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Sistema de navegao inercial Quais so os sensores inerciais, e qual o papel de cada um deles? Os sensores inerciais so os acelermetros e os giroscpios .

. Um acelermetro mede as aceleraes relativas do veculo (aeronave) enquantoum giroscpio mantm um sistema de coordenadas fixo com respeito a qual, podedetectar os desvios angulares de qualquer sistema de coordenadas ligado (preso) aoveculo (aeronave). Acelermetros So necessrios pelo menos dois acelermetros para cada sistema de INS. Ummede as aceleraes no sentido norte-sul, outro mede as aceleraes no sentido este-oeste. A maior parte dos sistemas INS usados nas aeronaves possuem trsacelermetros, um para cada eixo da aeronave. Uma acelerao tem magnitude edireco, portanto tanto as aceleraes como desaceleraes so medidas. Legenda: Diagrama de um acelermetro. Um acelermetro pendular, pode balanar em duas direces; a fora de reaco(oposta s foras externas aplicadas aeronave) que causa o balanar do mesmo. Omovimento deste medido por um sensor extremamente preciso, que cria um sinalelctrico e o envia para um amplificador e para um pequeno motor. Este motor torna a por o pndulo na sua posio inicial.Um acelermetro s detecta as aceleraes se este se mantiver nivelado. Como aaeronave nem sempre est nivelada, ento os acelermetros so montados numa Plataforma Gimbal . Legenda: Diagrama de uma plataforma Gimbal.

Instrumentao e Sistemas de Aeronaves II Pgina 4 de 30Seja a acelerao absoluta (tambm chamada de acelerao inercial) daaeronave, e

o vector do campo gravitacional (acelerao gravitacional). Sabemos queum acelermetro mede a acelerao relativa: = A notamos que no podemosseparar a acelerao inercial da acelerao gravitacional.Um acelermetro mede tipicamente aceleraes num eixo especificado.Portanto, num sistema de navegao inercial so necessrios pelo menos trsacelermetros (um para cada eixo).Existem vrios tipos de acelermetros, acelermetros mecnicos, acelermetroselectromecnicos, electromagnticos, etc. Giroscpios Um giroscpio pode ser descrito como roda montada num eixo rotativo que poderodar em um ou dois eixos perpendiculares entre si e ao eixo de rotao. Um giroscpio usado para sentir as mudanas de direco, e para desenvolver sinais para a operaode sistemas como o INS.Um giroscpio constitudo por:- Uma armadura (case) atada estrutura da aeronave.- Um dispositivo de suspenso interno (inner gimbal)- Um dispositivo de suspenso externo (outer gimbal)- Um pio ou rotor ficando no centro dos dispositivos de suspenso interno eexterno.Um giroscpio mantm um sistema de coordenadas fixo (o triedro ( ZY X ,,) mantido fixo), em relao a qual se pode medir as variaes angulares de qualquer sistema de coordenadas ligado sua estrutura (aeronave).O funcionamento do giroscpio pode ser resumido da seguinte forma:Qualquer rotao do dispositivo de suspenso interno (inner gimbal) induz umaacelerao oposta no pio (rotor) cujo resultado compensa a rotao do dispositivointerno, mantendo fixo o triedro ( ZY X ,,).O triedro ficando fixo, a orientao do eixo de leitura ( Y ,0 ) f i x a t a m b m , p o r t a n t o pode-se medir, em relao a ( Y ,0), o desvio angular de qualquer eixo ligado aeronavee ficando no plano ( ZY ,). A figura 2, mostra o modo de funcionamento, de umgiroscpio com um grau de liberdade (permitindo medir um s ngulo) tal como, orepresentado na figura 1. A figura 3 ilustra trs giroscpios, cada um servindo paramedir um ngulo de manobra. Instrumentao e Sistemas de Aeronaves II Pgina 5 de 30 Legenda: Figura 1 Legenda: Figura 2Legenda: Figura 3

Segundo a segunda lei de Newton, sob a forma rotacional, a derivada temporaldo momento angular H em torno do centro de gravidade de um corpo, igual toro ap T aplicada a este corpo (num espao inercial I): I ap dt H d T = Para estabelecer as equaes relativas a um giroscpio vamos supor que avelocidade do pio constante (quando estiver em movimento).Uma plataforma Gimbal contm dois giroscpios, que estabilizam a unidade.Esta combinao entre os Gimbal e os giroscpios cria uma plataforma que permanecenivelada com qualquer atitude que a aeronave possa a vir a tomar. O sinal de sada doacelermetro ento amplificado e enviado para o computador do sistema INS. Se ascondies iniciais da aeronave so gravadas no computador, o computador do sistemaINS faz um continuo update das condies de voo medidas por este, para o piloto, ouum sistema automtico de navegao tomar conhecimento destas.

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