Linealizacion de Sistemas de Ecuaciones Diferenciales con Retardo

Angel Gabriel Estrella Gonzalez

Cuerpo Academico de Ecuaciones Diferenciales y Analisis, FMAT-UADY

Mayo, 2008

Angel G. Estrella

Linealizacion de sistemas de ecuaciones diferenciales

Una ecuacion diferencial Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica Sistema de ecuaciones diferenciales Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo discreto Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo continuo Ejemplos

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Una ecuacion diferencial Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica Sistema de ecuaciones diferenciales Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo discreto Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo continuo Ejemplos

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Puntos de Equilibrio

Consideremos la ecuacion diferencial ordinaria x = f (x). (1)

Una solucion constante o punto de equilibrio x(t) = x0 cumple f (x0 ) = 0.

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Una ecuacion diferencial Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica Sistema de ecuaciones diferenciales Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo discreto Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo continuo Ejemplos

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Linealizacion
Tomemos una perturbacion de este punto de equilibrio x0 , esto es, una solucion cercana de la forma x(t) = x0 + u(t), entonces x = u = f (x) = f (x0 + u), donde podemos usar una aproximacion de Taylor obteniendo u = f (x0 + u) f (x0 ) + f (x0 )u = f (x0 )u.

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Linealizacion

Deniendo J = f (x0 ) obtenemos la ecuacion u = Ju (2)

que recibe el nombre de linealizacion de (1) cerca del punto de equilibrio x0 .

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Ecuacion caracterstica
Supongamos que la solucion u de la linealizacion u = Ju es de la forma u(t) = Cet donde C, entonces al sustituir obtenemos u = Ju por lo tanto = J (3)

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Ecuacion caracterstica

Proposicion Si x0 es una solucion de equilibrio de la ecuacion (1), se cumplen los siguientes casos. a) Si J = f (x0 ) < 0 entonces x0 es asintoticamente (exponencialmente) estable. b) Si J = f (x0 ) > 0 entonces x0 es asintoticamente (exponencialmente) inestable. c) Si J = f (x0 ) = 0 no podemos concluir algo acerca de x0

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Resumen
Ecuacion: x = f (x) Punto de equilibrio: x0 , f (x0 ) = 0 Linealizacion: u = Ju, con J = f (x0 ) Ecuacion caracterstica : = J = f (x0 )

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Resumen
Ecuacion: x = f (x) Punto de equilibrio: x0 , f (x0 ) = 0 Linealizacion: u = Ju, con J = f (x0 ) Ecuacion caracterstica : = J = f (x0 )

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Resumen
Ecuacion: x = f (x) Punto de equilibrio: x0 , f (x0 ) = 0 Linealizacion: u = Ju, con J = f (x0 ) Ecuacion caracterstica : = J = f (x0 )

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Puntos de Equilibrio Linealizacion Ecuacion caracterstica

Resumen
Ecuacion: x = f (x) Punto de equilibrio: x0 , f (x0 ) = 0 Linealizacion: u = Ju, con J = f (x0 ) Ecuacion caracterstica : = J = f (x0 )

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Puntos de Equilibrio
Sistema de ecuaciones diferenciales Supongamos que x, y satisfacen el sistema x y = f1 (x, y) = f2 (x, y) (4)

Similarmente al caso de una ecuacion, un punto de equilibrio o solucion constante (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 ) = 0, f2 (x0 , y0 ) = 0. (5) (6)

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Linealizacion

Una solucion cercana al punto de equilibrio de la forma (x, y ) = (x0 + u, y0 + v ) cumple x y = u = f1 (x0 + u, y0 + v ) , = v = f2 (x0 + u, y0 + v ) . (7) (8)

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Linealizacion

Aproximaciones de Taylor en dos variables fi (x0 + u, y0 + v ) fi (x0 , y0 ) + D1 fi (x0 , y0 ) u + D2 fi (x0 , y0 ) v = [D1 fi (x0 , y0 ) u + D2 fi (x0 , y0 ) v ] , donde Dj fi es la derivada de fi con respecto a la j-esima variable. (9)

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Linealizacion

Combinando (7, 8) con (9) obtenemos el sistema u = D1 f1 (x0 , y0 ) u + D2 f1 (x0 , y0 ) v , v = D1 f2 (x0 , y0 ) u + D2 f2 (x0 , y0 ) v , (10) (11)

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Linealizacion
Usando notacion matricial u v donde J = D1 f1 D2 f1 D1 f2 D2 f2 , (13) = J u v , (12)

las derivadas parciales se evaluan en el punto de equilibrio (x0 , y0 ). El sistema (13) recibe el nombre de linealizacion de (4)
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Ecuacion caracterstica
Para encontrar la ecuacion caracterstica, supongamos (u, v ) = (C1 et , C2 et ), sustituyendo en (12) obtenemos et de donde C1 C2 = J C1 C2 , C1 C2 = et J C1 C2 ,

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Ecuacion caracterstica
o equivalentemente [I J] C1 C2 = 0,

y este sistema tienen una solucion no trivial si det [I J] = 0. donde J esta denida por (13). Esta ultima ecuacion es caracterstica de (4) conocida como la ecuacion

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Ecuacion caracterstica

Ya que estamos trabajando en el caso de dos ecuaciones y obtenemos matrices de 2 X 2, podemos calcular el determinante que aparece en la ecuacion caracterstica anterior para escribirla como 2 T + = 0 donde T y son la traza y el determinante de la matriz J respectivamente.

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Ecuacion caracterstica
Podemos aplicar la formula cuadratica para resolver esta ecuacion y obtener el siguiente resultado Proposicion (Acerca de la linealizacion, Perko p.25) Sean = det(J) y T = Tr (J), a) Si < 0 entonces (12) tiene un punto silla en el origen. b) Si > 0 y T 2 4 0 entonces (12) tiene un nodo en el origen; es estable si T < 0 y es inestable si T > 0. c) Si > 0, T 2 4 < 0 y T = 0, entonces (12) tiene un foco en el origen; es estable si T < 0 y es inestable si T > 0. d) Si > 0 y T = 0 entonces (12) tiene un centro en el origen
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Resumen
Ecuacion: x y = f1 (x, y) , = f2 (x, y)

Punto de equilibrio: (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 ) = 0, f2 (x0 , y0 ) = 0.

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Resumen
Ecuacion: x y = f1 (x, y) , = f2 (x, y)

Punto de equilibrio: (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 ) = 0, f2 (x0 , y0 ) = 0.

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Resumen
Linealizacion: u v donde J = Ecuacion caracterstica : 2 T + = 0 donde T y son la traza y el determinante de la matriz J respectivamente.
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= J

u v

D1 f1 D2 f1 D1 f2 D2 f2

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Resumen
Linealizacion: u v donde J = Ecuacion caracterstica : 2 T + = 0 donde T y son la traza y el determinante de la matriz J respectivamente.
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= J

u v

D1 f1 D2 f1 D1 f2 D2 f2

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Ejercicio Encuentre la ecuacion caracterstica para el sistema x y = f1 (x, y, z) , = f2 (x, y, z) ,

z = f3 (x, y, z) .

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Puntos de Equilibrio
Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo discreto Consideremos un sistema de la forma x y = f1 (x, y , xT , yT ) = f2 (x, y , xT , yT ) (14)

donde xT (t) = x(t T ), yT (t T ). Un punto de equilibrio (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0 f2 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0, (15) (16)

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Puntos de Equilibrio
Sistema de ecuaciones diferenciales con retardo discreto Consideremos un sistema de la forma x y = f1 (x, y , xT , yT ) = f2 (x, y , xT , yT ) (14)

donde xT (t) = x(t T ), yT (t T ). Un punto de equilibrio (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0 f2 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0, (15) (16)

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Linealizacion

Una solucion cercana al punto de equilibrio de la forma (x, y ) = (x0 + u, y0 + v ) cumple x y = u = f1 (x0 + u, y0 + v , x0 + uT , y0 + vT ) , (17) = v = f2 (x0 + u, y0 + v , x0 + uT , y0 + vT ) . (18)

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Linealizacion
Por medio de aproximaciones de Taylor de funciones de cuatro variables tenemos fi (x0 + u, y0 + v , x0 + uT , y0 + vT ) fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) + D1 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) u + D2 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) v +D3 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) uT + D4 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) vT = [D1 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) u + D2 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) v +D3 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) uT + D4 fi (x0 , y0 , x0 , y0 ) vT ] = [D1 fi u + D2 fi v + D3 fi uT + D4 fi vT ] , donde Dj fi es la derivada parcial de fi con respecto a la j-esima variable evaluada en el punto (x0 , y0 , x0 , y0 )
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(19)

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Linealizacion

Combinando (17, 18) con (19) obtenemos el sistema u = D1 f1 u + D2 f1 v + D3 f1 uT + D4 f1 vT , v = D1 f2 u + D2 f2 v + D3 f2 uT + D4 f2 vT . (20) (21)

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Linealizacion
Usando notacion matricial, podemos escribir este sistema como u v donde J = JD = D1 f1 D2 f1 D1 f2 D2 f2 D3 f1 D4 f1 D3 f2 D4 f2 , , (23) (24) = J u v + JD uT vT , (22)

donde las derivadas parciales se evaluan en los puntos adecuados mencionados antes.
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Linealizacion

La ecuacion u v = J u v + JD uT vT ,

recibe el nombre de linealizacion de (14)

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Ecuacion caracterstica

Para encontrar la ecuacion caracterstica, supongamos t , C et ), al sustituir en (22) obtenemos (u, v ) = (C1 e 2 et C1 C2 = et J C1 C2 + et eT JD C1 C2 ,

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Ecuacion caracterstica

por lo tanto C1 C2 = J C1 C2 + eT JD C1 C2 ,

equivalentemente I J eT JD C1 C2 = 0,

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Ecuacion caracterstica

Este sistema tienen una solucion no trivial si det I J eT JD = 0.

donde J y JD son las matrices denidas por (23, 24). Esta ultima ecuacion es conocida como la ecuacion caracterstica de (14)

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Ecuacion caracterstica
En este caso, ya que J y JD son matrices de 2X2, tenemos det I J eT JD donde p = Tr (J), r = det(J), s = Tr (JD ), q = det(J + JD ) det(J) det(JD ), w = det(JD ), Por lo tanto la ecuacion caracterstica la podemos escribir como 2 + p + r + (s + q)eT + we2T = 0
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= 2 + p + r + (s + q)eT + we2T ,

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Resumen
Ecuacion: x y = f1 (x, y , xT , yT ) = f2 (x, y , xT , yT )

donde xT (t) = x(t T ), yT (t T ). Punto de equilibrio: (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0 f2 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0, (25) (26)

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Resumen
Ecuacion: x y = f1 (x, y , xT , yT ) = f2 (x, y , xT , yT )

donde xT (t) = x(t T ), yT (t T ). Punto de equilibrio: (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0 f2 (x0 , y0 , x0 , y0 ) = 0, (25) (26)

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Resumen
Linealizacion: u v donde J = JD = D1 f1 D2 f1 D1 f2 D2 f2 D3 f1 D4 f1 D3 f2 D4 f2 , , = J u v + JD uT vT ,

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Resumen
Ecuacion caracterstica : 2 + p + r + (s + q)eT + we2T = 0 p = Tr (J), r = det(J), s = Tr (JD ), q = det(J + JD ) det(J) det(JD ), w = det(JD ),

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Ejercicio Encuentre la ecuacion caracterstica para el sistema x y = f1 (x, y, z, xT , yT , zT ) , = f2 (x, y, z, xT , yT , zT ) ,

z = f3 (x, y, z, xT , yT , zT ) .

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Punto de equilibrio
Consideremos un sistema de la forma x y = f1 x, y, = f2 x, y, K (s)G1 (x(t s), y(t s))ds K (s)G2 (x(t s), y(t s))ds (27)

Un punto de equilibrio (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 , G1 (x0 , y0 )I) = 0 f2 (x0 , y0 , G2 (x0 , y0 )I) = 0, donde I = K (s)ds
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(28) (29)

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Punto de equilibrio
Consideremos un sistema de la forma x y = f1 x, y, = f2 x, y, K (s)G1 (x(t s), y(t s))ds K (s)G2 (x(t s), y(t s))ds (27)

Un punto de equilibrio (x0 , y0 ) satisface f1 (x0 , y0 , G1 (x0 , y0 )I) = 0 f2 (x0 , y0 , G2 (x0 , y0 )I) = 0, donde I = K (s)ds
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(28) (29)

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Ejercicio Encuentre Linealizacion La ecuacion caracterstica para el sistema

2 +p+r +(s+q)

K (s)es ds+w(

K (s)es ds)2 = 0

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Ejercicio Encuentre Linealizacion La ecuacion caracterstica para el sistema

2 +p+r +(s+q)

K (s)es ds+w(

K (s)es ds)2 = 0

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Ejercicio Encuentre Linealizacion La ecuacion caracterstica para el sistema

2 +p+r +(s+q)

K (s)es ds+w(

K (s)es ds)2 = 0

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Ejemplos

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