s1 (MV = 20 a 30%)

K ((KNm3/h)/%) 0,1106 0,1329

(s.) 4,02 4,48

(s.) 1 1

40 GFIC461,MV 30 20 10 0 3250 5 4 GFIC461,PV 3 2 1 0 3250 3300 3350 t (s.) 3400 3450 3500 3300 3350 3400 3450 3500

Figura 38 Dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de gs GFIC461


5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 3240 PVreal GFIC-461: =4, =2
5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 PV real GFIC-461: =4, =2

PVsim. 3260 3280 3300 3320 t (s.) 3340 3360 3380

PV sim. 3380 3400 3420 3440 3460 t (s.) 3480 3500 3520

Figura 39 Simulao em malha aberta da malha de vazo de gs GFIC461

0,2343 e-2s GGFIC461-d(s) = 4,0 s + 1 0,2675 e-2s GGFIC461-s(s) = 4,0s + 1

(4.3) (4.4)

70

4.2

Malhas de Temperatura
Uma questo importante relativa modelagem de fornos de reaquecimento

considerada em [Kusters e Van Ditzhuijzen et al, 1994; Wang et al, 1999b; Ko et al, 2000]. Tratase do acoplamento entre as zonas do forno. Segundo aqueles autores, a queima de combustvel na zona de encharque superior acarreta na mudana de temperatura de outras zonas tambm, como a de encharque inferior e a de aquecimento superior. Esta ltima, por sua vez, interfere no comportamento dinmico das zonas de aquecimento inferior e pr-aquecimento superior. Desta maneira, considera-se que h um gradiente de temperatura, na direo horizontal, da zona de desenfornamento para a de enfornamento e tambm deve-se considerar trocas de calor entre as partes superior e inferior de uma mesma zona. Sendo assim, de acordo com a equao (4.1), sugerida a identificao dos parmetros de 16 funes de transferncia, as quais relacionam as 6 vazes de combustveis com as temperaturas das 6 zonas do forno.

T T T T T
em que

T411
421 431 441 451 461

G 0 = 0 0 0

G411-411 G411-421 G411-431


421-411

0 G421-441

0 0 0

0 0 0 G441-461

G421-421 0 0 0 0

G431-431 G431-441 G421-451 G441-431 G441-441 0 0 0 0

G451-451 G451-461 G461-451 G461-461

F F F F F

F411
421 431 441 451

461

(4.1)

T4Y1 a temperatura da zona Y , Y = 1, 2, ,6, do forno 4, G4Y1-4Z1 a funo de transferncia que estabelece a relao dinmica entre a sada 4Y1 e a entrada 4Z1, Z = 1, 2, ,6, e F4Y1 a vazo de combustvel da zona Y do forno 4 De acordo com a matriz de transferncia mostrada na equao (4.1), definiram-se testes

para identificao das 16 funes de transferncia que relacionam as MVs de cada uma das malhas de temperatura, ou seja, F411, F421, F431, F441, F451 e F461, com as suas respectivas PVs, isto , T411, T421, T431, T441, T451 e T461. Na verdade, considerando que as malhas TIC-411 e TIC-421 podem utilizar leo ou gs como combustvel, em vez de 16 funes de transferncia, a princpio, deveriam ser estimadas 20 funes, uma vez que G411-411, G411-421, G421-411 e G421-421 podem ser representadas por duas funes de transferncia cada.

71

Tabela 21 Detalhamento do Teste T-MA para as malhas de temperatura

Teste TX-MA objetiva obter dados para identificao da funo de transferncia da malha de temperatura TIC-4Y1, para Y = 1, 2, ,6, atravs da aplicao de degrau em MVTIC-4Y1. Tambm almejado o levantamento das funes de transferncia das malhas de temperatura acopladas a TIC-4Y1: 1. Salvar, durante o teste T-MA, os dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura. Para a zona de pr-aquecimento, armazenar tambm os valores das temperaturas mdias estimadas para as placas pelo modelo do nvel 2. 2. Estabilizar as temperaturas de todas as zonas do forno em torno de seus valores nominais, tal que no ocorram diferenas de temperaturas anormais entre as zonas. 3. De acordo com Y, colocar em modo manual as seguintes malhas de temperatura, deixando as malhas de vazo em modo cascata e de e presso em automtico: a) Y = 1 e Y = 2: TIC411, TIC421, TIC431 e TIC441. b) Y = 3 e Y = 4: todas as malhas de temperatura. c) Y = 5 e Y = 6: TIC431, TIC441, TIC451 e TIC461. 4. Esperar que as malhas em manual supracitadas atinjam o estado estacionrio. Este passo deve durar em torno de 4 minutos. Todavia, caso o valor inicial de MVTIC-4Y1 manual seja razoavelmente diferente do ltimo valor de MVTIC-4Y1 automtico, este tempo pode ser mais longo. 5. Aplicar um degrau de subida de 10% em MVTIC-4Y1 e aguardar por cerca de 6 minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. MVTIC-4Y1 inicial deve ser escolhida de forma a evitar saturao das malhas de vazo. O ideal escolher MVTIC-4Y1 manual inicial como sendo seu valor de operao mais comum, quando a malha TIC-4Y1 est em automtico. 6. Aplicar um degrau de descida de 20% em MVTIC-4Y1 e aguardar por cerca de 6 minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. 7. Aplicar um outro degrau de subida de 10% em MVTIC-4Y1, retornando ao seu valor original e, se possvel, aguardar por cerca de 6 minutos ou at que PV teste. 8. Deve-se evitar, ao mximo, o enfornamento e o desenfornamento de placas durante o perodo compreendido entre a aplicao de um degrau na MV at a PV comear a reagir. Ou seja, at o desaparecimento do efeito do tempo morto.
Em que X = 1, 2, , 6.
TIC-4Y1

atinja o regime

estacionrio. Este passo objetiva verificar se a PV em questo retorna ao valor inicial do

72

A Tabela 21 detalha o teste citado no incio do pargrafo anterior. Trata-se do Teste TX-MA, em que X = 1, 2, ,6. Desta maneira, seis testes (T1-MA a T6-MA) devem ser executados. Atravs deles, espera-se poder estimar os parmetros das funes de transferncia da matriz (4.1). O teste T1-MA, por exemplo, visa obteno de dados para identificao das funes de transferncia entre as PVs de temperatura do forno 4 que so afetadas pela ao da MVTIC411, ou seja, PVTIC-411 e PVTIC-421. Para que, durante o teste, as variaes observadas nos sinais de PVTIC-411 e PVTIC-421 sejam devidas, na medida do possvel, somente a mudanas em MVTIC-411, tambm colocam-se, em modo manual, todas as malhas de temperatura que so acopladas s malhas TIC-411 e TIC-421, isto , as malhas da zona de aquecimento TIC-431 e TIC-441. Por exemplo, caso a malha TIC-441 no fosse aberta, ter-se-ia dificuldades em avaliar o quanto MVTIC-411 foi responsvel pelas mudanas observadas em PVTIC-421. Sendo assim, de uma forma geral, pode-se resumir o pargrafo anterior em dois tpicos: (i) salvam-se os dados das PVs das malhas de temperatura que so afetadas, de acordo com a equao (4.1), por mudanas na MV, na qual sero aplicados degraus; (ii) colocam-se em modo manual tanto as malhas de temperatura cuja PV est em anlise (no caso do Teste T1-MA, PVTIC411

e PVTIC-421), quanto as malhas acopladas s de interesse (ou seja, a malha TIC-431 afeta a malha

TIC-411 e TIC-441 afeta TIC-421, logo, TIC-431 e TIC-441 tambm devem ser colocadas em manual). Os testes T1-MA a T6-MA devem ser feitos de forma independente, isto , nunca concomitantemente. Para fins de identificao de sistemas, definidos os testes, requerida a deciso da estrutura da funo de transferncia que representa as malhas de temperatura. De acordo com os resultados obtidos pelo mtodo da resposta complementar e os pr-requisitos para sintonia de um controlador PID pelo mtodo da sntese direta, escolheram-se modelos de segunda ordem sobreamortecidos com atraso puro de tempo (3.1). importante salientar que, neste trabalho, apenas as funes de transferncia da diagonal da matriz (4.1) foram estimadas. No entanto, a proposta inicial deste projeto almejava a obteno de toda matriz de transferncia para que fossem investigadas tcnicas de controle multivarivel, baseadas na anlise da matriz de ganhos relativos11 [Shinskey, 1988], como o projeto de desacopladores [Seborg, 1989], conforme sugerido em [Wang et al, 1999b].

11 Matriz de ganhos relativos a traduo para o termo em ingls Relative Gain Array, cujo acrnimo RGA. A partir do clculo desta matriz, pode-se fazer uma avaliao qualitativa das interaes entre as variveis de um processo multivarivel, permitindo a definio do melhor emparelhamento para o mesmo.

73

Na verdade, neste projeto, a zona de pr-aquecimento inferior no foi modelada em momento algum devido limitao de tempo. J a de pr-aquecimento superior foi a primeira a ser representada por funes de transferncia. Todavia, os modelos ajustados no puderam ser usados para o projeto de controladores porque os controladores sintonizados para as malhas de vazo de leo, ar e gs modificaram a resposta dinmica da malha de temperatura, gerando a necessidade de estimar novos modelos, tarefa esta no realizada. Em suma, apenas as zonas de aquecimento e de encharque foram abordadas. Nas sees 4.2.1, 4.2.2, 4.2.3 e 4.2.4, so apresentados os modelos obtidos para as malhas de temperatura destas zonas.

4.2.1

Zona de Pr-Aquecimento
No relatrio parcial [Teixeira, 2003b], o teste T1-MA12 do dia 11 de julho de 2003

descrito em detalhes, bem como os modelos a partir dele obtidos. Neste dia, foi avaliado o comportamento do forno usando gs e, em seguida, leo como combustvel. A Tabela 22 exibe os valores de ganho, constantes de tempo e tempo morto obtidos. A Figura 40 apresenta os dados de PV e MV da malha TIC411 e de PV da malha TIC421 do teste T1-MA do dia 20 de agosto de 2003, quando foi queimado leo como combustvel na zona de pr-aquecimento. Nesta figura, tambm so mostrados os valores de ganho para a zona de pr-aquecimento superior calculados a partir de testes ao degrau13. Comparando o perfil das curvas de PV das malhas TIC411 e TIC421, parece ser significativa a interao entre as duas zonas. Apesar de no terem sido aplicados mtodos de anlise quantitativa, fica sugerido que PV-TIC421 responde MV-TIC411 com um ganho de ordem de grandeza prxima e com uma constante de tempo e tempo morto maiores. A anlise da Tabela 22 e da Figura 40 aponta para diversidade de valores de ganho, constantes de tempo e tempo morto obtidos para a zona de pr-aquecimento superior. Contudo, algumas consideraes so propostas em [Teixeira, 2003b]: (i) a soma das constantes de tempo para subida e descida, quer no uso de gs, quer no uso de leo, parece estar em torno de 126 segundos e (ii) o tempo morto parece estar entre 30 e 55 segundos.

12 Os testes T1-MA do dia 11 de julho de 2003 no seguiram o passo 8 da Tabela 21. At ento, pretendia-se analisar de maneira isolada os efeitos termodinmicos provocados pela queima de combustvel e pelo enfornamento de placas. Contudo, a no ocorrncia de enfornamento e desenfornamento de placas durante a realizao dos testes resultou no aparecimento de efeito integrador de energia no forno. Nos testes seguintes, permitiu-se o enfornamento e o desenfornamento de placas para que os modelos fossem obtidos para as condies operacionais normais do processo. 13 No foram calculados os valores de ganho para todos os doze degraus aplicados porque, para a maiora deles, no foi esperado tempo suficiente para a varivel controlada atingir o estado estacionrio.

74

Tabela 22 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC411 usando gs e leo como combustvel a partir dos testes T1-MA do dia 11 de julho de 2003.

Degrau d1 (MV = 30 a 10%) s1 (MV = 10 a 20%) s2 (MV = 20 a 30%) d2 (MV = 30 a 10%) s3 (MV = 10 a 20%) d1 (MV = 100 a 80%) s1 (MV = 80 a 90%) d2 (MV = 90 a 70%) s2 (MV = 70 a 80%)

K (C/%) 1 (s.) Teste T1-MA com gs 1,1000 86,3 1,6844 57,1 4,3000 70,2 1,6515 157,2 4,9028 241,9 Teste T1-MA com leo 1,2308 31,5 2,8488 60,0 0,9414 46,5 3,5820 66,5

2 (s.) 86,3 57,1 70,2 157,2 21,1 31,5 60,0 23,9 66,5

(s.) 100 95 32 55 27 46 53 47 20

Estes atrasos puros de tempo esto sobrestimados porque, quando foi aplicado um degrau na MV, a PV ainda estava respondendo ao degrau aplicado anteriormente. Assim, este tempo maior incorpora esta inrcia.

100
MV TIC411

1250 1300

PV TIC421

1250

MV

PV TIC411

K = 2,15

K = 2,93 K = 1,60 1150

1000

2000

3000 t (s.)

4000

5000

1150 1100 6000

Figura 40 Dados de MV da malha TIC411 e PV das malhas TIC411 e TIC421 e ganhos K calculados para a malha TIC411 a partir do teste T1-MA do dia 20 de agosto de 2003

PV

50

1200

75

4.2.2

Zona de Aquecimento Superior


No dia 09 de dezembro de 2003, de 15:45 s 16:59, realizou-se o teste T3-MA, cujos

dados esto armazenados no arquivo malhas_TIC431_09122003.txt. A Figura 41 mostra os referidos dados, a partir dos quais foram selecionados os referentes ao degrau de descida d1 aplicado em MVTIC-431 no instante de 2102 segundos e o degrau de subida s1 do instante igual a 2760 segundos. Segundo a metodologia descrita no captulo 3, aplicando-se o mtodo da resposta complementar, foram estimados os modelos de segunda ordem sobreamortecidos com atraso puro de tempo, cujos parmetros so exibidos na Tabela 23. Analisando-a, pode-se observar que a soma das constantes de tempo 1 e 2 para d1 (142,2) prxima da soma para s1 (150,2). Os tempos mortos encontrados tambm so semelhantes. Contudo, o ganho de subida 41% maior do que o da descida. Na Figura 42, so mostradas simulaes dos modelos da Tabela 23, para MV e PV normalizados e ganho K unitrio. Como os ganhos da Tabela 23 so, razoavelmente, diferentes, os mesmos no foram simulados, a fim de permitir a melhor visualizao do efeito das constantes de tempo e do tempo morto.
Tabela 23 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC431

Degrau d1 (MV = 80 a 40%) s1 (MV = 40 a 60%)

K (C/%) 0,4637 0,6545

1 (s.) 117,5 88,5

2 (s.) 24,7 61,7

(s.) 50 55

Assim, para resolver a questo da diferena no valor dos ganhos, foram utilizados os dados do teste T3-MA-0, realizado no dia 05 de dezembro de 2003, os quais so mostrados na Figura 4314. Esta figura tambm mostra os valores de ganho estimados para cada degrau. Calculando a mdia dos trs primeiros valores de ganho, isto 0,8253, 0,7887 e 0,6210, obteve-se o ganho mdio de 0,7450. Foi excludo o maior ganho para clculo da mdia devido a sua discrepncia em relao aos demais. Pode-se observar que o valor mdio obtido superior aos ganhos da Tabela 23. Preferiu-se adot-lo, no entanto, para que o controlador PID resultante tivesse um ganho proporcional mais conservador.

Cumpre esclarecer que o teste em questo (malhas_dcs_05122003.txt) foi, inicialmente, descartado para estimao das constantes de tempo, sendo repetido trs dias depois, porque as malhas de vazo correspondentes saturaram e a varivel controlada da malha TIC431 apresentou resposta mais oscilatria que o habitual (Figura 41), a
14

76

(a) 90 80 70 60 MV 50 40 30 20 10 5 2 4 (1)TIC411 (2)TIC421 (3)TIC431 (4)TIC441 (5)TIC451 (6)TIC461 0 500 1000 1500 t (s.)
(b) 1260 1240 1220 1200 1180 PV 1160 1140 1120 1100 1080 1060 0 500 4 1000 1500 t (s.) 2000 2500 3000 3500 2 5 6 3 1

6 1 3

2000

2500

3000

3500

Figura 41 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T3-MA


qual constitui um comportamento indesejado para o mtodo da resposta complementar que trabalha com clculo de inclinao de assntotas.

77

Ks1 =0.65451 1s1 =88.544 2s1 =61.7027 e s1 =55 1.2 1.2

Kd1 =0.46373 1d1 =117.5407 2d1 =24.7053 e d1 =50

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2 MV normalizada PV normalizada PV simulada - s1 PV simulada - d1 100 200 300 t (s.) 400 500 600

0.2 MV normalizada PV normalizada PV simulada - s1 PV simulada - d1 100 200 300 t (s.) 400 500 600

-0.2 0

-0.2 0

Figura 42 Simulao das constantes de tempo e atraso puro de tempo dos modelos da Tabela 23

10 0 MV-TIC441 90 80 70 1 50 0 2000 2 5 00 30 0 0 3 5 00 4 00 0 4 5 00 5 0 00 55 0 0 6 00 0

0 ,8 2 53

0 ,7 88 7

0, 62 1 0

1 ,3 00 7

1 28 0 PV-TIC441 1 27 0 1 26 0 1 25 0 1 24 0 1 23 0 1 50 0 2000 2 5 00 30 0 0 3 5 00 4 00 0 t (s ) 4 5 00 5 0 00 55 0 0 6 00 0

Figura 43 Dados de MV e PV e ganhos K calculados para a malha TIC431 a partir do teste T3-MA-0

Escolheu-se, ento, o valor 0,7450 para representar o ganho K da malha TIC431 e as constantes de tempo e tempo morto do modelo para o degrau s1 (Tabela 23) para definir a funo de transferncia (4.1). O motivo da escolha de 1, 2 e do modelo s1 a obteno de um PID com maior valor de tempo integral e menor valor de ganho proporcional. Ou seja, almeja-se, inicialmente, um projeto mais conservador.

78

0,7450 e-55s GTIC431(s) = (88,5 s + 1) (61,7 s + 1) implementado.

(4.1)

No script mdl_RespCompl_TIC431_09122003.m, o processo de modelagem

4.2.3

Zona de Aquecimento Inferior


O teste T4-MA foi realizado no dia 27 de novembro de 2003, de 13:10 s 14:53. O

arquivo malhas2_dcs_27112003.txt contm os dados do referido teste, os quais so exibidos na Figura 44. Este teste pode ser dividido em dois trechos. O primeiro termina no instante 3385 segundos e corresponde ao intervalo em que se experimentou deixar todas as malhas de temperatura em automtico com setpoint constante, exceto a TIC441 em teste. O trecho seguinte, que se estende at o final, obedece s recomendaes da Tabela 21. Como este foi o primeiro teste TX-MA realizado, estas abordagens foram analisadas a fim de avaliar qual a melhor metodologia. Assim, foi escolhida a do segundo trecho, pois ela parece reduzir a ocorrncia de oscilaes indesejadas devido a mudanas nas MVs das outras zonas na PV sob teste, efeito este causado pelo acoplamento entre as zonas. A Tabela 24 mostra como os dados do teste foram rotulados de acordo com o degrau aplicado na MVTIC441. Para todos os degraus, foram avaliados modelos de segunda ordem com tempo morto pelo mtodo de Sundaresen. Uma vez que, para todos os casos, o mtodo sugeria uma estrutura criticamente amortecida, a qual, por inspeo dos resultados obtidos, parecia no ser a mais provvel, investigou-se a adoo do mtodo da resposta complementar. Desta maneira, obtiveram-se diferentes valores para as constantes de tempo, resultando em modelos que, aparentemente, aproximam melhor a dinmica do processo. Este ltimo procedimento foi adotado para os degraus d1, aplicado no instante de 1781 segundos, e s4, aplicado em 5044 segundos. De uma maneira geral, com exceo do degrau s3, a soma das constantes de tempo no apresentou diferenas muito grandes. Para o modelo s4 obtido pelo mtodo de Sundaresen, esta soma foi igual a 123,6 e para d2, 162,4. A diferena entre aqueles valores extremos de soma foi de 31%. Para os outros casos, observou-se, 149,6 para s1, 132,1 e 146,0 para d1, 146,8 para s4 da resposta complementar.

79

Os modelos obtidos para d1 e s4 pelo mtodo da resposta complementar foram simulados como mostra a Figura 45. Por inspeo visual, fica sugerido que ambos os modelos parecem ajustar de forma razovel a dinmica dominante da malha de temperatura. Assim, para que fosse definida a funo de transferncia (4.1), escolheram-se os parmetros que resultassem num controlador mais conservador. Com relao ao ganho K, calculou-se a mdia dos ganhos de subida s1, s2, s3 e s4, cujo valor 1,4800 maior que a mdia dos ganhos na descida, que igual a 1,2260. As constantes de tempo estimadas pela resposta complementar de maior soma foram escolhidas, isto , as do degrau s4. Como os atrasos puros de tempo dos modelos d1 e s4 foram idnticos, 65 segundos foi o valor escolhido. 1,4800 e-65s GTIC441(s) = (87,5 s + 1) (59,3 s + 1) O processo de modelagem detalhado nos
mdl_Sundaresen_TIC441_27112003.m e mdl_RespCompl_TIC441_27112003.m.

(4.1) scripts

Tabela 24 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC441

Degrau s1 (MV = 50 a 60%) d1 (MV = 60 a 40%) s2 (MV = 40 a 50%) s3 (MV = 50 a 60%) d2 (MV = 60 a 40%) s4 (MV = 40 a 50%)

K (C/%) 1,4882 1,1698 1,4969 1,2845 1,2820 1,4548

1 (s.) 74,8 77,8 73,0 37,1 81,2 87,5 61,8

2 (s.) 74,8 54,3 73,0 37,1 81,2 59,3 61,8

(s.) 90 65 59 58 70 65

As constantes de tempo em itlico foram estimadas pelo mtodo de Sundaresen, o qual resultou em modelos de segunda ordem criticamente amortecidos. No foram estimadas as constantes de tempo para s2, devido ao efeito de uma provvel perturbao que a PVTIC441 sofreu durante este degrau.

80

(a) 100

90 80 70 60 50 40 0 1000 2000 3000 t (s.) 4000 5000 6000

MV

(b) 1320 3 1300 4 1280 6 PV 1260 2 1240 1 1220 (1) TIC411 (2) TIC421 (3) TIC431 (4) TIC441 (5) TIC451 (6) TIC461 1000 2000 3000 t (s.) 4000 5000 6000 5

1200

Figura 44 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T4-MA

81

1295 1290 1285 1280 PV TIC441 1275 1270 1265 1260 1255 d1 s4

P V real P V s im . - s 4 P V s im . - d1

1000

2000

3000 t (s .)

4000

5000

6000

Figura 45 Simulao dos modelos da Tabela 24 para a malha TIC441

4.2.4

Zona de Encharque Superior


Entre 9:51 e 10:51 do dia 06 de dezembro de 2003, foi realizado o teste T5-MA. A

Figura 46 apresenta os dados obtidos para todas as malhas de temperatura. Dados estes que foram divididos em trs degraus de subida s1 (instante de 1828 segundos), s2 (2994 segundos) e s3 (3641 segundos) e um de descida d1 (2441 segundos), para que fossem calculados os valores dos parmetros da funo de transferncia da malha de temperatura TIC451. Na Tabela 25, so listados os modelos obtidos pelo mtodo da resposta complementar para cada um dos degraus citados. Em geral, conforme sugere a simulao dos modelos supracitados na Figura 47, parece que os valores de ganho, constantes de tempo e tempo morto resultantes foram consistentes. A equao (4.1) constitui o modelo mdio da malha TIC451. Ela foi definida a partir dos modelos da Tabela 25. O ganho de 1,0235 corresponde mdia dos ganhos dos quatro degraus. Escolheu-se o tempo morto de 22 segundos porque os modelos de trs dos quatro degraus atingiram este valor. J as constantes de tempo equivalem s do modelo s2. Tal escolha justificada pela semelhana destes valores com seus correspondentes do modelo s3. 1,0235 e-22s GTIC451(s) = (45,7 s + 1) (24,9 s + 1) TIC451 apresentado em detalhes. (4.1)

No script mdl_RespCompl_TIC451_06122003.m, o processo de modelagem da malha

82

Tabela 25 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC451

Degrau s1 (MV = 45 a 60%) d1 (MV = 60 a 30%) s2 (MV = 30 a 45%) s3 (MV = 45 a 60%)

K (C/%) 1,0515 1,0211 0,8328 1,1885

1 (s.) 31,7 71,1 45,7 47,1

2 (s.) 14,9 14,2 24,9 22,0

(s.) 22 20 33 22

(a ) 90 80 70 6 60 50 MV 40 30 20 10 0 0 500 1000 1500 2000 t (s .) 2500 3000 3500 (1)TIC411 (2)TIC421 (3)TIC431 (4)TIC441 (5)TIC451 (6)TIC461 4000 4500 5 4 1 2 3

(b) 1300 1280 1260 1240 1220 PV 1200 1180 1160 1140 1120 1100 0 500 1000 1500 2000 t (s .) 2500 3000 3500 4000 4500 1 5 6 2 4 3

Figura 46 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T5-MA

83

1280 1275 s3 1270 d1 1265 PV TIC451 1260 1255 1250 1245 1240 1235 2000 2500 s1 3000 t (s .) 3500 PV PV PV PV PV 4000 real s im . s im . s im . s im . s1 d1 s2 s3 4500 s2

Figura 47 Simulao dos modelos da Tabela 25 para a malha TIC451

4.2.5

Zona de Encharque Inferior


O teste T6-MA tambm foi realizado no dia 06 de dezembro de 2003 de forma que os

dados a partir dele coletados esto contidos no arquivo malhas_dcs_06122003.txt. Na Figura 48, so exibidas as curvas de MV e de PV para todas as malhas de temperatura do forno 4. destacada a malha TIC461, a partir da qual foram avaliados trs modelos de segunda ordem. Tais modelos so listados na Tabela 26 e correspondem aos degraus s1 (instante de 3992 segundos), d1 (4935 segundos) e s2 (5531 segundos). Todos foram obtidos pelo mtodo da resposta complementar. Suas simulaes, mostradas na Figura 49, sugerem que os mesmos parecem aproximar bem a resposta ao degrau da malha de temperatura da zona de encharque inferior.

Tabela 26 Parmetros dos modelos de segunda ordem estimados para a malha TIC461

Degrau s1 (MV = 62 a 77%) d1 (MV = 77 a 47%) s2 (MV = 47 a 62%)

K (C/%) 1,1996 1,2671 1,1182

1 (s.) 104,8 69,9 86,8

2 (s.) 63,1 51,2 34,9

(s.) 45 51 36

84

(a) 90 80 2 70 MV 60 4 50 40 30 3500 4000 4500 t (s.)


(b) 1300 5 6 1250 2 4 3

3 5

(1)TIC411 (2)TIC421 (3)TIC431 (4)TIC441 (5)TIC451 (6)TIC461 5500 6000

5000

PV 1200

1150

3500

4000

4500 t (s.)

5000

5500

6000

Figura 48 Dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura para o teste T6-MA

85

1285 1280 1275 1270 PV TIC461 1265 1260 1255 1250 1245 1240 1235 4000 4500 5000 t (s .) 5500 6000 s1 s2 d1 PV PV PV PV real s im . - s 1 s im . - d1 s im . - s 2

Figura 49 Simulao dos modelos da Tabela 26 para a malha TIC461

A funo de transferncia (4.1) foi definida a partir dos parmetros da Tabela 26. O ganho de 1,1950 corresponde mdia dos ganhos dos modelos dos degraus s1, d1 e s2. J o atraso puro de tempo de 51 segundos foi escolhido porque, sendo o maior valor e no muito discrepante dos demais, resultar num projeto de controlador mais conservador. 1,1950 e-51s GTIC461(s) = (86,8 s + 1) (34,9 s + 1) (4.1)

A escolha das constantes de tempo considerou o valor da soma das mesmas para os modelos s1, d1 e s2. Esta soma muito parecida para d1 e s2, sendo igual a, respectivamente, 121,1 e 121,7. Desta forma, as constantes de tempo do modelo s2 foram escolhidas por terem a soma ligeiramente maior. O processo de modelagem da malha TIC461 implementado no script
mdl_RespCompl_TIC461_06122003.m.

86

4.2.6

Consideraes Gerais
Analisando os resultados obtidos nas sees 4.2.1, 4.2.2, 4.2.3, 4.2.4 e 4.2.5,

interessante fazer algumas consideraes. Primeiramente, pode-se notar que os ganhos das zonas inferiores do forno so maiores que os ganhos das correspondentes superiores. Este resultado coerente com o fato de que as vazes mximas de combustvel das zonas inferiores so maiores que as das superiores. Esta informao pode ser averiguada na Tabela 40 do Apndice A. Um outro resultado curioso que as malhas de temperatura da zona de aquecimento apresentam resposta dinmica muito semelhante. Tal observao baseada nos seus valores de constantes de tempo e de tempo morto, conforme apontam as equaes (4.1) e (4.1). Todavia, o mesmo no vlido para a cmara de encharque, onde a zona superior cerca de 72% mais rpida que a inferior. Finalmente, deve-se comentar que no foram modelados os efeitos das perturbaes nas malhas de temperatura do forno. Contudo, de acordo com as colocaes apresentadas pela equipe tcnica da USIMINAS, podem ser citadas como perturbaes: a abertura das portas do forno durante enfornamento e desenfornamento de placas, a interferncia do sistema de controle de presso do forno, o valor do pitch de desenfornamento e, principalmente, as variaes da temperatura de enfornamento das placas. Com relao a esta ltima perturbao, foi observado, durante a execuo de um teste, que o efeito de aquecimento na temperatura da zona 411 provocado pelo aumento de 10% na MV menos significativo que o efeito de esfriamento provocado pelo enfornamento de uma placa temperatura ambiente. Desta forma, alm do acoplamento entre as malhas de temperatura, um estudo mais aprofundado na modelagem de fornos de aquecimento deve considerar o efeito do enfornamento de placas frias. Efeito este que, apesar da ausncia de um estudo quantitativo, revelou-se significativo.

87

SINTONIA DE CONTROLADORES

5.1

Malhas de Vazo

5.1.1

Projeto de Controladores PI
A partir das funes de transferncia de primeira ordem com atraso puro de tempo

apresentadas nas sees 4.1.1 a 4.1.6, foram projetados controladores PI para as malhas de vazo de ar, gs e leo do processo em estudo. Conforme discutido na seo 3.2.1, utilizou-se o mtodo da sntese direta para ajuste dos valores de BPN 15 e TI. Cumpre explicitar que, tendo em vista as variaes observadas nos parmetros das planta, adotou-se uma postura conservadora no clculo dos parmetros dos controladores. Ou seja, buscou-se, num primeiro momento, atingir o menor ganho proporcional KP (ou maior valor de banda proporcional BPN) e maior tempo integral TI que resultem em um desempenho dinmico satisfatrio de cada malha de vazo. Esta medida coerente com a meta de evitar a ocorrncia de overshoot na operao em malha fechada. Inicialmente, este conservadorismo foi utilizado na escolha dos parmetros do modelo de cada vlvula. Em vez do ganho mdio de descida ou de subida, foi usado o maior valor de ganho de cada vlvula, Kmx, como ganho do processo a ser usado no clculo de KP.

15 Na seo 3.2, comenta-se que os controladores PI e PID do sistema DCS utilizam o conceito de banda proporcional normalizada BPN em vez de ganho proporcional KP.

88

Por exemplo, de acordo com os dados da Tabela 44 do Apndice B, a vlvula da malha AFIC411 tem 0,4646 e 0,4818 como valores de ganhos mdios de descida e de subida respectivamente, mas foi adotado 0,6310 como o valor de ganho submetido ao clculo de KP. Este procedimento justificado pelo fato de que o ganho proporcional KP do controlador inversamente proporcional ao ganho do processo K, conforme aponta a Tabela 2. Assim, o maior valor de ganho Kmx resulta no ganho proporcional KP mais marginalmente estvel para a malha de vazo. Com relao constante de tempo , dentre os valores dos modelos mdios de descida e de subida, aquela de maior valor foi usada para definio do tempo integral TI. J para clculo do ganho proporcional KP, escolheu-se a de menor valor. Conforme indica a Tabela 27, por exemplo, a constante de tempo para descida d da vlvula da malha AFIC461 igual a 4,75 e para subida s igual a 2,5. Assim, 4,75 foi o valor usado no ajuste do tempo integral TI e 2,5 para o clculo do ganho proporcional. As equaes do mtodo da sntese direta, contidas na Tabela 2, tambm justificam estas decises de projeto: KP e TI so diretamente proporcionais constante de tempo do processo. A segunda medida conservadora est relacionada com a definio da constante de tempo desejada em malha fechada MF. Preferiu-se escolher MF como sendo um valor prximo constante de tempo em malha aberta a adotar um valor que torne a vlvula mais rpida. Fez-se, ento, MF igual a soma do atraso puro de tempo e da constante de tempo de maior magnitude entre os valores de descida d e subida s. Duas razes sustentam esta posio. Primeiro, os valores de constante de tempo em malha fechada MF assim definidos so cerca de seis a doze vezes menor que constante de tempo 1 dominante da malha de temperatura correspondente, com a qual as malhas de vazo em questo esto cascateadas. Em segundo, o perodo de amostragem T mnimo aceito pelo DCS de um segundo. Desta maneira, MF deve ser maior que cinco segundos [Phillips e Nggle, 1995]. Ainda com relao a MF, deve ser comentado que foi escolhida, para as malhas de vazo de uma dada zona, a maior soma de e dentre as somas das malhas de ar, gs e leo. Ou seja, para todas as malhas de vazo de uma mesma zona, foi definido o mesmo valor de MF. Este cuidado considera o fato de que estas malhas esto interligadas pela estratgia de duplo limite cruzado, discutida na seo 2.2.2.2.

89

Para esclarecimento das ltimas informaes, ser considerada a zona 411, onde, para AFIC411, MF = max(5,75; 4,25) + 2,0 = 7,75 7,5, para GFIC411, MF = max(3,75; 2,0) + 2,0 = 5,75 e, para OFIC421, MF = max(4,0; 4,5) + 2,0 = 6,5. Assim sendo, MF = 7,5 o maior valor e foi o escolhido. A nica exceo devida ao projeto da malha AFIC421, cuja MF = 7,5 um segundo maior que a MF das malhas GFIC421 e OFIC421, a fim de reduzir o KP do controlador, tal que no seja observada a ocorrncia de overshoot. A Tabela 27 contm os dados usados na sintonia dos controladores PI, bem como os ajustes a partir deles obtidos. Para tal, foram consideradas as decises de projeto descritas nos pargrafos anteriores, exceto para as malhas de gs GFIC411 e GFIC421 e de leo OFIC411 e OFIC421. Pode-se observar que foi feito o arredondamento dos valores propostos de TI. Esta medida foi necessria porque o DCS s aceita valores inteiros para tal parmetro.
Tabela 27 Parmetros dos controladores PI ajustados para as malhas de vazo

Modelo Malha Kmx. AFIC411 GFIC411 OFIC411 AFIC421 GFIC421 OFIC421 AFIC431 GFIC431 AFIC441 GFIC441 AFIC451 GFIC451 AFIC461 GFIC461 0,6310 0,2413 56,50 0,8017 0,3105 61,85 0,3040 0,2290 0,6360 0,2660 0,1727 0,1039 0,3215 0,1429

MF
2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 3 1 2 (s) 7,5 7,5 7,5 7,5 6,5 6,5 6,5 6,5 7,0 7,0 7,5 7,5 6,0 6,0

Ajuste Proposto BPN (%) 414,8 996,7 479,2 641,1 999,7 362,4

Ajuste Original BPN (%) 260,2 110,0 800,0 180,0 150,0 701,4 200,0 150,0 180,0 320,0 220,0 160,0 200,0 180,0 TI (s) 25 20 10 10 20 10 20 20 10 15 20 15 10 20

original proposto KP-original KP-proposto 1,6 9,1 0,6 3,6 6,7 0,5 1,4 6,3 2,4 3,1 1,7 5,3 3,0 3,2 TI-original TI proposto 4,2 5,0 1,7 2,5 6,7 1,7 4,0 6,8 2,0 3,0 4,0 3,0 2,0 5,0

descida
5,75 3,75 4,0 3,5 2,5 4,25 4,5 4,75 4,5 2,5 5,0 4,75 4,75 4,0

subida
4,25 2,0 4,5 3,0 2,0 5,5 4,5 2,75 5,0 2,5 5,0 4,25 2,5 4,0

TI (s) 6 4 6 4 3 6 5 3 5 5

280,9 943,8 438,6 997,5

364,6 855,6 600,1 583,3

5 5 5 4

Sintonias que sofreram pequenos ajustes. Estes detalhes so comentados na Tabela 29.

90

De uma maneira geral, observa-se que os tempos integrais TI propostos para as malhas de vazo esto entre 3 e 6 segundos. J as banda proporcionais BPN no seguem um padro definido. Uma considerao plausvel, todavia, cabida para as malhas de gs, cujos valores de BPN esto prximos do valor mximo de 999% permitido pelo DCS. No caso das malhas de gs, a escolha dos ganhos mximos (de acordo com a Tabela 44 e a Tabela 45 do Apndice B, 0,460 para GFIC411 e 0,361 para GFIC421) resultam em valores de banda proporcional normalizada BPN superiores a 999%, que o mximo aceito pelo sistema DCS. Desta maneira, os ganhos 0,2413 e 0,2105 foram adotados porque acarretam em valores de BPN prximos a 999%. Os ganhos Kmx definidos na Tabela 27 para as malhas de leo da cmara de praquecimento correspondem mdia aritmtica dos ganhos da faixa de operao nominal de cada vlvula. Isto , para a OFIC411, 56,50 a mdia dos ganhos de subida e descida no intervalo de 35 a 65% da MV. J o valor 61,85 a mdia dos ganhos de subida e descida para a MV variando de 30 a 60%. Os referidos valores podem ser encontrados nas Tabela 44 e Tabela 45 do Apndice B. Estas tabelas tambm revelam que os valores 72,0 e 87,0 seriam os candidatos naturais para Kmx da Tabela 27. Contudo, ter-se-iam respostas em malha fechada mais lentas, devido ao menor ganho proporcional KP resultante. Cronologicamente, a malha OFIC421 foi a primeira a ser sintonizada. No dia 19 de setembro de 2003, quando foram feitos os primeiros testes, os quais podem ser visualizados nas Figura 55 e Figura 92 do Apndice C, observou-se que um projeto para o ganho K igual a 55,0, resultava em BPN igual a 286,5%. A inspeo visual da Figura 92 indica que o tempo de acomodao desta malha reduziu cerca de 50%, quando foi adotado o novo projeto. Como a varivel manipulada est situada entre 40 e 60% (onde o ganho da vlvula maior de acordo com a Tabela 45 do Apndice B), adquiriu-se confiana para desenvolver um projeto mais ousado para as malhas de leo. Sabendo que tal ousadia significa um ganho proporcional maior (ou BPN menor), escolheram-se os ganhos mdios na faixa nominal, isto , 56,50 e 61,85, em vez de 72,0 e 87,0. Neste momento, importante esclarecer porque no foi adotado o procedimento do pargrafo anterior para as outras malhas de gs e de ar. Primeiramente, porque cada malha de vazo tem caractersticas dinmicas prprias, o que impede a extenso daqueles resultados. Alm disso, algumas malhas de vazo de ar e de gs, como as da zona de encharque, por exemplo, apresentam sinais de PV mais ruidosos. Por ltimo, as sintonias conservadoras alcanaram resultado satisfatrio, no justificando uma ressintonia.

91

Na Tabela 27, tambm so exibidos os parmetros originais dos controladores PI das malhas de vazo. Ao comparar estes valores com os propostos por este trabalho, observa-se que os TI originais so de 1,7 a 6,7 vezes maiores que os novos valores sugeridos. Sabendo que o sobredimensionamento do tempo integral resulta em uma resposta dinmica mais lenta, os valores originais deste parmetro so acompanhados de valores elevados de ganho proporcional (ou reduzidos de banda proporcional), a fim de compensar aquele efeito indesejado. Desta maneira, os valores propostos de KP so de 1,6 a 9,1 vezes menores que os originais (em termos de banda proporcional BPN, os novos ajustes so maiores). Os valores mais discrepantes de ajuste de BPN ocorrem para as malhas de gs. Assim, a reduo do ganho proporcional acarreta na reduo da atividade dos atuadores, ou seja, espera-se um sinal de MV de menor varincia. Isto porque, em estado estacionrio, o sinal de erro recebido pelo controlador ser multiplicado por um ganho KP menos intenso. Apenas as sintonias propostas para as malhas de leo diferem das demais malhas de vazo no valor do ganho proporcional. Neste caso, os valores de KP sugeridos so maiores que os originais (ou os valores propostos de BPN so menores que os em uso).

5.1.2

Resultados Experimentais
Para todos os controladores PI propostos na Tabela 2716, foram efetuados testes em

malha fechada para validao. Na Tabela 28, detalham-se os procedimentos para realizao dos referidos testes, os quais so rotulados como testes V-MF. Informaes sobre a data de execuo dos testes V-MF de cada malha de vazo, bem como sobre os arquivos que contm os dados coletados durante os mesmos e sobre os scripts que simulam e validam estes dados so listadas na Tabela 29. Analisando esta tabela, percebe-se que, para as malhas OFIC411, AFIC421, OFIC421 e GFIC441, foram realizados mais de um teste VMF para validao dos controladores projetados. Esta repetio ocorreu porque foram feitos pequenos ajustes para os controladores PI destas malhas at que fossem definidos aqueles exibidos na Tabela 27.

16

A planilha tabelaPID_forno4.xls apresenta informaes detalhadas do projeto de controladores PI e PID, pelo mtodo da sntese direta, para as malhas de vazo e temperatura do forno 4 da USIMINAS.

92

A partir da Figura 50 at a Figura 63, so apresentadas as curvas de MV, PV e SP dos testes V-MF efetuados para cada malha de vazo. Para todas elas, a primeira e a ltima seqncia de degraus de subida de 10%, descida de 20% e subida de 10% no SP correspondem aos testes com os ajustes originais. J a seqncia do meio trata dos ajustes propostos.
Tabela 28 Detalhamento do Teste V-MF para validao dos controladores PI projetados para as malhas de vazo de ar, gs e leo

Teste V-MF objetiva validar o controlador PI projetado para a malha de vazo XFIC-4Y1, atravs da aplicao de degrau em SPXFIC-4Y1: 1. Salvar, durante o teste V-MF, os dados de MV e PV da malha XFIC-4Y1. 2. Colocar em modo automtico apenas a malha de vazo XFIC-4Y1. Esta malha no pode permanecer em modo cascata. 3. Definir um valor inicial para SPXFIC-4Y1, em torno do qual os degraus devem ser aplicados, e esperar que a malha atinja o estado estacionrio. Preferencialmente, este valor deve ser escolhido tal que a MVXFIC-4Y1 varie dentro da faixa de maior ganho. Esta informao pode ser obtida no Apndice B. Desta maneira, ter sido testado o pior caso. Na ausncia desta informao, escolher SPXFIC-4Y1 como o seu valor mais comum. Para ambas as alternativas, vale a recomendao de no atribuir a SPXFIC-4Y1 valores prximos a 0 ou 100%. 4. Garantir que os valores de BPN e TI do controlador esto corretamente definidos. 5. Aplicar um degrau de subida de 10% em SPXFIC-4Y1 e aguardar por cerca de 40 segundos ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. Ou seja, caso SPXFIC-4Y1 inicial seja igual a 10 u.e., subir este valor para 11 u.e.. 6. Diminuir SPXFIC-4Y1 de 20% pela aplicao de um degrau e aguardar por cerca de 40 segundos ou at que a PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio 7. Aumentar SPXFIC-4Y1 de 10% pela aplicao de um degrau (retornando ao seu valor original) e, se possvel, aguardar por mais 40 segundos ou at que PVXFIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. 8. Executar os passos 5, 6 e 7 para os novos valores de BPN e TI que esto sendo propostos. 9. Repetir os passos 5, 6 e 7 para os valores de BPN e TI que, at ento, esto sendo usados no controlador.
Em que: X = O (leo), G(gs) ou A (ar) e Y = 1, 2, ,6.

93

Tabela 29 Listagem da data de execuo dos testes V-MF, dos arquivos que armazenam estes dados e dos scripts de MatLab relacionados com a simulao

Malha

Data

Arquivo de dados .txt


malhasFIC_testeMF_AFIC411_03112003 malhasFIC_testeMF_GFIC411_03112003 malhas_dcs_101103_ofic411 malhas_dcs_151103 malhas_dcs_101103_afic421 malhas_dcs_151103 malhas_dcs_151103 malhasFIC_19092003 malhas_dcs_101103_ofic421 malhas_dcs_151103 malhas_dcs_101103_afic431 malhas_dcs_101103_gfic431 malhas_dcs_111103_afic441 malhas_dcs_111103_gfic441 malhas_dcs_151103 malhas_dcs_gfic441_211103 malhas_dcs_111103_afic451 malhas_dcs_111103_GFIC451 malhas_dcs_111103_afic461 malhas_dcs_111103_gfic461

Scripts .m
testeMF_AFIC411_03112003 testeMF_GFIC411_03112003 testeMF_OFIC411_10112003 testeMF_OFIC411_15112003 testeMF_AFIC421_10112003 testeMF_AFIC421_15112003 testeMF_GFIC421_15112003 testeMF_OFIC421_19092003 testeMF_OFIC421_10112003 testeMF_OFIC421_15112003 testeMF_AFIC431_10112003 testeMF_GFIC431_10112003 testeMF_AFIC441_11112003 testeMF_GFIC441_11112003 testeMF_GFIC441_15112003 testeMF_GFIC441_21112003 testeMF_AFIC451_11112003 testeMF_GFIC451_11112003 testeMF_AFIC461_11112003 testeMF_GFIC461_11112003

AFIC411 03/11/2003 GFIC411 03/11/2003 OFIC411 10/11/2003(a) 15/11/2003(b) AFIC421 10/11/2003(c) 15/11/2003 GFIC421 15/11/2003 OFIC421 19/09/2003(d) 10/11/2003(e) 15/11/2003(f) AFIC431 10/11/2003 GFIC431 10/11/2003 AFIC441 11/11/2003 GFIC441 11/11/2003(g) 15/11/2003(h) 21/11/2003 AFIC451 11/11/2003 GFIC451 11/11/2003 AFIC461 11/11/2003 GFIC461 11/11/2003

(a) Em 10/11/2003, foi comparado o ajuste proposto BPN = 479,2 e TI = 5 com os valores originais BPN = 300,3 e TI = 10. Observar que, na Tabela 27, BPN igual a 800,0. O valor 300,3 foi ajustado aps a sintonia da malha OFIC421 no dia 19/09/2003, quando BPN abaixou de 701,4 para 286,6. (b) Para o teste de 15/11/2003, de acordo com a sugesto da equipe tcnica da USIMINAS, o tempo integral proposto foi aumentado de 1 segundo, tal que TI = 6, para eliminao de overshoot na resposta. Aqui, BPN = 300,3 tambm foi usado como valor original. (c) Neste teste, testou-se BPN = 573,6, valor calculado para MF = 6,5. No entanto, este projeto foi refeito para MF = 7,5 no dia 15/11/2003, a fim de eliminar pequenas oscilaes na resposta durante o transiente. (d) Comparou-se o ajuste original BPN = 701,4 e TI = 10 com o proposto BPN = 286,6 e TI = 6. (e) A fim de seguir as mesmas decises de projeto usadas nas outras malhas de vazo, sugeriu-se mudar BPN = 286,6 e TI = 6 para BPN = 362,4 e TI = 5. (f) Aumentou-se TI de um segundo, tal que TI = 6, conforme sugesto da equipe tcnica da USIMINAS. (g) Comparou-se o ajuste original BPN = 320 e TI = 15, com o proposto, BPN = 886,7 e TI = 3, a partir de MF = 6,0. (h) O ajuste original foi comparado com BPN = 943,8 e TI = 3, calculado para MF = 6,5. (i) Fazendo MF = 7,0 e fazendo TI = 5, chegou-se ao ajuste final.

94

45 AFIC411,MV

40

35 19 18 17 16 15

200

400

600

800

1000

1200

1400

AFIC411,SP 200 AFIC411,PV

400

600 t (s.)

800

1000

1200

1400

Figura 50 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC411 no teste V-MF


48 GFIC411,MV 46 44 42 40 38 0 500 1000 1500

6.5 6 5.5 0 GFIC411,SP GFIC411,PV 500 1000 1500

Figura 51 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC411 no teste V-MF


50 OFIC411,MV 45 40 35 1600

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

1400

1200

OFIC411,SP 200 400 OFIC411,PV

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

Figura 52 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC411 no teste V-MF do dia 15/11/2003

95

55 AFIC421,MV 50 45 40 35 28 26 24 22 20 0 A F IC 421,S P 500 A F IC 421,P V 10 00 1 500 t (s . ) 2 000 2 500 0 500 10 00 1 500 2 000 2 500

Figura 53 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC421 no teste V-MF do dia 15/11/2003
45 GFIC421,MV 40 35 30 12

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

10

G F IC 421,S P 200F IC 421,P V 400 G

600

800

1000 1200 t (s .)

1400

1600

1800

2000

Figura 54 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC421 no teste V-MF


100 OFIC421,MV 80 60 40 20 500 3000 2000 1000 0 500 OFIC421,SP 1500 1000 OFIC421,PV 2000 2500 t (s.) 3000 3500 4000 4500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500

O intervalo de tempo delimitado pelas linhas verticais (1550 e 4150 segundos) corresponde ao teste realizado para o ajuste proposto. Na Figura 92 do Apndice C, estes dados so exibidos com detalhes. Figura 55 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo OFIC421 no teste V-MF do dia 19/09/2003

96

55 AFIC431,MV 50 45 40 35 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600

20 18 16 0 AFIC431,SP 200 400 AFIC431,PV 600 800 1000 1200 1400 1600

Figura 56 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC431 no teste V-MF


48 GFIC431,MV 46 44 42 40 38 0 7 200 400 600 800 1000 1200

GFIC431,SP 200 GFIC431,PV

400

600

800

1000

1200

Figura 57 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC431 no teste V-MF

46 AFIC441,MV 44 42 40 38 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400

22 20 18 300 AFIC441,SP 400 500 AFIC441,PV 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400

Figura 58 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC441 no teste V-MF

97

26 GFIC441,MV 24 22 20 18 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

4.5 4 3.5 500 GFIC441,SP 1000 GFIC441,PV 1500 2000 t (s.) 2500 3000 3500

Figura 59 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC441 no teste V-MF do dia 21/11/2003

AFIC451,MV

50 40 30 400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

8 7 6 400 AFIC451,SP 600 800 AFIC451,PV 1000 1200 1400 1600 1800 2000

Figura 60 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC451 no teste V-MF


45 GFIC451,MV 40 35 30 200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

2200

2.2 2 1.8 1.6 200 GFIC451,SP 400 600 GFIC451,PV 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200

Figura 61 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC451 no teste V-MF

98

35 AFIC461,MV 30 25 20 15 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

12 10 8 AFIC461,SP 400 AFIC461,PV 800 600 1000 1200 t (s.) 1400 1600 1800 2000

Figura 62 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo AFIC461 no teste V-MF


35 GFIC461,MV 30 25 20 3.5

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

2.5

GFIC461,SP 400 GFIC461,PV 600

800

1000

1200 t (s.)

1400

1600

1800

2000

O trecho compreendido entre 1050 e 2000 segundos foi obtido por interpolao linear. Da, sua forma de reta nas curvas de MV, PV e SP. Figura 63 Dados de MV, SP e PV da malha de vazo GFIC461 no teste V-MF

possvel fazer algumas consideraes a partir da inspeo visual da Figura 50 at a Figura 63. Primeiramente, pode-se perceber diminuio na varincia da varivel manipulada, caracterizando reduo no esforo de controle para as malhas: GFIC411 (Figura 51), GFIC421 (Figura 54), AFIC431 (Figura 56), GFIC431 (Figura 57), AFIC441 (Figura 58), GFIC441 (Figura 59), GFIC451 (Figura 61), AFIC461 (Figura 62) e GFIC461 (Figura 63).

99

Tambm parece ser significativo o aumento na velocidade da resposta ao degrau de algumas malhas. As malhas AFIC411 (Figura 50), GFIC411 (Figura 51), GFIC421 (Figura 54), OFIC421 (Figura 55), AFIC431 (Figura 56), GFIC431 (Figura 57), AFIC451 (Figura 60), GFIC451 (Figura 61), GFIC461 (Figura 63) tiveram o tempo de acomodao reduzido. De uma maneira geral, as malhas de vazo de gs parecem ter sido as mais beneficiadas com os novos ajustes, pois, para todas, observou-se reduo no esforo de controle e no tempo de acomodao. J as malhas de vazo de leo parecem ter tornado, aproximadamente, duas vezes mais rpidas, apesar da no apresentao de clculos. A anlise cuidadosa da Figura 92 do Apndice C, no entanto, atesta este ganho de velocidade na resposta da malha OFIC421. A partir das Figura 65, Figura 68, Figura 71 e Figura 74 da seo 5.2.2, percebe-se que as respostas da malha TIC411 so caracterizadas por um acentuado nvel de oscilaes. Este comportamento s foi observado aps a sintonia da malha de leo OFIC411. Assim, fica evidenciado que a resposta mais rpida desta malha de vazo acarretou na reduo da constante de tempo da malha de temperatura correspondente, gerando dessintonia no ajuste original do controlador TIC411. No Apndice C, Figura 87 at Figura 100, so apresentadas simulaes em malha fechada para os dados coletados durante os testes V-MF, os quais so mostrados nas figuras desta seo.

5.2

Malhas de Temperatura

5.2.1

Projeto de Controladores PID


Nas sees 4.2.2, 4.2.3, 4.2.4 e 4.2.5, so apresentados os modelos ajustados para as

malhas de temperatura das zonas de aquecimento e de encharque. A partir destes modelos, so sintonizados controladores com ao proporcional, integral e derivativa. Estes novos ajustes so baseados no mtodo da sntese direta, cujo clculo dos parmetros detalhado na Tabela 2. Na Tabela 30 so exibidos os ajustes propostos para as referidas malhas de temperatura, os quais so comparados com os valores originais.

100

Tabela 30 Parmetros dos controladores PID ajustados para as malhas de temperatura

Malha K (C/%) Modelo

TIC431 0,7450 88,5 61,7 55 120 12,4 150,2 36,4 30 200 50 0,41 1,3 1,4 TI (s.)

TIC441 1,4800 87,5 59,3 65 120 26,6 146,8 35,3 20 300 40 1,33 2,0 1,1

TIC451 1,1885 45,7 24,9 33 80 27,2 70,6 16,1 38 220 60 0,72 3,1 3,7

TIC461 1,1950 86,8 34,9 51 100 21,2 121,7 24,9 35 150 60 0,61 1,2 2,4

1 (s.) 2 (s.) (s.)

MF (s)
Ajuste proposto BPN (%) TD (s.) BPN (%) TI (s.) TD (s.) KP-original KP-proposto original novo TI-original TI-proposto TD-original TD-proposto

Ajuste original

A nica sintonia que fugiu um pouco das decises de projeto acima apresentadas foi a da TIC451, porque esta malha cerca de 42% mais rpida que a TIC461 em malha aberta (este nmero considera os valores da soma das constantes de tempo de cada malha). Assim, definiu-se

MF maior que 1 + 2 para a TIC451. Alm disso, o ganho K do processo usado no projeto de KP
foi o maior ganho da Tabela 25, isto 1,1885, no lugar do ganho mdio 1,0235 da equao (4.1). Comparando os parmetros antigos dos controladores PID com os propostos, observase que, com exceo da TIC441, aumentaram-se os valores de ganho proporcional KP (ou seja, reduziram-se as bandas proporcionais BPN) a fim de tornar mais rpida a resposta de cada malha. Este aumento foi tal que os valores antigos de KP equivalem a 41% at 72% dos novos valores. Com relao ao tempo integral TI, as novas sintonias propem sua reduo para todas as malhas de temperatura, tal que os valores originais so de 1,3 a 3,1 vezes maiores que os propostos. Sabe-se que uma diminuio em TI faz com que o erro transiente seja anulado mais rapidamente, tornando, portanto, mais rpida a resposta em malha fechada.

101

A sobre-estimao do tempo derivativo TD nos ajustes originais pode ser compreendida quando so analisados os valores de tempo integral. Os valores de TD so de 1,1 a 3,7 vezes maiores que os propostos. Ou seja, as sintonias originais de TD tentavam corrigir o retardamento provocado por TI. Alm de no conseguir atingir esta meta, quando o tempo derivativo maior que o indicado, a resposta do sistema torna-se mais oscilatria.
(a) TIC431 (b) TIC441

0.8 PVTIC431 PVTIC441

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

MFajuste antigo MFajuste novo MFdesejada 0 200 400 600 800 1000 t (s.) 1200 1400 1600

0.2

MFajuste antigo MFajuste novo MFdesejada 0 200 400 600 800 1000 t (s.) 1200 1400 1600

0 2000

1800

1800

2000

(c) TIC451

(d) TIC461

0.8 PVTIC451 PVTIC461

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

MFajuste antigo MFajuste novo MFdesejada 0 200 400 600 800 1000 t (s.) 1200 1400 1600

0.2

MFajuste antigo MFajuste novo MFdesejada 0 200 400 600 800 1000 t (s.) 1200 1400 1600

0 2000

1800

1800

2000

Figura 64 Simulao da resposta ao degrau unitrio em malha fechada para os ajustes originais e os propostos apresentados na Tabela 30.

A partir dos novos ajustes propostos, espera-se que a resposta do sistema torne-se de duas a quatro vezes mais rpida. As simulaes da Figura 65 atestam as anlises descritas nos trs ltimos pargrafos. Ao longo das sees 5.2.2.1, 5.2.2.2, 5.2.2.3 e 5.2.2.4, a figura em questo reanalisada.

102

5.2.2

Resultados Experimentais e Avaliao de Desempenho


Os controladores PID projetados na seo 5.2.1 foram testados no processo de acordo

com os procedimentos do teste T-MF, o qual descrito na Tabela 31. Nestes testes, compara-se o desempenho do processo com os ajustes originais e com os propostos, pela aplicao de degraus no sinal de referncia. Ao longo das sees 5.2.2.1, 5.2.2.2, 5.2.2.3 e 5.2.2.4, so apresentados os dados coletados do teste T-MF para cada malha de temperatura. Tambm desenvolvida a avaliao de desempenho dos controladores.
Tabela 31 Detalhamento do Teste T-MF para validao dos controladores PID projetados para as malhas de temperatura

Teste TX-MF objetiva validar o controlador PID projetado para a malha de temperatura TIC4Y1, para Y = 1, 2, ,6, atravs da aplicao de degrau em SVTIC-4Y1. 1. Salvar os dados de MV, PV e SP de todas as malhas de temperatura. 2. Estabilizar as temperaturas de todas as zonas do forno em torno de seus valores nominais, tal que no ocorra anormais diferenas de temperaturas entre as zonas. 3. De acordo com Y, as seguintes malhas de temperatura devem ter SP constante, deixando as malhas de vazo em modo cascata e de e presso em automtico, ou seja, no devem ser usados os valores de SPTIC-4Y1 definidos no FCC: a. Y = 1 e Y = 2: TIC411, TIC421, TIC431 e TIC441. b. Y = 3 e Y = 4: todas as malhas de temperatura. c. Y = 5 e Y = 6: TIC431, TIC441, TIC451 e TIC461. 4. Esperar que as malhas com SP constante supracitadas atinjam o estado estacionrio. Este passo deve durar em torno de 6 minutos. 5. Anotar os valores de BPN, TI e TD atualmente definidos para o controlador PID da malha de temperatura em teste. 6. Aumentar SPTIC-4Y1 em 10% pela aplicao de um degrau e aguardar por cerca de 6 minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. 7. Diminuir SPTIC-4Y1 em 20% pela aplicao de um degrau e aguardar por cerca de 6 minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. 8. Aumentar SPTIC-4Y1 em 10%, retornando ao seu valor original e, se possvel, aguardar por cerca de 6 minutos ou at que PV TIC-4Y1 atinja o regime estacionrio. 9. Inserir os valores propostos de BPN, TI e TD e repetir os passos 6, 7 e 8. 10. Repetir os passos 6, 7 e 8 para os ajustes originais de BPN, TI e TD.

103

5.2.2.1

Zona de Aquecimento Superior No dia 17 de dezembro de 2003, de 15:46 s 18:35, realizou-se o teste T3-MF, cujos

dados esto contidos no arquivo malhas_dcs_17122003.txt e so mostrados na Figura 65. Para este teste, at pouco mais de 5200 segundos, foi avaliado o ajuste antigo. Este trecho exibido em detalhes na Figura 66.(a), assim como o intervalo de 5200 a 7700 segundos (b), cujos dados revelam o comportamento da PVreal, com relao a SP, quando a nova sintonia do PID foi configurada. Esta figura, alm mostrar os sinais de SP e PVreal coletados durante o teste, apresenta simulaes em malha fechada PVsim-MF e em malha aberta PVsim-MA para cada degrau. Estas simulaes permitem avaliar a capacidade de aproximao do modelo obtido para o processo. No entanto, as discrepncias observadas tambm podem se referir a perturbaes no modeladas, como as devidas ao acoplamento entre as zonas do forno. Comparando os sinais de PVreal e PVsim-MF, parece que o modelo (4.1) representa, razoavelmente, bem a dinmica dominante do processo. J as diferenas visualizadas pela anlise comparativa de PVreal e PVsim-MA sugerem que so requeridos esforos do controlador para reagir a perturbaes no processo. A inspeo visual dos trechos dos degraus de descida da Figura 66.(a), SP de 1300 para 1240C, e da Figura 66.(b), SP de 1260 para 1240C, revela que a malha TIC431 demora cerca de 1000 e 330 segundos, respectivamente, para cruzar o valor final de SP pela primeira vez. Esta relao 3:1 coerente com a sugerida na Figura 64.(a). No intervalo de 7700 a 11000 segundos, avaliou-se o desempenho do novo ajuste, deixando todas as malhas de temperatura em modo FCC. O mesmo foi feito para a sintonia original no intervalo que comea em 11000 segundos e se estende at o fim do teste. A Figura 67 mostra os resultados obtidos pela avaliao de desempenho on-line da malha TIC431. Pode-se perceber que os ndices para as janelas do meio, onde os novos ajustes so testados, apresentam mdias superiores do que as mdias das outras janelas. A Tabela 32, que apresenta as notas mdias calculadas para cada uma das quatro janelas acima definidas, confirma a observao anterior. Comparando o GPI das janelas 1 e 2, percebe-se uma expressiva melhora de 36,9% no desempenho da malha. Para as janelas 3 e 4, quando o sistema FCC passou a modular o sinal de SP, o aumento mdio de desempenho foi de 23,4%. A nota do gerente, MPA, a que contribui menos para o aumento de GPI para os testes com o ajuste proposto. Conforme os pesos atribudos a cada ndice de desempenho (seo 3.3), esta nota avalia o esforo de controle. Assim, baseado nos valores obtidos para EPA e UPA, possvel concluir que o maior ganho introduzido pela nova sintonia o aumento na velocidade da resposta da malha TIC431

104

(a ) 100 2 90 80 70 60 MV 50 40 30 20 10 0 0 5000 t (s . ) 10000 3 ( 1 ) T IC 4 1 1 ( 2 ) T IC 4 2 1 ( 3 ) T IC 4 3 1 ( 4 ) T IC 4 4 1 ( 5 ) T IC 4 5 1 ( 6 ) T IC 4 6 1 15000 6 1 4 5

(b ) 1350

1300

3 5 6

1250 PV

1200

4 2

1150

1100 0 5000 t (s .) 10000 15000

Figura 65 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T3-MF


(a) TIC431 1270 1300 1290 1280 1270 1260 1250 1240 1230 1220 1255 1250 1245 1240 1235 1230 5000 SP PV real 1265 1260 SP PV real (b) TIC431

PV s im.MF

PV s im.MA

PV s im.MF

PV s im.MA

1500

2000

2500

3000 3500 t (s .)

4000

4500

5000

5500

6000

6500 t (s .)

7000

7500

Figura 66 Simulao da PV da malha TIC431 para o Teste T3-MF

105

TIC431 (a) MV(..), PV(-), SP(-.) 100

50

5000

10000

15000

(b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.)

100

50

5000 t (s.)

10000

15000

Figura 67 Avaliao de desempenho da malha TIC431 a partir o Teste T3-MF

Tabela 32 Avaliao de desempenho da malha TIC431.

Janela
1 (1250 a 5200 s.) 2 (5200 a 7700 s.) 3 (7700 a 11000s) 4 (11000s at o fim)

Gerente (MPA) 82,3 89,5 90,2 71,6

Engenheiro (EPA) 39,7 87,6 77,6 55,7

Usurio (UPA) 17,9 73,3 54,9 25,0

Mdia (GPI) 46,6 83,5 74,2 50,8

106

5.2.2.2

Zona de Aquecimento Inferior O teste T4-MF foi realizado de 10:39 s 14:25 do dia 04 de dezembro de 2003. Os

dados do arquivo malhas_dcs_041203.txt, a partir dele coletados, so exibidos na Figura 68. Esta figura dividida em quatro janelas. As duas primeiras correspondem ao teste T4-MF propriamente dito para, respectivamente, os ajustes antigo e novo. J as ltimas janelas revelam a resposta da malha TIC441, quando o sinal de SP modulado pelo sistema FCC. Na Figura 69.(a), apresentado um zoom na primeira janela, a qual termina um pouco antes de 4000 segundos. A parte (b) desta figura mostra os dados de SP, PVreal, PVsim-MF e PVsim-MA da segunda janela, intervalo de 4000 a 6000 segundos, quando o controlador PID proposto simulado. As mesmas consideraes discutidas na seo anterior com relao comparao das curvas de PVreal e PVsim-MF, bem como para PVreal e PVsim-MA, so vlidas para a malha TIC441. Tambm pode ser observada uma reduo no tempo de acomodao com o novo ajuste, sem ocorrncia de overshoot. Comparando os degraus de descida de 1270 para 1230C das partes (a) e (b) da Figura 69, pode-se avaliar que o tempo de acomodao da malha TIC441 diminuiu cerca de 34% com o novo ajuste, isto , caiu de cerca de 685 para 450 segundos. Este resultado coerente com a simulao apresentada na Figura 64.(b). A avaliao de desempenho em funo do tempo para a malha TIC441 apresentada na Figura 70. Neste caso, no possvel fazer uma pr-anlise to conclusiva com a desenvolvida pela Figura 67. Desta maneira, fazem-se ainda mais necessrios os resultados da Tabela 33. A primeira concluso pode ser feita com relao ao nvel de atividade de PV e MV, o qual medido pelo ndice MPA. Observa-se que no h mudana significativa no esforo de controle, quando comparam-se os dois ajustes. Com relao aos demais ndices, isto , EPA e UPA, os quais avaliam a capacidade de rastreamento do setpoint pela varivel de processo, so observados resultados, aparentemente, contraditrios. Para o teste em degrau, ou seja, janelas 1 e 2, o novo controlador acarreta num desempenho mdio 10,6% menor. Todavia, a comparao dos GPIs das janelas 3 e 4 indicam melhoria de 16,0%. Ainda que a indicao de melhoria no desempenho global seja mais forte, estes resultados merecem ser melhor investigados.

107

(a ) 100 90 80 70 60 MV 50 5 40 30 20 10 0 0 2000 4000 6000 t (s . ) 8000 10000 3 4 ( 1 ) T IC 4 1 1 ( 2 ) T IC 4 2 1 ( 3 ) T IC 4 3 1 ( 4 ) T IC 4 4 1 ( 5 ) T IC 4 5 1 ( 6 ) T IC 4 6 1 12000 6 1 2

1 350

(b )

1 300

1 250 PV

4 1

1 200

2 1 150

2 000

400 0

6 000 t (s .)

800 0

1 000 0

12 000

Figura 68 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T4-MF


(a) TIC441 1290 SP PV real 1280 SP PV real 1270 (b) TIC441

1280

PV s im.MF

PV s im.MA 1270 1260

PV s im.MF

PV s im.MA

1260

1250

1250 1240 1240 1230 1230 1220 1220 0 500 1000 1500 2000 t (s .) 2500 3000 3500 4000 4200 4400 4600 4800 5000 t (s .) 5200 5400 5600 5800 6000

Figura 69 Simulao da PV da malha TIC441 para o Teste T4-MF

108

TIC441 (a) MV(..), PV(-), SP(-.) 100 80 60 40 0 (b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.) 100 2000 4000 6000 8000 10000 12000

50

2000

4000

6000 t (s.)

8000

10000

12000

Figura 70 Avaliao de desempenho da malha TIC441 a partir o Teste T4-MF

Tabela 33 Avaliao de desempenho da malha TIC441.

Janela
1 (1 a 4000 s.) 2 (3900 a 6050 s.) 3 (6000 a 9500s) 4 (9500s at o fim)

Gerente (MPA) 88,0 88,5 88,8 81,4

Engenheiro (EPA) 66,4 50,2 75,4 50,5

Usurio (UPA) 32,7 16,5 48,8 32,9

Mdia (GPI) 62,4 51,8 71,0 55,0

109

5.2.2.3

Zona de Encharque Superior A Figura 71 exibe os dados de MV e PV de todas as malhas de temperatura, os quais

foram coletados no dia 09 de dezembro de 2003 de 16:43 s 19:03. Estes dados esto armazenados no arquivo malhas_TIC451_09122003.txt. Os dados do teste T5-MF so divididos em trs janelas. As duas primeiras referem-se ao teste T5-MF propriamente dito, ao passo que a ltima janela apresenta os dados coletados durante a operao em modo FCC. Exibe-se um zoom na primeira janela atravs da Figura 72.(a), quando avaliado o desempenho da malha TIC451 com o ajuste original. A parte (b) desta figura mostra os dados de SP, PVreal, PVsim-MF e PVsim-MA para a segunda janela, 4800 a 9300 segundos, quando o controlador PID proposto simulado. Aqui, reforam-se as mesmas consideraes discutidas na seo 5.2.2.1 com relao comparao das curvas de PVreal e PVsim-MF, bem como para PVreal e PVsim-MA. De uma maneira geral, tambm pode ser observado um ganho de velocidade na resposta no sistema. As simulaes da Figura 64.(c) sugerem um reduo maior que trs vezes no tempo de acomodao desta malha. Escolhendo, por exemplo, o degrau de subida de 1220 a 1260C da Figura 72.(a) e o degrau de subida de 1220 a 1240C da Figura 72.(b), pode-se inferir que o tempo de acomodao caiu de 2800 segundos para, aproximadamente, 1100 segundos. A Figura 73 exibe as curvas de ndices de desempenho calculados em funo do tempo para os dados coletados durante o teste T5-MF. Ao comparar as notas do avaliador de desempenho para a primeira e as duas ltimas janelas, quando os parmetros do controlador PID sugeridos neste trabalho so testados, nota-se uma significativa melhoria. A Tabela 34 permite quantificar esta anlise. Com relao aos trechos 1 e 2, relativos ao teste T5-MF propriamente dito, observa-se um aumento de 38,5% no ndice mdio de desempenho GPI. Como no foi realizado um teste com o FCC modulando o SP para o controlador original, no possvel avaliar a expressividade da nota mdia obtida para a terceira janela, isto , 78,7%. Todavia, de uma maneira geral, os aumentos atingidos em EPA e UPA so condizentes com os resultados observados na Figura 71. Estes ndices reforam os ganhos de velocidade de resposta alcanados com o ajuste proposto.

110

(a ) 100 90 80 70 60 MV 50 40 30 20 10 0 0 2 4 ( 1 ) T IC 4 1 1 ( 2 ) T IC 4 2 1 ( 3 ) T IC 4 3 1 ( 4 ) T IC 4 4 1 ( 5 ) T IC 4 5 1 ( 6 ) T IC 4 6 1 2000 6 3 1

4000

6000

8000

10000

(b ) 1280 1260 1240 1220 PV 1200 1 1180 1160 1140 1120 0 2000 4000 6000 t (s .) 8000 10000 2 4 3 5 6

Figura 71 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T5-MF


(a) TIC451 1260 1250 1240 1230 1220 1210 1200 1210 1190 0 1000 2000 3000 t (s .) 4000 5000 1200 SP PV real 1280 1270 1260 1250 1240 1230 1220 (b) TIC451

PV s im.MF

PV s im.MA

SP P V real

P V s im.MF

P V s im.MA 6000 6500 7000 7500 8000 8500 9000 9500 10000 10500 11000 t (s .)

Figura 72 Simulao da PV da malha TIC451 para o Teste T5-MF

111

TIC451 (a) MV(..), PV(-), SP(-.) 80 60 40

0 (b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.) 100

2000

4000

6000

8000

10000

50

2000

4000

6000 t (s .)

8000

10000

Figura 73 Avaliao de desempenho da malha TIC451 a partir o Teste T5-MF

Tabela 34 Avaliao de desempenho da malha TIC451.

Janela
1 (1 a 5900 s.) 2 (5700 a 8500 s.) 3 (8400s at o fim)

Gerente (MPA) 17,2 92,5 90,7

Engenheiro (EPA) 38,1 87,3 80,7

Usurio (UPA) 11,7 72,8 64,7

Mdia (GPI) 45,7 84,2 78,7

112

5.2.2.4

Zona de Encharque Inferior No dia 18 de dezembro de 2003, realizou-se o teste T6-MF, cujos dados esto contidos

no arquivo malhas_dcs_18122003.txt e so mostrados na Figura 74. Estes dados tambm so divididos em quatro janelas. At cerca de 3500 segundos, foi testado o ajuste antigo. Este trecho exibido em detalhes na Figura 75, assim como o intervalo de 3500 a 5300 segundos, cujos dados revelam o comportamento da PV, com relao ao SP, quando a nova sintonia do PID foi testada. As duas ltimas janelas mostram os dados coletados quando os sinais de SP so modulados pelo sistema de controle de nvel 2 FCC. Semelhante ao ocorrido com as malhas TIC431, TIC441 e TIC451, tambm pode ser observado um aumento na velocidade de resposta da malha TIC461. As simulaes da Figura 64.(d) sugerem uma reduo de pouco mais de duas vezes no tempo de acomodao desta malha. Escolhendo, por exemplo, os degraus de subida de 1290 a 1305C da Figura 75.(a) e (b), observase que o tempo de acomodao caiu de cerca de 450 segundos para, aproximadamente, 200 segundos. A avaliao de desempenho processada para a malha TIC461 exibida na Figura 76. Nesta figura, as barras verticais contnuas dividem os dados coletados durante o teste T6-MF nas quatro janelas j explicadas. A fim de quantificar a evoluo dos ndices MPA, EPA e UPA em cada janela, seus valores mdios calculados so mostrados na Tabela 35. Comparando os ndices das janelas 1 e 2, bem como de 3 e 4, onde os valores de SP so fornecidos pelo FCC, nota-se uma melhoria em todas as notas, quando o controlador projetado neste trabalho testado. Esta melhoria encontrase prxima de 4,0%, quando a janela 2 comparada com a 1, e 5,6%, comparando 3 e 4. Estes ganhos de desempenho no so to expressivos como os apresentados pelas malhas TIC431 e TIC451, mas representam um importante ganho.

113

(a ) 100 90 80 70 60 MV 50 40 30 20 10 0 0 ( 1 ) T IC 4 1 1 ( 2 ) T IC 4 2 1 ( 3 ) T IC 4 3 1 ( 4 ) T IC 4 4 1 ( 5 ) T IC 4 5 1 ( 6 ) T IC 4 6 1 2000 2 1 4 6 3

5 4000 6000 8000 10000 12000

(b )

1 300

1 250 PV

1 1 200 2 1 150

1 100 0 2 000 400 0 6 000 t (s .) 800 0 1 000 0 12 000

Figura 74 Dados de MV, SP e PV de todas as malhas de temperatura para o Teste T6-MF


(a) TIC461 1310 1305 1300 1295 1290 1285 1280 1275 1270 1265 1260 1255 500 SP PV real 1270 SP P V real 1290 1300 1310 (b) TIC461

1280

PV s im.MF

PV s im.MA 1000 1500 2000 t (s .) 2500 3000

1260 3200

P V s im.MF

P V s im.MA 3400 3600 3800 4000 4200 4400 t (s .) 4600 4800 5000 5200

Figura 75 Simulao da PV da malha TIC461 para o Teste T6-MF

114

TIC461 (a) MV(..), PV(-), SP(-.) 80 60 40 20 0 (b) MPA(..), EPA(-), UPA(-.) 100 2000 4000 6000 8000 10000 12000

50

2000

4000

6000 t (s.)

8000

10000

12000

Figura 76 Avaliao de desempenho da malha TIC461 a partir o Teste T6-MF

Tabela 35 Avaliao de desempenho da malha TIC461.

Janela
1 (400 a 3500 s.) 2 (3200 a 5300 s.) 3 (5500 a 9000s) 4 (9000s at o fim)

Gerente (MPA) 91,3 88,9 95,4 91,1

Engenheiro (EPA) 59,3 68,2 88,6 84,4

Usurio (UPA) 32,6 38,1 78,4 70,0

Mdia (GPI) 61,1 65,1 87,5 81,9

115

CONCLUSES

6.1

Consideraes Gerais
Utilizou-se, neste trabalho, uma metodologia simples para o projeto de controladores PI

e PID para malhas de controle de vazo e de temperatura de um forno de reaquecimento. Esta metodologia tambm pode ser aplicada a processos cuja resposta possa ser aproximada por funes de transferncia de primeira ou de segunda ordem com atraso puro de tempo. Para obteno dos parmetros das funes de transferncia, os mtodos utilizados foram capazes de produzir resultados satisfatrios. Este fato foi comprovado, no somente pela simulao dos modelos, como tambm pelo desempenho alcanado pelos controladores a partir deles projetados. De uma forma geral, os controladores sintonizados para as malhas de vazo acarretaram na reduo do nvel de atividade da varivel manipulada e no aumento da velocidade de resposta da varivel controlada. Estes resultados foram alcanados a partir da diminuio dos valores de ganho proporcional e de tempo integral. Apenas, para as malhas de vazo de leo, o ganho proporcional foi aumentado. Semelhantemente, aumentou-se de duas a quatro vezes a velocidade de resposta das malhas de temperatura das zonas de aquecimento e de encharque. Atingiram-se estes nmeros, aumentando-se o ganho proporcional e reduzindo os valores de tempo derivativo e integral. Somente para a malha de temperatura da zona de encharque superior, o ganho proporcional foi reduzido. Os resultados obtidos a partir do avaliador de desempenho para as malhas de temperatura mostraram-se coerentes com a inspeo visual que pode ser feita nos dados dos testes realizados.

116

6.2

Sugestes para Trabalhos Futuros


Sugere-se, para um trabalho futuro, a realizao do teste em malha aberta para as malhas

de temperatura da cmara de pr-aquecimento, a fim de obter modelos para estas malhas, a partir dos quais, controladores possam ser propostos. No entanto, de acordo com os testes iniciais executados para a zona de pr-aquecimento superior, recomendam-se que trs testes sejam realizados para as referidas malhas. Primeiramente, deve-se avaliar o comportamento da cmara de pr-aquecimento quando apenas placas em cold charge estiverem enfornadas. Depois, a outra situao extrema deve ser testada, isto , quando somente placas em hot charge estiverem na cmara de pr-aquecimento. Finalmente, importante observar o comportamento dinmico do forno quando a situao intermediria ocorre. De acordo com os testes iniciais e com a experincia do corpo tcnico da USIMINAS, espera-se obter distintos valores de ganho para cada uma das trs situaes, sendo que as constantes de tempo e tempo morto tambm podem ser diferentes. Assim, caso este comportamento seja, realmente, observado, recomenda-se investigar a aplicao de tcnicas de controle chaveado. Uma segunda alternativa seria a aplicao de tcnicas de controle autosintonizvel, como apontam diversos artigos referenciados no comeo deste documento. Uma vez que no foi considerada a natureza multivarivel do forno de reaquecimento, a obteno da matriz de ganhos relativos pode auxiliar na definio de alguma tcnica de controle que possa agregar ganhos ao desempenho das malhas de temperatura. Pode-se comear, por exemplo, pelo o projeto de desacopladores estticos e dinmicos. Dado que o atraso puro de tempo das malhas de temperatura das cmaras de aquecimento e de encharque correspondem a 62 a 72% da constante de tempo dominante, prope-se investigar a relevncia dos ganhos obtidos pela aplicao do preditor de Smith. Em se tratando das malhas de vazo, sugere-se aplicar o mesmo avaliador de desempenho empregado nas malhas de temperatura, no intuito de quantificar os ganhos obtidos, bem como para investigar as melhorias que podem ser alcanadas pela sintonia de novos controladores, que sejam menos conservadores que os, inicialmente, projetados.

117

REFERNCIAS1

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APNDICE A CONTROL DESIGN FORM

TTULO DO PROJETO: PROCESSO: EMPRESA: PROJETISTA: ORIENTADOR: SUPERVISOR: DATA: REVISO N:

Modelagem e Propostas de Estratgias de Controle para um Forno de Reaquecimento Forno de reaquecimento de 6 zonas do tipo walking-beam n4 de uma planta de laminao de tiras a quente USIMINAS Bruno Otvio Soares Teixeira (Graduando em Engenharia de Controle e Automao - UFMG) Prof. Fbio Gonalves Jota (Departamento de Engenharia Eletrnica da UFMG) Eng. Marcos Henrique Teixeira (Gerncia de Automao da USIMINAS) 03 de Novembro de 2003 03

122

Tabela 36 CDF Objetivos de controle

OBJETIVOS DE CONTROLE
Segurana necessrio um eficiente controle da presso interna do forno. Proteo Ambiental Minimizar a ocorrncia de combusto incompleta, atravs do controle da proporo entre os combustveis, gs de processo ou leo, e oxignio, a fim de que a formao de gases txicos, como monxido de carbono, seja reduzida, bem como a eliminao de gases inflamveis durante enfornamento e desenfornamento de placas. Proteo dos Equipamentos O desempenho satisfatrio no controle de temperatura das placas aumenta a vida til das cadeiras dos laminadores. A escolha adequada da rapidez da dinmica em malha fechada das vlvulas de vazo de combustveis, ar e vapor acarreta na reduo do desgaste das mesmas. Operao Suave As malhas de vazo de combustveis, ar e vapor devem ter suas variveis manipuladas variadas suavemente, no intuito de aumentar a vida til de suas vlvulas e permitir um controle dinmico satisfatrio, o qual deve considerar a presena de rudo nas variveis de processo e o limite mnimo do perodo de amostragem. As respostas em malha fechada das malhas de vazo tambm devem ser rpidas o suficiente para respeitar a dinmica das malhas temperatura, com as quais aquelas esto cascateadas. Qualidade de Produto As placas desenfornadas devem apresentar temperatura de 1300C. A mxima diferena de temperatura entre dois pontos quaisquer das placas desenfornadas deve estar em torno de 100C. Eficincia e Otimizao O consumo de combustveis, principalmente o de leo, deve ser minimizado, uma vez que os mesmos representam a parcela mais onerosa dos custos de operao do processo de laminao a quente. Monitorao e Diagnstico Deve-se garantir o controle dinmico satisfatrio das seguintes malhas: o Controle de temperatura nas zonas de pr-aquecimento superior (TIC-411) e inferior (TIC-421), aquecimento superior (TIC-431) e inferior (TIC-441) e encharque superior (TIC-451) e inferior (TIC-461) de acordo com os setpoints fornecidos pelo computador de nvel 2. o Controle de vazo de gs de processo em todas as 6 zonas: GFIC-411, GFIC-421, GFIC-431, GFIC-441, GFIC-451 e GFIC-461. o Controle de vazo de leo combustvel nas zonas de pr-aquecimento superior (OFIC-411) e inferior (OFIC-421). o Controle de vazo de vapor nas zonas de pr-aquecimento superior (SFIC-411) e inferior (SFIC421). o Controle de vazo de ar em todas as 6 zonas: AFIC-411, AFIC-421, AFIC-431, AFIC-441, AFIC451 e AFIC-461.

123

Tabela 37 CDF Malhas de temperatura

MALHAS DE TEMPERATURA
Rtulo Identificao Malha de Temperatura TIC-411 TIC-411 SP set-point da malha TIC-411 TIC-411 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de combustvel) da malha TIC-411 varivel de processo (temperatura da zona de pr-aquecimento superior) da TIC-411 PV malha TIC-411 TIC-421 PV, variveis de perturbaes devido ao acoplamento com as zonas 421 e 431 TIC-431 PV Malha de Temperatura TIC-421 TIC-421 SP set-point da malha TIC-421 TIC-421 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de combustvel) da malha TIC-421 varivel de processo (temperatura da zona de pr-aquecimento inferior) da TIC-421 PV malha TIC-421 TIC-411 PV, variveis de perturbaes devido ao acoplamento com as zonas 411 e 441 TIC-441 PV Malha de Temperatura TIC-431 TIC-431 SP set-point da malha TIC-431 TIC-431 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de combustvel) da malha TIC-431 varivel de processo (temperatura da zona de aquecimento superior) da malha TIC-431 PV TIC-431 TIC-441 PV, variveis de perturbaes devido ao acoplamento com as zonas 441 e 451 TIC-451 PV Malha de Temperatura TIC-441 TIC-441 SP set-point da malha TIC-441 TIC-441 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de combustvel) da malha TIC-441 varivel de processo (temperatura da zona de aquecimento inferior) da malha TIC-441 PV TIC-441 TIC-431 PV, variveis de perturbaes devido ao acoplamento com as zonas 431 e 461 TIC-461 PV Malha de Temperatura TIC-451 TIC-451 SP set-point da malha TIC-451 TIC-451 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de combustvel) da malha TIC-451 varivel de processo (temperatura da zona de encharque superior) da malha TIC-451 PV TIC-451 TIC-461 PV varivel de perturbao devido ao acoplamento com a zona 461 Malha de Temperatura TIC-461 TIC-461 SP set-point da malha TIC-461 TIC-461 MV varivel manipulada (abertura da vlvula de combustvel) da malha TIC-461 varivel de processo (temperatura da zona de encharque inferior) da malha TICTIC-461 PV 461 TIC-451 PV varivel de perturbao devido ao acoplamento com a zona 461

124

Tabela 38 CDF Malhas de vazo

MALHAS DE VAZO
Rtulo Identificao Malha de Vazo de Ar AFIC-411 AFIC-411 SP AFIC-411 MV set-point da malha AFIC-411 varivel manipulada (abertura da vlvula de ar) da malha AFIC-411 varivel de processo (vazo de ar na zona de pr-aquecimento superior) da AFIC-411 PV malha AFIC-411 Malha de Vazo de Ar AFIC-421 AFIC-421 SP AFIC-421 MV set-point da malha AFIC-421 varivel manipulada (abertura da vlvula de ar) da malha AFIC-421 varivel de processo (vazo de ar na zona de pr-aquecimento inferior) da malha AFIC-421 PV AFIC-421 Malha de Vazo de Ar AFIC-431 AFIC-431 SP AFIC-431 MV set-point da malha AFIC-431 varivel manipulada (abertura da vlvula de ar) da malha AFIC-431 varivel de processo (vazo de ar na zona de aquecimento superior) da malha AFIC-431 PV AFIC-431 Malha de Vazo de Ar AFIC-441 AFIC-441 SP AFIC-441 MV set-point da malha AFIC-441 varivel manipulada (abertura da vlvula de ar) da malha AFIC-441 varivel de processo (vazo de ar na zona de aquecimento inferior) da malha AFIC-441 PV AFIC-441 Malha de Vazo de Ar AFIC-451 AFIC-451 SP AFIC-451 MV set-point da malha AFIC-451 varivel manipulada (abertura da vlvula de ar) da malha AFIC-451 varivel de processo (vazo de ar na zona de encharque superior) da malha AFIC-451 PV AFIC-451 Malha de Vazo de Ar AFIC-461 AFIC-461 SP AFIC-461 MV set-point da malha AFIC-461 varivel manipulada (abertura da vlvula de ar) da malha AFIC-461 varivel de processo (vazo de ar na zona de encharque inferior) da malha AFIC-461 PV AFIC-461 Malha de Vazo de Gs GFIC-411 GFIC-411 SP GFIC-411 MV set-point da malha GFIC-411 varivel manipulada (abertura da vlvula de gs) da malha GFIC-411 varivel de processo (vazo de ar na zona de pr-aquecimento superior) da GFIC-411 PV malha GFIC-411 Malha de Vazo de Gs GFIC-421 GFIC-421 SP GFIC-421 MV GFIC-421 PV set-point da malha GFIC-421 varivel manipulada (abertura da vlvula de gs) da malha GFIC-421 varivel de processo (vazo de gs na zona de pr-aquecimento inferior) da malha GFIC-421

125

Malha de Vazo de Gs GFIC-431 GFIC-431 SP GFIC-431 MV set-point da malha GFIC-431 varivel manipulada (abertura da vlvula de gs) da malha GFIC-431 varivel de processo (vazo de gs na zona de aquecimento superior) da malha GFIC-431 PV GFIC-431 Malha de Vazo de Gs GFIC-441 GFIC-441 SP GFIC-441 MV set-point da malha GFIC-441 varivel manipulada (abertura da vlvula de gs) da malha GFIC-441 varivel de processo (vazo de gs na zona de aquecimento inferior) da malha GFIC-441 PV GFIC-441 Malha de Vazo de Gs GFIC-451 GFIC-451 SP GFIC-451 MV set-point da malha GFIC-451 varivel manipulada (abertura da vlvula de gs) da malha GFIC-451 varivel de processo (vazo de gs na zona de encharque superior) da malha GFIC-451 PV GFIC-451 Malha de Vazo de Gs GFIC-461 GFIC-461 SP GFIC-461 MV set-point da malha GFIC-461 varivel manipulada (abertura da vlvula de gs) da malha GFIC-461 varivel de processo (vazo de gs na zona de encharque inferior) da malha GFIC-461 PV GFIC-461 Malha de Vazo de leo OFIC-411 OFIC-411 SP OFIC-411 MV set-point da malha OFIC-411 varivel manipulada (abertura da vlvula de leo) da malha OFIC-411 varivel de processo (vazo de leo na zona de pr-aquecimento superior) da OFIC-411 PV malha OFIC-411 Malha de Vazo de leo OFIC-421 OFIC-421 SP OFIC-421 MV set-point da malha OFIC-421 varivel manipulada (abertura da vlvula de leo) da malha OFIC-421 varivel de processo (vazo de leo na zona de pr-aquecimento superior) da OFIC-421 PV malha OFIC-421 Malha de Vazo de Vapor SFIC-411 SFIC-411 SP SFIC-411 MV set-point da malha SFIC-411 varivel manipulada (abertura da vlvula de vapor) da malha SFIC-411 varivel de processo (vazo de vapor na zona de pr-aquecimento superior) da SFIC-411 PV malha SFIC-411 Malha de Vazo de Vapor SFIC-421 SFIC-421 SP SFIC-421 MV SFIC-421 PV set-point da malha SFIC-421 varivel manipulada (abertura da vlvula de vapor) da malha SFIC-421 varivel de processo (vazo de vapor na zona de pr-aquecimento inferior) da malha SFIC-421

126

Tabela 39 CDF Variveis controladas

VARIVEIS CONTROLADAS
Varivel TIC-411 PV TIC-421 PV TIC-431 PV TIC-441 PV TIC-451 PV TIC-461 PV Princpio do sensor Termopar tipo S Termopar tipo S Termopar tipo S Termopar tipo S Termopar tipo S Termopar tipo S Valor nominal 1130-1320 C 1130-1320 C 1100-1330 C 1100-1330 C 1100-1320 C 1100-1320 C Faixa de operao 700-1400 C 700-1400 C 700-1400 C 700-1400 C 700-1400 C 700-1400 C Informaes adicionais Dois termopares so usados para fornecer o valor da PV das malhas de temperatura. Devido, provavelmente, localizao dos transdutores, ocorrem diferenas de at 45C em suas medies. Os termopares possuem compensao de junta fria eletrnica. GFIC-411 PV GFIC-421 PV GFIC-431 PV GFIC-441 PV GFIC-451 PV GFIC-461 PV OFIC-411 PV OFIC-421 PV SFIC-411 PV SFIC-421 PV AFIC-411 PV AFIC-421 PV AFIC-431 PV AFIC-441 PV AFIC-451 PV AFIC-461 PV Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio Placa de orifcio 0-11,5 KNm3/h 0-13,2 KNm3/h 0-7,5 KNm3/h 0-9,6 KNm3/h 0-3,0 KNm3/h 0-4,9 KNm3/h 0-2800 L/h 0-3200 L/h 0-800 Kg/h 0-900 Kg/h 0-34,0 KNm3/h 0-39,6 KNm3/h 0-23,0 KNm3/h 0-29,0 KNm3/h 0-9,0 KNm3/h 0-15,0 KNm3/h Para as malhas de ar, os transmissores de presso diferencial possuem compensao de temperatura. Variaes bruscas na presso da linha de vapor tm sido a causa de sua operao em malha aberta. Os transmissores de presso diferencial, para as malhas de gs de processo, possuem compensao de densidade.

127

Tabela 40 CDF Variveis manipuladas

VARIVEIS MANIPULADAS
Varivel TIC-411 MV TIC-421 MV TIC-431 MV TIC-441 MV TIC-451 MV TIC-461 MV GFIC-411 MV GFIC-421 MV 7-67% 10-60% % Abertura 17 Vazo mnima 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0 KNm3/h 0 KNm3/h Vazo mxima 100% 100% 100% 100% 100% 100% 11,5 KNm3/h 13,2 KNm3/h Informaes adicionais 18 A variveis manipuladas das malhas de temperatura no esto, diretamente, associadas a nenhum atuador. Antes, correspondem aos setpoints das malhas de vazo, que esto em cascata com as malhas de temperatura. Na subida, esta vlvula s responde a partir de 17%. Esta vlvula apresenta uma histerese de 10%: na subida, s responde a partir de 20% e, na descida, s at 50%.

GFIC-431 MV GFIC-441 MV GFIC-451 MV GFIC-461 MV OFIC-411 MV OFIC-421 MV SFIC-411 MV SFIC-421 MV AFIC-411 MV

15-55% 5-45% 20-55% 0-45% 0-65% 0-60% 0-75% 0-80% 10-90%

0 KNm3/h 0 KNm3/h 0,61 KNm3/h 0 KNm3/h 5,0 L/h 2,0 L/h 61,0 Kg/h 2,0 Kg/h 3,16 KNm3/h

7,5 KNm3/h 9,6 KNm3/h 3,0 KNm3/h 4,9 KNm3/h 2800 L/h 3200 L/h 800 Kg/h 900 Kg/h 34,8 KNm3/h Na subida, esta vlvula s responde a partir de 20%. A vazo mxima ligeiramente superior ao valor esperado. Na subida, esta responde at 90%. vlvula

AFIC-421 MV AFIC-431 MV AFIC-441 MV AFIC-451 MV AFIC-461 MV

10-70% 5-90% 0-55% 0-70% 0-60%

3,54 KNm3/h 4,04 KNm3/h 3,36 KNm3/h 1,16 KNm3/h 1,54 KNm3/h

39,6 KNm3/h 23,0 KNm3/h 29,0 KNm3/h 9,0 KNm3/h 15,0 KNm3/h Na subida, esta vlvula s responde a partir de 10%.

17 18

A faixa de abertura dentro da qual trabalha a vlvula foi estimada com um erro de 5% para mais ou para menos.

Os atuadores das malhas de vazo de gs e de ar so vlvulas do tipo borboleta com posicionadores pneumticos. J as malhas de vazo de leo e de vapor possuem vlvulas do tipo globo com posicionadores diafragma.

128

Tabela 41 CDF Respostas dinmicas das malhas de temperatura

RESPOSTAS DINMICAS Malhas de temperatura

TIC-421 PV G TIC-431 PV 0 TIC-441 PV = 0 TIC-451 PV 0 TIC-461 PV 0


TIC-411 PV em que

G411-411 G411-421
421-411

0 0

G411-441 G421-441

0 0 0

0 0 0 G441-461

G421-421 0 0 0 0

G431-431 G431-441 G421-451 G441-431 G441-441 0 0 0 0

G451-451 G451-461 G461-451 G461-461

TIC-421 MV TIC-431 MV TIC-441 MV TIC-451 MV TIC-461 MV


TIC-411 MV

TIC-4X1 PV a temperatura da zona X do forno 4, G4X1-4Y1 a funo de transferncia que estabelece a relao dinmica entre a sada TIC-4X1 PV e a entrada TIC-4Y1 MV, TIC-4X1 MV a vazo de combustvel da zona X do forno 4.

Entrada TIC-411 MV TIC-421 MV TIC-431 MV TIC-421 MV TIC-411 MV TIC-441 MV TIC-431 MV TIC-441 MV TIC-451 MV TIC-441 MV TIC-431 MV TIC-461 MV TIC-451 MV TIC-461 MV TIC-461 MV TIC-451 MV

Sada TIC-411 PV TIC-411 PV TIC-411 PV TIC-421 PV TIC-421 PV TIC-421 PV TIC-431 PV TIC-431 PV TIC-431 PV TIC-441 PV TIC-441 PV TIC-441 PV TIC-451 PV TIC-451 PV TIC-461 PV TIC-461 PV

Ganho

Funo de transferncia

0,7450 C/%

0,7450 e-55s GTIC431(s) = (88,5 s + 1) (61,7 s + 1)

1,4800 C/%

1,4800 e-65s GTIC441(s) = (87,5 s + 1) (59,3 s + 1)

1,0235 C/%

1,0235 e-22s GTIC451(s) = (45,7 s + 1) (24,9 s + 1) 1,1950 e-51s GTIC461(s) = (86,8 s + 1) (34,9 s + 1)

1,1950 C/%

129

Tabela 42 CDF Respostas dinmicas das malhas de vazo

Malhas de vazo
Curva da vlvula 19 Malha
Ganho descida (Faixa MV) Ganho subida (Faixa MV)

Ganho
Mn. Mx.

Constante de tempo (s.)


Descida Subida

Atraso puro de tempo (s.)

Funo de transferncia 20 0,2535 e-2s GGFIC-411(s) = 2,0s + 1 0,3283 e-2s GGFIC-421(s) = 2,0s + 1 0,1835 e-2s GGFIC-431(s) = 2,75s + 1 0,2402 e-1s GGFIC-441(s) = 2,5s + 1 0,0709 e-3s GGFIC-451(s) = 4,25s + 1 0,1185 e-2s GGFIC-461(s) = 4,0s + 1 48,79 e-2s GOFIC-411(s) = 4,0s + 1 65,22 e-1s GOFIC-421(s) = 4,25s + 1 32,10 e-5s GSFIC-411(s) = 4,30s + 1 22,21 e-5s GSFIC-421(s) = 16,89s + 1 0,4818 e-2s GAFIC-411(s) = 4,25s + 1 0,7380 e-2s GAFIC-421(s) = 3,0s + 1 0,2426 e-2s GAFIC-431(s) = 4,5s + 1 0,5595 e -2s GAFIC-441(s) = 4,5s + 1 0,1270 e -2s GAFIC-451(s) = 5,0 + 1 0,2675 e -1s GAFIC-461(s) = 2,5 + 1

GFIC-411 GFIC-421 GFIC-431 GFIC-441 GFIC-451 GFIC-461 OFIC-411 OFIC-421 SFIC-411 21 SFIC-421 AFIC-411 AFIC-421 AFIC-431 AFIC-441 AFIC-451 AFIC-461

0,2188 (27-67%) 0,3145 (10-50%) 0,1835 (15-55%) 0,2402 (5-45%) 0,0709 (20-55%) 0,1185 (0-40%) 47,43 (15-65%) 65,22 (20-60%) 32,10 (55-75%) 21,08 (50-80%) 0,4646 (20-90%) 0,7118 (20-60%) 0,2426 (5-80%) 0,5535 (20-55%) 0,1270 (0-60%) 0,2343 (10-60%)

0,2535 (27-67%) 0,3283 (20-60%) 0,1736 (15-55%) 0,2401 (5-45%) 0,0678 (20-55%) 0,1129 (0-45%) 48,79 (15-65%) 58,05 (20-60%) 31,62 (55-75%) 22,21 (50-80%) 0,4818 (20-90%) 0,7380 (20-60%) 0,2417 (5-80%) 0,5595 (20-55%) 0,1241 (10-70%) 0,2675 (10-60%)

0,10 0,26 0,15 0,22 0,03 0,06 15 18 0,16 0,13 0,09 0,27 0,04 0,19

0,47 0,36 0,23 0,27 0,10 0,14 72 87 0,63 0,80 0,30 0,64 0,17 0,32

3,75 2,5 2,75 2,5 4,75 4,0 4,0 4,25 5,75 3,5 4,5 4,5 5,0 4,75

2,0 2,0 2,75 2,5 4,25 4,0 4,5 5,5 4,25 3,0 4,5 5,0 5,0 2,5

2 2 2 1 3 2 2 1 2 2 2 2 2 1

19

Os ganhos das vlvulas so apresentados em unidades de engenharia, ou seja, em (KNm3/h)/%, (Kg/h)/% ou (L/h)/%.

Os parmetros das funes de transferncia foram definidos de forma a obter o modelo menos marginalmente estvel. Desta maneira, o projeto do controlador resultante adotaria uma abordagem conservadora.
20 21 As malhas de vazo de vapor no foram avaliadas em maiores detalhes porque o presente trabalho no visou sintonia dos controladores das mesmas.

130

Tabela 43 CDF Controladores

CONTROLADORES PID
Rtulo Identificao Sintonia Antiga
P (%) BP I (s.) TI D (s.) TD

Sintonia Proposta
P (%) BP I (s.) TI D (s.) TD

Malhas de Temperatura malha de temperatura da zona de pr-aquecimento superior utilizando leo como combustvel malha de temperatura da zona de pr-aquecimento superior utilizando gs como combustvel malha de temperatura da zona de TIC-421 pr-aquecimento inferior utilizando leo como combustvel malha de temperatura da zona de pr-aquecimento inferior utilizando gs como combustvel TIC-431 malha de temperatura da zona de aquecimento superior TIC-441 malha de temperatura da zona de aquecimento inferior TIC-451 malha de temperatura da zona de encharque TIC-461 malha de temperatura da zona de encharque Malhas de Vazo de Ar 22 AFIC-411 malha de vazo de ar da zona de pr-aquecimento superior AFIC-421 malha de vazo de ar da zona de pr-aquecimento inferior AFIC-431 malha de vazo de ar da zona de aquecimento superior AFIC-441 malha de vazo de ar da zona de aquecimento inferior AFIC-451 malha de vazo de ar da zona de encharque superior AFIC-461 malha de vazo de ar da zona de encharque inferior Malhas de Vazo de Gs GFIC-411 malha de vazo de gs da zona de pr-aquecimento superior GFIC-421 malha de vazo de gs da zona de pr-aquecimento inferior GFIC-431 malha de vazo de gs da zona de aquecimento superior GFIC-441 malha de vazo de gs da zona de aquecimento inferior TIC-411 30 18 30 20 30 20 38 35 180 250 180 200 200 300 220 150 50 100 50 50 50 40 60 60 12,4 26,6 27,2 12,2 150,2 146,8 70,6 121,7 36,4 35,3 16,1 24,9

260 180 200 180 220 200

25 10 20 10 20 10

0 0 0 0 0 0

415 641 281 439 365 600

6 4 5 5 5 5

0 0 0 0 0 0

110 150 150 320

20 20 20 15

0 0 0 0

997 999 944 998

4 3 3 5

0 0 0 0

22 Os setpoints das malhas de vazo so definidos de acordo com a estratgia de duplo limite cruzado, para a qual, os parmetros K1, K2, K3 e K4 esto programados, respectivamente, com os valores de 8, 8, 10 e 10.

131

malha de vazo de gs da zona de encharque superior GFIC-461 malha de vazo de gs da zona de encharque inferior Malhas de Vazo de leo OFIC-411 malha de vazo de leo da zona de pr-aquecimento superior OFIC-421 malha de vazo de leo da zona de pr-aquecimento inferior Malhas de Vazo de Vapor SFIC-411 malha de vazo de vapor da zona de pr-aquecimento superior SFIC-421 malha de vazo de vapor da zona de pr-aquecimento inferior

GFIC-451

160 180

15 20

0 0

856 583

5 4

0 0

800 701,4

10 10

0 0

479 362

6 6

0 0

300,3 250,1

20 20

0 0

132

APNDICE B CURVAS DAS VLVULAS

Neste apndice, so apresentadas, de forma detalhada, informaes sobre as vlvulas das malhas de vazo de leo, gs, vapor e ar. Para cada vlvula so apresentados os valores de ganho em cada faixa de operao. Alm dos dados numricos, tambm so exibidos grficos que contm as curvas das vlvulas, a partir das quais foram calculados, por regresso linear, os ganhos mdios de subida e de descida. A discusso dos resultados deste apndice feita nas sees 4.1.1, 4.1.2, 4.1.3, 4.1.4, 4.1.5 e 4.1.6, as quais tratam da modelagem das malhas de vazo. Para obteno das curvas das vlvulas foi desenvolvida a funo gera_curva_valv.m. Fazendo uso desta, os scripts
script_gera_curva_val_210803.m e script_gera_curva_val_220803.m traam as figuras

apresentadas ao longo deste apndice.

133

Tabela 44 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento superior

Ganho na descida 100-90% 90-80% 80-70% 70-60% 60-50% 50-40% 40-30% 30-20% 20-10% 10-0%
Ganho mdio de descida

Ganho na subida 90-100% 80-90% 70-80% 60-70% 50-60% 40-50% 30-40% 20-30% 10-20% 0-10%
Ganho mdio de subida

AFIC411 (KNm3/h)/%

GFIC411 (KNm3/h)/%

OFIC411 (L/h)/%

0,164 0,405 0,486 0,631 0,507 0,466 0,340 0,169

0,272 0,478 0,525 0,596 0,577 0,379 0,321 0,46 0,12 0,20 0,16 0,103 0,097 0,47 0,21 0,22 0,161 0,092 46 72 32 46 41 24,5 32 45 70 54 39 34 19 29,4 48,79

0,4646

0,4818

0,2188

0,2535

47,43

Observaes: Para a vlvula GFIC411, os testes foram realizados a partir de MV igual a 7%. Portanto, os degraus de subida foram 7-17%, 17-27% e assim, sucessivamente, at 57-67%. Para os degraus de descida vale comentrio anlogo. Para a vlvula OFIC411, os testes de subida comearam por MV igual a 0-5%, 5-15%, at 55-65%. Com relao aos degraus de descida, eles seguiram os mesmos patamares.

AFIC411: Ks =0.48181 e Kd =0.46463 35 30 25 20 15 4 10 5 2 12

GFIC411: Ks =0.25345 e Kd =0.21883

10

PV

PV
10 20 30 40 50 MV 60 70 80 90 100

0 0

10

20

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 77 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC411 (esquerda) e GFIC411 (direita)

134

OFIC411: Ks =49.0033 e Kd =48.5193

2500

2000

PV

1500

1000

500

10

20

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 78 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC411

SFIC411: Ks =31.6155 e Kd =32.1 80

MV-SFIC411

60 40 20 0 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 x 10


4

800 700 600 500 400 300 200 100 1.03 1.04 1.05 1.06 t (s.) 1.07 1.08 1.09 x 10
4

800

PV-SFIC411

600 400 200

PV

10

20

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 79 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de vapor SFIC411. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor

135

Tabela 45 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de pr-aquecimento inferior

Ganho na descida 100-90% 90-80% 80-70% 70-60% 60-50% 50-40% 40-30% 30-20% 20-10% 10-0%
Ganho mdio de descida

Ganho na subida 90-100% 80-90% 70-80% 60-70% 50-60% 40-50% 30-40% 20-30% 10-20% 0-10%
Ganho mdio de subida

AFIC421 (KNm3/h)/%

GFIC421 (KNm3/h)/%

OFIC421 (L/h)/%

0,574 0,649 0,785 0,761 0,650 0,223

0,526 0,634 0,738 0,802 0,689 0,133 0,029 0,320 0,361 0,255 0,327 0,326 0,346 0,324 0,314 47 87 67 48 25,5 24,5

22 33 72 65 50,5 20,5 18 58,05

0,7118

0,7380

0,3145

0,3283

65,22

GFIC421: Ks =0.32831 e Kd =0.31448 14 40 12 35 30 25

AFIC421: Ks =0.73798 e Kd =0.71176

10

PV

PV
6 20 15 10 5 0 0 10 20 30 40 50 MV 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 MV 60 70 80 90 100 4 2

Figura 80 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC421 (esquerda) e GFIC421 (direita)

136

OFIC421: Ks =58.047 e Kd =65.218 3500

3000

2500

2000

PV
1500 1000 500 0

10

20

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 81 Curvas de descida e de subida da vlvula OFIC421

SFIC421: Ks =22.2068 e Kd =21.0835 100 900 800 700 600 5000 5200 5400 5600 5800 6000 500

MV-SFIC421

80 60 40 20 0

PV
400 800 300 600 400 200 5000 5200 5400 t (s.) 5600 5800 6000 200 100

PV-SFIC421

10

20

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 82 esquerda, dados de MV e PV do teste V-MA modificado para a malha de vazo de vapor SFIC421. direita, curvas de descida e de subida da vlvula desta malha de vapor

137

Tabela 46 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento superior

Ganho na descida 100-90% 90-85% 85-75% 75-65% 65-55% 55-45% 45-35% 35-25% 25-15% 15-5% 5-0%
Ganho mdio de descida

Ganho na subida 90-100% 85-90% 75-85% 65-75% 55-65% 45-55% 35-45% 25-35% 15-25% 5-15% 0-5%
Ganho mdio de subida

AFIC431 (KNm3/h)/%

GFIC431 (KNm3/h)/%

0,198 0,188 0,208 0,236 0,279 0,304 0,244 0,205 0,156 0,130 0,2426 0,149 0,195 0,259 0,270 0,295 0,255 0,200 0,149 0,092 0,2417 0,1835 0,1736 0,229 0,187 0,164 0,173 0,205 0,149 0,182

Observao: Para a vlvula GFIC431, na subida de 35 para 45% na MV, a aplicao de um degrau descendente impediu a estimao precisa do ganho nesta faixa.

AFIC431: Ks =0.24168 e Kd =0.24258 8 24 22 20 18 5 16 PV PV 14 12 10 8 6 4 0 2 1 0 0 4 3 7 6

GFIC431: Ks =0.17363 e Kd =0.18346

10

20

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 83 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC431 (esquerda) e GFIC431 (direita)

138

Tabela 47 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de aquecimento inferior

Ganho na descida 100-90% 90-80% 80-70% 70-60% 60-50% 50-40% 40-30% 30-20% 20-10% 10-0%
Ganho mdio de descida

Ganho na subida 90-100% 80-90% 70-80% 60-70% 50-60% 40-50% 30-40% 20-30% 10-20% 0-10%
Ganho mdio de subida

AFIC441 (KNm3/h)/%

GFIC441 (KNm3/h)/%

0,488 0,555 0,581 0,522 0,355 0,218 0,5535

0,466 0,547 0,636 0,516 0,329 0,272 0,5595 0,2402 0,2401 0,224 0,266 0,224 0,239 0,235 0,238 0,239 0,248

Observaes: Para a vlvula GFIC441, os testes de subida comearam por MV igual a 5-15%, 15-25%, at 35-45%. Com relao aos degraus de descida, eles seguiram os mesmos patamares. Para a vlvula AFIC441, no foram aplicados degraus na faixa de 50-60%, mas entre 50 e 55%.

AFIC441: Ks =0.55953 e Kd =0.55351 30 10 9 25 8 7 20 PV PV 6 5 4 3 2 5 0 10 20 30 40 50 MV 60 70 80 90 100 1 0 0 10 20

GFIC441: Ks =0.24008 e Kd =0.24018

15

10

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 84 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC441 (esquerda) e GFIC441 (direita)

139

Tabela 48 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque superior

Ganho na descida 100-90% 90-80% 80-70% 70-60% 60-50% 50-40% 40-30% 30-20% 20-10% 10-0%
Ganho mdio de descida

Ganho na subida 90-100% 80-90% 70-80% 60-70% 50-60% 40-50% 30-40% 20-30% 10-20% 0-10%
Ganho mdio de subida

AFIC451 (KNm3/h)/%

GFIC451 (KNm3/h)/%

0,041 0,109 0,163 0,126 0,173 0,130 0,129 0,1270

0,149 0,114 0,167 0,145 0,076 0,672 0,055 0,1241 0,0709 0,0678 0,0465 0,1039 0,0701 0,0434 0,0942 0,0888 0,0668 0,0323

Observao: Para a vlvula GFIC451, no foram aplicados degraus na faixa de 50-60%, mas entre 50 e 55%.

AFIC451: Ks =0.12405 e Kd =0.12696

GFIC451: Ks =0.067781 e Kd =0.070934

9 8

2.5 7 6 PV 5 4 3 2 0.5 0 10 20 30 40 50 MV 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 MV 60 70 80 90 100 1 PV 1.5 2

Figura 85 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC451 (esquerda) e GFIC451 (direita)

140

Tabela 49 Ganhos das vlvulas das malhas de vazo da zona de encharque inferior

Ganho na descida 100-90% 90-80% 80-70% 70-60% 60-50% 50-40% 40-30% 30-20% 20-10% 10-0%
Ganho mdio de descida

Ganho na subida 90-100% 80-90% 70-80% 60-70% 50-60% 40-50% 30-40% 20-30% 10-20% 0-10%
Ganho mdio de subida

AFIC461 (KNm3/h)/%

GFIC461 (KNm3/h)/%

0,231 0,269 0,261 0,199 0,195 0,193 0,2343

0,252 0,322 0,287 0,227 0,201 0,111 0,123 0,132 0,097 0,2675 0,1185 0,143 0,137 0,133 0,106 0,064 0,1129

Observao: Para a vlvula GFIC461, no foi aplicado degrau de subida na faixa de 40-50%, mas entre 40 e 43%.

AFIC461: Ks =0.26746 e Kd =0.23428 16 14 12 3.5 10 PV PV 3 2.5 2 6 4 2 0 10 20 30 40 50 MV 60 70 80 90 100 0 0 10 20 1.5 1 0.5 5 4.5 4

GFIC461: Ks =0.11291 e Kd =0.11849

30

40

50 MV

60

70

80

90

100

Figura 86 Curvas de descida e subida das vlvulas AFIC461 (esquerda) e GFIC461 (direita)

141

APNDICE C SIMULAO EM MALHA FECHADA DAS MALHAS DE VAZO

O Apndice C agrupa as simulaes em malha fechada executadas para as malhas de vazo de ar, gs e leo do processo em estudo. Para cada projeto de controlador testado, podem ser comparados com os sinais de PV coletados durante o teste V-MF, PVreal,, os sinais de PV simulado em malha fechada, PVsim, e simulado em malha aberta, PVsimMA (a partir da aplicao da MVreal diretamente no modelo do processo). De uma forma geral, a maioria dos sinais de PVsimMA atestam que os modelos das vlvulas correspondentes aproximam bem a dinmica dominante da mesma, bem como o seu valor de ganho estacionrio. No entanto, os sinais PVsimMA das malhas OFIC411 (Figura 89), AFIC421 (Figura 90), OFIC421 (Figura 92), AFIC441 (Figura 95), GFIC451 (Figura 98), AFIC461 (Figura 99) e GFIC461 (Figura 100) sugerem que, ou os ganhos da vlvula na faixa de operao testada so diferentes dos ganhos mdios dos modelos, ou o controlador precisou reagir a alguma perturbao no processo durante a realizao dos testes. J a semelhana entre PVreal, e PVreal, sugere, no apenas que os modelos mdios das vlvulas representam bem o processo, como tambm que a implementao do controlador PI no DCS parece aproximar satisfatoriamente o algoritmo ideal. As excees a esta colocao so as malhas de gs (Figura 88, Figura 91, Figura 94, Figura 96, Figura 98 e Figura 100). Para elas, os sinais PVreal, mais oscilatrio que o real, apenas para os ajustes antigos. No entanto, este fenmeno no foi investigado.

142

AFIC411 - BP=260.2, Ti=25 19 18.5 18 17.5 17 16.5 16 15.5 15 0 SP PVreal 19 18.5 18 17.5 17 16.5 16 15.5 15 650

AFIC411 - BP=415, Ti=6 19 SP PVreal 18.5 18 17.5 17 16.5 16 15.5 15 900

AFIC411 - BP=260.2, Ti=25 SP PVreal

PVsim .

PVsim A .M

PVsim .

PVsim A .M

PVsim .

PVsim A .M

100

200

300 t (s.)

400

500

600

700

750

800 t (s.)

850

900

950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 t (s.)

Figura 87 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC411 no teste V-MF


GFIC411 - BP=110, Ti=20 7 6.8 6.6 6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 0 100 200 300 400 t (s.) 500 600 700 SP PVreal 7 6.8 6.6 6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 700 750 800 850 900 t (s.) 950 1000 1050 SP PVreal GFIC411 - BP=910, Ti=4 7 6.8 6.6 6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 1050 1100 1150 1200 1250 1300 t (s.) 1350 1400 1450 SP PVreal GFIC411 - BP=110, Ti=20

PVsim .

PVsim A .M

PVsim .

PVsim A .M

PVsim .

PVsim A .M

Figura 88 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC411 no teste V-MF


OFIC411 - BP=300.3, Ti=10 1600 1550 1500 1450 1400 1350 1300 1250 1200 0 SP PVreal 1600 1550 1500 1450 1400 1350 1300 1250 1200 SP PVreal OFIC411 - BP=479.2, Ti=6 1600 1550 1500 1450 1400 1350 1300 1250 1200 1200 SP PVreal OFIC411 - BP=300.3, Ti=10

PVsim F .M

PVsim A .M

PVsim F .M

PVsim A .M

PVsim F .M

PVsim A .M

100

200

300 t (s.)

400

500

600

700

800

900

1000 t (s.)

1100

1200

1300

1400

1500 t (s.)

1600

1700

Figura 89 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC411 no teste V-MF

143

AFIC421 - BP=180, Ti=10 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 0 100 200 300 400 500 t (s.) 600 700 800 SP PVreal 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 800 900 1000

AFIC421 - BP=641.1, Ti=4 30 SP PVreal 29 28 27 26 25 24 23 22 21 1100 1200 t (s.) 1300 1400 1500 20 1600 1800

AFIC421 - BP=180, Ti=10 SP PVreal

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

2000

2200 t (s.)

2400

2600

Figura 90 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC421 no teste V-MF


GFIC421 - BP=150, Ti=20 11.5 SP PVreal 11 11.5 SP PVreal 11 GFIC421 - BP=999.7, Ti=3 11.5 SP PVreal 11 GFIC421 - BP=150, Ti=20

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

10.5

10.5

10.5

10

10

10

9.5

9.5

9.5

8.5 0

100

200

300

400 t (s.)

500

600

700

8.5 600

700

800

900

1000 t (s.)

1100

1200

1300

8.5 1300

1400

1500

1600

1700 t (s.)

1800

1900

2000

Figura 91 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC421 no teste V-MF


OFIC421 - BP=701.4, Ti=10 2500 2500 OFIC421 - BP=286.6, Ti=6

2400

2400

2300

2300

2200

2200

2100 SP PVreal

2100 SP PVreal

2000

PVsim.M F

2000

PVsim.MF

PVsim.M A 1900 400 450 500 550 600 650 t (s.) 700 750 800 850

PVsim.MA 1900 2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 t (s.)

O F IC 42 1 35 0 0 30 0 0 25 0 0 20 0 0 15 0 0 10 0 0 500 0 SP P V r e a l- a ju s te a n tig o P V s im MF- a ju s te a n tig o

P V s im MA - a ju s te a n tig o P V r e a l- n o v o a ju s te 40 0 0 4 1 00 4200 4 30 0 t (s .) 4 4 00 45 0 0 P V s im MF- n o v o a ju s te 4 60 0 P V s im MA - n o v o a ju s te

Figura 92 Simulao em malha fechada de PV da malha OFIC421 no teste V-MF

144

AFIC431 - BP=200, Ti=20 21 SP PVreal 20 PV PVsim.MA


sim.MF

AFIC431 - BP=280.9, Ti=5 21 SP PVreal 20 PV PVsim.MA


sim.MF

AFIC431 - BP=200, Ti=20 21 SP PVreal 20 PV PVsim.MA


sim.MF

19

19

19

18

18

18

17

17

17

16

16

16

15

100

200

300

400 t (s.)

500

600

700

15

750

800

850

900 t (s.)

950

1000

1050

15 1000

1100

1200

1300

1400 t (s.)

1500

1600

1700

Figura 93 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC431 no teste V-MF


GFIC431 - BP=150, Ti=20 7 6.8 6.6 6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 0 100 200 300 t (s.) 400 500 SP PVreal 7 6.8 6.6 6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 500 550 600 650 700 t (s.) 750 800 850 SP PVreal GFIC431 - BP=943.8, Ti=3 7 6.8 6.6 6.4 6.2 6 5.8 5.6 5.4 5.2 5 800 850 900 950 1000 t (s.) 1050 1100 1150 SP PVreal GFIC431 - BP=150, Ti=20

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

Figura 94 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC431 no teste V-MF


AFIC441 - BP=180, Ti=10 23 SP PVreal 22 PV PVsim.MA
sim.MF

AFIC441 - BP=438.5, Ti=5 23 SP PVreal 22 PV PVsim.MA


sim.MF

AFIC441 - BP=180, Ti=10 23 SP PVreal 22 PV PVsim.MA


sim.MF

21

21

21

20

20

20

19

19

19

18

18

18

17

350

400

450

500 t (s.)

550

600

650

17 650

700

750

800

850 t (s.)

900

950

1000

17 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 t (s.)

Figura 95 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC441 no teste V-MF


GFIC441 - BP=320, Ti=15 5 4.8 4.6 4.4 4.2 4 3.8 3.6 3.4 3.2 3 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 t (s.) SP PVreal 5 4.8 4.6 4.4 4.2 4 3.8 3.6 3.4 3.2 3 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100 2200 2300 t (s.) SP PVreal GFIC441 - BP=997.5, Ti=5 5 4.8 4.6 4.4 4.2 4 3.8 3.6 3.4 3.2 3 2200 2300 2400 2500 2600 2700 t (s.) 2800 2900 3000 3100 SP PVreal GFIC441 - BP=320, Ti=15

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

PVsim.MF

PVsim.MA

Figura 96 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC441 no teste V-MF

145

AFIC451 - BP=220, Ti=20 8.5 SP PVreal 8 PV PVsim.MA


sim.MF

AFIC451 - BP=364.6, Ti=5 8.5 SP PVreal 8 PV PVsim.MA


sim.MF

AFIC451 - BP=220, Ti=20 8.5 SP PVreal 8 PV PVsim.MA


sim.MF

7.5

7.5

7.5

6.5

6.5

6.5

5.5 400

500

600

700 t (s.)

800

900

5.5 900

1000

1100

1200 t (s.)

1300

1400

5.5 1500

1600

1700

1800 t (s.)

1900

2000

Figura 97 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC451 no teste V-MF


GFIC451 - BP=160, Ti=15 SP PVreal 2.2 PV PVsim.MA
sim.MF

GFIC451 - BP=855.6, Ti=5 SP PVreal 2.2 PV PVsim.MA


sim.MF

GFIC451 - BP=160, Ti=15 SP PVreal 2.2 PV PVsim.MA


sim.MF

2.1

2.1

2.1

1.9

1.9

1.9

1.8

1.8

1.8

1.7 200

300

400

500 t (s.)

600

700

1.7 800

900

1000

1100

1200 t (s.)

1300

1400

1500

1.7 1600

1700

1800

1900 t (s.)

2000

2100

Figura 98 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC451 no teste V-MF


AFIC461 - BP=200, Ti=10 12 11.5 11 10.5 10 9.5 9 8.5 8 SP PVreal PV PVsim.MA
sim.MF

AFIC461 - BP=600.1, Ti=5 12 11.5 11 10.5 10 9.5 9 8.5 8 SP PVreal PV PVsim.MA


sim.MF

AFIC461 - BP=200, Ti=10 12 11.5 11 10.5 10 9.5 9 8.5 8 1750 SP PVreal PV PVsim.MA
sim.MF

700

750

800

850

900

950 t (s.)

1000 1050 1100 1150

1300

1400

1500 t (s.)

1600

1700

1800

1800

1850

1900

1950 t (s.)

2000

2050

2100

Figura 99 Simulao em malha fechada de PV da malha AFIC461 no teste V-MF


GFIC461 - BP=180, Ti=20 3.5 3.4 3.3 3.2 3.1 3 2.9 2.8 2.7 2.6 2.5 500 550 600 650 t (s.) 700 750 800 SP PVreal PV PVsim.MA
sim.MF

GFIC461 - BP=583.3, Ti=4 3.5 3.4 3.3 3.2 3.1 3 2.9 2.8 2.7 2.4 2.6 2.5 850 900 950 1000 1050 1100 1150 t (s.) 1200 1250 1300 1350 2.2 1300 1400 1500 2.6 3 SP PV real PV PV sim.MA
sim.MF

GFIC461 - BP=180, Ti=20 3.4 SP PVreal PV 3.2 PVsim.MA


sim.MF

2.8

1600 t (s.)

1700

1800

1900

2000

Figura 100 Simulao em malha fechada de PV da malha GFIC461 no teste V-MF