Você está na página 1de 233

CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA CELSO SUCKOW DA FONSECA DIRETORIA DE DESENVOLVIMENTO EDUCACIONAL DEPARTAMENTO DE EDUCAO SUPERIOR

Andr Francisco Duarte Gilberto Teixeira Jnior Rafael Antony Velloso dos Santos Saint-Clair Chaves

REDES DE AUTOMAO INDUSTRIAL


Volume nico

Rio de Janeiro 2003

Andr Francisco Duarte Gilberto Teixeira Jnior Rafael Antony Velloso dos Santos Saint-Clair Chaves

REDES DE AUTOMAO INDUSTRIAL


Volume nico

Projeto Final do Curso de Engenharia Industrial Eltrica com nfase em Telecomunicaes

Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca Diretoria de Desenvolvimento Educacional Departamento de Educao Superior

Professor Paulo Flix Orientador Professor Lourival Moreira Co-orientador

Rio de Janeiro 2003

Chaves, Saint-Clair, 2003 Redes de Automao Industrial / Andr Francisco Duarte, Gilberto Teixeira Jnior, Rafael Antony Velloso dos Santos, Saint-Clair Chaves. Rio de Janeiro, RJ. 2003. 232 pp. Projeto Final de Curso Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca. Departamento de Educao Superior, 2003. 1.Automao Industrial 2.Redes de Campo 3.Protocolos de Comunicao Ttulo I.

APROVAO DO TRABALHO ACADMICO

Autores:

Andr Francisco Duarte Gilberto Teixeira Jnior Rafael Antony Velloso dos Santos Saint-Clair Chaves

Ttulo: Natureza: Instituio: Data:

Redes de Automao Industrial Projeto Final de Curso Centro Federal de Educao Tecnolgica CEFET/RJ 18/07/2003

Aps o exame do Trabalho Acadmico, atribuo os seguintes graus:

Contedo (0 10 pontos): Forma (0 10 pontos): Seminrio (0 10 pontos):

_____ _____ _____

Avaliao Final (0 10 pontos): _____

Rio de Janeiro, ____/____/____

Banca Examinadora:

________________________ ________________________ ________________________

Andr Francisco Duarte Aos meus pais, Jos e Maria, por todos estes anos de apoio incondicional.

Gilberto Teixeira Jnior Aos meus pais, Elizabeth e Gilberto pela educao e confiana. Aos meus avs, Hilda e Oswaldo, pelo suporte nos momentos difceis e a todos que de certa forma colaboraram com este estudo.

Rafael Antony Velloso dos Santos Ao Helio, meu pai, e Marilia, minha me, que com esforo e dedicao me proporcionaram uma educao a que poucos tm acesso. Caroline, minha esposa, e Camila, minha filha, que abdicaram da ateno que merecem ter para me apoiar nesta reta final. Ao Jos, meu sogro, e Zaida, minha sogra, que tm sido muito mais do que avs, cuidando da Camila e me apoiando.

Saint-Clair Chaves Aos meus pais, Custodio e Inez, o meu agradecimento pela oportunidade de vida que tenho e pelo exemplo de famlia que me proporcionaram. Paula, minha esposa, meu agradecimento pela compreenso que teve duranteas inmeras horas que despendi para realizar este projeto.

RESUMO
Trabalho acadmico de pesquisa e aplicao de conhecimentos de Redes de Comunicao para Automao Industrial. Visa possibilitar a compreenso e distino dessas diferentes tecnologias presentes na indstria. Apresentao das tecnologias atuais de comunicao, com abordagem dos aspectos conceituais, tericos e prticos dos protocolos mais difundidos. Descrio das arquiteturas de rede mais utilizadas, identificando seus nveis hierrquicos, topologias e caractersticas especficas de cada uma. Conceito de fieldbus ou barramento campo. Detalhamento de cada um dos seguintes protocolos: Fieldbus Foundation, Profibus DP e PA, HSE - High Speed Ethernet, Devicenet, Modbus e Modbus Plus, Controlnet, WorldFip, PNet, Swiftnet, Interbus e Hart. Comparao e identificao das vantagens e desvantagens para os diversos tipos de aplicaes existentes, atentando para as necessidades de segurana e confiabilidade que so inerentes e fundamentais atividade industrial.

Palavras-chave: Fieldbus, Barramentos de Campo, Redes Industriais, Protocolos Industriais, Redes de Automao, Automao Industrial.

ABSTRACT
Academic study of research and application of knowledge about communication networks for industrial automation, aiming at the comprehension and distinction of these different technologies presents in industry. Provides a presentation of actual communications technologies, broaching conceptual, theoretical and practical aspects of the most diffused protocols. More employed network architectures description, showing their hierarchical levels, topologies and specific characteristics of each one concept. Detailed description of the following protocols: Fieldbus Foundation, Profibus DP and PA, HSE (High Speed Ethernet), Devicenet, Modbus and Modbus Plus, ControlNet, WorldFip, P-Net, Swiftnet, Interbus and Hart. Comparison and identification of advantages and disadvantages of the multiples existing sorts of applications, heeding to necessities of security and liability, that are inherent and fundamentals to industry activity.

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 2.1 Evoluo dos sistemas de controle desde o final do sculo XIX....................................................... 21 Figura 2.2 Rede de controle e automao........................................................................................................... 23 Figura 2.3 Arquitetura de uma rede de duas camadas ........................................................................................ 24 Figura 2.4 Exemplo de rede proprietria de nvel 1(Remote E/S da Rockwell) ................................................. 25 Figura 2.5 Distribuio entre redes Origem/Destino e Produtor/Consumidor.................................................... 26 Figura 2.6 Efeito da reduo de Pb no comportamento de PV ........................................................................... 28 Figura 2.7 Efeito da incluso do controle integral PI ......................................................................................... 28 Figura 2.8 Comparao de um controle P e um controle PD.............................................................................. 29 Figura 2.9 Grficos comparativos entre controladores P, PI e PID .................................................................... 29 Figura 2.10 Arquitetura de uma rede de duas camadas Unifilar...................................................................... 30 Figura 2.11 Ethernet e faixa de aplicao das redes de campo........................................................................... 32 Figura 2.12 Rede HSE e rede H1........................................................................................................................ 32 Figura 2.13 Profibus e Ethernet TCP/IP ............................................................................................................. 34 Figura 2.14 Web browser da Fairchild ............................................................................................................... 34 Figura 2.15 Instrumentos interligados por TCP/IP e redirecionamento de portas de E/S................................... 35 Figura 2.16 Controle supervisrio ...................................................................................................................... 36 Figura 2.17 Faixas de uma varivel analgica.................................................................................................... 37 Figura 2.18 Digrama de malha PID tpica .......................................................................................................... 38 Figura 2.19 Sinptico projetado com canho ..................................................................................................... 40 Figura 2.20 Interao Supervisrio CLP ............................................................................................................ 41 Figura 2.21 Configurao de um SDCD............................................................................................................. 41 Figura 2.22 Sistema hbrido da ABB com rede Profibus redundante ................................................................. 42 Figura 2.23 Acesso a dados de processo ponto a ponto antes do protocolo OPC............................................... 44 Figura 2.24 Acesso a dados de processo com protocolo OPC............................................................................ 44 Figura 2.25 Grupos e Itens OPC......................................................................................................................... 45 Figura 2.26 Mapeando itens OPC em variveis de processo .............................................................................. 46 Figura 3.1 Tipos de redes de campo segundo ARC............................................................................................ 48 Figura 3.2 Quadro comparativo entre redes de campo ....................................................................................... 49 Figura 3.3 Quadro comparativo entre redes... continuao ................................................................................ 50 Figura 3.4 Arquitetura de sistema de automao com redes de instrumentos Fieldbus...................................... 51 Figura 3.5 Uso de Redes de Instrumentos de Campo Foundation Fieldbus .................................................... 51 Figura 3.6 Desempenho da rede Modbus Plus.................................................................................................... 52 Figura 3.7 Arquitetura tpica de uma rede de automao de mltiplas camadas ................................................ 52 Figura 4.1 Comparao Modelo ISO/OSI x Modelo Fieldbus ........................................................................... 54 Figura 4.2 Quadros de Mensagens Fieldbus....................................................................................................... 54 Figura 4.3 Codificao Manchester .................................................................................................................... 55 Figura 4.4 Caracteres Especiais.......................................................................................................................... 55 Figura 4.5 Sinal Eltrico..................................................................................................................................... 56 Figura 4.6 Formas de Ondas............................................................................................................................... 56 Figura 4.7 Repetidor........................................................................................................................................... 56 Figura 4.8 Terminador de Linha ......................................................................................................................... 57 Figura 4.9 Topologia em Ramos ........................................................................................................................ 58 Figura 4.10 Topologia Ponto a Ponto ................................................................................................................. 59 Figura 4.11 Detalhe da Ligao.......................................................................................................................... 59 Figura 4.12 Topologia em rvore ...................................................................................................................... 59 Figura 4.13 Topologia Mista .............................................................................................................................. 60 Figura 4.14 Looping de Controle com Blocos Funcionais ................................................................................. 60 Figura 4.15 Bloco Funcional Customizvel ....................................................................................................... 61

Figura 4.16 Macrociclo e escalonamento do barramento....................................................................................62 Figura 4.17 Algoritmo do LAS ...........................................................................................................................64 Figura 4.18 Cliente-Servidor ..............................................................................................................................64 Figura 4.19 Distribuio de Relatrio.................................................................................................................65 Figura 4.20 Produtor-Consumidor ......................................................................................................................65 Figura 4.21 Exemplo de redundncia de Fonte...................................................................................................66 Figura 5.1 Diagrama de diviso no tempo para transmisso de dados................................................................68 Figura 5.2 Flexibilidilidade de comunicao entre elementos ............................................................................68 Figura 5.3 Cabo RG-6 blindado..........................................................................................................................69 Figura 6.1 Perfis do PROFIBUS.........................................................................................................................71 Figura 6.2 Modelo de referncia ISO/OSI ..........................................................................................................73 Figura 6.3 Arquitetura de Protocolo do PROFIBUS...........................................................................................74 Figura 6.4 Arquitetura de protocolo do PROFIBUS...........................................................................................74 Figura 6.5 Arquitetura de protocolo com os perfis de aplicao.........................................................................75 Figura 6.6 Acesso ao meio Passagem de token e mestre-escravo....................................................................76 Figura 6.7 Cabeamento e terminao para o RS485 ...........................................................................................78 Figura 6.8 Conectores para o RS485 ..................................................................................................................79 Figura 6.9 Esquema de planta com o MBP, utilizando um coupler/link.............................................................80 Figura 6.10 Funcionalidade das verses do PROFIBUS-DP ..............................................................................82 Figura 6.11 Tempo de ciclo de um sistema DP mono-mestre.............................................................................83 Figura 6.12 Sistema PROFIBUS-DP mono-mestre ............................................................................................84 Figura 6.13 Transmisso cclica de dados no PROFIBUS..................................................................................85 Figura 6.14 Comunicao cclica e acclica no DP-V1.......................................................................................86 Figura 6.15 Troca de dados entre os escravos.....................................................................................................87 Figura 6.16 Endereamento com slot e ndice ....................................................................................................88 Figura 6.17 Dispositivo virtual de campo com o dicionrio de objetos..............................................................89 Figura 6.18 Modo seguro com o PROFIsafe ......................................................................................................92 Figura 6.19 Integrao de dispositivos HART no PROFIBUS-DP ....................................................................92 Figura 6.20 Redundncia de escravo ..................................................................................................................93 Figura 6.21 Sistema PROFIdrive ........................................................................................................................95 Figura 6.22 Cadeia de sinais no perfil de dispositivos PA..................................................................................96 Figura 6.23 Estrutura de blocos de um dispositivo de campo.............................................................................96 Figura 6.24 Perfis Master/System para o PROFIBUS ........................................................................................99 Figura 6.25 Interface de programadores de aplicao API ..............................................................................99 Figura 6.26 Tecnologias de integrao do PROFIBUS ....................................................................................101 Figura 7.1 O fieldbus P-NET com componentes de processos distribudos. ....................................................106 Figura 7.2 Mestres e escravos num fieldbus P-NET.........................................................................................107 Figura 7.3 Estrutura multi-rede com o fieldbus P-NET. ...................................................................................108 Figura 7.4 Acesso atravs de mestres multi-portas a outros segmentos de rede. ..............................................109 Figura 7.5 Um mdulo P-NET inteligente numa planta qumica......................................................................110 Figura 7.6 A estrutura de canal de uma E/S digital...........................................................................................111 Figura 7.7 Os elemento do VIGO. ....................................................................................................................113 Figura 7.8 A implementao P-NET.................................................................................................................114 Figura 7.9 Implementao em outros sistemas fieldbus....................................................................................115 Figura 7.10 A arquitetura P-NET baseada no modelo de referncia ISO/OSI..................................................115 Figura 7.11 A passagem de token virtual..........................................................................................................116 Figura 7.12 A comunicao P-NET comparada ao chip Profibus. ...................................................................117 Figura 8.1 Quadro Ethernet (DIX V1.0) ...........................................................................................................118 Figura 8.2 Quadro IEEE 802.3..........................................................................................................................119 Figura 8.3 Degradao da performance de redes CSMA com o aumento da carga ..........................................122

Figura 8.4 Limitaes da rede Ethernet [Hirschmann QoS]. ............................................................................ 123 Figura 8.5 Evoluo de arquiteturas Ethernet................................................................................................... 124 Figura 8.6 Quadro Ethernet simples e com TAG mostrando prioridade .......................................................... 125 Figura 8.7 Quadro Ethernet simples e com quadro IP, mostrando campo ToS ................................................ 125 Figura 8.8 Quadro Ethernet com quadros IP de UDP/TCP .............................................................................. 126 Figura 8.9 Arquitetura em anel e barramento ................................................................................................... 127 Figura 8.10 Rede Ethernet convencional [Hirschmann QoS]........................................................................... 127 Figura 8.11 Rede Ethernet com QoS implcito no projeto [Hirschmann QoS]................................................. 128 Figura 8.12 Rede Ethernet com QoS explcito [Hirschmann QoS] .................................................................. 128 Figura 8.13 Quadro Ethernet simples e com quadro IP, mostrando campo ToS. ............................................. 129 Figura 8.14 Vdeo sobre IP [Hirschmann QoS]............................................................................................. 130 Figura 8.15 Switch para topologia em anel ...................................................................................................... 132 Figura 8.16 Sistema de barramentos heterogneos........................................................................................... 133 Figura 8.17 Analisador simples de cabos Ethernet ........................................................................................... 136 Figura 8.18 Testador avanado de cabos Ethernet............................................................................................ 137 Figura 8.19 Industrial grade RJ45 connector.................................................................................................... 137 Figura 8.20 Industrially hardened Ethernet switch ........................................................................................... 137 Figura 8.21 Equipotential bonding ................................................................................................................... 138 Figura 8.22 Wireless handheld configuration tool............................................................................................ 139 Figura 8.23 Arquitetura Ethernet SCADA sem fio........................................................................................... 140 Figura 8.24 Um computador de vazo HSE: exemplo de uma aplicao SCADA ......................................... 140 Figura 8.25 Two examples of VPN tunneling .................................................................................................. 142 Figura 10.1 O controle distribudo do WorldFIP.............................................................................................. 146 Figura 10.2 As camadas do protocolo WorldFIP.............................................................................................. 146 Figura 10.3 Exemplo de rede WorldFIP........................................................................................................... 147 Figura 10.4 A codificao Manchester usada no WorldFIP ............................................................................. 148 Figura 10.5 A FSS. ........................................................................................................................................... 148 Figura 10.6 Interface camada de aplicao camada enlace de dados............................................................. 149 Figura 10.7 Transferncia de buffer ................................................................................................................. 149 Figura 10.8 O comando IP_DAT...................................................................................................................... 150 Figura 10.9 Verificao do barramento ............................................................................................................ 150 Figura 10.10 O ID_DAT .................................................................................................................................. 151 Figura 10.11 O RP_DAT.................................................................................................................................. 151 Figura 10.12 Exemplo de configurao do controlador do barramento............................................................ 151 Figura 10.13 Exemplo de distribuio de identificadores................................................................................. 152 Figura 10.14 Clculo da carga da rede ............................................................................................................. 152 Figura 10.15 Macrociclo................................................................................................................................... 153 Figura 10.16 Distribuio dos identificadores .................................................................................................. 153 Figura 10.17 Ciclo elementar sncrono............................................................................................................. 153 Figura 10.18 Primeiro estgio........................................................................................................................... 154 Figura 10.19 Segundo estgio........................................................................................................................... 154 Figura 10.20 Terceiro estgio ........................................................................................................................... 155 Figura 10.21 Quadro ID_DAT ......................................................................................................................... 155 Figura 10.22 Quadro RP_DAT......................................................................................................................... 155 Figura 10.23 Quadro RP_RQ ........................................................................................................................... 156 Figura 10.24 Quadro RP_MSG. ....................................................................................................................... 156 Figura 10.25 Quadro RP_ACK......................................................................................................................... 156 Figura 10.26 Quadro RP_FIN........................................................................................................................... 156 Figura 10.27 Estrutura da camada de aplicao do WorldFIP.......................................................................... 157 Figura 10.28 Mecanismo de leitura/escrita local .............................................................................................. 157

Figura 10.29 Mecanismo de indicao de recepo/transmisso......................................................................158 Figura 10.30 Mecanismo para leitura remota da varivel A .............................................................................158 Figura 10.31 Ressincronizao .........................................................................................................................159 Figura 10.32 Atualizao da varivel do buffer privativo ................................................................................160 Figura 10.33 Refreshment assncrono...............................................................................................................161 Figura 10.34 Mecanismo de refreshment assncrono........................................................................................161 Figura 10.35 Mecanismo de refreshment sncrono ...........................................................................................162 Figura 10.36 O promptness...............................................................................................................................162 Figura 10.37 Mecanismo de promptness assncrono ........................................................................................163 Figura 10.38 Lista de variveis .........................................................................................................................163 Figura 10.39 O PDU de integrador de 16 bits...................................................................................................164 Figura 10.40 O gerenciamento da rede WorldFIP ............................................................................................164 Figura 10.41 O AP e o SMAP. .........................................................................................................................165 Figura 10.42 Entidades de aplicao mltiplas.................................................................................................166 Figura 10.43 Alocao de espao de identificadores. .......................................................................................168 Figura 10.44 PDUs do SM_MPS e MPS. .........................................................................................................169 Figura 11.1 Exemplo de rede IBS.....................................................................................................................172 Figura 11.2 O chip SuPI....................................................................................................................................173 Figura 11.3 Os pacotes de transmisso e mensagem ........................................................................................174 Figura 11.4 Tipos de barramento ......................................................................................................................175 Figura 11.5 O protocolo PCP............................................................................................................................176 Figura 11.6 Tempos de varredura INTERBUS.................................................................................................176 Figura 12.1 Aplicaes da rede DeviceNet.......................................................................................................179 Figura 12.2 DeviceNet e CAN..........................................................................................................................179 Figura 12.3 Caixa de conexo aberta e conexo selada. ...................................................................................181 Figura 12.4 Topologia da rede DeviceNet. .......................................................................................................181 Figura 12.5 Exemplo de posicionamento da fonte de alimentao. ..................................................................183 Figura 12.6 Quadro de dados CAN...................................................................................................................183 Figura 12.7 Processo de arbitragem..................................................................................................................184 Figura 12.8 Arranjo mestre/escravo..................................................................................................................184 Figura 12.10 Arranjo multimestre.....................................................................................................................185 Figura 12.11 Esquema para mudana de estado do dado..................................................................................185 Figura 12.12 Esquema para produo cclica de dados. ...................................................................................185 Figura 12.13 Quadro de dados: mensagem explcita no fragmentada X fragmentada ....................................186 Figura 12.14 Grupos de mensagens DeviceNet. ...............................................................................................186 Figura 12.15 Mensagens do Predefined Master/Slave Connection set .............................................................187 Figura 12.16 Modelo de objeto DeviceNet. ......................................................................................................188 Figura 12.17 Exemplo de EDS .........................................................................................................................190 Figura 12.18 Comunicao da DeviceNet com computador hospedeiro ..........................................................191 Figura 12.20 Formato de mensagem do protocolo do 17770-KFD ..................................................................192 Figura 12.21 Inicializao do mdulo...............................................................................................................192 Figura 13.1 Aplicao do Protocolo Modbus ...................................................................................................197 Figura 13.2 Ciclo de Comunicao entre Mestre-Escravo................................................................................198 Figura 13.3 Exemplo de requisio de dados....................................................................................................198 Figura 13.4 Exemplo de resposta......................................................................................................................199 Figura 13.5 Exemplo de Frame Modbus Plus ...................................................................................................200 Figura 13.6 Frame de Mensagem ASCII ..........................................................................................................201 Figura 13.7 Diagrama de Atividade de Linha para Sequncia Tpica Modbus.................................................201 Figura 13.8 Frame de Mensagem RTU.............................................................................................................202 Figura 13.9 Seqncia de Bits em modo ASCII ...............................................................................................203

Figura 13.10 Seqncia de Bits em modo RTU ............................................................................................... 204 Figura 13.11 Diagrama de estado da verificao CRC..................................................................................... 206 Figura 14.1 Loop de processo convencional. ................................................................................................... 207 Figura 14.2 Loop de processo com HART. ...................................................................................................... 208 Figura 14.3 A portadora HART........................................................................................................................ 209 Figura 14.4 Separao dos sinais HART e analgico....................................................................................... 209 Figura 14.5 Caminho do sinal HART............................................................................................................... 210 Figura 14.6 Estrutura do caractere HART. ....................................................................................................... 211 Figura 14.7 Sinal HART sobreposto ao sinal 4..20mA. ................................................................................... 211 Figura 14.8 A fase contnua no FSK. ........................................................................................................... 212 Figura 14.9 Modelo de 7 camadas ISO/OSI. .................................................................................................... 212 Figura 14.10 Diagrama em blocos de um tpico transmissor HART................................................................ 213 Figura 14.11 Rede HART com instrumentos de campo em multi-drop. .......................................................... 214 Figura 14.12 Rede HART mostrando a livre disposio dos dispositivos........................................................ 215 Figura 14.13 Cabo nico com mltiplas redes HART...................................................................................... 215 Figura 14.14 Rajadas na portadora durante uma transao HART................................................................... 216 Figura 14.15 Comandos HART........................................................................................................................ 218 Figura 14.16 Identificador nico e o endereo longo. ...................................................................................... 219 Figura 14.17 O espectro de potncia do HART................................................................................................ 220 Figura 14.18 O espectro de potncia medido HART........................................................................................ 220 Figura 14.19 A DEP do HART com ou sem start/stop bits .............................................................................. 221 Figura 14.20 A DEP do HART com forma de onda senoidal e trapezoidal. .................................................... 222 Figura 15.1 Esquema bsico de barreira de segurana intrnseca..................................................................... 224 Figura 15.2 Circuito Equivalente de instalao de campo................................................................................ 225 Figura 15.3 Caracterstica tenso x corrente do lado da sada para rea classificada ....................................... 225 Figura 15.4 Diagrama de Alimentao Eltrica................................................................................................ 227 Figura 15.5 Diagrama de Alimentao Eltrica................................................................................................ 227 Figura 15.6 Diagrama de Interligao Fieldbus................................................................................................ 228 Figura 15.7 Diagrama de Interligao Fieldbus................................................................................................ 228 Figura 15.8 Diagrama de Interligao Fieldbus................................................................................................ 229

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


AAL ABAS ACK AI AI AMP AN ANSI AO AO API AR ASN.1 ATM AUI BG BP Bus CA/CC CAN CCITT CD CFF CI CLP CMD COM COTS CPFSK CRC CREF CRL CRLF CS CSMA/CD CSMA/NBA CTDMA DB DC DC DCS DD DDC DDL DDS DEP DH+ DHCP DI DI DKE DLL Analog Alarm Servios de aplicao do controlador de barramento Acknowledge Analog Input Block Analog Input Arbitration on Message Priority Automation Nodes American National Standards Institute Analog Output Block Analog Output Application Programmer's Interface Arithmetic Abstract Syntax Notation 1 Asynchronous Transfer Mode Attachment Unit Interface Bias/Gain Bus Powered Barramento Corrente Alternada/Corrente Contnua Controller Area Network International Telegraph and Telephone Consultative Committee Compel Data Common File Format Circuito Integrado Controlador Lgico Programvel Configuration, Monitoring and Diagnostic Componet Object Model Commercial Off The Shelf Continuous Phase Frequency Shift Keying Cyclic Redundancy Check Communication Reference Communication Referece List Carriage Return/Line Feed Control Selector Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection Carrier Sense Multiple Access with Non Destructive Bitwise Arbitration Concurrent Time Domain Multiple Access Diffusion Box DeviceControl Direct Current Distributed Control System Device Description Digital Direct Control Device Descriptor Language Device Descriptor Services Densidade Espectral de Potncia Data Highway Plus Dynamic Host Configuration Protocol Digital Input Discrete Input Deustche Elektrotechnische Kommission Data Link Layer

DO DO DP DT DTM DTR E/S ED EDD EDDL EDS EEPROM EPROM EPS ERP EUC FAS FB FCS FDA FDL FDT FES FF FFB FISCO FMA7 FMS FSD FSK FSS FTR Gbps GD GSD HART HCF HIST HSE HTTP IEC IEEE IL IP IP TOS IS IS ISA ISO ISSLL IT JB Kbps KHz

Digital Output Discrete Output Decentralized Periphery Dead Time Device Type Manager Dbute de trame incio de quadro Entrada/sada Ethernet Devices Electronic Device Description Electronic Device Description Language Electronic Data Sheet Electrically Erasable PROM Erasable PROM Enterprise Production Systems Enterprise Resource Planning End User Council Fieldbus Access Sublayer Function Block Frame Check Sequence Field Device Access Fieldbus Data Link Fieldbus Device Type Frame End Sequence Fieldbus Foundation Flexible Function Block Fieldbus Intrinsically Safe Concept Fieldbus MAnagement Layer 7 Fieldbus Message Specification Frame Start Delimiter Frequency Shift Keying Frame Start Sequence Fin de Trame fim de quadro Gigabits por segundo Gateway Devices GertSammlungDatei Highway Addressable Remote Transducer HART Communication Foundation Host Interoperability Support Test High Speed Ethernet Hyper Text Transfer Protocol International Electrotechnical Commission Institute of Eletrical and Eletronic Engineers Instruction List Internet Protocol IP Type of Service Input Selector Intrinsically Safe The International Society for Measurement and Control International Standardization Organization Integrated Service over Specific Link Layers Integrator (Totalizer) Juntion Box Kilo bits por Segundo Kilo Hertz

LAN LAS LD LL LLI LRC LRE LSB MAC MAI MAO MAU MBP Mbps MDI MDO MIB ML MMS MPS MSB MS-DCOM MTBF MTTR MV MVC NMIB NRZ NST OD ODVA OLE OPC OS OSI OUI PB PC PCP PD PDU PHY PID PLC PMS PN PR PROM PT PTB PV PV QoS RA

Local Area Network Link Active Scheduler Linking Devices Lead Lag Lower Layer Interface Longitudinal Redundancy Check LAN Redundancy Entity Lower Significant Bit/Byte Media Access Control Multiple Analog Input Multiple Analog Output Medium Attachment Unit Manchester Coded, Bus Powered Megabits por segundo Multiple Discrete Input Multiple Discrete Output Management Information Base Manual Loader Manufacturing Message Specification servios de produo peridicos/aperidicos Most Significant Bit/Byte Microsoft-Distributed Component Object Model Mean Time Between Failures Mean Time To Repair Varivel Manipulada Multi-Variable Container Network Management Information Database Non Return to Zero Network Status Table Object Dictionary Open Device Net Vendors Association Object Linking and Embedding OLE for Process Control Output Splitter Open Systems Interconnection Organizationally Unique Identifier Physical Block Personal Computer Peripheral Communications Protocol Proportional Derivative Protocol Data Unit Physical Layer Proporcional Integral Diferencial Programmable Logic Controller Peripherals Message Specification Probe Node Probe Response Programmable ROM Pass Token Physikalisch Technische Bundesanstalt Primary Value Process Variable Quality of Service Ratio

ROM RSVP RTQ RTU SC SCADA ScTP SDCD SECS SFC SFD SIL SM SMAP SMIB SNMP SNTP SP SPG SRD SSID ST STP SubMMS SuPI SV TB TCP/IP TD TDMA TMR UART UDP UTP UTR VCR VFD VMD VOIP VPN WAN WLAN

Read Only Memory Resource Reservation Protocol Real Time Queueing Remote Terminal Unit Unidade Terminal Remota Signal Characterizer Supervisory Control And Data Acquisition Screened Twisted Pair Sistemas Digitais de Controle Distribudo Semiconductor Equipment Communication Standard Sequential Function Charts Start of Frame Delimiter Safety Intrinsic Level System Management System Management Application Process System Management Information Base Simple Network Management Protocol Simple Network Time Protocol Setpoint SetPoint Ramp Generator Send and Receive Data Service Set Identifier Structured Text Shielded Twisted Pair subconjunto de servios de mensagem Serial Microprocessor Interface Secondary Value Transducer Block Transport Control Protocol/Internet Protocol Time Distribution Time Division Multiple Access Timer Universal Asynchronous Receiver/Transmitter Receptor/Transmissor Universal Assncrono User Datagram Protocol Unshielded twisted Pair Unidade Terminal Remota Virtual Communication Relationship Virtual Field Device Dispositivo de Manufatura Virtual Voice Over IP Virtual Private Network Wide Area Network Wireless Local Area Network

SUMRIO
1. INTRODUO................................................................................................................................................19 2. AUTOMAO EM SISTEMAS INDUSTRIAIS.........................................................................................20 2.1. HISTRICO ..................................................................................................................................................20 2.2. CONSIDERAES INICIAIS ...........................................................................................................................23 2.3. ARQUITETURAS DE SISTEMAS DE AUTOMAO ..........................................................................................29 2.4. SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION).....................................................................35 2.5. SDCD (SISTEMAS DIGITAIS DE CONTROLE DISTRIBUDO)..........................................................................40 3. REDES DE CAMPO........................................................................................................................................47 3.1. REDES DIGITAIS ...........................................................................................................................................47 3.2. PADRONIZAO INTERNACIONAL ...............................................................................................................48 4. FOUNDATION FIELDBUS ...........................................................................................................................53 4.1. INTRODUO ..............................................................................................................................................53 4.2. CONCEITOS BSICOS ...................................................................................................................................53 4.3. TOPOLOGIAS ...............................................................................................................................................58 4.4. BLOCOS FUNCIONAIS ..................................................................................................................................60 4.5. CICLO DE OPERAO ..................................................................................................................................62 4.6. IDENTIFICAO DOS DISPOSITIVOS .............................................................................................................63 4.7. TIPOS DE MENSAGENS ................................................................................................................................64 4.8. DEVICE DESCRIPTION (DD) ........................................................................................................................65 4.9. CONFIABILIDADE E SEGURANA .................................................................................................................65 5. CONTROLNET ...............................................................................................................................................67 5.1. FUNCIONAMENTO DA REDE CONTROLNET ..................................................................................................67 5.2. CARACTERSTAS DE ARQUITETURA .............................................................................................................68 5.3. FLEXIBILIDADE DA CAMADA FSICA ............................................................................................................68 6. PROFIBUS .......................................................................................................................................................70 6.1. INTRODUO ..............................................................................................................................................70 6.2. A TECNOLOGIA PROFIBUS .......................................................................................................................70 6.3. ARQUITETURA DO PROTOCOLO ...................................................................................................................73 6.4. TECNOLOGIA DE TRANSMISSO ..................................................................................................................77 6.5. PROTOCOLO DE COMUNICAO DP.............................................................................................................81 6.6. PERFIL DE COMUNICAO FMS..................................................................................................................88 6.7. PERFIS GERAIS DE APLICAO ...................................................................................................................91 6.8. PERFIS DE APLICAO ESPECFICOS ............................................................................................................93 6.9. SYSTEM PROFILES .......................................................................................................................................98 6.10. DEVICE MANAGEMENT ...........................................................................................................................100 6.11. GARANTIA DE QUALIDADE .....................................................................................................................104 7. P-NET .............................................................................................................................................................106 7.1. VISO GERAL ............................................................................................................................................106 7.2. HISTRICO ................................................................................................................................................106 7.3. REAS DE APLICAO ...............................................................................................................................106 7.4. PRINCPIOS DO P-NET...............................................................................................................................107 7.5. ESTRUTURAS MULTI-REDES.......................................................................................................................108 7.6. VANTAGENS DO PROTOCOLO P-NET ........................................................................................................109 7.7. MDULOS P-NET INTELIGENTES ..............................................................................................................110 7.8. A ESTRUTURA DO CANAL P-NET ..............................................................................................................111 7.9. O ACESSO A P-NET VIA PCS .....................................................................................................................112 7.10. FACILIDADES DA IMPLEMENTAO DE UMA REDE P-NET ......................................................................114 7.11. A ARQUITETURA P-NET .........................................................................................................................115

7.12. PASSAGEM DE TOKEN VIRTUAL ............................................................................................................... 116 7.13. O P-NET COMPARADO AO CHIP DEDICADO A SOLUES FIELDBUS ........................................................ 117 8. FOUNDATION HSE ..................................................................................................................................... 118 8.1. ETHERNET INDUSTRIAL ............................................................................................................................ 118 8.2. PROTOCOLO HIGH SPEED ETHERNET ........................................................................................................ 133 8.3. INSTALAES DE UMA ETHERNET INDUSTRIAL ........................................................................................ 134 8.4. WIRELESS ETHERNET ............................................................................................................................... 138 8.5. REDUNDNCIA .......................................................................................................................................... 142 9. SWIFTNET .................................................................................................................................................... 145 9.1. BREVE DESCRIO .................................................................................................................................... 145 10. WORLDFIP ................................................................................................................................................. 146 10.1. INTRODUO .......................................................................................................................................... 146 10.2. CAMADA FSICA ..................................................................................................................................... 147 10.3. CAMADA DE ENLACE DE DADOS .............................................................................................................. 148 10.4. CAMADA DE APLICAO ......................................................................................................................... 156 10.5. TIPOS DE VARIVEIS E PROTOCOL DATA UNITS (PDUS) ........................................................................ 164 10.6. GERENCIAMENTO DA REDE. .................................................................................................................... 164 11. INTERBUS................................................................................................................................................... 171 11.1. PADRONIZAO ...................................................................................................................................... 171 11.2. TOPOLOGIAS ........................................................................................................................................... 171 11.3. PROTOCOLO DE TRANSMISSO ............................................................................................................... 172 11.4. FORMATO DO PROTOCOLO ...................................................................................................................... 172 11.5. CONTROLE DA REDE ............................................................................................................................... 172 11.6. MTODOS DE TRANSMISSO DE DADOS ................................................................................................. 173 11.7. ESTRUTURA DE TRANSMISSO................................................................................................................ 173 11.8. MOVIMENTO DE DADOS.......................................................................................................................... 174 11.9. IMPLEMENTAO DA REDE..................................................................................................................... 174 11.10. SERVIOS PMS ..................................................................................................................................... 175 11.11. PROTOCOLO PCP .................................................................................................................................. 176 11.12. REGULAO DO TEMPO ........................................................................................................................ 176 11.13. O INTERBUS LOOP ............................................................................................................................. 177 11.14. VANTAGENS E DESVANTAGENS............................................................................................................. 177 12. DEVICENET ............................................................................................................................................... 179 12.1. INTRODUO .......................................................................................................................................... 179 12.2. CARACTERSTICAS DO NVEL FSICO ....................................................................................................... 179 12.3. INSTALAO DA FONTE DE ALIMENTAO ............................................................................................. 182 12.4. CONTROLE DE ACESSO AO MEIO .............................................................................................................. 183 12.5. ARBITRAGEM .......................................................................................................................................... 183 12.6. MODELO DE REDE ................................................................................................................................... 184 12.7. MENSAGENS ........................................................................................................................................... 185 12.8. AJUSTES PR-DEFINIDOS DE CONEXO MESTRE/ESCRAVO .................................................................... 187 12.9. O MODELO DE OBJETOS ......................................................................................................................... 187 12.10. ELECTRONIC DATA SHEET (EDS) ......................................................................................................... 189 12.11. PERFIS DE DISPOSITIVOS ....................................................................................................................... 190 12.12. CONEXO DO HOST REDE DEVICENET. .............................................................................................. 190 12.13. MENSAGENS PADRES.......................................................................................................................... 192 13. MODBUS...................................................................................................................................................... 196 13.1. INTRODUO .......................................................................................................................................... 196 13.2. OS DOIS MODOS DE TRANSMISSO SERIAL ............................................................................................ 199 13.3. FRAME DE MENSAGEM ........................................................................................................................... 200

13.4. MTODO DE VERIFICAO DE ERROS .....................................................................................................204 14. HART............................................................................................................................................................207 14.1. HISTRICO ..............................................................................................................................................207 14.2. SINALIZAO ..........................................................................................................................................210 14.3. ESTRUTURA.............................................................................................................................................212 14.4. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM TRANSMISSOR HART..............................................................................213 14.5. CONSTRUINDO REDES .............................................................................................................................214 14.6. O PROTOCOLO .........................................................................................................................................216 14.7. ENDEREAMENTO ...................................................................................................................................218 14.8. DENSIDADE ESPECTRAL DE POTNCIA DO SINAL HART..........................................................................219 14.9. POR QUE TO LENTO? .............................................................................................................................222 15. PROJETO CONCEITUAL.........................................................................................................................223 15.1. REQUISITOS FUNDAMENTAIS ...................................................................................................................223 15.2. CONDIES OPERACIONAIS ....................................................................................................................223 15.3. ALIMENTAO ELTRICA .......................................................................................................................224 15.4. SEGURANA INTRNSECA E REDUNDNCIA .............................................................................................224 15.5. COMPONENTES DE PROJETO ....................................................................................................................225 15.6. EXEMPLOS DE DOCUMENTAO .............................................................................................................227 16. CONCLUSO..............................................................................................................................................230

19

1. INTRODUO
O trabalho que segue tem por objetivo apresentar um Projeto de Rede de Automao Industrial. Mostrar seus diversos nveis hierrquicos, enfatizando as tecnologias de comunicao, a fim de possibilitar ao leitor a capacidade de diferenciar os numerosos tipos de Redes de Comunicao nesta rea, bem como avaliar as vantagens e desvantagens para aplicaes diversas. Para tanto, sero abordados seus aspectos conceituais, tericos e prticos, focalizando o assunto no contexto atual. A abordagem comear por um breve histrico da evoluo das Arquiteturas de Redes de Automao, analisando, principalmente, as arquiteturas mais difundidas, descrevendo suas caractersticas, sua hierarquia, conceitos fundamentais, topologias, como escolher a melhor arquitetura, avaliao de condies de projeto, equipamentos de integrao, etc. Uma detalhada descrio das principais redes de campo ou fieldbuses ser apresentada, dissecando seus protocolos, suas caractersticas fsicas, mecanismos de transporte, informaes comerciais e dados de performance. Devido diversidade de aplicaes, questes tecnolgicas e comerciais, alguns protocolos amplamente utilizados nos dias de hoje no fazem parte desta Norma. Por isso, outros protocolos sero abordados neste estudo. Os protocolos sero analisados comparativamente, enfatizando suas aplicaes, vantagens e desvantagens, desempenho, aceitabilidade, fabricantes, etc. Baseado nestas informaes, um pequeno projeto de uma rede de automao industrial ser desenvolvido com caractersticas tpicas de uma indstria de processo. Considerando necessidades pr-definidas, ser apresentada uma soluo para todos os seus nveis de comunicao. Durante toda a confeco desta obra, procurou-se deter basicamente tecnologia de comunicao de dados, interligao de redes fsica e lgica, transmisso de dados, protocolos e informaes bsicas de projeto. Entretanto, o segmento industrial tratado neste Projeto, em determinadas aplicaes, no pode admitir falhas e em muitos casos, possui requisitos de segurana, os quais no podem ser desprezados. Aplicaes crticas, segurana intrnseca, instalaes em rea classificada e intertravamento so alguns itens de projeto que sero levados em conta no desenvolvimento deste trabalho.

20

2. AUTOMAO EM SISTEMAS INDUSTRIAIS


2.1. HISTRICO
O conceito embutido na palavra automao passa por uma revoluo. Primeiro devido a uma especializao causada pela melhor compreenso dos diversos tipos de processo. Automao de processos contnuos, em batelada e de manufatura requer normas e produtos diferentes, que melhor atendam a identidade de cada setor. A segunda revoluo corresponde ao aumento do escopo das atividades. A automao rompeu os limites do cho de fbrica e buscou fronteiras mais amplas, abrangendo a automao do negcio ao invs da simples automao dos processos e equipamentos. Os primeiros sistemas de automao foram desenvolvidos durante a revoluo industrial, no final do sculo XIX. O trabalho manual passou a ser realizado por mquinas cada vez mais eficientes visando o aumento da produtividade. As funes de controle eram implementadas atravs de engenhosos dispositivos mecnicos, os quais automatizavam algumas tarefas crticas e repetitivas das linhas de montagem da poca. Estes dispositivos tinham de ser desenvolvidos para cada tarefa e devido natureza mecnica dos mesmos, estes tinham uma pequena vida til. Nos anos 20, os dispositivos mecnicos foram substitudos pelos rels e contatores. Neste perodo destacaram-se os mecanismos automticos fixos e a revoluo da linha de montagem para a produo em massa, idealizada por Henry Ford. A lgica a rels viabilizou o desenvolvimento de funes de controle mais complexas e sofisticadas. Desde ento, os rels tm sido empregados em um grande nmero de sistemas de automao em todo o mundo. Os rels se mostram uma alternativa de custo vivel, especialmente para a automao de pequenas mquinas com um nmero limitado de transdutores e atuadores. Na indstria moderna, a lgica a rels raramente adotada para o desenvolvimento de novos sistemas de automao, mas ainda usada em um grande nmero de sistemas antigos. Aps a segunda guerra mundial, mquinas por comando numrico e os sistemas de controle na indstria de processo eram os destaques, assim como o conceito de referncia de tenso para instrumentao analgica. Em 1959, por exemplo, uma planta da Texaco j contava com um sistema de controle com 72 malhas de temperatura, 26 de vazo e 3 de presso. O circuito integrado (CI), proporcionou o desenvolvimento de uma nova gerao de sistemas de automao. Em comparao aos rels, os CIs baseados nas tecnologias TTL ou CMOS so muito menores, mais rpidos e possuem uma vida til muito maior. Em muitos sistemas de automao, que utilizam rels e CIs, a lgica de controle, ou algoritmo, definida permanentemente pela interligao eltrica. Sistemas com lgica definida pela interligao eltrica so fceis de implementar, mas muito difcil e demorado para alterar o comportamento, ou a lgica dos mesmos. No incio dos anos 70, os primeiros computadores comerciais comearam a ser utilizados como controladores em sistemas de automao de grande porte. Devido ao fato do computador ser programvel, este proporciona uma grande vantagem em comparao com a lgica por interligao eltrica, utilizada em sistemas com rels e CIs. Os primeiros computadores eram grandes, caros, difceis de programar e muito sensveis utilizao em ambientes hostis encontrados em muitas plantas industriais. Mesmo assim, era possvel manipular a aquisio de 224 variveis e o controle de outras 129. Ainda nos anos 70, a partir de uma demanda existente na indstria automobilstica norte-americana, foi desenvolvido o Programmable Logic Controller (PLC), ou Controlador Lgico Programvel (CLP). O CLP um computador projetado para trabalhar no ambiente industrial. Os transdutores e atuadores so conectados a robustos cartes de interface de entradas e sadas. Comparado com um computador de escritrio, os primeiros CLPs tinham um conjunto de instrues reduzido; normalmente somente condies lgicas e no possuam entradas analgicas, podendo manipular apenas aplicaes de controle digital (discreto). Atualmente, as plantas industriais normalmente precisam manipular tanto controle digital quanto malhas analgicas com o mesmo sistema de controle. Estes sistemas so usualmente chamados de Programmable Controllers, ou Controladores Programveis, por no serem limitados a operaes com condies lgicas. As atuais funes de controle existentes em uma planta industrial so em geral distribudas

21 entre um nmero de controladores programveis, os quais so montados prximos aos equipamentos a serem controlados. Os diferentes controladores so usualmente conectados via rede local a um computador supervisrio central, o qual gerencia os alarmes, receitas e relatrios. Hoje, o operador desempenha um papel importante na indstria moderna, sendo que a maioria das plantas industriais possui um sistema chamado SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition). Os sistemas SCADA tm monitores coloridos de alta resoluo, atravs dos quais o operador pode selecionar diferentes programas e avaliar a situao do processo produtivo. A caracterstica da indstria moderna o aumento do lucro, fazendo com que operador tenha que atuar freqentemente nas funes de controle.

Figura 2.1 Evoluo dos sistemas de controle desde o final do sculo XIX. Fonte: Evoluo dos sistemas de controle. Pg. 6.

Como o preo dos computadores caiu dramaticamente nos ltimos anos, o custo de desenvolvimento e manuteno de software tem se tornado o fator predominante dos sistemas de automao. Com o objetivo de melhorar a qualidade e viabilizar a reutilizao de programas, existem cada vez mais pessoas trabalhando com sistemas orientados a objetos. Nestes sistemas, os elementos reais de processo como motores, vlvulas e Controladores Proporcional, Integral e Derivativo (PID) so programados atravs de objetos de software armazenados em bibliotecas. Estes objetos so devidamente testados e possuem interfaces de dados padronizadas. Os softwares SCADA apareceram em diversos tamanhos, em diversos sistemas operacionais, com diversos repertrios de funcionalidades. O mercado se depurou com o tempo. As empresas que produziam estes produtos se fundiram, se consolidaram, ficaram no final reduzidas a uma dezena. Ser feita, ainda nesse captulo, uma abordagem mais especfica das caractersticas e do funcionamento do Sistema SCADA. H poucos anos, a automao industrial se caracterizava por um terrvel imobilismo. Os sistemas abertos eram o patamar inatingvel. Era a poca do culto ao fornecedor. Neste regime, ningum queria abrir seu territrio e permitir o acesso dos demais fornecedores aos seus clientes sagrados e encurralados. O mote do perodo seria: Faa a sua escolha por uma seita, digamos marca, e devote fidelidade eterna sua tecnologia1. Os Sistemas Operacionais de tempo real deram lugar ao Windows NT de uso genrico e de performance questionvel em aplicaes crticas. Mas, j estava claro que supervisrio era uma aplicao soft real time. Por outro lado o Windows NT apresenta grandes vantagens em relao ao custo total de propriedade, beleza e popularidade da sua interface grfica e abundncia de drives de comunicao com todos os dispositivos de mercado. Os CLPs tambm tiveram que mudar. Tinham que operar em rede como qualquer computador normal. Buscaram CPUs mais genricas, maiores capacidades de memria, redes de campo que propiciassem alta descentralizao e finalmente linguagens padres. A linguagem ladder surgiu antes da criao dos CLPs. Servia para documentar gabinetes de rels. Os rels se foram, o CLP conquistou espao tambm no
1

Citao de origem desconhecida extrada de: A automao nos anos 2000 uma anlise

das novas fronteiras da automao, Apostila UFMG

22 tratamento de variveis analgicas e malhas de controle, mas o ladder continuou. Continuou porque facilitava a manuteno, porque era a linguagem natural dos eletricistas, porque era mais fcil de entender, porque gerava menos cdigo e cabia na exgua memria dos CLPs. Na verdade ningum acreditava mais nestas justificativas. Os rels no so estudados em cursos tcnicos, ou de engenharia, h dcadas e no h algo mais indefensvel, que projetar um diagrama lgico e depois traduzi-lo para linguagem ladder. Finalmente surge o padro IEC 61131-3, definindo cinco linguagens padres para programao para CLPs ou remotas industriais: as textuais Structured Text (ST) e Instruction List (IL); e as grficas Function Block Diagram (FBD), Ladder Diagram (LD) e Sequential Function Charts (SFC). Talvez no devamos criticar tanto o conservadorismo dos CLPs. Talvez sua sobrevivncia at os dias de hoje deva-se exatamente a isto. Dick Morley, o inventor dos CLPs, conta que no incio era normal que os usurios quisessem confrontar a robustez do novo equipamento comparando-o com a soluo convencional. Era comum que os clientes quisessem comprovar se ocorria algum dano depois de provocar uma queda de dois metros no equipamento. Ou testar seu funcionamento quando prximo a um arco voltaico, produzido por uma mquina de solda industrial. No incio, o CLP teve que provar que era um bugre, apto para as tarefas mais rduas. Por isso custou-se a suavizar sua aparncia e comportamento, a se socializar e a falar lngua de gente. Os fabricantes de CLPs tambm compreenderam a inequao bsica: software > hardware e passaram a produzir sistemas SCADA, sistemas BATCH e outros pacotes mais especializados. Passaram a concorrer para a soluo completa: SCADA + CLP. J recentemente surgiram os sistemas hbridos, uma verso mais leve dos SDCDs (Sistemas Digitais de Controle Distribudo) dedicado s aplicaes com mais de 1000 E/S analgicas, limite aceito para a aplicao SCADA + CLP. Os sistemas hbridos trouxeram algumas novidades interessantes. Arquitetura cliente/servidor, troca a quente de cartes de entrada e sada, dicionrio de dados nico. possvel definir o nome lgico de um ponto na remota de aquisio de dados e controle, e este nome ser enxergado e reconhecido por todos os mdulos de software do sistema, independente de seu nvel hierrquico. Neste sistema, tambm possvel programar os algoritmos de controle, usando as linguagens IEC 61131-3 diretamente das estaes de superviso, caractersticas que s os SDCDs apresentavam. Os SDCDs buscaram obedecer a padres de interligao de mercado. Procuraram parecer mais esbeltos, abertos e flexveis. Adotaram redes de instrumentos inteligentes e intercambiveis. Na rea de instrumentao a revoluo se deu mais dolorosamente. Era necessrio dotar os instrumentos de mais inteligncia e faz-los se comunicar em rede. O velho padro 4-20 mA para a transmisso de sinais analgicos tinha que ceder lugar transmisso digital. A principio foi desenvolvido um protocolo que aproveitava o prprio cabeamento j existente, fazendo transitar sinais digitais sobre sinais analgicos 4-20 mA. Este protocolo (HART) no foi mais que um paliativo, embora permanea at hoje em sua interinidade. De certa forma, representa tambm uma reao ao avano das novas tecnologias. Depois, surgiu uma profuso de padres e protocolos que pretendiam ser o nico e melhor barramento de campo. O tempo e o mercado acabaram por depurar o conceito e a selecionar os mais aptos. Alguns barramentos servem apenas para interligar sensores e atuadores discretos, basicamente transmitindo estados e bits de comando. Foram denominados de Sensorbus. Entre eles temos a rede ASI liderada pela Siemens e o Interbus. Um segundo nvel era representado pelas redes capazes de interligar dispositivos inteligentes mais complexos, enquadrados na denominao genrica de Devicebus. As mensagens aqui j so orientadas a byte. Nesta categoria se enquadram as redes DeviceNet e ControlNet, capitaneadas pela Rockwell e LonWorks da Echelon. Finalmente restam as redes de instrumentos de campo ou Fieldbus especializadas em variveis analgicas e controle. Alm do padro Fieldbus Foundation (IEC/SP50 H1) temos o Profibus PA e o WorldFIP, os dois ltimos representam padro de fato na Europa. A Ethernet est invadindo tambm os instrumentos de campo. A Fieldbus Foundation decidiu implementar a rede High Speed Fieldbus utilizando a rede High Speed Ethernet (HSE) 100Mbps com TCP/IP e toda sute de protocolos Internet, mas conservando a Data Link Layer (DLL), utilizada

23 no padro Fieldbus H1. Esta rede ir promover a interligao de um segmento H1 sala de controle. Por outro lado, o padro IEEE1451 determina como sensores e atuadores podem ser ligados diretamente a uma rede de controle, incluindo a Ethernet. Este padro abre uma alternativa para a Ethernet, em aplicaes que no requerem segurana intrnseca, ou alimentao atravs do cabo de rede.

Figura 2.2 Rede de controle e automao Fonte: FILHO, Constantino Seixas. A automao no ano 2000. So Paulo.2000.Pg. 3.

O Windows NT e a Ethernet talvez sejam os grandes vencedores do que se costuma denominar de nveis I e II da pirmide da automao. Estas consideraes fecham o painel das principais mudanas no cenrio do cho de fbrica que estamos mais acostumados a associar com o conceito de automao.

2.2. CONSIDERAES INICIAIS


A seguir so apresentados alguns conceitos de fundamental relevncia para o correto entendimento dos temas que sero abordados neste estudo.

2.2.1. REDE DE INFORMAO


A rede de informao representa o nvel mais elevado dentro de uma arquitetura. Em grandes corporaes natural a escolha de um backbone de grande capacidade para interligao dos sistemas ERP (Enterprise Resource Planning), Supply Chain (gerenciamento da cadeia de suprimentos) e EPS (Enterprise Production Systems). Podendo este ser representado por uma rede ATM, Gigabit Ethernet ou mesmo por uma FastEthernet, utilizando com meio de transmisso cabo UTP categoria 5. Configurando-se esta ltima em importante conquista no segmento industrial, devido, entre outros fatores sua simplicidade, baixo custo e difuso tecnolgica.

2.2.2. REDE DE CONTROLE


A funo da rede de controle interligar os sistemas industriais de nvel 2 ou sistemas SCADA aos sistemas de nvel 1, representados por CLPs e remotas de aquisio de dados. possvel tambm que equipamentos de nvel 3, tais como, sistemas PIMS e MES estejam ligados a este barramento. Atualmente o padro mais recomendado o Ethernet 100Base-T, em substituio ao Ethernet 10Base-T ento vigente. Os grandes fabricantes de equipamentos de automao j possuem este padro implementado. Podemos verificar que a rede de informao responsvel pela comunicao entre as estaes clientes e seus servidores, ao tempo em que estas comunicam-se com os CLPs por meio da rede de controle.

24 A segurana atualmente um aspecto de importncia mpar, tornando-se interessante o isolamento entre o trfego de controle e o trfego de informao. Com este objetivo so utilizados equipamentos de rede, dos quais o switch Ethernet o mais empregado, sendo o Ethernet 100Base-T o padro mais utilizado. O switch minimiza na rede problemas de diviso de banda, tpicos em arquitetura de barramento, atravs de sua segmentao, viabilizando uma rede com menor probabilidade de ocorrncia de colises. A este novo conceito denominou-se Rede Ethernet Industrial.

Figura 2.3 Arquitetura de uma rede de duas camadas Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 3

2.2.3. REDE DE CAMPO


A funo da rede de campo garantir a conectividade entre os mais diversos dispositivos atuantes diretamente no cho de fbrica, isto o nvel 1, sejam eles dispositivos de aquisio de dados, atuadores ou CLPs. As redes de campo so sistemas de comunicao industrial que usam um leque de mdias, como cabos de cobre, fibras pticas ou sem fio, para acoplar os dispositivos de campo a um sistema central de controle ou um sistema de gerenciamento. Esta tecnologia surgiu nos anos 80, com a misso de substituir o comumente usado cabeamento paralelo central e trocar a transmisso de sinais analgicos pela tecnologia digital. Devido relevncia da rede a este nvel ser reservado um captulo, no qual uma abordagem generalista ser realizada.

2.2.4. REDES PROPRIETRIAS


Redes proprietrias so aquelas, cujos, desenvolvimento e tecnologia encontram-se sob o domnio de uma nica empresa. Segundo Constantino Seixa Filho (2000, p. 1) 2: Neste regime feudal, ningum queria abrir seu territrio e permitir o acesso dos demais fornecedores aos seus clientes sagrados e encurralados.

A automao nos anos 2000 uma anlise das novas fronteiras da automao, Apostila

UFMG

25 Apesar das vantagens existentes em redes abertas, ainda muito expressiva a adoo em muitas arquiteturas de redes proprietrias. Temos como exemplo, a rede DH+ (Data Highway Plus) da Rockwell.

Figura 2.4 Exemplo de rede proprietria de nvel 1(Remote E/S da Rockwell) Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 6

2.2.5. REDE ABERTA


Muitos esforos tm sido depreendidos no intuito de garantir o desenvolvimento de um padro aberto, confivel e determinstico para redes industriais. Dentre estes esforos merecem destaque queles que buscam desenvolver esta rede utilizando como substrato o padro Ethernet. Imaginar uma rede de controle totalmente estruturada em um padro atualmente hegemnico no ambiente administrativo, de baixo custo de implementao e com diversas empresas permitindo-lhe suporte poderia para muitos ser considerada uma viso utpica. Contudo, este sonho est a cada dia mais prximo de tornar-se realidade. J existem alguns padres desenvolvidos sobre este conceito alguns dos quais, ainda tm sua confiabilidade constantemente questionada por muitos dos profissionais que trabalham na rea de desenvolvimento de redes industriais. Todavia, a cada dia, o anseio de garantir uma rede de protocolo aberto baseada no padro Ethernet que em nada seja inferior s redes proprietrias existentes est mais prximo.

2.2.6. COMUNICAO PRODUTOR/CONSUMIDOR VS. ORIGEM/DESTINO


As habilidades de redes tradicionais no so capazes de satisfazer aos constantes aumentos de demanda em produtividade e otimizao da performance dos sistemas, concomitantemente ao provimento de reprodutibilidade e comunicao determinstica entre dispositivos. Altas taxas de dados e maior eficincia de protocolos, sozinhos, no so capazes de vencer este desafio. Pensando nisso, muitas redes so baseadas no modelo de comunicao produtor/consumidor. Ao contrrio de seus predecessores este modelo permite que todos os ns em uma rede acessem simultaneamente os mesmos dados oriundos de uma nica fonte. Em resumo, este modelo permite: Maior performance e alta produtividade; Aumento da eficincia, j que os dados precisam ser enviados uma nica vez;

26 Sincronismo preciso, pois os dados chegam em cada n ao mesmo tempo. Modelos mais antigos de comunicao utilizavam estruturas origem/destino ou ponto a ponto. O esquema origem/destino desperdia largura de banda devido necessidade dos mltiplos envios de dados. Alm disso, o sincronismo entre os ns de rede dificultado com a chegada de dados em diferentes tempos. Em analogia, podemos associar o modelo origem/destino a uma pessoa tentando transmitir uma informao individualmente para um grupo de vinte pessoas. Este processo caracterizado pela ineficincia, uma vez que h: Excesso na transmisso de dados: algumas pessoas podem optar por ouvir e outras por ignorar a mensagem; Deturpao dos dados: tempo ser depreendido durante as mltiplas conversaes possibilitando a distoro da mensagem; Flutuao do determinismo: o tempo de transmisso da informao variar de acordo com a facilidade para abordar cada pessoa.

Figura 2.5 Distribuio entre redes Origem/Destino e Produtor/Consumidor Fonte: http://www.controlnet.org

27

2.2.7. CONTROLADOR PID


O PID (Proporcional Integral Diferencial) uma forma refinada de controle, usada quando as mais simples se mostram insuficientes. Como veremos a seguir, o controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema, sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema, ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. O controle pode ser considerado uma evoluo cumulativa das parcelas: P (somente proporcional), PI (proporcional e integral) e PID (proporcional, integral e diferencial). O estabelecimento de algumas noes preliminares necessrio: PV (Process Variable): varivel que controlada no processo como temperatura, presso, umidade, etc. SV ou SP (setpoint): valor desejado para a varivel de processo. MV (varivel manipulada): varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo, como posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, etc. Erro ou Desvio: diferena entre SV e PV . SV-PV para ao reversa e PV-SV para ao direta. Ao de Controle: pode ser reversa ou direta. Define genericamente a atuao aplicada MV na ocorrncia de variaes da PV. Ao Reversa: se PV aumenta, MV diminui. Tipicamente utilizada em controles de aquecimento. Ao Direta: se PV aumenta, MV aumenta. Tipicamente utilizada em controles de refrigerao. A tcnica de controle PID consiste em calcular um valor de atenuao sobre o processo a partir das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula, motor, rel), e deve garantir um controle estvel e preciso. De uma maneira bem simples, O PID a composio de 3 aes quase intuitivas, conforme resume o quadro a seguir: A correo a ser aplicada ao processo deve crescer na proporo que P Correo Proporcional ao erro cresce o erro entre o valor real e o desejado proporcional ao Erros pequenos, mas que existem h muito tempo requerem correo I Correo produto erro x tempo mais intensa D Correo proporcional taxa Se o erro est variando muito rpido, esta taxa de variao deve ser de variao do erro reduzida para evitar oscilaes Controle Proporcional (P) No controle proporcional, o valor de MV proporcional ao valor do desvio (SVPV), para ao reversa de controle, ou seja, para desvio zero (SV=PV), MV=0; medida que o desvio cresce, MV aumenta at o mximo de 100%. O valor de desvio que proporciona MV=100% define a Banda Proporcional (Pb). Com Pb alta, a sada MV s ir assumir um valor alto para corrigir o processo se o desvio for alto. Com Pb baixa, a sada MV assume valores altos de correo para o processo, mesmo para pequenos desvios. Em resumo, quanto menor o valor Pb, mais forte a ao proporcional de controle. A figura a seguir ilustra o efeito da variao de Pb no controle de um processo.

28
Figura 2.6 Efeito da reduo de Pb no comportamento de PV Fonte: Introduo ao controle PID, pg 3

Controle Proporcional-Integral (PI) A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo 0 (zero) sigam, com erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI. A integral no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser empregada separada de uma de uma ao proporcional. A ao integral consiste em uma resposta na sada do controlador MV que proporcional amplitude e durao do desvio. A ao integral tem o efeito de eliminar o desvio caracterstico de um controle puramente proporcional. Para compreender melhor, imagine um processo estabilizado com controle P, conforme apresentado na prxima figura:

Figura 2.7 Efeito da incluso do controle integral PI Fonte: Introduo ao controle PID, pg 4

Controle Proporcional-Derivativo (PD) A sada de um processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudana considervel na sada da planta somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rapidamente. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo. O derivativo no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser empregado separado de uma ao proporcional. A ao derivativa consiste em uma resposta na sada do controlador MV que proporcional velocidade de variao de desvio. A ao derivativa tem o efeito de reduzir a velocidade das variaes de PV, evitando que se eleve muito rapidamente. A figura a seguir compara respostas hipotticas de um processo com controle P (a) e PD (b):

29

Figura 2.8 Comparao de um controle P e um controle PD Fonte: Introduo ao controle PID, pg 5

O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) A figura a seguir mostra um comportamento tpico das variveis de processo e de controle em sistemas com mtodo(s): apenas proporcional (a): onde, alm da atenuao das variaes no ser boa, ocorre um deslocamento (offset), exigindo a correo manual; proporcional e integral (b): onde, o deslocamento (offset) eliminado mas a regulao ainda no das melhores; proporcional, integral e diferencial (c): onde, a ao da derivada tende a se opor s variaes da varivel do processo, fazendo o ganho total do controle se mover para um caminho diferente na aproximao para o setpoint. Isto conduz a uma estabilizao mais rpida e uniforme do processo.

Figura 2.9 Grficos comparativos entre controladores P, PI e PID Fonte: http://www.cpunet.com.br/bluesite/eng/proc/pid1.htm

2.3. ARQUITETURAS DE SISTEMAS DE AUTOMAO


O passo inicial na concepo de uma soluo em automao constitui-se no desenho da arquitetura do sistema, sendo de mxima importncia a organizao dos elementos vitais, tais como: remotas de aquisio de dados, CLPs, instrumentos, sistemas de superviso, etc. estando estes sob a tutela de redes de comunicao de dados que mais se adaptem do objeto em questo. A correta escolha de uma arquitetura ir

30 determinar o sucesso do sistema quanto ao eficiente atendimento de seus objetivos de desenvolvimento, modularidade, expansibilidade, etc. As solues iro depender dentre outros fatores: Confiabilidade requerida; Nmero de reas de processo, da distncia entre elas e do layout das instalaes industriais; Necessidade de backup e a que nvel esta deve atender; Perturbaes fsicas, principalmente interferncias eletromagnticas, existentes no local de instalao e adjacncias; Familiaridade do cliente com novas tecnologias de rede de campo para instrumentao, sensores e acionamento; Existncias de unidades fora da rea industrial que necessitem de conexo planta; Necessidade dos dispositivos no que tange a velocidade de transmisso de dados; Previso de expanso dos mdulos; Necessidade de atendimento aos padres internacionais ou preferncia por redes proprietrias;

Figura 2.10 Arquitetura de uma rede de duas camadas Unifilar Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 2

H muito, tem-se desenvolvido diferentes esquemas de comunicao de dados em ambientes industriais, buscando-se sempre estruturas que garantam a segurana na transmisso dos dados, bem como a velocidade de comunicao. Um modelo bastante abrangente para os vrios requisitos de comunicao no ambiente industrial o de trs nveis hierrquicos: Nvel de informao: caracterizado por grandes volumes de troca de dados com constantes de tempo da ordem de grandeza de segundos (tempo no crtico). Essencialmente de domnio da informtica; Nvel de automao e controle: caracterizado por volumes moderados de dados com constantes de tempo da ordem de grandeza de centenas de milissegundos. Orientado para integrao entre unidades inteligentes, de naturezas diversas. Aplicaes de caracterstica contnua, de baixa velocidade e alta segurana. Mensagens complexas, com razovel nvel de informaes de diferentes propsitos; Nvel de dispositivos de campo: caracterizado por volumes menores de dados com constantes de tempo da ordem de grandeza de dezenas de milissegundos (tempos de resposta muito

31 curtos). Orientada a sensores e atuadores, tipicamente de natureza discreta. Aes executadas no nvel dos dispositivos, sem necessidade de interao com nveis superiores. Considerando a diviso acima, um projeto de automao deve atender s seguintes premissas: Rede se dispositivos de campo Baixo tempo de varredura para leitura cclica de todos os dispositivos em rede; Determinismo no tempo; Exigncia para algumas aplicaes de uma rede com topologia em anel com self-healing ou outro tipo de redundncia, de tal forma que um cabo partido no interrompa todo o circuito; Capacidade de comandar vrios dispositivos sincronamente (multicasting, broadcasting); Capacidade de expanso futura; Obedincia a padres internacionais (padro aberto); Facilidade de aquisio de instrumentos de mltiplas fontes; Possibilidade de utilizao de meio ptico para uso externo, fora das salas eltricas; Disponibilidade de sensores/atuadores do tipo desejado na aplicao dentro da tenso desejada (mdia tenso/ baixa tenso). Redes de dados (informao e controle) Padro internacional de fato o Ethernet 100Base-T que se apresenta como a melhor referncia; Alto desempenho medido pela velocidade de transmisso; Capacidade de expanso futura; Possibilidade de uso de fibra tica; Possibilidade de adio de redundncia;

2.3.1. ETHERNET INDUSTRIAL


A rede Ethernet passou por uma longa evoluo nos ltimos anos, constituindo-se na rede de melhor desempenho para uma variada gama de aplicaes industriais. A Ethernet foi inicialmente concebida para ser uma rede de barramento multidrop (100Base-5) com conectores do tipo vampiro (piercing), mas este sistema mostrou-se de baixa praticidade. A evoluo se deu na direo de uma topologia estrela com par tranado. As velocidades da rede aumentaram de 10 Mbps para 100 Mbps e agora alcanam 1 Gbps (IEEE802.3z ou Gigabit Ethernet). A Gigabit Ethernet disputa com a tecnologia ATM o direito de ser a espinha dorsal (backbone) das redes na empresa. A outra evoluo se d no uso de switches inteligentes com capacidade de comutao de mensagens e no uso de cabos full duplex em substituio aos cabos half duplex mais comumente utilizados. Isto faz com que a rede se torne determinstica, reduzindo a probabilidade de coliso de dados.

32

Figura 2.11 Ethernet e faixa de aplicao das redes de campo Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 2.

Outras iniciativas visam a utilizao da rede Ethernet como substrato em outras aplicaes, notadamente o controle industrial. Para tal, diversos aprimoramentos fizeram-se necessrios, uma vez que o padro Office Ethernet apresenta caractersticas que so incompatveis com o ambiente industrial, tais como: no-determinismo e ausncia de redundncia. Mais adiante h um captulo dedicado ao padro HSE. Este captulo apresenta uma parte introdutria (Ethernet Industrial) objetivando a transmisso de parmetros e caractersticas a serem adotados por qualquer tecnologia que vise utilizar a Ethernet como substrato para uma rede de controle industrial. Algumas das iniciativas nesta direo so apresentadas a seguir e as de maior relevncia sero tratadas posteriormente em captulos totalmente dedicados. 2.3.1.1. FIELDBUS HSE (HIGH SPEED ETHERNET) A Fieldbus Foundation incorporou a rede Ethernet dentro de sua especificao H2. Esta rede no visa substituir a rede H1, mas estender seu espectro de aplicao para a interligao de dispositivos como CLPs e sistemas de superviso. Esta rede usa UDP/IP sobre as camadas de enlace Ethernet.

Figura 2.12 Rede HSE e rede H1 Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 3.

33

Caractersticas Velocidade Distncia Dois fios Multidrop Alimentao pelo barramento Segurana Intrnseca Redundncia de meio Determinstico

H1 31,25 kbps 1900 m Sim Sim Sim Sim No Sim

HSE 100 Mbps 100 m No No No No Sim Sim3

A rede HSE suporta todas as funcionalidades da camada de enlace de dados da especificao H1. Isto teve de ser feito, para possibilitar o sincronismo de uma ligao em cascata entre malhas localizadas entre segmentos H1 independentes. A interligao entre uma rede H1 e rede HSE se d atravs de um linking device que converte o dado de diversos segmentos H1 em mensagens, utilizando os protocolos standards da Internet. Os instrumentos de campo tambm podem bypassar o protocolo H1 e transmitir usando o protocolo HSE diretamente. 2.3.1.2. ETHERNET/IP Ethernet/Ip o nome comercial da especificao da camada de aplicao ControlNet sobre TCP/UDP/IP. A especificao foi gerada pela ControlNet International e agora est sendo adotada pela ODVA (Open Device Net Vendors Association). A especificao da ControlNet consiste do Control and Information Protocol (CIP) sendo processado sobre CTDMA (Concurrent Time Domain Multiple Access). O protocolo DeviceNet uma especializao do CIP rodando sobre CAN. Ethernet/IP uma especializao do protocolo CIP rodando sobre TCP/UDP/IP, que por sua vez roda sobre a rede Ethernet. 2.3.1.3. PROFINET Existe um esforo em se buscar o acoplamento transparente entre as redes Profibus e Ethernet. O que se busca uma reduo dos custos de engenharia e promover uma comunicao mais uniforme entre aplicativos de alto nvel e dispositivos de campo. Os principais objetivos so: Mapear todos os servios de engenharia do PROFIBUS para TCP/IP, incluindo acesso ao status das variveis de processo, dados de diagnstico, parametrizao e a definio de interfaces relevantes de SW com base em OPC. O usurio poder monitorar dispositivos localmente ou remotamente atravs da Ethernet/Internet; Roteamento direto de TCP/IP para Profibus. Uma das idias se permitir o uso de web server em dispositivos de campo; Dispositivos de campo complexos sero representados como sistemas orientados a objeto distribudos. Outro grande objetivo do projeto ProfiNet maior suporte para as funes de motion control.

Ainda existe muita divergncia no meio quanto a esta considerao, uma vez que a probabilidade de coliso ainda existe no padro HSE.

34

Figura 2.13 Profibus e Ethernet TCP/IP Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 4.

2.3.1.4. IEEE1451 Esta iniciativa visa ligar sensores e atuadores diretamente s redes de controle incluindo a Ethernet, que devido ao baixo custo do chip reduziria muito o custo comparado com outros tipos de conexes. Um dos grandes sustentadores desta soluo a HP que combina este tipo de conexo com embedded Java e o uso de um web browser por instrumento. Com a miniaturizao e a reduo do custo dos web browsers esta tecnologia pode se tornar muito atrativa.

Figura 2.14 Web browser da Fairchild Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 5.

2.3.1.5. MODBUS/TCP OU MODBUS PLUS Esta rede une o protocolo de camada de aplicao mais popular com o stack de transporte/rede mais utilizado na indstria. Na verdade o protocolo Modbus rivaliza em popularidade com o protocolo DF1 da Rockwell Automation, mas mais difundido. Uma das vantagens do protocolo TCP/IP a facilidade de se usar diversas camadas de aplicao diferentes. Na porta 1000 estamos tratando requisies de servio do protocolo Modbus, enquanto na porta 1001 tratamos um protocolo DF1, por exemplo. Este tipo de aplicao visa interligar de forma mais intensa dispositivos de campo orientados a byte, considerados mais simples, como equipamentos de laboratrio, medidores de energia CA/CC, rels inteligentes, etc. As empresas que atuam nesta rea defendem que no se pode fazer uma revoluo e trocar

35 todos os standards de uma s vez. O que se deve fazer procurar uma evoluo gradativa do que usado de fato, em direo a padres mais abrangentes e de melhor desempenho. Uma outra tecnologia emergente nesta rea a que se chama comm port redirection. Um dispositivo serial est ligado numa rede Ethernet TCP/IP. Um computador cliente acessa seus dados utilizando o protocolo Modbus. Um device driver rodando em Windows permite enxergar o dispositivo na rede como se estivesse ligado a uma porta serial do micro, digamos a uma COM3 ou COM4. Isto permite continuar utilizando aplicaes de legado, por exemplo, um programador ladder, mesmo utilizando uma conexo moderna em rede do instrumento.

Figura 2.15 Instrumentos interligados por TCP/IP e redirecionamento de portas de E/S Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 6.

2.4. SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION)


So os sistemas de superviso de processos industriais que coletam dados do processo atravs de remotas industriais, principalmente CLPs, formatam estes dados e os apresentam ao operador em uma multiplicidade de formas. O objetivo principal dos sistemas SCADA propiciar uma interface de alto nvel do operador com o processo, informando-o "em tempo real" de todos os eventos de importncia da planta. Hoje os sistemas de superviso oferecem trs funes bsicas: Funes de superviso: inclui todas as funes de monitoramento do processo tais como: sinticos animados, grficos de tendncia de variveis analgicas e digitais, relatrios em vdeo e impressos, etc. Funes de operao: atualmente os sistemas SCADA substituram com vantagens as funes da mesa de controle. As funes de operao incluem: ligar e desligar equipamentos e seqncias de equipamentos, operao de malhas PID, mudana de modo de operao de equipamentos, etc. Funes de controle: o Controle DDC ("Digital Direct Control"): alguns sistemas de superviso possuem uma linguagem que permite definir diretamente aes de controle, sem depender de um nvel intermedirio de controle representado por remotas inteligentes. Todas as operaes de entrada e sada so executadas diretamente atravs de cartes de E/S ligados diretamente ao barramento do micro, ou por remotas mais simples. Os dados so amostrados, um algoritmo de controle como um controlador PID, por exemplo, executado, e a sada aplicada ao processo (ao direta sobre uma varivel manipulada). Isto, entretanto s possvel quando

36 a velocidade do processo assim o permite. Em alguns casos, requisitos de confiabilidade tornam desaconselhvel este tipo de soluo. o Controle Supervisrio: Nesta classe de sistemas, os algoritmos de controle so executados pela unidade terminal remota (UTR), mas os setpoints para as malhas de controle so calculados dinamicamente pelo sistema de superviso, de acordo com o comportamento global do processo. Esta arquitetura possui maior confiabilidade que os sistemas DDC e traz a vantagem de atuar sobre um grande nmero de malhas de controle simultaneamente, enquanto o operador geralmente s consegue atuar malha a malha com um sistema convencional. Geralmente utilizada uma interface tipo sistema especialista para definio das regras de controle ao nvel de superviso. Este tipo de estratgia muito utilizado para controle avanado na rea mineral onde comum a modelagem matemtica da planta.

Figura 2.16 Controle supervisrio

Fonte: FILHO, Constantino Seixas. SCADA - So Paulo.2000.Pg 3

2.4.1. OS OBJETOS DE UM SUPERVISRIO


Cada sistema SCADA ir gerenciar um certo nmero de objetos tambm denominados entidades, que descrevem as variveis de processo controladas e os elementos habituais de uma mesa de controle. Embora este nmero varie de um sistema para outro, existe um consenso em relao s suas caractersticas bsicas. A atividade de configurao de um supervisrio compreende geralmente duas etapas: Definir cada varivel de processo na base de dados; Definir sinticos, grficos e relatrios. Em todo o sistema existem basicamente duas variveis simples ou primitivas e algumas variveis compostas formadas a partir das primeiras. 2.4.1.1. VARIVEIS SIMPLES OU PRIMITIVAS Varivel analgica: Descreve uma varivel analgica de entrada. O CLP j converte esta leitura para um valor digital quantizado em 12 bits (0 a 4095). Os valores limites definem 5 faixas de operao para a varivel. Quando a varivel cruza uma destas fronteiras um alarme dado para o operador. Em geral os valores da varivel na tela dependem das cores atribudas a cada faixa. Estas cores em geral so as mesmas para todas as variveis.

37

Figura 2.17 Faixas de uma varivel analgica

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. SCADA - So Paulo.2000.Pg 4 Varivel Discreta: Tambm chamada de varivel digital. Corresponde a 1 bit de informao que pode assumir os valores 0 ou 1. O valor normal para uma varivel discreta sempre convencionado para todas as variveis conjuntamente, para maior facilidade de interpretao por parte do operador e pessoal da manuteno. Em alguns sistemas possvel definir agregados de variveis discretas (bit strings), definir cores e textos para cada estado. 2.4.1.2. VARIVEIS COMPOSTAS Enquanto alguns sistemas possuem apenas um pequeno nmero de primitivas, outros possuem tipos mais complexos formados pelo agregado de vrias primitivas fundamentais. De uma forma ou de outra cada sistema sempre possui uma forma de representar todas as entidades que correspondem s entidades controladas no processo ou aos instrumentos da mesa de comando convencional: Totalizador : Totaliza uma varivel analgica diretamente ou reproduz um valor totalizado pelo CLP. A entrada da totalizao tanto pode ser um valor analgico (fluxo ou vazo) quanto pulsos associados a uma varivel discreta (totalizador de pulsos). Neste ltimo caso, a cada pulso, um incremento pr-determinado aplicado ao valor totalizado. Controlador PID: Descrevem um controlador PID independente de sua encarnao fsica. Um sistema supervisrio moderno capaz de comandar dezenas de malhas de controle que na verdade so implementadas no nvel inferior de controle representado pelos CLP, Single loops e Multi loops.

38

Figura 2.18 Digrama de malha PID tpica

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. SCADA - So Paulo.2000.Pg 7 Os parmetros de configurao definidos so enviados para a memria do controlador. O operador pode ento realizar a sintonia da malha durante o startup do sistema, guiado por uma tela de tendncia que plota os valores da varivel medida, setpoint e varivel manipulada em funo do tempo (tuning) ou usando uma ferramenta qualquer de sintonia. A partir da as nicas operaes possveis so mudar o modo de operao da malha ou o seu setpoint. Equipamento: Corresponde a um equipamento de processo qualquer: motor, classificador espiral, transportador de correia, reator, etc. Seqncia ou Grupo: um conjunto de equipamentos intertravados que pode ser tratado do ponto de vista lgico como uma nica entidade. Cada seqncia composta tipicamente por 8 ou mais equipamentos. Por exemplo: o conjunto de motores e outros subsistemas que compem um moinho de bolas pode ser tratado de forma unificada pelo sistema, j que todos os equipamentos que o compem partem e operam em conjunto, de forma intertravada. Um equipamento pode pertencer a diversas seqncias diferentes. Por exemplo, um transportador de correia do ptio de um porto pode estar conectado a diversas rotas de transferncia de minrio de acordo com o tipo de minrio sendo carregado, pier de embarque, etc. Clculo: Nem todas as variveis de interesse podem ser amostradas diretamente do processo. s vezes estamos interessados no comportamento de uma varivel que no medida, mas que pode ser inferida a partir de diversas outras variveis. Por exemplo, calcular a potncia ativa a partir dos valores de tenso, corrente e fator de potncia. O tipo retornado de um clculo geralmente um valor real, um valor booleano ou uma string. A chamada de um clculo que envolve um outro clculo deve referenciar sempre ao ltimo valor calculado para se evitar chamadas recursivas infinitas. A varivel calculada deve se comportar como um ponto qualquer amostrado diretamente do processo e permitir: o Gerar valores instantneos para exibio em sinticos segundo diversas formas; o Gerar valores para base de dados histrica. Processadores de expresses tambm so teis para diversas finalidades dentro de um sistema de superviso como, por exemplo, para criar campos virtuais em planilhas e geradores de relatrios. Outras entidades podem ser definidas dependendo do tipo de processo como chaves de seleo, chaves de habilitao, tanques, constantes paramtricas, rotas, etc.

39

2.4.2. PRINCIPAIS FUNES DE UM SUPERVISRIO


Fornecem uma representao grfica geral da planta em substituio aos painis sinticos tradicionais. Cada sintico representa uma rea do processo em um certo nvel de detalhe. Para se obter uma viso mais detalhada de uma determinada rea pode-se recorrer a um novo sintico, a um sintico de hierarquia inferior (sub-sintico), ou a uma viso de uma outra camada do mesmo sintico (sistema "multi layer"). Para alguns tipos de processo, recomenda-se o uso de um sintico tipo plano infinito que traz a representao global de um sistema distribudo geograficamente, tal como um oleoduto, o sistema de controle de trfego de uma cidade, um sistema de controle de subestaes de trolebus, etc. Esta tcnica denominada full-graphics e requer um poder computacional muito maior por parte das estaes de trabalho, para efetuar operaes de panning, zoom-in e zoom-out em tempo real. As telas possuem uma parte fixa denominada de mscara ou fundo e diversos campos dinmicos atualizados automaticamente. Os primeiros sistemas supervisrios possuam interface com o usurio semigrfica. Todos os espaos vagos da tabela do gerador de caracteres eram preenchidos com smbolos especiais que permitiam representar os equipamentos de processo. Tanto as EPROMs do console do computador, quanto dos terminais precisavam ser substitudas. O sinptico era formado pela justaposio dos caracteres grficos, como num quebra-cabea. Os smbolos utilizados para um determinado tipo de processo petroqumico, por exemplo, no serviam para representar um processo mineral ou de outra natureza. No sistema grfico ao contrrio, o desenho formado livremente pela combinao de entidades geomtricas fundamentais como retas, retngulos, elipses e crculos, texto bitmapeado e vetorizados ("stroke-fonts"), arcos, splines, curvas de bzier, etc. Depois de definidos, os smbolos so armazenados numa biblioteca. Se a representao armazenada corresponde descrio das entidades geomtricas temos um sinptico orientado para geometria. Se o smbolo armazenado corresponde a uma configurao fixa de bits (mapa de bits), temos um editor bitmapeado. O construtor de sinticos a ferramenta que permite ao usurio criar novos sinticos. De preferncia deve ser possvel se usar o construtor com o sistema on-line. Alguns construtores so editores grficos que definem duas estruturas de dados bsicas: uma para a mscara e outra para os campos dinmicos. Alguns construtores, entretanto, necessitam compilar a descrio de campos para obter um cdigo executvel para as animaes. Sinticos com estrutura de dados geomtrica (modelados) so mais flexveis para modificaes futuras e parecem ser uma tendncia para sistemas SCADA atuais. Sinpticos bitmapeados so mais rpidos de se exibir e permitem definir um maior nvel de detalhe para cada smbolo. Atualmente os editores orientados para objetos so ainda mais flexveis. Cada equipamento corresponde a um objeto. Os objetos podem ser transformados por translao, rotao e mudana de escala, podem ter qualquer uma de suas propriedades (atributos) alterada e ter aes complexas a ele associadas (click actions). O sistema se torna totalmente dirigido a eventos, eventos de processo e eventos de operao.

40

Figura 2.19 Sinptico projetado com canho

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. SCADA - So Paulo.2000.Pg 12

2.5. SDCD (SISTEMAS DIGITAIS DE CONTROLE DISTRIBUDO)


"Um sistema distribudo um sistema de computao em que as funes computacionais so alocadas entre vrios elementos fsicos de computao. Estes podem estar geograficamente prximos ou separados uns dos outros" (Liebowitz & Carson, 1978).

2.5.1. CONTROLE DISTRIBUDO


Com o advento dos microprocessadores e microcontroladores, a eletrnica inteligente se tornou muito mais acessvel e barata. Atualmente os sistemas de controle tendem a se tornar complexos, com um grande nmero de variveis, aes e intertravamentos. Conseqentemente, um controle centralizado se torna exageradamente complexo, caro e, possivelmente, lento. Dividir o problema em partes menores que podem ser resolvidas individualmente passa a ser ento uma soluo atrativa por muitos motivos: maior facilidade de desenvolvimento, operao e administrao, confiabilidade do sistema como um todo (o mal funcionamento de uma parte no implica, necessariamente, no mal funcionamento de todo o sistema), manuteno simplificada, entre outros. A filosofia SDCD, j utilizada desde a dcada de 70 com bastante sucesso, tendo como base a utilizao de terminais remotas conectadas aos dispositivos no campo e conectadas entre si a uma via de dados que por sua vez contm um elemento centralizador, que pode ser um CLP, um PC ou outro equipamento dedicado. Com a entrada do conceito de Fieldbus no mercado, o controle distribudo ganha uma nova alternativa: a utilizao de dispositivos inteligentes. Esses dispositivos so dotados de alguma capacidade de processamento, o que, aliado conexo dos dispositivos em rede (Fieldbus), pode levar a uma soluo onde os prprios dispositivos troquem mensagens entre si e o controle do sistema de automao seja de responsabilidade da rede de dispositivos e no mais de um elemento centralizador (CLP, PC, etc...). Saem de cena os sinais de 4-20 mA e outras medidas analgicas, pela rede de dispositivos de campo trafegam dados no formato digital apenas, submetidos ao protocolo que est sendo utilizado. A necessidade de existncia do elemento centralizador fica por conta da superviso e sintonia do sistema, e como j dito, no mais com a finalidade de controle. Os ns do sistema (dispositivos inteligentes conectados ao Fieldbus), tipicamente executam tarefas simples de monitorao e atuao, mas quando trabalhando juntos podem perfazer tarefas bastante complexas. Essa evoluo nos sistemas de automao similar evoluo da indstria de informtica; h 15 anos tinham-se terminais "burros" conectados a um computador central, hoje o processamento distribudo entre diversos computadores pessoais e os dados so trocados atravs de uma rede.

41

Figura 2.20 Interao Supervisrio CLP Fonte: Mantovani, Eduardo- artigo: Aplicaes e Limitaes da Tecnologia LonWorks na Automao EPUSP

2.5.2. ARQUITETURA DE UM SDCD


Os SDCDs tradicionais se caracterizavam por um elevado nvel de redundncia: redundncia de servidores, redundncia de rede de comunicao de dados, de cartes de entrada e sada, etc. Alm disso, possuam sofisticados algoritmos de diagnstico, que permitem localizar o carto defeituoso a partir do console de operao. Os cartes de E/S com defeito podem ser trocados a quente.

Figura 2.21 Configurao de um SDCD

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 7

42 2.5.2.1. SISTEMAS HBRIDOS Atualmente os SDCDs tm um sucesso peso leve. Conhecido como sistema hbrido, este novo sistema alia a versatilidade e performance de um SDCD com o baixo custo de uma soluo SCADA + CLP. So exemplos desta classe de sistema o Industrialit (Operateit/ Controlit) da ABB, o Plant Web da Emerson e o PSC7 da Siemens.

Figura 2.22 Sistema hbrido da ABB com rede Profibus redundante Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 8

2.5.3. SISTEMAS HOT STAND BY


Num sistema hot stand by convencional, um computador reserva est energizado e pronto para atuar no caso de falha do computador primrio. Quando este apresenta falha, um sistema de deteco de falhas ir comandar a comutao. Este sistema pode estar baseado num protocolo de comunicao entre os prprios micros ou em um software residente no CLP. Nesta ltima situao, um computador deve escrever periodicamente que est vivo. O CLP l esta palavra especial (palavra chave) e a apaga ciclicamente. Se o CLP, em uma de suas varreduras, detecta que o bit ou palavra chave no foi escrito, ento sabe que o computador principal est em falha. O controle ento transferido ao micro reserva. A disponibilidade de um sistema computacional pode ser aumentada de duas formas: aumentando-se o MTBF (Mean Time Between Failures) e o diminuindo-se o MTTR (Mean Time To Repair). Aes para se obter um alto MTBF: Uso de um computador industrial; Uso de no break com filtragem eletrnica da alimentao; Adio de redundncia; Uso de entrada e sadas isoladas galvanicamente; Uso de redes com fibra tica; Aes para se obter um baixo MTTR: Uso de um computador Modular; Ausncia de Motherboard Backplane Passivo; Cartes All-in-One; Unidades de floppy e winchester plug-in de substituio independente. A seguir, ser apresentada a equao que demonstra como a adio de redundncia afeta a disponibilidade de um sistema computacional.

43

Sistema redundante: D = 1 - (1 - d1) (1 - d2)

2.5.4. PROTOCOLOS DA CAMADA DE APLICAO USADOS EM AUTOMAO


2.5.4.1. MMS - MANUFACTURING MESSAGE SPECIFICATION (RS512 - ISO 9506) Foi definido durante o projeto do MAP (Manufacturing Automation Protocol) patrocinado pela GM. Enquanto o futuro do MAP incerto, o protocolo MMS parece ter sucesso garantido. Pode rodar tanto sobre a pilha OSI/ISO como por exemplo sobre a pilha TCP/IP. Com este protocolo, qualquer programa rodando em um computador pode acessar dados em qualquer dispositivo orientado a manufatura conectado a rede. O MMS permite tambm que dois dispositivos de controle, como dois CLPs, comuniquem facilmente entre si via rede. O MMS baseado no modelo cliente/servidor. Este modelo assume que o servidor o deposito de dados e que o cliente um usurio ou fornecedor de dados. A aplicao servidora baseada no conceito de Dispositivo de Manufatura Virtual (VMD). O VMD possui 6 objetos usados para facilitar o processo de transferncia de informaes. A especificao tambm define 84 servios disponveis para manipular estes objetos. Estes servios, agrupados em unidades funcionais so mostrados na tabela abaixo.

2.5.4.2. O PROTOCOLO OPC (OLE FOR PROCESS CONTROL) Um dos grandes problemas de se interfacear equipamentos e sistemas no cho de fbrica reside em se compatibilizar os protocolos da camada de aplicao. O padro OPC foi inicialmente liderado pela Microsoft e especificado pela OPC Foundation. Este protocolo hoje o padro de fato da indstria. Imagine como faramos para interfacear um sistema SCADA com um CLP h 3 anos. Imagine que este supervisrio fosse o Factory Link da US Data e que o CLP fosse uma CPU da famlia 5 da Rockwell. O Factory Link era fornecido em vrias verses, para diversos sistemas operacionais. O CLP 5 pode se comunicar com diversas redes diferentes, por exemplo com uma rede DH+. O PC pode utilizar cartes de comunicao Rockwell, Sutherland-Schultz ou outro. O nmero de combinaes muito grande. Na prtica, ns teramos que utilizar ou desenvolver um driver que atendesse perfeitamente combinao: Sistema SCADA (existem dezenas) / sistema operacional (vrias opes), carto de comunicao PC/CLP (vrias fontes e possibilidade de rede). Isto implicava na existncia de centenas de drives de comunicao, que s atendiam a verses especficas da combinao de fatores apresentada acima. O protocolo OPC elimina esta situao. Um fabricante de CLP sempre fornecer com o seu equipamento um servidor OPC. O fabricante de SCADA tambm fornecer o cliente OPC. O mesmo acontece com um fornecedor de inversores, de rels inteligentes ou de qualquer outro dispositivo industrial inteligente. Um sistema SCADA tambm pode oferecer um servidor OPC para comunicao com outro sistema de aquisio de dados, por exemplo, um PIMS.

44 Como as aplicaes precisam apenas saber como buscar dados de um servidor OPC, ignorando a implementao do dispositivo, e o servidor precisa fornecer dados em um formato nico, a tarefa de escrever drives de comunicao fica muito facilitada.

Figura 2.23 Acesso a dados de processo ponto a ponto antes do protocolo OPC

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 10

Figura 2.24 Acesso a dados de processo com protocolo OPC

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 10

45 O servidor OPC fornece dados de tempo real proveniente de sensores (temperatura, presso, etc.), comandos de controle (abrir, fechar, ligar, desligar, etc.), status de comunicao, dados de performance e estatstica do sistema, etc. O protocolo OPC baseado no modelo do que poderia se chamar componentizao criado pela Microsoft e denominado COM (Componet Object Model), uma maneira eficiente de se estabelecer interfaces para aplicaes que substitui as chamadas de procedimento e as DLL usadas inicialmente para encapsular uma aplicao. O nome OPC: OLE for Process Control foi cunhado na poca em que o COM era um modelo embrionrio de comunicao entre aplicativos como o nome de OLE (Object Linking and Embedding). O padro OPC baseado em comunicaes cclicas ou por exceo. Cada transao pode ter de 1 a milhares de itens de dados, o que torna o protocolo muito eficiente, superando o MMS para aplicaes prticas, segundo tcnicos da diviso Powertrain da GM. O protocolo OPC no resolve o problema de nomes globais, voc deve saber exatamente em que servidor uma dada varivel pode ser encontrada. As especificaes do protocolo OPC esto disponveis no site da OPC Foundation e incluem alm da especificao bsica para a construo de drives (OPC Data Access Specification - verso 2.05) outras especificaes, tais como: padro OPC para comunicao de alarmes e eventos (OPC Alarms and Events Specification - Verso 1.02), padro OPC para dados histricos (OP Historical Data Access Specification - Verso 1.01), padro OPC para acesso de dados de processo em batelada (OPC Batch Specification - verso 2.00) e outros. O servidor OPC um objeto COM. Entre suas funes principais ele permite aplicao cliente: Gerenciar grupos: criar, clonar e deletar grupos de itens, renomear, ativar, desativar grupos; Incluir e remover itens em um grupo; Navegar pelas tags4 existentes (browser interface); Ver os atributos ou campos associados a cada tag; Definir a linguagem de comunicao (idioma) a ser usada; Associar mensagens significativas a cdigos de erro; Obter o status de funcionamento do servidor; Ser avisada, caso o servidor saia do ar.

Figura 2.25 Grupos e Itens OPC

Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 11 O grupo de dados constitui uma maneira conveniente da aplicao organizar os dados de que necessita. Cada grupo de dados pode ter uma taxa de leitura especfica: pode ser lida periodicamente (polling), ou por exceo. O grupo pode ser ativado ou desativado como um todo. Cada tela sinptica, receita, relatrio, etc., pode usar um ou mais grupos. A interface de grupo permite aplicao cliente:
4

Conjunto de at 12 caracteres descrevendo o nome da varivel

46 Adicionar e remover itens dos grupos; Definir a taxa de leitura do dado no grupo; Ler e escrever valores para um ou mais itens do grupo; Assinar dados do grupo por exceo. Cada item um objeto OPC que proporciona uma conexo com uma entrada fsica de dados. Cada item fornece ao cliente informao de: valor, time stamp, qualidade do dado e tipo de dado. possvel definir um vetor de objetos como um nico item. Isto otimiza a comunicao de dados j que apenas um time stamp e uma palavra de qualidade de dados so utilizados para cada conjunto de dados. As leituras de dados podem ser de trs tipos: leitura cclica (polling), leitura assncrona (o cliente avisado quando a leitura se completa) e por exceo (assinatura). As duas primeiras trabalham sobre listas (subconjuntos) de um grupo e o servio de assinatura envia aos clientes qualquer item no grupo que mudar de valor.

Figura 2.26 Mapeando itens OPC em variveis de processo

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 12

47

3. REDES DE CAMPO
Um dos principais dispositivos em uma rede de campo o CLP. Ele usado na leitura de sensores discretos ou digitais e dos valores dos instrumentos analgicos. Caso uma rede digital no seja usada, os sinais de campo sero conectados aos cartes de entrada e sada dos CLPs. Os sinais discretos so codificados na faixa de 0 a 24VCC ou 0-110VAC ou 0-220VAC. J os sinais analgicos so geralmente codificados na faixa de 0 a 20 mA ou de 0-10V.

3.1. REDES DIGITAIS


Este tipo de rede atende pelo nome genrico de fieldbus ou barramento de campo. Na verdade, devemos dividir estes tipos de rede em 3 tipos diferentes: Redes de sensores ou Sensorbus - so redes apropriadas para interligar sensores e atuadores discretos tais como chaves limite (limit switches), contactores, desviadores, etc. So exemplos de rede Sensorbus: ASI da Siemens, Seriplex, CAN e LonWorks. Redes de Dispositivos ou Devicebus - so redes capazes de interligar dispositivos mais genricos como CLPs, outras remotas de aquisio de dados e controle, conversores AC/DC, rels de medio inteligentes, etc. Exemplos: Profibus-DP, DeviceNet, Interbus, SDS, LonWorks, CAN, ControlNet e ModbusPlus. Redes de instrumentao ou fieldbus - So redes concebidas para integrar instrumentos analgicos no ambiente industrial, como transmissores de vazo, presso, temperatura, etc, vlvulas de controle, etc. Exemplos: IECSP50-H1, HART, WorldFIP e Profibus-PA.

48

3.2. PADRONIZAO INTERNACIONAL


Hoje o standard Fieldbus est padronizando 8 famlias de redes: Tipo Nome comercial 1 2 3 4 5 6 7 8 Foundation Fieldbus ControlNet Profibus P-NET Fieldbus Foundation HSE SwiftNet WordFIP Interbus

Existe forte tendncia de que todas estas redes venham a utilizar a Ethernet como plataforma bsica num futuro prximo e que adotem forte orientao a objetos atravs de blocos de funo padres.

Figura 3.1 Tipos de redes de campo segundo ARC

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 14 O quadro a seguir compara as principais redes de campo quanto s suas caractersticas fundamentais.

Figura 3.2 Quadro comparativo entre redes de campo

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 18

49

50

Figura 3.3 Quadro comparativo entre redes... continuao

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 19

51

Figura 3.4 Arquitetura de sistema de automao com redes de instrumentos Fieldbus

Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 15

Figura 3.5 Uso de Redes de Instrumentos de Campo Foundation Fieldbus

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 15 O tempo de resposta da rede depende de vrios fatores, entre eles: a velocidade de transmisso dos dados, que pode ser funo do comprimento da rede, do nmero de ns instalados, do tamanho e natureza dos blocos de dados, etc. Os fabricantes oferecem grficos e tabelas que nos permitem estudar o desempenho de uma rede para uma determinada aplicao. O grfico abaixo mostra o desempenho de um anel ou segmento da rede Modbus Plus.

52

Figura 3.6 Desempenho da rede Modbus Plus

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 16

Figura 3.7 Arquitetura tpica de uma rede de automao de mltiplas camadas

Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Arquitetura de sistemas de automao So Paulo.2000.Pg 17

53

4. FOUNDATION FIELDBUS
4.1. INTRODUO
Antes de iniciar o desenvolvimento deste item, necessrio que se esclarea uma grande confuso que se faz com as designaes. Quando se fala em fieldbus, est se falando em barramentos de campo de um modo geral que englobam uma gama de tecnologias distintas em termos de aplicao e caractersticas especficas. Trata-se por Fieldbus Foundation, o consrcio de fornecedores lderes no mercado de instrumentao, consumidores e diversas outras empresas que tem como objetivo acelerar o desenvolvimento e a aceitao das especificaes do protocolo Foundation Fieldbus interopervel, aberto e simples.

4.2. CONCEITOS BSICOS


O protocolo Foundation Fieldbus (FF) uma tecnologia de comunicao serial, digital, bidirecional e multi-drop. A fim de interconectar equipamentos de instrumentao e controle de plantas industriais, tais como transmissores, controladores, sensores, atuadores e medidores aos sistemas de controle utilizando o conceito de redes de campo para automao com capacidade de distribuio das aplicaes de controle pelo barramento. Como ser visto a seguir, o protocolo Foundation Fieldbus no se detm apenas ao nvel fsico (cabeamento, nveis de tenso e freqncia), mas tambm ao formato de mensagens e seu contedo. Uma das grandes diferenas desta tecnologia para as demais a utilizao do conceito de Blocos Funcionais de Controle. Estes blocos e suas funcionalidades so especificados pela Foundation Fieldbus para permitir a compatibilidade dos diversos fabricantes no que tange a confiabilidade de interao e coerncia na troca de informaes. Outro ponto que diferencia bastante o FF das demais tecnologias a inteligncia dos seus equipamentos de campo. Isso proporciona uma distribuio efetiva do controle de malhas, gerando diversas vantagens como reduo de custos de instalao, mais informaes de diagnstico, facilidade de expanso da rede, maior imunidade a rudos, versatilidade na distribuio automtica do controle etc. O FF no apenas mais um protocolo de comunicao digital, foi concebido para a indstria de controle de processos de modo a atender uma longa e antiga lista de necessidades dos usurios. Em ltima anlise, pode-se afirmar que a grande evoluo do FF foi estender a viso processo at o instrumento e no at o ltimo elemento inteligente da rede. Outra questo crtica a possibilidade de operao com segurana intrnseca que permite a instalao da rede em reas com risco de exploso, processos volteis e ambientes insalubres de difcil manuteno. A sincronizao explcita, com determinismo no tempo e bastante estvel nesse quesito. A arquitetura do protocolo pode ser descrita conforme a figura a seguir:

54

Figura 4.1 Comparao Modelo ISO/OSI x Modelo Fieldbus

O sistema formado de trs camadas: a camada fsica, o stack de comunicao e a camada de usurio. Fazendo a correspondncia com o modelo OSI/ISO, a camada fsica corresponde camada fsica do modelo OSI. O stack de comunicao contm a camada de acesso ao meio, a camada de aplicao que o Fieldbus Message Specification (FMS) e o Fieldbus Access Sublayer (FAS) que mapeia o FMS nas funes da DLL. A camada de usurio inexistente no modelo OSI. Ser feita uma descrio de cada item.

Figura 4.2 Quadros de Mensagens Fieldbus

4.2.1. NVEL FSICO


A camada fsica do protocolo FF padronizada pela norma IEC 61158-2. O sinal enviado utilizando a codificao Manchester Bifase-L, ou seja, uma codificao sncrona que envia os sinais de dados combinados com o clock.

55

Figura 4.3 Codificao Manchester

O sinal resultante corresponde funo XOR negada dos sinais de clock e dados. Uma transio positiva do sinal combinado no meio do perodo correspondente a um bit, ser considerada 0 e uma transio negativa lida como 1. Para sincronizar o clock do receptor com o do transmissor um prembulo formado por uma seqncia de 0s e 1s inicialmente transmitido. Para delimitar os quadros so utilizados sinais especiais correspondentes a violaes dos cdigos acima. Os sinais N+ e N- no apresentam uma transio no meio do tempo correspondente a um bit.

Figura 4.4 Caracteres Especiais

O transmissor ir modular o sinal variando a corrente de 10mA a uma freqncia de 31,25kbps sobre uma carga equivalente de 50 ohms para criar uma modulao de 1,0Vpp sobre o sinal da fonte de alimentao. O valor da tenso da fonte de alimentao pode variar de 9 a 32 Volts. Aplicaes de segurana intrnseca (SI) possuem outros requisitos.

56
Figura 4.5 Sinal Eltrico

Figura 4.6 Formas de Ondas

As principais caractersticas para validao de uma rede FF so: A rede ser formada por uma linha tronco e suas derivaes. A linha tronco deve ser terminada por um terminador passivo. O comprimento mximo da linha tronco e da soma de todos os stubs de 1900m. O nmero de instrumentos na rede pode ser: 2 a 32 instrumentos numa conexo no intrinsecamente segura com fonte de alimentao separada do sinal de alimentao. 1 a 12 instrumentos quando a aplicao no requer SI e os instrumentos so alimentados pelo cabo de sinal. 2 a 6 instrumentos para aplicaes de SI quando os instrumentos recebem a sua alimentao diretamente do cabo de comunicao. Repetidores podem ser utilizados para regenerar o sinal aps excedida a especificao de distncia mxima. O nmero mximo de repetidores quatro.

Figura 4.7 Repetidor

A distncia mxima entre dois instrumentos quaisquer no deve exceder 9500m. O cabo FF polarizado. Inverter a polarizao pode causar danos a todos os instrumentos conectados rede. Alguns fornecedores garantem instrumentos livres de polarizao. O comprimento dos spurs deve ser calculado obedecendo aos dados da tabela abaixo: Total de dispositivos Um disp. por Dois disp. por Trs disp. por Quatro disps Comprimento por rede spur(m) spur(m) spur(m) por spur(m) mximo total (m) 1-12 120 90 60 30 439 13-14 15-18 19-24 25-32 90 60 30 1 60 30 1 1 30 1 1 1 1 1 1 1 384 329 220 10

57 Os principais elementos de uma rede FF so a fonte de alimentao, o mdulo condicionador de potncia e o terminador de barramento.

Figura 4.8 Terminador de Linha

A fonte de alimentao um equipamento de segurana no-intrnsica com uma entrada AC universal e uma sada de 24Vdc, isolada, com proteo contra sobrecorrente e curto-circuito, ripple e indicao de falha, apropriada para alimentar os elementos do Fieldbus. O mdulo condicionador de potncia um equipamento de controle de impedncia ativo, no-isolado, de acordo com o padro IEC 1158-2. Este equipamento apresenta uma impedncia de sada que, em paralelo com os dois terminadores de barramento (um resistor de 100O em srie com um capacitor de 1F) atendendo ao padro, resulta em uma impedncia de linha puramente resistiva para uma ampla faixa de freqncia. O terminador de barramento um elemento passivo formado por um resistor de 100O em srie com um capacitor de 1F acondicionado em um invlucro vedado.

4.2.2. NVEL DE ENLACE


O nvel de enlace garante a integridade da mensagem atravs de dois bytes calculados atravs de um polinmio aplicado a todos os bytes da mensagem e que acrescentado no final da mesma. Este nvel controla tambm o acesso ao meio de transmisso, determinando quem pode transmitir e quando, ou seja, que os dados cheguem corretamente ao equipamento. Caractersticas Tcnicas: Estratgias de acesso ao meio: o Passagem de Token: O Token o modo direto de iniciar uma transmisso no barramento. Quando termina de enviar as mensagens, o equipamento retorna o Token para o LAS (Link Active Scheduler). O LAS transmite o Token para o equipamento que requisitou via preconfigurao ou via escalonamento. o Resposta Imediata: O mestre dar uma oportunidade para uma estao responder com uma mensagem. o Requisio de Token: Um equipamento requisita um Token usando um cdigo em alguma das respostas que ele transmitiu para o barramento. O LAS recebe esta requisio e envia um Token para o equipamento quando houver tempo disponvel nas fases aperidicas do escalonamento. Modelo Produtor/Consumidor: um equipamento pode produzir ou consumir variveis que so transmitidas atravs da rede usando o modelo de acesso rede de resposta imediata. O produtor coloca as variveis em buffers e qualquer estao pode acessar estes dados. Com apenas uma transao, dados podem ser transmitidos para todos os equipamentos que necessitam destes dados. Este modelo o modo mais eficiente para transferncia de dados entre vrios usurios. Um controlador consome a varivel de processo produzida pelo sensor e produz a sada consumida pelo atuador. Determinismo: escalonamento para suportar aplicaes de tempo crtico. O LAS coordenar o tempo necessrio para cada transmisso na rede, garantindo o perodo de troca de dados. Sincronizao do tempo: existe um mecanismo para garantir uma referncia de tempo da rede para conseguir sincronizao do barramento e atividades de processo.

58 Endereamento: pode ser usado para enderear um grupo de estaes (broadcast), uma estao ou at uma varivel. Este endereamento permite uma otimizao do acesso s mensagens. Passagem do Token em anel lgico: este mtodo usado pelo Profibus e pelo ISP para acessar a rede. Ele pode ser simulado, mas no com a mesma eficincia, pela prpria definio do nvel de enlace do FF.

4.2.3. NVEL DE APLICAO


O nvel de aplicao fornece uma interface para o software aplicativo do equipamento. Basicamente este nvel define como ler, escrever ou disparar uma tarefa em uma estao remota. A principal tarefa a definio de uma sintaxe para as mensagens. Ele tambm define o modo pelo qual a mensagem deve ser transmitida: ciclicamente, imediatamente, somente uma vez ou quando requisitado pelo consumidor. O gerenciamento define como inicializar a rede: atribuio do Tag, atribuio do endereo, sincronizao do tempo, escalonamento das transaes na rede ou conexo dos parmetros de entrada e sada dos blocos funcionais. Ele tambm controla a operao da rede com levantamento estatstico de deteco de falhas e de adio de um novo elemento ou remoo de uma estao. O gerenciamento monitora continuamente o barramento para identificar a adio de novas estaes.

4.2.4. NVEL DE USURIO


Define o modo para acessar a informao dentro de equipamentos FF e de que forma esta informao pode ser distribuda para outros equipamentos no mesmo n ou, eventualmente, em outros ns da rede FF. Este atributo fundamental para aplicaes em controle de processo. A base para arquitetura de um equipamento FF so os blocos funcionais, os quais executam as tarefas necessrias s aplicaes existentes hoje, tais como: aquisio de dados, controle PID, clculos e atuao. Todo bloco funcional contm um algoritmo, uma base de dados (entradas e sadas) e um nome definido pelo usurio (o Tag do bloco deve ser nico na planta do usurio). Um equipamento FF conter um nmero definido de blocos funcionais. A base de dados pode ser acessada via comunicao.

4.3. TOPOLOGIAS
Diversos tipos de topologias so viveis para o FF. Especificamente, a topologia em anel no recomendada pois torna o barramento vulnervel a interrupes.

4.3.1. EM RAMOS

Figura 4.9 Topologia em Ramos

59

4.3.2. PONTO A PONTO

Figura 4.10 Topologia Ponto a Ponto

Nesta topologia, somente um dos condutores eltricos usado para entrada e sada dos cabos, a fim de que durante a manuteno ou troca do instrumento, a rede no seja interrompida.

Figura 4.11 Detalhe da Ligao

4.3.3. EM RVORE

Figura 4.12 Topologia em rvore

4.3.4. MISTA

60
Figura 4.13 Topologia Mista

4.4. BLOCOS FUNCIONAIS


O FF utiliza o conceito de blocos para realizar todas suas funes. Existem trs tipos de blocos bsicos: blocos de recursos e blocos de transdutores, utilizados para configurar os dispositivos e blocos de funo, utilizados para construir a estratgia de controle. Os blocos de transdutor servem para desacoplar os blocos de funo das funes de interface com o sensor de campo. Eles podem executar a uma freqncia superior dos blocos de funo. Apesar de visveis eles no podem ser linkados via ferramenta de configurao nem podem ser escalonados pelo sistema de gerenciamento. Os blocos de recurso descrevem as caractersticas fsicas do dispositivo. Eles contm configuraes gerais para o FVD. Eles tambm so visveis externamente, mas no podem ser interligados nem participar do escalonamento estabelecido pelo LAS. Alguns de seus parmetros so: ID do fornecedor, verso do dispositivo, caractersticas, capacidade de memria, etc. Os blocos de funo determinam o comportamento do sistema. As entradas e sadas dos blocos de funo podem ser interligadas para configurar uma estratgia de controle. A execuo de cada bloco de funo pode ser precisamente escalonada pelo sistema. Os dez principais blocos de funo so: Nome do Bloco de Funo Entrada Analgica (Analog Input) Sada Analgica (Analog Output) Polarizao/Ganho (Bias/Gain) Control Selector Discrete Input Discrete Output Manual Loader Proportional Derivative Proportional/Integral/Derivative Ratio AI AO BG CS DI DO ML PD PID RA Smbolo

Transmissores simples de temperatura, presso, etc., possuem um nico bloco AI. Uma vlvula de controle pode conter um bloco PID alm do bloco AO.

Figura 4.14 Looping de Controle com Blocos Funcionais

Devido s necessidades e s atualizaes constantes, foram criados Blocos Funcionais Avanados, introduzidos pela especificao FF-892. So eles:

61

Nome do Bloco de Funo DeviceControl Output Splitter Signal Characterizer Lead Lag Dead Time Integrator (Totalizer) SetPoint Ramp Generator Input Selector Arithmetic Timer Analog Alarm

Smbolo DC OS SC LL DT IT SPG IS AR TMR AAL

E tambm os Blocos Multifuncionais, que seguem abaixo. Nome do Bloco de Funo Multiple Analog Input Multiple Analog Output Multiple Discrete Input Multiple Discrete Output MAI MAO MDI MDO Smbolo

A grande inovao veio a seguir. A especificao FF-894 permite a criao de um bloco de aplicao livre pelo prprio usurio usando a norma IEC 61131-3. Este bloco recebeu o nome de Flexible Function Block (FFB).

Figura 4.15 Bloco Funcional Customizvel

62

4.5. CICLO DE OPERAO

Figura 4.16 Macrociclo e escalonamento do barramento

O escalonamento executado periodicamente em um perodo de tempo denominado macrociclo. Cada dispositivo do barramento sincronizado com preciso de 1ms e obedece a um escalonamento pr determinado. O scheduler determina quando os blocos de funo de cada dispositivos so executados e quando comunicaes escalonadas e no escalonadas ocorrem no barramento. As atividades de mxima prioridade que devem acontecer ciclicamente so denominadas operaes escalonadas. As operaes no escalonadas ocorrem quando o primeiro tipo de comunicao no est sendo executado. Por exemplo, as transferncias de dados entre blocos de malhas de controle executam na parte escalonada. O LAS o dispositivo que controla a comunicao no barramento. Pelo padro FF existem trs tipos de dispositivos: Link Master que capaz de suportar as funes de LAS; Bsico que no capaz de suportar as funes de LAS; Linking Device que alm de ter a capacidade de ser Link Master possui a funcionalidade de conectar segmentos H1. Apenas um link master executando como LAS pode controlar a comunicao no barramento FF-H1. Caso este dispositivo saia do ar, outro link master ir tentar assumir o papel de LAS. Deve existir pelo menos um link master por segmento capaz de assumir o papel de LAS. Durante a partida, o link master com menor nmero de ns assume o papel de LAS.

4.5.1. SINCRONISMO
O sincronismo feito atravs dos seguintes processos: I. Sincronizao de Enlace A primeira funo proporcionar a sincronizao no tempo de cada dispositivo no barramento. Cada instrumento um computador e com o tempo os relgios dos diversos instrumentos passam a apresentar um erro de fase (drift error). Como a comunicao deve ser determinstica com preciso de 1ms os relgios devem ser sincronizados periodicamente. O LAS responsvel por este servio de sincronizao do

63 tempo de barramento ou data link time. Ele envia uma mensagem denominada TD (time distribution) periodicamente no barramento. II. Time of day Ou relgio de hora do dia utilizado para aplicar o time stamp em cada dado lido e nos eventos e alarmes ocorrido. Esta hora denominada application time e deve ser sincronizada para todos os dispositivos. Este sincronismo obtido atravs da Clock Message enviada por um dispositivo denominado Time Master atravs de uma mensagem do tipo DT (Data Transfer) enviada. O Time Master pode ser qualquer dispositivo do barramento incluindo o host que tambm executa o papel de LAS ou qualquer instrumento. Esta mensagem no considerada parte do ciclo de manuteno do enlace de dados.

4.5.2. ESCALONAMENTO
A comunicao escalonada usada para transferir dados cclicos de malhas de controle entre os blocos de funo. O LAS possui uma lista com os tempos para transmisso de todos os blocos de todos os dispositivos que necessitam ser transmitidos ciclicamente. Quando chega a hora de um dispositivo enviar um buffer o LAS envia uma mensagem do tipo Compel Data (CD) para o dispositivo. Ao receber o CD o dispositivo publica ou broadcasts o dado para todos os dispositivos no barramento. Todo dispositivo que estiver configurado para receber o dado chamado de assinante ou consumidor. O LAS reserva um trfego exclusivo para realizar as comunicaes escalonadas. Na comunicao no escalonada, todos os dispositivos do barramento tm a chance de transmitir informaes no escalonadas entre os ciclos de transmisso de mensagens cclicas. O LAS garante uma permisso para um dispositivo usar o barramento emitindo uma mensagem do tipo PT (Pass Token) para o dispositivo. Quando o dispositivo recebe o token, ele tem o direito de usar o barramento at terminar ou at o tempo mximo de manuteno do token ter sido alcanado.

4.6. IDENTIFICAO DOS DISPOSITIVOS


A manuteno de enlace de dados inclui outras atividades como a identificao de novos instrumentos inseridos na rede. Isto proporciona a importante capacidade de plug and play da rede. O LAS mantm uma lista com todos os endereos de dispositivos ativos no barramento. Esta lista chamada de Live List ou lista de dispositivos ativos. Uma mensagem especial denominada PN (Probe Node) utilizada para identificar novos dispositivos. O LAS periodicamente envia mensagens PN para os ns que no esto na Live List. Se um dispositivo est presente no endereo ele responde com a mensagem PR (Probe Response). O LAS inclui o dispositivo na Live List e confirma a ativao do dispositivo atravs da mensagem Node/Activation. Cada dispositivo identificado por trs valores: Device ID: Nmero de srie definido pelo fabricante do instrumento. Por exemplo: 31416ACME93293 Device Name (TAG): definido pelo usurio. Por exemplo: TT-01 Device Address: endereo nico no segmento. Por exemplo: 33 Todo o endereamento configurado por comandos do barramento sem o uso de jumpers ou dip-switches. A sequncia para se designar um novo endereo para um dispositivo a seguinte: Um novo dispositivo conectado ao barramento e usa um endereo default randmico entre 248-251. Uma ferramenta de configurao rodando no host atribui um nome fsico ao dispositivo (PD TAG). Uma ferramenta de configurao rodando no host designa um endereo permanente no utilizado ao dispositivo. O dispositivo se lembrar deste endereo mesmo aps uma queda de alimentao.

64 O LAS, dentre as suas funes, responsvel pelo gerenciamento da Live List e isso feito da seguinte forma:

Figura 4.17 Algoritmo do LAS

A programao de CD contm uma lista de atividades que esto programadas para serem executadas ciclicamente. Na hora especificada, o LAS envia uma mensagem CD para um buffer de dados em um dispositivo FF. O dispositivo publica a mensagem. Esta atividade tem prioridade mxima. Todas as demais atividades acontecem entre este tipo de transferncias. O LAS passa a enviar PTs para todos os ns na Live List. O dispositivo que responder corretamente as mensagens PT continua na Live List. Se o dispositivo ao receber o token no transmitir uma mensagem ou devolver o token por trs vezes consecutivas, ser tirado da Live List. Depois o LAS deve enviar mensagem PN a pelo menos um n fora da Live List. Toda vez que o LAS altera a Live List ele realiza o broadcast das alteraes na Live List para que todos os ns possam ter uma cpia atualizada da Live List. A mensagem TD (Time Distribution) enviada periodicamente a todos os ns.

4.7. TIPOS DE MENSAGENS


So gerenciadas pela camada FMS (Fieldbus Message Specification) e podem ser de trs tipos. Cliente-Servidor, utilizada para mudana de set point pelo operador, sintonia de malhas, downloads e uploads do dispositivo; Distribuio de Relatrio, para enviar eventos ou alarmes; e Produtor-Consumidor, usada para publicar de forma escalonada e cclica os valores das PVs e MVs das malhas de controle para os instrumentos e operadores.

Figura 4.18 Cliente-Servidor

65

Figura 4.19 Distribuio de Relatrio

Figura 4.20 Produtor-Consumidor

4.8. DEVICE DESCRIPTION (DD)


A Device Description uma descrio textual do dispositivo de campo produzida pelo fabricante do instrumento para uso dos sistemas host. A definio feita para os protocolos HART, Profibus e Foundation Fieldbus, utilizando uma linguagem universal denominada DDL Device Descriptor Language. Esta linguagem normalizada atravs da norma IEC 61 804 partes 1 e 2 Function Block Application and EDDL e CENELEC 50391 Network Oriented Application Harmonization Electronic Device Description Language. O texto fonte denominado DD Source. A descrio do equipamento interpretada por um software no computador host que traduz todas as informaes numa linguagem mais amigvel. Este software denominado servio de descrio de dispositivo ou DDS (Device Descriptor Services). O DD independe do sistema operacional utilizado pelo sistema de controle. J est sendo desenvolvida uma padronizao suplementar com o nome de EDDL (Electronic Device Description Language) com o objetivo de tornar a apresentao dos dados do DD mais atraente e compatvel com os padres da Web.

4.9. CONFIABILIDADE E SEGURANA


Um dos problemas que surge com o Foundation Fieldbus que, geralmente, procura-se ver como podem ser melhoradas determinadas capacidades dos sistemas convencionais de controle e esquece-se que estamos diante de uma ferramenta extremamente nova e poderosa. Pode-se dizer que existe uma relao direta de nmero de equipamentos e confiabilidade, quanto menos, mais respectivamente. H uma reduo na probabilidade de falhas, no h centenas de fios e muitos sistemas para se verificar. Com menos equipamentos, tem-se maior tempo entre falhas na planta, menos tempo ocioso, menos manuteno e mais confiabilidade.

66 O fato de o controle encontrar-se no campo, por si s, aumenta a confiabilidade pois anteriormente tinha-se a incluso de mais um dispositivo, o controlador. As funes antes desempenhadas por CLPs robustos e redundantes, hoje so realizadas por dispositivos de campo.

4.9.1. REDUNDNCIA
Pode-se aumentar a confiabilidade do sistema incorporando algumas redundncias, como por exemplo, a redundncia de fonte de alimentao. O ideal elaborar projetos onde a fonte secundria no funciona como carga para a fonte primria, o que significa ter um circuito de diodos na sada, para evitar a entrada de corrente na fonte de alimentao. Outro componente que deve ser redundante a impedncia de fonte de alimentao. A funo principal deste dispositivo equalizar a linha, filtrar o sinal e evitar um curto pela sada de corrente. Ela pode ser ativa e passiva, as passivas no permitem redundncia, pois utilizando-se mais de uma, alteraremos a impedncia total da linha. J as ativas, permitem. Esta ajusta-se dinamicamente para conservar a impedncia da linha no valor correto.

Figura 4.21 Exemplo de redundncia de Fonte

A conexo das fontes pode ser feita em extremidades opostas. Nesse caso, a alimentao ser simultnea para cada metade do barramento. Em caso de falha em uma das fontes, a outra assume e alimenta todo o sistema, obviamente respeitando-se o tamanho mximo permitido. Uma outra vantagem caso o fio se rompa. O barramento continuar sendo alimentado e a integridade da comunicao no mais garantida, porm, os dispositivos entram em modo seguro (Fail Safe). Como foi visto, o LAS um controlador de comunicao e possui fundamental importncia no sistema. Cada segmento Fieldbus precisa de apenas um LAS, em caso de falha pode-se acionar a funo Fault-State que levar o processo para uma posio segura. A redundncia do LAS mais uma alternativa para aumentarmos a confiabilidade. Esta funo pode ser executada por um dispositivo de campo ou por um carto de interface nas estaes de operao. Para um LAS redundante, pode-se configurar o carto como reserva.

4.9.2. ISOLAMENTO DE FALHAS


O conceito bsico dividir o segmento em diversos ramos com o uso de repetidores a fim de criar barreiras para as falhas. Para reas com segurana intrnseca, ao invs de repetidores usam-se as chamadas barreiras de segurana que funcionam como isoladores. Um canal Fieldbus suporta at 32 repetidores que recebem energia externa, at porque regeneram o sinal da linha. necessrio que cada ramo tenha seus dois terminadores para torn-lo independente efetivamente.

67

5. CONTROLNET
A proliferao das redes industriais pblicas tem propiciado enormes benefcios. Porm, estes se encontram distribudos dentre as arquiteturas desenvolvidas. Junte isso s exigncias para alta performance, e voc perceber que se fazia necessria a existncia de uma rede de automao e controle que combinasse os benefcios de vrias arquiteturas de rede em um nico link, melhorando a performance do sistema. Tambm era necessria uma rede capaz de garantir confiabilidade quanto entrega e tempo de transmisso dos dados. Processo este que deveria manter-se imune aos efeitos causados por dispositivos conectados a rede ou dela retirados. Esta realidade conduziu ao desenvolvimento da ControlNet, uma arquitetura rede em tempo-real. Uma rede provida de alta taxa de transmisso tanto para dispositivos E/S de tempo crtico, quanto dispositivos controladores de dados de mensagens, permitindo upload e download de dados de programao e configurao, alm de sistema de mensagem ponto-a-ponto, em um nico link fsico. A alta velocidade (5Mbits/s) e a habilidade de transmisso de dados configurvel eleva significantemente a performance E/S e a comunicao ponto a ponto. A ControlNet baseada em inovadora soluo em arquitetura aberta de modelo de tecnologia Produtor/Consumidor. Quanto as vantagens do modelo Produtor/Consumidor, a rede ControlNet permite mltiplos controladores em um mesmo meio, provendo superioridade sobre outras redes, as quais permitem apenas um nico controlador mestre. Ela tambm permite multicast de ambas, entradas e dados pontoa-ponto, reduzindo assim o trfego. A ControlNet altamente determinstica e replicvel e atende aos requisitos necessrios em processos crticos, alm de assegurar sincronismo e coordenao de performance em tempo real. Determinismo consiste na capacidade de predizer precisa e confiavelmente quando os dados sero entregues e assegurando que os tempos de transmisso sero constantes e imunes a ao dos componentes da rede. Caractersticas estas aprimoradas com o uso de dispositivos E/S e update dos controladores de intertravamento. Vantagens associadas ao ControlNet Largura de banda para: dispositivos E/S, intertravamento em tempo real, transferncia de mensagens e programao ponto a ponto, tudo no mesmo link; Performance determinstica e replicvel para ambas aplicaes, discretas e processadas; Mltiplos controladores controlando dispositivos E/S no mesmo link; Todos os dados podem ser transmitidos em multicast, incluindo entradas, sadas e comunicao ponto a ponto; Redundncia de meios e opes de segurana intrnsecas; Instalao simples, no requerendo ferramentas especiais; Acesso a rede a partir de qualquer n; Flexibilidade em topologia (barramento, rvore, estrela) e tipos de meio (coaxial, fibra, entre outros).

5.1. FUNCIONAMENTO DA REDE CONTROLNET


O acesso a rede controlado por um algoritmo divisor de tempo chamado Concurrent Time Domain Multiple Access (CTDMA), o qual regula a oportunidade de um n transmitir em cada intervalo. Isto realizado atravs da escolha de um intervalo de update da rede (NUT). Exemplificando 2ms, 20ms, 50ms, etc. O NUT mais rpido permitido 2 ms. Informaes crticas no tempo so enviadas no trecho de tempo agendado para o intervalo de update de rede, enquanto informaes que possam ser entregues sem limitao de tempo (tal como dados de configurao) so enviadas durante a parte no agendada do intervalo de tempo de rede.

68

Figura 5.1 Diagrama de diviso no tempo para transmisso de dados Fonte: http://www.controlnet.org

5.2. CARACTERSTAS DE ARQUITETURA


A ControlNet atende a demanda por tempo real em aplicaes de alta velocidade nas camadas de controle e automao, permitindo a integrao deste complexo sistema. Dentre estas aplicaes destacamos: controle de integrao, controle de processos dinmicos, sistemas de monitoramento visual, complexos sistemas de controle de coleta de dados, sistema de controle com considervel requisio de dados e sistema com mltiplos controladores e interfaces homem-mquina. Em suma, ControlNet ideal para sistemas com mltiplos controladores baseados em PC e comunicao CLP a CLP e CLP a DCS.

Figura 5.2 Flexibilidilidade de comunicao entre elementos Fonte: http://www.controlnet.org

5.3. FLEXIBILIDADE DA CAMADA FSICA


O custo efetivo de implantao de uma malha ControlNet facilitado pela flexibilidade de opes de instalao e a grande disponibilidade de cabos e tomadas com requisio mnima de espao. Cabo blindado RG-6, o qual possui custo inexpressivo por ser de larga utilizao em TVs a cabo; Tomadas passivas que podem ser instaladas em qualquer lugar; Suporte para topologias em estrela, rvore e barramento; Meios de redundncia opcionais que permitem sistemas de alta confiabilidade; Suporta cabeamento em fibra ticas.

69

Figura 5.3 Cabo RG-6 blindado Fonte: http://www.controlnet.org

70

6. PROFIBUS
6.1. INTRODUO
A implementao da tecnologia de barramentos de campo significou uma inovao considervel na produo, possibilitando a migrao de sistemas de automao centralizados para sistemas no centralizados, o que tem sido o objetivo do PROFIBUS por mais de dez anos. Nestes dez anos, o PROFIBUS se tornou o lder de mercado das tecnologias de barramentos de campo, mas mesmo assim seu desenvolvimento continua com o mesmo entusiasmo. Inicialmente o foco era a tecnologia de comunicao. As atividades atuais giram em torno da integrao de sistemas, engenharia e, em particular, os perfis de aplicaes. Estes perfis tornaram o PROFIBUS um dos barramentos mais abrangentes tanto para automao de manufatura como de processos. Sistemas modernos de barramentos de campo adotaram princpios de Tecnologia de Informao (TI) e esto alcanando uma consistncia maior com o nvel de gerenciamento coorporativo. A integrao entre a TI e o mundo da automao abre muitas possibilidades para comunicaes entre sistemas de automao. Em busca deste objetivo o PROFIBUS aprimorado pelo padro baseado em Ethernet chamado ProfiNet. A necessidade de desenvolvimento e distribuio coordenados dos sistemas de barramento de campo no mercado fez surgir inmeras Organizaes de Usurios, englobando produtores, usurios e institutos, como a Organizao dos Usurios de PROFIBUS (PNO do alemo, PROFIBUS Nutzerorganisation) e a principal organizao PROFIBUS Internacional (PI). O uso de padres abertos ao invs de solues proprietrias garante compatibilidade e expansibilidade, ou seja, proteo do investimento existente. Isto um ponto chave para a PNO. O desenvolvimento contnuo da tecnologia do PROFIBUS proporciona aos membros da organizao uma perspectiva de longo alcance. A capacidade de comunicao dos dispositivos e subsistemas e uma metodologia de informao consistente so componentes indispensveis dos conceitos de automao. Uma caracterstica dos barramentos de campos a possibilidade de uma transmisso otimizada para volumes de dados pequenos e com tempo crtico (time-critical), alm de simplificar o processo de transmisso. Os benefcios aos usurios so a motivao para o surgimento e o desenvolvimento contnuo das tecnologias de barramentos de campo. No fim das contas, isto se manifesta como uma reduo do custo total, assim como num aumento na performance e na qualidade durante a instalao e operao das plantas de automao. Os benefcios so atingidos durante a configurao, cabeamento, engenharia, documentao e montagem, assim como durante a produo. Uma vantagem adicional se d atravs da reduo do custo total da vida til na forma de fcil modificao e de disponibilidade contnua atravs de informaes de diagnstico contnuas, manuteno preventiva, alterao simples de parmetros, fluxo de dados consistente e manuteno do acervo.

6.2. A TECNOLOGIA PROFIBUS


O PROFIBUS um sistema de comunicao digital aberto com uma vasta gama de aplicaes, particularmente nos campos de um fbrica e na automao de processos, sendo adequado tanto para aplicaes que necessitem de velocidade e processamento em tempo-real quanto para aplicaes com tarefas complexas de comunicao. Ele especifica as caractersticas tcnicas e funcionais de um sistema de comunicao industrial, atravs do qual dispositivos digitais podem se interconectar, desde do nvel de campo at o nvel de clulas. Este padro possui um projeto modular e oferece vrias tecnologias de comunicao, numerosas aplicaes e perfis de sistemas, assim como ferramentas para gerncia de dispositivos. Desta forma, o

71 PROFIBUS cobre as demandas diversas e especficas do cho de fbrica e da automao de processos. O nmero de plantas de PROFIBUS instaladas demonstra a grande aceitao desta tecnologia. Os diferentes perfis do PROFIBUS so o perfil de comunicao (Communication Profile), que oferece os protocolos DP e FMS, o perfil fsico (Physical Profile), que descreve os meios e padres de transmisso e o perfil de aplicao, que define as opes para reas especficas, como pode se visualizado na figura a seguir. Os perfis so usados nas tecnologias de automao para definir as propriedades especficas de dispositivos e os comportamentos de dispositivos, famlias de dispositivos ou sistemas como um todo. Somente dispositivos e sistemas que utilizem perfis independentes de fornecedor proporcionam interoperabilidade em um barramento de campo

Figura 6.1 Perfis do PROFIBUS

Os perfis de aplicao se referem primordialmente aos dispositivos e servem como uma especificao para o desenvolvimento de dispositivos interoperveis. Os perfis de sistemas descrevem classes de sistemas que incluem funcionalidade, interfaces de programas e ferramentas de integrao. O PROFIBUS um sistema multi-mestre e permite a operao conjunta de diversos sistemas de automao, engenharia ou visualizao, com seus respectivos dispositivos perifricos, e faz uma diferenciao de seus dispositivos entre mestres e escravos. Dispositivos mestres determinam a comunicao de dados no barramento. Um mestre pode enviar mensagens, sem uma requisio externa, sempre que possuir o direito de acesso ao barramento (o token), sendo chamados tambm de estaes ativas no protocolo PROFIBUS. Os dispositivos escravos so dispositivos remotos (de periferia), tais como mdulos de E/S, vlvulas, acionamentos de velocidade varivel e transdutores. Eles no tm direito de acesso ao barramento e s podem enviar mensagens ao mestre ou reconhecer mensagens recebidas quando solicitados. Os escravos tambm so chamados estaes passivas. J que para executar estas funes de comunicao somente uma pequena parte do protocolo se faz necessria, sua implementao particularmente econmica. Muitos fatores influenciaram no sucesso do PROFIBUS, principalmente por ser uma tecnologia universal e aberta, pela reduo notvel dos custos e pela constante expanso de suas reas de atuao.

72

6.2.1. TRANSMISSO
A aplicao de um sistema de comunicao industrial amplamente influenciada pela escolha do meio de transmisso disponvel. Assim sendo, aos requisitos de uso genrico, tais como alta confiabilidade de transmisso, grandes distncias a serem cobertas e alta velocidade de transmisso somam-se as exigncias especficas da rea de automao de processos tais como operao em rea classificada, transmisso de dados e alimentao no mesmo meio fsico, etc. Partindo-se do princpio de que no possvel atender a todos estes requisitos com um nico meio de transmisso, existem atualmente trs tipos fsicos de comunicao disponveis no PROFIBUS: RS-485 para uso universal, em especial em sistemas de automao da manufatura; IEC 61158-2 para aplicaes em sistemas de automao em controle de processo; Fibra tica para aplicaes em sistemas que demandam grande imunidade a interferncias eletromagnticas e grandes distncias. Atualmente, esto sendo feitos desenvolvimentos para uso de componentes comerciais de 10 e 100 Mbit/s como camada fsica para PROFIBUS. Links e acopladores so disponveis para acoplamento entre os vrios meios de transmisso. Enquanto o termo Acoplador (Couplers) aplica-se a dispositivos que implementam o protocolo somente no que se refere ao meio fsico de transmisso, o termo Link se aplica aos dispositivos inteligentes que oferecem maiores opes na operao entre subredes. A tecnologia mais comumente usada a tecnologia RS485, que utiliza um cabo blindado de pares tranados, com taxas de transmisso de at 12Mbps. A verso RS485-IS especificada para trabalho em reas potencialmente explosivas. A tecnologia Manchester Coded, Bus Powered (MBP) est disponvel para aplicaes de automao de processos que demandem de alimentao pelo barramento e de segurana intrnseca dos dispositivos. Em comparao ao Fieldbus Intrinsically Safe Concept (FISCO) o procedimento anteriormente utilizado que foi desenvolvido especialmente para a interconexo de dispositivos intrinsecamente seguros, o MBP simplifica consideravelmente o planejamento e a instalao.

6.2.2. PROTOCOLOS DE COMUNICAO


O protocolo de Controle de Acesso ao Meio (MAC - Medium Access Control), da camada 2, define o procedimento mestre-escravo e o procedimento de passagem de token para coordenao de vrios mestres no barramento. As tarefas da camada 2 tambm incluem segurana de dados e o tratamento dos frames de dados. O protocolo Fieldbus Message Specification (FMS) foi o primeiro protocolo de comunicao do PROFIBUS. desenhado para comunicaes no nvel de clula, onde controladores programveis, como CLPs e PCs se comunicam primordialmente entre si. Ele foi o precursor do PROFIBUS DP. O PROFIBUS DP (Decentralized Periphery) e suas verses DP-V0 a DP-V2 oferecem um amplo espectro de opes, que possibilitam uma comunicao tima entre diferentes aplicaes. Ele implementa um processo simples, rpido, cclico e determinstico de troca de dados entre um mestre de barramento e o dispositivo escravo determinado. A verso original, designada DP-V0, foi expandida para incluir a verso DP-V1, oferecendo troca de dados acclica entre a estao mestre e a escrava. Uma verso seguinte, DPV2, tambm est disponvel, a qual proporciona uma comunicao direta entre escravos com um ciclo de barramento iscrono. A camada de aplicao, camada 7, como seu nome diz, define a camada de aplicao e forma a interface para os programas ou aplicaes. Ela oferece vrios servios para troca de dados cclica ou acclica.

6.2.3. PERFIS
Os perfis so as especificaes definidas pelos fabricantes e usurios a respeito de propriedades especficas, caractersticas de performance e comportamento de dispositivos e sistemas.

73 A especificao de um perfil define os parmetros de dispositivos e sistemas que pertenam a uma famlia de perfil construda ao redor do desenvolvimento de perfil em conformidade, o que facilita a interoperabilidade entre os dispositivos e, em alguns casos, a permutabilidade de dispositivos em um barramento. Os perfis levam em conta aplicaes e tipos especficos de caractersticas de dispositivos de campo, controles e mtodos de integrao (engenharia). O termo perfil varia de somente algumas especificaes de uma classe de dispositivos especfica at especificaes abrangentes para aplicaes em uma indstria especfica. O termo genrico utilizado para todos os perfis Perfil de Aplicaes. Uma distino deve ser feita entre General Application Profiles (Perfis Genricos de Aplicaes), com opes de implementaes para diferentes aplicaes como o PROFIsafe, redundncia e Time Stamp, Specific Application Profiles (Perfis para Aplicaes Especficas), que so desenvolvidos para uma aplicao especfica como o PROFIdrive, SEMI ou dispositivos PA e System and Master Profiles (Perfis de Sistemas e Mestres), que descrevem performance de sistemas especficos que esto disponveis para dispositivos de campo.

6.3. ARQUITETURA DO PROTOCOLO


As comunicaes entre as estaes de um sistema precisam de um protocolo que, para funcionar de forma efetiva, deve ter regras e interfaces de transferncia precisam ser pr-definidas. Com este objetivo, a Organizao Internacional para Padronizao (ISO International Standardization Organization) desenvolveu o Modelo de Referncia para Interconexo de Sistemas Abertos (OSI Open Systems Interconnection Reference Model), mostrado na figura abaixo. Este protocolo define os elementos, estruturas e tarefas exigidas para comunicao a os organiza em sete camadas. Cada uma delas deve fornecer funes especficas dentro do processo de comunicao. Se um sistema no necessitar de algumas destas funes, as camadas correspondentes podem ser contornadas e no utilizadas.

Figura 6.2 Modelo de referncia ISO/OSI

A arquitetura de protocolo do PROFIBUS orientada ao modelo de referncia ISO/OSI. Desta forma, a norma IEC 61158 dividia em seis partes. A primeira lida com assuntos introdutrios, enquanto que as subseqentes so orientadas em direo ao modelo de referncia OSI (camadas 1, 2 e 7), conforme tabela a seguir. Estas partes da norma definem, dentre outras coisas, os numerosos servios e protocolos para comunicao entre estaes. Neste modelo, a camada 1 (nvel fsico) define as caractersticas fsicas de transmisso, a camada 2 (data link layer) define o protocolo de acesso ao meio e a camada 7 (application layer) define as funes de aplicao, conforme podemos verificar nas prximas figuras Veremos posteriormente que o PROFIBUS DP usa somente as camadas 1 e 2, bem como a interface do usurio, possibilitando uma transmisso de dados eficiente e rpida. J o PROFIBUS FMS, usa as camadas 1, 2 e 7. A camada de aplicao composta da Especificao de Mensagens de Barramento de Campo (FMS Fieldbus Message Specification) e da Camada

74 de Interface Inferior (LLI Lower Layer Interface). O FMS define uma ampla seleo de servios de comunicao mestre-mestre ou mestre-escravo. O LLI define a representao destes servios FMS no protocolo de transmisso de dados.

Figura 6.3 Arquitetura de Protocolo do PROFIBUS

Figura 6.4 Arquitetura de protocolo do PROFIBUS

A prxima figura mostra a implementao do modelo OSI (camadas 1, 2 e 7) no PROFIBUS, com detalhes de como as camadas so individualmente implementadas e especificadas, incluindo as

75 especificaes acordadas entre fabricantes e usurios sobre dispositivos para aplicaes especficas (organizadas acima da camada 7).

Figura 6.5 Arquitetura de protocolo com os perfis de aplicao

O sistema modular apresentado mostra funes e ferramentas para descrio e integrao do dispositivo, e vrios padres que primordialmente servem realizao de sistemas uniformes e padronizados. Do ponto de vista do usurio, o PROFIBUS se apresenta na forma de diferentes nfases principais de aplicaes tpicas que no so definidas especificamente, mas que provaram ser teis como resultado do uso freqente. Cada nfase principal resultado de uma combinao tpica (mas no definida especificamente) de elementos modulares dos grupos Transmission technology, communications protocol e application profiles. O exemplo a seguir explica este princpio utilizando as verses mais populares do PROFIBUS. O PROFIBUS DP a nfase principal para automao de fbrica; utiliza a tecnologia de transmisso RS485, uma das verses do protocolo de comunicao DP e um ou mais perfis de aplicao tpicos de automao de fbrica. O PROFIBUS PA a nfase principal para automao de processos; utiliza tipicamente a tecnologia de transmisso MBP-IS, o protocolo de comunicao DP-V1 e o perfil de aplicao PA Devices. O Motion Control com PROFIBUS a nfase principal para tecnologia de acionamentos usando o RS485, o protocolo DP-V2 e o perfil de aplicao PROFIdrive. O PROFIsafe a nfase principal para aplicaes que tenham relevncia de segurana (uso universal para quase todas as indstrias) e usa o RS485 ou o MBP-IS, uma das verses disponveis do protocolo DP e o perfil de aplicao PROFIsafe.

6.3.1. PROTOCOLO DE ACESSO AO MEIO PROFIBUS


O Controle de Acesso ao Meio um procedimento especfico que determina em que instante de tempo uma estao pode transmitir dados. Enquanto estaes ativas podem iniciar a troca de informaes, as estaes passivas somente podem comear a comunicao quando solicitadas por uma estao ativa. Este controle implementado pela camada 2 do modelo OSI, sendo chamado de FDL (Fieldbus Data Link) no PROFIBUS. O MAC deve assegurar que uma nica estao tenha acesso ao meio em um instante de tempo. Os procedimentos de acesso do PROFIBUS so controlados, determinsticos e com capacidade de tempo-real (mestre-escravo, neste caso), em detrimento de procedimentos randmicos e nodeterminsticos (com o CSMA/CD, no caso do Ethernet).

76 O protocolo do PROFIBUS foi projetado para atender os dois requisitos bsicos do Controle de Acesso ao Meio: Durante a comunicao entre sistemas complexos de automao (mestres), deve ser assegurado que cada uma destas estaes detm tempo suficiente para executar suas tarefas de comunicao dentro de um intervalo definido e preciso de tempo. Por outro lado, a transmisso cclica de dados em tempo real dever ser implementada to rpida e simples quanto possvel para a comunicao entre um controlador programvel complexo e seus prprios dispositivos de E/S (escravos). Portanto, o protocolo PROFIBUS de acesso ao barramento, vide prxima figura, inclui o procedimento de passagem do Token, que utilizado pelas estaes ativas da rede (mestres) para comunicar-se uns com os outros, e o procedimento de mestre-escravo que usado por estaes ativas para se comunicarem com as estaes passivas (escravos).

Figura 6.6 Acesso ao meio Passagem de token e mestre-escravo

O procedimento de passagem do Token garante que o direito de acesso ao barramento designado a cada mestre dentro de um intervalo preciso de tempo. A mensagem de Token, um telegrama especial para passar direitos de acesso de um mestre ao prximo mestre, deve ser distribuda no anel lgico de Token pelo menos uma vez a todos mestres dentro de um intervalo de tempo mximo denominado tempo de rotao do Token. No PROFIBUS o procedimento de passagem de Token somente utilizado na comunicao entre estaes ativas (mestres). O procedimento mestre-escravo permite ao mestre que no momento possui o Token acessar seus prprios escravos. O mestre pode enviar mensagens aos escravos ou ler mensagens dos escravos. Este mtodo de acesso permite que sejam feitas as configuraes sistema puro mestre-escravo, sistema puro mestre-mestre (com passagem de token) e uma combinao dos dois. A figura seguinte mostra uma configurao PROFIBUS com trs estaes ativas (mestres) e sete estaes passivas (escravos). Os trs mestres formam um anel lgico de Token. No momento em que uma estao ativa recebe o telegrama de Token, ela passa a executar seu papel de mestre durante um determinado perodo de tempo. Durante este tempo, pode se comunicar com todas as estaes escravas no modo mestre-escravo e com todas estaes mestres no modo mestre-mestre. Um anel de Token a corrente organizacional de estaes ativas que forma um anel lgico baseado em seus endereos de estao. Neste anel, o passado de um mestre ao prximo numa ordem especificada. Na fase de inicializao do sistema, a tarefa do controle de acesso (MAC) das estaes ativas captar esta designao lgica e estabelecer o anel de Token. Na fase operacional, estaes ativas defeituosas ou fora de operao so removidas do anel e novas estaes ativas podem ser adicionadas ao anel. Alm disto, o controle de acesso assegura que o Token seja passado de um mestre ao prximo em ordem

77 crescente de endereos. O tempo de reteno do Token por um mestre depende do tempo de rotao de Token configurado. A deteco de defeitos no meio de transmisso ou no receptor, assim como deteco de erros de endereamento (como endereos duplicados) ou na passagem do token (como mltiplos tokens ou perda do token) so funes do MAC do PROFIBUS. Outra tarefa importante da camada 2 a segurana de dados. Ela formata frames que asseguram a alta integridade de dados. Todos os telegramas tm Hamming Distance igual a 4, alcanada atravs do uso de telegramas especiais, delimitadores de incio/fim, bit de paridade e byte de check, conforme norma IEC 870-5-1. O modo de operao da camada 2 do PROFIBUS o denominado sem conexo. Alm de transmisso de dados ponto-a-ponto, proporciona tambm comunicaes do tipo multi-ponto (Broadcast ou Multicast). Em uma comunicao Broadcast, uma estao ativa envia uma mensagem sem confirmao a todas as outras estaes (mestres e escravos). Na comunicao Multicast, uma estao ativa envia uma mensagem sem confirmao a um grupo de estaes pr-determinadas (mestres e escravos). O endereamento necessrio para que uma estao possa ser identificada e acessada nica e exclusivamente, para realizar uma comunicao ponto-a-ponto. O endereo pode ser assinalado a uma estao atravs de chaves (endereos por hardware) ou atravs de parmetros de configurao (endereos por software).

6.4. TECNOLOGIA DE TRANSMISSO


O PROFIBUS oferece diferentes verses de camada 1 como tecnologia de transmisso. Todas as verses so baseadas nos padres internacionais e so designadas ao PROFIBUS nas normas IEC61158 e IEC61784.

6.4.1. O RS485
A tecnologia de transmisso RS485 simples, possui excelente custo-benefcio e primordialmente utilizada para tarefas que requeiram altas taxas de transmisso, usando um cabo blindado de pares-tranados de cobre.

78 uma tecnologia de fcil uso, no requerendo conhecimento especializado para instalao do cabo. A estrutura do barramento possibilita tanto a adio ou remoo de estaes sem influenciar nas estaes j em operao, assim como expanses subseqentes (dentro de limites definidos). Uma nova opo a habilidade de operar em reas intrinsecamente seguras, com o uso do RS485-IS, que ser visto mais adiante. Vrias taxas de transmisso podem ser escolhidas, desde 9,6kbps at 12Mbps. Entretanto, uma nica taxa deve ser escolhida para todos os dispositivos no barramento, sendo o limite de estaes igual a 32. A extenso mxima do barramento dependente da taxa de transmisso. Estas propriedades esto resumidas na anterior. Todos os dispositivos so conectados em uma topologia de barramento (em linha). At 32 estaes (mestres ou escravas) podem ser conectadas a um nico segmento. O incio e o fim do segmento so conectados a um terminador ativo de barramento, como podemos verificar na prxima figura. Ambos os teminadores possuem uma fonte de energia permanente para garantir uma operao sem erros. A utilizao de mais que 32 estaes possvel com o uso de repetidores, que interligam segmentos de barramentos. Diferentes tipos de cabos (com designao de tipos A a D) para diferentes aplicaes esto disponveis para conectar dispositivos entre si ou a elementos de rede (acopladores de segmento, links e repetidores). Para trabalho com o RS485, a PI recomenda o uso do cabo tipo A, vide tabela a seguir.

Figura 6.7 Cabeamento e terminao para o RS485

Ao conectar as estaes, deve-se sempre garantir que as linhas de transmisso no sejam revertidas e que sempre sejam blindadas, para garantir uma alta imunidade interferncia eletromagntica, sendo que esta blindagem deve ser aterrada em ambos as extremidades da linha. Alm disso, deve-se sempre garantir que a linha de transmisso seja acomodada separadamente e, onde possvel, longe das linhas de energia.

79

O tipo de conector adequado transmisso com o RS485 depende do nvel de proteo. Um conector de nove pinos DB9 primordialmente usado para um nvel de proteo IP 20. Para o nvel IP 65/76, h trs alternativas comuns: Conector circular M12 (norma IEC 947-5-2); Conector Han-Brid, (recomendao DESINA); Conector hbrido Siemens.

Figura 6.8 Conectores para o RS485

O sistema utilizando o conector hbrido tambm fornece uma verso para a transmisso de dados utilizando fibras ticas e a tenso de operao de 24 volts para os perifricos atravs de um cabo de cobre em um cabo hbrido compartilhado. Problemas com a transmisso de dados em redes PROFIBUS geralmente so atribudos conexo ou instalao incorretas. Estes problemas podem ser normalmente resolvidos usando dispositivos para testes de barramentos, que so capazes de detectar vrios erros tpicos de conexo.

6.4.2. O RS485-IS
Uma grande demanda dos usurios pelo uso do RS485 com sua maior taxa de transmisso em reas com segurana intrnseca fez com que a PNO implementasse um guia para a configurao de solues RS485 intrinsecamente seguras com simples permutabilidade de dispositivos. A especificao da interface detalha os nveis de corrente e tenso que devem ser utilizados por todas as estaes de forma a garantir um funcionamento seguro durante a operao. Um circuito eltrico permite correntes mximas a um determinado nvel de tenso. Quando se conecta dispositivos ativos, a soma das correntes de todas as estaes no pode exceder a corrente mxima permitida.

80 Uma inovao do conceito RS485-IS que, em contraste com o modelo FISCO que possui somente uma fonte intrinsecamente segura, agora todas as estaes representam fontes ativas.

6.4.3. TRANSMISSO COM O MBP


O termo MBP representa a tecnologia de transmisso com as caractersticas de possuir codificao Manchester (M) e alimentao no barramento (BP - Bus Powered). uma transmisso sncrona com uma taxa definida de 31,25kbps usando codificao Manchester. Esta tecnologia freqentemente utilizada em automao de processos j que satisfaz as demandas das indstrias qumicas e petroqumicas pela segurana intrnseca e pela alimentao pelo barramento usando a tecnologia a dois fios. Suas caractersticas esto resumidas na tabela do captulo acima Tecnologia de Transmisso. O MBP normalmente limitado a um segmento especfico de uma planta (dispositivos de campo em reas perigosas), que ento ligado ao segmento RS485 (sistemas de controle e dispositivos de engenharia na sala de controle) atravs de um segment coupler (acoplador de segmento) ou links, figura a seguir. Os couplers so conversores de sinais que modulam os sinais RS485 para o nvel de sinal do MBP e vice-versa, sendo transparentes do ponto de vista do protocolo. Em contraste, os links possuem inteligncia intrnseca prpria. Eles mapeiam todos os dispositivos de campo conectados ao segmento MBP como um nico escravo no segmento RS485. No h limite para a taxa de transmisso no segmento RS485 quando se utiliza links de forma que redes rpidas possam ser implementadas usando dispositivos de campo com conexo MBP. Estruturas em rvore ou em linha (ou combinaes entre ambas) so as topologias suportadas pelo PROFIBUS utilizando o MBP. Um cabo blindado de duas vias usado como meio de transmisso. O cabo tronco possui um terminador de linha passivo em cada extremidade. Com o MBP, a inverso de polaridade na conexo no tem efeito no funcionamento, j que os dispositivos normalmente possuem uma funo de deteco de polaridade.

Figura 6.9 Esquema de planta com o MBP, utilizando um coupler/link

81

6.4.4. TRANSMISSO COM FIBRAS TICAS


Este tipo de transmisso particularmente adequado em locais que possuam condies adversas transmisso com cabos metlicos, como ambientes com alta interferncia eletromagntica ou com grandes distncias. Quando da elaborao das especificaes para a transmisso com fibras ticas, um cuidado redobrado foi tomado visando a manuteno do comportamento do protocolo, o que garante uma compatibilidade com as instalaes j existentes. Os tipos de fibras suportados so mostrados na tabela seguinte, e as topologias permitidas so as em estrela, em anel e em barramento.

6.4.5. O MODELO FISCO


O modelo Fieldbus Intrinsically Safe Concept (Conceito de Fieldbus Intrinsecamente Seguro) FISCO simplifica consideravelmente o planejamento, a instalao e a expanso de redes PROFIBUS em reas potencialmente explosivas. Este modelo foi desenvolvido na Alemanha pelo Physikalisch Technische Bundesanstalt (Instituto Tecnolgico Federal Alemo) PTB sendo internacionalmente reconhecido como o modelo bsico para operao em reas potencialmente explosivas. O modelo baseado na especificao de que uma rede intrinsecamente segura e no necessita de clculos individuais de segurana intrnseca quando os quatro componentes do barramento (dispositivos de campo, cabos, acopladores e terminadores) caem dentro de limites predefinidos com relao a tenso, corrente, sadas, indutncia e capacitncia. Quando dispositivos FISCO so utilizados, possvel operar mais dispositivos em uma nica linha e tambm substitu-los durante a operao sem a necessidade de clculos ou certificao do sistema. Desta forma, pode-se simplesmente adicionar dispositivos at em reas perigosas. A transmisso de acordo com o MBP e o modelo FISCO baseada nos seguintes princpios: Nenhuma alimentao fornecida ao barramento quando uma estao est transmitindo; Cada segmento possui somente uma fonte de alimentao; Cada dispositivo de campo consome uma corrente bsica constante de pelo menos 10mA; Os dispositivos de campo agem como um dreno passivo de corrente; Terminao passiva da linha implementada em ambas as extremidades do barramento tronco; As topologias em linha, em rvore e em estrela so suportadas. Com a alimentao pelo barramento, a corrente bsica de 10mA serve para alimentar os dispositivos de campo. Os sinais de comunicao so gerados pela modulao da corrente bsica em 9mA positivos e negativos.

6.5. PROTOCOLO DE COMUNICAO DP


O protocolo de comunicao DP (Decentralized Peripherals Perifricos Descentralizados) foi desenvolvido para uma troca rpida de dados no nvel de campo. assim que CLPs, PCs ou sistemas de controle de processos se comunicam com dispositivos de campos distribudos, como E/S, acionadores, vlvulas, transdutores ou dispositivos de anlise, atravs de uma conexo serial veloz.

82 A troca de dados com os dispositivos distribudos primordialmente cclica. As funes de comunicao requeridas para isto so especificadas atravs das funes DP bsicas (verso DP-V0). Devido s demandas especiais das vrias reas de aplicao, estas funes bsicas foram expandidas passo a passo com novas funes, de forma que existem trs verses: DP-V0, DP-V1 e DP-V2, de forma que cada verso possui suas caractersticas principais prprias (resumidas na prxima figura).

Figura 6.10 Funcionalidade das verses do PROFIBUS-DP

6.5.1. FUNES BSICAS DP-V0


O controlador central, o mestre, l ciclicamente as informaes de entrada dos escravos e escreve informaes de sada nos escravos, tambm de forma cclica. O tempo de ciclo do barramento deve ser menor que o tempo de ciclo do programa do sistema central de automao, que aproximadamente igual a 10ms para muitas aplicaes. O DP requer aproximadamente somente 1ms a 12Mbps para transmisso de 512 bits de dados de entrada e 512 bits de dados de sada distribudos por 32 estaes. A seguinte mostra os tempos tpicos de transmisso, dependentes do nmero de estaes e taxa de transmisso. Os dados de entrada e sada so transmitidos em um nico ciclo de mensagem, usando o Send and Receive Data Service (Servio de envio e recebimento de dados) SRD Services da camada 2.

83
Figura 6.11 Tempo de ciclo de um sistema DP mono-mestre

As abrangentes funes de diagnstico do DP possibilitam uma localizao rpida de falhas. As mensagens de diagnstico so transmitidas atravs do barramento e colhidas pelo mestre, sendo divididas em trs nveis: Diagnstico especfico de dispositivos mensagens gerais imediatas para servio de uma estao, como superaquecimento ou baixa tenso; Diagnstico relativo a mdulos estas mensagens indicam falha em um mdulo de E/S de uma estao (por exemplo, erro em um mdulo de sada); Diagnstico relativo a canal estas mensagens indicam a causa de uma falha relativa a um bit de entrada ou sada individual (canal), como um curto-circuito na sada. O DP suporta a implementao de ambos os sistemas mono-mestre e multi-mestre. Isto permite um alto grau de flexibilidade durante a configurao do sistema. Um mximo de 126 dispositivos (mestres ou escravos) pode ser conectado a um barramento. As especificaes para configurao definem o seguinte: Nmero de estaes; Designao de endereos de estaes para os endereos de E/S; Consistncia dos dados de E/S; O formato das mensagens de diagnstico e Os parmetros do barramento utilizado. Cada sistema DP composto de trs tipos de dispositivos diferentes, os mestres da classe 1, os mestres da classe 2 e os escravos. O DP Master Class 1 (DPM1) um controlador central que periodicamente troca informaes com as estaes distribudas (escravas) num ciclo especificado de mensagem. Dispositivos DPM1 tpicos so CLPs ou PCs. Um DPM1 tem acesso ativo ao barramento com o qual ele pode ler dados de medies (entradas) dos dispositivos de campo e escrever valores de setpoints (sadas) dos atuadores em instantes fixos. Este ciclo repetitivo a funo fundamental da automao. Os DP Master Class 2 (DPM2) so os dispositivos de engenharia, configurao ou operao. Eles so implementados durante a colocao em uso e para manuteno e diagnstico de maneira a configurar os dispositivos conectados, avaliar valores e parmetros medidos e pedir o status dos dispositivos. Os DPM2 no precisam estar permanentemente conectados ao barramento. Eles tambm possuem acesso ativo ao barramento. Os escravos so perifricos, como dispositivos de E/S, acionadores, vlvulas, transdutores e dispositivos de anlise, que lem informaes do processo e/ou utilizam informaes de sada para interferir no processo. A quantidade de entradas e sadas depende do tipo de dispositivo, sendo que o mximo de 246 bytes de entrada e 246 bytes de sada permitido. Tambm existem dispositivos que processam sozinhos as informaes de entrada ou de sada. Os escravos so dispositivos passivos, respondendo somente a requisies diretas de um mestre. Este comportamento simples e tem timo custo-benefcio para a implementao, sendo que no caso do DP-V0 est completamente incluso no hardware. Nos sistemas mono-mestre, somente um mestre est ativo no barramento durante a operao. A figura abaixo mostra a configurao de um sistema mono-mestre. O CLP o componente de controle central. Os escravos so acoplados descentralizados ao CLP atravs do meio de transmisso. Este tipo de configurao permite o menor tempo de ciclo de barramento. Na operao multi-mestre, vrios mestres so conectados ao barramento. Eles representam ou um subsistema independente, incluindo um DPM1 e seus escravos designados, ou dispositivos adicionais de configurao e diagnstico. As informaes de entrada e sada dos dispositivos podem ser lidas por todos os mestres DP, enquanto que somente um mestre DP (o DPM1 que foi designado durante a configurao) pode escrever nas sadas.

84

Figura 6.12 Sistema PROFIBUS-DP mono-mestre

Para garantir um alto grau de permutabilidade de dispositivos entre dispositivos do mesmo tipo, o system behaviour, ou comportamento do sistema, tambm foi padronizado. Este comportamento determinado primordialmente pelo estado de operao do DPM1. Isto pode ser controlado ou localmente ou atravs do barramento pelo dispositivo de configurao. Existem trs estados principais: Stop quando no h comunicao de dados entre o DPM1 e os escravos; Clear quando o DPM1 l as informaes de entrada dos escravos e mantm as sadas dos mesmos no estado fail-safe (sada 0); Operate o DPM1 est na fase de transferncia de dados. Nas comunicaes cclicas, as entradas so lidas dos escravos e informaes de sada so escritas nos escravos; O DPM1 envia ciclicamente seus status para todos os escravos designados, em intervalos configurveis, usando comandos multicast. A reao do sistema a uma falha durante a fase de transferncia de dados do DPM1, por exemplo, uma falha no escravo, determinada pelo parmetro de configurao auto clear. Se este parmetro for verdadeiro, o DPM1 comuta as sadas de todos os dispositivos escravos designados para o estado fail-safe, ficando os escravos no mais disponveis para a transmisso de dados. Em seguida, o DPM1 comuta seu estado para o clear state. Sendo este parmetro falso, o DPM1 continua no estado operate mesmo ocorrendo uma falha, e o usurio pode controlar a reao do sistema. A comunicao entre o DPM1 e seus dispositivos designados automaticamente tratada pelo DPM1, em uma seqncia definida e repetitiva. O usurio define as designaes dos escravos ao DPM1 quando da configurao do sistema, assim como define quais escravos devem ser includos ou excludos da comunicao cclica. A comunicao entre o DPM1 e seus escravos dividida em trs fases: parametrizao, configurao e transferncia de dados. Antes de o mestre incluir um escravo DP em sua fase de transferncia de dados, uma verificao feita durante as fases de parametrizao e configurao para garantir que o setpoint configurado seja igual configurao real do dispositivo. Durante esta verificao, o tipo do dispositivo, informaes de formato e comprimento e o nmero de entradas e sadas devem tambm corresponder realidade do dispositivo. Isto proporciona ao usurio uma proteo confivel contra erros. O usurio tambm pode requisitar que novos dados de parametrizao sejam enviados aos escravos.

85

Figura 6.13 Transmisso cclica de dados no PROFIBUS

O mestre DPM1 tambm pode enviar comandos de controle para todos os escravos ou um grupo de escravos simultaneamente, utilizando comandos multicast e habilitando os modos sync e freeze para sincronizao dos escravos controlada por eventos. Os escravos iniciam o modo sync quando recebem um comando sync do mestre designado. As sadas de todos os escravos destino so congeladas no estado corrente. Durante as transmisses subseqentes, os dados de sada so armazenados nos escravos, enquanto as sadas permanecem inalteradas. Estes dados armazenados no so enviados para as sadas at que o prximo comando sync seja recebido. O modo sync terminado com o comando unsync. Do mesmo modo, um comando freeze coloca os escravos no modo freeze. Neste modo, os estados das entradas so congelados em seus valores correntes. Os dados de entrada somente so atualizados aps o recebimento do prximo comando sync. O modo terminado atravs do comando unfreeze. Por motivos de segurana, necessrio que se garanta que o DP tenha funes de proteo efetivas contra parametrizao incorreta ou falha do equipamento de transmisso. Com este propsito, o mestre DP e os escravos so equipados com mecanismos de monitorao na forma de monitores temporizados. O intervalo de monitorao definido durante a configurao. O DPM1 utiliza um Data Control Timer, ou temporizador de controle de dados, para monitorar a comunicao dos escravos. Um temporizador a parte usado para cada escravo. Os escravos utilizam um controle watchdog para detectar erros do mestre ou da transmisso. Se nenhuma comunicao com o mestre ocorrer dentro do intervalo do watchdog, o escravo automaticamente comuta suas sadas para o estado fail-safe. Alm disso, uma proteo de acesso requerida para as sadas dos escravos operando em um sistema multi-mestre. Isto garante que somente o mestre autorizado tenha acesso direto. Para todos os outros mestres, os escravos disponibilizam uma imagem de suas entradas que podem ser lidas sem direitos de acesso.

6.5.2. VERSO DP-V1


A caracterstica principal da verso DP-V1 a comunicao assncrona. Isto consolida os requerimentos para parametrizao e calibrao dos dispositivos de campo atravs do barramento durante a operao e a introduo de mensagens de alarme. A transmisso de dados assncrona executada paralelamente comunicao sncrona, mas com uma prioridade menor. A figura a seguir mostra alguns exemplos de seqncias de comunicao. O DPM1 tem o token est habilitado a enviar mensagens ou receb-las dos escravos 1, depois o 2, etc., em uma seqncia fixa at chegar ao ltimo escravo; a seguir, passa o token para o DPM2. Este mestre

86 pode usar o tempo restante (gap) do ciclo programado para iniciar uma conexo assncrona com qualquer escravo para trocar registros; no final do ciclo atual, ele retorna o token ao DPM1. A troca assncrona de registros pode durar por vrios ciclos ou seus gaps; ao final, o DPM2 usa o gap para fechar a conexo. O DPM1 tambm pode executar uma troca assncrona, da mesma forma que o DPM2. O diagnstico especfico de dispositivos do DP-V1 foi melhorado e dividido nas categorias alarmes e mensagens de status.

Figura 6.14 Comunicao cclica e acclica no DP-V1

6.5.3. VERSO DP-V2


A comunicao entre escravos direta e poupa tempo, usando comunicao broadcast sem o volta em um mestre. Neste caso, os escravos agem como um publisher, isto , a resposta do escravo no vai para o mestre coordenador, mas diretamente para os outros escravos embutidos na seqncia, comumente chamados de subscribers. Desta forma, os escravos podem ler dados diretamente dos outros escravos e us-los como suas prprias entradas, com uma reduo de 90% no tempo de resposta no barramento e abrindo a possibilidade de aplicaes completamente novas. Modo Iscrono Esta funo habilita o controle sincronizado por clock nos mestres e escravos, independente da carga do barramento, com um desvio do clock de menos de um microssegundo. Todos os ciclos dos dispositivos so sincronizados ao ciclo mestre do barramento atravs de uma mensagem broadcast de controle global.

87

Figura 6.15 Troca de dados entre os escravos

O Controle de Clock (Clock Control) sincroniza todas as estaes em um tempo do sistema. Um mestre real-time envia um identificador de tempo (time stamp) para todos os dispositivos atravs do novo servio no orientado a conexo chamado MS3. Desta forma, os eventos so monitorados com preciso, sendo particularmente til para a aquisio de funes de temporizao em redes com muitos mestres, facilitando o diagnstico de falhas e o planejamento cronolgico de eventos. As funes de Upload e Download habilitam o carregamento de qualquer tamanho de dados em um dispositivo de campo com o uso de poucos comandos, possibilitando que programas sejam atualizados ou dispositivos sejam substitudos sem a necessidade de processos manuais de carregamento. O servio Function Invocation permite o controle (start, stop, return, restart) de programas ou chamadas de funes em um escravo DP.

6.5.4. ENDEREAMENTO COM SLOT E NDICE


Ao enderear dados, o PROFIBUS assume que a estrutura fsica dos dispositivos modular ou pode ser internamente estruturada em funes lgicas, comumente chamadas mdulos. Este modelo tambm usado nas funes DP bsicas para comunicao sncrona, onde cada mdulo tem um nmero constante de bytes de entrada/sada que so transmitidos em uma posio fixa no telegrama de dados. O procedimento de endereamento baseado em identificadores, que caracterizam um tipo de mdulo por suas entradas, sadas ou uma combinao de ambas. Todos os identificadores combinados produzem a configurao de um escravo, que tambm checado pelo DPM1 quando o sistema inicia a operao. A comunicao assncrona tambm baseada neste modelo. Todos os blocos de dados com acesso de leitura/escrita tambm so considerados como designados aos mdulos e podem ser endereados com um nmero de slot e um nmero de ndice. O nmero de slot enderea o mdulo e o ndice enderea os blocos de dados designados ao mdulo. Cada bloco de dados pode ter at 244 bytes. No caso de dispositivos modulares, o nmero do slot designado aos mdulos, sendo estes numerados a partir de 1, em ordem contnua e crescente. O slot 0 (zero) para o prprio dispositivo.

88 Dispositivos compactos so considerados como uma unidade de mdulos virtuais, podendo tambm ser acessados com um nmero de slot e ndice. Atravs da especificao de comprimento no pedido de leitura/escrita, possvel ler/escrever partes de um bloco de dados.

Figura 6.16 Endereamento com slot e ndice

6.6. PERFIL DE COMUNICAO FMS


O perfil de comunicao FMS foi projetado para a comunicao no nvel de clulas. Neste nvel, controladores programveis (CLPs ou PCs) comunicam-se uns com outros. Nesta rea de aplicao, mais importante que um sistema com tempos de reao rpida um sistema com uma grande diversidade de funes disponveis. A camada de aplicao do FMS composta pela Especificao de Mensagens de Barramento de e pela Camada de Interface Inferior. O modelo de comunicao PROFIBUS FMS possibilita que aplicaes distribudas sejam unificadas em um processo comum atravs do uso de relacionamentos de comunicao. A parte da aplicao situada no dispositivo de campo que pode ser acessada via comunicao denominada de dispositivo virtual de campo (VFD Virtual Field Device). A figura a seguir mostra a relao entre um dispositivo real e virtual. Neste exemplo, somente determinadas variveis (nmero de unidades, taxa de falhas e paradas) so parte do dispositivo de campo virtual e podem ser acessadas via uma relao de comunicao. As variveis set point e receita (recipe) no esto disponveis neste caso. Todos os objetos de comunicao de um dispositivo FMS so registrados em um dicionrio de objetos (OD Object Dictionary). O dicionrio contm descrio, estrutura e tipo de dados, assim como a associao entre os endereos internos do dispositivo, do objeto de comunicao e sua denominao no barramento (ndice/nome). Objetos de comunicao esttica so registrados no dicionrio de objetos estticos, sendo configurados uma nica vez e no podem ser modificados durante a operao. O FMS reconhece cinco tipos de objetos de comunicao: variveis simples; matriz (array): srie de simples variveis do mesmo tipo;

89 registro (record): srie de variveis simples de diferentes tipos; domnio (domain); evento (event message).

Figura 6.17 Dispositivo virtual de campo com o dicionrio de objetos

Objetos de comunicao dinmica so registrados na seo dinmica do dicionrio de objetos e podem ser modificados durante a operao. Endereamento lgico o mtodo preferido de endereamento de objetos. O acesso realizado com um endereo curto (ndice) que um nmero inteiro sem sinal. Cada objeto possui um nico ndice. Opcionalmente pode-se enderear os objetos pelo nome. Objetos de comunicao podem tambm ser protegidos do acesso no autorizado atravs da proteo de acesso. Os servios de acesso tambm podem ser restringidos.

6.6.1. SERVIOS FMS


Os servios FMS so um subset dos servios MMS, que foram otimizados para aplicaes de barramentos e que ento estendidos por funes para a administrao dos objetos de comunicao e gerenciamento de redes. A figura seguinte prov uma viso geral dos servios PROFIBUS disponveis. Servios confirmados podem somente ser utilizados para relao de comunicao orientada conexo. Servios no confirmados podem ser utilizados em relaes de comunicao sem conexo (broadcast e multicast) e podem tambm ser transmitidos em alta ou baixa prioridade. Os servios FMS esto divididos nos seguintes grupos: Servios gerenciamento do contexto para estabelecer ou encerrar conexes lgicas; Servios de acesso a variveis utilizados para acessar variveis, registros, matrizes ou lista de variveis; Servios de gerenciamento do domnio utilizados para transmitir grandes quantidades de memria. Os dados devem ser divididos em segmentos pelo usurio; Servios gerenciamento de chamada de programas utilizados para controle de programas; Servios de gerenciamento de eventos utilizados para transmitir mensagens de alarme. Estas mensagens so enviadas como transmisses multicast ou broadcast;

90 Servios VFD Support utilizados para identificao e status. Podem ser enviados espontaneamente quando requisitado por um dispositivo como transmisso multicast ou broadcast; Servios de gerenciamento OD utilizados para acessos de leitura e escrita ao dicionrio de objetos. O mapeamento das camadas 7 a 2 gerenciado pela LLI. Tarefas incluem controle de fluxo e monitorao da conexo. O usurio comunica-se com outros processos atravs de canal lgico denominado de associao de comunicao. O LLI prov vrios tipos de associao de comunicao para a execuo do FMS e servios de gerenciamento. As associaes de comunicao tm diferentes capacidades de conexo, como monitorao e transmisso de demandas dos parceiros de comunicao. Associaes de comunicao orientada a conexo representam uma conexo lgica ponto-a-ponto entre dois processos de aplicao. A conexo deve primeiro ser estabelecida com um servio Initiate antes que possa ser utilizada para transmisso de dados. Aps tenha sido estabelecida com sucesso, a conexo protegida contra acesso no autorizado e fica disponvel para a transmisso de dados. Quando a conexo no mais necessria, ela pode ser desconectada atravs do servio Abort. O LLI possibilita a monitorao controlada por tempo para associaes de comunicao orientadas conexo. Os atributos da conexo aberta e definida so outra importante caracterstica de uma associao de comunicao orientada conexo. Nas conexes definidas o parceiro da comunicao especificado durante a configurao. Em conexes abertas o parceiro da comunicao no especificado at a fase de estabelecimento da conexo. Associaes de comunicao sem conexo possibilitam a um dispositivo se comunicar simultaneamente com diversas estaes utilizando servios no confirmados. Em associaes de comunicao broadcast, um servio FMS no confirmado simultaneamente enviado para todas as outras estaes. Em relacionamentos de comunicao multicast, um servio FMS no confirmado simultaneamente enviado para um grupo pr-definido de estaes. Todas as associaes de um dispositivo FMS so registradas na lista de referncia de comunicao (CRL Communication Referece List). Em dispositivos simples, a lista definida pelo fabricante. No caso de dispositivos complexos, o CRL configurvel pelo usurio. Cada associao de comunicao endereada por uma designao abreviada, a referncia de comunicao (CREF Communication Reference). Do ponto de lista do barramento, uma CREF definida pelo endereo da estao, ponto de acesso do servio da camada 2 e LLI. O CRL contm a associao entre o CREF e a camada 2 bem como o endereo LLI. Adicionalmente, o CRL tambm especifica quais servios DMS sero suportados, o tamanho dos telegramas e outros parmetros para cada CREF.

6.6.2. GERENCIAMENTO DE REDE


Alm dos servios FMS, funes de gerenciamento de rede (FMA7 - Fieldbus MAnagement Layer 7) esto disponveis. As funes FMA7 so opcionais e permitem uma configurao central. Podem ser iniciadas remota ou localmente. O Gerenciamento de Contexto pode ser utilizado para estabelecer e desconectar uma conexo FMA7. O Gerenciamento da Configurao pode ser usado para acessar CRLs, variveis, contadores estticos e parmetros das camadas 1 e 2. Pode tambm ser usada para identificao e registro das estaes do barramento. O Gerenciamento de Falha pode ser usada para indicar falhas ou eventos e para reiniciar os dispositivos. Um acesso uniforme para os dispositivos de configurao obtido atravs da especificao da conexo de gerenciamento padro. Uma conexo de gerenciamento padro deve ser registrada com CREF=1 no CRL para cada dispositivo que suporte servios FMA7.

91

6.7. PERFIS GERAIS DE APLICAO


Os perfis gerais de aplicao (General Application Profiles) descrevem funes e caractersticas que se relacionam a mais do que uma aplicao, podendo ser utilizados em conjunto com perfis de aplicaes especficas.

6.7.1. PROFISAFE
Por um longo tempo, a tecnologia de barramento de campo distribudo foi sujeito restrio de que tarefas seguras somente poderiam ser resolvidas usando a tecnologia convencional em uma segunda camada ou distribuda atravs de barramentos especiais. Com o PROFIsafe, o PROFIBUS criou uma soluo ampla e aberta para aplicaes com segurana relevante, satisfazendo a maior parte dos critrios de segurana conhecidos. O PROFIsafe define como dispositivos protegidos contra falhas podem se comunicar atravs do PROFIBUS com controladores protegidos contra falhas de uma maneira to segura que ele pode ser utilizado para tarefas de automao relativas a segurana. A implementao da comunicao segura feita atravs de um perfil, isto , atravs de um formato especial de user data e um protocolo especial. levado em conta pelo PROFIsafe um nmero de possibilidades de erros que podem ocorrer em uma comunicao num barramento serial, como atraso, perda ou repetio de dados, seqncias incorretas, endereamento ou dados corrompidos. Existe uma srie de medidas que podem ser tomadas, das quais as seguintes foram selecionadas pelo PROFIsafe: Numerao consecutiva dos telegramas de segurana; Timeout para frames de mensagens recebidas e seus acknowledgment (mensagens de confirmao). Identificador entre o remetente e o destinatrio (senha); Segurana de dados adicional Cyclic Redundancy Check (CRC). Com uma combinao hbil destas medidas, o PROFIsafe atinge as classes de SIL (Safety Intrinsic Level) 3 em diante. Este perfil uma soluo de software mono-canal, que implementada nos dispositivos com uma camada adicional acima da camada 7; os componentes padres do PROFIBUS se mantm inalterados. Os dispositivos com este perfil podem coexistir com dispositivos padres sem restries no mesmo cabo. A comunicao assncrona e pode ser utilizada com RS485, fibra tica ou MBP, garantindo tempos de resposta rpidos e operaes intrinsecamente seguras.

92
Figura 6.18 Modo seguro com o PROFIsafe

6.7.2. HART SOBRE PROFIBUS DP


Tendo em vista o amplo nmero de dispositivos HART instalados em campo, a integrao destes dispositivos em sistemas PROFIBUS novos ou j existentes um ponto chave para a maioria dos usurios. O PROFIBUS HART uma especificao que oferece uma soluo aberta para este problema, incluindo os benefcios dos mecanismos de comunicao do PROFIBUS sem a necessidade de qualquer mudana no protocolo e servios do PROFIBUS. Esta especificao define um perfil de PROFIBUS que implementado no mestre ou no escravo acima da camada 7, habilitando, assim, o mapeamento do modelo cliente-mestre-cliente do HART no PROFIBUS. A cooperao do HART no trabalho de especificao garante uma conformidade completa com as especificaes do HART. A aplicao cliente do HART integrada ao mestre PROFIBUS, enquanto que a do mestre HART integrada ao cliente PROFIBUS, de forma que o segundo age como um multiplexador e trata a comunicao com os dispositivos HART. Para a transmisso das mensagens HART, um canal de comunicao foi definido e opera independentemente das conexes MS1 e MS2. Um HART Master Device (HMD), ou dispositivo mestre HART pode suportar vrios clientes, sendo este nmero dependente da implementao. Os dispositivos HART podem ser conectados com o HMD ao PROFIBUS atravs de diferentes componentes.

Figura 6.19 Integrao de dispositivos HART no PROFIBUS-DP

6.7.3. TIME STAMP


Quando h funes de gravao de tempo em uma rede til estar apto a fornecer, a certos eventos e aes, um identificador de tempo (time stamp), que propicia uma designao de tempo precisa. Com este propsito, o PROFIBUS oferece o perfil Time Stamp. A pr-condio o controle do clock nos escravos atravs de um clock mestre pelos servios MS3. Os tipos de mensagens esto resumidos sob os termos alertas e so divididos em alarmes de alta prioridade (estes transmitem uma mensagem de diagnstico) e eventos de baixa prioridade. Em ambos os casos, o mestre l assincronamente (usando os servios MS1) os valores de processo com time stamp e mensagens de alarme do buffer de alarmes e eventos do dispositivo de campo.

93

6.7.4. REDUNDNCIA DE ESCRAVO


A instalao de dispositivos de campo com comunicao redundante desejada em vrias aplicaes. Por esta razo, o PROFIBUS desenvolveu a especificao do mecanismo para redundncia de escravos que descreve as seguintes caractersticas dos dispositivos: Dispositivos escravos contm duas interfaces PROFIBUS diferentes denominadas primary e backup (interface escrava). Isto pode ser tanto em um nico dispositivo ou distribudo entre dois dispositivos; Os dispositivos so equipados com duas pilhas de protocolo independentes e com uma expanso redundante especial; Uma comunicao redundante (RedCom) executada entre as pilhas de protocolo, isto , dentro de um dispositivo ou entre dois dispositivos, sendo ela independente do PROFIBUS.

Figura 6.20 Redundncia de escravo

No modo normal, as comunicaes so feitas exclusivamente atravs do escravo primrio; somente este escravo configurado e envia tambm dados de diagnstico do escravo de backup. No momento em que o escravo primrio apresenta uma falha, o escravo de backup assume suas funes, ou porque ele detectou sozinho o problema ou porque foi solicitado pelo mestre para faz-lo. Alm disso, o mestre monitora todos os escravos e envia uma mensagem de diagnstico assim que o escravo de backup falha e no h outra redundncia. Um dispositivo escravo redundante pode ser operado em uma ou duas linhas PROFIBUS, neste ltimo caso, na presena de uma linha adicional de redundncia. As vantagens desta soluo para o usurio so: Somente uma verso do dispositivo necessria para implementar diferentes estruturas de redundncia; As redundncias de mestre, linha e escravo so disponveis independentemente umas das outras; Nenhuma configurao adicional do escravo de backup requerida, no necessitando de ferramentas complexas; Monitoramento completo das duas partes escravas possvel; O dispositivo escravo no tem influncia no carregamento do barramento e na resposta dinmica do PROFIBUS.

6.8. PERFIS DE APLICAO ESPECFICOS


O PROFIBUS se sobressai em relao aos outros sistemas de barramentos de campo principalmente por suas amplas opes. A tabela a seguir mostra todos os perfis de aplicao especficos atuais do PROFIBUS, assim como os pendentes.

94

6.8.1. PROFIDRIVE
Este perfil define o comportamento dos dispositivos o procedimento de acesso para controlar dados de acionadores eltricos no PROFIBUS, desde simples conversores de freqncia at servomecanismos altamente dinmicos. A integrao de acionadores em solues de automao altamente dependente da tarefa do acionador. Por esta razo, o PROFIdrive define seis classes de aplicao, que cobrem a maioria das aplicaes. Com os acionadores padro (classe 1), o acionador controlado por meio de um setpoint principal (por exemplo, a velocidade de rotao), atravs do qual o controle de velocidade executado pelo controlador do acionador. No caso dos acionadores padro com funo tecnolgica (classe 2), o processo de automao decomposto em vrios sub-processos e algumas das funes de automao so movidas do controlador central para o controlador do acionador. O PROFIBUS serve como uma interface de tecnologia neste caso. A comunicao escravo/escravo entre os controladores dos acionadores individuais fundamental para esta soluo. Os acionadores de posicionamento (classe 3) integram um controlador de posio no acionador, cobrindo uma ampla gama de aplicaes. As tarefas de posicionamento so passadas para o controlador de acionamento atravs do PROFIBUS. O controle de movimento central (classes 4 e 5) possibilita as seqncias de movimento coordenado de mltiplos acionadores. O movimento primariamente controlado por um controle numrico central. O PROFIBUS serve para fechar a malha de controle de posio, assim como para sincronizar os clocks. O conceito de controle de posio (Dynamic Servo Control) desta soluo tambm suporta aplicaes extremamente sofisticadas com motores lineares. A automao distribuda por meio de processos sincronizados por clock e comando eletrnico (classe 6) pode ser implementada usando comunicao escravo/escravo e escravos iscronos.

95 O PROFIdrive define um modelo de dispositivos como mdulos funcionais que operam juntos internamente e refletem a inteligncia do sistema de acionamento. Estes mdulos so objetos designados que so descritos no perfil e definidos em relao s suas funes. A funcionalidade completa de um acionador descrita pela soma de seus parmetros.

Figura 6.21 Sistema PROFIdrive

Em contraste com outros perfis de acionadores, o PROFIdrive apenas define os mecanismos de acesso aos parmetros e uma parte dos aproximados trinta parmetros do perfil. Todos os outros parmetros so especficos do fabricante, o que proporciona aos fabricantes de acionadores uma grande flexibilidade ao implementar funes de controle. Os elementos de um parmetro so acessados assincronamente atravs do canal de parmetros do DP-V1. A verso PROFIdrive V3 usa a verso DP-V2 como seu protocolo de comunicao, com seus inovadores modos de comunicao escravo/escravo e iscrono.

6.8.2. DISPOSITIVOS PA
Dispositivos de processamento modernos so intrinsecamente inteligentes e podem executar parte do processamento da informao ou at a funcionalidade total dentro de um sistema de automao. O perfil de dispositivos PA define todas as funes e parmetros para diferentes classes de dispositivos de processamento que so tpicos para fluidez de sinais. Os vrios passos do processo de informao (cadeia de sinais) e os status que formam o processo so mostrados na figura seguinte. Este perfil est disponvel na verso 3.0 e contm folhas de dados de dispositivos para as seguintes grandezas ou dispositivos: Presso e presso diferencial; Nvel, temperatura e taxa de vazo; Entradas e sadas analgicas e digitais; Vlvulas e atuadores; Analisadores.

96

Figura 6.22 Cadeia de sinais no perfil de dispositivos PA

Em engenharia de processos comum o uso de blocos para descrever as caractersticas e funes de um ponto de medida ou ponto de manipulao em um certo ponto de controle e para representar uma aplicao de automao atravs de uma combinao destes tipos de blocos. A especificao dos dispositivos PA usa este modelo de blocos funcionais para representar seqncias funcionais, como mostrado na prxima figura. Os seguintes tipos de blocos so usados: Physical Block (PB), ou bloco fsico, que contm os dados caractersticos de um dispositivo, como o nome, fabricante, verso, nmero de srie, etc.. Somente pode haver um bloco fsico em cada dispositivo; Transducer Block (TB), ou bloco transdutor, que contm todos os dados necessrios para processamento de um sinal incondicional entregue por um sensor para passar para um bloco de funo. Se nenhum processamento for necessrio, o TB pode ser omitido. Dispositivos multifuncionais com dois ou mais sensores possuem um nmero correspondente de TBs; Function Block (FB), ou bloco de funo, que contm todos os dados para o processamento final de um valor medido antes da transmisso ao sistema de controle.

Figura 6.23 Estrutura de blocos de um dispositivo de campo

97 Os FB so divididos em: Analog Input Block (AI), ou bloco de entrada analgica, que entrega o valor medido de um sensor/TB ao sistema de controle; Analog Output Block (AO), ou bloco de sada analgica, que entrega ao dispositivo o valor especificado pelo sistema de controle; Digital Input (DI), ou entrada digital, que entrega ao sistema um valor digital lido pelo dispositivo; Digital Output (DO), ou sada digital, que entrega ao dispositivo o valor especificado pelo controlador. Os blocos so implementados pelos fabricantes como softwares nos dispositivos de campo e, como um todo, representam a funcionalidade do dispositivo. Como regra, vrios blocos funcionam juntos em uma aplicao, mostrando uma estrutura de blocos simplificada de um dispositivo multifuncional. A configurao corresponde diviso da cadeia de sinais em dois sub processos. A funcionalidade do primeiro sub processo, princpio de medio/atuao (Figura 6.22 calibration, linearization, scaling) est no TB; a do segundo sub processo pr-processamento de valores medidos/configuraes de ps-processamento (Figura 6.22 filter, limit value control, fail-safe behaviour, operating mode selection) est no FB. 6.8.2.1. ESPECIFICAES DO PERFIL DE DISPOSITIVOS PA Como as consideraes e aplicaes so amplas, somente ser possvel mostrar uma seleo resumida das especificaes. Parmetros de endereamento Os blocos so determinados por meio de seus endereos iniciais e parmetros atravs de um ndice relativo dentre do bloco; como regra, estes podem ser livremente selecionados pelo fabricante do dispositivo. Para acessar os parmetros (usando, por exemplo, uma ferramenta de operao), a estrutura de bloco especfica do dispositivo armazenada no diretrio do dispositivo. Dispositivos modulares Com o PROFIBUS, uma distino feita entre dispositivos compactos e dispositivos modulares, onde um bloco de funo um mdulo neste contexto. O perfil PA oferece uma seleo de blocos de funo com este propsito. Dispositivos com inmeras variveis de processo Os dispositivos de processo vm crescentemente oferecendo vrias variveis de processo usando, por exemplo, vrios sensores ou na forma de variveis derivadas. Isto levado em conta pelos blocos transdutores, fazendo uma diferenciao entre o Primary Value (PV), ou valor primrio, e o Secondary Value (SV), ou valor secundrio. Verificao do valor-limite Partes do processo de informao transferido para o dispositivo o limit-value check, ou verificao do valor limite. Os dispositivos PA oferecem mecanismos correspondentes para sinalizao quando os limites de advertncia/alarme so excedidos ou caem abaixo do especificado. Status dos valores O item value status information, ou informao do status dos valores, adicionado ao valor medido, o qual entrega um relato da qualidade do valor medido. Existem trs nveis de qualidade, sendo eles bad (ruim), uncertain (incerto) e good (bom), e uma informao adicional fornecida em um sub-status que designado para cada nvel de qualidade. Comportamento de proteo contra falhas O perfil PA tambm proporciona caractersticas de proteo falhas. Se uma falha ocorre numa cadeia de medies, a sada do dispositivo alterada para um valor definido pelo usurio. Os usurios podem escolher entre trs tipos de comportamento.

98

6.8.3. FLUID POWER


Este perfil descreve os formatos de troca de dados e parmetros para vlvulas proporcionais, bombas hidrostticas e acionadores e baseado nas definies do PROFIdrive. Ou um canal de parmetros no DP-V0 ou uma comunicao acclica atravs do DP-V1 so usados para fornecer os parmetros dos dispositivos.

6.8.4. SEMI DEVICES


Alguns tipos de dispositivos usados na automao de processos so tambm empregados na manufatura de semicondutores. A organizao Semiconductor Equipment and Material International (Equipamentos e Materiais Semicondutores Internacional) tambm especificou um padro para um ramo especfico de dispositivos, o Semiconductor Equipment Communication Standard (SECS), ou padro de comunicao para equipamentos semicondutores, para o qual o perfil de aplicao SEMI compatvel. O SEMI estruturado em quatro partes, sendo elas General Definitions, Massflow Controllers, Vacuum Pressure Gauges e Vacuum Pumps.

6.8.5. IDENT SYSTEMS


Este um perfil para leitores de cdigo de barras e sistemas de transponders. Ele foi desenhado para o uso extensivo das funcionalidades do DP-V1. Enquanto que o canal de dados cclico usado para pequenos volumes de dados para transferir informaes de status e controle, o canal de dados acclico serve para a transmisso de grandes volumes de dados que resultam das informaes do leitor de cdigo de barras ou do transponder. A definio dos blocos de funes padres facilitou o uso destes sistemas e abriu caminho para a aplicao de solues abertas em complemento aos padres internacionais, como o ISO/IEC 15962 e o ISO/IEC 18000.

6.9. SYSTEM PROFILES


Os perfis mestres para o PROFIBUS (Master Profiles) descrevem classes de controladores, cada qual suportando um subset especfico de todas as funcionalidades do mestre, como comunicaes cclicas, comunicaes acclicas, diagnstico e gerenciamento de alarmes, controle de clock, comunicao escravo/escravo e modo iscrono de segurana. Os perfis de sistema vo um passo alm e descrevem classes de sistemas incluindo a funcionalidade mestre, a possvel funcionalidade das interfaces de programa padres (FB, camada de segurana e FDT) e opes de integrao (GSD, EDD e DTM). A prxima figura mostra as plataformas padres disponveis. No sistema PROFIBUS, o perfil mestre e o de sistema fornecem quase todo o necessrio aos perfis de aplicao: Os perfis de sistema de mestre descrevem parmetros especficos de sistema que esto disponveis para os dispositivos de campo; Os perfis de aplicao requerem parmetros de sistema especficos de forma a simplificar suas caractersticas definidas.

99

Figura 6.24 Perfis Master/System para o PROFIBUS

Com uso destes perfis, os fabricantes de dispositivos focam em perfis de sistemas existentes ou especificados, e os fabricantes de sistemas podem fornecer as plataformas solicitadas para os perfis de aplicao existentes ou especificados. O PROFIBUS concretizou vrios perfis de sistemas baseado em tentativas e testes de aplicaes em campo, como pudemos verificar na figura anterior. esperado que estes sejam estipulados em futuras especificaes e estendidas por futuros perfis em concordncia com demandas futuras. 6.9.1.1. BLOCOS DE FUNO PADRONIZADOS (BLOCOS DE FUNO DE COMUNICAO) Para tornar reais os perfis de sistema independente de fabricantes necessrio especificar, alm da plataforma de comunicao j existente, uma interface para os programadores de aplicao (API Application Programers Interface), usando blocos padronizados de funo.

Figura 6.25 Interface de programadores de aplicao API

Enquanto programadores de aplicaes podiam usualmente acessar dados de comunicao cclica (canal MS0) atravs de uma imagem do processo de um sistema de controle, no havia no passado uma interface de programa independente de sistema para dados acclicos.

100 Tendo em vista a gama de fabricantes e dispositivos, necessrio que padres sejam estabelecidos nesta rea para possibilitar a integrao de diferentes dispositivos de campo sem conhecimento de comunicao especfico nos programas de aplicao de diferentes sistemas de controle. Com este propsito, a PNO especificou o guia Communication and Proxy Function Blocks according to IEC 61138-3, que especifica blocos de funo em uma combinao de padres que so baseados no padro amplamente usado IEC 61131-3 (linguagens de programao) e tambm usa os servios de comunicao definidos pelo PROFIBUS na norma IEC 61158. O guia define os blocos de comunicao para os DPM1 e DPM2 assim como para os escravos. A funcionalidade de um dispositivo de campo pode ser endereada por uma identificao compacta, que usada consistentemente por todos os blocos. Todos os blocos tambm possuem um conceito comum para exibir erros com uma codificao de acordo com a IEC 61158-6. Os fabricantes de CLPs das classes de sistema/perfis oferecem estes blocos de comunicao padres (Comm-FBs) nas IEC libraries (bibliotecas IEC) especficas do CLP. Os fabricantes de dispositivos usam blocos de funes de proxy uniformes, que podem ser usados em todos os sistemas de controle. 6.9.1.2. APPLICATION PROGRAMMERS INTERFACE (API) Para manter o mais fcil possvel o uso dos servios de comunicao pelos programadores de aplicaes, os blocos ou as chamadas s funes so disponibilizados nas bibliotecas padres da linguagem de programao. Junto com a interface FDT, o Comm-FBs do PROFIBUS expande a interface do programador de aplicao, como mostrado na figura anterior.

6.10. DEVICE MANAGEMENT


Dispositivos de campo modernos fornecem uma ampla gama de informaes e tambm executam funes que anteriormente eram executadas nos CLPs e nos sistemas de controle. Para executar estas tarefas, as ferramentas de commissioning, manuteno, engenharia e parametrizao destes dispositivos requerem uma descrio exata e completa dos dados e funes do dispositivo, como o tipo de funo de aplicao, parmetros de configurao, variedade de valores, unidades de medida, valores default, valores limite, identificao, etc.. O mesmo se aplica ao controlador/sistema de controle, dos quais os parmetros especficos dos dispositivos e formatos de dados devem tambm ser conhecidos (integrados) para garantir uma troca de dados sem erros com os dispositivos de campo. O PROFIBUS desenvolveu inmeros mtodos e ferramentas para este tipo de descrio de dispositivo o que possibilita a padronizao do gerenciamento de dispositivos. O alcance da performance destas ferramentas otimizado para tarefas especficas, a qual ascendeu o termo scaleable device integration (integrao de dispositivos em escala). Na automao de fbrica, por razes histricas, o GSD (GertSammlungDatei, ou folha de dados eletrnica do dispositivo) preferencialmente utilizado, mas o uso do FDT (Fieldbus Device Type, ou tipo de dispositivo fieldbus) vem aumentando, mas dependendo das necessidades, o EDD (Electronic Device Description, ou descrio eletrnica do dispositivo) e o FDT so utilizados, como demosnstrado na figura a seguir.

101

Figura 6.26 Tecnologias de integrao do PROFIBUS

As caractersticas de comunicao (communication features) de um dispositivo PROFIBUS so descritas em um arquivo GSD num formato de dados definido; o GSD muito satisfatrio para aplicaes simples. Ele criado pelo fabricante do dispositivo e vem incluso com o mesmo. As caractersticas de aplicao (application features) de um dispositivo PROFIBUS so descritas por meio de uma linguagem de descrio eletrnica de dispositivos (EDDL Electronic Device Description Language). O arquivo EDD criado desta maneira tambm fornecido pelo fabricante do dispositivo e muito til para aplicaes com uma complexidade mdia. Para aplicaes complexas (complex applications) h tambm a soluo de se mapear todas as funes especficas dos dispositivos, incluindo a interface de usurio para parametrizao, diagnstico, etc., como um componente de software em um gerenciador de tipo de dispositivo (DTM Device Type Manager).

6.10.1. GSD
O GSD um arquivo texto no formato ASCII e contm as especificaes genricas e especficas de um dispositivo para comunicao. Cada campo descreve uma caracterstica suportada pelo dispositivo. Por meio de palavras-chaves, uma ferramenta de configurao l do GSD a identificao do dispositivo, os parmetros ajustveis, os tipos de dados correspondentes e os valores limites permitidos para a configurao do dispositivo. Algumas palavras-chaves, como Vendor_Name, so obrigatrias. Outras so opcionais, como Sync_Mode_supported. Um GSD suporta a verificao automtica de erros e de consistncia de dados, substituindo o modo manual anteriormente utilizado. 6.10.1.1. ESTRUTURA DE UM GSD Um GSD dividido nas trs sees a seguir. A seo especificaes gerais (General Specifications) contm informaes sobre os nomes do fornecedor e do dispositivo, verses de hardware e de software, taxas de transmisso suportadas, intervalos de tempo possveis para o tempo de monitorao e designao de sinais no barramento. A seo especificaes do mestre (Master Specifications) contm todos os parmetros relativos ao mestre, como o nmero mximo de escravos conectados ou opes de upload e download. Esta seo no est disponvel nos escravos.

102 A seo especificaes do escravo (Slave Specifications) contm todas as informaes especficas do escravo, como o nmero e tipo dos canais de E/S, especificao dos textos de diagnstico e informao sobre os mdulos disponveis, no caso de dispositivos modulares. Existem dois modos para usar o GSD: GSD para dispositivos compactos dos quais a configurao de blocos sabida na entrega. Este GSD criado completamente pelo fabricante do dispositivo. GSD para dispositivos modulares dos quais a configurao dos blocos no especificada conclusivamente na entrega. Neste caso, o usurio deve usar uma ferramenta de configurao para configurar o GSD de acordo com a configurao real do mdulo. Lendo-se o GSD em uma ferramenta de configurao (dentro de um configurador PROFIBUS), o usurio capaz de fazer um uso otimizado das caractersticas especiais de comunicao do dispositivo. 6.10.1.2. CERTIFICAO COM GSD Os fabricantes so responsveis pelo escopo e pela qualidade dos GSDs de seus dispositivos. A submisso de um perfil de GSD (contm a informao de um perfil de uma famlia de dispositivos) ou de um GSD de um dispositivo individual essencial para a certificao de um dispositivo. 6.10.1.3. SUPORTE DO PNO Para atender aos fabricantes de dispositivos, o web site do PROFIBUS possui um editor/avaliador de GSD disponvel para download, o que facilita a criao e avaliao dos arquivos GSD. 6.10.1.4. IDENTIFICADOR DO FABRICANTE (MANUFACTURER ID) Todos os escravos e DPM1 devem ter um nmero de identificao (ID number). Isto requerido de maneira que um mestre possa identificar os tipos dos dispositivos conectados sem a necessidade de extensos cabealhos no protocolo. O mestre compara o ID dos dispositivos conectados com os IDs especificados pela ferramenta de configurao. A transferncia de dados no iniciada at que os dispositivos corretos, com os endereos de estao corretos, estejam conectados ao barramento. Isto garante uma proteo tima contra erros de configurao. Para se obter um ID para cada tipo de dispositivo, os fabricantes devem fazer um solicitao PNO, que gerencia todos os IDs. 6.10.1.5. IDENTIFICADOR DO PERFIL (PROFILE ID) Um limite de IDs foi reservado para dispositivos de campo para automao de processos e para acionadores, respectivamente 9700h-977Fh e 3A00h-3AFFh. Todos os dispositivos de campo que correspondam exatamente s especificaes da verso 3.0 ou superior do perfil PA ou da verso 3 do PROFIdrive devem usar os IDs deste limite especial. A especificao destes IDs aumentou a permutabilidade entre os dispositivos. O nmero de ID escolhido para o dispositivo depende de vrios fatores como, por exemplo, o nmero de blocos de funes existentes em um dispositivo PA. O nmero de ID 9760h reservado para dispositivos PA que fornecem diferentes blocos de funo (dispositivos com mltiplas variveis). O primeiro ID de perfil reservado para o PROFIdrive (3A00h) usado durante o desenvolvimento da conexo DP-V1 para verificar se o mestre e o escravo esto usando o mesmo perfil. Os escravos que respondem positivamente este identificador suportam o canal de parmetros do DP-V1 descrito no perfil PROFIsafe.

103

6.10.2. EDD
O GSD inadequado para descrever parmetros e funes relativos aplicao de um dispositivo de campo. Isto requer uma linguagem descritiva mais poderosa, que foi desenvolvida na forma da universalmente aplicvel EDDL. A EDDL contm mecanismos de suporte para: Integrar descries de perfis existentes descrio do dispositivo; Permitir referncias a objetos existentes de forma que somente os suplementares precisem de descrio; Permitir acesso aos dicionrios padres; Permitir a designao da descrio de um dispositivo ao dispositivo. Usando a EDDL, os fabricantes de dispositivos podem criar os arquivos EDD relevantes para seus dispositivos os quais, como os arquivos GSD, fornecem as informaes dos dispositivos s ferramentas de engenharia e subseqentemente ao sistema de controle. As interfaces uniformes de usurio e de operao apiam o usurio por reduzir os gastos com treinamento, ter uma operao confivel, ter somente uma ferramenta para todas as aplicaes e validar os dados de entrada. Os fabricantes de dispositivos so apoiados pelo fato de que o desenvolvimento de um EDD muito fcil e de timo custo-benefcio sem a necessidade de conhecimento especfico pelo desenvolvedor e pelo uso de EDDs j existentes. Um EDD tambm proporciona uma proteo dos investimentos tanto para os usurios quanto para os fabricantes pois um EDD independente de sistemas operacionais.

6.10.3. CONCEITO DE FDT/DTM


As linguagens de descrio existentes para configurao e parametrizao possuem alguns limites. Isto se torna claro quando, por exemplo: Caractersticas complexas e no padronizadas de dispositivos de campo inteligentes, incluindo capacidades de diagnstico, devem ser disponibilizadas para o operador da planta; No campo da otimizao dos bens, funes para manuteno preventiva ou procedimentos de manuteno precisam ser suportados; A operao dos dispositivos precisa ser encapsulada no software (tecnologia de segurana, calibrao, etc.). Estas reas de tarefas complexas exigem uma ferramenta auxiliar que permita aos fabricantes de dispositivos fornecer aos usurios caractersticas muito especficas de seus dispositivos de campo de uma forma padronizada e que ao mesmo tempo permita aos fabricantes de sistemas de automao integrar estas caractersticas destes dispositivos ao sistema de controle atravs de interfaces padronizadas. A soluo para esta situao o conceito de interface independente FDT/DTM.

6.10.3.1. A INTERFACE FDT A definio de uma interface universal fornece a habilidade de implementar componentes de software adequados a todas as plataformas de engenharia ou de outras integraes de sistemas de automao equipados com esta interface. Uma interface deste tipo foi especificada e designada FDT (Field Device Tool).

104 6.10.3.2. DESCRIO DO DISPOSITIVO COMO COMPONENTE DE SOFTWARE As funes especficas de um dispositivo de campo para parametrizao, configurao, diagnstico e manuteno, complementadas pela interface de usurio, so mapeadas em um componente de software chamado DTM (Device Type Manager), sendo integrado ferramenta de engenharia ou ao sistema de controle atravs da interface FDT. Um DTM usa a funo de roteamento de um sistema de engenharia para se comunicar atravs dos nveis hierrquicos. Ele funciona como um driver, similar a um driver de impressora, que o fornecedor da impressora inclui junto com a mesma e deve ser instalado no PC pelo usurio. O DTM gerado pelo fabricante do dispositivo e incluso junto com o mesmo. 6.10.3.3. GERAO DO DTM Existem vrias opes para a gerao de um DTM: Programao especfica em uma linguagem de programao superior; Reuso de componentes existentes ou ferramentas atravs de suas encapsulaes como um DTM; Gerao de uma descrio existente de um dispositivo usando um compilador ou um interpretador; Uso do kit de ferramentas DTM do Microsoft Visual Basic. O DTM um componente ActiveX com interfaces definidas, que possibilita o acesso direto a todos os dispositivos de campo para planejamento, diagnstico e manuteno a partir de uma estao central.

6.11. GARANTIA DE QUALIDADE


A garantia de que a troca de informaes entre os diferentes tipos de dispositivos de campo fornecidos por diferentes fabricantes seja feita livre de erros uma exigncia bsica dos sistemas de automao. Desta forma, a PNO estabeleceu um procedimento para garantia de qualidade onde, na base de relatrios de testes, certificados so emitidos para os dispositivos que completem os testes com sucesso. O objetivo da certificao proporcionar aos usurios a segurana necessria para uma funcionalidade sem erros durante as operaes comuns dos dispositivos de diferentes fabricantes. Para alcan-lo, o dispositivo submetido a rigorosos testes prticos em laboratrios de testes independentes. Isto possibilita a deteco prematura de qualquer concluso equivocada dos padres por parte dos desenvolvedores, permitindo uma ao dos fabricantes antes que os dispositivos sejam implantados no campo. A base para o procedimento de certificao o padro EM 45000. A PNO aprovou laboratrios de testes independentes de fabricantes de acordo com as especificaes deste padro. Somente estes laboratrios so autorizados a encaminhar testes dos dispositivos.

6.11.1. PROCEDIMENTO DE TESTE


Uma pr-condio para o teste o nmero de ID designado e um arquivo GSD, assim como um EDD para o dispositivo, quando aplicvel. O procedimento de teste, que o mesmo para todos os laboratrios, composto de vrias partes: A avaliao do GSD/EDD garante que os arquivos de descrio do dispositivo obedecem s especificaes; O teste do hardware avalia as caractersticas eltricas da interface PROFIBUS do dispositivo quanto obedincia das especificaes;

105 O teste de funo examina o acesso ao barramento, o protocolo de transmisso e a funcionalidade do dispositivo. O GSD usado para fazer a parametrizao e a personalizao do sistema de teste. O procedimento de caixa-preta usado durante os testes, o que significa que nenhum conhecimento sobre a estrutura interna necessrio; O teste de conformidade forma a parte principal do teste. O objetivo testar a conformidade da implementao do protocolo em relao ao padro. Essencialmente, o teste lida com a mquina de estados (state machine), o comportamento em caso de falhas, o endereamento, os dados de diagnstico e a operao misturada. O teste de interoperabilidade avaliada o dispositivo quando sua interoperabilidade com os dispositivos de outros fabricantes. Cada passo do teste cuidadosamente documentado e seus registros so disponibilizados para o fabricante a PNO.

6.11.2. CERTIFICADO DE CONFORMIDADE


Quando um dispositivo passa com sucesso por todos os testes, o fabricante pode solicitar um certificado PNO. Cada dispositivo certificado possui um nmero de certificao como referncia. O certificado vlido por 3 anos, mas pode ser estendido aps ser submetido a um novo teste.

106

7. P-NET
7.1. VISO GERAL
O fieldbus P-NET desenhado para conectar componentes de processos distribudos como computadores de processo, sensores inteligentes, atuadores, mdulos E/S, controladores central e de campo, CLPs, etc., via um cabo comum de duas vias, como mostrado na figura abaixo. Isto substitui o cabeamento tradicional, onde uma grande variedade de cabos so envolvidos. Dados de processo (por exemplo valores medidos, sinais para vlvula) so transmitidos digitalmente. O P-NET tambm usado para coleta de dados, para configurao de ns/sensores e para o downloading de programas.

Figura 7.1 O fieldbus P-NET com componentes de processos distribudos.

Alm da tradicional medio de valores e status de dados, o barramento fornece uma troca bidirecional de informao comprometida com valores limites, posicionamento de atuadores e sinais de retorno, sinais de falha e dados internos do sistema. O P-NET pode ser utilizado para descarregar parmetros e programas nos mdulos, os quais controlam o processo. O uso de sensores e atuadores P-NET inteligentes tambm oferece muito mais ferramentas de diagnstico que o tradicional cabeamento. Comparaes avanadas com o cabeamento convencional, mostram que a incorporao do P-NET oferece vantagens provadas quando aplicado a processos industriais. O resultado uma simplificao do planejamento e instalao, reduzindo o montante do custo de cabeamento, os custos de instalao e manuteno e os erros de instalao, conduzindo diretamente a um futuro de aplicaes expandidas. Informaes instantneas sobre falhas de dispositivos e falhas no cabo podem ser detectadas automaticamente pelo protocolo de rede. As aplicaes P-NET so caracterizadas por seu baixo custo para um pequeno sistema. O custo aumenta linearmente com o tamanho do sistema. O P-NET se adapta tanto para pequenas plantas como para plantas maiores possuindo diversos controladores e mdulos de interfaceamento. Alm disto, qualquer sistema acima est sempre pronto para qualquer expanso necessria.

7.2. HISTRICO
O P-NET foi concebido em 1983. O primeiro produto usando este fieldbus multimestre foi lanado em 1984. As funes de multi-rede e multi-portas foram adicionadas a especificao do protocolo em 1986. O primeiro produto P-NET multi-portas foi manufaturado em 1987. O padro P-NET tornou-se aberto e completo em 1989, para aceitao mundial. Devido ao crescente interesse no P-NET, a International P-NET User Organization foi formada em 1995.

7.3. REAS DE APLICAO


O fieldbus P-NET tem sido usado por diversos anos, e mais de 5000 aplicaes esto em operao. As aplicaes vo desde de simples instalaes com pouco pontos de E/S a grandes e complexas instalaes usando milhares de pontos de E/S. As aplicaes P-NET so encontradas no ambiente da

107 indstria de processo e em partes discretas de plantas de produo. A tpica aplicao P-NET necessita de tempos de resposta em milissegundos e um barramento de at 1km.

7.4. PRINCPIOS DO P-NET


A especificao eltrica do P-NET baseada no padro RS485 usando um par tranado blindado. Isto permite um comprimento de cabo de at 1200m sem repetidores. Os dados so enviados em uma transmisso assncrona utilizando a codificao NRZ. As interfaces P-NET so isoladas galvanicamente, e at 125 dispositivos por segmento de barramento podem ser conectados, devido um circuito especial e sem o uso de repetidores. O P-NET um protocolo de fieldbus muito eficiente, no qual pode manusear at 300 transaes de dados por segundo, de 300 endereos independentes. Os dados podem ser transferidos na forma de valores completamente processados (ponto flutuante), como temperatura, presso, corrente, tenso, etc., ou como blocos de 32 bits, indicando o estado de vlvulas, posies de chaves, etc.. Isto resulta numa performance de 9600bps sendo acessados de qualquer ponto da rede. Esta alta taxa de transmisso de dados pode ser alcanada, porque o escravo P-NET lida com o processamento de dados e a recepo ou transmisso de quadros, em paralelo. O processamento de uma solicitao pelo escravo iniciado assim que o primeiro byte chega. Isto em contraste com solues de chips dedicados, onde o quadro inteiro tem que chegar para ento ser iniciado o processamento. Deste modo, a taxa de dados padro de 76800bps do P-NET no um fator limitador da performance. A performance pode ser comparada com sistemas usando taxa de dados de at 500kbps. Isto ser visto em detalhes na seo O P-NET comparado com solues de chip fieldbus dedicados. O P-NET um barramento multi-mestre, no qual aceita at 32 mestres por segmento de barramento. Toda comunicao baseada no princpio onde o mestre envia uma solicitao e o escravo endereado retorna imediatamente uma resposta. Solicitaes podem ser do tipo leitura ou escrita. Os mestres e escravos so ilustrados na prxima figura.

Figura 7.2 Mestres e escravos num fieldbus P-NET.

Dados transferidos no barramento podem ser do tipo simples ou complexo, para satisfazer os requisitos de medio e controle. Os do tipo simples incluem booleano, byte, caractere, word, integrador, integrador longo, real, real longo e timer. Os tipos complexos incluem matrizes, seqncias, gravao e buffer. O direito de acesso ao barramento, transferido de mestre P-NET a outro por meio de um token. O P-NET utiliza o mtodo chamado de passagem de token virtual, o qual no necessita de mensagens a serem enviadas no barramento. Quando um mestre termina ao acesso ao barramento, o token automaticamente passado ao prximo mestre, por um mecanismo cclico baseado no tempo. O mtodo usado no P-NET difere daquele usado em outros sistemas multi-mestres. Outros barramentos como o Profibus, por exemplo, usam mensagens para a transferncia de token. Isto resulta no aumento de processamento do mestre e reduz a capacidade do barramento.

108 O princpio da passagem do token virtual tambm aceita que um mestre possa at mesmo no estar presente. Nesta situao, todos os dispositivos, incluindo outros mestres, continuaro funcionando normalmente.

7.5. ESTRUTURAS MULTI-REDES


O modo, previamente aceito, de elaborar uma arquitetura de rede para uma fbrica, era ter o fieldbus diretamente conectado aos sensores e atuadores. O fieldbus estaria, ento, conectado a um controlador-clula, e um certo nmero de controladores-clula estariam, ento, conectados a rede-clula, e assim por diante, atravs da hierarquia, terminando no backbone da rede de alta velocidade. A taxa de dados para a rede no prximo nvel foi considerada a ter uma magnitude maior que as redes mais baixas. Isto era, talvez, uma filosofia razovel no passado, onde todos os dados tinham que chegar em um potente computador no nvel mais alto. A tcnica de hoje e do futuro distribuir a inteligncia entre os controladores-clulas, interfaces e sensores. Em cada nvel, os dados torna-se concentrados e loops reguladores so tipicamente fechados no mesmo barramento. A necessidade para uma rpida taxa de dados em nveis hierrquicos maiores est agora diminuindo com o aumento da distribuio de inteligncia. Esta a razo porque o P-NET pode ser usado em diversos nveis em um sistema completo de automao.

Figura 7.3 Estrutura multi-rede com o fieldbus P-NET.

Dividindo o sistema em clulas, correspondendo a cada seo da planta, torna-se possvel desligar uma seo nica sem afetar as outras. A execuo de programas pode ser distribuda em um ou mais processadores independentes por clula. Um erro de software ou hardware em uma clula, no afetaria as outras. Uma clula individual tem agora uma necessidade limitada para troca de dados com outras clulas, como por exemplo, processos de start e stop, carregamento de receitas, transferncia de dados produzidos, etc. Em sistemas com inteligncia distribuda real, a potncia adicional de potncia pode ser sempre adicionada na forma de controladores mestres adicionais. possvel, assim, para um sistema como este, ser expandido. Entre os sistemas fieldbus disponveis, somente o P-NET permite o endereamento direto entre diversos segmentos de barramento, tambm conhecido como uma estrutura multi-rede. Esta caracterstica uma especificao do protocolo P-NET e pode ser construda no sistema de operao padro de mestres multi-portas. Uma estrutura multi-rede foi ilustrada na figura anterior.

109 A comunicao direcionada atravs de diferentes segmentos de barramento, via ns com duas ou mais interfaces P-NET. Isto significa que qualquer mestre em um segmento de barramento pode acessar transparentemente qualquer n em qualquer outro segmento de barramento, sem a necessidade de programas especiais nos mestres multi-portas.

Figura 7.4 Acesso atravs de mestres multi-portas a outros segmentos de rede.

Os benefcios obtidos dividindo o sistema em sees menores so altamente significantes, porque ele limita a conseqncia de um erro, a um nico segmento, o que aumenta a segurana do sistema. Aliado a isto, estas caractersticas das multi-redes apresentam uma redundncia natural, que faz a instalao total da planta muito robusta em relao aos erros. Uma importante vantagem da topologia de multirede P-NET, que no existe a necessidade de estruturao hierrquica dos segmentos de barramento. Isto um grande benefcio quando da expanso de instalaes P-NET existentes, e quando do acoplamento com outras redes. Uma tentativa de conectar dois segmentos em um n, usando um sistema de barramento sem a facilidade multi-rede, requer um programa especial naquele n. Tal programa precisa coletar todos os dados de todos os dispositivos em um segmento para torn-lo disponvel no outro segmento, o qual conhecido como criando imagens de processo. Com a grande quantidade de dados que esto disponveis nos ns inteligentes de hoje, quase impossvel atualizar e manter uma verdadeira imagem de processo para o segmento de barramento completo. Tal procedimento ocupa uma significante porcentagem da capacidade do barramento e requer uma grande quantidade de memria. Alm disto, dispendioso criar e testar um programa dedicado para cada conexo de segmento. O P-NET no precisa que tais imagens de processo sejam construdas.

7.6. VANTAGENS DO PROTOCOLO P-NET


Todos os ns, que conforme o padro P-NET podem ser diretamente conectados ao barramento e imediatamente comunicaro juntos, porque o P-NET usa somente uma taxa de dados e somente uma escolha dada para cada uma das camadas de comunicao. Isto difere dos outros padres, que permitem diversas variaes em cada camada, resultando em diversas variantes que no esto aptas para comunicarem juntas. Qualquer mdulo P-NET, incluindo o mestre, pode ser desligado ou conectado ao barramento, sem interferir com o resto do sistema. Conseqentemente, os mdulos podem ser trocados durante a operao do sistema e um sistema pode ser expandido enquanto o sistema de produo remanescente continua funcionando. A necessidade de configurao dos parmetros de comunicao na P-NET muito reduzida comparada a outros sistemas. Em mdulos escravos, o integrador do sistema P-NET tem somente que ajustar o endereo do n, e em mdulos mestre, ele somente precisa definir o endereo do n e o nmero de

110 mestres. Sendo assim, o treinamento reduzido e permite que qualquer tcnico qualificado entenda e instale um sistema P-NET. A fora do processamento distribudo de um sistema pode ser aumentada, simplesmente conectando-se mestres adicionais. Procedimentos especiais foram includos no padro P-NET, tornando possvel a troca de endereos de um simples n na rede, por meio de seu nmero de srie. Isto permite que endereos de n P-NET individuais sejam trocados enquanto o sistema ainda est rodando. Dip switches e outros mecanismos mecnicos podem ser evitados e desta maneira possvel construir dispositivos P-NET hermeticamente fechados. Quando desenhando um novo dispositivo para uso com a P-NET, benefcios sero vistos do fato que o P-NET pode ser usado para acessar qualquer endereo lgico ou fsico acerca do dispositivo. Quando um dispositivo implementado com P-NET, os procedimentos de teste realizados durante a fase de desenvolvimento para o programa de aplicao acerca do dispositivo e os procedimentos de calibrao e manuteno usados no futuro, ambos podem ser simplificados. O P-NET pode assim ser usado para verificar dentro do dispositivo para monitorar as variveis do programa. O resultado de uma medio feita por um escravo apresentado a um mestre na forma pr-processada, em unidades de engenharia no sistema mtrico. O benefcio significante, pois, no so necessrias que escalas ou converses sejam feitas pelo mestre, levando a considerveis economias na capacidade de processamento. Por exemplo, uma medio de temperatura ser convertida a um valor de ponto flutuante pelo escravo e ser apresentada a todos os mestres em graus centgrados. Identificadores usados para acesso da varivel fsica na rede so mapeados via uma lista softwire. Esta lista gerada enquanto o programa de aplicao est sendo compilado. Assim, nenhuma transao de tempo real necessria, levando ao acesso muito rpido de dados. Para garantir a coleta de dados em tempo real, cada quadro transmitido na rede restrito a 56 bytes. Se o comprimento da informao requerida maior que os 56 bytes, ela automaticamente dividida em transmisses sucessivas.

7.7. MDULOS P-NET INTELIGENTES


Mdulos P-NET escravos tpicos do ao integrador de sistema mais que funes de E/S. Eles geralmente contm funes orientadas aos processos adicionais, variando de uma simples monitorao de um contato de chave limite, a controladores PID ou canais de programas, permitindo ao integrador do sistema configurar os loops locais de controle ou especificar os passos do processo.

Figura 7.5 Um mdulo P-NET inteligente numa planta qumica.

111

A figura acima mostra como um mdulo de E/S P-NET padro pode lidar com o controle da temperatura e a carga e descarga de produtos em um tanque de aquecimento numa planta qumica. Neste exemplo, as funes internas de processo do mdulo cuidam da regulao da temperatura e de nvel e do controle de nvel. Somente os setpoints de temperatura e nvel so requisitados de um mestre P-NET. Em um outro exemplo, um mdulo escravo poderia ser um transmissor de peso, onde o sinal analgico de clula de carga continuamente convertido, dimensionado e armazenado na memria do escravo. Quando uma solicitao recebida de um mestre, o escravo responde imediatamente com o ltimo resultado armazenado. A verificao por erros tambm continuamente realizada pelo escravo, e o mestre notificado se qualquer erro aconteceu, por um cdigo na mensagem de resposta.

7.8. A ESTRUTURA DO CANAL P-NET


Tipicamente, um dispositivo de fieldbus P-NET um sensor, um atuador ou um mdulo de interface. Ele pode relacionar um ou mais sinais de processo, isto , uma sada digital ou uma entrada analgica. Cada sinal de processo associado com informao adicional, no importando o estado ou valor do sinal. Estas variveis, que so relacionadas ao sinal de processo, lidam com funes especficas para configurao, converso, filtragem, mensagens de erro, etc. No P-NET, esta coleo de variveis relacionadas e funes para um sinal simples de processo tratada como um objeto de processo, e chamada de canal. Um canal contm todos os dados necessrios para dar suporte as funes de controle solicitadas para o objeto de processo. Ele tambm inclui suporte para o gerenciamento tcnico e de manuteno do equipamento da planta. Um canal estruturado com 16 registradores, cada um tendo seu prprio endereo lgico relativo, chamado de nmeros Softwire (SWNo). Estas 16 variveis ou constantes acerca do canal podem ser de qualquer tipo, incluindo complexa, podendo ser localizada em memrias de diferentes tecnologias. Para dar um exemplo especfico de um canal de interface padro, um canal de E/S digitais ilustrado na prxima figura. Tal canal pode ser configurado para vrias funcionalidades, incluindo funes automticas. Estas funes so entradas, sadas, sadas em pulsos, sadas temporizadas, etc. A funo selecionada pelo ajuste do cdigo no registrador ChConfig. Quando a sada configurada para funes de timer, os registradores SWNo x7 e x8 so usados.

Figura 7.6 A estrutura de canal de uma E/S digital.

112 Enquanto o pino de entrada/sada estiver ativo, o registrador OperatingTime mede o tempo, e uma transio no pino incrementar o contador, para gravar as ativaes de entrada ou sada. A corrente de sada na carga medida e pode ser lida no SWNo x3. As correntes mnima e mxima podem ser usadas com um tipo de sinal de retorno para se saber se a carga est conectada e para proteger a sada e a carga. O registrador de manuteno pode reter informao sobre quando e como a ltima manuteno foi realizada para o equipamento em questo. O registrador chamado ChType deve estar presente em todos os canais. Ele um registro, consistindo de um nico nmero que define o tipo de canal, mais uma matriz booleana indicando quais registradores so implementados. Os registradores marcados com * no so obrigatrios e podem ser declarados com no utilizados. Uma das importantes caractersticas do P-NET o manuseio da mensagem de erro. Sendo assim, cada canal tem um registrador de cdigo de erro chamado ChError. Este registrador contm informao de erro relacionada ao canal e os valores em seus registradores. Exemplos destes erros incluem sobrecarga, desconexo de sinal, etc. Um canal no precisa somente lidar com sinais de processo, mas tambm pode ser aplicado a outros tipos de dados, tais como blocos de funo com parmetros correspondentes. Um exemplo de tal canal um controlador PID, onde os valores de sada so o resultado de um clculo. Outros tipos de canais padronizados incluem o canal de impresso, canal de comunicao, canal de programa, etc. Isto significa que os ns podem ter diferentes estruturas de E/S. Por exemplo, um n pode ter 16 E/S digitais mais 2 canais de E/S e outro n com 8 E/S digitais mais 4 canais E/S, mas cada simples E/S de igual tipo ser vista igualmente pelo mestre, no importando qual tipo de n ele faz parte. O canal de servio um importante tipo de canal padronizado, que deve ser includo em todos os ns, sendo ele uma complexa coleo de diferentes canais, ou apenas um simples sensor. Este canal retm informao sobre o endereo do n, nmero de srie, identificao do fabricante, dados de erros gerais do n e qualquer outro dado associado ao n. Este canal sempre tem um SWNo de 0, e o acesso ao canal de servio , assim o mesmo para todos os ns. Este canal tambm usado quando da identificao de um n desconhecido. O avano resultante da filosofia da padronizao de canal que, do ponto de vista de um mestre P-NET, cada canal pode ser visto e tratado do mesmo modo, no importa quem fabricou o dispositivo ou em que n ele est localizado. A padronizao tambm torna possvel escrever programas em geral, que podem ser usados para configurar tais tipos de canais, ou ler ou escrever nos registradores, independente da localizao do canal.

7.9. O ACESSO A P-NET VIA PCS


Os PCs so geralmente utilizados em instalaes P-NET como um dos mestres. PCs so normalmente conectados ao P-NET por meio de placas. Um programa chamado VIGO foi desenvolvido para o P-NET. O VIGO um sistema de gerenciamento baseado em PC para fieldbus. Ele habilita a descrio de uma planta fsica em termos de dados, estruturas de dados relacionadas e onde os dados esto localizados. Ele tambm um sistema de comunicao que gerencia a segurana dos dados e a integridade para dados solicitados feitas acerca da planta. Este programa, monitora a relao entre os objetos fsicos acerca da planta e os ns fieldbus associados. Ele tambm inclui um conjunto de arquivos descrevendo os programas de controle relacionados, parmetros de configurao e calibrao, assim como ferramentas para configurao, backup, download, etc. O roteamento e manuseio de diversos pacotes de informaes simultneos, da mesma ou de diferentes redes, tambm so gerenciados pelo VIGO, via um kernel de comunicao em tempo real. Quando diversas aplicaes tentam acessar o mesmo sistema de barramento, problemas ocorrero em um ambiente multi-tarefas do Windows. Isto solucionado pelo VIGO, garantindo que os pacotes e mensagens de comunicao no se misturem. Uma ferramenta disponvel para habilitar a troca em tempo real de dados entre aplicaes Windows chamada de OLE2 Automation. O VIGO um servidor OLE2, que cria uma interface

113 consistente e transparente, desde o usurio do programa (aplicao) at os elementos fsicos (objetos) acerca da planta. Sendo assim, o VIGO fornece uma interface simples para pacotes de programa padro, tais como Visual Basic e Visual C++, banco de dados, interfaces homem-mquina e outros programas de visualizao como o SCADA. Ele uma coleo de elementos de diversos programas, alm de ser um sistema aberto que permite a adio de elementos de redes de outros fabricantes. Todos estes elementos so manipulados e integrados no VIGO, levando a uma interface muito simples e bem definida para qualquer dado fieldbus. Os elementos do VIGO so mostrados na prxima figura. Aplication: um programa de aplicao independente, que comunica-se via VIGO. VIGOSERV: Um servidor OLE2 que fornece a interface entre o VIGO e as aplicaes. IDC: Um conversor instruo/dados, que converte um servio VIGO em uma instruo especfica da rede, e ajusta os dados usando a sintaxe correta e adequada para o n de destino e vice versa. HUGO2: Um kernel de comunicao em tempo real que possibilita a execuo de diversas aplicaes de fieldbus em paralelo. The Manager Information Base: O MIB contm um conjunto de estruturas de dados, que descreve o sistema fsico. O MIB traduz um nome de varivel em um endereo especfico de n, endereo da varivel, tipo de especificao, etc. The Drivers: Estes tomam conta do envio e recebimento de informao via uma rede especfica.

Figura 7.7 Os elemento do VIGO.

114

7.10. FACILIDADES DA IMPLEMENTAO DE UMA REDE P-NET


Uma das razes para o alto nmero de instalaes P-NET, pode estar relacionado ao baixo custo da implementao do n. O princpio do P-NET usar o mesmo microprocessador para controlar a tarefa principal do n (a aplicao) assim como a tarefa de comunicao.

Figura 7.8 A implementao P-NET Os dados so armazenados numa locao nica. Pela incorporao do P-NET como uma parte integrada do dispositivo, ele pode ser usado para realizar a configurao e leitura do status do dispositivo. Tipicamente, isto significa que dip-switches para a seleo da taxa de transmisso e o ajuste do endereo podem ser evitados. Outros tipos de fieldbus usam um circuito adicional em cada n, na forma de chip/microprocessador para comunicao. Dados so trocados atravs de uma RAM de porta dupla. Este princpio sempre resulta num aumento de custo significante no produto final. No existe a necessidade para um especfico ajuste de chip quando implementando o protocolo P-NET, porque o programa de comunicao do P-NET para um escravo requer apenas poucos kbytes de codificao. Isto oferece a oportunidade de usar um chip padro UART (68HC11, 6805, 80851, 8051, etc.). Pode ser concludo, desta maneira, que o n do fieldbus P-NET no precisa de nada mais caro que o equipamento tradicional, quando no h conexo fieldbus.

115

Figura 7.9 Implementao em outros sistemas fieldbus.

7.11. A ARQUITETURA P-NET


O P-NET especificado e implementado de acordo com o modelo de referncia OSI, nas camadas 1, 2 ,3, e 7 como mostrado no diagrama da figura abaixo. Normalmente, um fieldbus implementado apenas nas camadas 1, 2 e 7, mas j que o P-NET apresenta a estrutura multi-rede, o protocolo tambm implementa as camadas 3 e 4.

Figura 7.10 A arquitetura P-NET baseada no modelo de referncia ISO/OSI

A camada 1 comprometida com a transmisso de bits no barramento. Ela especifica o cabo, como o bit 1 e o 0 so representados no barramento, qual o nvel de tenso, etc. A camada 2 toma conta do token multi-mestre, pacotes de dados a serem enviados em um quadro, incluindo endereos de origem e destino e realiza a deteco de erros. A camada 3 so os correios do P-NET, recebendo e enviando os quadros de acordo com os endereos de destino. Uma mensagem poder ser solicitada para ser enviada a uma outra porta P-

116 NET, ou em um servio P-NET, ou de volta a aplicao solicitante ou ainda retornar uma mensagem indicando um endereo desconhecido. Ela tambm responsvel pela converso de endereo necessria para garantir que a resposta encontre o seu caminho de volta. A camada 4 manipula duas tarefas diferentes. A primeira oferece o servio P-NET, que l ou escreve dados na memria interna via lista softwire ou redireciona uma solicitao se a lista softwire indicar que a varivel est localizada em outro n. A segunda tarefa contm detalhes sobre o nmero de solicitaes que foram enviadas mas esto esperando por uma resposta. Quando a resposta chega, ela enviada a aplicao solicitante. A camada 7 usada pelos programas de aplicao para acessar variveis em outros ns. Isto feito pelo envio de um bloco de comando contendo referncias a lista softwire, que onde informaes detalhadas tais como endereo de n, endereo interno, etc. so especificadas. A lista softwire tambm usada para variveis internas.

7.12. PASSAGEM DE TOKEN VIRTUAL


Para cada mestre P-NET dado um endereo de n (NA), entre 1 e o nmero de mestres esperados acerca do sistema. Todos os mestres contm um contador de perodos de bit para barramento ocioso que incrementa para cada perodo que o barramento est ocioso, mas volta a zero quando o barramento torna-se ativo. Cada mestre tambm tem um contador de acesso, que incrementado quando contador de perodos de bit para barramento ocioso alcana 40, 50, 60,... Quando o contador de acesso em um mestre igual ao seu endereo de n, este mestre detm o token e est liberado para acessar o barramento. Quando o contador de acesso excede o nmero mximo de mestres, ele reajustado para 1.

Figura 7.11 A passagem de token virtual.

O diagrama da figura acima mostra um exemplo dos princpios do token no P-NET, acerca de um sistema configurado para 4 mestres. Inicialmente, o mestre 3 tem o token e est recebendo uma resposta de um escravo. Ento o barramento torna-se inativo. Quando forem contados 40 perodos de bit, todos os contadores de acesso so incrementados em uma unidade e permitido ao mestre 4 o acesso ao barramento. Desde que, o mestre 4 no tenha algo para enviar, e aps 50 perodos de bit, ento permitido ao mestre 1 o acesso ao barramento. O mestre 1 tambm no precisa do barramento (ele pode at mesmo no estar presente), ento o token virtual passado ao mestre 2, quando o contador de barramento ocioso alcana 60. J que os mestres 2 e 3 no solicitam acesso, o token eventualmente passado ao mestre 4, quando o contador de barramento ocioso igual a 80. Desta vez, o mestre 4 necessita de acesso. Dados aparecem no barramento e ento todos contadores de barramento ocioso retornam a zero. A passagem do token virtual toma lugar em cerca de 10 perodos de bit, e nenhum dado enviado ao barramento. Uma rede simples pode ter at 32 mestres com igual prioridade e nenhuma hierarquia tem que ser gerenciada. Conseqentemente, o P-NET no requer nenhuma funo de controlador de barramento. A passagem de token virtual muito mais eficiente que a passagem de token por mensagem.

117

7.13. O P-NET COMPARADO AO CHIP DEDICADO A SOLUES FIELDBUS


Sistemas de barramento usando chips especiais (por exemplo Profibus FMS), tipicamente recebem o quadro inteiro. Ento o chip envia um ACK ao mestre e uma interrupo CPU host. O processamento do escravo ento iniciado, e quando todos os dados esto prontos, eles so transferidos ao chip. Agora o mestre tem que fazer uma segunda solicitao para obter o resultado desejado. Este mecanismo ilustrado na prxima figura.

Figura 7.12 A comunicao P-NET comparada ao chip Profibus.

O escravo P-NET manipula o processamento de dados e a recepo e transmisso de quadros, em paralelo. O processamento da solicitao inicia-se no escravo, assim que os primeiros bytes de dados chegam. Deste modo, a taxa de dados padro para o P-NET de 76800bps no um fator limitador da performance. Todo mdulo escravo P-NET deve responder uma solicitao em 390 s (resposta imediata). Isto elimina a necessidade para mltiplas solicitaes para uma varivel simples, ou mesmo o polling contnuo at que um resultado esteja pronta. A resposta imediata elimina a necessidade de buffers no escravo para conter uma fila de solicitaes ou polling de diferentes mestres. A resposta imediata, acoplada com a operao paralela e a rpida passagem de token, resultam numa performance similar a outros sistemas com taxas de dados muito maiores (por exemplo, 500kbits/s). Uma das desvantagens do aumento da taxa de dados, que isto leva a uma significante reduo do comprimento permitido do cabo. Por exemplo, a 76,8kbits/s o tamanho do barramento pode estar entre 1,2 km, mas a 500kbits/s o comprimento do cabo teria que ser reduzido para 200m. A conseqncia disto , que para a comparao de um sistema completo, 5 repetidores extras teriam que ser considerados para o sistema de maior taxa de dados.

118

8. FOUNDATION HSE
O Protocolo High Speed Ethernet uma parte formal da arquitetura do Fieldbus Foundation, e ser doravante identificado como Foundation HSE Fieldbus, ou simplesmente HSE. O HSE um padro de Ethernet Industrial e representa a tecnologia complementar ao Fieldbus Foundation que integra a tecnologia H1 no nvel de controle da planta e no nvel de informao da empresa em redes internas. Recentemente, a maioria dos sistemas de controle usava backbones e controle de nvel de rede com hardware e protocolos proprietrios. Um novo grupo de companhias desenvolvedoras de produtos, equipamentos, acessrios e softwares para controle industrial baseados na tecnologia Ethernet est emergindo. Inicialmente, ser feita uma descrio do Ethernet Industrial enfatizando as diferenas com o padro COTS (Commercial Off The Shelf), malha Ethernet usada em ambientes administrativos. Desta forma, ser permitida uma melhor compreenso sobre a difcil misso de utilizar o padro Ethernet em ambientes industriais e sua adequao s situaes crticas existentes, reunindo os requisitos que garantam proteo, interoperabilidade, redundncia de meios, portas e dispositivos. Considerar-se- aqui que o leitor encontra-se familiarizado com a terminologia e fundamentos do COTS Ethernet, bem como tenha sido apresentado ao nvel de campo H1 Fieldbus, descrito anteriormente.

8.1. ETHERNET INDUSTRIAL


8.1.1. PRINCPIOS BSICOS
A rede Ethernet nasceu nos anos 70 dos laboratrios do Centro de Pesquisa da Xerox em Palo Alto, inicialmente com uma rede de 2,94 Mbps, utilizando uma linha troco com cabo grosso e tecnologia de derivaes tipo piercing. Em 1980 a Intel, Digital e Xerox publicaram o padro DIX V1.0, estabelecendo a velocidade de 10 Mbps. Em 1985 o comit IEEE 802.3 publicou a Norma IEEE802.3 Carrier Sense Multiple access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications. Esta tecnologia chamada 802.3 CSMA/CD e no Ethernet. Na verdade os frames definidos pela norma 802.3 CSMA/CD e DIX V2.0 so diferentes.

Figura 8.1 Quadro Ethernet (DIX V1.0) Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Industrial Ethernet- So Paulo.2000.Pg 6

119

Figura 8.2 Quadro IEEE 802.3. Fonte: FILHO, Constantino Seixas.. Industrial Ethernet- So Paulo.2000.Pg 6

120 Prembulo O prembulo DIX consiste de 64 bits 1 e 0, alternados e terminando com dois bits 1. O prembulo 802.3 idntico, apenas o ltimo byte recebe o nome de start of frame delimiter (SFD). Endereo de destino Um endereo de destino todo preenchido com bits 1 implica em uma transmisso em broadcasting. Endereo de origem inserido na mensagem para uso de protocolos de mais alto nvel. Este campo no necessrio para acesso ao meio. O endereo de origem baseado na identificao do fabricante, que um nmero de 24 bits nico: Organizationally Unique Identifier (OUI) administrado pelo IEEE. Os outros 24 bits formam um nmero seqencial definido pelo fabricante. Por exemplo: O fabricante Hirshmann produz placas com o seguinte endereo: 00: 80: 63: xx : yy : zz Quadros DIX e quadros IEEE so idnticos quanto ao comprimento total e ao nmero de bits de cada campo, mas no so interoperveis. Todos os protocolos TCP/IP para Ethernet usam quadros DIX e no quadros 802.3. Observe que o tamanho mnimo do frame de dados de 46 bytes. Nveis fsicos: Vrios meios fsicos so utilizados na rede Ethernet dependendo das distncias envolvidas. As implementaes do 802.3 so codificadas segundo a seguinte sintaxe: Velocidade (em megabits por segundo), Classe do Meio (Baseband ou broadband) e Distncia (em centenas de metros).

10BASE5 Esta a Ethernet original, j em desuso nos dias atuais. O Ethernet grosso necessita de transceptores denominados MAU (Medium Attachment Unit) para efetuar o acoplamento do cabo grosso ao computador. As MAUs devem ser instaladas em taps espaados de 2,5 metros. De cada MAU parte um cabo AUI (Attachment Unit Interface) at o carto de interface no computador. A conexo se d via um conector DB15. Cada cabo AUI pode ter no mximo 50 metros. Vencidos os 50 m mximos de comprimento do cabo, um repetidor deve ser instalado at um comprimento mximo total de 2000 m. Esta tecnologia no suporta o padro Fast Ethernet. 10BASE2 O Ethernet fino (tambm conhecido como Thinnet ou Cheapernet) utiliza cabo coaxial tipo RG-58/u e conectores BNC de baixo custo, fcil aplicao e tima conformao mecnica. O Ethernet fino uma rede do tipo barramento. No mximo 30 estaes podem ser interligadas at um comprimento mximo de 185 metros por segmento. Os segmentos podem ser estendidos at o comprimento total de 740 metros. Tambm est desaparecendo do mercado pelo advento da rede 10Base-T. No suporta Fast Ethernet.

10BASET

121 Utiliza a arquitetura de rede de barramento em rvore. A ligao de cada computador feita a um hub. Cada conexo no pode exceder a 100 metros. O Ethernet 10Base-T pode usar conector AUI-DB15 de 15 pinos ou conectores RJ45 de 4 vias grimpados. A ltima opo a mais utilizada. Esta tecnologia deu origem ao Fast Ethernet. 10BASEF Existem trs padres demeio fsico: 10BASE-FL: substitui o padro FOIRL; 10BASE-FB: padro para backbones pouco utilizado; 10BASE-FP: tecnologia pouco popular, utiliza hubs passivos. O padro 10BASE-FL requer fibra tica duplex de 62,5m para cada link. possvel interligao em distncias de at 2 km, full duplex.

8.1.2. EVOLUO DA REDE ETHERNET


A rede Ethernet sofreu vrias modificaes para se adaptar ao ambiente industrial. Foram criados diversos novos padres:

Para reduzir o nmero de colises e a conseqente degradao de performance da rede Ethernet, o que a inviabiliza para algumas aplicaes industriais, muitos melhoramentos foram realizados. O simples aumento da banda de 10 Mbps para 100 Mbps foi um fator significativo. O uso de switches o segundo ponto importante. Se cada dispositivo estiver ligado a uma porta de um switch que pode bufferizar a mensagem antes de retransmiti-la a outro n de rede, as colises ficariam reduzidas ao caso em que um mesmo dispositivo deseja transmitir e receber uma mensagem. Finalmente, atravs de uma ligao full duplex entre o dispositivo e switch, o problema satisfatoriamente minimizado.

122

Figura 8.3 Degradao da performance de redes CSMA com o aumento da carga Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 9

As deficincias da rede Ethernet, a partir de agora denominada de Ethernet compartilhada so: Largura de banda compartilhada e no dedicada; o Compartilhamento necessita de arbitragem do barramento sem o conceito de prioridade; o Compartilhamento resulta em colises quando 2 ou mais dispositivos desejam transmitir simultaneamente; o Colises bloqueiam a rede e impedem outros dispositivos de transmitir. Mais dispositivos em um segmento aumenta a probabilidade de coliso; Broadcast de mensagens consumiriam grande banda; No existe como diferenciar o trfego de alta e de baixa prioridade; No existe como assegurar um caminho de baixo atraso para o trfego de tempo real; Estas limitaes esto ilustradas na figura a seguir:

123

Figura 8.4 Limitaes da rede Ethernet [Hirschmann QoS]. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 10

Evoluo

124

Figura 8.5 Evoluo de arquiteturas Ethernet Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 11

Na rede A todos os dispositivos compartilham o mesmo meio fsico. Para aumentar a performance trs passos so necessrios: Colapsar o backbone; Incrementar links com servidores; Dividir a rede em segmentos menores com um usurio/canal. De 1995 at hoje: backbone colapsado. Cada segmento de rede est ligado a uma porta de um switch. Com a reduo do custo e aumento do throughput dos switches tornou-se possvel ligar cada n de rede em uma porta individual. Quando a necessidade de largura de banda baixa, pode-se ligar vrios dispositivos a um segmento. Com a adoo da arquitetura cliente-servidor, tornou-se necessrio utilizar canais Fast Ethernet full duplex, propiciando largura de faixa de at 200 MHz para cada servidor. Os usurios passaram a utilizar canais com autodeteco de 10/100 Mbps. A micro-segmentao implica em dar a cada usurio um canal dedicado, sem compartilhamento com outros dispositivos. Com a micro-segmentao, tornou-se possvel o uso de interfaces full duplex tambm para os usurios, o que inibe a arbitragem do barramento e permite a comunicao na velocidade nominal da rede. Isto implica tambm na duplicao da velocidade do barramento de 10/100Mbps para 20/200Mbps. Os seguintes fatores contriburam para a construo de uma rede Ethernet industrial: Uso de switches para evitar a arbitragem de barramento; Uso de canais dedicados de 10 Mbps a 100 Mbps; Padro IEEE802.1p/Q que acrescenta campos de prioridade e de Quality of Service (QoS) ao frame Ethernet tradicional; Canal full duplex para minimizar colises; Rede Fast Ethernet no backbone levando a velocidade a at 200 Mbps. QoS (quality of service) uma maneira de alocar recursos em switches e roteadores de tal forma que os dados cheguem ao seu destino de forma rpida, consistente e confivel.

Evoluo do quadro Ethernet:

125

Figura 8.6 Quadro Ethernet simples e com TAG mostrando prioridade Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 12

A norma 802.1p (juntamente com a IEEE 802.1Q) propicia 8 nveis de prioridades. Entretanto a maior parte dos switches de mercado possui apenas de 2 a 4 filas de mensagens. Alguns switches podem no tratar o campo de tag. Neste caso, apenas quadros de at 1518 bytes, fora o prembulo e o SFD, sero enviados. O quadro estendido de 1522 bytes no ser passado frente. A prioridade 6 ser reservada para aplicaes de udio, a prioridade 5 para aplicaes de vdeo e a prioridade 0 para e-mails. Os switches que tratam este quadro so os switches de camada 2. Outros switches iro trabalhar com campos de informao de prioridade pertencentes s camadas 3 (IP) e 4 (UDP ou TCP).

Figura 8.7 Quadro Ethernet simples e com quadro IP, mostrando campo ToS Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 13 Fonte:

126

Figura 8.8 Quadro Ethernet com quadros IP de UDP/TCP Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 13

8.1.3. ARQUITETURA EM ANEL X BARRAMENTO


A rede em anel traz como vantagem uma economia de cabos na implementao de redes com redundncia.

127

Figura 8.9 Arquitetura em anel e barramento Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 14

8.1.4. ARQUITETURAS DE ROTEAMENTO


As duas prximas figuras mostram a evoluo de uma rede Ethernet convencional para uma rede com QoS implcito, isto , obtido atravs de uma engenharia cuidadosa na atribuio de portas exclusivas a cada dispositivo e na escolha das bandas de passagem. O ltimo estgio o QoS explcito, em que a aplicao solicita servios que garantem um caminho de comunicao livre de atrasos e de erro.

Figura 8.10 Rede Ethernet convencional [Hirschmann QoS]

128
Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 15

Figura 8.11 Rede Ethernet com QoS implcito no projeto [Hirschmann QoS]. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.

Figura 8.12 Rede Ethernet com QoS explcito [Hirschmann QoS] Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 16

8.1.5. PRIORIZAO DO TRFEGO


O tempo de latncia do switch o tempo que um switch detm um pacote de dados, at liber-lo ao destino. Priorizao de dados o nome dado ao processo de acelerao da passagem de pacotes de dados de alta prioridade pelo switch. A priorizao de dados pode ser explcita ou implcita. 8.1.5.1. PRIORIZAO IMPLCITA Um switch Ethernet ou a rede inteira aloca automaticamente nveis de servios baseado em critrios especificados pelo administrador da rede tais como: tipo da aplicao, protocolo, ou endereo fonte. Cada pacote recebido filtrado para verificar se ele obedece a um destes critrios. QoS implcito deve ser introduzido na rede e oferece recursos de fcil implementao. Um switch Ethernet pode priorizar o trfego baseado no endereo fonte ou destino ou na porta fsica, por exemplo. Este tipo de soluo , entretanto, mais difcil de ser modificada.

129 8.1.5.2. PRIORIZAO EXPLCITA No QoS explcito, uma aplicao requisita uma certa qualidade de servio e os switches e roteadores tentaro cumprir o especificado. Vrias tcnicas esto hoje disponveis: IP Type of Service (IP TOS) Esta a tcnica que vem ganhando maior popularidade atualmente, principalmente devido ao seu uso para aplicaes de Voice Over IP (VOIP). ToS faz parte da definio da norma IPv4. reservado um campo de 8 bits no pacote IP para especificao do tempo de atraso, throughput e confiabilidade. Padres mais recentes conhecidos como servios diferenciados (RFC 2474), particionam o campo em dois sub campos: DSCP (6 bits) e CU (2 bits). O DSCP define 64 cdigos de prioridade divididos em 3 classes: Pool 1: DSCP = [0..31] reservado para aes padres (por exemplo VOIP); Pool 2: DSCP = [32..47] reservado para uso local ou experimental; Pool 3: DSCP = [48..63] reservado par uso local ou experimental. Estes campos j podem ser definidos pela funo setsockopt da ltima verso da biblioteca Winsock. Este protocolo tem sido mais utilizado em aplicaes multimdia. O cabealho Ipv6 possui um campo correspondente denominado classe de trfego. Este campo tem a mesma funo e localizao do campo ToS.

Figura 8.13 Quadro Ethernet simples e com quadro IP, mostrando campo ToS. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 17

Resource Reservation Protocol (RSVP) RSVP possui os seus prprios mecanismos de comunicao de uma aplicao com a infra-estrutura de rede. RSVP implica em um overhead de processamento que pode degradar a performance do sistema como um todo. Integrated Service over Specific Link Layers (ISSLL) Especifica extenses da arquitetura IP que permite a uma aplicao requisitar e receber um certo nvel de servio da infra-estrutura de rede. ISSLL pode, por exemplo, definir como pedidos RSVP sero mapeados em prioridades 802.1p/Q. Uma vez que o dado priorizado utilizando um mecanismo implcito ou explcito, filas e algoritmos de gerenciamento so utilizados nos equipamentos de rede para garantir o QoS. As filas so rea de memria dentro de roteadores ou switches e contm pacotes de diversas prioridades. Deve-se

130 proporcionar uma melhor qualidade de servio aos pacotes de maior prioridade enquanto se assegura que os pacotes de menor prioridade continuem a receber algum servio. Se houver um congestionamento, no haver garantia de que os pacotes iro chegar a seu destino dentro do tempo especificado. Apenas se garante que os pacotes de maior prioridade sero encaminhados antes dos de mais baixa prioridade. Uma maneira de se implementar isto se reservar uma banda de passagem para o trfego de alta prioridade. Se o trfego exceder esta reserva, mais banda poder ser retirada das aplicaes de baixa prioridade. Os algoritmos mais bsicos tratam os pacotes de uma fila por ordem de chegada. Isto faz com que grandes pacotes possam atrasar o envio de pacotes pequenos de dados de mesma prioridade. A Hirshman, por exemplo, possui um algoritmo denominado Real Time Queueing (RTQ) que garante que uma fila de tempo real ser sempre atendida antes de uma fila de baixa prioridade. No pior caso, se uma transmisso de baixa prioridade j estiver sendo realizada quando um pacote de alta prioridade chegar, ele ter que esperar apenas o equivalente a um quadro Ethernet (1519 bytes).

8.1.6. VDEO SOBRE IP


A rede Ethernet tambm usada hoje para transmisso de vdeo em tempo real a taxas moderadas.

Figura 8.14 Vdeo sobre IP [Hirschmann QoS] Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Industrial Ethernet. So Paulo.2000.Pg. 19

8.1.7. TOLERNCIA A FALHAS


Um sistema computacional deve ser confivel, ou seja, deve continuar funcionando corretamente mesmo na presena de falhas. Sistemas que possuem esta caracterstica so denominados sistemas tolerantes a falhas. Se o sistema tolerante a falhas, quer dizer que o sistema pode detectar o erro quando ele ocorrer, ter informao suficiente sobre a falha para corrigir seu impacto no sistema e coloc-lo em operao normal dentro de um perodo de tempo aceitvel. Sistemas tolerantes a falhas apresentam as seguintes caractersticas essenciais: Confiabilidade o grau de sucesso que um sistema atinge dentro de um certo perodo de tempo; Manuteno on-line capacidade de correo da falha sem interrupo do servio; Degradao suave consiste no fato do sistema continuar fornecendo algum servio til, mesmo durante a ocorrncia de falhas; Operao a prova de falhas continuidade da operao mesmo diante de falhas;

131 Disponibilidade a probabilidade do sistema estar operacional dentro de um intervalo de tempo. Em sistemas que requerem alta confiabilidade, normalmente usam-se tcnicas que asseguram que as falhas sejam evitadas ou eliminadas antes que elas sejam percebidas pelo sistema. Um certo nvel de abstrao se faz necessrio, uma vez que no foi provado que um alto nvel de confiabilidade seja suficiente. A razo para isto que sistemas complexos sempre iro conter falhas residuais. Conseqentemente, tcnicas que possibilitem ao sistema tolerar a ocorrncia e as conseqncias das falhas so requeridas. Todas as medidas de tolerncia falhas dependem da utilizao eficiente dos elementos do sistema e podem ser obtidas por redundncia protetora. As tcnicas que utilizam esta redundncia podem ser classificadas de diferentes maneiras; uma possvel classificao identifica as estratgias por: Deteco de erro; Avaliao do dano; Recuperao a partir do erro; Tratamento da falha. Num determinado sistema, a estratgia particular usada pode variar em diferentes partes do sistema e em tempos diferentes durante sua operao. Por isso, nem sempre possvel fazer uma identificao positiva dos elementos responsveis pela constituio de cada estratgia usada em uma dada tcnica de tolerncia falhas. Enquanto o ponto de entrada sempre a deteco de um estado de erro, a ordem na qual as outras estratgias so conduzidas pode variar, e ainda podem existir muitas interaes entre elas. Deste modo, qualquer identificao ir depender de uma viso particular da estrutura do sistema.

8.1.8. REDUNDNCIA
Existem dois importantes aspectos a serem observados em Ethernets Industriais: redundncia para redes Ethernet propriamente dita e redundncia para IP. Redundncia de meios significa redundncia na infra-estrutura da rede, tais como cabos, hubs e switches. A Ethernet moderna usa um hub baseado em topologia estrela. Uma vez que apenas um dispositivo conectado por cabo j h um limite do impacto proveniente por problemas de cabeamento. Contudo, switches so componentes ativos, requerendo potncia. Se um switch/hub falha, toda a rede vem abaixo. Logo, so necessrias redundncias de cabos e switches. A redundncia de meios em Ethernet pode significar tambm a agregao de links ou topologia em anel. Esta redundncia resume-se em uma rede nica onde um dispositivo possui um nico endereo IP, ainda que haja um divisor derivando uma porta em duas direes. Diferente desta redundncia comum de meios, HSE prov duas redes completas, onde cada par de dispositivos redundantes possui dois endereos IP, uma para cada rede, o que possvel se os dispositivos tambm possurem redundncias de portas. 8.1.8.1. REDUNDNCIA DE MEIOS A redundncia de meio pode ser alcanada de diferentes maneiras. A tcnica mais comum a associao de topologia em anel e agregao de link. 8.1.8.2. AGREGAO DE LINK Agregao de link uma tcnica de redundncia primariamente utilizada para backbone conectando switches. Quando h preocupao quanto a possveis quebras no cabo de backbone, simplesmente possvel instalar dois ou mais cabos entre os switches. Este mecanismo possvel atravs de switches comuns que suportem algoritmo spanning tree. Porm, este algoritmo relativamente lento na deteco e contorno da quebra de link, podendo resultar em vrios segundos de interrupo do sistema. Avanados switches foram desenvolvidos para agregao de link. Eles permitem o desvio de trfego de forma muito mais veloz, alm de melhorar a performance atravs de aumento da largura de banda, possvel graas utilizao de todos os links existentes de forma funcional, isto , em agregao de links, tipicamente quatro links so compartilhados e carregados, mas na ocorrncia de falhas, a largura de banda reduzida.

132 8.1.8.3. TOPOLOGIA EM ANEL A forma bsica de redundncia de rede a topologia em anel, segundo a qual uma porta Ethernet dividida em duas e o sinal encontra-se trafegando nestes dois trechos, formando um anel. Embora o mecanismo comum em redes administrativas possa ser usado para formar o anel, o padro de algoritmo IEEE "spanning tree", que decide em qual dos desvios o sinal deve tomar, muito lento, significando minutos gastos em comutao, durante os quais no existe comunicao. Entretanto, existem alguns switches para aplicao industrial que contornam este problema. A grandiosidade deste equipamento que ele funciona mesmo se o dispositivo no possuir redundncia de portas. Um esquema comum conectar o dispositivo a um switch que possua esta capacidade de atuao em anis redundantes. O anel pode ser implementado usando fios de cobre ou fibras ticas. Para o anel ser efetivo, a linha de retorno para fechamento do anel deve ser localizada em um caminho diferente.

Figura 8.15 Switch para topologia em anel Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

O IEEE ainda no padronizou a topologia em anel, mas muitos fabricantes o tm como nico meio de prevenir que mensagens no caiam em um loop infinito na rede. Sistemas podem ser projetados a partir de anis menores interconectados por um anel maior, prevenindo-os de falhas isoladas. Na topologia em anel o switch um administrador redundante, enviando mensagens de broadcast para checar a integridade do link. 8.1.8.4. REDUNDNCIA IP Para redundncia de meios, um dispositivo possui apenas uma nica porta de interface e endereamento IP. Apesar de algumas partes da rede serem redundantes, existe um nmero de pontos comuns de falhas que podem levar um dispositivo queda. Sendo assim, necessrio um projeto de rede que duplique toda a rede, no apenas os meios. Um maior nvel de redundncia corresponde ao emprego de dispositivos que possuam duas portas de interface conectadas a redes completamente isoladas. Alternativamente, um dispositivo pode consistir em um par, onde cada um tem uma ou duas portas. Em um esquema de redundncia completa, um dispositivo pode falhar desde que os outros se mantenham ativos. 8.1.8.5. REDUNDNCIA PROTETORA Usualmente incorporada no sistema atravs da adio de componentes e algoritmos. Redundncia no tempo pode ser utilizada num sistema, por exemplo, fazendo uso repetido de um determinado componente. Redundncia esttica (ou mascarante) a redundncia introduzida para mascarar ou esconder os efeitos do componente falho, de modo que a falha no tenha impacto sobre o ambiente no qual o componente est envolvido. Este tipo de redundncia tem sido diferenciado da redundncia dinmica, na qual um componente usado para indicar que a sada daquele componente est errada. Na realidade esta distino no est muito relacionada com o tipo de estratgia utilizada, mas com a maneira na qual a redundncia incorporada na estrutura do sistema.

133

8.2. PROTOCOLO HIGH SPEED ETHERNET


Provavelmente, os mais importantes aspectos do modelo de sistemas de controle sejam o backbone e os controladores. A camada mais alta do sistema de controle chamada de nvel de host. no nvel de controle que os controladores, bem como os mais freqentes dispositivos de conexo, comunicam-se entre si, e a partir da qual os servidores de dados buscaro as informaes que os operadores necessitaro. neste nvel que a rede organiza os dados recebidos dos controladores, dispositivos de conexo e dos gateways e onde os dados provenientes de diferentes tipos de barramentos e dispositivos de E/S so convertidos para um sistema nico de barramento. Embora a rede HSE, no nvel de host, e a LAN empresarial passem a usar a Ethernet elas so, geralmente, separadas no nvel lgico atravs de um roteador e modelada respeitando uma estrutura hierrquica.

Figura 8.16 Sistema de barramentos heterogneos Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

At agora, arquiteturas de sistemas de controle como DCS (Distributed Control System) utilizavam redes de controle proprietrias. Muitas delas so baseadas em Ethernet, contudo, mesmo no protocolo TCP/IP, as camadas de aplicao so invariavelmente proprietrias e, sendo assim, nunca permitiram qualquer esperana de interoperabilidade entre os controladores e os hosts em sistemas de fabricantes diferentes. De fato, mesmo a interoperabilidade entre estruturas de diferentes tamanhos ou sistemas de diferentes geraes provenientes de um mesmo fabricante tm apresentado dificuldades considerveis. Similarmente, os controladores, at agora, tm invariavelmente utilizado linguagens proprietrias, criando problemas na administrao de plantas com mais de um tipo de controlador. Da mesma forma, os servidores de dados e softwares operadores eram proprietrios e nicos para cada fabricante. O HSE concede um padro com camada de aplicao voltada ao protocolo IP e plataforma Ethernet, visando prover a interoperabilidade entre estes nveis de rede. Dispositivos HSE usam o mesmo bloco de funes utilizado por dispositivos Foudation FF, permitindo assim homogeneidade e interoperabilidade no ambiente de configurao. A rede HSE e seus dispositivos so extremamente importantes no nvel de host e organiza os dois mais importantes aspectos em um sistema de controle: o backbone e os controladores. O ambiente HSE inclui quatro componentes: a prpria estrutura HSE e trs classes de sistemas finais (ou automation nodes, AN). Os trs tipos de AN do HSE Fieldbus incluem linking devices (LD), gateway devices (GD) e Ethernet Field Devices (ED). O HSE baseado em padres de comunicao aceitos internacionalmente (e suas derivaes), dos quais destacam-se:

134 Protocolo da camada fsica IEEE 802.3u e suas extenses; Protocolo da camada de conexo dos dados IEEE 802.2; Protocolo da camada de rede Internet Protocol Version 4 (IPv4, RFC 791); Protocolos da camada de transporte Transmission Control Protocol (TCP, RFC 793) e User Datagram Protocol (UDP, RFC 768). O HSE pretende ser implementado como uma subrede IP dentro de uma intranet particular do cho de fbrica. Os segmentos H1 so agregados s sub-redes HSE opcionalmente por roteadores IP intra-HSE. Estes roteadores HSE definem domnios broadcast e provem para as sub-redes HSE isolao de endereo e partio do domnio de controle quando desejado. Sub-redes HSE, por sua vez, agregamse s intranets HSE as quais so isoladas da intranet geral da planta (sub-rede IP particular da empresa) por um 'border router' HSE. Estes fatores agregados definem o ambiente HSE, que envolve os trs nveis mais baixos de uma infraestrutura de automao industrial. O HSE oferece interconexo e interoperao de trs classes de equipamentos endsystem Fieldbus Foundation, ou automation nodes (AN). Cada classe suporta um conjunto especfico de servios para comunicao e gerenciamento dentro de um ambiente HSE: Linking Device (LD) n HSE para conexo de um ou mais segmentos FF ao HSE. Gateway Device (GD) n HSE para conexo de um ou mais redes diferentes (no HSE) ao HSE. Ethernet Field Device (ED) n HSE oferecendo aplicaes (controle e medio) conectadas diretamente. Um host device (HD) HSE suporta aplicaes que usam protocolos padres IT para acessar AN HSE. Desta forma, um HD participa na intranet HSE como um end-system Ethernet com acesso aos ANs. O ambiente HSE deve suportar os servios de comunicao Fieldbus Foundation. O segmento H1 transfere informaes entre equipamentos usando canais de comunicao pr-configurados chamados Virtual Communication Relationships (VCRs). Para os VCRs, esto definidos trs mecanismos para a realizao destas relaes de comunicao: Cliente/Servidor um Servidor responde a uma requisio do Cliente; Distribuio de Relatrio (ou Source-Sink) uma fonte envia uma mensagem para um ou mais receptores (sink); Produtor/Consumidor um produtor envia uma mensagem para um ou mais receptores (subscriber); E estes mesmos trs mecanismos so implementados usando mensagens Field Device Access (FDA) sobre uma rede Ethernet.

8.3. INSTALAES DE UMA ETHERNET INDUSTRIAL


O HSE construdo sobre o padro Ethernet e, a partir de algumas perspectivas de instalao, muito diferente do FF simplesmente por operar na faixa de MHz, enquanto o FF funciona na faixa de kHz. Em um barramento FF realizado o aterramento da malha em apenas uma terminao; j no HSE, o mesmo procedimento realizado em ambas as terminaes.

8.3.1. PARTICULARIDADES DA ETHERNET INDUSTRIAL


Quando a Ethernet aplicada no controle de sistemas, consideraes especiais devem ser satisfeitas para o ambiente industrial, particularmente se tratando de aplicaes no campo. A utilizao da Ethernet como sistema de controle implicar na submisso s situaes de temperatura extrema, poeira, umidade, vibrao, luz ultravioleta, e quando instaladas externamente, agresso por agentes qumicos, golpes e ventos. Uma rede Ethernet destinada a atividades industriais crticas rene requisitos tais como: proteo contra variaes estremas, interoperabilidade, redundncia de meios, portas e dispositivos para uma melhor tolerncia s falhas.

135 No que diz respeito aos hardwares de rede, a Ethernet Industrial tem mais exigncias associadas que uma office LAN comum. As aplicaes so freqentemente crticas, e o ambiente estressante torna necessria a utilizao de hubs, switches, cabos e conectores especialmente desenvolvidos para atender a estas necessidades.

8.3.2. TOPOLOGIAS E COMPONENTES ETHERNET


Controle em loop requer performance de rede determinstica. Isto pode ser alcanado atravs da adoo persistente de algumas regras simples: uso de switches ao invs de um hubs; uso de estrutura full-duplex capaz de suportar ao menos 100Mbps; emprego de redundncia para maior eficincia; uso de dispositivos com baixa latncia, isto , dispositivos com porta Ethernet nativa e no dispositivos com portas seriais conectadas atravs de conversores de interface ou computadores proxy.

8.3.3. HUBS
Os hubs so freqentemente chamados de repeating hubs (centros repetidores). O termo "hub" (centro) vem do fato de que, na topologia em estrela, o hub funciona como um centro de superviso, escutando tudo o que os hosts esto falando. Os hubs regeneram e retemporizam o sinal em simetria e amplitude, impedindo que esta degradao se acumule ao longo do caminho.

8.3.4. SWITCHES
Enquanto um hub retransmite todas as mensagens de qualquer porta para todas as outras portas, um switch apenas transmite mensagens porta respectiva, tornando assim a comunicao mais eficiente e permitindo vrias sesses simultneas. Isto , switches dividem grandes redes em redes menores ou subredes. Em um hub, todas as portas operam na mesma velocidade, enquanto, em um switch as portas podem operar em velocidades diferentes, alm de poder auto-detectar e negociar a velocidade. interessante a utilizao de switches que suportem tanto 10 quanto 100Mbps sendo, assim, compatveis com dispositivos de 10Mbps. Idealmente, um switch deve suportar auto-crossover, isto , garantir que no haja falha de comunicao devido inverso dos pares transmissores (TX) e receptores (RX), eliminando, assim, a necessidade de cabos crossover. Deve-se considerar tambm, a possibilidade de adoo de switches que suportem portas refletidas, para diagnstico, ou seja, permitam copiar a comunicao de qualquer porta para uma porta especfica, onde possa ser conectado um analisador, sem que este venha a interferir na comunicao. interessante notar que este espelhamento desabilitado automaticamente aps o ciclo de transferncia, inviabilizando a anlise quando o objetivo localizar o defeito em todo o sistema. Sendo assim, aconselha-se a utilizao de um switch que permita desabilitar o aprendizado de endereos (address learning), tornando-se assim um hub, permitindo que o analisador monitore todos os dispositivos. Quanto performance, importante a escolha de switches que apresentem baixo intervalo de tempo para transmisso dos dados. Isto se torna relevante quando h um cascateamento de equipamentos, havendo considervel acmulo de atrasos (delay). Um "managed switch" (switch gerencivel) possui um MIB (Management Information Base), que contm dados, continuamente coletados, referentes a estatsticas de erro de acesso s portas. Alm disso, possui um endereo de rede que possibilita sua configurao e interrogao atravs de software de gerenciamento, utilizando protocolo SNMP para acesso a este banco de dados. Switches de malhas industriais usualmente possuem poucas portas, tipicamente cinco. Isto significa que, para estas aplicaes, mais equipamentos so necessrios se comparados com instalaes COTS. Um dos benefcios da baixa quantidade de portas a obteno de arquitetura descentralizada, onde qualquer falha acarreta em menor impacto. Pode-se notar que quando vrios switches so utilizados, mesmo sem redundncia, a falha de um cabo entre dois hubs

136 significar que a rede estar dividida em duas redes funcionais nas quais dispositivos podero se comunicar, apesar de no haver comunicao entre as redes.

8.3.5. MEIO FSICO


Existem switches que permitem mdulos para diferentes meios fsicos e com diferentes tipos de conectores (conexo para cabo UTP e fibras pticas monomodo e multimodo). Deve-se ter em mente que, apesar das Ethernet Industriais (como HSE), operarem melhor a 100Mbps ou mais, elas tambm podem trabalhar em velocidades inferiores, como 10Mbps. Logo, se uma planta possui uma rede de 10Mbps, ela pode ser utilizada para HSE, no sendo necessrio seu recabeamento. Ela tambm suporta redes com pouca largura de banda, tais como: 11; 5,5; 2; 1 e 0,5Mbps, ainda que no seja possvel transferir muitos dados. Ou seja, 0,5Mbps comum em aplicaes remotas SCADA sem fio e garante um update bastante razovel para a central, mesmo para quantidades significativas de dados. A maioria dos switches para meios metlicos suporta 10Mbps e 100Mbps, automaticamente detectando e negociando a velocidade com os dispositivos. Para fibras ticas, no entanto, isto usualmente no possvel, pois diferentes velocidades utilizam diferentes comprimentos de onda: 10Base-FL usa 850 nm e 100Base-FX usa 1300 nm. Sendo assim, a velocidade usualmente fixada. Todavia, 100Base-SX suporta tanto 1300 nm quanto 850 nm tornando possvel a auto-negociao. 8.3.5.1. CABEAMENTO Cabos de cobre so cabos balanceados que podem ter vrias configuraes para redes. Em COTS, utilizam-se tipicamente cabos UTP (Unshielded Twisted Pair). Entre as formas mais apropriadas ao uso industrial encontram-se o ScTP (Screened Twisted Pair), o qual possui uma pelcula de alumnio como cobertura, e o STP (Shielded Twisted Pair), no qual cada par individualmente recoberto por uma folha de alumnio. Dependendo do meio ambiente, o cabo Ethernet deve ter isolamento e cobertura que se oponha a reagentes qumicos, radiao ultravioleta. Deve-se tambm avaliar a temperatura qual ser submetido. Em aplicaes envolvendo intensa movimentao, devem ser altamente flexveis, para resistir s constantes variaes de curvatura. A insero de conectores casadores de impedncia para unir sees representam pontos adicionais de transio, contribuindo para reduo do comprimento mximo dos cabos. 8.3.5.2. FERRAMENTAS DE TESTES Aps a instalao dos cabos, deve-se verificar as instalaes atravs do uso de analisadores de cabos. Um simples aparelho de deste tipo detecta problemas como circuito aberto, curtocircuito, cruzamento, inverso e interrupes nos cabos. Tambm possvel medir o comprimento do cabo e localizar um ponto de falha.

Figura 8.17 Analisador simples de cabos Ethernet Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

137 Um avano em analisadores usados em Ethernet o Near End Cross Talk (NEXT), qua avalia, alm das funes j mencionadas, a caracterstica de impedncia, o loop de resistncia DC, o retardo de propagao e a perda por retorno, dentre outros parmetros.

Figura 8.18 Testador avanado de cabos Ethernet Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

8.3.5.3. CONECTORES O conector usualmente empregado em office LANs, o RJ45, tambm adequado para sala de controle por existir, freqentemente, um ambiente livre de interferncias e agresses. Todavia, em se tratando do emprego em campo, uma soluo mais resistente faz-se necessria. Dentre as solues disponveis encontramos o conector RJ45 para malha industrial que possui um parafuso IP67, capaz de resistir a alta temperatura, umidade e vibrao. Outra alternativa uma variedade de conectores M12, utilizados com dois pares de cabos. Estes conectores vm com acessrios como cordo adaptador moldvel, capas para terminaes, etc.

Figura 8.19 Industrial grade RJ45 connector Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

Figura 8.20 Industrially hardened Ethernet switch Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

Cabos UTP para 10/100Mbps Ethernet so limitados a 100m. Para longas distncias ou entre edifcios recomenda-se a adoo de fibras pticas. Sees de fibra tica podem ser unidas atravs de conectores ou splice. A vantagem do splice a baixa atenuao (apenas 0,3 dB), se comparada a conectores (0,5 dB). Conectores so usados para interligar a fibra ao hub. O conector duplex SC preferido, mas o BFOC/2.5, tambm conhecido por ST, bastante comum para 10Mbps Ethernet. O conector SC concentra as fibras de recepo e transmisso, enquanto que o conector ST requer conectores individuais para recepo e transmisso. Aps a instalao da fibra sugere-se a medio de seus parmetros, a fim de garantir que as junes e os conectores atendem s normas.

138 8.3.5.4. COBERTURA E ATERRAMENTO recomendvel que o aterramento seja realizado em umas das terminaes do cabo quando trata-se de DC e freqncias de operao da ordem de kHz. Como a Ethernet opera na faixa de MHz, o aterramento apenas em uma das extremidades pode no atuar efetivamente. Sugere-se, ento, que este seja realizado em ambas as terminaes. Em ambiente industrial, uma cobertura abrangente de alta qualidade requerida. A cobertura dos cabos apenas ser efetiva se os conectores tambm estiverem cobertos. A maioria dos switches industriais possui conectores cobertos e aterrados. Caso ele no possua, um patch panel com estas facilidades deve ser adotado. Nota-se que, o aterramento deve ser realizado para defender os pares tranados e, como a folha de cobertura de alumnio possui uma pelcula plstica em um dos lados, no fcil conect-la devidamente. Uma soluo pous-la em um tronco metlico, este sim aterrado. Aterrar cabos em ambas as terminaes pode resultar em problemas se no realizado corretamente. Isto se deve possibilidade de existncia de diferena de potencial entre os pontos de aterramento, passando-se assim a haver uma corrente parasita atravs do cabo. Para evitar este problema, uma rede de ligao (Common Bonding Network) faz-se necessria, provendo uma amarrao, eliminando qualquer diferena de potencial existente. Idealmente, uma Common Bonding Network (CBN) consiste de uma rede em malha fechada, feita em estrutura de ao de baixa impedncia associada a todas as partes metlicas de uma instalao conectada rede, ligando condutores de tenso AC e bastidores. Ela encontra-se sob toda a rea de distribuio dos equipamentos, no devendo ser aplicada apenas em dispositivos de redes, mas tambm em trilhos para cabos, painis, mquinas e canos.

Figura 8.21 Equipotential bonding Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

Para longas distncias ou onde a fonte de energia venha de diferentes origens, uma CBN pode no ser possvel, devendo-se recorrer fibra ptica.

8.4. WIRELESS ETHERNET


Wireless LAN (WLAN) utiliza a rdio transmisso como forma de evitar a utilizao e gastos com cabeamento. A verso COTS, usada em ambientes administrativos, a IEEE 802.11b WiFi standard. Apesar de rpida, a limitao quanto distncia torna-a inadequada para aplicaes em Supervisory Control And Data Acquisition (SCADA). Existem vrias verses de wireless Ethernet aplicveis telemetria. Como em todas as aplicaes de rdio transmisso, importante verificar quais so as normas locais para sua utilizao, bem como quais as licenas necessrias. A aplicao tpica da Ethernet industrial sem fio para longas distncias, onde o cabeamento torna-se invivel ou oneroso, tal como plataformas. Outra opo a comunicao por satlite. Devido ao pequeno tamanho do pacote e da latncia associada, torna-se aplicvel em configuraes que

139 requeiram aproximadamente uma centena de bytes, bem como permitam um delay considervel entre cada solicitao e resposta.

8.4.1. WLAN WIFI (IEEE-802.11B)


WiFi opera em 2,4 GHz. Um ponto de acesso uma estao rdio base conectada a uma rede Ethernet convencional, provida de conexo para dispositivos sem fio. Logo, o ponto de acesso deve ser dotado do conector padro RJ-45. WiFi geralmente tem sua velocidade limitada a 11Mbps, mas verses mais velozes esto sendo desenvolvidas. Quando a conexo no boa, automaticamente uma velocidade inferior negociada: 5,5; 2 ou 1Mbps. Devido limitada distncia e uma vez que os equipamentos de processamento raramente so mveis, o uso de WiFi no recomendado para unidades de controle de processamento, mas para uso em ferramentas portteis de configurao no cho de fbrica. Logo, pode-se afirmar que WiFi uma alternativa para instrumentos portteis de diagnstico, calibrao e parametrizao em campo.

Figura 8.22 Wireless handheld configuration tool Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

Uma planta pode necessitar de vrios pontos estratgicos localizados em cada pavimento, uma vez que paredes de concreto e estruturas metlicas podem caracterizar obstculos propagao do sinal. Para aumentar a capilaridade, sugere-se usar endereamento IP esttico para todos os dispositivos sem fio, bem como colocar todos os pontos de acesso em uma mesma subrede, reduzindo, assim, perdas de conexo ao transferir dispositivos portteis de uma rea para outra.

8.4.2. ETHERNET INDUSTRIAL SEM FIO


A Ethernet sem fio usada externamente em aplicaes SCADA diferente das WiFi. Usar rdios em malhas industriais Ethernet torna possvel a transmisso de dados para distncias de at 40 km. Estas distncias podem ser alcanadas pois os rdios operam na faixa de 900MHz, a qual sofre menos atenuao que em 2,4GHz, alm do uso de antenas com ganho muito mais elevado, transmissores de alta potncia, maior sensibilidade dos receptores e menor velocidade. Um aspecto que diferencia a Ethernet industrial sem fio da Ethernet cabeada a propriedade. Enquanto que o padro Ethernet aberto, a Ethernet sem fio usualmente proprietria, no havendo comunicao entre equipamentos de diferentes fabricantes. Logo, comum em um sistema SCADA a adoo de um nico modelo de rdio.

140

Figura 8.23 Arquitetura Ethernet SCADA sem fio Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

Figura 8.24 Um computador de vazo HSE: exemplo de uma aplicao SCADA Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

8.4.3. SEGURANA DA INFORMAO


Uma preocupao comum relativa radiotransmisso que o broadcast pode permitir que terceiros tenham acesso rede. Contudo, existem vrias maneiras seguras de prevenir-se contra invases e bloquear o acesso a informaes. O mtodo bsico utilizado por ambos WiFi e Ethernet industrial sem fio muito parecido, embora a interoperabilidade entre equipamentos de diferentes fabricantes seja alcanada apenas atravs do uso de dispositivos conforme o padro WiFi. A fim de dificultar invases aconselhvel aplicar um filtro que aceite apenas endereos MAC configurados e limite o nmero de conexes. indispensvel que a criptografia esteja ativa e que haja mudanas de senhas periodicamente. A rede pode ser nomeada de forma codificada atravs do SSID (Service Set Identifier). Deve-se mudar o ID padro e, principalmente, desabilitar o broadcasting deste ID. Segurana implica na desabilitao de equipamentos plug-and-play, tornando, contudo, em alguns momentos, o sistema muito mais rgido e de difcil operabilidade. A Ethernet Industrial sem fio baseada em transmisso por saltos, isto , utilizando a ionosfera como espelho refletor das ondas eletromagnticas, havendo um retardo de alguns milisegundos. O esquema de modulao levemente diferente do WiFi, tornando-o difcil sua deteco, evitando, desta forma, conexes indevidas.

141 Milhares de combinaes internas de ajuste mudam o padro da freqncia portadora dificultando, em muito, a escuta ou mesmo a deteco deste sinal. Um caminho para melhorar a segurana a utilizao do VPN (Virtual Private Network) ou alguma outra tecnologia de criptografia. O conceito VPN ser explicado a seguir. O mecanismo de tunelamento VPN tipicamente construdo dentro de mais altos roteadores terminais, mas pode ser alternativamente implementado atravs de ao de um software provendo segurana atravs da ofuscao. O tnel VPN permite que dados trafeguem seguramente criptografados atravs de uma rede sem fio, sendo impossvel a pessoas externas interpret-los. Neste esquema, os pontos de acesso so instalados fora do roteador firewall. Um login e senha so imprescindveis para a conexo. Enquanto um firewall funciona bloqueando todos os protocolos, incluindo a Ethernet Industrial, com o objetivo de manter a rede segura, o mecanismo permite que qualquer protocolo trafegue com segurana. Um firewall operando em um roteador um caminho efetivo na preveno contra invasores externos. Ele mantm a rede protegida atravs do bloqueio do acesso s portas, filtrando a grande maioria dos protocolos e permitindo a passagem de protocolos iniciantes. Um firewall atua sobre o bloqueio de protocolos Ethernet, como OPC e MS-DCOM. Habilitar estes protocolos a se moverem atravs do firewall causa a abertura de portas, tornando-o pouco til. Ainda assim, um protocolo web comum como o HTTP (Hyper Text Transfer Protocol) pode pass-lo com segurana. Assim, se WiFi usado com aplicaes baseadas em web, tais como configurao porttil e ferramentas de manuteno executando um web browser para acessar uma base servidora, este pode realizar o transporte do protocolo HTTP sem gerar qualquer mudana que cause insegurana no sistema. A qualquer momento uma rede wireless vulnervel a captura externa, logo o acesso aos recursos deve ser protegido. Uma vasta seleo de equipamentos baseados na Ethernet e no protocolo IP foi e est sendo desenvolvida. Vrias aplicaes interessantes usando esta arquitetura tornam-se possveis. Locaes remotas podem ser implementadas com vrios meios de prevenir furtos, tais como cmeras de vigilncia que podem transmitir vdeo compartilhando a mesma rede, eliminando a necessidade de uma estrutura secundria, exclusivamente para aspectos de segurana. 8.4.3.1. VIRTUAL PRIVATE NETWORK (VPN) Um outro meio de acesso a estas locaes remotas via Internet. A Internet pblica e insegura, contudo, o uso da tecnologia VPN capaz de se opor a estes aspectos. Alm disso, protocolos de Ethernet industriais tais como HSE foram desenvolvidos para trafegarem em subredes restritas em redes locais privadas e no para uso direto atravs da Internet. Porm, usando tunelamento VPN, uma LAN privada pode estender-se na Internet, permitindo, ento, o uso de protocolos industriais em aplicaes Wide Area Network (WAN). VPN faz uma rede remota parte de uma rede local, compartilhando a mesma faixa de endereos. VPN como um tnel dentro do qual a comunicao pode trafegar seguramente e virtualmente desobstruda. VPN usa tcnicas de criptografia a fim de prover segurana a um custo mais reduzido que um link particular de rede. O VPN desenvolvido dentro de avanados roteadores, mas pode tambm ser implantado em servidores comuns e sistemas operacionais de workstations, tal como o Windows NT.

142

Figura 8.25 Two examples of VPN tunneling Fonte: HSE Installation - Building Industrial Strength Ethernet, Jonas Berge

Atravs de simples configurao, um host com um cliente edificado em VPN pode conectar um servidor VPN ou um roteador VPN em uma locao remota. Todavia, o tunelamento VPN router/router (server/server) preferido, uma vez que, o software cliente VPN no necessita estar instalado em todos os computadores. s vezes um provedor de servio de rede pode ter firewalls ou outros obstculos impedindo uma Ethernet Industrial de funcionar sobre o protocolo WAN, ainda que a planta de rede esteja totalmente aberta. Este um exemplo onde um VPN pode ser til. A maioria das mensagens multicast e mensagens para qualquer porta podem trafegar sobre o VPN apenas como se ela fosse uma rede local, sem todos os bloqueios da Internet. Entretanto, o protocolo do sistema de administrao HSE uma considervel exceo. Embora dispositivos HSE em uma rede local sejam detectados automaticamente, quando usado atravs da Internet faz-se necessria a entrada manual dos endereos dos dispositivos no host.

8.5. REDUNDNCIA
O HSE possui um esquema de redundncia onde todos os dispositivos so dotados de duas portas, uma para a rede primria e outra para a rede secundria. Dispositivos podem tambm ser arranjados em pares redundantes (primrios e secundrios). Vrias combinaes so possveis baseadas nestas caractersticas. possvel para ambos dispositivos, primrio e secundrio, serem conectados s redes primrias e secundrias, resultando em um dispositivo com quatro portas, todas tendo diferentes endereos IP. Dispositivos trocam continuamente mensagens de diagnstico a fim de descobrirem falhas. O mecanismo de redundncia opera independente do processo de comunicao de dados. Logo, quando dispositivos utilizam outro protocolo de aplicao na mesma rede Ethernet, estes protocolos podem se beneficiar da redundncia do HSE apesar de no terem redundncia prpria. O mecanismo de redundncia HSE independe do meio, sendo possvel, e no incomum, combin-la com a topologia em anel. De forma similar, para aplicar uma rede sem fio redundante necessrio simplesmente a utilizao de dois enlaces de rdio freqncia independentes. Muitas das aplicaes da rede HSE necessitam ter uma disponibilidade do sistema de automao maior do que um sistema no tolerante a falhas pode fornecer. Enquanto espera-se que uma rede HSE seja aplicvel para o controle e monitoramento da maior parte de uma planta industrial, no se pretende us-la em aplicaes crticas, no aspecto de segurana. O alicerce fundamental da redundncia a transparncia operacional, ou seja, a redundncia no visvel para as aplicaes que esto se comunicando.

143 Apesar disto, para as aplicaes de diagnstico, tanto os equipamentos que esto operacionalmente transparentes, como os que esto em operao devem ser visveis para que elas possam confirmar que os componentes redundantes estejam operando corretamente. Como j citado, a especificao da Fieldbus Foundation prev dois tipos de redundncia, sendo eles a Redundncia de rede (ou caminho) e a Redundncia de equipamento.

8.5.1. REDUNDNCIA DE REDE


Deseja-se com esta redundncia: Maximizar o uso das tecnologias comerciais disponveis; Fornecer caminhos alternativos para a comunicao entre os equipamentos na LAN; Fornecer transparncia operacional aos VFDs (Virtual Field Devices) e s aplicaes HD; Permitir que os equipamentos sejam construdos apenas com configuraes necessrias para que eles operem em todos os tipos de LAN HSE; Permitir a co-existncia com equipamentos no HSE. Adicionalmente, a redundncia da LAN HSE faz as seguintes consideraes: Nenhuma falha localizada no caminho de comunicao ou em um VFD pode causar a perda total da comunicao; Em um sistema em funcionamento, o status do caminho de comunicao entre os equipamentos acessado contnua e sistematicamente; Cada equipamento na rede detecta falhas e toma aes corretivas baseadas na falha detectada: no existe um gerente de redundncia central; Cada equipamento regularmente distribui sua viso do status da LAN para os outros equipamentos. Deste modo, cada equipamento pode manter uma base de conhecimento para uma deteco inteligente da falha e uma tomada deciso.

A especificao divide a topologia das redes High Speed Ethernet trs tipos: Tipo N-1 Non Fault Tolerant Uma rede no tolerante a falhas, possui conectados apenas equipamentos com portas simples e no possui uma LAN tolerante a falhas; Tipo N-2A Dual LAN Consiste de duas LANs independentes. Os equipamentos podem ser conectados s duas LANs, usando portas HSE diferentes para cada uma, ou podem ser conectados a apenas uma das LANs, sendo que neste caso eles s podero se comunicar com os equipamentos que estiverem na mesma LAN. As duas LANs no precisam ser idnticas e no existe conectividade entre elas; Tipo N-2B Single Fault Tolerant LAN Consistem de uma LAN que possui capacidades embutidas de tolerncia a falhas. O grau e os mecanismos de tolerncia a falhas no sero especificados. Os mecanismos de redundncia da LAN HSE so implementados nas camadas superiores destas LANs. Como o Tipo N-2B uma rede nica, um equipamento pode ser conectado usando uma porta e ter acesso a todos os outros equipamentos. A topologia da LAN no restrita. Todos os equipamentos que esto aptos a participarem da redundncia de LAN enviam e recebem mensagens de diagnstico que contm um resumo do status da rede visualizada pelo equipamento. Estas mensagens so transmitidas periodicamente pelo equipamento por cada uma de suas portas e permitir que os equipamentos atualizem suas tabelas de estado da rede (NST Network Status Table). Cada equipamento manter em sua NST a visibilidade da rede. Esta tabela ser usada para ajudar na escolha de qual porta usar para a transmisso para um determinado endereo de destino, como tambm para escolha de qual porta (ou portas) usar para recepo de transmisses multicast.

144

8.5.2. REDUNDNCIA DE EQUIPAMENTOS


Existe uma ampla faixa de capacidade de redundncia a ser definida para os equipamentos. De um lado, pode-se ter um equipamento no projetado para ser redundante representando este papel. Por outro lado, pode-se ter equipamentos especificamente projetados para operaes redundantes que minimizem o tempo levado para detectar e se recuperar a partir de uma falha. Os mecanismos de deteco de falhas, sincronizao e recuperao dependero do grau de acoplamento destes equipamentos. Um equipamento redundante HSE um conjunto de equipamentos HSE que possuem operacionalmente as mesmas capacidades. Quando todos esto em funcionamento, um o primrio e os outros so os secundrios. O primrio participa da operao do sistema, enquanto que o secundrio responsvel por assumir o papel do primrio em caso de falha, ou quando for diretamente direcionado a fazer isto. Todos eles so acessveis pela rede para propsitos de diagnstico. Os equipamentos num conjunto redundante possuem seus prprios endereos IP, um para cada porta, e no existe troca de endereos IP entre os equipamentos na ocorrncia da falha. A redundncia do equipamento independente da redundncia da LAN. A deteco da falha no primrio faz com que o segundo assuma seu lugar. Quando o primrio original retorna a um estado operacional, ele retorna ao sistema como secundrio. Trs tipos de equipamentos so previstos pela norma: Tipo D-1 Uncoupled No possuem suporte especfico para redundncia embutido, mas podem assumir o trabalho no caso de falha do outro equipamento. A deteco da falha e o chaveamento so controlados por uma aplicao de configurao. O secundrio no configurado, nem possui um PD-Tag at que primrio falhe. Contudo, atribudo a ele um endereo IP por um servidor DHCP para permitir visibilidade para diagnstico. Tipo D-2 Loosely coupled No possuem mecanismos fornecidos pelo fabricante de sincronizao, deteco de falhas ou recuperao entre primrio e secundrio. O secundrio possui PD-Tag e informaes de configurao para permitir uma resposta s falhas mais rpida. A deteco da falha e o chaveamento tambm so controlados por uma aplicao de configurao. Tipo D-3 Tightly coupled So construdos com mecanismos de redundncia embutido. Este tipo permite que o fabricante desenvolva um conjunto de equipamentos redundantes que apaream para o sistema como um nico equipamento. Este equipamento possui mecanismos de sincronizao, de deteco de falhas e de recuperao fornecidos pelo fabricante, o que permite uma resposta s falhas ainda mais rpida. Esta sincronizao feita atravs de um canal dedicado de comunicao entre o primrio e o secundrio, de modo que informaes de monitorao sejam trocadas.

145

9. SWIFTNET
9.1. BREVE DESCRIO
O SwiftNet uma marca registrada da Ship Star Associates, que uma associao de empresas que criou este protocolo. Esta associao no existe mais e sua biblioteca no encontrada facilmente. Ser feita uma breve descrio de suas caractersticas fundamentais, apenas com o objetivo de informar. O SwiftNet um fieldbus de alta performance e foi concebido para atender necessidades da Boeing Commercial Airplane, fabricante da indstria de aviao. Basicamente, necessitavam de um barramento de altssima velocidade (mais de 120000 quadros/segundo) com um sincronismo altamente confivel. O SwiftNet obteve bastante sucesso no que diz respeito ao sincronismo. A fim de eliminar o jitter e irregularidades nos tempos de ciclo, que ao longo do tempo foram os grandes problemas dos barramentos de campo, criou-se um vnculo entre os relgios locais de cada dispositivo. Provendo, portanto, uma atuao sncrona de forma global, em grupo e individual, sempre utilizando o clock local a fim de no reduzir a taxa de transmisso de dados no barramento. O acesso ao meio feito atravs de mltipla diviso de tempo (TDMA) e o envio de mensagens feito de maneira estruturada de forma a eliminar os campos de endereamento e de controle dos pacotes sem deixar de garantir o sincronismo na operao dos dispositivos da rede. O SwiftNet consegue uma ocupao de aproximadamente 99% da largura de banda com transferncia efetiva de mensagens.

146

10. WORLDFIP
10.1. INTRODUO
O WorldFIP um protocolo para barramento de campo desenhado para fornecer enlaces entre o nvel zero (sensores/atuadores) e o nvel um (CLP, controladores) em sistemas de automao. O WorldFIP um fieldbus cujos requisitos foram definidos pelos usurios. Desde o incio, a definio do protocolo em trs camadas foi baseada em: Consideraes econmicas custos de cabeamento reduzidos; economia no desenho, instalao e comissionamento; Consideraes tcnicas fcil manuteno e modificao; simplificao na tradicional ligao ponto a ponto entre sensores e unidades de processamento; tempo de resposta garantido; segurana; acesso as variveis. O WorldFIP pode ser usado com vrios tipos de arquiteturas: centralizada, descentralizada e mestre/escravo. Aplicaes distribudas podem ser sncronas ou assncronas. O WorldFIP torna possvel a distribuio da inteligncia, controle e dados conforme mostrado na prxima figura.

Figura 10.1 O controle distribudo do WorldFIP Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 4

Um algoritmo pode ser localizado numa nica unidade de processamento ou pode estar completamente distribudo. O mecanismo para transmitir dados garante a consistncia espacial e temporal dos dados para todos os dispositivos que usam um conjunto de variveis. Sistemas heterogneos podem ser criados usando o WorldFIP, pois este um sistema aberto que torna possvel a interconexo de dispositivos de diferentes construtores. O protocolo WorldFIP completamente especificado e parte do padro europeu para fieldbus EN50170. composto das camadas de comunicao mostradas a seguir.

Figura 10.2 As camadas do protocolo WorldFIP Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 5

147

10.2. CAMADA FSICA


A camada fsica do WorldFIP garante a transferncia de bits de informao de um dispositivo para todos os outros conectados ao barramento. O meio de transmisso pode ser o cabo de par tranado blindado ou a fibra tica.

10.2.1. CONFIGURAO GERAL


A prxima figura ilustra uma rede WorldFIP com dois cabos principais e um repetidor que garante o enlace entre eles.

Figura 10.3 Exemplo de rede WorldFIP Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 6

Os seguintes dispositivos esto localizados nos cabos principais: JB (Junction Box) A caixa de juno uma derivao mltipla passiva e fornece pelo menos dois acessos para derivaes. TAP Fornece um ponto de conexo no cabo principal. Repetidor (Repeater) - um tipo especial de estrela ativa e conecta dois cabos principais para formar o barramento. DB (Diffusion Box) A caixa de difuso ou de transmisso tambm um tipo especial de estrela ativa e conecta diversos segmentos ao cabo principal. DS Dispositivo localmente desconectvel. NDS Dispositivo localmente no desconectvel.

10.2.2. VELOCIDADES DE TRANSMISSO


Trs velocidades de conexo foram definidas para a camada fsica de par tranado: S1 (31,25kbps), S2 (1Mbps) e S3 (2,5Mbps). A velocidade S2 a padro. As velocidades S1 e S3 so usadas apenas em aplicaes especiais. Uma velocidade adicional de 5Mbps tambm encontra-se disponvel para a camada fsica de fibra tica.

10.2.3. CODIFICAO
A camada fsica codifica os bits transmitidos pela camada de enlace de dados usando a codificao Manchester. Ela torna possvel transmitir simultaneamente a sincronizao temporal de sinais e dados. Cada intervalo de tempo usado para codificar um bit dividido em duas partes de igual durao. Os smbolos so representados como a seguir.

148

Figura 10.4 A codificao Manchester usada no WorldFIP Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 7

Todos os quadros WorldFIP (pergunta, resposta, mensagem, etc.) so compostos de trs partes: seqncia de incio do quadro (Frame Start Sequence FSS), campos de dados e verificao e seqncia final do quadro (Frame End Sequence FES).

Figura 10.5 A FSS. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 7

A FSS contm os seguintes campos: Prembulo (PRE) Esta srie de oito bits 1 e 0 usada pelos receptores para se sincronizarem com o clock do transmissor. Delimitador de Incio de Quadro (Frame Start Delimiter FSD) Esta srie de bits indica camada de enlace de dados o incio da informao til (Control and Data CAD). O campo CAD contm apenas a informao lgica da camada de enlace. Delimitador de Fim de Quadro (Frame End Delimiter FED) Esta srie de bits utilizada pela camada de enlace para localizar o final do campo CAD. A camada fsica adiciona 24 smbolos a cada quadro transmitido.

10.3. CAMADA DE ENLACE DE DADOS


A camada de enlace de dados fornece dois tipos de servios de transmisso: trocas de variveis identificadas e transferncia de mensagens. Estas trocas podem ser feitas: Ciclicamente: quando o sistema configurado, os nomes dos objetos e suas periodicidades so ajustados. Trocas dessas variveis ou mensagens tomam lugar automaticamente sem a requisio do usurio; Na requisio explcita do usurio: isto causar a circulao no barramento dos valores de uma ou mais variveis, ou uma ou mais mensagens.

10.3.1. ENDEREAMENTO
O modelo de endereamento do WorldFIP tem dois espaos de endereamento distintos: Endereamento de varivel: cada varivel no sistema distribudo associada a um identificador que caracteriza unicamente a varivel. O endereamento global e os identificadores so codificados usando integradores de 16 bits; teoricamente 65536 variveis podem ser nomeadas. Os dispositivos participam da troca de uma varivel e no endeream uma a outra fisicamente. Mais precisamente, elas se referem aos identificadores que possam

149 reconhecer na produo ou consumo. Para um dado identificador pode existir um e somente um produtor, mas muitos consumidores. Trocas de variveis so concludas atravs da transmisso. Endereamento de mensagem: trocas de mensagens so feitas ponto a ponto ou em multiponto em um nico segmento. Cada mensagem transmitida contm o endereo do dispositivo transmissor e o endereo do dispositivo de destino. Estes endereos so codificados usando 24 bits e indicam o segmento da rede, assim como o endereo da estao no segmento.

10.3.2. INTERFACES CAMADA DE APLICAO CAMADA FSICA


A camada de enlace de dados, por definio, fornece servios camada de aplicao e usa os servios da camada fsica. A camada de enlace de dados feita de um conjunto de buffers produtor e consumidor. Estes buffers contm os ltimos valores atualizados pelo usurio ou pela rede. Quando um novo valor introduzido em um buffer o valor anterior sobrescrito.

Figura 10.6 Interface camada de aplicao camada enlace de dados Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 11

Na figura, a camada de enlace de dados contm dois buffers: um produzido, correspondente ao identificador K e um buffer consumido, correspondente ao identificador A. A camada de aplicao usa um servio de escrita (L_PUT.req) para colocar um novo valor (20) no buffer produzido. A camada de aplicao usa ento um servio de leitura (L_GET.req) para remover o valor de uma varivel consumida. Estes servios de escrita e leitura so inerentes estao e no geram atividade no barramento. Buffers produzidos ou consumidos so tambm acessveis pelo barramento, o qual pode remover ou depositar valores. Este mecanismo conhecido como transferncia de buffer (buffer transfer).

Figura 10.7 Transferncia de buffer Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 11

J que os buffers tm dois acessos, a camada de enlace de dados deve resolver problemas causados por conflito de acesso. Quando uma varivel produzida e consumida em uma comunicao simples de dispositivos, a camada de enlace de dados contm os buffers consumido e produzido.

150 Para realizar a transferncia de buffer, o controlador do barramento transmite o quadro de pergunta ID_DAT, e especifica o nmero do identificador.

Figura 10.8 O comando IP_DAT Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 11

Se a estao declarada como um produtor do identificador, a camada de enlace de dados responde com o valor da varivel usando o quadro de resposta RP_DAT. Ento, a camada de enlace de dados envia uma indicao de transmisso do valor para a camada de aplicao (L_SENT.indication). Se a estao declarada como um consumidor do identificador, a camada de enlace de dados aceita o valor do prximo quadro de resposta RP_DAT. Ela ento envia uma indicao de recepo do identificador para a camada de aplicao (L_RECEIVED.indication). O tamanho mximo do buffer de 128 bytes. Os buffers contm somente valores de variveis identificadas, no contendo mensagens.

10.3.3. MECANISMO DE ALOCAO DO MEIO


Uma rede WorldFIP feita de estaes com dois tipos de funes: controle do barramento (gerncia do acesso ao meio de transmisso) e as funes de produo/consumo. Qualquer estao WorldFIP pode executar estas duas funes simultaneamente mas, num dado instante, somente uma estao pode realizar a funo de controle do barramento.

Figura 10.9 Verificao do barramento Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 12

O controlador do barramento (BA) possui as reservas necessrias para verificar variveis em instantes que so definidos quando o sistema configurado. O controlador do barramento tem uma tabela com a lista de identificadores para circular pelo barramento. O trabalho do controlador de barramento relativamente simples. Ele usa o quadro de pergunta ID_DAT para transmitir no barramento o nome de um identificador. Esta pergunta simultaneamente gravada por todas as camadas de enlace de dados de todas as estaes conectadas rede. Uma e somente uma destas estaes reconhece ele mesmo como sendo o produtor do identificador. Uma ou mais estaes reconhecem que so consumidoras da varivel.

151

Figura 10.10 O ID_DAT Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 12

O produtor da varivel transmite ento o valor do identificador num quadro de resposta (RP_DAT). Este valor capturado simultaneamente por todas as estaes consumidoras. O controlador do barramento vai ento para o prximo identificador na tabela e o mesmo ciclo pergunta/resposta repetido.

Figura 10.11 O RP_DAT Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 13

A transmisso de um valor produzido ou recepo de um valor consumido no barramento envolve o mecanismo de transferncia de buffer. Ela se d na iniciativa do controlador do barramento; ela totalmente independente de qualquer atividade do usurio. Quando novas estaes que consomem uma ou mais variveis esto conectadas ao barramento nenhum tempo extra necessrio para suprir aquelas variveis nas novas estaes. O mecanismo permanece o mesmo. Temporizadores nas camadas de enlace de dados das mquinas constantemente monitoram a atividade no barramento. Assim, se um quadro de resposta (RP_DAT) perdido ou est lento no retorno, os consumidores retornam a uma condio de espera por um quadro de pergunta e ignoram todos os outros tipos de quadros.

10.3.4. TABELAS DE CONTROLE DO BARRAMENTO


O controlador de barramento o mestre da rede. Quando o sistema configurado, dada ao controlador do barramento uma lista de variveis para verificar as periodicidades associadas a cada uma destas variveis. Se esta configurao for validada, e se ela respeita as restries de tempo para troca de variveis listadas, o controlador do barramento repete infinitamente o mecanismo descrito. O tempo de verificao de varivel determinstico. O WorldFIP pode garantir que uma varivel, com uma dada periodicidade, ser verificada no intervalo apropriado. O exemplo abaixo indica como configurar o controlador do barramento para garantir a verificao determinstica.

Figura 10.12 Exemplo de configurao do controlador do barramento Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 13

152 O controlador do barramento tem que verificar seis variveis peridicas. Para cada varivel, o controlador sabe: sua periodicidade expressa em milisegundos, seu tipo de aplicao (por exemplo, um integrador de 8 bits). Usando o intervalo de transmisso (neste caso, 1Mbps) e o tempo de retorno, o controlador do barramento pode calcular o tempo necessrio para uma transao elementar composta do intervalo de transmisso de um quadro de pergunta, seguida pelo intervalo de transmisso associado ao quadro de resposta (a coluna de tempo expressa em microsegundos; ela corresponde ao comprimento das transaes, dado um tempo de retorno de 20s). A prxima figura mostra uma possvel distribuio dos identificadores A at F no eixo do tempo, em funo da periodicidade de cada varivel. Cada perodo de tempo constitui um ciclo elementar. Ciclos elementares neste exemplo so todos do mesmo tamanho: 5ms.

Figura 10.13 Exemplo de distribuio de identificadores. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 14

No primeiro ciclo elementar, o controlador de barramento verifica todas as variveis. No segundo, ele verifica somente a varivel A. Usando a informao da figura acima, a carga da rede pode ser calculada como a seguir.

Figura 10.14 Clculo da carga da rede Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 14

O eixo vertical corresponde ao intervalo de verificao de cada ciclo elementar. Este intervalo a soma dos tempos de todas as transaes preparadas no ciclo elementar. O eixo horizontal corresponde ao fluxo de ciclos elementares no tempo. Nota-se que nenhum ciclo elementar vai alm do limite de 5 ms. Uma tabela de arbitrariedade do barramento que respeita as periodicidades regulamentadas pode ser construda. O tempo separando a barra horizontal 1Mb/s do fim da verificao de cada ciclo elementar livre para trfico aperidico. O controlador do barramento realizar infinitamente os mesmos ciclos elementares ou, mais precisamente, o mesmo macrociclo.

153

Figura 10.15 Macrociclo Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 14

O macrociclo corresponde justaposio de ciclos elementares. O nmero de ciclos elementares num macrociclo igual ao mltiplo menos comum das periodicidades dividido pelo denominador mais comum das periodicidades. Uma distribuio mais uniforme dos identificadores dentro dos ciclos elementares poderia ser parecida com a da prxima figura.

Figura 10.16 Distribuio dos identificadores Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 15

Quando o produtor da varivel D vasculhada no primeiro ciclo elementar transmitiu seu valor, o controlador do barramento pode usar o tempo restante para preencher requisies de transferncias aperidicas. Se nenhuma requisio for feita, o controlador do barramento transmite identificadores de preenchimento at o fim do ciclo elementar, para indicar s outras estaes conectadas rede que ele ainda est funcionando. Um identificador de preenchimento um identificador no produzido por qualquer estao. Este tipo de macrociclo constitudo de ciclos elementares sncronos. O controlador do barramento pode tambm gerenciar ciclos elementares assncronos. Neste caso, no gerenciar a emisso de identificadores de preenchimento. As periodicidades iniciais no so respeitadas, assim, os identificadores podem ser verificados mais freqentemente. Cada ciclo elementar sncrono tem quatro janelas:

Figura 10.17 Ciclo elementar sncrono Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 15

154

10.3.5. PEDIDOS DE TRANSFERNCIA APERIDICA


Nem todas as variveis numa aplicao distribuda so necessariamente includas nas tabelas de verificao cclica do controlador do barramento. Algumas variveis podem ser trocadas somente ocasionalmente. O WorldFIP fornece um mecanismo para transferncia aperidica. Este mecanismo tem trs estgios: O controlador do barramento transmite um quadro de pergunta a respeito do identificador A numa janela disponvel para o trfego peridico. O produtor da varivel A responde com a varivel correspondente e ajusta um bit de pedido aperidico no campo de controle de seu quadro de resposta (RQ). O controlador do barramento percebe o identificador A na fila de pedidos para transferncia de variveis.

Figura 10.18 Primeiro estgio Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 16

Na janela de tempo disponvel para o trfego de variveis aperidicas, o controlador do barramento usa um quadro de pedido de identificao (ID_RQ) para pedir ao produtor do identificador a transmisso de seu pedido. O produtor de A responde com um quadro RP_RQ (lista de identificadores). Esta lista de identificadores levada em considerao pelo controlador do barramento, o qual armazena a lista em outra fila.

Figura 10.19 Segundo estgio Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 16

Um quadro de pedido de resposta pode conter de 1 a 64 identificadores. O controlador pode transmitir o quadro de pedido de identificao logo aps o pedido ser notado ou muito depois. O atraso no servio depende da carga de trfego peridico e solicitaes em progresso.

155 O terceiro e ltimo estgio toma lugar numa janela aperidica e consiste do preenchimento de solicitaes para transferncias aperidicas que esto armazenadas na fila do controlador do barramento. Ele completa um ou mais pedidos dependendo do tempo disponvel no ciclo elementar para este tipo de trfego. Para fazer isso, o controlador usa o mesmo mecanismo descrito acima: o controlador transmite um identificador, que ento produzido por seu produtor nico e consumido por todas as estaes comprometidas com a varivel.

Figura 10.20 Terceiro estgio Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 17

Uma estao que solicita uma transferncia aperidica pode ser: o produtor de varivel, o consumidor, produtor/consumidor ou nem o produtor e nem o consumidor (variveis no declaradas). Uma estao pode somente solicitar transferncias aperidicas usando respostas a variveis que ela produz e que so configuradas no trfego cclico.

10.3.6. QUADROS
10.3.6.1. TRANSFERNCIA DE BUFFER O mecanismo de transferncia de buffer usa dois tipos de quadros: o ID_DAT e o RP_DAT. Todo quadro WorldFIP transmitido colocado entre a informao da camada fsica. O quadro colocado entre um campo DTR (dbute de trame ou incio de quadro) e um campo FTR (fin de trame ou fim de quadro). Todos os quadros WorldFIP comeam com um byte de controle que usado pelos dispositivos da rede para reconhecer o tipo de quadro que esto recebendo. Este campo de controle usado para codificar as solicitaes de transferncia de varivel, quadros de reconhecimento, etc.. Todos os quadros WorldFIP terminam com dois bytes (FCS) usados pelo receptor do quadro para verificar a integridade do quadro recebido. FCS o resultado de uma operao polinomial realizada com os bytes precedentes. Todos os quadros de pergunta, sejam quadros ID_RQ ou ID_MSG, so do tipo ID_DAT. Eles so distinguidos somente por poucos bits no campo de controle.

Figura 10.21 Quadro ID_DAT Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 22

O formato de um quadro transmitido como resposta a um quadro ID_DAT mostrado na figura a seguir.

Figura 10.22 Quadro RP_DAT Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 22

O campo DATA pode conter at 128 bytes da camada de aplicao. O campo de controle indica se existe qualquer pedido de varivel aperidico ou transferncia de mensagem.

156 10.3.6.2. RESPOSTA SOLICITAO DE TRANSFERNCIA Quando uma estao que realizou um pedido de transferncia de varivel recebe um quadro ID_RQ, ela responde com um quadro RP_RQ codificado como na prxima figura. Um quadro de solicitao pode ter 64 identificadores de 16 bits.

Figura 10.23 Quadro RP_RQ Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 23

10.3.6.3. RESPOSTA TRANSFERNCIA DE MENSAGEM (RP_MSG_XXX) Quando uma estao que fez um pedido de transferncia de mensagem recebe um quadro ID_MSG, ela responde com um quadro RP_MSG_NOACK ou RP_MSG_ACK codificado como a seguir.

Figura 10.24 Quadro RP_MSG. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 23

Um bit no campo de controle indica se a transferncia de mensagem est reconhecida ou no. Os campos de destino e origem mostram os endereos dos dispositivos comunicantes. 10.3.6.4. RESPOSTA AO RECONHECIMENTO DE TRANSFERNCIA (RP_ACK) Quando uma estao de destino recebe uma mensagem com uma solicitao para reconhecimento, ela transmite um quadro de reconhecimento. Este quadro muito curto, por conter a informao de reconhecimento no campo de controle.

Figura 10.25 Quadro RP_ACK Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 23

10.3.6.5. RESPOSTA A UMA TRANSAO DE FIM DE MENSAGEM. Quando uma mensagem transmitida, o emitente, aps esperar por um reconhecimento (se necessrio), transmite um quadro de fim de mensagem.

Figura 10.26 Quadro RP_FIN Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 23

10.4. CAMADA DE APLICAO


Os servios WorldFIP da camada de aplicao so divididos em trs grupos distintos: ABAS (servios de aplicao do controlador de barramento), MPS (servios de produo peridicos/aperidicos) e subMMS (subconjunto de servios de mensagem).

157

Figura 10.27 Estrutura da camada de aplicao do WorldFIP Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 27

Neste estudo ser bordado somente o MPS. A camada de aplicao MPS fornece ao usurio: servios de leitura/escrita locais, servios de leitura/escrita remotos, indicaes de transmisso/recepo de variveis, informao sobre a atualidade da informao consumida e informao sobre a consistncia espacial e temporal dos dados.

10.4.1. LEITURA/ESCRITA LOCAL


A camada de aplicao do WorldFIP fornece aos usurios servios de leitura/escrita locais. Estes servios usam os servios da camada de enlace de dados L_PUT.req e L_GET.req para colocar ou remover valores nos buffers. Tais servios no geram trfego no barramento. O mecanismo mostrado abaixo somente vlido para variveis no ressincronizadas.

Figura 10.28 Mecanismo de leitura/escrita local Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 27

10.4.2. INDICAES DE RECEPO/TRANSMISSO


Se o usurio escolher, ele pode ser informado da transmisso ou recepo de uma varivel identificada. Ele pode, ento, usar esta informao, por exemplo, para sincronizar-se com um segmento de informao da rede. Quando a camada de aplicao recebe uma indicao de transmisso ou recepo para uma varivel produzida ou consumida a camada de aplicao adianta esta indicao ao usurio.

158

Figura 10.29 Mecanismo de indicao de recepo/transmisso Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 28

Quando a estao configurada, necessrio indicar para cada varivel produzida ou consumida se as variveis declaradas geram ou no estas indicaes.

10.4.3. LEITURA/ESCRITA REMOTA


A camada de aplicao do WorldFIP fornece servios de leitura/escrita remotos para variveis identificadas.

Figura 10.30 Mecanismo para leitura remota da varivel A Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 28

A leitura remota se realiza em diversos estgios: O usurio faz uma solicitao para a leitura remota da varivel B: A_READFAR.req(varB). A camada de aplicao solicita ento uma atualizao usando L_FREE_UPDATE(ID_B); O identificador ID_B adicionado fila de pedidos de transferncias aperidicas; Usando o primeiro identificador produzido pela estao que solicitado pelo controlador do barramento, a camada de enlace de dados responde colocando o bit RQ no campo de controle;

159 Ento, em uma janela de verificao aperidica, o controlador de barramento solicita o contedo da fila de pedidos de transferncia aperidica de variveis; A transmisso desta fila engatilha uma confirmao de pedido de atualizao; Mais tarde, e mais uma vez em uma janela aperidica, o controlador de barramento vasculhar a varivel Var_B. Uma indicao da recepo desta varivel ser enviada camada de aplicao. Esta, ento, usar o servio de leitura local para acessar o ltimo valor recebido; A confirmao, quando positiva, contm o valor da varivel. Um temporizador na camada de aplicao utilizado para detectar tempos de espera excessivos. O mecanismo de escrita remota WRITEFAR.req(var) funciona quase da mesma maneira. A camada de aplicao inicia atualizando o buffer contendo a varivel e, em seguida, faz uma solicitao para sua transferncia. Quando a camada de aplicao recebe uma indicao de transmisso da varivel, ela confirma o servio.

10.4.4. RESSINCRONIZAO
A camada de aplicao torna possvel para processos em aplicaes assncronas participar em aplicaes sncronas distribudas fornecendo servios de sincronizao na produo e consumo. O mecanismo de ressincronizao utiliza a memorizao dupla na camada de aplicao: um buffer privativo acessvel somente atravs de processos de produo ou consumo, e um buffer pblico acessvel pela rede, a qual remove ou deposita valores. O mecanismo de ressincronizao no consumo consiste na repetio da cpia dos valores do buffer pblico no buffer privado quando da recepo de uma varivel de sincronizao.

Figura 10.31 Ressincronizao Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 29

O mecanismo de ressincronizao na produo consiste na repetio da cpia do contedo do buffer privado no buffer pblico quando do recebimento de uma varivel de sincronizao. A figura acima ilustra os contedos dos buffers privado e pblico em funo do tempo para uma varivel ressincronizada produzida.

160

Figura 10.32 Atualizao da varivel do buffer privativo Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 30

Usando o servio de escrita local, o usurio atualiza a varivel do buffer privativo (curva da figura acima). Cada vez que uma varivel de ressincronizao recebida, a camada de aplicao copia novamente o buffer privativo no buffer pblico (retngulos sombreados na figura anterior). O valor neste buffer ser mantido at que outra varivel de sincronizao seja recebida. O perodo de sincronizao corresponde periodicidade da varivel de sincronizao na tabela de verificao do controlador de barramento. A ressincronizao um mecanismo opcional. Quando a estao configurada, deve-se indicadar para cada varivel produzida ou consumida se a varivel ressincronizada. Se a varivel ainda assim ressincronizada, a varivel de ressincronizao deve tambm ser indicada. Quando uma varivel ressincronizada na produo, necessita-se usar o servio A_WRITELOC.req, colocando o novo valor no buffer privativo sem precisar usar o servio de atualizao de buffer da camada de enlace de dados. Quando uma varivel ressincronizada no consumo, necessita-se usar o servio A_WRITELOC.req, removendo o novo valor no buffer privativo sem precisar usar o servio de atualizao de leitura de buffer da camada de enlace de dados.

10.4.5. PROMPTNESS E REFRESHMENT


Quando um usurio l uma varivel em sua entidade local de comunicao, ele pode ao mesmo tempo receber informao qualitativa sobre a atualidade da varivel. Esta informao booleana, e pode ser elaborada para qualquer varivel produzida ou consumida. Promptness e refreshment podem ser assncronos, sncronos ou pontuais. 10.4.5.1. REFRESHMENT ASSNCRONO As condies de refreshment so solucionadas pelas camadas de aplicao dos produtores das variveis identificadas. Para cada varivel produzida deveria ser indicada se a condio de refreshment fornecida. Se existe uma condio de refreshment, o perodo de produo associado varivel deve tambm ser indicado.

161

Figura 10.33 Refreshment assncrono Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 31

O produtor da estao na esquerda da figura acima produz novos valores no seu prprio ritmo, em seu dispositivo de comunicao. Em cada nova operao de escrita, a camada de aplicao do produtor usa o atraso de produo para elaborar uma condio de refreshment. Uma condio verdadeira indica que o processo de aplicao do produtor est funcionando propriamente. Todos os consumidores desta varivel consomem um objeto feito de um valor e uma condio de refreshment. Cada consumidor usa um servio de leitura para acessar a condio e aprender se o produtor da varivel respeitou o atraso de produo adicionado varivel. O diagrama abaixo mostra o mecanismo para elaborar uma condio de refreshment assncrona, usando o tempo transcorrido e os instantes nos quais novos valores so escritos.

Figura 10.34 Mecanismo de refreshment assncrono Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 31

Sempre que um novo valor escrito, a camada de aplicao ajusta o temporizador associado varivel com o valor do perodo de produo. A condio verdadeira enquanto este tempo no expira. 10.4.5.2. REFRESHMENT SNCRONO Se uma condio de refreshment sncrono deve ser elaborada para uma varivel, o perodo de produo e a varivel de sincronizao para elaborar a condio devem ser indicados. O diagrama abaixo mostra o mecanismo para elaborar uma condio de refreshment sncrono, usando o tempo transcorrido e os instantes nos quais novos valores so escritos e variveis de sincronizao associadas recebidas.

162

Figura 10.35 Mecanismo de refreshment sncrono Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 32

Cada vez que uma varivel de sincronizao recebida, o temporizador reajustado com o novo valor do perodo de produo e a condio torna-se falsa. Se o temporizador no expira quando o usurio escreve um novo valor, o status torna-se verdadeiro e permanece verdadeiro at que o temporizador expire ou uma nova varivel de sincronizao recebida.

10.4.5.3. PROMPTNESS ASSNCRONO Os status de promptness assncrono so elaborados pelas camadas de aplicao dos consumidores de variveis identificadas. Para cada varivel consumida em cada dispositivo de comunicao, este deve indicar se um status de promptness elaborado ou no. Se um status de promptness solicitado, o intervalo de consumo associado com a varivel tambm deve ser indicado.

Figura 10.36 O promptness Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 32

Quando um status de promptness assncrono verdadeiro, significa que o mecanismo de transferncia de buffer est trabalhando apropriadamente, isto , o controlador de barramento respeitou o perodo de varredura das variveis e as camadas de enlace de dados do produtor e do consumidor esto operando apropriadamente. No exemplo a seguir, uma estao elabora um status de promptness assncrono para uma varivel e a outra no o faz. Quando a primeira estao l o valor, ela obtm ambos o valor da varivel e o status de promptness. J que o valor composto do par valor/status de refreshment, a estao sabe se o produtor respeitou ou no o perodo de produo e se o mecanismo de transferncia de buffer est funcionando ou no. O diagrama a seguir mostra o mecanismo de elaborao de um status de promptness assncrono usando o tempo transcorrido e os instantes quando os novos valores so recebidos.

163

Figura 10.37 Mecanismo de promptness assncrono Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 33

Quando uma entidade de comunicao recebe um novo valor, ela ajusta o temporizador do promptness assncrono, associado varivel consumida, com o valor do perodo de consumo. O status de promptness torna-se verdadeiro e permanece assim at o temporizador expirar.

10.4.6. CONSISTNCIA ESPACIAL E TEMPORAL


A camada de aplicao do WorldFIP fornece um servio de leitura de lista. Uma lista composta de um conjunto de variveis consumidas. Este servio l globalmente na camada de aplicao todos os valores que compem a lista. Ela, ento, fornece ao usurio um super-status, informando-o sobre a atualidade da informao que ele consome. Ela pode tambm fornecer um status de consistncia espacial indicando que todas as cpias desta lista so idnticas em todos os dispositivos de comunicao que consomem a lista. 10.4.6.1. CONSISTNCIA DE PRODUO TEMPORAL Consistncias temporais so status booleanos que podem ser elaborados opcionalmente pelos consumidores de uma lista de variveis identificadas. Consistncias temporais podem ser referidas produo ou ao consumo. Elas podem ser assncronas ou pontuais. No exemplo abaixo, trs sensores (vazo, temperatura e presso) produzem um valor com o qual um status de refreshment associado. A estao consome a lista composta destas trs variveis.

Figura 10.38 Lista de variveis Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 33

A camada de aplicao do consumidor da lista, consome trs pares valor/status e aplica um E lgico aos status de refreshment individuais. Se todos estes status forem verdadeiros, a consistncia de produo temporal verdadeira; seno ela falsa. O usurio, numa simples operao de leitura, pode saber se todos os produtores respeitaram os perodos de produo associados s variveis que eles produzem.

164 A consistncia de produo temporal realizada aplicando-se um E lgico em todos os status de promptness individuais. 10.4.6.2. CONSISTNCIA ESPACIAL A consistncia espacial um status booleano opcionalmente elaborado pelas camadas de aplicao que consomem uma lista de variveis. O princpio relativamente simples: se todas as cpias da lista so idnticas, o status verdadeiro; seno ele falso. A implementao deste servio muito complexa e usa construo de ciclos elementares especiais, troca de variveis de consistncia espacial individuais e mecanismos para o recomeo em caso de falha na recepo.

10.5. TIPOS DE VARIVEIS E PROTOCOL DATA UNITS (PDUS)


Variveis identificadas produzidas ou consumidas por um usurio podem ser: booleanas; integradores (complemento a dois); seqncias de bits (mximo de 32 bytes); seqncias de bytes (mximo de 126 bytes); seqncias visveis (mximo de 126 bytes, composta somente de caracteres); horrio geral (codificado em 14 caracteres: AAAA MM JJ HH MM SS); ponto flutuante de preciso simples (4bytes) e ponto flutuante de preciso dupla (8bytes). Podem ser tambm estruturadas: estrutura de tipos simples; estrutura de estruturas; tabelas; tabelas de tabelas; tabelas de estruturas e listas. Estas variveis so transportadas na rede dentro dos Protocol Data Units (PDUs). Estes diferentes tipos de PDUs so codificados usando a sintaxe de transferncia ASN.1. Variveis so usualmente transportadas em PDUs de valor compacto. A transmisso de um integrador de 16 bits seria transportada em um PDU codificado como a seguir:

Figura 10.39 O PDU de integrador de 16 bits. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 35

A camada de aplicao adiciona dois bytes codificao do integrador de 16 bits. O primeiro byte indica o tipo de PDU e o segundo, o comprimento da informao que ele contm.

10.6. GERENCIAMENTO DA REDE.


O padro de gerenciamento da rede descreve o conjunto de servios usados para gerenciar a comunicao, assim como o conjunto de reservas de comunicaes necessrias.

Figura 10.40 O gerenciamento da rede WorldFIP

165
Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 36

Existem duas famlias de servios de gerenciamento de rede: SM_MPS: conjunto de servios de gerenciamento de rede baseado no MPS; SMS: conjunto de servios de gerenciamento de rede baseado em servios de mensagens (MCS-MSG). Os servios SM_MPS no so suficientes para o gerenciamento completo de um dispositivo de comunicao remoto. Reservas de comunicaes so representadas no Management Information Base (MIB). A MIB uma estrutura em forma de rvore. Ela descreve, camada a camada, cada um dos atributos e a extenso de cada servio. Existem trs funes essenciais do gerenciamento de rede: Gerenciamento do modo de operao: comandos start/stop, comandos validao/no validao, comandos de reset e funes de leitura/escrita; Gerenciamento da configurao: criao de objetos, destruio de objetos e inicializao/parada de entidades de comunicao; Gerenciamento de falhas e nveis de performance: contadores de leitura e reset dos contadores zero. Uma estao WorldFIP tem dois tipos distintos de processos de aplicao: O usurio AP, que conduz as funes de aplicao distribuda; O System Management Application Process (SMAP), que manuseia as funes de gerenciamento da rede. Existem dois tipos de SMAP: O agente SMAP, que responde a chamadas remotas e o gerente SMAP, que gerencia a rede. A figura a seguir mostra duas estaes WorldFIP. Cada uma contm um AP e um SMAP.

Figura 10.41 O AP e o SMAP. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 37

A primeira estao o gerente. O gerente conduz o dilogo usando as variveis de gerenciamento da rede (pres_10, ident_10, etc.) e servios de leitura/escrita. O gerente tem um super MIB descrevendo as caractersticas de todas as estaes na rede. Esta informao habilita-o para configurar e iniciar as estaes remotas. Esta estao tambm tem um AP, que participa na aplicao distribuda usando as variveis var_1 e var_2, que ela produz e consome. A segunda estao um agente, o qual receber comandos de incio ou para descarregar remotamente uma configurao atravs das variveis de gerenciamento da rede controladas por seu sistema de gerenciamento da entidade de aplicao (SMAE). Estes comandos agiro diretamente no seu MIB. Esta estao tambm tem um AP, que participa na aplicao distribuda atravs de variveis var_1 a var_9, gerenciadas por sua AE (Entidade de Aplicao).

166

10.6.1. SERVIOS LOCAIS E REMOTOS


Servios de gerenciamento de rede podem ser locais ou remotos. Embora no sejam usados endereos fsicos na transferncia de variveis identificadas, todas as estaes WorldFIP devem ter um endereo fsico, um tag de aplicao. O endereo de uma estao codificado em um byte, e os nmeros de estaes podem ser de 0 a 255. O tag de aplicao (TagName) uma seqncia de 32 caracteres (exemplo: sensor do tanque azul). Esta informao pode ser fornecida localmente dentro da estao ou remotamente atravs da rede. Um gerente no pode nomear um endereo fsico a uma estao se a estao no tem um tag de aplicao. O gerente e o agente devem estar conectados por uma conexo lgica ponto a ponto para nomear um tag de aplicao. Desta maneira, para nomear um tag de aplicao a um dispositivo, em um dado instante deve existir somente aquele dispositivo que no tem um tag. A maneira mais simples de alcanar a conexo lgica ponto a ponto utilizar uma conexo fsica ponto a ponto. Um identificador universal alocado (900016) produzido pelo gerente. Este identificador contm uma seqncia de caracteres compondo o tag de aplicao. Este identificador consumido pelo agente. Uma vez que o agente sabe seu tag de aplicao (designado manualmente ou descarregado remotamente) o gerente pode nomear seu endereo fsico. Para fazer isso, ele produz mais um identificador universal alocado (900116) contendo a par tag/endereo. O gerente controla uma tabela contendo a correspondncia entre tags e os nmeros das estaes. Quando o agente recebe a varivel, ele compara o tagName recebido e o tagName armazenado. Se estes so idnticos, a estao leva em considerao o endereo fsico. A estao ento, sabe sua identidade e seu nmero. Usando este nmero, a estao pode criar um conjunto de variveis de gerenciamento da rede na sua SMAE. Estas variveis habilitaram a estao para receber outros downloads remotos ou comandos.

10.6.2. ENTIDADES DE APLICAO (EA) MLTIPLAS


Como visto anteriormente, uma estao tem um AP que executa um dilogo usando as variveis contidas em uma EA. Uma estao tambm tem um SMAP que se comunica usando variveis contidas no SMAE. Por razes de segurana ou inicializao progressiva, ou por problemas com SM_MPSs limitados, uma estao WorldFIP pode gerenciar at oito entidades de aplicao (EA/SEi).

Figura 10.42 Entidades de aplicao mltiplas. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 38

A entidade de comunicao contm quatro compartimentos:

167 Compartimentos EA/SEi: estes compartimentos so estruturas de dados do MIB e contm um certo nmero de variveis identificadas. Tambm contm a descrio completa de cada varivel com o tipo, periodicidade, status de refreshment e nmero identificador, assim como contm informao sobre o nmero de objetos presentes no compartimento, o status de operao do compartimento (In_Operation, Stop, etc.). Um compartimento EA/SEi pode estar operando enquanto outro est parado. Um identificador no pode ser parte de dois ou mais compartimentos ao mesmo tempo. Compartimento SMAE: este compartimento contm todas as variveis WorldFIP produzidas e consumidas para o gerenciamento da rede. Estas variveis so usadas, por exemplo, para carregar uma configurao, inicializar uma entidade de aplicao ou validar/no validar um conjunto de variveis.

10.6.3. LISTA DE SERVIOS SM_MPS


Os servios SM_MPS so usados para atribuir um endereo fsico e um tagName, download remoto de identificadores, leitura remota (releitura da configurao), operaes por controle remoto (incio, parada, validao/no validao de EA/SEs), monitorao remota (leitura de estados de operao AE/SE), relatrios (contadores de todos os erros e avaliao do nvel de performance de dispositivo) e gerenciamento da lista de estaes presentes.

10.6.4. ALOCAO DE ESPAO DO IDENTIFICADOR


Para que os servios SM_MPS acima possam ser executados, uma estao cria um nmero de variveis de gerenciamento de rede, quando aprende seu endereo fsico, cujos nmeros identificadores so uma funo deste endereo. J que os identificadores WorldFIP so codificados em 16 bits, 65536 variveis identificadas podem ser endereadas. A tabela a seguir mostra a alocao de espao do identificador que uma estao tem que respeitar.

168
Figura 10.43 Alocao de espao de identificadores. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 40

Esta alocao de espao dividida em oito zonas separadas. Cada zona contm nmeros identificadores que realizam uma funo especial. 10.6.4.1. ZONA 1 Esta zona contm os identificadores de variveis fisicamente alocadas. Cada estao tem 16 variveis fisicamente alocadas que podem ser produzidas ou consumidas. Quando uma estao aprende seu endereo, ela cria estes identificadores usando o endereo. O endereo fsico representado por XX e o nmero da varivel na rea sombreada. Se um nmero da estao 4516, a estao criar os identificadores 0045, 0145, 0245, 0345, ..., 0D45, 0E45, 0F45. Esta memria contm 4096 identificadores. 10.6.4.2. ZONA 5 Esta zona zona descritiva da zona 1. A zona 5 no contm nenhuma varivel descritiva associada para cada identificador. O nmero identificador da varivel descritiva obtido colocando-se o bit 15 da varivel identificadora da zona 1 em 1. 10.6.4.3. ZONAS 2 E 3 Estas zonas contm os identificadores de gerenciamento da rede. Quando uma estao aprende seu endereo fsico, ela cria os identificadores associados aos servios SM_MPS suportados. Por exemplo, se uma estao tem o nmero 4516, suporta todos os servios SM_MPS, gerencia 3 EA/SEs e pode ser coordenada por 3 gerentes. Desta forma, so criadas as seguintes variveis em sua entidade SMAE: 1045 (varivel de identificao produzida), 1145 (varivel de relatrio produzida), 1345 (varivel produzida de monitoramento remoto), 1445 (varivel de presena produzida), 1845 (varivel de monitoramento remoto Man 1 consumida), 1945 (varivel de monitoramento remoto Man2 consumida), 2045 (varivel monitora remota EA/SE1 consumida), 2145 (varivel de leitura remota EA/SE1 produzida), 2245 (varivel de download remoto EA/SE2 consumida), 2345 (varivel de leitura remota EA/SE2 produzida), 2445 (varivel de download remoto EA/SE3 consumida) e 2545 (varivel de leitura remota EA/SE3 produzida). O agente SM_MPS conversa com o gerente pelo consumo e produo destas variveis. Estas duas zonas contm 8192 identificadores. 10.6.4.4. ZONA 4 A zona 4 uma zona de alocao livre. APs podem escolher identificadores nesta zona para representar variveis de aplicao que so uma parte da aplicao distribuda. Esta zona contm 20480 identificadores. As variveis descritivas para as variveis da zona 4 so encontradas na zona 8. 10.6.4.5. ZONA 6 Esta zona contm identificadores alocados universalmente. Estes nmeros identificadores reservados pelo padro so usados para codificar variveis de interesse geral como o identificador para alocar um tagName, o identificador para alocar um endereo fsico e o endereo para a lista de estaes presentes.

10.6.5. SERVIOS E PDUS SM_MPS


Os servios SM_MPS podem ser chamados localmente ou remotamente. Quando eles so solicitados por um gerente remoto, este ento gera PDUs que contm o comando para execuo e qualquer dado necessrio.

169 A prxima figura mostra os vrios tipos de PDUs gerados por SM_MPS e MPS. Os PDUs so codificados usando a mesma sintaxe de transferncia usada pelo MPS.

Figura 10.44 PDUs do SM_MPS e MPS. Fonte: WorldFIP Protocol, WorldFIP. 1999. Pg. 42

10.6.5.1. PDUS DE ENDEREO E TAGEAMENTO Estes PDUs so usados para dar a uma estao um tag de aplicao e um endereo fsico. A estao levar esta informao em considerao somente se ela ainda no a tem. Quando uma estao recebe seu nmero, ela cria variveis alocadas fisicamente e ento inicia sua entidade SMAE. Estes PDUs so produzidos pelo gerente e consumidos pelos agentes. 10.6.5.2. PDU DE DOWNLOAD REMOTO Se uma estao suporta download remoto, o gerente constri e envia um PDU de download remoto para cada EA/SE. Este PDU contm um conjunto de identificadores. Uma estao que completamente pr-configurada sabe de antemo o nmero de EA/SEs gerenciados, o nmero de variveis em cada um destes AE/SEs, o nmero de cada varivel nos AE/SEs e seus modos (produzida ou consumida). O gerente constri o PDU de download remoto de acordo com esta prconfigurao. Identificadores so atribudos na ordem especificada pelo agente. O PDU de download remoto deve conter exatamente o mesmo nmero de identificadores dos AE/SE. Estes PDUs so produzidos pelo gerente e consumidos pelos agentes. 10.6.5.3. PDU DE LEITURA REMOTA Uma vez que o agente recebeu um PDU de download remoto, ele cria identificadores em concordncia com os valores recebidos. Para criar identificadores, a estao faz uma conexo entre suas 7 variveis de camada e estes identificadores. Para confirmar o servio, o agente copia novamente o PDU de download remoto recebido no PDU de leitura remota associado. Quando o gerente recebe um PDU de leitura remota, ele verifica se o PDU de download remoto transmitido e o PDU de leitura remota recebido so idnticos. Um PDU de download remoto pode conter cerca de 60 identificadores. Estes PDUs so produzidos pelos agentes e consumidos pelo gerente. 10.6.5.4. PDU DE PRESENA Todas as estaes transmitem uma varivel de presena. Esta varivel de 3 bytes contm informao sumarizada sobre modo de operao global da estao. Variveis de presena so sistematicamente consumidas pelo controlador de barramento ativo, que compila uma lista de estaes presentes. O agente atualiza este PDU de acordo com seu status de configurao. Estes PDUs so produzidos pelos agentes.

170 10.6.5.5. PDU DE IDENTIFICAO A varivel de identificao contm uma descrio detalhada das entidades de comunicaes. Esta varivel contm as seguintes informaes: nome do fabricante, modelo, valor do tagName, funes SM_MPS suportadas, funes SMS suportadas e classes de conformidade camada a camada. As informaes contidas nesta varivel so pr-ajustadas pelo fabricante. 10.6.5.6. PDU DE CONTROLE REMOTO Um gerente pode enviar os seguintes comandos para um agente: Start AE/SE, Stop AE/SE, Reset AE/SE, Validate AE/SE, Invalidate AE/SE e Reset contadores. Quando o gerente envia o comando ele tambm diz o escopo do comando em uma palavra de 8 bits. Cada bit corresponde a um AE/SE. O PDU de controle remoto produzido pelos gerentes e consumido pelos agentes. 10.6.5.7. PDUS DE MONITORAO REMOTA Os agentes transmitem PDUs de monitorao remota em resposta a um PDU de controle remoto. Estes PDUs so codificados usando 8 bytes. Cada byte representa o status de um AE/SE. Os seguintes status EA/SE so possveis: EA/SE no suportado, EA/SE no existente, EA/SE preparado sem identificadores, EA/SE preparado com identificadores e EA/SE em servio. 10.6.5.8. PDU DE RELATRIO Esta varivel contm os valores dos contadores de erros e nvel de performance. Estes contadores so incrementados pelas camadas fsica, de enlace de dados e de aplicao. O padro de gerenciamento da rede define 41 contadores.

10.6.6. SMS
Servios SM_MPS so relativamente simples para implementar. Eles so particularmente bem adaptados a estaes que tm uma configurao totalmente pr-configurada e esttica. Estes servios no podem ser usados para criar ou destruir uma nova EA/SE ou uma nova varivel, nem podem ser usados para modificar os intervalos de produo e consumo. Os servios SMS fornecem muitas outras possibilidades. Eles usam os servios de mensagem da camada de enlace de dados via os servios de interface MCS. Servios SMS so usados para criar objetos (entidades de aplicao, entidades controladoras de barramento, variveis, ciclo elementar, etc.), destruir objetos, download de configuraes (camada de aplicao, camada de enlace de dados, tabelas de controle de barramento), upload de configuraes, ler valores de atributos no MIB, escrever valores de atributos MIB e controle remoto da estao. Os servios SMS podem ser executados em um modo associado ou no associados.

171

11. INTERBUS
11.1. PADRONIZAO
O INTERBUS pode ser considerado como a NOVELNET das indstrias de comunicao e , por esta razo, um componente essencial para futuras arquiteturas de controle flexveis. As funes chave do INTERBUS so padronizadas pelo Deustche Elektrotechnische Kommission (DKE). Em 1993, a srie DIN E19258 era publicada. Nesta situao, os protocolos e servios de transmisso necessitavam de processos de comunicao de dados. As especificaes dos parmetros de comunicao eram tambm disponveis e publicados no DIN Report 46 (1995). A DKE tinha submetido a srie DIN E19258 CENELEC para padronizao em um nvel europeu. O Comit Tcnico tem recebido as especificaes para padronizao como a norma EN 50254, com o ttulo "High Efficiency Communicative Subsystem for Small Data Packages". A norma EN 50254 idntica norma DIN E19258. INTERBUS um sistema aberto de alto desempenho, com uma rede de dispositivos distribudos em anel, sendo utilizada principalmente para fabricao e controle de processo. um protocolo de alta eficincia projetado para o controle em alta velocidade requisitado nos dias de hoje. Um sistema INTERBUS consiste de uma placa controladora instalada em um computador (PC, VME, etc.) ou em um CLP que se comunica com uma variedade de dispositivos de E/S. O INTERBUS pode operar com a maioria dos pacotes de software padres PC e sistemas de operao. Alm disto, suportado por mais de 300 fabricantes de dispositivos E/S no mundo todo.

11.2. TOPOLOGIAS
A estrutura ponto a ponto, sua diviso de tempo do sistema principal e os sub-anis do sistema INTERBUS so ideais para a implementao de tecnologias de transmisso fsica completamente diferentes e em particular por fibra tica no futuro (garantindo imunidade interferncia na rede). A estrutura em anel d ao sistema duas vantagens: Primeiro, em contraste estrutura de linha, o anel permite a transmisso simultnea de dados a serem enviados e recebidos (full duplex); Segundo, a prpria caracterstica de diagnstico do sistema pode ser consideravelmente melhorada usando o anel. Se uma falha na interface de barramento de um n causar um curto circuito na linha de barramento, ou se a linha curto-circuitada em qualquer outro ponto, do lado externo do dispositivo, no promovendo a comunicao, a falha pode ser identificada em tal sistema. Um sistema em anel com dispositivo ativo acoplado em outra aplicao promove uma segmentao do complexo todo dentro de subsistemas independentes eletricamente. Um curto circuito ou a desconexo de uma linha de barramento de comunicao somente ser interrompida em funo da localizao da falha. As funes de gerenciamento da rede habilitam a localizao da falha, de modo que o servio tcnico saiba imediatamente onde o reparo necessrio. O mesmo se aplica para falhas de transmisso espordicas, causadas por fontes de interferncia eletromagntica ou por cabos. Neste caso, no possvel localizar a falha. O dispositivo ativo acoplado do sistema INTERBUS, que monitora cada via simples de transmisso, habilita a localizao de falhas no ambguas neste caso. O INTERBUS permite prevenir situaes de erro por meio de uma evoluo estatstica da qualidade dos sistemas de transmisso. Com estas possibilidades para a completa anlise do tipo e localizao de erro, o sistema INTERBUS assume uma posio excelente entre os sistemas FIELDBUS.

172

11.3. PROTOCOLO DE TRANSMISSO


A pilha do protocolo INTERBUS est estruturada em trs camadas de acordo com o modelo ISO/OSI . A camada 1 a Camada Fsica, onde as condies de tempo, tais como taxa baud e permissividade jitter, assim como os formatos para codificao de cabos so determinados. A camada 2, ou Camada de Link de Dados, garante a integridade dos dados. Esta camada leva em considerao o suporte de ambos os tipos de dados, ocorridos em tecnologia de sensores/atuadores, os dados de processos cclicos e os parmetros no cclicos. A interface para aplicao fornecida pela camada 3.

11.4. FORMATO DO PROTOCOLO


O protocolo para o sistema INTERBUS uma estrutura dependente de hardware que tem sido desenvolvida por volta de transferncia de dados. Os mdulos E/S so conectados juntos, de uma maneira similar a uma srie de registradores de deslocamento (shift registers). A figura a seguir mostra um fluxo serial de dados em uma rede IBS. Os principais componentes da rede so os dois chips de protocolo. O chip IPMS opera a rede da placa de controle IBS. O chip SuPI (Serial Microprocessor Interface) liga os dispositivos de E/S da rede.

Figura 11.1 Exemplo de rede IBS Fonte: http://www.iee.efei.br/%7Egaii/interbus/Image1.gif

Durante cada ciclo de varredura, as palavras de dados processadas esto constantemente deslocando-se atravs da rede. O dado do processo contendo informaes de sada entra no chip SuPI, onde abastecido pelo dispositivo de sada apropriado. O dado do processo contendo informaes de entrada que deixa o chip de interface abastecido pela placa de controle IBS. importante notar que as palavras de dados do processo contm tanto informaes de entrada quanto de sada. A placa de controle IBS possui um ciclo de identificao (ID) para inicializar a rede. Esse ciclo ID diz ao controlador IBS o tipo e a posio dos mdulos de E/S no barramento, sendo o ciclo inicializado pelo controlador host anterior no barramento. As caractersticas do protocolo e da topologia do sistema INTERBUS, descritas acima, asseguram uma integrao da demanda por ciclo de dado E/S transportado, bem como da mensagem no cclica em um sistema simples. Ao mesmo tempo, leva em conta a exigncia de todo o campo dos sensores/atuadores da indstria. Este o pr-requisito para a realizao de uma rede uniforme nesta rea.

11.5. CONTROLE DA REDE


Durante a inicializao e operao da rede, o chip IPMS transmite simultaneamente um pacote de mensagem (informao de controle) para todos os chips SuPI na rede.

173 A figura a seguir mostra o circuito que controla o recebimento do pacote de mensagem. Antes de este ser enviado para a rede, todos os chips SuPI ativam a chave de mensagem. Esta ativao uma funo automtica do chip SuPI. Durante a identificao e os ciclos de varreduras, um pacote de mensagem enviado depois que cada byte deslocado. Esta transmisso contnua fornece uma informao corrente para os chips SuPI, assim como para a rede. O pacote de mensagem tambm responsvel pela sincronizao da taxa baud (clock) em todos os chips de interface. Cada pacote de mensagem contm 5 bits de informao.

Figura 11.2 O chip SuPI Fonte: http://www.iee.efei.br/%7Egaii/interbus/Image2.gif

11.6. MTODOS DE TRANSMISSO DE DADOS


Existem dois mtodos bsicos de transmisso de mensagens: o clssico e o quadro resumido. O clssico, ou seja, mtodo de transmisso de mensagem orientada, baseado em uma lgica de conexo ponto a ponto entre dois dispositivos. O incio periodicamente reconhecido pela resposta do sensor. O atuador, como retorno, reconhece esta mensagem com uma resposta. Neste procedimento, um protocolo de transmisso completo executado entre o mestre central e um escravo. Alm do atual uso de dados, um protocolo de transmisso ou quadro de mensagem deve transmitir tambm uma soma de dados de controle (endereos, comandos, back-up de dados, etc.). J no quadro resumido, os dados de todos os sensores/atuadores de uma rede esto em uma mensagem. Esta mensagem enviada simultaneamente a todos os dispositivos. A transmisso de controle ocorre somente uma vez. Combinando a informao de todos os dispositivos da rede em um quadro de mensagens, expande-se o aproveitamento do bloco de dados consideravelmente. A eficincia deste protocolo aumenta dinamicamente com o nmero de dispositivos da rede, sendo o nmero tipicamente mais alto na rea dos sensores/atuadores. O protocolo de quadro resumido perfeitamente empregado transmisso de dados em processos cclicos. De qualquer modo, acrescentar o parmetro complexo mensagem de quadro provocaria um alongamento considervel do quadro, comprometendo a performance quanto velocidade e ao tempo de execuo dos dados de processos. O mtodo de quadro resumido garante a demanda por intervalos de varredura determinados e fixos. Sua eficincia promove uma combinao de uma baixa taxa de transmisso de dados e uma alta colocao de dados sem interrupo.

11.7. ESTRUTURA DE TRANSMISSO


O INTERBUS uma arquitetura totalmente estruturada. O ID e o ciclo de varredura so 2 tipos de estruturas usadas nas transmisses do INTERBUS. Um exemplo de estrutura de transmisso a que comea com uma palavra de checagem. Esta palavra usada como um final de identificao da estrutura. Todos os dados da rede so seguidos por esta palavra. As ltimas palavras na estrutura de transmisso so as palavras CRC e de controle. Entre cada byte deslocado, um pacote de mensagem enviado para a rede. A prxima figura mostra os 2 tipos diferentes de pacotes de transmisso junto com os pacotes de mensagem.

174

Figura 11.3 Os pacotes de transmisso e mensagem Fonte: http://www.iee.efei.br/%7Egaii/interbus/Image3.gif

11.8. MOVIMENTO DE DADOS


11.8.1. CICLO DE IDENTIFICAO
O chip IPMS envia um pacote de mensagem que coloca a rede no modo ID; Os chips SuPI entram no modo ID; Os chips IPMS enviam uma palavra de checagem. Os chips SuPI enviam seus nmeros de cdigo ID; Um nmero de cdigo inserido em toda palavra do controlador host; O chip IPMS constri uma tabela de cdigos ID que esto vindo. Isto continua at que a palavra de checagem, enviada pelo IPMS, seja lida de novo. Isto significa o fim do ciclo de identificao ID. Ao final do ciclo ID, o chip IPMS possui as informaes de nmero e tipo de mdulos presentes na rede. Alm disso, sabe quantas e quais tipos de palavras de dados esto nas estruturas de transmisso da rede.

11.8.2. CICLOS DE VARREDURA


O chip IPMS envia um pacote de mensagem que pe a rede no modo de ciclo de varredura; Todos os chips SuPI colocam sua palavra de dados de entrada (dos sensores) serialmente no barramento. Os chips IPMS colocam as palavras de sada ligadas aos atuadores; O chip IPMS comea o deslocamento de dados; O deslocamento continua at que todos os dados tenham se movimentado atravs da rede IBS. O nmero exato de clocks requeridos para mover os dados conhecido pelo chip IPMS. O nmero de clocks obtido do ciclo de ID; Uma vez que todos os dados do processo seguiram para seus destinos, a fase de travamento comea. Nesta fase, os chips de protocolo iro determinar o nmero CRC gerado pelo chip anterior para determinar sua integridade; Depois de passar pelo teste de erro CRC, os chips concluem a fase de travamento tornando o dado do processo vlido para uso dos dispositivos (sensores/atuadores); Os passos, do segundo at o anterior a este, so repetidos continuamente at que o sistema IBS seja parado.

11.9. IMPLEMENTAO DA REDE


O protocolo serial INTERBUS implementado como barramento do tipo remoto e local. Como mostrado na figura a seguir, percebe-se que cada tipo de barramento transmite os mesmos sinais, mas em nveis eltricos diferentes.

175

Figura 11.4 Tipos de barramento Fonte: http://www.iee.efei.br/%7Egaii/interbus/Image4.gif

O barramento remoto usado para transferncia de dados a longas distncias, acima de 400m. Na sada da placa de controle IBS comea o primeiro barramento remoto. Nenhuma energia passa atravs do cabo deste barramento. Os nveis de tenso eltrica so os do RS-485. A rede opera com a taxa de 500kbauds, no modo full duplex. O barramento local conecta os mdulos de E/S universais com o barramento remoto. Um mdulo de terminal de barramento usado para transformar os sinais do barramento remoto nos sinais do barramento local. Os nveis de tenso so TTL (CMOS). O barramento local tambm opera em 500kbauds e em modo full duplex.

11.10. SERVIOS PMS


A comunicao aberta pode somente ser concluda com xito com a padronizao e servios de comunicao universal que possuem as exigncias de todos os dispositivos e aplicaes. Um sistema padronizado nas redes de fbrica a estrutura Manufacturing Message Specification (MMS). A MMS uma camada de aplicao para redes de comunicao, com um projeto universal e estruturado, tal que possa ser implementado independente do dispositivo ou aplicao. Baseado na estrutura do MMS, servios de comunicao compatveis definidos tm sido agora criados pelo sistema INTERBUS, chamados Peripherals Message Specification (PMS). Os servios acima de 25 PMS permitem a comunicao simples com dispositivos de processos inteligentes. Os servios disponveis, dentre outras coisas, estabelecem e monitoram links de comunicao, lendo e escrevendo variveis ou parmetros, assim como programas de inicializao (baixa carga/partida/parada). O nmero de servios pode facilmente ser estendido por certos dispositivos.

176

11.11. PROTOCOLO PCP


Este protocolo permite a transferncia de mensagem atravs da rede. Ele chamado de Peripheral Communications Protocol (PCP) e usado primeiramente para enviar parmetros para dispositivos de E/S inteligentes. Uma vez que a inicializao completada, o protocolo PCP usado eventualmente. Quando uma conexo estabelecida, o cliente e o servidor trocam informaes sobre os tipos de objetos disponveis. Tipos de objetos incluem bytes, palavras, caracteres ASCII, matrizes, etc. A palavra de dado do PCP transferida entre cliente/servidor em todo ciclo de varredura. A comunicao completada pela construo de uma mensagem PCP na memria do cliente. Uma vez que a mensagem est pronta para transmisso, o protocolo PCP a transfere para um servidor com uma taxa de 1 byte por ciclo de varredura. Assim que o servidor detecta o fim da mensagem, ela "remontada" e est pronta para uso. A figura a seguir mostra a estrutura de transmisso com a mensagem PCP enviada e pronta para transferncia.

Figura 11.5 O protocolo PCP Fonte: http://www.iee.efei.br/%7Egaii/interbus/Image5.gif

11.12. REGULAO DO TEMPO


Os tempos de ciclos de varredura do INTERBUS so determinsticos. Uma equao, que leva em conta todas as variveis da rede, pode calcular o tempo em microsegundos. No entanto, a maioria dos tempos de varredura dependente do nmero de palavras de dados do processo.

Figura 11.6 Tempos de varredura INTERBUS Fonte: http://www.iee.efei.br/%7Egaii/interbus/Image6.gif

O tempo de transferncia de mensagem PCP pode tambm ser determinado como a seguir: Determina-se o tempo de varredura da rede. Este o tempo requerido para enviar 1 byte de mensagem PCP; Dependendo da funo do PCP (leitura, escrita, etc.), uma certa quantidade do protocolo PCP transferida. Tipicamente, h 12 bytes de dados. Soma-se a estes bytes uma quantidade de dados

177 transferidos. Isto ir estipular o nmero total de ciclos de varredura requeridos para transferncia da mensagem; Determina-se o tempo de transferncia multiplicando-se o nmero total de ciclos pelo tempo de varredura.

11.13. O INTERBUS LOOP


O protocolo INTERBUS padronizado permite que a quantidade de dados disponveis por dispositivo possa ser reduzida tanto quanto desejada, sem reduzir a eficincia e muito menos a entrada de dados. O custo efetivo da conexo de sensores e atuadores isolados vem diminuindo simplesmente mudando-se o mtodo de transmisso nesta rea para ento ajustar-se s condies de aplicao. Esta tcnica de transmisso conhecida como INTERBUS Loop, de acordo com a qual os dispositivos isolados, como sensores e atuadores, so interligados com um simples cabo duplo no blindado. A Camada Fsica, que tem ento sido adaptada para as aplicaes, transmite a informao e fornece a tenso de 24V simultaneamente para at 64 sensores por meio de um cabo com dois condutores. O dado transmitido na forma de carga independente do sinal da corrente. Assim, o INTERBUS Loop possui uma imunidade considervel interferncia e, mesmo em um ambiente industrial, ele pode ser operado livre de falhas, apesar da falta de blindagem e de uma taxa de 500Kbps. Um mdulo de terminal de barramento permite a conexo ao barramento remoto do INTERBUS, por meio do qual o INTERBUS Loop, juntamente com todos os outros produtos INTERBUS, podem ser usados em um barramento comum. Por exemplo, se houver mais do que 64 componentes aptos do INTERBUS Loop para serem integrados, o usurio simplesmente adiciona um novo mdulo de terminal de barramento. Alm da converso para o novo barramento fsico, o mdulo tambm se encarrega da alimentao fornecida de 24V no anel. Dois dispositivos podem situar-se at 10m um do outro e o INTERBUS Loop pode alcanar no total at 100 m de comprimento. H duas reas de aplicao do INTERBUS Loop: uma que ele pode conectar dispositivos isolados diretamente ao sistema (feito em IP 65); outra que o cabo do INTERBUS Loop ligado dentro do gabinete de ligao e conecta os componentes l mesmo. Isto permite no somente a contatores e pequenos circuitos detectores de falhas serem ligados mais facilmente, como tambm dispositivos de indicao e controle, como chaves e lmpadas de sinal. A compatibilidade do protocolo INTERBUS Loop permite que ele seja usado com todos os dispositivos INTERBUS. Todos os sistemas de controle compatveis com o INTERBUS podem, por este motivo, ser implementados como um mestre. Alm disto, o INTERBUS no requer converso de protocolo, por causa da conexo do INTERBUS Loop. Usando uma nova tcnica de conexo (QUICKON), o cabo do barramento pode ser conectado segura e rapidamente, e esta conexo pode tambm ser desconectada quando desejado. Isto facilita ao usurio a procura de erros no sistema.

11.14. VANTAGENS E DESVANTAGENS


11.14.1. VANTAGENS
Na utilizao de uma rede para sensores e atuadores espera-se obter uma srie de vantagens econmicas e funcionais, onde se destacam: configurao e manuteno simplificada, flexibilidade, diagnsticos de erros, compatibilidade, disponibilidade no mercado mundial, alta viabilidade econmica e confiabilidade. O INTERBUS oferece facilidade de configurao, montagem e testes, alm de possuir caractersticas que permitem sua aplicao nas mais variadas condies de operao. O protocolo INTERBUS de alta eficincia atendendo a crticos requisitos de velocidade e controle. Para o controle da rede utilizado o software CMD (Configuration, Monitoring and

178 Diagnostic) que pode ser utilizado por qualquer fabricante de equipamentos para INTERBUS, permitindo assim controlar a rede e seus mdulos independentemente do sistema de controle ou computador utilizado. Independente da linguagem de programao ou do sistema operacional utilizado pelo CLP ou computador, o CMD possibilita configurar a rede, determinar parmetros das funes do sistema, determinar parmetros de equipamentos inteligentes, monitorar dados de E/S e diagnosticar erros.

11.14.2. DESVANTAGENS
Alto custo para implantao do sistema; Ineficincia do sistema de controle, sendo que os dispositivos de aquisio de dados e atuadores no se interagem simultaneamente, pois a informao deve necessariamente passar pelo host.

179

12. DEVICENET
12.1. INTRODUO
A rede DeviceNet classificada como uma rede de dispositivo, sendo utilizada para interligao de equipamentos de campo, tais como sensores, atuadores, drivers AC/DC ou inversores de freqncia e CLPs. Esta rede foi desenvolvida pela Allen Bradley sobre o protocolo Controller Area Network (CAN) e sua especificao aberta e gerenciada pela DeviceNet Foundation. O protocolo CAN, por sua vez, foi desenvolvido pela empresa Robert Bosch Corp. como uma rede digital para a indstria automobilstica.

Figura 12.1 Aplicaes da rede DeviceNet. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 2.

Hoje existem inmeros fornecedores de chips CAN: Intel, Motorola, Philips/Signetics, NEC, Hitachi e Siemens. A figura a seguir ilustra a relao entre CAN e DeviceNet e o stack ISO/OSI.

Figura 12.2 DeviceNet e CAN Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 3.

Esta rede possui uma linha tronco de onde derivam as drop lines. A rede DeviceNet permite a conexo de at 64 ns. O mecanismo de comunicao ponto a ponto com prioridade. O esquema de arbitragem herdado do protocolo CAN e se realiza bit a bit. A transferncia de dados se d segundo o modelo produtor/consumidor.

12.2. CARACTERSTICAS DO NVEL FSICO


Topologia fsica bsica do tipo linha principal com derivaes; Barramentos separados de par tranado para a distribuio de sinal e de alimentao (24VCC), ambos no mesmo cabo; Insero e remoo de ns a quente, sem necessidade de desconectar a alimentao da rede;

180 Uso de opto acopladores para permitir que dispositivos alimentados externamente possam compartilhar o cabo do barramento com os dispositivos alimentados pelo barramento; Usa terminadores de 121 ohms em cada fim de linha; Permite conexo de mltiplas fontes de alimentao; As conexes podem ser abertas ou seladas.

181 A partir de cada drop line, vrios dispositivos podem ser ligados em daisy chain (mtodo de conexo com um nico cabo passando de um dispositivo para o prximo).

Figura 12.3 Caixa de conexo aberta e conexo selada. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 4.

Figura 12.4 Topologia da rede DeviceNet. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 5.

As seguintes regras devem ser obedecidas para que o sistema de cabos seja operacional: A distncia mxima entre qualquer dispositivo em uma derivao ramificada e a linha tronco no pode ser maior que 6 metros; A distncia entre dois pontos quaisquer na rede no pode exceder a distncia mxima dos cabos permitida para a taxa de comunicao e o tipo de cabo utilizado, conforme a tabela a seguir. A distncia se refere distncia entre dois dispositivos ou resistores de terminao.

182

12.3. INSTALAO DA FONTE DE ALIMENTAO


A colocao da fonte de alimentao tambm segue uma srie de regras. Sero examinados apenas alguns princpios bsicos: a corrente mxima suportada pela fonte, em um dado segmento, funo do comprimento mximo do segmento e deve obedecer tabela a seguir.

Princpios gerais a serem observados para melhorar o posicionamento da fonte: Mover a fonte de alimentao na direo da seo sobrecarregada; Mover as cargas de corrente mais alta para mais prximo da fonte; Transferir os dispositivos de sees sobrecarregadas para outras sees; Diminuir o comprimento dos cabos. Tomado o exemplo da figura, pode-se determinar se a fonte est sobrecarregada ou no, da seguinte forma: Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 1: (1,10 + 1,25 + 0,50) = 2,85 Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 2: (0,25 + 0,25 + 0,25) = 0,75 O comprimento da seo 1 de 86 metros. Consultando-se a tabela para 100 metros, verificase que a corrente mxima permitida de 2,93A. O comprimento da seo 2 de 158 metros. Consultando-se a tabela para 160 metros encontra-se 1,89A. Logo, toda a rede est operacional.

183

Figura 12.5 Exemplo de posicionamento da fonte de alimentao. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 7.

12.4. CONTROLE DE ACESSO AO MEIO


Utiliza o protocolo Carrier Sense Multiple Access with Non Destructive Bitwise Arbitration (CSMA/NBA) ou o CSMA/CD com o Arbitration on Message Priority (AMP). Atravs deste protocolo, qualquer n pode acessar o barramento quando este se encontra livre. Caso haja conteno, ocorrer arbitragem bit a bit baseada na prioridade da mensagem, que funo do identificador de pacote de 11 bits.

Figura 12.6 Quadro de dados CAN Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 8.

12.5. ARBITRAGEM
Um n s inicia o processo de transmisso quando o meio est livre. Cada n inicia um processo de transmisso e escuta o meio para conferir bit a bit se o dado enviado igual ao dado recebido. Os bits com um valor dominante sobrescrevem os bits com um valor recessivo.

184
Figura 12.7 Processo de arbitragem Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 9.

Supondo que os ns 1, 2 e 3 iniciem a transmisso simultaneamente, todos os ns escrevem e lem o mesmo bit do barramento at que o n 2 tenta escrever um bit recessivo (1) e l no barramento um bit dominante (0). Neste momento, o n 2 passa para o modo de leitura. Um pouco mais frente o mesmo acontece com o n 1. Isto significa que o valor do identificador da mensagem 3 tem um menor valor binrio e portanto uma maior prioridade que as demais mensagens. Todos os ns respondem com o acknowledge (ACK), dentro do mesmo slot de tempo, se eles receberem a mensagem corretamente.

12.6. MODELO DE REDE


Utiliza paradigma Produtor/Consumidor que suporta vrios modelos de rede.

12.6.1. PRODUTOR/CONSUMIDOR
O dado identificado pelo seu contedo. A mensagem no necessita explicitar endereo da fonte e destino dos dados. Tambm no existe o conceito de mestre. Qualquer n pode iniciar um processo de transmisso. Este modelo permite gerar todos os demais: Mestre/Escravo CLP ou scanner possui a funo de mestre e realiza um polling dos dispositivos escravos. Os escravos s respondem quando so perguntados. Neste sistema, o mestre fixo e existe apenas um mestre por rede.

Figura 12.8 Arranjo mestre/escravo. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 10.

Ponto a ponto no possuem um mestre fixo e cada n tem o direito de gerar mensagens para a rede, quando de posse de um token. O mecanismo de passagem de token pode ser baseado na posio do n no anel lgico ou definido por um mecanismo de prioridades.

Figura 12.9 Arranjo peer to peer.


Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 11.

Multimestre - Uma mensagem pode alcanar diversos destinatrios simultaneamente. Na figura a seguir, a referncia de posio do rack remoto #1 enviada para o PLC1, PLC2 e para a MMI, ao mesmo tempo. Numa segunda transao, o comando referncia de velocidade enviado aos trs drivers ao mesmo tempo.

185

Figura 12.10 Arranjo multimestre.


Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 11.

Mudana do estado do dado Ao invs de um mestre realizando a leitura cclica de cada dado, os dispositivos de campo enviam os dados ao mestre quando houver variao de um valor em uma varivel. Tambm possvel configurar uma mensagem de heart beat. O dispositivo envia uma mensagem quando um dado variou ou quando o sistema ficar sem se comunicar por um perodo de tempo determinado. Desta forma, o sistema pode saber se o dispositivo est operando ou no.

Figura 12.11 Esquema para mudana de estado do dado. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 11.

Produo cclica de dados Os dispositivos de campo atualizam o mestre periodicamente em bases de tempo pr-estabelecidas. Os modos de operao mudana de estado e produo cclica so configurveis n a n. Nestes dois ltimos tipos de mensagens o consumidor deve enviar um ACK ao produtor. Para gerenciar o envio de mensagens de mltiplos consumidores, o ACK handler object deve ser utilizado.

Figura 12.12 Esquema para produo cclica de dados. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 12.

12.7. MENSAGENS
O identificador CAN utilizado para estabelecer a prioridade do n no processo de arbitragem e usado pelos ns que recebem a mensagem para filtrar as mensagens do seu interesse. A rede DeviceNet define dois tipos de mensagens: mensagens de entrada/sada e mensagens explcitas.

186

12.7.1. MENSAGENS DE ENTRADA/SADA


So dados de tempo crtico, orientados ao controle. Elas permitem o trnsito de dados entre uma aplicao produtora e uma ou mais aplicaes consumidoras. As mensagens possuem campo de dados de tamanho de 0 a 8 bytes que no contm nenhum protocolo, exceto para as mensagens de E/S fragmentada, onde o primeiro byte da mensagem usado para o protocolo de fragmentao. O significado de cada mensagem funo do identificador CAN. Antes que mensagens utilizando este ID possam ser enviadas, tanto o dispositivo emissor quanto o receptor devem ser configurados. Quando a mensagem supera os 8 bytes, existe um servio de fragmentao de mensagens que aplicado. No existe limite no nmero de fragmentos.

12.7.2. MENSAGENS EXPLCITAS


So utilizadas para transportar dados de configurao e diagnstico ponto a ponto. Estas mensagens possuem baixa prioridade. Elas constituem uma comunicao do tipo pergunta/resposta, e so geralmente utilizadas para realizar a configurao de ns e o diagnstico de problemas. O significado de cada mensagem codificado no campo de dados. Mensagens explcitas tambm podem ser fragmentadas.

Figura 12.13 Quadro de dados: mensagem explcita no fragmentada X fragmentada Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 13

A definio do comportamento de um dispositivo inserido na rede definida pelo Device Profile. A rede DeviceNet divide os 11 bits do identificador CAN em quatro grupos: os trs primeiros grupos contm dois campos, um campo de 6 bits para o MAC ID (6 bits 64 endereos) e o restante para o MESSAGE ID. Os dois campos combinados formam o CONECTION ID.

Figura 12.14 Grupos de mensagens DeviceNet. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 13.

187

12.8. AJUSTES PR-DEFINIDOS DE CONEXO MESTRE/ESCRAVO


Em aplicaes mestre/escravo que utilizem dispositivos simples, no existe a necessidade de configurao dinmica de conexes entre os dispositivos. Neste caso, pode-se usar um conjunto especial de identificadores conhecidos como Predefined Master/Slave Connection Set. O tipo e a quantidade de dados a serem gerados por estes dispositivos simples so conhecidos em tempo de configurao. As mensagens do grupo 2 so utilizadas na definio destes identificadores. Neste grupo, o MAC ID no especificado como Source MAC ID, o que possibilita utiliz-lo como Destination ID. O group ID e o MAC ID esto localizados nos primeiros 8 bits da mensagem, o que permite sua filtragem por chips antigos do protocolo CAN, que s trabalham com 8 bits. Um mestre, desejando se comunicar com diversos escravos, pode pedir emprestado o endereo do destino da mensagem e usar o campo de MAC ID para este fim.

Figura 12.15 Mensagens do Predefined Master/Slave Connection set Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 14.

12.9. O MODELO DE OBJETOS


O modelo de objetos fornece um gabarito e implementa os atributos (dados), servios (mtodos ou procedimentos) e comportamentos dos componentes de um produto DeviceNet. O modelo prev um endereamento de cada atributo consistindo de quatro nmeros: o endereo do n (MAC ID), o identificador da classe de objeto, a instncia, e o nmero do atributo. Estes quatro componentes de endereo so usados com uma mensagem explcita para mover dados de um lugar para outro numa rede DeviceNet. A tabela a seguir indica os ranges que estes endereos podem ocupar.

As classes de objeto so identificadas por um nmero conforme tabela a seguir.

188

Os principais objetos definidos so os mostrados na figura a seguir.

Figura 12.16 Modelo de objeto DeviceNet. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 15.

12.9.1. OBJETO IDENTIDADE


Cada produto DeviceNet tem uma nica instncia do objeto identidade. Os atributos so conforme a tabela a seguir.

12.9.2. OBJETO ROTEADOR DE MENSAGENS


Cada produto DeviceNet ter uma nica instncia do objeto roteador de mensagem (Instncia #1). O componente roteador de mensagens o componente de um produto que passa mensagens explcitas para outros objetos. Ele, em geral, no possui nenhuma visibilidade externa na rede DeviceNet.

189

12.9.3. OBJETO ASSEMBLY


Cada produto DeviceNet tem uma ou mltiplas instncias do objeto assembly. O propsito deste objeto agrupar diferentes atributos (dados) de diferentes objetos de aplicao em um nico atributo que pode ser movimentado com uma mensagem nica.

12.9.4. OBJETOS DE CONEXO


Cada produto DeviceNet tem tipicamente pelo menos dois objetos de conexo. Cada objeto de conexo representa um ponto terminal de uma conexo virtual entre dois ns numa rede DeviceNet. Uma conexo se chama Explicit Messaging e a outra I/O Messaging. Mensagens explcitas contm um endereo do atributo, valores de atributo e cdigo de servio descrevendo a ao pretendida. Mensagens de E/S contm apenas dados. Numa mensagem de E/S, toda a informao sobre o que fazer com o dado est contida no objeto de conexo associado como a mensagem de I/O.

12.9.5. OBJETOS DE PARAMETRIZAO


Este objeto opcional e usado em dispositivos com parmetros configurveis. Deve existir uma instncia para cada parmetro configurvel. Uma ferramenta de configurao necessita apenas enderear o objeto de parametrizao para acessar todos os parmetros. Opes de configurao que so atributos do objeto de parametrizao devem incluir valores, faixas, texto e limites.

12.9.6. OBJETOS DE APLICAO


Todo dispositivo usualmente possui pelo menos um objeto de aplicao. Existem vrios objetos de aplicao padres na biblioteca de objetos DeviceNet.

12.10. ELECTRONIC DATA SHEET (EDS)


Um fornecedor de um instrumento DeviceNet, para obter seu certificado de conformidade, deve fornecer as informaes de configurao de um dispositivo de diversas formas: Uma folha de dados impressa; Uma folha de dados eletrnica (Electronic Data Sheets ou EDS); Lista de parmetro dos objetos; Combinao das trs alternativas anteriores. Electronic Data Sheets so arquivos de especificao associados a um dispositivo. Seu objetivo definir o conjunto de funcionalidades presentes em um dispositivo e permitir uma rpida configurao dos sistemas computacionais de nvel mais alto. As ferramentas de configurao de alto nvel fazem uso destes arquivos para tornar visveis informaes de produtos de mltiplos fornecedores. Estes arquivos tm formato ASCII e incluem a descrio de atributos essenciais do instrumento, como nome, faixas de operao, unidades de engenharia e tipos de dados. Alguns destes atributos constituem requisitos mnimos para aquela classe de instrumento. Outros so atributos especficos de um fornecedor.

190

Figura 12.17 Exemplo de EDS


Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 17.

12.11. PERFIS DE DISPOSITIVOS


A especificao DeviceNet define muito mais que a conexo fsica e protocolos. Define tambm modelos padres para tipos de dispositivos. O objetivo final promover a permutabilidade e interoperabilidade entre dispositivos de diferentes fabricantes. Os perfis de dispositivos definem os requisitos mnimos que cada dispositivo (push button, fotoclulas, atuadores de vlvulas pneumticas, etc.) deve possuir para ser considerado compatvel. Um perfil de dispositivo deve conter as seguintes sees: Definio do modelo de objeto do dispositivo: lista todas as classes de objeto presentes no equipamento, o nmero de instncias em cada classe e como cada objeto afeta o comportamento das interfaces pblicas para cada objeto; Definio do formato de dados de E/S do produto. Geralmente inclui a definio de um objeto da classe assembly que contm o endereo (classe, instncia e atributo) dos componentes de dados desejados; Definio dos parmetros configurveis do objeto e das interfaces pblicas para estes parmetros. Estas informaes so includas no EDS.

12.12. CONEXO DO HOST REDE DEVICENET.


A conexo do host rede DeviceNet pode se dar atravs de uma linha serial RS-232, utilizando o adaptador de comunicao 1770-KFD. A conexo pode ser feita em qualquer ponto da rede da DeviceNet.

191

Figura 12.18 Comunicao da DeviceNet com computador hospedeiro Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 20.

A comunicao se d atravs do protocolo DF1 orientado a caracter, o qual combina as caractersticas de protocolos da subcategoria D1 (transparncia de dados) e F1 (transmisso full-duplex com respostas embedded) da norma ANSI x3.28.

Figura 12.19 Formato do pacote de dados


Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 20.

Um segundo envelope representado pelo protocolo PCCC acrescentado. Dos 5 bytes deste envelope, apenas dois so utilizados: o comando 0x0C, que significa mensagem DeviceNet, e o contador de pacotes, que deve ser incrementado a cada mensagem. O formato completo da mensagem mostrado na figura a seguir. Os dados sombreados so os dados fixos da mensagem.

192

Figura 12.20 Formato de mensagem do protocolo do 17770-KFD Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 21.

A comunicao host com o mdulo 1770-KFD se d atravs de mensagens prformatadas. O host sempre se comunica com um objeto do mdulo. Por exemplo para resetar o mdulo deve se comunicar com objeto RS-232 e para definir o endereo do n deve se comunicar com o objeto DeviceNet. Para inicializar o mdulo, os seguinte passos devem ser seguidos:

Figura 12.21 Inicializao do mdulo. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. DeviceNet. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 21.

Nos exemplos a seguir assumido que o n host tem endereo 0x3E (62 em decimal), escolhido arbitrariamente.

12.13. MENSAGENS PADRES


12.13.1. MSG = RESET DO MDULO
Mensagem enviada

Resposta

193

12.13.2. MSG = SERIAL LINK AUTO BAUD


Mensagem enviada

Resposta

12.13.3. STOP SERVICE


Mensagem enviada

Resposta

12.13.4. DEFINE ENDEREO DO N


O endereo do mdulo deve ser igual ao endereo do host (o host e o mdulo constituem um dispositivo nico). Mensagem enviada

Resposta

12.13.5. DEFINE BAUD RATE


Mensagem enviada

194 Baud rates: 00 = 125 kbps / 01 = 250 kbps / 02 = 500 kbps Resposta

12.13.6. START SERVICE


Mensagem enviada

Resposta

Para receber mensagens DeviceNet conectadas, o host deve criar filtros denominados screeners no mdulo de comunicao. Screeners devem ser criados para cada dispositivo da rede do qual o host deseja receber mensagens conectadas. Os screeners permanecem at serem apagados pelo host ou quando o mdulo fica fora de linha.

12.13.7. CRIANDO SCREENERS


Criar um screener para um dispositivo DeviceNet com endereo 0x16 (20 em decimal). Mensagem enviada

Resposta

12.13.8. APAGANDO SCREENERS


Mensagem enviada

Resposta

195

196

13. MODBUS
13.1. INTRODUO
O protocolo Modbus foi desenvolvido pela Modicon para que seus CLPs pudessem se comunicar entre si e tambm com outros dispositivos em vrios tipos de redes. Essas redes incluem as redes industriais Modbus e Modbus Plus, e redes padronizadas como MAP e Ethernet. Redes so acessadas atravs de portas lgicas nos controladores ou por adaptadores de rede, mdulos de opo e gateways. Como todo protocolo, o Modbus define uma estrutura de mensagem, a qual os controladores reconhecero e usaro, independentes do tipo de rede na qual eles se comunicam. Basicamente, descreve o processo que o controlador usa para pedir acesso a outro dispositivo, como responder a pedidos dos outros dispositivos e como sero descobertos erros e como estes sero informados. O protocolo Modbus prov o padro interno que os controladores usam por analisar gramaticalmente as mensagens e estabelece um formato padronizado para os campos de mensagem. Durante comunicaes em uma rede Modbus, o protocolo define como cada controlador saber os endereos dos dispositivos, como ir reconhecer se uma mensagem dirigida a ele, como determinar o tipo de ao ser tomada e como extrair quaisquer dados ou outra informao contida na mensagem. Se uma resposta requerida, o controlador construir a mensagem de resposta e a enviar usando o protocolo Modbus. Em outras redes, mensagens que contm protocolo Modbus so empacotadas na estrutura de pacote que est sendo usada na rede. Por exemplo, controladores de rede Modbus Plus ou MAP, rodando aplicativos associados a bibliotecas de software e drivers, prov a converso entre a mensagem encapsulada em protocolo Modbus e os protocolos especficos que essas redes usam para fazer a comunicao entre seus dispositivos. Esta converso tambm pretende solucionar o problema de endereamento, roteamento e mtodos especficos de checagem de erro para cada tipo de rede. Por exemplo, endereos de dispositivos contidos no pacote Modbus so convertidos em endereos de ns de rede antes da transmisso das mensagens. Os campos de checagem de erro tambm so aplicados a pacotes de mensagem, consistente com o protocolo de cada rede. No destinatrio final da mensagem (um CLP, por exemplo), o contedo da mensagem encapsulada, escrito em protocolo Modbus, vai definir a ao a ser tomada. A figura a seguir mostra como podem ser interconectados dispositivos em uma hierarquia de redes que empregam tcnicas de comunicao distintas. Em transaes de mensagem, o Modbus encapsula suas mensagens na estrutura de pacote de cada rede, que prov a maneira pela qual os dispositivos podem trocar dados.

197

Figura 13.1 Aplicao do Protocolo Modbus

13.1.1. TRANSAES EM REDES MODBUS


Portas padronizadas de comunicao com protocolos Modbus usam a interface serial RS-232C, que define a pinagem dos conectores, cabeamento, nveis de sinal, taxas de transmisso em bauds e verificao de paridade. A conexo pode ser feita atravs de modem, alm de via rede. Os controladores se comunicam usando a tcnica mestre/escravo, na qual s um dispositivo (mestre) pode iniciar transaes (queries). Os outros dispositivos (escravos) respondem enviando os dados pedidos pelo mestre, ou executando a ao requisitada. Tipicamente, mestres so os Processadores Principais e os Painis de Programao; os escravos tpicos so CLPs. O mestre pode enderear suas mensagens a escravos individualmente, ou pode iniciar uma mensagem broadcast a todos os escravos. Por sua vez, os escravos devolvem uma mensagem (resposta) para requisies (queries) que so enviadas a eles individualmente. No h respostas dos escravos para mensagens de broadcast. O protocolo Modbus estabelece o formato para a requisio do mestre, colocando no quadro da mensagem o endereo do dispositivo (ou broadcast), um cdigo de funo que define a ao pedida, quaisquer dados a serem enviados e um campo de verificao de erro. A mensagem de resposta do escravo que tambm usa protocolo Modbus montada contendo campos que confirmam a execuo da ao, quaisquer dados a serem devolvidos e um campo de verificao de erro. Se um erro acontece na recepo da mensagem, ou se o escravo no puder executar a ao pedida, o prprio escravo construir uma mensagem de erro e a enviar como sua resposta.

13.1.2. TRANSAES EM OUTROS TIPOS DE REDES


Alm do protocolo Modbus, alguns modelos de CLPs podem se comunicar em redes Modbus Plus, que usam portas embutidas ou placas adaptadoras de rede, e em cima de MAP, usando adaptadores de rede. Nestas redes, os controladores usam a tcnica de comunicao ponto a ponto, na qual qualquer controlador pode iniciar transaes com os outros controladores. Assim, um controlador pode

198 operar como um escravo ou como mestre em transaes separadas. Freqentemente so criadas mltiplas rotas internas para permitir atividade de processamento pelos mestres e transaes normais entre escravos. No nvel de mensagem, o protocolo Modbus ainda aplica o princpio de mestre/escravo, embora o mtodo de comunicao de rede seja ponto a ponto. Se um controlador originar uma mensagem, este a faz como sendo um mestre e espera uma resposta de um escravo. Semelhantemente, quando um controlador recebe uma mensagem, este constri uma resposta como sendo um escravo e a envia para o controlador de origem.

13.1.3. O CICLO DE COMUNICAO

Figura 13.2 Ciclo de Comunicao entre Mestre-Escravo

A Requisio: o cdigo de funo diz ao escravo que tipo de ao deve ser executada. Os bytes de dados contm qualquer informao adicional que o escravo precisar para executar a funo. Por exemplo, a funo cdigo 03 solicita ao escravo que leia um tipo de registro e responda enviando o contedo deste. O campo de dados contm a informao que diz ao escravo de qual registro deve iniciar a leitura e quantos registros devero ser lidos. O campo de cheque de erro prov um mtodo para o escravo validar a integridade do contedo da mensagem.

Figura 13.3 Exemplo de requisio de dados

A Resposta: se o escravo construir uma resposta normal, o cdigo de funo na resposta um eco do cdigo de funo na requisio. Os bytes de dados contm as informaes colhidas pelo escravo, como valores de registro ou estados. Se um erro acontece, o cdigo de funo modificado para indicar que a mensagem uma resposta de erro, e os bytes de dados contm um cdigo que descreve o erro. O campo de cheque de erro permite ao mestre certificar-se quanto a validade do contedo da mensagem.

199

Figura 13.4 Exemplo de resposta

13.2. OS DOIS MODOS DE TRANSMISSO SERIAL


Controladores podem ser configurados para que se comuniquem em Redes Modbus utilizando um dos dois modos de transmisso: ASCII ou RTU. Os prprios usurios selecionam o modo desejado, assim como os parmetros de comunicao da porta serial (taxa de bauds, modo de paridade, etc), durante a configurao de cada controlador. O modo de transmisso e os parmetros de comunicao devem ser os mesmos para todos os dispositivos em uma Rede Modbus. A possibilidade de seleo entre o modo ASCII ou modo RTU uma caracterstica exclusiva das Redes Modbus. Esta escolha define o contedo, em bits, dos campos de mensagem transmitidas serialmente nessas redes. Isso determina como sero empacotadas as informaes nos campos de mensagem e como sero decodificadas. Em outras redes, como MAP e Modbus Plus, mensagens Modbus so colocadas em frames que no so relacionados transmisso serial. Por exemplo, um pedido para ler um registro pode ser controlado por dois CLPs em Modbus Plus, sem levar em conta a configurao da porta serial Modbus de qualquer um dos dois CLPs.

13.2.1. MODO ASCII


Quando os controladores so configurados para que se comuniquem em uma rede Modbus que usa o modo ASCII, cada byte em uma mensagem enviado como dois caracteres ASCII. A vantagem principal deste modo que permite intervalos de tempo de at um segundo entre caracteres sem causar um erro. Cada byte em modo ASCII codificado em hexadecimal, usando os caracteres ASCII (0 a 9 e A a F). Cada caractere hexadecimal est contido em um caractere ASCII da mensagem. Os bytes so compostos pelos seguintes bits: 1 start-bit; 7 bits de dados, LSB enviado primeiro; 1 bit de paridade; nenhum bit se nenhuma paridade; 1 stop-bit, em caso de haver paridade; 2 bits se nenhuma paridade foi usada. O campo de checagem de erro o LRC (Longitudinal Redundancy Check).

13.2.2. MODO RTU


Quando os controladores so configurados para comunicao em uma Rede Modbus que usa o modo RTU (Unidade Terminal Remota), cada byte em uma mensagem contm dois caracteres de 4 bits em hexadecimal. A vantagem principal deste modo que possui uma densidade maior de caracteres que

200 permite uma fluidez de dados melhor que o ASCII para a mesma taxa de bauds. Cada mensagem deve ser transmitida em um fluxo continuo. Cada byte em modo RTU utiliza um sistema codificando 8 bits em hexadecimal, com dois caracteres hexadecimal contidos em cada campo de oito bits da mensagem. Os bytes possuem os seguintes bits: 1 start-bit; 8 bits de dados, LSB enviado primeiro; 1 bit de paridade; nenhum bit se nenhuma paridade; 1 stop-bit, em caso de haver paridade; 2 bits se nenhuma paridade foi usada. O campo de verificao de erro o CRC (Cyclical Redundancy Check).

13.3. FRAME DE MENSAGEM


Em qualquer um dos dois modos de transmisso serial (ASCII ou RTU), uma mensagem Modbus colocada, pelo dispositivo a transmitir, em um quadro que possui um incio e um final conhecido. Isto permite que os dispositivos receptores, no incio da mensagem, leiam o endereo e determinem a qual dispositivo endereado (ou todos os dispositivos, se a mensagem de broadcast), e saber quando a mensagem est completa. Podem ser detectadas mensagens parciais, assim como fixar erros. Em redes como MAP ou Modbus Plus, o protocolo de rede gerencia o empacotamento de mensagens com delimitadores de incio e fim, especficos para cada rede. Esses protocolos tambm controlam a entrega ao dispositivo de destino, tornando desnecessrio o endereamento Modbus encapsulado no protocolo da rede para esta transmisso. O endereo Modbus convertido em um endereo de rede e roteado pelo controlador de origem ou por seu adaptador de rede.

Figura 13.5 Exemplo de Frame Modbus Plus

13.3.1. FRAME ASCII


No modo ASCII, as mensagens comeam com o caractere dois pontos (:), 3Ah" em ASCII, e termina com um Carriage Return Line Feed (CRLF), 0D0Ah em ASCII.

201 Os caracteres permitidos para todos os outros campos so hexadecimais [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F]. Dispositivos de rede monitoram o barramento da rede continuamente, procurando pelo caracter :. Quando recebido, cada dispositivo decodifica o prximo campo (endereo) para descobrir se o dispositivo de destino. Intervalos de at um segundo podem acontecer entre caracteres dentro da mensagem. Se um intervalo maior acontecer, o dispositivo receptor assume a ocorrncia de um erro. A figura a seguir mostra um frame de mensagem tpico.

Figura 13.6 Frame de Mensagem ASCII

13.3.2. FRAME RTU


Em modo RTU, mensagens comeam com um intervalo silencioso de pelo menos 3,5 tempos de caractere. Isto implementado facilmente como um mltiplo de tempo de caractere na taxa de bauds adotada na rede (mostrado como T1-T2-T3-T4 na figura a seguir). O prximo campo transmitido o endereo do dispositivo. Os caracteres permitidos para todos os campos so hexadecimais [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F]. Dispositivos de rede monitoram o barramento continuamente, at encontrarem o intervalo de silncio. Quando o primeiro campo (endereo) recebido, cada dispositivo o decodifica para descobrir se o destinatrio.

Figura 13.7 Diagrama de Atividade de Linha para Sequncia Tpica Modbus

Aps o ltimo caractere transmitido, um intervalo de silncio semelhante ao de incio, de pelo menos 3,5 tempos de caractere, marca o fim da mensagem. Uma mensagem nova pode comear depois deste intervalo. O frame inteiro da mensagem deve ser transmitido de maneira contnua. Se um intervalo silencioso de mais de 1,5 tempo de caractere acontecer antes de concluso da mensagem, o dispositivo receptor descarta a mensagem incompleta e assume que o prximo byte ser o campo de endereo de uma mensagem nova. Semelhantemente, se uma mensagem nova comea antes do intervalo de 3,5 tempos de caracteres, o dispositivo receptor considerar como continuao da mensagem anterior. Esta situao fixar um erro, fazendo com que o valor no campo de CRC final no seja vlido para as mensagens superpostas. O frame tpico de mensagem RTU mostrado a seguir.

202

Figura 13.8 Frame de Mensagem RTU

13.3.3. CONTROLE DE ENDEREAMENTO


O campo de endereo no frame de mensagem contm dois caracteres (ASCII) ou oito bits (RTU). Endereos vlidos de dispositivo escravo esto na gama de 0 a 247, em decimal. Qualquer dispositivo escravo individual pode receber um endereo de 1 a 247, pois o endereo 0 utilizado para mensagens de broadcast. Um mestre se dirige a um escravo colocando o endereo deste escravo no campo de endereamento da mensagem. Quando o escravo enviar sua resposta, este coloca seu prprio endereo no campo de endereamento afim de que o mestre identifique qual escravo est respondendo. Como a comunicao feita ponto a ponto, no h necessidade de identificao do mestre no frame de mensagem, at porque os escravos apenas respondem a solicitaes do mestre. Quando o protocolo Modbus usado em redes de nvel mais altas, a comunicao broadcast pode no ser permitida ou pode ser substituda por outros mtodos. Por exemplo, o Modbus Plus usa um banco de dados global compartilhado que pode ser atualizado a cada ciclo do token.

13.3.4. CAMPO DE FUNO


O campo de cdigo de funo no frame de mensagem contm dois caracteres (ASCII) ou oito bits (RTU). Os cdigos vlidos esto na gama de 1 a 255, em decimal. A aplicabilidade de cada funo especfica est vinculada ao modelo e tipo do controlador. Quando uma mensagem enviada de um mestre para um escravo, o campo de cdigo de funo indica ao escravo qual tipo de ao deve executar. Por exemplo, ler os estados de ON/OFF de um grupo de variveis discretas ou entradas; ler o contedo de dados de um grupo de registros; ler o diagnstico do escravo; escrever valores em variveis discretas ou registros ou permitir carregar, gravar, ou verificar o programa dentro do escravo. Quando o escravo responde ao mestre, usa o campo de cdigo de funo para indicar uma resposta normal (isenta de erro) ou que algum tipo de erro aconteceu (resposta de exceo). Para uma resposta normal, o escravo simplesmente repete o cdigo de funo original. Para uma resposta de exceo, o escravo devolve um cdigo que equivalente ao cdigo de funo original com seu bit mais significante fixado em nvel alto. Por exemplo, uma mensagem de mestre para escravo, para ler um grupo de registros teria o cdigo de funo seguinte: 0000 0011 (03h) Se o escravo executar a ao pedida sem erro, devolve o mesmo cdigo em sua resposta. Se uma exceo acontecer, devolve: 1000 0011 (83h) Alm da modificao do cdigo de funo para uma resposta de exceo, o escravo coloca um cdigo especfico no campo de dados da mensagem de resposta. Isto indica ao mestre que tipo de erro ocorreu, ou a razo para a exceo. O programa aplicativo do mestre tem a responsabilidade de controlar respostas de exceo. Tipicamente, tenta-se reenviar a mensagem seguidamente, solicitar informaes de diagnstico ao escravo e notificar os operadores.

203

13.3.5. CAMPO DE DADOS


O campo de dados construdo usando-se combinaes de dois dgitos em hexadecimal, na gama de 00h a FFh. Estes podem ser representados por um par de caracteres ASCII ou por um caractere RTU, de acordo com o modo de transmisso serial da rede. O campo de dados enviado de um mestre para escravos contm informaes adicionais que o escravo deve usar para executar a definida pelo cdigo de funo. Isto inclui endereos de registros e variveis discretas, a quantidade de itens a serem controlados e a contagem de bytes de dados do campo. Por exemplo, se o mestre pede para um escravo que leia um grupo de registros (funo cdigo 03h), o campo de dados especifica o incio do registro e quantos registros sero lidos. Se o mestre escreve em um grupo de registros no escravo (cdigo de funo 10h), o campo de dados especifica o registro de incio, quantos registros sero escritos, a contagem de bytes do campo de dados e os dados a serem escritos nos registros. Se nenhum erro acontecer, o campo de dados de uma resposta de um escravo para um mestre contm os dados pedidos. Se um erro acontecer, o campo contm um cdigo de exceo, a fim de que a aplicao que esteja rodando no mestre possa us-la para determinar a prxima ao a ser executada. O campo de dados pode ser inexistente (sem dados) em certos tipos de mensagens. Por exemplo, em um pedido do mestre para um escravo responder com seu registro de eventos de comunicaes (funo cdigo 0Bh), o escravo no requer informao adicional. O cdigo de funo especifica a ao por si s.

13.3.6. CAMPO DE VERIFICAO DE ERROS


Nas redes Modbus, so usados dois mtodos de checagem de erro. O contedo do campo de verificao de erros depende do mtodo que est sendo usado. Para o modo ASCII, o campo de verificao de erros contm dois caracteres ASCII. Os caracteres de checagem de erro so o resultado de um Cheque de Redundncia Longitudinal (LRC), clculo que executado no contedo da mensagem, excluindo-se o caractere de incio : e o caractere de trmino (CRLF). Os caracteres de LRC so colocados na mensagem no ltimo campo imediatamente anterior ao CRLF. Para o modo RTU, o campo de verificao de erros contm uma informao de 16 bits implementados como dois bytes. O valor da checagem de erro o resultado de um clculo de Cheque de Redundncia Cclico (CRC) executado no contedo da mensagem. O campo de CRC posicionado como o ltimo campo na mensagem. No final, o byte de mais baixa ordem do campo passa a ser o primeiro, seguido pelo byte de mais alta ordem, que o ltimo byte a ser enviado na mensagem.

13.3.7. A TRANSMISSO SERIAL DE CARACTERES


Nas mensagens Modbus transmitidas atravs de redes seriais, cada caractere ou byte enviado na ordem descrita a seguir (da esquerda para a direita): Bit Menos Significativo (LSB) ? Bit Mais Significativo (MSB)

Figura 13.9 Seqncia de Bits em modo ASCII

204

Figura 13.10 Seqncia de Bits em modo RTU

13.4. MTODO DE VERIFICAO DE ERROS


Redes Seriais Modbus usam dois tipos de verificao de erros. A verificao de paridade (par ou mpar), opcionalmente, pode ser aplicada a cada caractere. A verificao do frame (LRC ou CRC) aplicada mensagem inteira. Todas essas so geradas pelo dispositivo mestre e aplicadas ao contedo da mensagem antes da transmisso. O escravo confere cada caractere e o frame da mensagem inteira durante o recebimento. O mestre configurado pelo usurio para esperar por um intervalo de tempo prdeterminado antes de abortar a transao (timeout). Este intervalo fixado para ser longo o suficiente para que qualquer escravo possa responder normalmente. Se o escravo descobrir um erro de transmisso, a mensagem no ser executada. Neste caso, o escravo no enviar uma resposta ao mestre. Assim, o intervalo expirar e permitir que o programa do mestre faa o controle do erro. Uma mensagem direcionada a um escravo inexistente na rede provocar tambm um timeout. Outras redes, como MAP ou Modbus Plus, utilizam a verificao de frame em um nvel acima do Modbus. Nessas redes, o campo LRC ou CRC da mensagem Modbus no so aplicveis. No caso de um erro de transmisso, os protocolos de comunicao especficos dessas redes notificam o dispositivo de origem que um erro ocorreu e, de acordo com sua configurao, permite que este retransmita ou aborte o processo. Se a mensagem entregue mas o dispositivo de escravo no pode responder, um erro de timeout pode acontecer e ser detectado pelo programa do mestre.

13.4.1. VERIFICAO DE PARIDADE


Os prprios usurios podem configurar os controladores para controlar paridade par ou mpar ou para no verificar paridade. Assim, determinar-se- como o bit de paridade ser fixado em cada caractere. Tanto para paridade par quanto para mpar, a quantidade de bits 1 ser contada na parte de dados de cada caractere (sete bits para modo ASCII, ou oito para RTU). O bit de paridade ser fixado em 0 ou 1, para resultar em um total par ou mpar de bits em nvel alto. Por exemplo, estes oito bits de dados esto contidos em um frame de caracteres RTU: 1100 0101 A quantidade total de bits 1 no frame quatro. Se a paridade par estiver sendo usada, o bit de paridade da armao ser 0, para que a quantidade total de bits 1 permanea par (4). J para o caso de paridade mpar, o bit de paridade ser 1, para que o total de bits 1 resulte em um nmero mpar, no caso, 5. Quando a mensagem transmitida, o bit de paridade calculado e adicionado ao frame de cada caractere. O dispositivo receptor conta a quantidade de bits 1 e indica um erro se eles no corresponderem ao configurado para aquele dispositivo. Todos os dispositivos de uma rede Modbus devem usar o mesmo mtodo de verificao de paridade. Deve-se notar que a verificao de paridade capaz de detectar um erro apenas se um nmero mpar de bits foram invertidos durante transmisso. Por exemplo, se a verificao de paridade

205 mpar estiver sendo empregada, e dois bits 1 forem invertidos, de um caractere que contm trs bits 1, o resultado ainda um nmero mpar de bits 1. Caso a verificao de paridade no esteja sendo executada, nenhum bit de paridade transmitido. Nesse caso, um stop-bit adicional transmitido para preencher o frame do caractere.

13.4.2. VERIFICAO DE LRC


O campo de LRC contm um valor binrio de 8 bits. O valor de LRC calculado pelo dispositivo transmissor que o adiciona mensagem. O dispositivo receptor calcula o LRC durante o recebimento da mensagem e compara o valor calculado com o valor que recebeu no campo de LRC. Se os dois valores no forem iguais, acusado um erro. O LRC calculado somando-se sucessivamente os bytes da mensagem, descartando as portadoras. Em lgica ladder, a funo de checksum (CKSM) calcula um LRC dos contedos de mensagem.

13.4.3. VERIFICAO DE CRC


O campo de CRC composto por dois bytes, contendo um valor binrio de 16 bits. O valor de CRC calculado pelo dispositivo transmissor que adiciona este campo mensagem. O dispositivo receptor recalcula o CRC durante o recebimento da mensagem e compara o valor calculado ao valor que recebeu no campo de CRC. Se os dois valores no forem iguais, resulta em erro. O CRC comea colocando os primeiros 16 bits do registro em nvel alto. Inicia-se um processo que atribui sucessivamente 8 bits da mensagem aos contedos atuais do registro. Somente os oito bits de dados em cada caractere so usados para gerar o CRC. Start-bits, Stop-bits e bits de paridade no se aplicam ao CRC. Durante a gerao do CRC, executada uma operao de OU EXCLUSIVO de cada caractere de 8 bits com os contedos de registro. O resultado deslocado na direo do bit menos significativo (LSB), preenchendo com um zero na posio do bit mais significativo (MSB). O LSB extrado e examinado. Se o LSB for 1, faz-se uma operao OU EXCLUSIVO do registro com um valor pr-definido. Caso o LSB seja 0, no se faz a operao de OU EXCLUSIVO. Este processo se repete at que sejam executados oito deslocamentos. Depois do oitavo, os prximos 8 bits sofrem uma operao OU EXCLUSIVO com o valor atual do registro, e o processo se repete para mais oito deslocamentos, como descrito acima. Depois de se aplicar a todos os bytes da mensagem, o contedo final dos registros possui o valor de CRC. Quando o campo de CRC agregado mensagem, o byte de mais baixa ordem passa a ser o primeiro, seguido pelo byte de mais alta ordem.

206

Figura 13.11 Diagrama de estado da verificao CRC

207

14. HART
14.1. HISTRICO
O protocolo HART foi criado pela Rosemount no final de 1980. HART o acrnimo para Highway Adressable Remote Transducer. O protocolo foi aberto para a comunidade e um grupo de usurios se formou. Em maro de 1993, o grupo decidiu criar uma organizao independente, sem fins lucrativos, para garantir melhor apoio ao protocolo HART. Em julho daquele mesmo ano, a HART Communication Foundation (HCF) foi criada com o intuito de fornecer apoio em todo o mundo aplicao desta tecnologia. A HCF deteria a tecnologia HART, gerenciaria os protocolos padres e asseguraria que a tecnologia estaria amplamente disponvel para o benefcio da indstria. Hoje, a HCF controla os protocolos padres e a propriedade intelectual do protocolo, detm workshops de treinamento, distribui CD-ROMs para disseminao de informao, publica uma revista quinzenalmente e possui um site muito visitado. O protocolo amparado por todos os maiores fornecedores de instrumentao e os produtos disponveis cobrem toda a faixa de medio de processos e aplicaes de controle.

14.1.1. O PROTOCOLO HART E O LOOP CONVENCIONAL


O protocolo HART melhor entendido observando-se como ele participa num loop convencional. A figura a seguir um diagrama simplificado para o familiar loop de corrente analgico. O transmissor transmite a informamao variando a poro de corrente que flui atravs do mesmo. O controlador detecta a variao na corrente medindo a tenso no resistor sensor de corrente (current sense resistor). A corrente do loop varia de 4 a 20 mA em freqncias usualmente abaixo de 10Hz.

Figura 14.1 Loop de processo convencional. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_1.gif

A figura seguinte representa o mesmo loop com a adio do HART. Ambos os terminais do loop incluem, agora, um modem e um amplificador. O amplificador tem uma impedncia de entrada relativamente alta, no afetando a corrente do loop. O transmissor tambm tem uma fonte de corrente com acoplamento AC. A chave em srie com a fonte de tenso (fonte de tenso Xmit) no controlador HART est normalmente aberta. No controlador HART, os componentes adicionados podem ser conectados tanto nos condutores do loop de corrente, como mostrado, ou pelo resistor sensor de corrente. Do ponto de vista AC, o resultado o mesmo, desde que a fonte seja efetivamente um curto. Notar que todos os componentes adicionados possuem acoplamento AC, assim, eles no afetam o sinal analgico. O amplificador considerado parte do modem e usualmente no seria mostrado separadamente. Foi realizado assim para indicar como (por quais ns) o

208 sinal de tenso recebido derivado. Tanto no transmissor como no controlador, o sinal de tenso recebido apenas a tenso AC nos condutores do loop.

Figura 14.2 Loop de processo com HART. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_2.gif

Para mandar uma mensagem HART, o transmissor liga sua fonte de corrente com acoplamento AC. Esta sobrepe uma portadora de alta freqncia de cerca de 1mApp na corrente normal de sada do transmissor. O resistor sensor de corrente no controlador converte esta variao em uma tenso que aparece nos dois condutores do loop. A tenso percebida pelo amplificador do controlador e alimenta o demodulador do controlador (modem). Na prtica, as duas fontes de corrente no transmissor HART so usualmente implementadas como um nico regulador de corrente e os sinais analgico e digital (HART) so combinados no regulador. Para mandar uma mensagem HART na outra direo, o controlador HART fecha sua chave de transmisso. Isto efetivamente conecta a fonte de tenso Xmit aos condutores do loop, sobrepondo uma tenso de cerca de 500mVpp, sendo vista pelos terminais do transmissor e mandado para seu amplificador e demodulador. A figura anterior implica que um mestre transmita como uma fonte de tenso, enquanto que o escravo transmita como uma fonte de corrente. No modelo convencional, a menor impedncia do circuito aquela que domina a converso corrente/tenso era o resistor sensor de corrente. Agora, com algumas restries, ambos dispositivos podem ter uma impedncia alta ou baixa. E o resistor sensor de corrente no necessariamente domina. Independente de qual dispositivo estiver mandando uma mensagem HART, a tenso nos condutores do loop , como mostrado a prxima figura, uma pequena amostra da portadora de tenso sobreposta a uma relativamente grande tenso DC. A portadora de tenso sobreposta tem uma faixa de valores no dispositivo receptor que depende do valor do resistor sensor de corrente, da poro da carga capacitiva e das perdas causadas por outros elementos do loop. Obviamente, a tenso DC tambm varia dependendo da tenso de alimentao do controlador, resistncia do loop e o local do loop onde a medio feita.

209

Figura 14.3 A portadora HART. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_3.gif

A comunicao HART FSK (Frequency Shift Keying), com uma freqncia de 1200Hz representando o bit um e a freqncia de 2200Hz representando o bit zero. Estas freqncias esto bem acima da faixa do sinal analgico de 0 a 10Hz e, desta forma, o sinal HART e os sinais analgicos no interferem um no outro. O sinal HART tipicamente isolado com um filtro passa alta com uma freqncia de corte na faixa de 400 a 800Hz. O sinal analgico similarmente isolado com um filtro passa baixa.

Figura 14.4 Separao dos sinais HART e analgico. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_4.gif.

A separao em freqncia entre os sinais HART e analgico significa que eles podem coexistir no mesmo loop de corrente. Esta caracterstica essencial ao HART para incrementar o sinal analgico tradicional. A figura anterior mostra os sinais HART e analgico possuindo o mesmo nvel de energia. Geralmente, isso no verdade. O sinal analgico pode variar de 4 a 20mA, que amplamente maior que o sinal HART. Isso, de certo modo, pode levar a algumas dificuldades para separ-los. O protocolo HART pretende se adequar s aplicaes e cabeamento existentes, ou seja, devem existir dispositivos HART a dois fios. Isso tambm significa que os dispositivos devam ser capazes de ser intrinsecamente seguros. Esses requisitos implicam em uma potncia relativamente baixa e a habilidade de

210 transmitir por barreiras intrinsecamente seguras. Isso compensado por uma relativamente baixa taxa de dados, baixa amplitude e a sobreposio dos sinais HART e analgico. O consumo de potncia reduzido ainda mais atravs da natureza half-duplex do HART. Ou seja, um dispositivo no transmite e recebe simultaneamente. Segurana intrnseca e adequao s aplicaes e cabeamento existentes explicam porque o HART foi completamente desenvolvido, mesmo com outros sistemas avanados de comunicao e tcnicas que existiam na poca. Nenhum deles teria alcanado os requisitos de baixa potncia para os dispositivos a dois fios usando 4 a 20mA. Nas literaturas HART, o transmissor de processo chamado de instrumento de campo ou dispositivo HART escravo e o loop de corrente a rede. O controlador HART o mestre. Um programador tambm pode ser conectado rede temporariamente. Ele usado no lugar, ou em conjunto, do controlador fixo HART mestre. Quando ambos esto presentes, o controlador o mestre primrio e o programador o mestre secundrio.

14.2. SINALIZAO
O caminho do sinal desde o processador, em um dispositivo transmissor, at o processador, em um dispositivo receptor, mostrado na figura a seguir. Amplificadores, filtros, etc., foram omitidos para simplificao. O diagrama o mesmo, no importando se quem transmite um mestre ou escravo. Note-se que se o sinal inicia como corrente, a rede converte-o em tenso. Mas se o sinal inicia como tenso, permanece como tenso.

Figura 14.5 Caminho do sinal HART. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_5.gif.

O dispositivo transmissor inicia ligando sua portadora e carregando o primeiro byte a ser transmitido na sua Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) ou Receptor/Transmissor Universal Assncrono. Ele espera o byte ser transmitido e ento carrega o prximo. A operao repetida at que os bytes da mensagem acabem. O transmissor, ento, espera o ltimo byte a ser serializado e finalmente desliga a portadora. Com raras excees, o dispositivo transmissor no permite a ocorrncia de gaps no fluxo serial. O UART converte cada byte transmitido em um caractere serial de 11 bits, como na figura a seguir. O byte original torna-se a parte identificada Data Byte (8 Bits). Os bits de start e stop so usados para sincronizao. O bit de paridade parte da deteco de erro do HART. Estes trs bits adicionais contribuem para o cabealho na comunicao HART.

211

Figura 14.6 Estrutura do caractere HART. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_6.gif.

O fluxo serial aplicado ao modulador do modem transmissor. O modulador opera de modo que quando o lgico 1 aplicado na entrada, produz um sinal peridico de 1200Hz na sada do modulador. O lgico zero produz 2200Hz. O tipo de modulao usado chamado de Continuous Phase Frequency Shift Keying (CPFSK).

Figura 14.7 Sinal HART sobreposto ao sinal 4..20mA. Fonte: http://www.thehartbook.com/technical.htm

Continuous Phase ou fase contnua significa que no existe descontinuidade na sada do modulador quando a freqncia muda. Uma vista ampliada do que acontece ilustrada na prxima figura para a transio do stop bit para o start bit. Quando a sada do UART (entrada do modulador) comuta do lgico 1 para o lgico zero, a freqncia muda de 1200Hz para 2200Hz apenas com uma mudana na rampa da forma de onda transmitida. Revela-se, ento, que a fase no se altera atravs desta transio. Dadas as freqncias e a taxa de bit, uma transio pode ocorrer em qualquer fase.

212

Figura 14.8 A fase contnua no FSK. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_7.gif.

A forma de modulao utilizada no HART a mesma que a usada no canal direto da Bell-202. Contudo, existem diferenas suficientes entre HART e a Bell-202 para que diversos modems fossem especialmente desenhados para o HART. Na recepo, a seo de demodulao do modem converte o FSK de volta em um fluxo serial de 1200bps. Cada caractere de 11 bits convertido em um byte e a paridade verificada. O processador de recepo l os bytes vindos do UART e verifica a paridade de cada um at que no existam mais bytes ou at que o fluxo de dados indique que este seja o ltimo byte da mensagem. O processador de recepo aceita a mensagem recebida somente se sua amplitude seja suficiente para causar a deteco da portadora.

14.3. ESTRUTURA
A especificao do protocolo amplamente baseada no modelo de comunicao de 7 camadas ISO/OSI, como visto a seguir.

Figura 14.9 Modelo de 7 camadas ISO/OSI.

213
Fonte: http://www.hartcomm.org/develop/overview.html.

A especificaes do protocolo HART endeream diretamente 3 camadas do modelo ISO/OSI: as camadas fsica, de enlace e de aplicao. A camada fsica conecta os dispositivos e comunica o fluxo de bits de um dispositivo para outro. Preocupa-se com as propriedades fsicas e mecnicas da conexo e do meio que conecta os dispositivos. As caractersticas do sinal so definidas para alcanar uma confiabilidade que no necessite correo. Enquanto a camada fsica transmite o fluxo de bits, a camada de enlace responsvel pela transferncia confivel dos dados pelo canal e organiza o fluxo de bits em pacotes (encapsulamento), adiciona cdigos de deteco de erros aos dados e realiza o Medium Access Control (MAC) para garantir o acesso ordenado ao canal de comunicao de dispositivos tanto mestre como escravo. O fluxo de bits organizado em bytes, que mais tarde so agrupados em mensagens. Uma transao HART consiste de um comando do mestre e uma resposta do escravo. O acesso ao meio consiste da passagem do token entre os dispositivos conectados ao canal. A passagem do token est ligada atual mensagem transmitida. Temporizadores so usados para limitar o perodo entre as transaes. Uma vez passado o tempo, o controle do canal restabelecido pelo dono do token. A camada de aplicao define os comandos, respostas, tipos de dados e status fornecidos pelo protocolo. Alm disso, existem certas convenes no HART (por exemplo, como ajustar a corrente do loop) que tambm so consideradas parte da camada de aplicao, enquanto que o sumrio de comandos, tabelas comuns e especificaes de cdigos de comandos de resposta, todos definem prticas obrigatrias da camada de aplicao. Os comandos universais especificam o contedo mnimo da camada de aplicao de todo dispositivo HART.

14.4. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM TRANSMISSOR HART


O diagrama de blocos de um tpico transmissor de processo HART apresentado na figura seguinte.

Figura 14.10 Diagrama em blocos de um tpico transmissor HART. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_8.gif.

A interface de rede (Network Interface) neste caso o regulador de corrente. Ela implementa as duas fontes de corrente comentadas anteriormente. O bloco designado como modem e o bloco EEPROM, so as nicas partes que no estariam presentes em um transmissor analgico convencional. A EEPROM necessria em um transmissor HART para armazenar os parmetros HART fundamentais. O UART, usado para converter dados seriais em paralelos, usualmente construdo no micro controlador e no tem que ser adicionada como um item separado O diagrama ilustra parte do apelo do HART: sua simplicidade e relativa facilidade com que os instrumentos de campo podem ser construdos. O protocolo HART , essencialmente, um adicional ao circuito analgico de comunicao j existente. O hardware adicionado consiste tipicamente de um nico

214 circuito integrado extra, junto com poucos componentes passivos. Em instrumentos de campo smart j existem a ROM e a EEPROM para guardar o software e os parmetros HART.

14.5. CONSTRUINDO REDES


O tipo de rede at aqui descrita, com um instrumento de campo nico que realiza ambas as sinalizaes HART e analgica, provavelmente o tipo mais comum de rede HART e chamada de rede ponto a ponto. Em alguns casos, a rede ponto a ponto pode ter um instrumento de campo HART, mas nenhum mestre HART permanente. Isso pode ocorrer, por exemplo, se o usurio pretende uma comunicao analgica e os parmetros do instrumento de campo so ajustados antes da instalao. Um usurio HART pode, tambm, configurar esse tipo de rede e ento mais tarde comunicar com o instrumento de campo usando um configurador (mestre HART secundrio). O configurador conecta-se aos terminais do dispositivo (ou outros pontos da rede) para comunicao HART temporria com o instrumento de campo. Um instrumento de campo HART s vezes configurado para que no tenha sinal analgico, operando somente com o HART. Diversos instrumentos de campo podem ser conectados juntos (eletricamente em paralelo) na mesma rede, como na figura a seguir.

Figura 14.11 Rede HART com instrumentos de campo em multi-drop. Fonte: http://www.analogservices.com/about1_9.gif.

Esses instrumentos so ditos interligados em multi-drop. O mestre pode conversar e configurar cada um, em etapas. Nessa configurao no pode haver sinalizao analgica. O termo loop de corrente no tem mais significado. Os instrumentos de campo em multi-drop so alimentados pela rede e consomem uma corrente pequena e fixa (geralmente 4mA). Assim, o nmero de dispositivos pode ser maximizado. Um instrumento de campo que foi configurado para consumir uma corrente fixa dito estar estacionado (parked). O estacionamento alcanado ajustando o endereo curto do instrumento de campo em um nmero diferente de zero. Um configurador tambm pode ser conectado rede. Existem poucas restries na construo de redes. A topologia pode ser descrita como barramento, com derivaes formando barramentos secundrios, se necessrios. Isso mostrado na figura a seguir. Exceto por subseqentes comprimentos de cabo, todos os dispositivos esto eletricamente em paralelo. O configurador pode ser conectado virtualmente em qualquer lugar. Na prtica, entretanto, a maior parte dos cabos inacessvel e o configurador tem que ser conectado no instrumento de campo, em caixas de passagem ou nos controladores. Em instalaes intrinsecamente seguras existiro barreiras IS separando as reas de controle das reas seguras.

215

Figura 14.12 Rede HART mostrando a livre disposio dos dispositivos. Fonte: http://www.analogservices.com/abou1_10.gif.

Um instrumento de campo pode ser adicionado ou removido, ou ainda, mudanas de estrutura no cabeamento podem ser feitas enquanto a rede estiver alimentada. Isto pode interromper uma transao em andamento. Ou, se a rede inadvertidamente curto-circuitada, todos os dispositivos poderiam ser resetados. A rede resgatar a perda de uma transao por uma tentativa de comunicao igual anterior. Se os instrumentos de campo so resetados, eles eventualmente voltam ao estado em que se encontravam antes do reset. Nenhuma reprogramao dos parmetros HART necessria. Diferentes pares tranados do mesmo cabo podem ser usados como redes HART separadas alimentadas por uma fonte nica, como na figura abaixo. Nota-se que, nesse exemplo, a segunda rede tem dois instrumentos de campo em multi-drop, enquanto cada uma das outras redes mostradas tm somente um.

Figura 14.13 Cabo nico com mltiplas redes HART. Fonte: http://www.analogservices.com/abou1_11.gif.

O circuito 1 no diagrama conectado ao conversor A/D 1, modem 1. O circuito 2 conectado ao conversor A/D 2, modem 2. E assim por diante. Ou, ainda, um multiplexador pode ser usado para comutar um nico conversor A/D ou um nico modem seqencialmente do circuito 1 ao circuito n. Se um nico modem usado, ou ele um modem convencional que comutado entre as transaes HART, ou ele um modem especial que capaz de operar em todas as redes simultaneamente. Redes HART usam cabo de par tranado blindado. Diversos cabos com caractersticas diferentes so usados. Embora o cabo de par tranado seja usado, a sinalizao single-ended (um lado de cada par aterrado). O HART necessita de uma largura de banda mnima de cerca de 2,5kHz. Isso limita

216 o comprimento total do cabo usado na rede. A capacitncia do cabo (e a capacitncia dos dispositivos) forma um plo com uma resistncia crtica chamada de resistncia da rede. Na maioria dos casos a resistncia da rede a mesma que a do resistor sensor de corrente. Para assegurar um plo com freqncia maior que 2,5kHz, a constante RC tem que ser menor que 65s. Para uma rede com resistncia de 250, C no mximo 0,26F. Assim sendo, a capacitncia devida ao cabo e a outros dispositivos limitada a 0,26F. A sinalizao digital traz consigo uma variedade de outros dispositivos e modos de operao. Como exemplo, alguns instrumentos de campo so somente HART e no tm sinalizao analgica. H, ainda, outros que no consomem energia da rede.

14.6. O PROTOCOLO
Normalmente, um dispositivo HART fala enquanto outros escutam. Tipicamente, um mestre envia um comando e ento espera uma resposta. O comando e sua a resposta associada so chamados de transao. Existem perodos de silncio entre as transaes. As duas rajadas durante uma transao so ilustradas na figura.

Figura 14.14 Rajadas na portadora durante uma transao HART Fonte: http://www.analogservices.com/abou1_12.gif.

Podem existir um ou dois mestres (chamados de mestres primrio e secundrio) por rede. Do ponto de vista do protocolo, pode existir um nmero quase ilimitado de escravos (para limitar o rudo numa dada rede, o nmero de escravos limitado a 15. Se a rede parte de uma super-rede envolvendo repetidores, ento mais escravos so possveis, pois o repetidor reconstitui o sinal digital, eliminando o rudo). Um escravo acessa a rede o mais rpido possvel para responder o mestre. O acesso rede por mestres requer a arbitrariedade. Os mestres arbitram pela observao de quem mandou a ltima transmisso (um escravo ou outro mestre) e pelo uso de temporizadores que atrasam sua prpria transmisso. Os temporizadores constituem tempo morto quando nenhum dispositivo est comunicando e, desta maneira, contribuem para o cabealho na comunicao HART. Um escravo normalmente tem um endereo nico para distingui-lo de outros escravos. Esse endereo incorporado mensagem de comando enviada pelo mestre e devolvido em resposta pelo escravo. Endereos so de 4bits ou de 38 bits e so chamados curto e longo, ou de quadro curto ou de quadro longo, respectivamente. Um escravo pode tambm ser endereado atravs de seu tag (um identificador atribudo pelo usurio). O endereamento de um escravo HART e a razo para dois diferentes tamanhos de endereo so discutidos na prxima seo. Cada comando ou resposta uma mensagem, variando em comprimento de 10 ou 12 bytes a tipicamente 20 ou 30 bytes. A mensagem consiste dos elementos ou campos listados na tabela seguinte, comeando com o prembulo e terminando com o checksum. Comprimento em Parte da mensagem Propsito bytes Prembulo 5 a 20 Sincronizao e deteco da portadora.

217

Delimitador de Incio Endereo Comando Nmero de bytes dos dados Status Dados Checksum

1 1 ou 5 1 1 0 (se mestre) 2 (se escravo) 0 a 253 1

Sincronizao e indica qual mestre Escolhe escravo, indica qual mestre e indica o modo de rajada Diz ao escravo o que fazer Indica o nmero de bytes daqui at o checksum Escravo indica sua condio e se executou conforme a pretenso do mestre Argumento associado com o comando (por exemplo, varivel de processo) Controle de erros

O prembulo pode variar em tamanho, dependendo dos requisitos do escravo. Um mestre usar o maior prembulo possvel quando conversar com o escravo pela primeira vez. Uma vez que o mestre leia o requisito de tamanho do prembulo do escravo (um parmetro HART armazenado), ele usar subseqentemente este novo tamanho quando conversar com esse escravo. Escravos diferentes podem ter diferentes requisitos de tamanho de prembulo, ento um mestre pode necessitar manter uma tabela destes valores. Um prembulo maior significa comunicao mais lenta. Dispositivos escravos so agora rotineiramente designados para que eles precisem somente de um prembulo de 5 bytes. O campo de status (2 bytes) ocorre somente nas respostas de dispositivos escravos HART. Se um escravo no executa um comando, o status vai indicar a no execuo e usualmente indica o porqu. Diversas razes possveis so: O escravo recebeu a mensagem com erro (isso pode tambm resultar em nenhuma resposta); O escravo no implementa tal comando; O escravo est ocupado; O escravo foi designado a fazer algo fora da sua capacidade; O escravo est protegido contra gravao e foi ordenado para mudar um parmetro protegido. Um dispositivo escravo tem geralmente capacidade de proteo contra gravao. Isso implementado com um jumper na placa do circuito do dispositivo. Com o jumper na posio protegido, os parmetros no podem ser modificados. Um escravo que seja ordenado a mudar um parmetro protegido no executar o comando e responder que est protegido contra gravao. Os comandos so de 3 tipos: universal, de prtica comum e especfico de dispositivo (proprietrio). Comandos universais e de prtica comum implementam funes que foram parte de um conjunto original ou so geralmente necessrios o suficiente para serem especificados como parte do protocolo. Entre os comandos universais esto os comandos de leitura e escrita do nmero de srie do dispositivo, tag, descrio, data, de reas da memria; leitura dos nveis de reviso do dispositivo e assim por diante. Estes parmetros so semipermanentes e so exemplos de dados que so armazenados na EEPROM. Um comando especfico de dispositivo aquele que o fabricante do dispositivo cria. Ele pode ter qualquer nmero entre 128 e 253. Diferentes fabricantes podem usar o mesmo nmero de comando para funes completamente diferentes. Sendo assim, o mestre precisa saber as propriedades dos dispositivos com o qual ele espera se comunicar. A Device Description Language (DDL) til para incorporar essa informao ao mestre. A DDL descreve todos os parmetros e funes do dispositivo, reunindo todas as caractersticas para que um host possa se comunicar plenamente com o dispositivo. O comando com o valor 255 no permitido, para evitar confuso com o caractere de prembulo (todos os bits em 1). O valor 254 reservado para permitir um segundo byte de comando em futuros dispositivos, que possam necessitar de um nmero muito grande de comandos especficos. A seguir, tem-se uma tabela com exemplos de comandos universais e especficos.

218

Figura 14.15 Comandos HART. Fonte: FILHO, Constantino Seixas. Introduo ao protocolo HART. UFMG. Dep. Eng. Eletrnica. Pg. 7.

O checksum, junto com o bit de paridade de cada caractere, cria uma matriz de mensagem tendo paridade vertical e longitudinal. Se a mensagem est com erro, normalmente necessria uma nova tentativa. Outra caracterstica, disponvel em alguns instrumentos de campo, o modo em rajadas. Um instrumento nesse modo pode repetidamente mandar uma resposta sem que haja a repetio de comando. Isso til para conseguir atualizaes mais rpidas das variveis de processo (2 a 3 vezes por segundo). Se o modo de rajada deve ser utilizado, ento somente um instrumento de campo da rede pode utilizlo. O protocolo HART coloca a maior parte da responsabilidade (como temporizao e arbitrariedade) nos mestres. Isso facilita o desenvolvimento de software dos instrumentos de campo e coloca a complexidade no dispositivo mais capaz.

14.7. ENDEREAMENTO
Cada instrumento de campo HART deve ter um nico endereo. Cada comando enviado pelo mestre contm o endereo do instrumento de campo desejado. Todos os instrumentos de campo examinam o comando. Aquele que reconhece seu prprio endereo envia uma resposta. Por vrias razes, o endereamento HART foi modificado algumas vezes. Cada modificao teve de ser feita de um modo a manter a compatibilidade. Isso levou a alguma confuso sobre endereamento. O primeiro protocolo HART usava somente 4 bits de endereo. Isso significava que poderiam existir 16 instrumentos de campo por rede. Em qualquer instrumento de campo os 4 bits de endereo poderiam ser configurados em qualquer valor de 0 a 15 usando comandos HART. Mais tarde, o HART foi modificado para usar uma combinao dos 4 bits de endereamento e um novo endereo com 38 bits. Nesses dispositivos modernos, o endereo de 4 bits idntico ao endereo de 4 bits usado exclusivamente em dispositivos anteriores, e tambm conhecido como endereo de polling ou endereo curto. O endereo de 38 bits tambm conhecido como o endereo longo e ajustado de forma permanente pelo fabricante do instrumento. Um endereo de 38 bits virtualmente permite um nmero ilimitado de instrumentos de campo por rede. Dispositivos antigos que usam o endereo de 4 bits tambm so conhecidos como instrumentos de campo Rev 4. Dispositivos modernos, que usam os endereos combinados, so conhecidos como instrumentos Rev 5. Essas designaes correspondem aos ltimos nveis de reviso da documentao do protocolo HART. Os instrumentos Rev 4 so hoje considerados obsoletos. A venda, uso ou desenho desencorajado e a maioria do software disponvel provavelmente no compatvel com a reviso 4. Ento, qual o porqu das duas formas de endereamento nos instrumentos de campo modernos? A razo que preciso um modo rpido de determinao de endereos longos. No h como verificar toda as combinaes possveis (238 combinaes). Isso levaria anos! Ento, coloca-se o velho endereo de 4 bits para funcionar. Ele usado para fazer com que o instrumento de campo divulgue seu endereo longo. As regras do protocolo determinam que o comando 0 do HART pode ser enviado usando o endereo curto. Todos os outros comandos precisam do endereo longo. Efetivamente o endereo curto usado somente uma vez, para conhecer como comunicar com o instrumento de campo usando o endereo longo.

219 O endereo longo consiste da parte menos significante (38 bits) de um identificador nico. Isso ilustrado na figura a seguir. O primeiro byte do identificador representa o nmero ID do fabricante. O segundo o cdigo do fabricante para o tipo de dispositivo. O terceiro, quarto e quinto representam o nmero de srie. Pretende-se que no haja dois instrumentos de campo com o mesmo identificador de 40 bits.

Figura 14.16 Identificador nico e o endereo longo.


Fonte: http://www.analogservices.com/abou1_13.gif

Existe mais um outro modo de se conseguir que o instrumento de campo divulgue seu endereo longo: usando seu tag. O tag um cdigo de identificao de 6 bytes que o usurio final pode designar ao instrumento de campo. Uma vez que esta designao feita, o comando 11 fornecer a mesma informao que o comando 0. A entra um dilema: o comando 11 um daqueles que requerem o endereo longo, logo, preciso conhecer o endereo longo para se utilizar o comando 11. Obviamente, existe uma sada que usar o endereo de broadcast. Este endereo tem todos os seus 38 bits iguais a zero e uma maneira de se enderear todos os instrumentos de campo de uma vez. Quando um instrumento de campo v este endereo e o comando 11, ele compara seu tag com aquele includo no comando. Se eles combinam, ento o instrumento de campo envia uma resposta. Desde que somente um instrumento de campo com um tag que combine exista, somente um deve responder. O endereo curto, tanto nos instrumentos de campo antigos como nos novos, tem um outro propsito: permitir o estacionamento. Um instrumento de campo estacionado possui sua corrente de sada analgica fixa. Geralmente, ela fixa em torno de 4mA. O estacionamento necessrio em instrumentos multi-drop para evitar um grande e desnecessrio consumo de corrente. Um instrumento de campo estacionado configurando seu endereo curto com um valor diferente de zero. Em outras palavras, o endereo curto do instrumento de campo estacionado pode ter qualquer valor entre 1 e 15. Alguns instrumentos de campo somente HART no tm sinal analgico e so efetivamente estacionados com o endereo curto de 0 a 15.

14.8. DENSIDADE ESPECTRAL DE POTNCIA DO SINAL HART


A Densidade Espectral de Potncia (DEP) de um sinal de muito interesse, porque define quais componentes de freqncia so mais importantes. A DEP diz o que necessrio em resposta de freqncia do canal de comunicao e se existem quaisquer linhas espectrais discretas que possam ser usadas para sincronizao. Tambm utilizada para comparar diferentes mtodos de modulao. Uma expresso para o FSK de fase contnua sob as condies usadas no HART apresentada a seguir.

Na equao, 1 a freqncia comutao inferior, 2 a freqncia de comutao superior, A a amplitude e T o bit time.

220

O espectro de potncia resultante indicado na figura a seguir.

Figura 14.17 O espectro de potncia do HART Fonte: http://www.analogservices.com/about3_7.gif

A amplitude foi deliberadamente ajustada para que os picos do lbulo principal fiquem em 0dB. O espectro de potncia medido mostrado na figura subseqente para comparao.

Figura 14.18 O espectro de potncia medido HART

221
Fonte: http://www.analogservices.com/about3_8.gif

O espectro mostra que no existem linhas espectrais (isso tambm evidente na equao, que conteria uma ou mais funes delta). O espectro de potncia simtrico em torno de 1700Hz e tem picos em torno de 1,1kHz e 2,3kHz perto, mas no nas freqncias de comutao. O lbulo principal estendese de 1kHz a 2,4kHz. Os lbulos secundrios em 800Hz e 2,6kHz esto 20dB abaixo dos picos do lbulo principal. Visto que o lbulo principal contm quase toda a potncia do sinal, diz-se que a DEP estende-se de 1kHz at 2,4kHz. Ou, adicionando uma pequena margem, assim como feito em algumas literaturas sobre HART, a DEP estende-se de 900Hz at 2,5kHz. Nota-se que este o espectro para bits aleatrios. Qualquer caracterstica no aleatria de dados HART alterar o espectro. Dados HART so transmitidos como caracteres contendo start e stop bits, e isso uma caracterstica no aleatria. A freqncia de ocorrncia de start bit (ou stop bit) de 109Hz. Assim, a evidncia de 109 Hz deve aparecer no espectro. Uma simulao em que bits so aleatrios, exceto cada dcimo bit, que sempre zero, e cada dcimo primeiro bit, que sempre 1, resulta no espectro de potncia ilustrado a seguir.

Figura 14.19 A DEP do HART com ou sem start/stop bits Fonte: http://www.analogservices.com/about3_9.gif

A figura contm dois traados. Um o espectro normal (completamente aleatrio). Os traados so artificialmente separados de 5dB para que eles sejam mais facilmente observados. O espectro com bits start/stop mostra um padro de repetio em intervalos de 109Hz. Do ponto de vista de comunicao ou no projeto de circuito as diferenas so insignificantes. Mais uma alterao do espectro esperada quando se usa uma forma de onda trapezoidal no lugar da senoidal. A forma trapezoidal mais fcil de ser gerada que um sinal senoidal e normalmente utilizada. O espectro simulado para sinais HART senoidais e trapezoidais so mostrados a seguir.

222

Figura 14.20 A DEP do HART com forma de onda senoidal e trapezoidal. Fonte: http://www.analogservices.com/abou3_10.gif

O tempo de subida do sinal trapezoidal usado de 177s desde o pico negativo ao pico positivo. A forma trapezoidal tende a enfatizar levemente o incio (freqncias baixas) do espectro de potncia. Na regio do lbulo principal (1kHz a 2,4kHz), contudo, no existe muita diferena entre os espectros senoidal e trapezoidal.

14.9. POR QUE TO LENTO?


Uma questo sobre o HART sua velocidade relativamente baixa de 1200bps. Comparando-se ao xDSL, o HART extremamente lento. Deve-se ter em mente a poca em que o HART foi desenvolvido, assim como uma poro relativamente pequena de energia disponvel em instrumentos analgicos de 4 a 20 mA. No incio dos anos 80, um modem de 300bps para um PC era considerado muito bom. E quando os modems de 1200bps apareceram, eram vendidos em torno de R$1500,00 (preo atualizado). A potncia para fazer funcionar um modem para PC sempre foi em watts. A potncia para funcionar um modem HART geralmente de somente 2mW. Alm de existir pouca energia disponvel em instrumentos analgicos, ela continua diminuindo. Demandas por melhores funcionalidades mantm o deslocamento de corrente para processadores mais potentes. Algumas das questes/problemas envolvendo um protocolo HART com uma velocidade maior so: Muitas das funes do protocolo devem ser inseridas no hardware. Um nico microcontrolador de baixa potncia em um dispositivo escravo de outro modo seria mantido; A compatibilidade com dispositivos/redes anteriores que funcionam numa dada velocidade e largura de faixa. Se a taxa de bit para ser maior que a largura de faixa existente de 3 a 4kHz, isso geralmente significa que tcnicas espectrais eficientes so necessrias, acarretando em complicados mtodos de modulao e processamento de sinal digital. Desta maneira, existe um salto no consumo de energia; O custo de um chip HART mais complexo; A operao em rajadas, que usada no HART, torna-se difcil de ser alcanada em maiores taxas de bit, pela necessidade de longos perodos de equalizao e outras atividades de inicializao do receptor.

223

15. PROJETO CONCEITUAL


Este captulo tem por objetivo estabelecer requisitos mnimos necessrios para elaborao de um projeto conceitual que pode servir de ponto de partida para projetos de detalhamento, estimativa de custos, fornecimento de equipamentos, softwares e anlise de viabilidade tcnica e comercial de uma rede Fieldbus Foundation. A opo pela tecnologia acima foi meramente subjetiva. Este projeto conceitual ser feito nos moldes de uma especificao tcnica para fornecimento de servios.

15.1. REQUISITOS FUNDAMENTAIS


Todos os dispositivos especificados e instalados devem possuir a certificao Foundation Fieldbus. O sistema dever contemplar um configurador completo para os blocos funcionais e dispositivos de controle e monitorao. Todas as malhas devero conter redundncia dos dispositivos controladores, LAS, canais de H1 e gateways, assim como back-up dos mestres nas linhas tronco. A configurao de todo o sistema, a gerao e edio de dados devero ser feitas por um servidor central de configurao, porm o sistema deve prever a incluso de novas estaes configuradoras. A interligao dos Gateways com as Workstations dever atender ao padro IEEE 802.3 com taxa de transmisso de 100Mbps, utilizando par tranado STX ou fibra tica quando as condies forem apropriadas. Devem-se observar as condies ambientais, considerando a agressividade do meio a fim de que sejam instalados equipamentos eletrnicos resistentes a esta. Observando critrios estabelecidos na Norma ISA S71.04. Todos os dispositivos instalados no campo devem ser adequados classificao de rea e possuir invlucro com grau de proteo mnimo, de acordo com a Norma IEC 79. Devem ser consideradas as distncias mximas permitidas entre os equipamentos, determinar os melhores pontos para instalao dos equipamentos de forma a otimizar ao mximo o comprimento do barramento (trunk) e das derivaes (spurs). Devem tambm ser considerados, o nmero mximo de equipamentos ligados uma mesma rede (um fator limitante pode ser a fonte de alimentao que deve alimentar todos os transmissores, caso o barramento seja energizado), a topologia utilizada na implementao dos equipamentos e os elementos que constituiro a rede fieldbus conjuntamente com os equipamentos (dispositivos que permitam facilidade e agilidade quando for solicitado algum tipo de manuteno com um determinado equipamento, como por exemplo as caixas de campo). Toda incluso de novos dispositivos no barramento, deve ser feito sem a interrupo do mesmo e com reconhecimento automtico pelo sistema.

15.2. CONDIES OPERACIONAIS


Os componentes do sistema devem funcionar em regime contnuo, 24 horas por dia, 7 dias por semana, em servio industrial e atendendo s seguintes exigncias: Tolerncia Falhas; A arquitetura da rede H1 no pode permitir que falhas em uma fonte de alimentao redundante, interrompa uma derivao ou um barramento; Falhas em dispositivos com a funo de LAS no podem interromper o funcionamento do barramento, sendo portanto necessrio, que outro dispositivo assuma esta funo sem comprometer a operao;

224

15.3. ALIMENTAO ELTRICA


Deve ser feita a dois fios com conector do tipo engate rpido em uma das extremidades e conexo padro na outra. A tenso mxima de sada nas fontes de alimentao no deve exceder 35Vdc, com tenso de operao variando de 9 a 32Vdc. Considerar, para efeito de clculos, um consumo mdio de at 17mA por transmissor e de 25mA por posicionador de vlvula. Conforme norma ISA-S50.02, os nveis mximos de ripple e rudo da fonte de alimentao no deve exceder 16mVpp na faixa de 7,8kHz a 39kHz; 0,2Vpp na faixa de 47Hz a 625Hz e 1,6Vpp em freqncias maiores que 25MHZ.

15.4. SEGURANA INTRNSECA E REDUNDNCIA


Deve-se fazer uma anlise preliminar destas caractersticas no ambiente de instalao do sistema visando a maior otimizao possvel no que se refere s instalaes dos equipamentos (nmero de equipamentos e comprimento de cada barramento), caso se faa necessrio a utilizao destes recursos. Segundo a norma ANSI/ISA S50.02, pode-se conectar de um at 4 instrumentos (depois das Barreiras de Segurana Intrnsecas) nas reas perigosas e mais dois equipamentos nas reas seguras no mesmo barramento. Com as limitaes de energia disponveis para cada equipamento na rea perigosa, alguns instrumentos precisaro ser alimentados atravs de outras fontes de tenso. Portanto, equipamentos tais como analisadores de processo, subsistemas de I/O, medidores magnticos ou por efeito Coriolis podero combinar segurana intrnseca com outras tcnicas de instalao ou conteno para proteo contra possveis exploses.

Figura 15.1 Esquema bsico de barreira de segurana intrnseca

225

Figura 15.2 Circuito Equivalente de instalao de campo

Onde: Rc resistncia do cabo; Cc capacitncia equivalente; Lc indutncia do cabo; Ceq capacitncia equivalente.

Figura 15.3 Caracterstica tenso x corrente do lado da sada para rea classificada

15.5. COMPONENTES DE PROJETO


15.5.1. CABOS
Pela Norma ISA-S50.02, o cabo utilizado para ligar equipamentos FIELDBUS com o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s pode ser um simples par de fios tranados com a sua blindagem atendendo os seguintes requisitos mnimos (a 25 C): Z0 em fr (31,25 KHz) = 100 20%; Atenuao mxima em 1,25 fr (39 KHz) = 3.0 dB/Km; Mxima capacitncia no balanceada da blindagem = 2 nF/Km; Resistncia DC mxima (por condutor) = 22 /Km; Atraso mximo de propagao entre 0,25 fr e 1,25 fr = 1.7 s/Km; rea seccional do condutor (bitola) = nominal 0,8 mm2 (#18 AWG); Cobertura mnima da blindagem dever ser maior ou igual a 90%.

15.5.2. ATERRAMENTO, BLINDAGEM E POLARIDADE


Os equipamentos FF no devem conectar ao terra nenhum dos condutores do par tranado em nenhum ponto da rede pois isto provocaria a perda da comunicao entre os equipamentos deste barramento cujo condutor fosse aterrado.

226 A blindagem do cabo FF , por prtica padro, aterrado em apenas uma de suas pontas ao longo do cabo e no deve ser utilizado como condutor de energia. uma prtica padro em algumas plantas o aterramento da mesma blindagem em mais de um ponto ao longo do cabo. Esta prtica pode ser aceita em loops de controle de 4-20 mA DC mas pode causar interferncias no sistema Fieldbus, sendo portanto, no recomendada. Todos os sistemas endereados por polaridade, devem ser sensveis polarizao. Baseado nos padres de nvel fsico, no h nenhum requerimento para que os equipamentos sejam insensveis polaridade, apesar de alguns equipamentos poderem ser ou no polarizados. O meio (par tranado) deve indicar a polaridade e a esta deve ser mantida em todos os pontos de conexo.

15.5.3. COMPRIMENTO DOS BARRAMENTOS


Em geral, a distncia mxima do cabo relaciona-se com o tipo de cabo e suas caractersticas, a topologia utilizada e o nmero e tipo dos equipamentos utilizados. A mnima tenso para funcionamento dos equipamentos de 10Vdc, portanto deve-se calcular a queda de tenso que ocorre no cabo, desde a fonte de alimentao at o equipamento, de forma a verificar se esta condio atendida.

15.5.4. HOST DEVICES


Consiste em um equipamento ligado ao sistema com o qual pode-se configurar, monitorar e interagir com o processo sem a necessidade de se permanecer no campo. Pode ser um SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo), um sistema SCADA ou um microcomputador da linha PC que deve ter ao menos as seguintes caractersticas: Microprocessador Intel Pentium II MMX, 233Mhz; Placa de vdeo SVGA com 4 Mbytes de memria; 64Mbytes EDO RAM; HD 4.1Gbytes; 1 drive 3 1/2 1.44Mbytes; 1 porta paralela e 2 portas seriais; Monitor SVGA colorido 20; Mouse PS/2; CD-ROM 24X-IDE; Teclado ABNT padro; Placa de rede NE2000; Sistema Operacional Windows NT Workstation SP 3.

227

15.6. EXEMPLOS DE DOCUMENTAO


DIAGRAMA DE ALIMENTAO ELTRICA
220Vca - 1 - 60Hz D1 6A

D2 2A 2A

D3 2A

D4

FT-1

FT-2

FT-3

FTR-1

FTR-2

FTR-1

FTR-2

Figura 15.4 Diagrama de Alimentao Eltrica

DIAGRAMA DE ALIMENTAO ELTRICA

INTERIOR DO PAINEL D2 RB-AL1 FASE NEUTRO 1 2 3 4 D1 L N L N D4 L N FT-1 FT-1 BARRA DE ATERRAMENTO

FI / FO

D3

FT-1

Figura 15.5 Diagrama de Alimentao Eltrica

228
DIAGRAMA DE INTERLIGAO FIELDBUS
PCI1 - MICRO1 SALA DE CONTROLE PCI1 - MICRO2 INTERIOR DO PAINEL FT-1 FASE NEUTRO L N

FTR-1 RB-FB 0D+ 0D0D+ 0D1 2 3 4 + _ + _

SISTEMA SUPERVISRIO MICRO 1 1

+ _

B1 A1 SISTEMA SUPERVISRIO MICRO 2 1 B1 A1 1D+ 1D1D+ 1D5 6 7 8 + _

FTR-2 + _ FT-1 FASE NEUTRO L N

+ _

Figura 15.6 Diagrama de Interligao Fieldbus

DIAGRAMA DE INTERLIGAO FIELDBUS

RB-AL1 FCV-001 1 2

D1

FI-001 out 1 2 3 4 C1 in + _

X1 X2 A1 B1

FCV-002

3 4

FCV-003

5 6 RB-AL1 1 2

INTERIOR DO PAINEL FT-3 _ + 24Vcc L N FASE NEUTRO

Figura 15.7 Diagrama de Interligao Fieldbus

229

DIAGRAMA DE INTERLIGAO FIELDBUS


CAMPO CONDULETE 1" RB TT + _ 1 2 3 RB-FB + 9 _ 10 A1 B1 INTERIOR DO PAINEL

CONDULETE 1" RB TT + _ 1 2 3 BARRA DE ATERRAMENTO ANALGICO

CONDULETE 1" RB TT + _ 1 2 3

CONDULETE 1" RB TT + _ 1 2 3

CONDULETE 1" RB TT + _ 1 2 3

CONDULETE 1" RB TT + _ 1 2 3 X1 X2

Figura 15.8 Diagrama de Interligao Fieldbus

230

16. CONCLUSO
Foi possvel perceber que as possibilidades tecnolgicas em um projeto de uma rede de automao e controle no so poucas, logo, torna-se primordial o estabelecimento de um norte nas determinaes e escolhas a serem realizadas. E este norte anterior a prpria concepo do projeto, consiste em um estudo minucioso do processo produtivo em si e do estabelecimento claro das reais necessidades a serem satisfeitas. A identificao das necessidades usuais do processo, de suas caractersticas especficas e da estrutura fsica e espacial disponvel para implantao da rede no podem, em qualquer instante, ser esquecidas ou relegadas a um segundo plano, principalmente quando se tratar de um ambiente que j possua uma estrutura prvia montada. Estar adiante do prprio processo, percebendo quais os rumos que o mercado est traando pode significar o xito ou o fracasso de uma iniciativa. Logo, deve-se evitar a adoo de arquiteturas de automao totalmente rgidas, to engessadas em si mesmas a ponto de estarem fadadas a autodemolio. De forma geral, as vantagens trazidas atravs da utilizao da tecnologia fieldbus no controle de processos produtivos so irrefutveis. A rede serial de componentes de campo usando sistemas fieldbus tem um melhor custo-benefcio. O fieldbus toma lugar do amontoado de cabos paralelos com um nico barramento e conecta todos os nveis, do nvel de campo ao nvel de controle. A emisso de conceitos sobre protocolos de automao um tema bastante polmico. Pois, por mais que alguns protocolos tenham sido rotulados como de padro aberto eles ainda continuam sobre domnio de uma minoria de fabricantes. H cerca de dez anos, quando se intensificou a necessidade de comunicao no cho de fbrica das empresas, vrios fornecedores iniciaram sua batalha para lanar suas redes proprietrias. No demorou muito para os usurios perceberem que, uma vez definido qual seria o cabo que ligaria seus instrumentos, estariam fadados ao casamento com aquele fabricante. A partir de 1998, a conhecida Guerra dos Buses intensificou a procura por um padro nico de mercado. O IEC - International Electric Commitee aprovou ento oito protocolos: Profibus, HSE, Foundation, Interbus, SwiftNet, P-Net, ControlNet e WordFIP. preciso estar atento s vantagens e desvantagens que os diversos protocolos apresentam. Sendo assim, este estudo buscou apresentar todas as caractersticas a serem analisadas quando do desenvolvimento de projetos. Fatores importantes como: a facilidade em expanso, o determinismo, o grau de dificuldade para localizao de falhas, a imunidade do sistema a eventuais substituies de dispositivos, a tolerncia a falhas, a utilizao inteligente da largura de banda disponvel, as facilidades na obteno de equipamentos, a interoperabilidade, a simplicidade estrutural, a redundncia de meios e equipamentos, a importncia da padronizao e o anseio de se obter uma rede aberta que garanta a satisfao plena de todos estes aspectos. Em uma nova planta, pode ser tentador incluir muitas diferentes tecnologias de barramento ao nvel de campo, a fim de acomodar os diferentes tipos de dispositivos e orquestr-los para um controle de rede comum e integrado. Contudo, deve ser considerado neste estgio, que embora atualmente a maioria dos sistemas tenha cartes de interface ou mesmo gateways para vrias das plataformas dos diferentes barramentos existentes no mercado, o software do host invariavelmente especfico de cada tipo de barramento e muitas vezes, o prprio conceito da lgica de controle torna a compatibilidade invivel. Por exemplo, pode-se citar o Profibus PA e o Foundation Fieldbus, em alguns casos, bem parecidos, porm extremamente diferentes conceitualmente. Administrar um sistema com muitas diferentes tecnologias de barramento um exerccio de complexidade em termos de engenharia de treinamento e suporte. O custo pode pesar mais que os benefcios. Este estudo traou um mapa de tendncias para as tecnologias existentes. Pode-se destacar diversas particularidades e vantagens relevantes de cada uma das redes abordadas ao longo deste trabalho. O WordFIP fornece enlaces entre sensores/atuadores e CLPs e tem baixo custos com infraestrutura e facilidade de manuteno; o ControlNET uma arquitetura rede em tempo-real obtida atravs utilizao de um algoritmo divisor de tempo como forma de acesso rede resultando em uma rede determinstica

231 e replicvel; o Interbus foi concebido para ser um protocolo de alta eficincia, para o controle em alta velocidade, cujo controle de erro o grande atrativo; o DeviceNet, criado para atender a indstria automobilstica, possui uma rede instalada considervel; o P-Net tem como principais caractersticas a fcil adaptao a plantas de dimenses distintas e a imunidade a modificaes, mesmo quando em operao. Muitos destas redes tornar-se-o no futuro, meros objetos de estudo para melhorias e avanos nesta rea. Como exemplo disso, temos o SwiftNet, concebido para a indstria de aviao e hoje no mais considerado uma alternativa vlida para redes de automao. Em uma perspectiva de mdio prazo, algumas redes de campo sobrevivero e outras fatalmente sero substitudas gradativamente. A viabilidade comercial est intimamente ligada ao potencial j instalado de cada tecnologia. Nessa linha de raciocnio, temos o Profibus, amplamente difundido e que atende a maioria dos requisitos e facilidades existentes atualmente. A marcante simplicidade e objetividade do engenhoso protocolo Hart, caracterizado pela facilidade de implantao e alto ganho de informaes, somado sua flexibilidade e adequao a aplicaes que requerem segurana, fazem deste sistema, uma atraente opo considerando o custo-benefcio. O protocolo Modbus, esquecido pela norma e amplamente utilizado devido sua simplicidade e adaptabilidade, surgiu como alternativa de tecnologia aberta e interopervel em um universo de redes proprietrias que detinham uma grande fatia do mercado. Paralelamente, temos a Ethernet Industrial, representada neste estudo, mais especificamente atravs do Foundation HSE que tem como principal atrativo, a concretizao da to sonhada rede de arquitetura aberta baseada no padro Ethernet. Atualmente, este tipo de tecnologia enfrenta muitas restries quanto sua utilizao para os nveis mais baixos, sendo portanto, um complemento s redes de campo convencionais. cedo ainda para dizer que o Ethernet se limitar aplicaes de superviso e interconexo com nveis superiores mas com o tempo, tem-se notado que as barreiras que pareciam intransponveis, cada vez mais estreitam-se. Um projeto inteligente de arquitetura de rede atentando sempre para caractersticas de segurana e tolerncia falhas pode ser um caminho para alavancar esta tecnologia na indstria de processo. Como alternativa de simplificar e flexibilizar a estrutura atual das redes de automao, somada a uma alta confiabilidade, tem-se o protocolo Foundation Fieldbus. Longe de ser a soluo para todos os problemas, surge com uma proposta de trazer uma quantidade de informaes que podem, no s gerar melhorias ao controle e manuteno, mas tambm fornecer subsdios que permitam uma gerncia e controle de qualidade muito mais eficiente. Voltar o controle do processo para o campo com instrumentos, de fato inteligentes, um desafio audacioso que requer muita prudncia. A plataforma de blocos funcionais de controle, sem dvida, a maior diferena conceitual desta tecnologia. Os profissionais de instrumentao, controle e automao tm agora diante de si, um protocolo que parece desafiar a hegemonia das redes proprietrias. Resta ento, submeter, na prtica, tal arquitetura a todas as situaes adversas das quais muitas outras redes j se mostraram capazes de contornar.

232

REFERNCIAS
I. MODBUS AND EI-BISYNCH DIGITAL COMMUNICATIONS HANDBOOK SERIES 2000, EUROTHERM CONTROLS INC, www.eurotherm.com/controls.htm II. Modicon Modbus Protocol Reference Guide, PIMBUS300 Rev. J, June 1996, MODICON, Inc., Industrial Automation Systems III. Revista Controle & Instrumentao, Julho de 2001, pg. 84 a 87. IV. Revista InTech, Maio de 2002, pg. 14 a 22. V. Filho, Constantino Seixas - Foundation Fieldbus, Apostila eletrnica, UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica. VI. Technical Overview FOUNDATION fieldbus, 1996 (Rev.1998, 2003) Fieldbus Foundation, Austin Texas. VII. Fieldbus Tutorial A Foundation Fieldbus Technology Overview, www.smar.com.br/fieldbus VIII. Filho, Constantino Seixas, A automao nos anos 2000. Uma anlise das novas fronteiras da automao, ATAN sistemas de automao. IX. Filho, Constantino Seixas, DeviceNet, UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica. X. Gmbh, Robert Bosch, CAN Specification, Version 2.0, 1991. Stuttgart. Germany XI. DeviceNet Technical Overview. ODVA Inc. 2001. XII. Filho, Constantino Seixas, Introduo ao protocolo HART, UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica. XIII. http://www.thehartbook.com/technical.htm XIV. http://www.analogservices.com/about XV. http://www.hartcomm.org/develop XVI. PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. Normative Parts of PROFIBUS FMS, DP, PA according to the European Standard EN 50 170 Volume 2 Edition 1.0 March 1998. XVII. PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. PROFIBUS Technology and Application October 2000. XVIII. Associao PROFIBUS Brasil PROFIBUS Descrio Tcnica Outubro de 2000. XIX. Associao PROFIBUS Brasil Seminrio PROFIBUS Outubro de 2000. XX. Associao PROFIBUS Brasil Seminrio PROFIBUS Novembro de 2000. XXI. Pereira, Carlos E. Palestra PROFIBUS Universidade Federal do Rio Grande do Sul. XXII. Filho, Constantino Seixas PROFIBUS Universidade Federal de Minas Gerais. XXIII. P-NET, The European Fieldbus Standard - The P-NET Fieldbus for Process Automation(EN50170 Volume 1)."Autor": The International P-NET User Organization. 1996.