UNIVERSIDADE TECNOLOGICA FEDERAL DO PARANA DEPARTAMENTOS ACADEMICOS DE ELETRONICA E INFORMATICA CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTACAO

AGNALDO CESAR COELHO ANDRE LUIZ CONSTANTINO BOTTA LEANDRO ALVES DOS SANTOS

INTEGRACAO DO TRACKER AO TEWNTA: A FISICA NO FUTEBOL DE ROBOS

PROJETO DE TRABALHO - VERSAO 0.2 - MONOGRAFIA 11A 29/06/2011

CAMPUS CURITIBA 2011

AGNALDO CESAR COELHO ANDRE LUIZ CONSTANTINO BOTTA LEANDRO ALVES DOS SANTOS

INTEGRACAO DO TRACKER AO TEWNTA: A FISICA NO FUTEBOL DE ROBOS

` Este Projeto foi apresentado a Unidade Curricular de Ocina de Integracao 1 do Curso de Engenharia de Computacao da Universidade Tecnol gica Fede o ral do Paran como requisito para aprovacao. a Orientador: Jo o Alberto Fabro a

Co-orientador: Nestor Cortez Savedra Filho

CAMPUS CURITIBA 2011

Integracao do Tracker ao Tewnta: A Fsica no Futebol de Rob s o Agnaldo Cesar CoelhoAndr Luiz Constantino Botta Leandro Alves dos Santos e Autor da imagem da capa: Rafael Jaime Suny Guinart e

RESUMO

Agnaldo Cesar Coelho; Andr Luiz Constantino Botta; Leandro Alves dos Santos. Integracao e do Tracker ao Tewnta: A Fsica no Futebol de Rob s. 60 f. Projeto de Trabalho - Vers o 0.2 o a Monograa 11a 29/06/2011 Curso de Engenharia de Computacao, Universidade Tecnol gica o Federal do Paran . Campus Curitiba, 2011. a Pretende-se neste projeto aperfeicoar o software simulador de Futebol de Rob s Tewnta, para o que o mesmo possa, da forma mais el possvel, representar as caractersticas e comportamen tos, tais como velocidade m xima, aceleracao e torque de cada rob simulado, quando compaa o rado ao comportamento fsico real. Para isso, e utilizado o software Tracker como ferramenta o de dados. b sica para a obtenca a Palavras-chave: Simulacao, Futebol de Rob s, Tewnta, Tracker o Areas de Conhecimento:

AGRADECIMENTOS

Agradecemos aos professores orientadores Jo o Alberto Fabro e Nestor Cortez Saavedra a Filho por terem nos auxiliado durante todo o projeto. Ao aluno Leonardo Pressoto Oliveira pela contribuicao ao dividir conosco seus conhecimentos a respeito do Tracker. Aos alunos Geison Dartora e Matheus Ara jo por nos auxiliarem, principalmente, no inicio deste projeto. u E tamb m aos professores da disciplina de Ocinas de Integracao: Arandi Ginane Bezerra e J nior, Andr Fabiano Steklain e Luiz Ernesto Merkle por nos ensinarem como proceder na u e realizacao de pesquisa cientca e na escrita de uma monograa.

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 VARIACAO DA POSICAO DE UM OBJETO EM FUNCAO DO TEMPO. 13 FIGURA 2 METODO PARA O CALCULO DA VELOCIDADE INSTANTANEA (TIPLER, 2009). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 FIGURA 3 LIGA INFANTIL - HUMANOID LEAGUE KIDSIZE. . . . . . . . . . . . . . . . . 18 FIGURA 4 MIDDLE SIZE LEAGUE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 FIGURA 5 ROBOS UTILIZADOS NA SMALL SIZE LEAGUE. . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 FIGURA 6 CAMPO OFICIAL DA SSL LEAGUE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 FIGURA 7 TELA DE UMA PARTIDA SOCCER SIMULATION LEAGUE 2D. . . . . 20 FIGURA 8 DESLOCAMENTO DE UMA BOLA EM FUNCAO DO TEMPO. . . . . . 21 FIGURA 9 TRAJETORIA DO CENTRO DE MASSA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 FIGURA 10 CAMPO DE FUTEBOL DE ROBOS UTILIZADO NAS FILMAGENS. 22 FIGURA 11 UM REFERENCIAL METRICO, CANTO SUPERIOR ESQUERDO, E UTILIZADO AO FILMAR OS ROBOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 UTILIZADO NAS FILMAGENS. 24 FIGURA 12 CAMPO DE FUTEBOL DE ROBOS FIGURA 13 COMANDO IMPORT LOCALIZADO EM FILE IMPORT VIDEO. 25 FIGURA 14 COMANDO CLIP SETTINGS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 FIGURA 15 COMANDO CALIBRATION TAPE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 FIGURA 16 SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 FIGURA 17 CRIACAO DE UM NOVO PONTO DE MASSA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 FIGURA 18 CONFIGURACAO DO NOVO PONTO DE MASSA CRIADO. . . . . . . . 28 FIGURA 19 ABA TEMPLATE DEFINE A IMAGEM A SER CAPTURADA EM CADA FRAME DE V IDEO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 FIGURA 20 A ABA TARGET DETERMINA UM ALVOCOMO O PONTO PRINCIPAL A SER CAPTURADO EM CADA FRAME. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 FIGURA 21 NA ABA ACCEPT DETERMINA-SE UM N IVEL DE PRECISAO PARA A CAPTURA DO MOVIMENTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 FIGURA 22 NA ABA SEARCH E DISPONIBILIZADO UM RETANGULO TRACE JADO PARA DEMARCAR A AREA DE PROCURA. ESSE RETANGULO DEVE TER EM MEDIA O TAMANHO DO OBJETO PROCURADO. . . . 30 FIGURA 23 ICONES DE VELOCIDADE E ACELARACAO DENTRO DO RETANGULO. 31 EM MOVIMENTO ANGULAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 FIGURA 24 ROBO FIGURA 25 CONFIGURACAO PARA O SISTEMA DE COORDENADAS ACOM PANHAR O CENTRO DO ROBO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 FIGURA 26 TABELAS E GRAFICOS EXIBIDOS NO CANTO DIREITO DA TELA. 33 FIGURA 27 GRAFICO DO MOVIMENTO ANGULAR, EM THETA RADIANOS, COM RELACAO AO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO ROTACIONA NO SENTIDO HORARIO COM VELOCIDADE CONSTANTE. . . . . . . . . . 34 FIGURA 28 GRAFICO DO MOVIMENTO ANGULAR, EM THETA RADIANOS, COM RELACAO AO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO ROTACIONA NO SENTIDO HORARIO COM TORQUE INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 FIGURA 29 GRAFICO DO MOVIMENTO ANGULAR, EM THETA RADIANOS, COM RELACAO AO TEMPO EM SEGUNDOS AO QUADRADO. ESTE

 GRAFICO FOI OBTIDO AO LINEARIZAR O GRAFICO DA FIGURA ROTACIONA NO SENTIDO HORARIO COM TOR ANTERIOR. O ROBO QUE INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 FIGURA 30 GRAFICO DO MOVIMENTO ANGULAR, EM THETA RADIANOS, COM RELACAO AO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO ROTACIONA NO SENTIDO ANTI-HORARIO COM VELOCIDADE CONSTANTE. . . 35 FIGURA 31 GRAFICO DO MOVIMENTO ANGULAR, EM THETA RADIANOS, COM RELACAO AO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO ROTACIONA NO SENTIDO ANTI-HORARIO COM TORQUE INICIAL. . . . . . . . . . . . . . 36 FIGURA 32 GRAFICO DO MOVIMENTO ANGULAR, EM THETA RADIANOS, COM RELACAO AO TEMPO EM SEGUNDOS AO QUADRADO. ESTE GRAFICO FOI OBTIDO LINEARIZANDO O GRAFICO DA FIGURA ??. O ROBO ROTACIONA NO SENTIDO ANTI-HORARIO COM TORQUE INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 FIGURA 33 GRAFICO DO DESLOCAMENTO, EM X (METROS), EM FUNCAO DO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO SE MOVIMENTA COM ACELERACAO INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 FIGURA 34 GRAFICO DO DESLOCAMENTO, EM X (METROS), EM FUNCAO DO TEMPO EM SEGUNDOS AO QUADRADO. ESTE GRAFICO FOI OBTIDO LINEARIZANDO O GRAFICO DA FIGURA ??. O ROBO SE MOVIMENTA COM ACELERACAO INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 FIGURA 35 GRAFICO DO DESLOCAMENTO, EM Y (METROS), EM FUNCAO DO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO SE MOVIMENTA COM ACELERACAO INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 FIGURA 36 GRAFICO DO DESLOCAMENTO, EM Y (METROS), EM FUNCAO DO TEMPO EM SEGUNDOS AO QUADRADO. ESTE GRAFICO FOI OBTIDO LINEARIZANDO O GRAFICO DA FIGURA ??. O ROBO SE MOVIMENTA COM ACELERACAO INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 FIGURA 37 GRAFICO DO DESLOCAMENTO, EM Y (METROS), EM FUNCAO DO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO SE MOVIMENTA COM ACELERACAO INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 FIGURA 38 GRAFICO DO DESLOCAMENTO, EM Y (METROS), EM FUNCAO DO TEMPO EM SEGUNDOS AO QUADRADO. ESTE GRAFICO FOI OBTIDO LINEARIZANDO O GRAFICO DA FIGURA ??. O ROBO SE MOVIMENTA COM ACELERACAO INICIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 FIGURA 39 GRAFICO DO DESLOCAMENTO, EM X (METROS), EM FUNCAO SE MOVIMENTA COM VELODO TEMPO EM SEGUNDOS. O ROBO CIDADE CONSTANTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 FIGURA 40 INTERFACE GRAFICA DO SIMULADOR TEWNTA. . . . . . . . . . . . . . . . 41 FIGURA 41 DIAGRAMA DE COMUNICACAO (APERFEICOAMENTO DO SIMULADOR DE RO 2011). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 FIGURA 42 DIAGRAMA DE FLUXO (APERFEICOAMENTO DO SIMULADOR DE ROBOS TEW 2011). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 FIGURA 43 PROPETIES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 FIGURA 44 CLASSE INDEPENDENTROBOT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 FIGURA 45 CLASSE INDEPENDENTROBOT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 FIGURA 46 ENCAPSULAMENTO ALTERADO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 FIGURA 47 ISINDEPENDENTROBOT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

FIGURA 48 FIGURA 49 FIGURA 50 FIGURA 51 FIGURA 52 FIGURA 53 FIGURA 54 FIGURA 55 FIGURA 56

SETPLAYERROTATION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SETPLAYERROTATIONVELOCITY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SETPLAYERVELOCITY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ADDROBOT.PNG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MOVIMENTO DE TRANSLACAO E ROTACAO TERRESTRE. . . . . . . DESLOCAMENTO DE UM CORPO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COMPONENTES DO VETOR , EM RELACAO AOS EIXOS Y E X. . . REPRESENTACAO DE DOIS VETORES, E , E DO VETOR SOMA, . EFEITO DA PRIMEIRA LEI DE NEWTON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49 49 50 51 55 56 57 57 59

LISTA DE TABELAS

TABELA 1 TABELA 2

DADOS PARA MOVIMENTO LINEAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 DADOS PARA MOVIMENTO ANGULAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

LISTA DE SIGLAS

UTFPR SSL UFRGS ETL IJCAI GNU

Universidade Tecnol gica Federal do Paran o a Small Size League Universidade Federal do Rio Grande do Sul Electro Technical Laboratory Confer ncia Internacional de Intelig ncia Articial e e Genereal Public License

 SUMARIO

1 INTRODUCAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 DELIMITACAO DO TEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 O PROBLEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 OBJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 OBJETIVOS ESPEC IFICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 JUSTIFICATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 METODOS DE PESQUISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 INTRODUCAO TEORICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 MOVIMENTO LINEAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Velocidade Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidade M dia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Velocidade Instant nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.1.2 Aceleracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 MOVIMENTO ANGULAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Velocidade Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Aceleracao Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 ROBOCUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 UMA BREVE HISTORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Categorias RoboCup Soccer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 TRACKER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 PREPARACAO DO AMBIENTE PARA FILMAGEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 FILMAGEM DOS ROBOS EM MOVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 DISTORCOES NAS MEDIDAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 OBTENCAO DOS DADOS UTILIZANDO O TRACKER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Conguracao Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 CRIACAO DO PONTO DE MASSA E OBTENCAO DOS DADOS MANUAL E AUTOMATICAMENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 PASSOS PARA OBTENCAO DOS DADOS COM MOVIMENTO LINEAR . . . . . . . 4.7 PASSOS PARA OBTENCAO DOS DADOS COM MOVIMENTO ANGULAR . . . . 4.8 DADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 TEWNTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 VISAO GERAL DO CODIGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 ALTERACOERS IMPLEMENTADAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Criacao de novas propriedades no arquivo Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Criacao da classe IndependentRobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 ATUALIZACAO DO MOVIMENTO DO ROBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Inicializar Rob Correspondente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6 CONCLUSAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . REFERENCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 APENDICE - TEORIAS FISICAS E MATEMATICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1 GRANDEZAS ESCALARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 10 10 11 11 11 11 13 13 13 13 14 14 15 15 15 17 17 18 21 22 23 24 24 24 26 30 31 31 41 43 43 43 45 47 49 52 53 55 55

7.2 GRANDEZAS VETORIAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Somas Alg bricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 7.2.2 Soma Geom trica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 7.3 ESTUDO DO MOVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56 56 57 57

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INTRODUCAO

1.1

DELIMITACAO DO TEMA O ambiente de simulacao e amplamente utilizado em ambiente cientco. Simulam-se

` fen menos da natureza, circuitos el tricos e muitos outros desaos que s o propostos a huo e a manidade. A simulacao proporciona resultados mais con veis, agilidade nos experimentos, a economia de recursos materiais e nanceiros, etc. Por m tudo est condicionado a utilizacao de e a um software que seja capaz de simular o evento em estudo de forma real e con vel. a Os estudos envolvendo Rob tica se encaixam perfeitamente na vantagem de se utilizar um o software de simulacao. Este trabalho esta focado no software de simulacao de Futebol de Rob o Tewnta, utilizado na categoria de rob s F-180 da RoboCup, assim como no programa Tracker. o Pretende-se mostrar que e possvel melhorar o Tewnta atrav s dos dados coletados pelo Tracker, e tornando assim possvel obter como resultado nal um simulador que seja capaz de representar cada rob de forma individual, sabendo que os rob s n o apresentam as mesmas caractersticas o o a de hardware, ou seja, eles respondem de forma diferente ao mesmo comando. Este projeto da continuidade ao trabalho realizado por uma equipe do segundo semestre de 2010 na disciplina de Ocina de Integracao I. A equipe era composta por Matheus Ara jo, u Geison Dartora, Mayara Lorenzi e Cristiano Ribas, cujo foco foi melhorar o simulador, por m, e segundo as caractersticas de um unico rob . o 1.2 O PROBLEMA O Futebol de Rob s e fonte de inspiracao, leva aos jovens o esprito da ci ncia, pois proo e move a interdisciplinaridade, envolvendo pesquisa principalmente em Intelig ncia Articial, e Fsica e Matem tica (FIRA, 2011). a A UTFPR trabalha na pesquisa de um time de Futebol de Rob s da categoria F-180 da o RoboCup SSL. Para auxiliar no desenvolvimento de estrat gias de jogo a UTFPR utiliza o e simulador Tewnta, que e um software open source da SSL, desenvolvido na UFRGS por Gabriel

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Girardello Detoni em 2008 (TEWNTA, 2011). No entanto, h algumas limitacoes na simulacao a dos movimentos dos rob s. Cada rob possui aceleracoes e velocidades diferentes, tanto linear o o quanto angular. O Tewnta n o leva em conta essas caractersticas, sendo que para uma melhor a simulacao esses atributos devem ser considerados. Atrav s do Tracker, software open source e para an lise e modelagem de vdeos, pode-se coletar esses dados de forma precisa e ent o a a adicion -los ao Tewnta. a 1.3 OBJETIVOS O objetivo e aperfeicoar o software Tewnta, simulador de Futebol de Rob s para a liga o F-180, para que este reproduza com precis o os movimentos de cada um dos cinco rob s que a o comp em a equipe de Futebol de Rob s da UTFPR. o o 1.4 OBJETIVOS ESPEC IFICOS Simulacao da aceleracao linear e angular, especca de cada rob . o Simulacao da velocidade linear e angular de cada rob . o 1.5 JUSTIFICATIVA Duas principais areas do conhecimento est o relacionadas no desenvolvimento deste proa jeto, sejam elas a inform tica atrav s de aplicacao no desenvolvimento de software de compua e tador na linguagem de programacao Java, am de melhorar o simulador de Futebol de Rob s o Tewnta, assim como grandezas fsicas, tais como aceleracao e velocidade, angular e linear. Pois, para se ter uma simulacao virtual o mais pr xima possvel da realidade e preciso levar em o consideracao os efeitos de eventos fsicos. 1.6 METODOS DE PESQUISA O m todo empregado neste projeto consiste em pesquisa experimental auxiliado pelo softe ware Tracker, software este que a partir de vdeos fornece dados como velocidade e aceleracao de um ou mais objetos. Para alcancar os objetivos deste projeto s o seguidos os seguintes pas a sos: Coleta de dados dos rob s em movimento retilneo e angular, utilizando uma c mera de o a

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vdeo e o software Tracker. O vdeo e importado pelo programa Tracker. Este, por sua vez, fornece informacoes acerca dos movimentos de cada rob . o Criacao de novas classes e m todos no c digo fonte do Tewnta para insercao dos dados e o no c digo fonte am de representar individualmente os rob s. Esses m todos reproduo o e zem os movimentos caractersticos dos rob s, levando em consideracao toda e qualquer o deci ncia existente. e Testes comparativos das aceleracoes e velocidades, angular e linear, de cada rob , no o simulador, com as respectivas aceleracoes e velocidades dos rob s reais. o

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INTRODUCAO TEORICA

2.1 2.1.1

MOVIMENTO LINEAR Velocidade Linear

Velocidade M dia e Ao representar-se a posicao de um objeto em funcao do tempo ( notacao: x(t), sendo x a posicao e t o tempo), obt m-se um gr co (gura 1), que revela com que rapidez o objeto e a se move. V rias grandezas est o associadas com a express o com que rapidez, entre elas, a a a a velocidade m dia, que e a raz o entre o deslocamento e a x e o intervalo de tempo t, durante o qual esse deslocamento ocorre (HALLIDAY DAVID; RESNICK, 2009): vmed = x x2 x1 = t t2 t1 (1)

A velocidade, assim como o deslocamento, e uma grandeza vetorial, portanto possui um

Figura 1: Variacao da posicao de um objeto em funcao do tempo.

m dulo e uma orientacao. O m dulo e o valor absoluto da inclinacao da reta, e um valor posio o tivo para a velocidade m dia (e para a inclinacao) signica que a reta est inclinada para cima da e a esquerda para a direita; um valor negativo para a velocidade m dia(e para a inclinacao) signica e

14

que a reta est inclinada para baixo da esquerda para a direita (HALLIDAY DAVID; RESNICK, a 2009). Velocidade Instant nea a ` Analisando o gr co da (gura 2), a medida que considera-se intervalos de tempo sucessivaa mente menores, iniciando em tp, a velocidade m dia para o intervalo se aproxima da inclinacao e da reta tangente em tp.

Figura 2: M todo para o c lculo da velocidade instant nea (TIPLER, 2009). e a a

Dene-se a inclinacao desta tangente como a velocidade instant nea. Esta tangente e o a limite da raz o de a
x t

quando

t tende a zero (TIPLER, 2009). v = lim x dx = t dt (2)

t0

2.1.2

Aceleracao

Quando a velocidade de uma objeto ou partcula varia, diz-se que este sofreu uma aceleracao (ou foi acelerado) (HALLIDAY DAVID; RESNICK, 2009). A aceleracao m dia em um inter e valo de tempo t e: v v2 v1 = t t2 t1

amed =

(3)

15

A acelerecao instant nea e o limite da raz o de a a a = lim

v t

quando

t tende a zero (TIPLER, 2009). (4)

t0

v dv = t dt

Assim, a aceleracao e a derivada da velocidade v em relacao ao tempo. Como a velocidade e a derivada da posicao x em relacao ao tempo t, a aceleracao e a derivada de segunda ordem de x em relacao a t (HALLIDAY DAVID; RESNICK, 2009). a= dv d dx d 2 x = = 2 dt dt dt dt (5)

2.2

MOVIMENTO ANGULAR Para o movimento rotacional tem-se equacoes an logas ao do movimento linear: a

2.2.1

Velocidade Angular

Um corpo em rotacao est na posicao angular 1 no instante t1 , e na angular 2 no instante a t2 . Dene-se como velocidade angular m dia do corpo no intervalo de tempo e HUGH D.; FREEDMAN, 2009): = 2 1 = t2 t1 t (6) t (YOUNG

A velocidade angular (instant nea) e o limite da raz o da equacao da velocidade angular a a m dia quando e tt tende a zero (YOUNG HUGH D.; FREEDMAN, 2009): = lim d = t dt (7)

t0

2.2.2

Aceleracao Angular

Se a velocidade angular de um corpo em rotacao n o e constante, o corpo possui uma a aceleracao angular. Sejam 1 e 2 as velocidades nos instantes t1 e t2, respectivamente. A aceleracao angular m dia do corpo em rotacao no intervalo t1 at t2 e denida atrav s da e e e equacao (8) (YOUNG HUGH D.; FREEDMAN, 2009): med = 2 1 = t2 t1 t (8)

16

A aceleracao angular (instant nea) e o limite dessa grandeza quando a HUGH D.; FREEDMAN, 2009): = lim d = t dt

t tende a zero (YOUNG

t0

(9)

17

ROBOCUP

E jogado por rob s especializados em reproduzir diversos eventos que ocorrem em um jogo o de futebol real. As principais competicoes s o organizadas pela Fira e RoboCup e ocorrem a a cada ano (ROBOT, 2011). 3.1 UMA BREVE HISTORIA Em outubro de 1992 um grupo de pesquisadores japoneses, com o objetivo de discutir problemas desaadores em intelig ncia articial, organizou um Workshop na cidade de T quio, e o Jap o. Este encontro os levou a crer que seria possvel usar o futebol para promover ci ncia e a e tecnologia. Ap s muitos estudos sobre viabilidade nanceira, tecnol gica e possveis impactos o o sociais eles decidiram dar inicio ao futebol de rob s, elaborando regras e inclusive desenvolo vendo prot tipos e sistemas de simulacao. Ap s esse encontro em junho 1993, um grupo de o o pesquisadores, incluindo Minoru Asada, Yasuo Kuniyoshi e Hiroaki Kitano, decidiu lancar uma competicao, provisoriamente chamado de Rob J-League. Essa competicao teve reper o cuss o internacional e diversos pesquisadores de outros pases se interessaram na ideia. Devido a a isso, eles alteraram o nome do projeto para Robot World Cup Initiative, RoboCup. Pouco tempo depois, Itsuki Noda pesquisador da ETL, desenvolveu um simulador que mais tarde se tornaria o servidor de futebol ocial da RoboCup (ROBOT, 2011). O an ncio para realizar a primeira Copa do Mundo de Futebol de Rob s foi feita durante u o a (IJCAI-95) IJCAI realizada em Montreal, Canad , agosto de 1995. Mas a primeira Copa a ocial de robos ocorre 1997 e foi um sucesso. Mais de quarenta equipes de varias partes do mundo participaram, al m disso o n mero de espectadores foi maior que cinco mil (ROBOCUP, e u 2011a). Alcancando o Estado da Arte A intencao dos fundadores da RoboCup e utilizar esta para promover a rob tica e pesquisa o em intelig ncia articial. Para eles, construir um rob para jogar futebol em si n o gera impacto e o a

18

social e econ mico signicativo, mas a realizacao certamente e considerada como uma grande o conquista do campo (ROBOCUP, 2011b). A RoboCup possui atualmente as seguintes modalidades: RoboCup Rescue, RoboCup@Home, RoboCup Junior e RoboCup Soccer, sendo esta ultima foco de nosso estudo. 3.1.1 Categorias RoboCup Soccer

Humanoid League Nesta liga, rob s aut nomos parecidos com humanos disputam uns contra os outros. Est o o a e a categoria mais complexa da RoboCup, pois os rob s tem que chutar a bola, ter um andar o din mico e correr sem perder o equilbrio, al m da necessidade de haver a percepcao visual da a e bola, por parte deles. Os melhores rob s human ides do mundo disputam nesta liga (HUMAo o NOID LEAGUE, 2011). Esta liga e divida em tr s subligas: KidSize (pequeno) com medidas 30 cm a 60 cm de e altura, TeenSize (m dio) de 100 cm a 120 cm, e AdultSize (grande) de 130 cm ou maior (HUe MANOID LEAGUE, 2011).gura 3

Figura 3: Liga infantil - Humanoid League KidSize.

Middle Size League Rob s de tamanho m dio n o superior a 50 cm de di metro disputam em equipes de no o e a a m ximo seis, com bola de futebol de tamanho regular da FIFA em um campo similar a um a campo de futebol em escala humana. Todos os sensores s o on-board e os rob s podem usar a a o rede sem o para se comunicar (MIDDLE SIZE LEAGUE, 2011).gura 4 Soccer Small Size League Nesta liga se encaixam os rob s da UTFPR, o objetivo de pesquisa deste trabalho. Esta o

19

Figura 4: Middle Size League.

categoria de tamanho pequeno ou liga F180, e uma das mais antigas da RoboCup. Incide sobre o problema da cooperacao multi-robot agente inteligente e controle em um ambiente altamente din mico, com um sistema hbrido centralizado/distribudo.gura 5 a

Figura 5: Rob s utilizados na Small Size League. o

As equipes s o formadas por no m ximo cinco rob s. Eles possuem 18 cm de di metro e a a o a n o s o maiores que 15 cm de altura. Os rob s jogam com uma bola de golfe laranja em um a a o campo verde de dimens es de 605 cm de comprimento por 405 cm de largura (SMALL SIZE LEAGUE, o 2011). gura 6

Figura 6: Campo ocial da SSL league.

Todos os objetos no campo s o controlados por um sistema de vis o padronizado que proa a cessa os dados fornecidos pelas duas c meras que est o ligados a uma barra de c mera localia a a zada 4 m acima do campo. O sistema de vis o chamado SSL-Vision e um projeto open source a mantido pela comunidade da liga (SMALL SIZE LEAGUE, 2011).

20

Soccer Simulation League Nesta categoria n o h rob s reais em cena. Jogadores virtuais e independentes (agentes) a a o jogam futebol num campo virtual dentro de um computador. H duas subligas: 2D e 3D (STANa DARD PLATFORM SOCCER, 2011).gura 7

Figura 7: Tela de uma partida Soccer Simulation League 2D.

Soccer Standard Platform League Nesta liga todas as equipes utilizam rob s id nticos e a vis o omnidirecional n o e permio e a a tida. O campeonato substituiu o Four-Legged League, baseada em rob s c es AIBO da Sony, o a e agora e baseada em human ides Aldebaran de Nao (STANDARD PLATFORM SOCCER, o 2011).

21

TRACKER

O Tracker e um software open source licenciado sobre os termos de GNU General Public License para an lise e modelagem de vdeos. Foi projetado por Douglas Brown com o objetivo a de auxiliar no estudo da Fsica (TRACKER, 2011). Esta ferramenta pode ser utilizada em diversas situacoes onde se queira analisar o movimento de objetos no tempo. Com ele e possvel obter gr cos da aceleracao angular e linear, velocidade angular e linear, deslocamento, energia a cin tica, momento linear, etc. A gura 8 mostra o gr co do deslocamento de uma bola em e a funcao do tempo, obtido com Tracker.

Figura 8: Deslocamento de uma bola em funcao do tempo.

Para utilizar o Tracker basta gravar um vdeo do(s) objeto (s), em movimento, que se quer analisar e importar este vdeo para o programa. Ent o com a opcao Autotrack obt m-se a a e trajet ria dos itens selecionados. O diferencial neste software e a eci ncia em capturar essa o e trajet ria. Pode-se tamb m obter o trajeto do centro de massa de um sistema formado por o e v rios objetos. A gura 9 mostra uma trajet ria do centro de massa do sistema formado por a o duas partculas, obtido com Tracker. A partir dos dados coletados, atrav s do Autotrack ou manualmente, o Tracker ent o dispoe a nibiliza tabelas e gr cos com praticamente todas as informacoes referentes ao deslocamento a da(s) partcula(s) em estudo. Para fazer o download do Tracker e manual de instrucao do

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Figura 9: Trajet ria do centro de massa. o

mesmo, basta acessar http://www.cabrillo.edu/ dbrown/tracker/. Recomenda-se sempre vericar por novas atualizacoes desse software. Nas secoes que seguem s o descritos todos os a procedimentos utilizados at a obtencao dos dados para as tabelas, gr cos e equacoes de moe a vimento de cada rob , empregando o Tracker. o 4.1 PREPARACAO DO AMBIENTE PARA FILMAGEM Primeiramente, antes de iniciar as gravacoes dos rob s em movimento, e feito o ajuste o correto da c mera, de modo que seja possvel visualizar todo o campo gura 10. Neste caso, a a c mera ca posicionada a aproximadamente dois metros acima do centro do campo. a

Figura 10: Campo de futebol de rob s utilizado nas lmagens. o

O uso de uma superfcie que diminui o reexo da luz, como o carpete na gura 10, e uma c mera de boa qualidade, de prefer ncia acima de oito megapixels de resolucao, e muito ima e portante. Pois, facilita-se a obtencao da trajet ria dos rob s com uso do Autotrack, ferramenta o o que ser melhor detalhada nas secoes seguintes. Ap s os ajustes de c mera e campo e denido a o a um referencial m trico, como o mostrado no canto superior esquerdo da gura 11. Este e fue turamente congurado no Tracker. O software dene uma medida, relacionando a quantidade

23

de pixels ao valor aferido para o objeto. Para a determinacao deste referencial recomenda-se o uso de algum objeto como, por exemplo, uma r gua de um metro ou mesmo marcas sobre o e campo. O valor aferido ao objeto ser futuramente congurado no Tracker. Pois, este dene a uma medida, relacionando a quantidade de pixeis ao valor aferido para o objeto. No caso da gura 11, o valor de 8.820E-1 signica que a medida entre os extremos da seta e de 0,882 metros.

Figura 11: Um referencial m trico, canto superior esquerdo, e utilizado ao lmar os rob s. e o

4.2

FILMAGEM DOS ROBOS EM MOVIMENTO A c mera e, preferencialmente, conectada a um computador onde as imagens capturadas a

s o armazenadas. Desta maneira, e possvel parar e iniciar gravacoes sem a necessidade de a mexer na lmadora j devidamente ajustada. Para isso, utiliza-se um software de captura e a reproducao de vdeos como, por exemplo, o Xuggle (programa usado pelo Tracker para an lise a e modelagem de vdeos). Observa-se tamb m, a facilidade em administrar os arquivos de vdeo e quando estes s o armazenados, em tempo real, no computador. a Para a lmagem dos rob s, e ideal que se reproduza o mesmo movimento por no mnimo o tr s vezes. Pois, geralmente ocorre pequena variacao no percurso de cada um deles. Fazendo e isto, pode-se escolher um trajeto no qual o rob tende a reproduzir com mais frequ ncia. Nos o e experimentos deste projeto, foi repetido por quatro vezes cada movimento (movimento linear e angular para a direita e esquerda) dos rob s 03, 07, 08 e rob 10. O rob 04 n o foi lmado deo o o a vido a este estar com problemas. Cada ente rob tico foi acionado por meio de um computador. o A comunicacao deste com os rob s e feita atrav s de ondas de r dio FM. Para determinar em o e a que sentido cada rob deve dirigir-se e utilizado software de controle instalado no computador o em quest o. a

24

4.3

DISTORCOES NAS MEDIDAS Foram realizadas medidas do campo lmado e comparado com as medidas, deste campo,

obtidas com o Tracker (gura 12). Observou-se ent o, exceto no centro, algumas diferencas. a Isso ocorre devido as distorcoes causadas pela lente da lmadora. Quanto mais longe do centro do campo maior e essa distorcao. Por exemplo, o comprimento real das linhas laterais do campo e de 232,5 cm, enquanto que com o Tracker foi obtido uma medida de 224,4 cm. Pode-se vericar outras medidas na gura 12. Essas diferencas n o foram levadas em consideracao. Por m, para minimizar este pro a e blema, foram coletadas imagens dos rob s em movimento nas areas onde esta distorcao e meo nor ou praticamente nula. Por exemplo, para a captura do movimento angular os rob s foram o mantidos pr ximos ao crculo central do campo. o

Figura 12: Campo de futebol de rob s utilizado nas lmagens. o

4.4 4.4.1

OBTENCAO DOS DADOS UTILIZANDO O TRACKER Conguracao Inicial

Para iniciar a an lise de um vdeo, o primeiro passo e carregar o vdeo, fazendo uma a importacao deste atrav s do comando import, localizado no menu le import video e

25

Figura 13: Comando import localizado em le import video.

Para an lise e modelagem dos vdeos o Tracker utiliza o Xuggle, software open source que a l diversos formatos de arquivos de vdeo, inclusive AVI E MPG (j incluso no pacote de e a instalacao do Tracker 4.0). Ap s a importacao do vdeo deve-se congurar o intervalo a ser o analisado. Isto e feito, denindo o frame inicial e nal. Ao clicar no cone Clip Settings (cone de vdeo indicado pela echa na gura 14) uma janela, Clip Settings, para os ajustes do vdeo e aberta. Na primeira e terceira caixas de di logo, Start frame e End frame, dene-se o frame a inicial e o frame nal, respectivamente.

Figura 14: Comando Clip Settings.

Na caixa de di logo Step size determina-se a quantidade de frames que o programa deve a pularem cada iteracao, sendo o padr o 1. Em Frame e mostrado a taxa de frames por segundo, a a ser considerado, sendo que o valor padr o e o m ximo determinado pelo equipamento de la a magem. Na sequ ncia, determina-se a relacao entre quantidade de pixels e unidades de medida, e

26

como centmetros, metros, polegadas, etc. Para isto, basta clicar no cone (gura 15) ao lado do cone de vdeo e escolher, preferencialmente, Calibration Tape. Ent o uma seta com duas a pontas e mostrado. Os extremos da seta s o xados de acordo com o referencial m trico escoa e lhido (discutido anteriormente), arrastando-se a echa ou qualquer uma de suas pontas. Ap s, o dene-se a medida de um extremo ao outro (metros, centmetros ou qualquer outra unidade de medida) clicando no centro da seta ou pela caixa de di logo length. a

Figura 15: Comando Calibration Tape.

O ultimo referencial a ser vericado e o sistema de coordenadas cartesianas. Para congur a lo e necess rio clicar no cone mostrado na gura 16. Ap s isto, o sistema de coordenadas ca a o visvel, podendo-se em seguida arrast -lo at a posicao referenciada como origem ou at mesmo a e e alterar seu angulo. Um ponto de origem e denido, arrastando-se o sistema de coordenadas. Da mesma forma, e possvel, inclusive, alterar o angulo do sistema. 4.5 CRIACAO DO PONTO DE MASSA E OBTENCAO DOS DADOS MANUAL E AU TOMATICAMENTE Ap s a conguracao inicial, deve-se criar um novo Ponto de Massa. Este m todo e utilizado o e para an lise individual de objetos em movimento (se for necess rio analisar o movimento de um a a sistema de partculas, pode-se utilizar a opcao Centro de Massa, abaixo de Point of Mass). Para criar o Ponto de Massa (gura 17) deve-se clicar no menu Tracks New Point of Mass. Logo ap s, a janela Track Control torna-se visvel, sendo ent o possvel determinar a trajet ria o a o do Ponto de Massa mencionado. E necess rio, agora, relacionar o trajeto do rob ao Ponto de Massa. Isto e possvel fazer a o

27

Figura 16: Sistema de coordenadas cartesianas.

Figura 17: Criacao de um novo Ponto de Massa.

tanto manual quanto automaticamente. Para obter o percurso do rob manualmente, colocao se o rob na posicao inicial e ent o com a tecla Shift pressionada clica-se, utilizando o bot o o a a esquerdo do mouse, sobre o centro do rob . Logo ap s, o frame seguinte e mostrado. Essa o o operacao deve ser repetida at a obtencao do trajeto total desejado. Para obter o percurso au e tomaticamente, deve-se clicar sobre o novo Ponto de Massa criado, item destacado na Janela Track Control (gura 18). Nesta etapa determina-se automaticamente o trajeto do rob . Em o

28

seguida, uma janela do Autotracker e aberta, sendo necess rio clicar sobre o rob para iniciar a a o conguracao.

Figura 18: Conguracao do Novo Ponto de Massa Criado.

A aba Template, na janela Autotracker (gura 19), dene a imagem a ser capturada em cada frame de vdeo. Um crculo e disponibilizado para selecionar o objeto a ser capturado. Para um melhor desempenho recomenda-se envolver, com esse crculo, apenas uma pequena area com maior contraste no objeto, como o que foi feito com o rob da (gura 19) . A barra Evolution o ` Rate dene a rapidez com que Template se adapta a mudanca de forma e cor do objeto com o tempo, sendo 10 % a taxa padr o. a Na aba Target os passos ser o marcados em relacao a Template. O Tracker seleciona o a centro do crculo por padr o (sinal de + no centro da (gura 20). Para alterar basta arrastar, para a qualquer lado, o ponto considerado como alvo. Na aba Accept e determinado um nvel de precis o para a captura do movimento. Redu a zindo o valor da barra Accept Scores Above aumenta a probabilidade de erros. Recomenda-se utilizar o padr o do software que e de quatro unidades. a A aba Search e utilizada para determinar a area de procura do objeto. Nesta guia e dispo nibilizado um ret ngulo tracejado para delimitar a area de procura. Esse ret ngulo deve ter em a a m dia o tamanho do objeto procurado. A cada frame seguinte, o Tracker tenta atualizar essa e area de acordo com a posicao atual do objeto. Para melhorar a busca, recomenda-se demarcar o campo com, aproximadamente, as dimens es do objeto. A caixa de selecao Look Ahead deve o

29

Figura 19: Aba Template dene a imagem a ser capturada em cada frame de vdeo.

Figura 20: A aba Target determina um alvocomo o ponto principal a ser capturado em cada frame.

estar assinalada. Feito os devidos ajustes, pode-se agora determinar a trajet ria do rob , clicando no bot o o o a Search (gura 22). Na gura 23 e mostrada a trajet ria de um rob obtida com o Autotracker. o o Clicando sobre os cones de velocidade ou aceleracao (cones envolvidos pela caixa retangular preta, gura 23) e possvel visualizar ou ocultar os respectivos vetores. a Para utilizar o Autotracker, e v lido lembrar que o vdeo a ser analisado deve ter uma boa denicao e conter imagens ntidas, como citado anteriormente. Do contr rio, recomenda-se a obter manualmente o percurso do rob . o

30

Figura 21: Na aba Accept determina-se um nvel de precis o para a captura do movimento. a

Figura 22: Na aba Search e disponibilizado um ret ngulo tracejado para demarcar a area de a procura. Esse ret ngulo deve ter em m dia o tamanho do objeto procurado. a e

4.6

PASSOS PARA OBTENCAO DOS DADOS COM MOVIMENTO LINEAR Para obter o percurso do rob em movimento linear basta seguir os passos citados at aqui. o e

31

Figura 23: Icones de velocidade e acelaracao dentro do ret ngulo. a

4.7

PASSOS PARA OBTENCAO DOS DADOS COM MOVIMENTO ANGULAR Para a obtencao dos dados com movimento angular, al m dos procedimentos j citados, e a

deve-se xar o referencial, para o sistema de coordenadas, no centro do ente rob tico, fazendo o com que a origem do sistema acompanhe o centro do rob em movimento. Ou seja, a origem o do sistema de coordenadas acompanha o centro do rob em movimento. (gura 24). o Para este procedimento deve-se criar um segundo Ponto de Massa, no qual seu percurso acompanha o centro do rob . Logo ap s, pode-se determinar o ponto de refer ncia para o plano o o e cartesiano atrav s do menu Coordinate System Reference Frame, onde e possvel escolher o e Ponto que acompanha o centro como refer ncia (gura 25). e 4.8 DADOS

Ap s criar a trajet ria dos movimentos, o Tracker disponibiliza diversas tabelas e gr cos o o a ` dos dados (canto direito), (gura 26). A direita s o mostrados o gr co e tabela gerados pelo a a Tracker a partir do deslocamento do rob , Neste projeto foram utilizados apenas os relacionados o ao deslocamento linear e angular em relacao ao tempo. Para obter dados referentes a outras vari veis, basta clicar em Table no canto superior esquerdo da tabela e selecionar os itens. a Seguindo o procedimento citado na secao anterior foram obtidos dados, dos quais utiliza mos para a construcao das tabelas 1 e 2, abaixo. Os dados mostrados s o para os rob s 03, 07, a o

32

Figura 24: Rob em movimento angular. o

Figura 25: Conguracao para o sistema de coordenadas acompanhar o centro do rob . o

08 e 10. O rob 04 n o foi lmado devido a este apresentar problemas. o a ` Os dados relativo ao movimento linear constante referem-se a variacao de deslocamento dos momentos em que o rob inicia o movimento com velocidade constante at o momento o e anterior a este iniciar sua desaceleracao. Em relacao ao movimento linear inicial, levamos em consideracao apenas a trajet ria entre o a posicao de repouso at a posicao em que o rob atinge a velocidade constante. e o

33

Figura 26: Tabelas e gr cos exibidos no canto direito da tela. a Tabela 1: Dados para Movimento Linear.
Rob 3 o Rob 7 o Rob 8 o Rob 10 o MOVIMENTO LINEAR Aceleracao em Y (m/s2 ) Velocidade constante em X (m/s) 0,8859 0,0574 0,1241 1,5835 0,154 1,7789 0,2734 1,674 MOVIMENTO LINEAR INICIAL Aceleracao em Y (m/s2 ) Aceleracao em X (m/s2 ) 0,0330 0,7152 0,1636 1,5938 0,0676 1,0932 0,3194 1,718

` Os dados relativo ao movimento angular inicial referem-se a variacao de deslocamento angular dos momentos em que o rob inicia o movimento com velocidade constante at o moo e mento anterior a este iniciar sua desaceleracao. Em relacao ao movimento angular inicial, levamos em consideracao apenas o deslocamento angular entre a posicao de repouso at a posicao em que o rob atinge a velocidade angular e o constante. Utilizando os mesmos dados para criar as tabelas 1 e 2 foram plotados, para o rob 08, o os gr cos abaixo. Al m disso, foram geradas as equacoes de cada movimento (canto inferior a e direito de cada gura):

34

Tabela 2: Dados para Movimento Angular

Rob 3 o Rob 7 o Rob 8 o Rob 10 o MOVIMENTO ANGULAR ESQUERDA Torque inicial (rad/s2 ) Velocidade constante (rad/s) 32,7286 10,7878 35,8936 21,0474 33,9293 20,7332 59,7220 22,5444 MOVIMENTO ANGULAR DIREITA Torque inicial (rad/s2 ) Velocidade constante (rad/s) -18,8166 -9,8331 -27,8734 -18,7874 -30,1496 -21,0915 -41,1899 -20,4160

Figura 27: Gr co do movimento angular, em theta radianos, com relacao ao tempo em segundos. a O rob rotaciona no sentido hor rio com velocidade constante. o a

Figura 28: Gr co do movimento angular, em theta radianos, com relacao ao tempo em segundos. a O rob rotaciona no sentido hor rio com torque inicial. o a

35

Figura 29: Gr co do movimento angular, em theta radianos, com relacao ao tempo em segundos a ao quadrado. Este gr co foi obtido ao linearizar o gr co da gura anterior. O rob rotaciona no a a o sentido hor rio com torque inicial. a

Figura 30: Gr co do movimento angular, em theta radianos, com relacao ao tempo em segundos. a O rob rotaciona no sentido anti-hor rio com velocidade constante. o a

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Figura 31: Gr co do movimento angular, em theta radianos, com relacao ao tempo em segundos. a O rob rotaciona no sentido anti-hor rio com torque inicial. o a

Figura 32: Gr co do movimento angular, em theta radianos, com relacao ao tempo em segundos a ao quadrado. Este gr co foi obtido linearizando o gr co da gura 31. O rob rotaciona no a a o sentido anti-hor rio com torque inicial. a

37

Figura 33: Gr co do deslocamento, em X (metros), em funcao do tempo em segundos. O rob se a o movimenta com aceleracao inicial.

Figura 34: Gr co do deslocamento, em X (metros), em funcao do tempo em segundos ao quaa drado. Este gr co foi obtido linearizando o gr co da gura 33. O rob se movimenta com a a o aceleracao inicial.

38

Figura 35: Gr co do deslocamento, em Y (metros), em funcao do tempo em segundos. O rob se a o o inicial. movimenta com aceleraca

Figura 36: Gr co do deslocamento, em Y (metros), em funcao do tempo em segundos ao quaa drado. Este gr co foi obtido linearizando o gr co da gura 35. O rob se movimenta com a a o aceleracao inicial.

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Figura 37: Gr co do deslocamento, em Y (metros), em funcao do tempo em segundos. O rob se a o o inicial. movimenta com aceleraca

Figura 38: Gr co do deslocamento, em Y (metros), em funcao do tempo em segundos ao quaa drado. Este gr co foi obtido linearizando o gr co da gura 37. O rob se movimenta com a a o aceleracao inicial.

40

Figura 39: Gr co do deslocamento, em X (metros), em funcao do tempo em segundos. O rob se a o movimenta com velocidade constante.

41

TEWNTA

O software Tewnta e um simulador open source, sob a licenca GNU, com interface gr ca a (gura 40), para a competiccao de Futebol de Rob s da categoria SSL, desenvolvido pelo aluno o Gabriel Detoni da UFRGS, utilizando a linguagem de programacao Java. Sua principal na lidade e prever situacoes reais de jogo. Desta maneira, reduz o tempo no desenvolvimento de estrat gias, por permitir que diferentes t ticas de jogo sejam testadas concorrentemente, auxilie a ando na reducao do desgaste de hardware ocasionado pelos testes com os rob s. o

Figura 40: Interface gr ca do simulador Tewnta. a

Segundo a monograa do semestre 2010.2 (APERFEICOAMENTO DO SIMULADOR DE ROBOS TEWNTA, 2011) O Tewnta trabalha em duas camadas, a primeira atua como Servidor e e respons vel pela a simulacao fsica e interpretacao das regras do Futebol de Rob s. Uma segunda camada atua o como Cliente e nela est o denidas as acoes que devem ser tomadas pelos rob s. Para cada um a o

42

dos times h uma aplicacao cliente sendo executada. Essas duas camadas s o executadas em a a aplicacooes diferentes que se comunicam atrav s de protocolo IP (Internet Protocol). e Segue diagrama representativo para a comunicacao e funcionamento do programa gura 41 e gura 42

Figura 41: Diagrama de comunicacao TEWNTA, 2011). MENTO DO SIMULADOR DE ROBOS

(APERFEICOA-

Figura 42: Diagrama de uxo (APERFEICOAMENTO DO SIMULADOR DE ROBOS TEWNTA, 2011).

43

5.1

VISAO GERAL DO CODIGO O c digo original est dividido em nove pacotes o a

(APERFEICOAMENTO DO SIMULADOR DE ROBOS TEWNTA, 2011)1 : br.ufrgs.f180.math br.ufrgs.f180.api br.ufrgs.f180.api.model br.ufrgs.f180.elements br.ufrgs.f180.guibr.ufrgs.f180.resources br.ufrgs.f180.server br.ufrgs.f180.teamcom.cloudgarden.resource

As principais alteracoes realizadas por esta equipe foram criadas, via o pacote br.utfpr.f180.IndependentR sendo que o c digo original modicado, em sua maior parte, foi alterado apenas para que se o ` adaptasse as novas classes, sem adicao de funcionalidades novas. 5.2 ALTERACOERS IMPLEMENTADAS Visava-se por meio das modicacoes implementadas no c digo, a real representacao de o cada um dos quatro rob s, em funcionamento, que comp em a equipe de Futebol de Rob s da o o o UTFPR. Para tanto, foram-se inseridas as seguintes modicacoes no c digo: o 5.2.1 Criacao de novas propriedades no arquivo Properties

` Ap s a obtencao das informacoes referentes as aceleracoes e velocidades, angular e linear, o para cada rob com a utilizacao do software Tracker (detalhes na secao 4), era necess rio inserir o a esses valores no c digo do Tewnta. O arquivo Properties cont m as propriedades referentes ao o e diversos elementos que comp em o jogo, incluindo o campo, a bola e os rob s. No arquivo o o foram includos os valores das aceleracoes e velocidades para cada rob (gura 43). o Pacote com.cloudgarden.resource
uma descricao completa dos Pacotes http://dl.dropbox.com/u/12362738/monograa nal.pdf
1 Para

Classes

presentes

no

Tewnta,

acesse

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Figura 43: Propeties.

Arquivo modicado game.properties DESCRICAO As propriedades targetVelocityX e targetVelocityY representam as velocidades do rob em o seu movimento linear, assim como linearAccelerationX e linearAccelerationY representam as aceleracoes, respectivamente, nos eixos x e y. A propriedade rotationAcceleration representa a aceleracao angular do rob , e rotationVelocity sua velocidade angular. o

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5.2.2

Criacao da classe IndependentRobot

Classe para representar qualquer rob que tenha seus dados no arquivo game.properties o (gura 44 e 45).

Figura 44: Classe IndependentRobot.

46

Figura 45: Classe IndependentRobot.

DESCRICAO O DA CLASSE IndependentRobot Cada rob precisa ter caractersticas pr prias para as aceleracoes linear e angular, para que o o esses valores correspondam com o comportamento fsico real dos rob s, os m todos: getRo o e tationAcceleration() e getAcceleration() foram sobrecritos para que estes retornassem o valor contido no arquivo game.properties.

47

O m todo getAcceleration() retorna a quem o chamou uma inst ncia da classe Vector (pae a cote br.ufrgs.f180.math.Vector), que representa um vetor, contendo componentes no eixo das abscissas e no eixo das ordenadas. O m todo getRotationAcceleration() retorna um double, e sendo ent o necess rio que este simplesmente retorne o valor contido no arquivo game.properties a a para a aceleracao angular do rob em quest o. o a A velocidade e representada por outra inst ncia da classe Vector, protected Vector targetVea locity, que est presente na classe Robot, tendo sido alterado o tipo de encapsulamento deste, de a private para protected, permitindo assim, que classes derivadas tenham acesso a esta vari vel. a Al m de targetVelocity, protected static nal double ROBOT MAX VELOCITY e protected e static nal double ROBOT MAX FORCE tiveram seus modicadores de acesso alterados de private para protected com a mesma nalidade (gura 46). Em raz o da estruturac o do c digo, a a o

Figura 46: Encapsulamento Alterado.

teve-se que ser criada duas vari veis booleanas para especicar se o rob est em um movimento a o a linear ou angular, protected boolean isLinearMovement e protected boolean isRotationalMovement, respectivamente, ou em ambos. Aos m todos private void linearMovement (double tie meElapsed) e private void rotationalMovement (double timeElapsed), compete a atualizacao do movimento do rob . O m todo public void calculatePosition(double time-Elapsed), da classe o e Robot, foi sobrescrito para que considerasse apenas movimentos v lidos, evitando-se que ao a se dar o comando de andar para o rob , este tamb m rotacione indevidamente, atualizando em o e seguida a posicao do rob no campo. o 5.3 ATUALIZACAO DO MOVIMENTO DO ROBO Para a atualizacao da posicao para os rob s da UTFPR, foi necess rio alterar o c digo para o a o que este respondesse corretamente aos comandos de movimentar-se linearmente ou rotacio` nar, pois devido a implementacao original, a representacao do movimento tornava-se imprecisa quando este era uma inst ncia de uma das classes IndependentRobot, fazendo com que o rob a o rotacionasse quando este deveria apenas mover-se linearmente, ou vice-versa.

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Arquivo Modicado br.ufrgs.f180.server.Game M todos Alterados e public void setPlayerRotation(String id, Double force) public void setPlayerVelocity(String id, Double x, Double y) M todo Criado e private booleanisUTFPR Robot ( nal String id ) DESCRICAO O m todo isIndependentRobot ( nal String id ) visa vericar se a identicacao deste elee mento, representada pela String id, corresponde a String identicadora de um rob real (o gura 47 isIndependentRobot), caso armativo, se o movimento for de rotacao, o m todo set e PlayerRotation (String id, Double force) (gura 48), chama o m todo setIsRotationalMovement e (boolean m) da classe IndependentRobot com o par metro true, indicando que este rob est a o a descrevendo um movimento rotacional e o m todo setPlayerRotationVelocity(String id, Double e ` velocity ) atribui a velocidade de rotacao deste rob o valor contido no arquivo game.properties o (gura 49)

Figura 47: isIndependentRobot.

j o m todo setPlayerVelocity(String id, Double x, Double y) (gura 50), chama outros dois a e m todos: setIsForwardMoving( boolean m ) da classe IndependentRobot com o par metro true, e a indicando o tipo de movimento do rob e o m todo setTargetVelocity(Vector targetVelocity), o e passando por par metro uma inst ncia de Vector, representando a velocidade deste rob no a a o eixo x e no eixo y.

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Figura 48: setPlayerRotation.

Figura 49: setPlayerRotationVelocity.

5.3.1

Inicializar Rob Correspondente o

Ao inicializar-se uma simulacao, por padr o, e inicializado uma inst ncia da classe Robot a a para representar cada um dos rob s competidores. Era necess rio alterar o c digo para possibio a o litar instanciar objetos2 das classes da classe IndependentRobot. Arquivo Modicado
2 Objeto

em Orientacao a Objetos e uma abstracao de entidades reais ou de software.

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Figura 50: setPlayerVelocity.

br.ufrgs.f180.gui.MainWindow M todos Alterados e public void addRobot(nal String id, nal double x, nal double y, nal Team team, nal double mass, nal double radius) M todo Criado e private booleanIsIndependentRobot. ( nal String id ) DESCRICAO As alteracoes visam vericar se a identicacao deste elemento, representada pela String ` id, corresponde a String denida para a criacao de um rob independent (c digo 47), em caso o o armativo instancia-se um novo objeto de IndependentRobot (gura addRobot).(c digo 51). o

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Figura 51: addRobot.png.

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CONCLUSAO

O objetivo de fazer com que cada rob que comp e a equipe de Futebol de Rob s da o o o UTFPR tivesse uma representacao no simulador foi alcancado, como apresentado no Captulo 5, no qual o m todo desenvolvido consiste na an lise de vdeos, realizados experimentalmente, e a por meio do software Tracker. Com estas informacoes, gr cos, tanto para a posicao versus a tempo, como da posicao angular versus tempo, foram obtidos com sucesso e, por meio destes gr cos, calculou-se as aceleracoes, linear e angular, de cada rob , para ent o, implementar a o a no c digo fonte do simulador Tewnta as modicacoes necess rias para denir cada rob da o a o equipe, em conjunto com os dados calculados. Contudo, encontramos diversas diculdades durante o projeto, tais como a compreens o do funcionamento do c digo, e a forma deste calcular a o as posicoes dos elementos da simulacao, e a correta metodologia na obtencao das grandezas fsicas, aceleracoes angular e linear, para cada rob via o software Tracker, principalmente com o relacao ao movimento rotacional. O projeto proporcionou aos integrantes da equipe uma vis o a geral do funcionamento da pesquisa cientca. Na pesquisa te rica, ao buscar informacoes de o meios con veis, como publicacoes cientcas e peri dicos t cnicos. J na pesquisa pr tica, a o e a a realizando experimentos de lmagem de cada rob . Entre contribuicoes futuras para o deseno volvimento e auxlio na pesquisa relacionada ao Futebol de Rob s, podemos citar a utilizacao o do Tracker, em tempo real, durante uma partida para conseguir informacoes sobre o funcio namento dos rob s, tanto em relacao a algum problema ocorrido durante a partida para um o rob da pr pria equipe, quanto a caractersticas dos rob s advers rios, como por exemplo saber o o o a qual rob tem uma maior aceleracao; propiciando assim, vantagens para, consequentemente, a o conquista de melhores resultados.

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REFERENCIAS

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ROBOT, S. Soccer robot. 2011. Disponvel em: <http://en.wikipedia.org/wiki/Soccerrobot>. Acesso em: 09 de Abril de 2011. Small Size League. 2011. Disponvel em: SMALL SIZE LEAGUE. <http://www.robocup.org/robocup-soccer/small-size/>. Acesso em: 09 de Abril de 2011. STANDARD PLATFORM SOCCER. 2011. Disponvel em: <http://www.robocup.org/robocup-soccer/standard-platform/>. Acesso em: 09 de Abril de 2011. TEWNTA. This project is a software simulator for the Robocup Small Size League (SSL) also known as F180. 2011. Disponvel em: <http://code.google.com/p/tewnta/>.

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TIPLER, P. A. Fsica para Cientistas e Engenheiros. 6. ed. [S.l.: s.n.], 2009. TRACKER. What is Tracker? 2011. Disponvel <http://www.cabrillo.edu/ dbrown/tracker/>. Acesso em: 16 de Abril de 2011. VETORES. Vetores. 2011. Disponvel em: Acesso em: 15 de Abril de 2011. em:

<http://educar.sc.usp.br/sica/vetores.html>.

YOUNG HUGH D.; FREEDMAN, R. A. F. I. Fsica I - Mec nica. 12. ed. [S.l.: s.n.], 2009. a

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APENDICE - TEORIAS FISICAS E MATEMATICAS

A Fsica e uma das ci ncias mais fundamentais, sua aplicabilidade d -se em in meras areas, e a u instigando o pensamento racional daqueles que a utilizam, na busca da compreens o da nossa a exist ncia (YOUNG HUGH D.; FREEDMAN, 2009). Um dos ramos da Fsica e a cinem tica, e a que lida com as caractersticas do movimento, seja sua rapidez para deslocar-se ou a dist ncia a percorrida em um dado intervalo de tempo (TIPLER, 2009).Todas os objetos no mundo est o a em constante movimento devido ao movimento de rotacao e translacao da Terra. adotando o sol como referencial, qualquer ponto na Terra est em movimento (gura 52) (HALLIDAY a DAVID; RESNICK, 2009). Para descrever movimentos, a diferenciacao entre duas grandezas faz-se necess rio ter o conhecimento: a

Figura 52: Movimento de translacao e rotacao terrestre.

7.1

GRANDEZAS ESCALARES Ao aferir-se a temperatura em qualquer local do planeta, o valor obtido, seu m dulo e o

unidade de medida, fornece todas as informacoes necess rias que se precisa para saber a tem a peratura neste local. Estas grandezas, que necessitam apenas do conhecimento do m dulo e de o sua unidade de medida s o conhecidas como grandezas escalares, como exemplo temos: tempo, a area, volume, etc (VETORES, 2011).

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7.2

GRANDEZAS VETORIAIS Para vericar-se o deslocamento de um objeto, n o basta apenas o conhecimento do m dulo a o

deste, saber que um corpo deslocou-se 1 metro n o e informacao suciente para determinar o a ponto em que este objeto estar , para este conhecimento, necessita-se de maiores informacoes, a como em que direcao se deu este deslocamento e seu sentido (gura 53), grandezas deste tipo s o conhecidas como grandezas vetoriais, e geralmente s o representados por uma letra com a a uma echa em cima A. As denicoes de m dulo, direcao e sentido s o as seguintes (VETORES, o a 2011): M dulo do vetor - e dado pelo comprimento do segmento em uma escala. o Direcao do vetor - e dada pela reta suporte do segmento. Sentido do vetor - e dado pela seta colocada na extremidade do segmento.

Figura 53: Deslocamento de um corpo.

Para descrever o deslocamento de um corpo, precisa-se do m dulo e a orientacao deste, o com isso obt m-se o vetor deslocamento do corpo, que fornece todas as informacoes acerca do e movimento. 7.2.1 Somas Alg bricas e

Representa-se os vetores em termos de suas componentes em todas as direcoes (x, y, z), sendo que cada componente e a projecao de um dos vetores em um eixo. Para determinar a projecao de um vetor em relacao a um eixo traca-se retas perpendiculares ao eixo a partir da origem e da extremidade do vetor (HALLIDAY DAVID; RESNICK, 2009). Seja o vetor d (gura 54), suas componentes que correspondem aos eixos x e y s o, respectivamente, dx e dy. a Para o c lculo das componentes utiliza-se: a

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Figura 54: Componentes do vetor d, em relacao aos eixos y e x.

7.2.2

Soma Geom trica e

Dado dois deslocamentos, tendo como vetores a e b (gura 55), pode-se representar o deslocamento total (independentemente da trajet ria seguida) (HALLIDAY DAVID; RESNICK, o 2009), estabelecendo um terceiro vetor c, com origem coincidindo com a origem de A, que une A e B, sendo assim, c = a + b.

Figura 55: Representacao de dois vetores, a e b, e do vetor soma, c.

7.3

ESTUDO DO MOVIMENTO N o se pode armar com exatid o a origem da Mec nica (estudo do movimento e os cona a a

` ceitos relacionados de forca e massa), o que e certo e que sua origem est intimamente ligada as a origens da Astronomia, que e a parte da ci ncia que trata da observacao dos corpos celestes (TIe PLER, 2009). Todas as civilizacoes da hist ria tiveram interesse pelo movimento dos corpos o celestes, seja por raz es religiosas e/ou msticas, ou pela simples curiosidade (PRELIMINAR, o 2011). E creditada aos egpcios a divis o do dia em 24 horas, assim como o ano com 365 dias a com base em observacoes dos astros. Entre grandes cientistas da antiguidade que estudaram o movimento dos corpos, dois t m destaque: e Galileu Galilei (1564 1642) e considerado por muitos o pai da ci ncia moderna, aliando e observacao experimental com a descricao dos fen menos num contexto te rico, com leis o o expressas em formulacao matem tica. Pode-se dizer que Galileu marcou a transicao da a

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losoa natural da Antiguidade ao m todo cientco atual. Ele deu contribuicoes signie cativas para o conhecimento do movimento, dentre elas: Movimento Uniforme: Galileu teceu importantes consideracoes sobre o movimento uniforme, com base em observacoes formulou o chamado princpio da relatividade de Galileu que estabelece que as leis fsicas s o as mesmas para observadores em a movimento relativo uniforme, quando o espaco e o tempo s o considerados inde a pendentes entre si e absolutos. Movimento de Proj teis: com uma s rie de estudos, estabeleceu as equacoes b sicas e e a do movimento uniformemente acelerado (GALILEU, 2011). Isaac Newton: Newton revolucionou a ci ncia com sua teoria sobre o movimento. Ele e desenvolveu as leis b sicas do movimento (da din mica) e a da gravitacao e estabeleceu a a a universalidade das leis fsicas. Em sua obra publicada em 1687, com o ttulo Philo sophiae Naturalis Principia Mathematica (Princpios Matem ticos da Filosoa Natural), a enunciou as tr s leis fundamentais da Mec nica. Nessa obra, Newton procura como o e a nome da obra antecipa aplicar os princpios matem ticos na descricao dos fen menos a o naturais relacionados ao movimento, agora de uma forma geral. Os Principia se tornaram um texto cl ssico da Mec nica e a teoria de Newton, um paradigma de teoria em a a Fsica. Newton apresenta, em sua obra, oito denicoes b sicas para o entendimento do a movimento: A quantidade de mat ria e a medida da mesma, resultando da densidade e do volume e conjuntamente. A quantidade de movimento e a medida do mesmo, resultando da velocidade e da quantidade de mat ria conjuntamente. e A vis insita ou forca inata da mat ria e um poder de resist ncia, pelo qual cada e e corpo, por quanto de si depender, continua no seu estado presente, seja de repouso ou de movimento para diante em linha reta. Essa vis insita e tamb m chamada de e forca de in rcia (vis inertiae). e Uma forca impressa e uma acao exercida sobre um corpo para mudar seu estado de repouso ou de movimento uniforme em linha reta. Essa forca s existe enquanto o dura a acao. Uma forca centrfuga e a que atrai ou impele ou, de qualquer modo, faz tender os corpos para um centro.

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A quantidade absoluta de uma forca centrfuga e a medida da mesma, proporcional ` a eci ncia da causa que a propaga do centro pelo espaco em redor. e A quantidade aceleradora de uma forca centrfuga e a medida da mesma, proporci ` onal a quantidade de velocidade que gera num tempo dado. A quantidade motora de uma forca centrfuga e a medida da mesma, proporcional ao movimento que gera num tempo dado (NEWTON, 2011). Ap s enunciar estas oito denicoes, Newton exp e suas leis: o o 1o Lei de Newton : Se nenhuma forca resultante atua sobre um corpo (Fres= 0), sua velocidade n o pode mudar, ou seja, o corpo n o pode sofrer aceleracao (HALLIDAY a a DAVID; RESNICK, 2009). Esta lei que tamb m e conhecida como Princpio da In rcia, e e exprime que se um corpo esta em movimento, este corpo tende a manter-se em movimento (gura 56). Quando um onibus freia repentinamente, seus passageiros tendem a manter-se na mesma velocidade com que o onibus estava deslocando-se

Figura 56: Efeito da primeira Lei de Newton.

2o Lei de Newton : A forca resultante que age sobre um corpo e igual ao produto da massa do corpo pela sua aceleracao (HALLIDAY DAVID; RESNICK, 2009).

Fres = ma

(10)

Percebe-se que tomando-se a=0, obt m-se F= 0, que condiz com o fato de que se o corpo e n o est acelerado, ele tende a se manter no seu estado atual. a a

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3o Lei de Newton : Quando dois corpos interagem, as forcas que cada corpo exerce sobre o outro s o sempre iguais em m dulo e t m sentidos opostos (HALLIDAY DAVID; RESa o e NICK, 2009).