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x ' = f ( x, t )
tiempo variables de estado funcin no-lineal Con ley de control u:
x ' = f ( x, u , t )
x' = f ( x)
Sistema no autnomo: Caso contario
x ' = f ( x, t )
NOTA: Un i t NOTA U sistema autnomo se puede volver no autnomo. t d l t Puntos de equilibrio: Un estado x* es un punto de equilibrio si x(t)=x* y permanece ah ah.
Mtodo de Linealizacin de Lyapunov 1) Si el sistema linealizado es estrictamente estable (i.e. todos los valores de A estn a la izquierda del plano), el punto de equilibrio es asintticamente estable. 2) Si el sistema linealizado es inestable (i.e. al menos un valor de A esta la derecha del plano), el punto de equilibrio es inestable. 3) Si el sistema linealizado es marginalmente estable (i.e. todos los valores de A estn a la izquierda del plano pero al menos uno esta sobre el eje j), entonces no se puede concluir nada de la linealizacin. El punto de equilibrio puede ser estable, inestable o asintticamente estable.
matriz identidad
Relacin caracterstica
F=
x=
dE p
Mecnica de Traslacin
Ep =
E* = p
dx dE * p
dF dE p
x C
= CF
Mecnica de rotacin
Ep =
2C
E* = p
C 2
=
=
V = q=
d dE * p
d dE p
= C
Elctrico
Electrificacin de un material
q2 Ep = 2C
CV 2 E = 2
* p
dq
q C
Magntico
Magnetizacin de un material
Ep =
2
2
E* = p
M 2 2
= CV dV dE p = M = d dE * p dM
dE p dV
dE * p
=
Ep =
= M
=
Atraccin universal
gV 2
2S
E =
* p
2 Sp g
2 g
pg =
gV
S
S V = pg g
Relacin caracterstica
dE c p = dp m * dE p = c = mv dv dE c = = d J * dE = c = J d v=
dE c = d L * dE = c = Li di i=
Mecnica de Traslacin
Movimiento en traslacin
Ec =
p 2m
E c* =
mv 2
Mecnica de rotacin
Ec =
2
2J
J 2 E = 2
* c
Ec =
2
2L
E c* =
Li 2 2
Hidrulico
Ec =
l
S
S 2 2 l
E c* =
l
2S
q2
dE c S = d l * dE l = c = q dq S q=
Definition: If, in a ball Br, the function V(x) is positive definite and has continuous partial derivatives, and if its time derivative along any state trajectory of system
V ( x) 0
x=
f ( x) .
V ( x)
Many Lyapunov functions may exist for the same system. How to choose THE Lyapunov function V(x)?
Funciones Descriptivas p
Mtodo para analizar y predecir comportamientos no-lineales por p p p p aproximacin. El objetivo de este mtodo es detectar ciclos lmites (que tienden a causar inestabilidad y poca precisin en el control). Cualquier sistema que pueda ser transformado en la siguiente configuracin puede ser analizado por el mtodo de funciones descriptivas.
Funciones Descriptivas p
Existen 2 clases de sistemas que caen en este esquema: q q
1) Casi-lineales: Sistemas que contienen no-linealidades como saturacin, zona muerta, juego, etc. pero que aparte de eso son lineales. 2) Genuinamente no-lineales: cuya dinmica se puede arreglar en la forma esquemtica de funciones descriptivas.
Funciones Descriptivas p
Para aplicar funciones descriptivas el sistema tiene que satisfacer: p p q
1. Debe existir un solo componente no-lineal Si hay 2 o ms componentes no-lineales, se tienen que juntar. Si no es posible, retener solo uno e ignorar el resto. 2. El componente no-lineal es invariante en el tiempo Solo i t S l sistemas autnomos. t
Funciones Descriptivas p
3. Al usar una entrada senoidal x=sin(t), solo la componente ( ), p fundamental 1(t) de la salida (t) tiene que ser considerada. El sistema se resuelve por aproximacin. Usando series de Fourier, los harmnicos de orden superior se desprecian para retener:
w(t ) =
a0 =
an =
a0 + [a n cos( nt ) + bn sin( nt )] 2 n =1
w(t )d (t )
w(t ) cos(nt )d (t )
bn =
w(t ) sin(nt )d (t )
4. La no-linealidad debe ser impar. no linealidad La grfica de la no-linealidad f(x) debe ser simtrica respecto al origen.
N ( A) =
2 k 1 a a a2 sin + 1 2 A A A
N ( A) =
Zona muerta
4M A
N ( A) =
2k 2 i 1 1 2 sin 2 A A A
x1 ' = x2 x2 ' = x1 + (1 x1 ) 2 x2
PE=0, Estable (c) x' '+ x'3 + x 5 = x 4 sen 2 x (d) x' = x 3 + sen 4 x (e) x' = (5 x) 5 (f) x' '+ x'5 + x 7 = x 2 sen 8 x cos 2 3 x (g) x' '+( x 1) 4 x'7 + x 5 = x 3 sen 3 x (h) x' '+( x 1) 2 x'7 + x = sen(x / 2)
2.- Encuentre la funcin de Lyapunov que asegure la estabilidad asinttica de los siguientes sistemas: (a) x1 ' = 4 x2 x2 ' = 8 x1 12 x2
V(x)=xTPx
x1 ' = x2
(b) x2 ' = x3
x3 ' = x1 2 x2 3 x3
(c)
(d)
x1 ' = 2 x1 x2 ' = 2 x1 2 x2
3.- Para el siguiente sistema, encuentre (a) la expresin de la dinmica del sistema, (b) la expresin de energa de Lyapunov y (c) la expresin de variacin de energa suponiendo 2 casos: 1) el resorte es lineal, 2) el resorte es no lineal y est definido por F=k1+k2 +k2 2.
2.- Obtenga la representacin grfica de: (a) la funcin de energa de Lyapunov y (b) la variacin de energa del sistema. x1 ' = 4 x2 x2 ' = 8 x1 12 x2 Sol: V ( x) =
2 V ' ( x) = 16 x12 + x 2
3.- Para el sig. circuito obtenga la representacin grfica de la funcin de energa de Lyapunov. L=0.5, C=1e-6, R=1K
V(x)
i2
i3
4.- Considere G ( s ) =
2 en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria. ( s + 1)( s + 2) Para una entrada senoidal (A=5, f=1rad/s), aproxime por el mtodo de descripcin de funciones: (a) Saturacin de 1 (b) Relay de 1 (c) Zona muerta entre 1 5.- Compare f ( x) = x + 1 x3 . con su aproximacin lineal para G ( s ) = 2 s+2
Respuestas 1)
Joules V(x) [J]
b
x (m/s) x (m/s) x (m) x (m)
V(x) [J/s]
x (m/s)
2)
V(x)
V(x)
x2
x1
x1
x2