DESENVOLVIMENTO DE ROB HUMANIDE A PARTIR DO ESTUDO E APLICAO DO KIT BIOLOID

Fabien Lisias Alcntara Delebosse 1 Mariana Desire Reale Batista 2

Rafael Gonalves Bezerra de Arajo, M. Sc. 3 Victory Santos Fernandes, Esp. 4

RESUMO
Este artigo descreve o kit didtico de robtica Bioloid Comprehensive Kit, fabricado pela Robotis, e sua aplicao no desenvolvimento de robs autnomos humanides para a modalidade de competio de futebol de robs bpedes da RoboCup. O intuito explorar e descrever as funcionalidades e ferramentas do kit, utilizadas durante a construo de um prottipo que servir como ponto inicial para futuras aplicaes e pesquisas nesta modalidade ainda bastante recente no Brasil. So abordadas questes quanto ao projeto mecnico, eletrnico e de programao. Palavras-chaves: Robs autnomos. Futebol de robs bpedes. Bioloid Comprehensive Kit.

INTRODUO

A crescente necessidade de robs autnomos na sociedade moderna, seja para o conforto humano ou para executar uma tarefa de alta dificuldade, marcou definitivamente o desenvolvimento da robtica.

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Graduando em Engenharia Mecatrnica pela Universidade Salvador - UNIFACS. Graduanda em Engenharia Mecatrnica pela Universidade Salvador - UNIFACS.

Por robs Coordenador do curso de robs inteligentes capazes de se adaptar s Professor orientador.autnomos entendem-seEngenharia Mecatrnica. Departamento de Engenharia e sistemas de controle, percepo, comunicao e
Professor orientador. Professor do Curso de engenharia Mecatrnica. Departamento de Engenharia e

Arquitetura - DEAR da UNIFACSmediante modificaes do ambiente

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Arquitetura - DEAR da UNIFACS.

deciso. So capazes de executar tarefas via interaes com o ambiente [1]. Ou seja, no so apenas estruturas mecnicas de entrada e sada de informaes, mas sim agentes que interagem e adaptam-se ao ambiente mutvel devido a uma srie de programaes gravadas no seu interior. O termo autnomo deriva da palavra grega auto-, ou autos, significando o prprio, a si mesmo, e nomos, significando lei; ou seja, auto-governado , auto-dirigido, espontneo, oposto a heternomo, que controlado externamente.[2] O escritor Isaac Asimov em seu livro [3] de fico Eu, Rob postulou as trs leis da robtica que dirigem os comportamentos dos mesmos: 1 lei: Um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir que um ser humano sofra algum mal. 2 lei: Um rob deve obedecer as ordens que lhe sejam dadas por seres humanos, exceto nos casos em que tais ordens contrariem a Primeira Lei. 3 lei: Um rob deve proteger sua prpria existncia desde que tal proteo no entre em conflito com a Primeira e Segunda Leis. Respeitando estas trs leis e tentando atender as necessidades da sociedade, os robs autnomos no podem ser dissociados da atual cultura, j que esto intrinsecamente ligados as atividades da rotina humana. Eles podem ser autnomos de diversas maneiras, desde aqueles que executam tarefas que exigem alta preciso ou repetitividade, at aquelas que oferecem certo grau de risco vida do homem, ou aqueles robs mveis voltados para pesquisa e gerao de conhecimento, como os de sum de robs, resgate e os de futebol de robs. Neste contexto, o objetivo maior est voltado para o de futebol de robs, pois o seu estudo envolve uma srie de conhecimentos teis acerca de Inteligncia Artificial e Robtica Inteligente. O ambiente de aplicao do jogo de futebol se justifica pelo fato impor grau de dificuldade relacionado necessidade do rob de auto localizao e localizao dos outros elementos em campo, tomada de deciso, equilbrio e sustento do seu prprio corpo (no caso de serem humanides bpedes), e a necessidade de integrao do projeto mecnico, eltrico e de programao. Tambm exige que o rob esteja apto para reconhecer e diferenciar os elementos em campo, como a bola, o jogador oponente e o do mesmo time. Alm disso, o rob precisa ter no s aes individuais como tambm coletivas com os outros robs (conscincia de grupo), ou seja, uma colaborao em nvel cognitivo. Esta relao entre os elementos deve ocorrer em tempo real, com dinamismo, estratgia, havendo a necessidade de efetiva interao entre o projeto mecnico e a programao.

A Universidade de Plymouth [4] na Inglaterra, atravs do seu departamento de Robtica e Sistemas Inteligentes, desenvolve um humanide com o kit Bioloid, para competies como a RoboCup, realizada pela FIRA (Federation of International Robot-Soccer Association) [5]. Outras equipes que participam da RoboCup so: a equipe NimbRo [6], da Universidade de Freiburg na Alemanha, a Team Humboldt da Universidade Humboldt de Berlim e no Brasil, o ITA (Instituto Tecnolgico de Aeronutica) que publicou recentemente um artigo cientfico a respeito dos seus times de futebol de robs, disponvel em [7]. Existem algumas instituies no mundo que promovem competies de futebol de robs, entre elas, a RoboCup: uma iniciativa internacional que visa fomentar a investigao e a educao na rea da Inteligncia Artificial e da Robtica e cujo principal objetivo atualmente Por volta do ano de 2050, desenvolver uma equipe de robs humanides totalmente autnoma capaz de vencer o atual campeo mundial de futebol humano. [8]. Pode parecer um objetivo inatingvel, mas para efeito de comparao o primeiro computador digital eletrnico desenvolvido no mundo foi o ENIAC (ano de 1946) que pesava 30 toneladas, tinha uma altura de 5,50 m por 25 m de comprimento, com uma taxa de processamento de 100 KHz. Partindo desta dcada de 40 que era completamente limitada em termos tecnolgicos, a humanidade conseguiu evoluir de tal forma que saiu do primeiro computador ENIAC e mandou em 2004 o primeiro rob a Marte em um intervalo de tempo de apenas 58 anos. Se durante estes anos, que no havia um desenvolvimento to amplo, a tecnologia se expandiu tanto, no podemos desacreditar que em 2050 ser possvel a criao desta seleo de robs que vena uma seleo de jogadores humanos. Bill Gates, num artigo [9] publicado pela Scientific American em Janeiro de 2007, afirma que Num futuro no muito distante, os robs sero to comuns em casa quanto os computadores hoje. Assim como aconteceu com os computadores pessoais, as empresas ainda no tm um software que sirva de base (padro) para ser aplicado em diferentes equipamentos. Quando algum quer construir um rob, geralmente precisa comear do zero. Este o maior obstculo dos desenvolvedores de robs, mas que certamente ser contornando com o estudo e o desenvolvimento de softwares padres e mtodos de construo. O mesmo que aconteceu com os computadores na dcada de 70. Existem vrias modalidades de futebol de robs: robs de pequeno porte ou F180, de mdio porte, quadrpedes e humanides bpedes que exigem muito equilbrio

j que esto sustentados sobre duas pernas. Os robs humanides bpedes esto divididos em duas categorias de tamanho: tamanho criana (30 - 60 cm de altura) e o tamanho jovem (80 - 130 cm de altura). Andar dinmico, corrida e chutes da bola enquanto mantm o equilbrio, percepo visual da bola, dos outros jogadores, do campo e a prpria localizao, so uns dos maiores problemas de pesquisa investigados na liga de humanides. neste contexto que est inserido o objetivo: desenvolver um rob humanide voltado para o futebol utilizando o Bioloid Comprehensive Kit. Para que isso ocorra necessrio o domnio das ferramentas do kit e saber como todos os componentes funcionam. uma iniciativa que vai servir de estmulo para qualquer pessoa com interesse nesta rea, j que um kit pouco difundido no Brasil e com o qual podem ser analisados conceitos ligados a robtica inteligente e programao.

Bioloid Comprehensive Kit

O Bioloid Comprehensive Kit um sistema desenvolvido pela companhia coreana Robotis [10]. O principal objetivo desta empresa criar uma vasta plataforma de estudos e pesquisas que seja capaz de prover a atual necessidade pelo desenvolvimento de robs e disponibilizar toda a infra-estrutura para a construo destes. A Robotis vem comercializando a idia de Edutainment Robot unindo robtica com educao e entretenimento. A evoluo entre entretenimento e educao remonta desde brinquedos estticos, passando pelos jogos de vdeo game e culminando com os atuais robs. Estes robs so os que possuem um maior efeito educacional, j que possuem movimento e permitem maior interao e contato com as pessoas. por este motivo que a Robotis lanou um rob de entretenimento educacional chamado Bioloid. Este o primeiro kit educacional baseado em servomotores controlados pela porta serial. Alm de executarem funes bsicas como mudar de posies ou girar, os robs tambm dispem de sensores que passam informaes sobre velocidade, temperatura, corrente e voltagem de cada servo. Possuem um hardware compacto e um

software livre que pode ser instalado em qualquer computador. O kit ideal para pesquisas, competies e fins educacionais pelo fato de ter interfaces simples e amigveis que possibilitam programao de posies de maneira ldica e manual, alm da programao por blocos. A estratgia da Robotis a construo em mdulos. Muitos fabricantes de robs utilizam uma considervel quantidade de recursos para construir uma plataforma e compartilh-la. Para transpor este problema, a Robotis sugeriu a construo de uma plataforma com mdulos padronizados, no caso os servomotores e os sensores. Para se trabalhar com os servomotores fornecidos pela Robotis, no necessrio grande conhecimento, pois estes oferecem simplicidade e excelente expanso de aplicaes. similar ao conceito de POO (Programao Orientada a Objeto).

Sensor Modelo AX-S1

O mdulo Dynamixel AX-S1 um sensor inteligente que integra as funes de sensor de som, controle remoto infravermelho, sensor de distncia infravermelho, sensor de luz, unidade de controle e rede. Em um tamanho compacto, o AX-S1 possui diversas funes e fabricado com materiais especiais capazes de resistir a extremas foras externas. Ainda assim, consegue instantaneamente reconhecer sbitas mudanas, tais como temperatura interna, voltagem e outras condies internas. A comunicao mais simples e segura entre o sensor, os servomotores e o controlador CM-5(que ser explicado posteriormente) a cabeada, que suporta velocidade at 1 Mbps. Possui capacidade de retorno de valores para distncia de sensor infravermelho, sensor de luz e de som. Alm disso, posio, velocidade e torque podem ser determinados com um simples pacote de comandos, possibilitando que o processador controle muitos servomotores e sensores com muito pouco recurso.

Tabela 1: Especificaes Tcnicas - AX-S1

Peso Resoluo Voltagem Alimentao (Corrente) Temperatura Operao Sinal de Comando Tipo de Protocolo Link (Fsico) Velocidade Comunicao Retorno Material de de

37g 10bit (1024) 7V~10V (Voltagem Recomendada: 9.6V) 40mA -5 ~ + 85 C Digital Packet Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No Parity) TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector) 7343bps ~ 1 Mbps Infra-red Sensor, Internal Mic, Temperature, Input Voltage, IR Remocon Tx/Rx Data, etc Plstico de Engenharia Fonte: Users Manual AX-S1 [11].

Servomotor AX-12+

O AX-12+ Dynamixel um inteligente atuador modular que incorpora engrenagem de reduo, a preciso de um motor de corrente contnua e um controle de circuito com funcionalidade em rede. Apesar do tamanho reduzido, ele produz um elevado torque e fabricado com materiais de alta qualidade, para prover a fora necessria e a resilincia para suportar grandes foras externas. Tambm tem a habilidade de detectar e agir de acordo com as condies internas, como temperatura ou voltagem. Posio e velocidade podem ser controladas com resoluo de 10 bits (1024 passos). Alm disso, retorna valores para posio angular, velocidade angular e torque. Possui um rolamento, utilizado no final do eixo, para assegurar a no degradao da eficincia atravs de altas cargas externas. Especificaes tcnicas podem ser visualizadas na tabela 2.

Tabela 2: Especificaes Tcnicas AX-12+

Mximo Voltagem de Operao Torque Suportado Velocidade Sem Carga 10.0V 16.5kg.cm 0.196sec/60 Tpico 9.6V ----------Mnimo 7.0V 12.0kg.cm 0.269sec/60

Razo de Reduo de Engrenagem ngulo de Operao Alimentao (Corrente) (mx) Temperatura de Operao Tamanho Peso Sinal de Comando Protocolo Link Nmero de Mdulos Velocidade de Comunicao Material Motor

1/254 300 900mA -5C ~ 85C 50 x 32 x 38 mm 55g Digital Packet Half Duplex Async Serial (8bit, 1stop, No parity) TTL (Tx & Rx multiplexed on single core) 254 endereos vlidos 0 at 253 7343bps ~ 1Mbps Engrenagens e Corpo feito de Plstico de Engenharia Cored Motor

Fonte: Adaptado de Users Manual AX-12+[12].

Controlador CM-5

Um mdulo designado para armazenar e executar programas para o controle de robs que utilizam os atuadores e sensores, AX-12+ e AX-S1, respectivamente. Desenvolvido pela Atmels, o microcontrolador Atmega128 [13] possui 16Mhz de processamento, 128kbytes de memria flash, 133 instrues, quatro portas seriais, botes de controle e LEDs de status programveis. A placa de controle se aloja numa resistente caixa de plstico, mostrado na figura 2, que se encaixa numa estrutura com mais de 100 furos para se acoplar estruturas adicionais.

Este pode ser atualizado para ser operado sem fio, instalando o mdulo Zig-100 Wireless. Instalando dois destes mdulos, robs podem comunicar-se, compartilhar informaes e se controlarem. O mdulo Zig-100, trs consigo a tecnologia ZigBee [14], que consiste em uma rede sem fios ainda em fase de desenvolvimento que pretende realizar a interligao de pequenas unidades de comunicaes de dados em reas muito limitadas, como por exemplo reas residenciais. Com os principais diferenciais de consumir menos energia eltrica, oferecer maior simplicidade em configurao (topologia de rede varivel) e a possibilidade de integrao com aproximadamente 6400 dispositivos, com taxas de transmisso compatveis com as necessidades de equipamentos variados.

Figura 2: Detalhamento dos componentes do CM-5. Fonte: adaptado de ROBOTIS CO. LTD (http://www.robotis.com/html/main.php)

Alm destes componentes, o kit possui estruturas de plstico muito resistente que entre elas esto: suportes, peas, rodas, buchas, parafusos, porcas, e cabos. Como mostrados na figura 3.

Figura 3: Bioloid Comprehensive Kit. Fonte: ROBOTIS CO. LTD (http://www.robotis.com/html/main.php)

Software

Um rob um dispositivo capaz de executar vrias aes e para isso preciso um programa que controle e defina os seus movimentos. Os programas so conhecidos como softwares que so sentenas escritas em uma linguagem computvel para qual existe uma mquina capaz de interpret-la. Estas seqncias possuem uma srie de instrues e dados armazenados em um meio digital, que quando utilizados pela mquina, realizar uma srie de atividades especificadas de acordo com o objetivo do prprio programa. O Bioloid Comprehensive Kit utiliza softwares capazes de determinar tanto comportamentos padres como executar movimento complexo como caminhar ou danar. Sendo eles o Behavior Control Program e o Motion Editor, respectivamente. Ambos os softwares oferecem dois mtodos de programao. Um deles atravs das linhas de cdigos, no qual o programador utiliza uma linguagem computvel e escreve funes e cdigos que sero interpretados e executados pelo rob. O outro mtodo atravs da unio de blocos e cones didticos (que contm alguns comandos) que ser utilizado neste primeiro momento para dominar o kit e depois evoluir para aplicaes

mais avanadas em linhas de comando que permitem menos restries e uma maior possibilidade de aes e eficincia.

Behavior Control Program

um software que determina os padres de comportamento do rob. Para utilizar esta ferramenta preciso conhecer os itens de entrada e sada de informaes, tanto do CM-5 quanto dos servomotores e sensores. A base do programa so as linhas de programao compostas por vrios itens que podem ser observados na figura 4. Funes podem ser criadas, para serem utilizadas durante o cdigo, com estruturas de repetio, estruturas condicionais e criao de variveis.

Figura 4: Exemplo de programao, utilizando as linhas de comando com software Behavior Control Program. Fonte: Elaborao prpria a partir dos testes realizados.

O programa possui onze comandos bsicos como indicados na tabela 3:

Tabela 3: Lista de Comandos Comando Funo Start End Load Compute If Else if Else Cont if Jump Call Return Indica o comeo do programa Indica o final do programa Para carregar dados de entrada Para realizar as operaes aritmticas e as lgicas Para realizar o comando seguinte caso a condio dada seja verdadeira Vem aps a condio If e caso esta seja falsa, executa a condio do Else if se esta for verdadeira Caso as condies do If e Else if sejam falsas, a condio do Else realizada caso sua condio seja verdadeira. Para distinguir um If de um segundo If, caso algum dos dois seja utilizado novamente. Para se direcionar para um determinado comando Para chamar um determinado comando, normalmente em conjunto com Return. Retorna para a prxima instruo depois do Call quando a operao que o Call mandou executar concluda
Fonte: Bioloid Users Guide Programming for Bioloid [15].

Motion Editor

Ele permite que o programador crie diversas posies ou movimentos e salve no programa para ser utilizado posteriormente pelo Behavior Control Program. normalmente utilizado quando h a necessidade do rob executar um movimento complexo. Para isso, conecta-se o CM-5 ao computador, executa-se o Motion Editor e seleciona-se um arquivo .rbt no diretrio Robot Files para que o prottipo do rob aparea na tela. Instantaneamente o software detecta quais os servomotores esto sendo utilizados. Em qualquer posio que se coloca manualmente o rob fsico, esta mesma posio aparecer na tela podendo ser salva em diferentes quadros. Pode ser feita uma

seqncia de quadros com poses e colocadas em conjunto para ser executadas seqencialmente, podendo ou no alterar a velocidade dos servomotores posicionados. O CM-5 capaz de salvar at 127 pginas de movimento, podendo ou no ser seqenciadas, cada uma delas contendo no mximo 7 poses.

Modelo Construdo

No Brasil, o nmero de pesquisadores que utilizam o kit Bioloid muito pequeno, pois uma das nicas referncias a qual se tem notcia a equipe Itandroids [16] do Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA) que constituiu a seleo brasileira de robtica no mundial de futebol de robs de 2007, Atlanta (RoboCup). Desta forma, a quantidade de informaes disponveis sobre como montar ou programar com a tecnologia da Robotis tambm muito limitada. Por isso, para se alcanar o objetivo da construo do rob bpede que jogue futebol, foi construdo o prottipo proposto no manual do fabricante nomeado pela empresa de Walking Droid, com o intuito de descobrir e entender como funcionam os dispositivos e o software disponibilizado. O prottipo denominado Walking Droid(como pode ser visto na figura 5) composto por 4 servomotores AX-12+ e um sensor AX-S1 acoplados com porcas, parafusos, estruturas de plstico e um CM-5.

Figura 5: Prottipo Walking Droid montado. Fonte: Elaborao prpria a partir dos testes realizados.

Sua funo caminhar para frente atravs da movimentao sincronizada dos servomotores com a capacidade de desviar de obstculos encontrados pelo seu caminho (um fluxograma desta lgica apresentado na figura 6). Para desviar dos objetos utiliza o sensor infravermelho, que se encontra na parte frontal do rob.

Figura 6: Fluxograma demonstrando a lgica computacional e seus nveis de prioridade. Fonte: Elaborao prpria.

A empresa disponibiliza 26 modelos de robs em diferentes nveis. Atravs da documentao fornecida [17], possvel seguir as instrues de montagem. O primeiro passo foi seguir as devidas instrues de montagem, parafusando e conectando as peas nos servomotores, sensor e no CM-5. Logo aps estar pronto fsica e mecanicamente, foi executado o software de edio de movimento, o Motion Editor, para criar movimentos que possibilitam o caminhar do rob, podendo ser para frente, para trs ou para os lados. Para criar os movimentos, primeiro elaborou-se uma pgina em que o rob est parado, com seus servomotores paralelos entre si e seus ps perpendiculares ao cho.

Figura 7: Criao do movimento andar para frente, por meio do software Motion Editor. Fonte: Elaborao prpria a partir dos testes realizados.

Simulou-se um andar para frente, movendo os servomotores manualmente e salvando quadros de elevao, avano e declnio da perna esquerda, igualmente para perna direita, numa velocidade moderada. O processo de criao de movimento pode ser visualizado na figura 7. Alm disso, foram criados dois outros movimentos, o de quando detectar um obstculo frontal girar para a direita ou para esquerda, utilizando os mtodos explicados anteriormente. Feitas as pginas de movimentos, executou-se o Behavior Control Program, onde criou-se a lgica do rob. Primeiro foram criadas as funes que chamavam os movimentos criados no Motion Editor, sendo elas Andar Frente, Gira DIR e Posio em P. Na primeira linha iniciou-se com o comando START, logo aps foi chamada a funo Posio em P (linha 2), que serve de base para o incio do movimento. Em seguida, criou-se um loop englobando funo Andar Frente (linha 3), at que o sensor frontal detectasse algum obstculo. Quando detectasse, chamou-se a funo Gira DIR, para girar para a direita enquanto algum obstculo estiver na sua frente. Para se ter uma idia mais prtica, pode-se observar a figura 7, onde cada passo comentado.

Figura 7: Cdigo elaborado, para o prottipo Walking Droid executar. Fonte: Elaborao prpria durante os teste realizados.

Testes

Os testes foram realizados principalmente durante a criao dos movimentos. Para o andar, por exemplo, por exigir bastante preciso e sincronia, foram feitas vrias tentativas at chegar em um resultado satisfatrio. O sensor funcionou perfeitamente, respondendo a todos os estmulos provocados. Um vdeo foi produzido a respeito do processo de montagem at o teste final do Walking Droid, mostrando os principais passos para sua construo e programao. Ele pode ser visualizado atravs do link [18].

Consideraes Finais

Neste artigo foi apresentado o Bioloid Comprehensive Kit, fabricado pela Robotis, cuja tecnologia pode disponibilizar uma srie de conhecimentos acerca de robtica e Inteligncia Artificial. um sistema de ampla versatilidade que pode ser aplicado a uma variedade de atividades. O prottipo Walking Droid funcionou de forma muito satisfatria para os objetivos almejados, pois para que se efetivasse a sua execuo, foi preciso desvendar as funes bsicas dos softwares, assim como a montagem mecnica. A partir destas metas iniciais, pretende-se como trabalho futuro o aprofundamento destes conceitos para o desenvolvimento de verses mais elaboradas deste rob voltado para aplicaes na modalidade de competio o futebol de robs da RoboCup. Para isso preciso integrar ao sistema uma cmera wireless que emite sinais de vdeo para um receptor USB conectado ao computador, contendo imagens visualizadas pelo rob que ser capaz de analisar os dados e aprender a reconhecer padres de imagem. Alm da implementao da cmera, os trabalhos futuros envolvero a utilizao da linguagem C, a nvel de microcontrolador e o controle direto da mquina de modo a aperfeioar sua inteligncia e possibilitar a participao do rob em competies.

Referncias

[1] TEIXEIRA, Everson Naves. A0A0 UM PROTTIPO DE ROB. Disponvel em:<http://www.computacao.unitri.edu.br/downloads/monografia/94181129387605.pdf >. Acesso em: 21 fev. 2008. [2] QUEIROZ, Joo; LOULA, ngelo; GUDWIN, Ricardo (Org.). Computao, Cognio, Semiose. Salvador: Edufba, 2007. [3] ASIMOV, Isaac. I, Robot. [S. L.]: Spectra; Mti Edition, 1991. 304 p. [4] UNIVERSITY OF PLYMOUTH (Inglaterra). Bioloid based Humanoid Soccer Robot Design. Disponvel em: <http://www.swrtec.de/swrtec/research/publications/Plymouth-HuroSot-Robot-2007camera-ready.pdf>. Acesso em: 19 fev. 2008. [5] FIRA - FEDERATION OF INTERNATIONAL ROBOT-SOCCER ASSOCIATION. Robot Soccer. Disponvel em: <http://www.fira.net/>. Acesso em: 18 fev. 2008. [6] ALBERT LUDWIGS - UNIVERSITT FREIBURG (Alemanha). NimbRo Learning Humanoid Robots. Disponvel em: <http://www.nimbro.org/>. Acesso em: 27 fev. 2008. [7] ITANDROIDS (Brasil). Humanoid Robots Team Description Paper. Disponvel em: <http://www.sorocaba.unesp.br/professor/assimoes/publicacoes/robocup2007.pdf>. Acesso em: 25 fev. 2008. [8] THE ROBOCUP FEDERATION (Estados Unidos). RoboCup. Disponvel em: <http://www.robocup.org/>. Acesso em: 25 fev. 2008. [9] GATES, Bill. A Robot in Every Home: The leader of the PC revolution predicts that the next hot field will be robotics. Disponvel em: <http://www.sciam.com/article.cfm?articleID=9312A198-E7F2-99DF31DA639D6C4BA567>. Acesso em: 20 fev. 2008. [10] ROBOTIS INC. (Repblica da Coria). <www.robotis.com>. Acesso em: 20 fev. 2008. Robotis. Disponvel em:

[11] ROBOTIS CO. LTD. (Repblica da Coria) (Org.). Bioloid User's Manual: AXS1. Bucheon, 2006. 44 p. [12] ROBOTIS CO. LTD. (Repblica da Coria) (Org.). Bioloid User's Manual: AX12. 1.1 Bucheon, 2006. 38 p.

[13] ATMEL (Estados Unidos). Datasheet Atmega128. Disponvel em: <http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2467.pdf>. Acesso em: 25 fev. 2008. [14] CARLA ZIMERMANN DA SILVA (Brasil). ZigBee. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/ZigBee>. Acesso em: 26 fev. 2008 [15] ROBOTIS CO. LTD. (Repblica da Coria) (Org.). Bioloid User: Programming for Bioloid. 1.1 Bucheon, 2007. 125 p. [16] ITA - INSTITUTO TECNOLGICO DE AERONUTICA (Brasil) (Org.). Itandroids: Futebol de Rob. Kit Bioloid. Disponvel em: <www.itandroids.com>. Acesso em: 20 fev. 2008. [17] ROBOTIS CO. LTD. (Repblica da Coria) (Org.). Bioloid Comprehensive Kit Quick Start: Easy assembly and program download. 1.1 Bucheon, 2007. 213 p [18] <http://www.youtube.com/watch?v=fW3ScOcCKUU>