UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN DEPARTAMENTOS ACADMICOS DE ELETRNICA E INFORMTICA CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

AGNALDO CESAR COELHO ANDR LUIZ CONSTANTINO BOTTA BIANCA ALESSANDRA VISINESKI ALBERTON RICHARD CLEVERTON WAGNER

ROB LOCALIZADOR DE SERES HUMANOS

MONOGRAFIA DE OFICINA DE INTEGRAO II

CURITIBA 2012

AGNALDO CESAR COELHO ANDR LUIZ CONSTANTINO BOTTA BIANCA ALESSANDRA VISINESKI ALBERTON RICHARD CLEVERTON WAGNER

ROB LOCALIZADOR DE SERES HUMANOS

Monograa de Ocina de Integrao II apresentada ao Curso de Engenharia de Computao da Universidade Tecnolgica Federal do Paran como requisito parcial para aprovao. Orientador: Miguel Antonio Sovierzoski

CURITIBA 2012

AGRADECIMENTOS

Agradecemos ao professor orientador Miguel Antonio Sovierzoski por ter nos auxiliado durante o projeto. E tambm, aos professores da disciplina de Ocina de Integrao II: Hugo Vieira Neto e Mrio Srgio Teixeira de Freitas, que sempre estiveram dispostos a nos auxiliar da melhor maneira possvel.

RESUMO

COELHO, AGNALDO; BOTTA, ANDR; ALBERTON, BIANCA; WAGNER, RICHARD. ROB LOCALIZADOR DE SERES HUMANOS. 54 f. Monograa de Ocina de Integrao II Curso de Engenharia de Computao, Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2012. O projeto baseia-se na construo de um rob mvel autnomo que possa entrar em reas com pouca ou nenhuma luminosidade, guiando-se a partir de um sonar, com o objetivo de diferenciar, por meio de um sensor de calor por infravermelho, seres humanos de outros corpos. Palavras-chave: Rob, Arduino, Sensor Piroeltrico, Sonar, Localizador, Locomoo.

ABSTRACT

COELHO, AGNALDO; BOTTA, ANDR; ALBERTON, BIANCA; WAGNER, RICHARD. ROBOT HUMAN BEINGS FINDER. 54 f. Monograa de Ocina de Integrao II Curso de Engenharia de Computao, Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2012. The project is based on the construction of an autonomous mobile robot that can go into areas with a low light, or even without it, guided by a sonar, in order to differentiate, using infrared sensors, humans from objects. Keywords: Robot, Arduino, Pyroelectric Sensor, Sonar, Finder, Movement.

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 FIGURA 2 FIGURA 3 FIGURA 4 FIGURA 5 FIGURA 6 FIGURA 7 FIGURA 8 FIGURA 9 FIGURA 10 FIGURA 11 FIGURA 12 FIGURA 13 FIGURA 14 FIGURA 15 FIGURA 16 FIGURA 17 FIGURA 18 FIGURA 19 FIGURA 20 FIGURA 21 FIGURA 22 FIGURA 23 FIGURA 24 FIGURA 25 FIGURA 26 FIGURA 27 FIGURA 28 FIGURA 29 FIGURA 30 FIGURA 31 FIGURA 32 FIGURA 33

Rob autnomo para trabalhos de solda presente em linha de montagem. Diagrama de Blocos do Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Princpio de funcionamento do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variao da corrente de um motor com a carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ponte H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Componentes de um servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle do servomotor utilizando sinais PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Potncia irradiada versus comprimento de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espectro eletromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor piroeltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de sinal gerado pelo sensor PIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Polaroid SLR 680 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deteco de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aferio de distncia em uma superfcie inclinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teste prtico de desempenho do sonar HC-SR04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Buzzer piezoeltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bateria Li-PO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranjo da bateria Li-PO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Baterias Li-PO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito regulador com LM7805 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kit Tamiya dois motores e caixa de reduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito Integrado L293D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servomotor modelo Hextronik HXT900. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor PIR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chassi Kit Tamiya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placa de circuito impresso utilizada neste projeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de ligao do sensor ao Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chassi: elementos da base de madeira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Primeira estrutura do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estrutura do rob utilizando peas LEGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fluxograma para o cdigo fonte do Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 13 15 16 17 17 18 19 20 20 21 22 24 24 25 26 27 28 29 31 33 35 36 37 38 39 40 40 41 43 43 44 45

LISTA DE TABELAS

TABELA 1 TABELA 2 TABELA 3 TABELA 4 TABELA 5

Especicaes da Bateria Li-PO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparao entre as seis tecnologias de baterias recarregveis mais utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especicaes do servomotor utilizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especicaes do sonar HC-SR04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Oramento do Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29 32 37 38 52

LISTA DE SIGLAS

DC AC PWM PCI

Direct Current Alternate Current Pulse Width Modulation Placa de Circuito Impresso

SUMRIO

1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 JUSTIFICATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 DELIMITAO DO PROBLEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 MOTIVAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 OBJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Objetivos Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 MTODOS DE PESQUISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 VISO GERAL DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 FUNDAMENTAO TERICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 MOTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Motores DC: funcionamento e caixas de reduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Ponte H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 SENSOR DE CALOR POR INFRAVERMELHO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 SONAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Gerao e Recepo do Sinal de Ultrassom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Vantagens dos Sonares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Principais Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 BUZZERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 CONTROLE PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 FONTE DE ENERGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1 Especicaes da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.2 Vantagens e Desvantagens no Uso de Bateria Li-PO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.3 Regulagem Srie de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 COMPONENTES UTILIZADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Motor DC e Caixa de Reduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Ponte H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Sensor de Calor por Infravermelho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5 Sonar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.6 Plataforma Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.7 chassi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 MONTAGEM DA PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 LIGAO DO SENSOR PIR AO ARDUINO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 FIXAO DO SENSOR PIR AO SERVOMOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 INTEGRAO DO SONAR AO ROB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 MONTAGEM MECNICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 SOFTWARE DESENVOLVIDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 10 11 11 11 11 12 12 13 14 14 14 16 16 18 20 21 23 23 26 26 27 28 28 30 32 35 35 35 36 36 37 38 39 39 40 41 41 42 42 44

4 CONSIDERAES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 DIFICULDADES ENCONTRADAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Sonar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Utilizao do Servomotor ao invs de um motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Sensor de Calor por Infravermelho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4 Locomoo do Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 PROJETOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . REFERNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice A -- ORAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice B -- DIAGRAMA DE GANTT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice C -- CDIGO FONTE DO ROB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46 46 46 47 47 48 48 49 52 53 54

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INTRODUO

Robtica uma rea multidisciplinar da cincia que trata de sistemas compostos por partes mecnicas e controlados por circuitos eletrnicos que operam segundo um algoritmo. Nem todos os robs possuem a capacidade de locomoo, porm um rob que possua tal capacidade poder deslocar-se para o ponto em que suas habilidades sejam mais ecientes. (SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004) O advento da robtica foi um marco na indstria: a capacidade de executar com grande preciso e velocidade uma mesma funo repetidas vezes impulsionou a produo de bens em larga escala. A gura 1 exibe a imagem de um brao mecnico autnomo de soldagem, um dos equipamentos pertencentes a esta revoluo na indstria manufatureira. No campo da eletrnica, a robtica auxilia a produo de componentes cada vez menores e com maior qualidade.(SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004) Os robs tm sido aplicados nas mais diversas reas possveis, como na explorao de ambientes inspitos, no espao e em extremas profundidades marinhas, na realizao de intervenes cirrgicas, na inspeo de reas de risco (reas vulcnicas, minas abandonadas, acidentes em usinas nucleares, etc.) e at mesmo no auxlio ao resgate de pessoas feridas. (RIBEIRO et al., 2012) 1.1 JUSTIFICATIVA Em ambientes inspitos, com risco vida para equipes de salvamento, o uso de robs autnomos pode fazer a diferena entre a vida e a morte de uma vtima. Este projeto teve o intuito, atentando-se ao tempo dedicado e gama de conhecimentos por parte dos integrantes, de viabilizar um mecanismo, na forma de um rob mvel autnomo, capaz de auxiliar o processo de resgate em situaes de desastres, procurando seres humanos que estejam perdidos ou feridos, facilitando assim, as buscas.

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Figura 1: Rob autnomo para trabalhos de solda presente em linha de montagem. Fonte: (SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004)

1.2

DELIMITAO DO PROBLEMA Robtica mvel autnoma abrange um leque enorme de possibilidades de estudo. A

locomoo do rob j caracteriza um desao por si mesma (SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004), anal, este pode utilizar para sua locomoo rodas, esteiras, pernas, entre outros, que necessitam de motores, os quais podem ser de diversos tipos, cada um apresentando vantagens e desvantagens para cada aplicao. Alm disso, necessrio um algoritmo que trate as informaes recebidas pelo rob e decida que aes devem ser tomadas pelo mesmo. Todos os conhecimentos necessrios para a elaborao deste projeto e os componentes utilizados esto descritos ao longo do desenvolvimento deste trabalho. 1.3 MOTIVAO Os integrantes da equipe almejavam um projeto que envolvesse robtica mvel autnoma, alm do uso de sensores, item obrigatrio da disciplina, proporcionando a todos os integrantes um aprendizado abrangente com uma temtica desaadora. 1.4 1.4.1 OBJETIVOS OBJETIVO GERAL Desenvolver um rob mvel autnomo capaz de identicar fontes de calor, em especial seres humanos, em ambientes que apresentem pouca ou nenhuma luminosidade. O termo ser humano ser utilizado neste documento para restringir fontes de calor ao enfoque deste pro-

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jeto. Aps a deteco da pessoa, o rob se aproximar dela at atingir uma distncia mnima, previamente denida, para ento, emitir um aviso sonoro indicando a concluso de sua meta. 1.4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Implementar um sistema de controle de locomoo, empregando um sonar, baseado na aferio da distncia entre o rob, portador do sensor, e o meio. Distinguir objetos de seres humanos por meio de um sensor de calor por infravermelho. Deslocar-se at o alvo tendo em vista a orientao do mesmo segundo os dados obtidos pelo sensor de calor por infravermelho. 1.5 MTODOS DE PESQUISA O projeto dividiu-se em duas etapas principais, sendo que na primeira etapa o funcionamento dos componentes utilizados foram estudados individualmente, e na segunda etapa, integrou-se os componentes at o estado nal do rob. Inicialmente deniu-se os componentes prioritrios do projeto. Distribuiu-se a pesquisa terica sobre cada componente entre os integrantes da equipe, possibilitando que cada membro suprisse um aspecto do projeto e instrusse os outros integrantes sobre a forma correta de utilizao do componente em questo. Paralelamente, o grupo se reunia durante as aulas de Ocinas de Integrao 2 e no laboratrio do DAELN para testar cada componente, como exposto no Diagrama de Gantt (apndice B). Com o trmino da primeira etapa, todos os componentes, individualmente, estavam funcionando como esperado. Assim sendo, iniciou-se a etapa de integrao entre eles. O software de controle do rob comeou a ser desenvolvido, visando a coordenao de todos os dispositivos envolvidos. Como fonte de informaes, o projeto utilizou principalmente os datasheets dos componentes, livros sobre robtica aplicada e tutoriais disponveis na Internet. Embora as informaes contidas na rede nem sempre sejam conveis, os tutoriais utilizados em conjunto com os datasheets se mostram de grande valia para a compreenso do funcionamento dos componentes.

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1.6

VISO GERAL DO SISTEMA De modo geral, o sistema funciona de acordo com o diagrama de blocos exposto na

gura 2. O rob guia-se utilizando as informaes coletadas pelo sonar e pelo sensor de calor por infravermelho, que so processadas pelo Arduino. Este controla a direo que o rob deve seguir e para onde o sensor de calor por infravermelho deve ser direcionado pelo servomotor. Quando o rob est prximo de uma pessoa, o buzzer emite um sinal sonoro. Os motores DC, controlados pelo Arduino por meio da ponte H, so responsveis pela locomoo do rob. Cada um deles est acoplado a uma caixa de reduo, de modo a aumentar o torque aplicado nas esteiras.

Figura 2: Diagrama de Blocos do Rob Fonte: Autoria prpria

A fundamentao terica dos componentes utilizados est no captulo 2. Os detalhes do desenvolvimento e da implementao do sistema esto no captulo 3.

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FUNDAMENTAO TERICA

2.1

MOTORES De acordo com Kosow (1982), motor eltrico um dispositivo que transforma energia

eltrica em energia mecnica, sendo os motores eltricos o principal responsvel por movimentar robs, braos mecnicos e outros dispositivos usados em mecatrnica. Basicamente, h dois tipos de motores: de corrente contnua DC e de corrente alternada AC. Os demais so variaes desses dois tipos (motor de passo, servomotores, entre outros). 2.1.1 MOTORES DC: FUNCIONAMENTO E CAIXAS DE REDUO Motores eltricos possuem duas estruturas magnticas principais: o rotor e o estator. (HONDA, 2012) O rotor a parte rotatria do motor. constitudo por um material ferromagntico envolvido em um enrolamento, chamado de enrolamento de armadura, que alimentado por um sistema mecnico de comutao que gira junto ao eixo do motor e cuja funo inverter a fase da corrente de rotao. (HONDA, 2012) O estator constitui-se na parte esttica do motor, montada ao redor do rotor de forma que este possa girar livremente. Ele composto por ims permanentes e sua funo produzir um campo magntico xo que interage com o enrolamento do rotor. (HONDA, 2012) Considerando um estator composto por ms permanentes e um rotor composto por uma bobina, conforme apresenta a gura 3. Pelo rotor circula corrente em um sentido, gerando um campo magntico. Se o sentido da corrente for invertido, a orientao do campo magntico alterada. (HONDA, 2012) Assim, com a bobina na horizontal (gura 3(a)), ocorre uma atrao entre os plos opostos do rotor e do estator, gerando um torque que fora a rotao da bobina (gura 3(b)) at o instante em que os plos da bobina estejam alinhados com os plos opostos do estator (gura

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Figura 3: Princpio de funcionamento do motor. Fonte: (HONDA, 2012)

3(c)). Nesta situao, o sistema est em equilbrio e no h torque algum atuando. Para mudar isto, necessrio inverter o sentido da corrente no rotor e, consequentemente, da polaridade da bobina, de forma que ocorra uma repulso entre o estator e o rotor e haja torque atuando sobre o sistema novamente (gura 3(d)). (HONDA, 2012) Quando a bobina estiver novamente na horizontal, ocorre uma atrao entre os plos opostos do rotor e do estator, continuando a rotao da bobina no mesmo sentido em que ela iniciou, at que ela gire 180, quando reinicia-se o ciclo. (HONDA, 2012) Existem vrios tipos de motores DC, tais como os de im permanente, sem escovas ou de relutncia varivel. Podem ser encontrados em uma ampla faixa de tenses nominais, sendo os mais comuns entre tenses de 1,5 a 12 V. A corrente que o motor exige depende de sua potncia e tambm da carga ou massa movimentada, como possvel observar na gura 4. (BRAGA, 2000b) Os motores funcionam a altas velocidades, geralmente na faixa de 3000 a 10000 rpm, e possuem baixo torque, que a fora angular que um motor pode empregar a uma certa distncia de seu eixo. Para conseguir um torque maior, necessrio acoplar uma caixa de reduo ao

16

Figura 4: Variao da corrente de um motor com a carga Fonte: (BRAGA, 2000b)

motor, tendo como custo uma diminuio da velocidade de rotao nal da carga. (JONES et al., 1999) A relao entre os tamanhos e o nmero de dentes das engrenagens fornece a taxa de reduo da velocidade e do aumento da fora obtida. (BRAGA, 2000b) A maioria dos motores DC possuem dois terminais de alimentao. Aplicando-se uma tenso sobre os terminais, obtm-se a rotao do motor em um sentido. Ao inverter a polaridade da tenso, inverte-se tambm o sentido de rotao do motor. Esse tipo de motor largamente empregado em projetos pequenos. (BRAGA, 2000b) 2.1.2 PONTE H Para realizar o controle sobre os motores DC, utiliza-se um circuito composto por transistores de potncia chamado de ponte H. (BRAGA, 2000a) A gura 5 apresenta uma ponte H bsica. O sistema funciona partindo do princpio que sempre dois transistores de lados opostos estaro conduzindo, sendo que para fazer o motor funcionar, as nicas conguraes possveis de operao de transistores Q1 e Q4 ou Q2 e Q3, com apenas um par conduzindo corrente por vez. Assim se Q1 e Q4 esto conduzindo, o motor gira em um sentido, e se Q2 e Q3 esto conduzindo, o motor gira no sentido oposto devido inverso no sentido da corrente.(BRAGA, 2000a) 2.1.3 SERVOMOTOR O servomotor um dispositivo eletromecnico que, ao receber um sinal eltrico de controle, rotaciona seu eixo at a posio angular desejada. Sua estrutura possui um sistema eletrnico de controle e um potencimetro que permite controlar o ngulo do eixo do servo-

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Figura 5: Ponte H bsica Fonte: Autoria prpria

motor. O servomotor possui um limitador responsvel em manter o ngulo de rotao do eixo dentro do intervalo de 0 a 180 (PICTRONICS, 2007). A gura 6 exibe os elementos que compem um servomotor.

Figura 6: Componentes de um servomotor. Fonte: Adaptado de Pictronics (2007)

O controle do ngulo do servomotor determinado pelo sinal PWM recebido pelo circuito de controle deste. O sinal deve ter amplitude de 5 V. A cada 20 ms vericado o sinal de entrada. Conforme a largura do pulso recebido, que pode variar de 1 a 2 ms, a posio do eixo do servomotor alterada. A gura 7 apresenta este comportamento. Por exemplo, se o pulso aferido pelo servomotor possuir largura de 1,5 ms, o circuito de controle verica se a posio do eixo est em 90. Caso positivo, nenhuma ao ser executada. Do contrrio, o eixo ser rotacionado at a posio desejada (PICTRONICS, 2007).

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Figura 7: Controle do servomotor utilizando sinais PWM. Fonte: Adaptado de Pictronics (2007).

2.2

SENSOR DE CALOR POR INFRAVERMELHO De acordo com a lei de Stefan-Boltzmann, quando um corpo est em equilbrio trmico

com o meio, este emite e absorve radiao em uma mesma taxa, cuja potncia irradiada (Pr) proporcional rea da superfcie (A) e quarta potncia da sua temperatura absoluta (T), resultando na equao 1 (TIPPLER; MOSCA, 2009): Pr = e AT 4 . (1)

Desta equao tem-se que = 5, 6703 108 (mW 4 ) . A constante e a emissividade da 2K superfcie, que depende da composio do material e assume valores entre 0 e 1. O valor mximo indica que o objeto um corpo negro, sendo este um caso especial por ser o modelo ideal, tornando possvel calcular teoricamente as caractersticas de radiao do mesmo. De acordo com a lei do deslocamento de Wien, o comprimento de onda emitido por um corpo negro inversamente proporcional temperatura, como mostra a gura 8. Corpos a altas temperaturas emitem radiaes dentro do espectro visvel. Na temperatura ambiente a emisso ca dentro do espectro infravermelho, conforme apresenta a gura 9. A emisso de radiao do corpo humano mais intensa quando est em um comprimento de onda de 9,4 m, ou seja, em um valor na regio do infravermelho no espectro eletromagntico. (GLOLAB CORPORATION, 2003).

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Figura 8: Potncia irradiada versus comprimento de onda. Fonte: (BRAGA, 2009)

O termo piroeltrico derivado da palavra piro que em grego signica fogo, ou seja, um sensor piroeltrico (sensor PIR) um detector de calor. Este sensor constitudo de eletretos, materiais que apresentam cargas eltricas naturalmente em suas superfcies, gerando plos eltricos no material. Neste tipo de material a variao da carga eltrica ocorre conforme a radiao infravermelha incidente sobre o mesmo (BRAGA, 2010). O sensor possui uma janela com um ltro ptico para permitir somente a passagem de radiaes na faixa de comprimentos de onda de 8 a 14 m. Esta janela permite que a radiao incida sobre dois elementos sensores que esto conectados a um transistor FET. Este circuito ca dentro de um encapsulamento TO5, como mostrado na gura 10. Para cancelar o rudo gerado por vibraes, mudanas de temperatura e luz solar, os elementos sensores so conectados de forma a gerar uma tenso simtrica. Quando um elemento sensor detecta algum ser humano, ele gera um pulso positivo, enquanto o outro gera um pulso negativo. A partir do sinal gerado pelo sensor possvel determinar o sentido em que a fonte de calor se moveu em relao ao sensor. Um exemplo do funcionamento do sensor mostrado na gura 11 (GLOLAB CORPORATION, 2003).

20

Figura 9: Espectro eletromagntico. Fonte: Adaptado de Out Of This World (2012)

Figura 10: Sensor piroeltrico. Fonte: (BRAGA, 2009)

2.3

SONAR O efeito piezoeltrico foi descoberto por Pierre Curie em 1880 e consiste na variao

das dimenses fsicas de certos materiais quando sujeitos a campos eltricos e vice-versa, ou seja, ao aplicar uma fora mecnica o material gera uma diferena de potencial eltrico. Curie

21

Figura 11: Exemplo de sinal gerado pelo sensor PIR. Fonte: Adaptado de Glolab Corporation (2003)

utilizou em seus experimentos, principalmente, turmalina, quartzo, topzio, cana-de-acar e sal de La Rochelle (FETALMED.NET, 2012; GENESIS-ULTRASOUND.COM, 2010). Esta tecnologia possui diversas aplicaes, entre elas a emisso de ondas ultrassnicas. Uma das empresas pioneiras na utilizao de ultrassom a Polaroid. Esta usava um sonar na cmera Polaroid SLR 680 (gura 12) para determinar a distncia de um objeto ou pessoa, por meio da medio do tempo decorrido entre a transmisso de um trem de pulsos ultrassnicos e o recebimento de seu eco. Desta maneira, a cmera ajustava o foco automaticamente (SEATTLE ROBOTICS, 2004; BROWN COMPUTER SCIENCE, 2002; BACKYARD ROBOTS, 2012). 2.3.1 GERAO E RECEPO DO SINAL DE ULTRASSOM Ondas sonoras so ondas longitudinais. Quando elas se propagam em um meio, as molculas do meio movem-se para frente e para trs ao longo da linha de propagao, alternadamente, comprimindo ou expandindo o meio (TIPPLER; MOSCA, 2009, p. 502). O ultrassom um som com uma faixa de frequncias superior a 20 kHz, que corres-

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Figura 12: Polaroid SLR 680. Fonte: (SLEEPSLEEP, 2009)

ponde ao limiar da audio humana1 (TIPPLER; MOSCA, 2009, p. 514, p. 518). Sons de alta frequncia tendem a se dispersarem menos e no se propagarem tanto quanto os sons audveis (BACKYARD ROBOTS, 2012; SENSORWIKI.ORG, 2011; MASSA, 1999a). Para gerar um sinal de ultrassom aplicada uma tenso eltrica controlada, momentnea e oscilante no tempo, em um cristal piezoeltrico. Deste modo, o cristal se expande e contrai com a tenso, ressonando na frequncia desejada, gerando ondas (energia) acsticas. O eco destas ondas detectado por outro receptor piezoeltrico que as converte em energia eltrica novamente (SENSORWIKI.ORG, 2011; MIGATRON CORP., 2010; BROWN COMPUTER SCIENCE, 2002). Utilizando este efeito, os transdutores ultrassnicos medem o tempo de voo2 entre o incio de um trem de ondas, gerados pelo cristal piezoeltrico, e o retorno de seus ecos. Conhecendo o tempo de voo e tendo a velocidade do som no ar como parmetros pode-se calcular a distncia percorrida de ida e volta do sinal (MASSA, 1999b; BROWN COMPUTER SCIENCE, 2002; JONES et al., 1999, p. 144). A velocidade do som no ar v= RT M
7 5

(2) para o ar, R =

onde T a temperatura em Kelvin, uma a constante adimensional e vale

8,3145 j/(mol K) a constante universal dos gases e M a massa molar do ar, correspondendo a 29 103 kg/mol. temperatura ambiente a velocidade de propagao do som no ar de aproximadamente 340 m/s (TIPPLER; MOSCA, 2009, p. 505). A maioria dos sonares operam com frequncias entre 40 e 250 kHz. Por exemplo, os
ouvido humano mais sensvel em cerca de 4 kHz para todos os nveis de intensidade. o transdutor transmissor do sonar emitir o som ultrassnico o transdutor receptor, provavelmente, receber de volta parcelas reetidas deste som (eco). Tempo de voo o tempo necessrio para que isto ocorra.
2 Aps 1O

23

sensores da Hitechnic e o HC-SR04, emitem um pulso curto de 40 kHz atravs do transdutor transmissor. No instante seguinte, uma parcela pequena da energia sonora transmitida reetida por um obstculo e detectada pelo transdutor receptor3 . Ento o receptor envia o sinal para um microcontrolador que, por m, calcula a distncia do obstculo ao sensor, utilizando a equao 2 (BROWN COMPUTER SCIENCE, 2002; MASSA, 1999a). Segundo Massa (1999b), quanto maior for o dimetro do transdutor em comparao com o comprimento de onda de som, mais estreito ser o feixe ultrassnico. De acordo com o exemplo citado pelo autor, se o dimetro o dobro do comprimento de onda, o ngulo total do feixe ser de aproximadamente 30, mas se o dimetro ou a frequncia aumentada em 10 vezes, o ngulo total do feixe ser reduzido em cerca de 6. Geralmente utiliza-se um sensor com o padro de radiao mais estreito possvel e que seja capaz de detectar apenas o elemento desejvel (MASSA, 1999b). Devido ao fato das ondas de ultrassom serem atenuadas muito rapidamente pelo meio de propagao, pode-se inclusive estimar a distncia medindo-se a intensidade do eco (SENSORWIKI.ORG, 2011). 2.3.2 VANTAGENS DOS SONARES A principal vantagem dos sonares est na possibilidade de realizar medidas de distncia sem a necessidade de tocar o objeto que est sendo analisado. Um objeto passando em qualquer lugar dentro do intervalo predenido ser detectado e, consequentemente, gerar um sinal de sada, conforme a gura 13. A distncia de um objeto em movimento pode ser atualizada em intervalos muito pequenos de tempo, geralmente acima de 50 ms. Alm do mais, sonares so conveis em qualquer condio de luminosidade e podem ser utilizados tanto em ambientes abertos quanto fechados, so resistentes a perturbaes externas tais como vibrao, radiao infravermelha e eletromagntica. Tambm so relativamente rpidos a ponto de evitar a coliso de um rob e permitem detectar objetos pequenos a distncias longas quando comparado a outros sensores, como por exemplo o medidor de distncia por infravermelho (SENSORWIKI.ORG, 2011; BACKYARD ROBOTS, 2012; MIGATRON CORP., 2010). 2.3.3 PRINCIPAIS PROBLEMAS Se a superfcie do obstculo a ser analisada estiver inclinada em relao face do sensor, como mostra a gura 14, este ir aferir a distncia do ponto mais prximo dentro do cone
3 Em

muitos sonares utilizado o mesmo transdutor para a transmisso e recepo.

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Figura 13: Objeto dentro da rea de viso do ultrassom (esquerda) e objeto fora da linha de viso (direita). Fonte: (MIGATRON CORP., 2010)

de 30, ignorando a medida central ou, em alguns casos, o eco da onda emitida no recebido, pois esta reetida para outra direo. No entanto, o feixe ultrassnico no est connado em um cone estreito, gura 15. Observa-se em datasheets de sonares a ocorrncia de lbulos laterais, que se reetidos antes podem levar a uma interpretao confusa da informao do tempo de voo. Alguns transdutores so projetados de modo a minimizar ou mesmo eliminar os lbulos laterais secundrios, com isto evitando a deteco de elementos indesejados (BROWN COMPUTER SCIENCE, 2002; MASSA, 1999b).

Figura 14: Aferio de distncia em uma superfcie inclinada. Fonte: Adaptado de Brown Computer Science (2002)

Alguns elementos importantes do ambiente so percebidos apenas quando o sonar est muito prximo a eles. Isto acontece porque a largura do feixe ultrassnico relativamente extensa, conforme gura 15 (BROWN COMPUTER SCIENCE, 2002). Ressonncias provenientes do transmissor foram o receptor a uma pausa momentnea antes de comear a escutar o eco. Com isto, ocorre uma zona morta imediatamente frente do sonar, em que os objetos no podem ser detectados porque desviam a onda antes de o receptor estar operando. Existe um limite de tempo mximo e mnimo para se aguardar pelo

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Figura 15: Teste prtico de desempenho do sonar HC-SR04. Fonte: Adaptado de ITead Studio (2010)

sinal de retorno do trem de pulsos. O tempo de espera mnimo limita a velocidade com que sucessivas medies podem ser realizadas sem o risco de conitos (BACKYARD ROBOTS, 2012; SENSORWIKI.ORG, 2011). Todavia, para o caso em que o sonar estima a distncia atravs da atenuao de intensidade, citado na seo 2.3.1, deve-se tomar cuidado, pois alguns materiais absorvem mais ondas ultrassnicas que outros, e estes iro reetir menos energia acstica. A intensidade do eco tambm afetada pela geometria do obstculo. Estes fatores complicam, especialmente, a utilizao da atenuao para medir a distncia de objetos arbitrrios (SENSORWIKI.ORG, 2011; MASSA, 1999b). Se o sensor for xado em um local no qual que girando constantemente deve-se limitar a sua velocidade de rotao durante o perodo de leitura. Ao mov-lo rapidamente provvel que se obtenha leituras erradas, pois h um tempo mnimo de 50 ms necessrio para enviar e receber a onda ultrassnica. Se a medio for feita em varias direes recomendado a utilizao de mais sensores, porm xos (BACKYARD ROBOTS, 2012). Outra fonte de erro na medio com sonares est na variao da velocidade do som devido a mudana da temperatura. Por meio da equao 2, nota-se que a velocidade do som no ar depende diretamente da temperatura. Portanto, a preciso mxima alcanada quando a compensao de temperatura utilizada no sensor. Alm da temperatura, a umidade relativa do ar tambm inuencia na velocidade do som. Ademais, correntes de ar igualmente atrapalham, pois podem criar fronteiras invisveis que reetem as ondas ultrassnicas e ainda alteram ale-

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atoriamente a velocidade do som no ar, fazendo com que os valores computados pelo sensor variem de pulso para pulso (SENSORWIKI.ORG, 2011; MASSA, 1999b). 2.4 BUZZERS Assim como alto-falantes, buzzers produzem sons. Porm, diferentemente daqueles, estes emitem sons em uma nica frequncia, independente da tenso aplicada (SHAMIEH; MCCOMB, 2005). Um tipo comum de buzzer o buzzer piezoeltrico (gura 16). Seu diafragma xado a um cristal piezoeltrico. Quando uma tenso eltrica aplicada ao cristal, ele expande e contrai (mesmo efeito piezoeltrico observado no sonar, seo 2.3.1). Isto, faz com que o diafragma vibre, e assim, gere ondas sonoras com frequncias, geralmente, entre 2 a 4 kHz (SHAMIEH; MCCOMB, 2005). No rob, emprega-se um buzzer piezoeltrico para alertar quando ele se encontra a 15 cm de um ser humano ou de qualquer outra fonte de calor, indicando que o objetivo foi alcanado.

Figura 16: Buzzer piezoeltrico. Fonte: (SHAMIEH; MCCOMB, 2005)

2.5

PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO Placas de circuito impresso (PCI) viabilizam um meio de sustentao mecnica e in-

terligao entre seus terminais para o funcionamento dos componentes de um circuito. So produzidas com um material isolante, geralmente, bra de vidro ou fenolite, tendo de uma a oito camadas de cobre. Os modelos mais comuns possuem apenas camadas nas superfcies externas da placa, a de camada simples em apenas um dos lados e a de camada dupla em ambos os lados. Ao corroer-se esta camada de cobre da PCI, formam-se trilhas e ilhas que permitem uma conexo eltrica entre componentes eltricos e eletrnicos (SABER ELETRNICA, 2010). Os modelos mais comuns de PCI disponveis para prottipos so as placas virgens,

27

nas quais necessrio criar manualmente as trilhas e corro-las antes de ser utilizada para a montagem do circuito. Outro modelo genrico de PCI, possibilita a montagem de qualquer tipo de circuito unindo as ilhas durante o processo de solda para formar conexes entre os componentes (SABER ELETRNICA, 2010). 2.6 CONTROLE PWM Modulao por largura de pulso (PWM) refere-se regulao do pulso retangular de tenso aplicado a um determinado componente ou circuito, de forma a controlar a potncia mdia aplicada. (BRAGA, 2012) Em componentes digitais, o controle por PWM utilizado para obter uma tenso mdia pela modulao por largura de pulso. O princpio de funcionamento baseia-se no fato de que a tenso mdia aplicada igual rea sob a curva de tenso tempo do pulso emitido. Assim, alterando-se a porcentagem de tempo em que o sinal est no nvel lgico ALTO (gura 17) mas mantendo-se o perodo, obtm-se uma variao na tenso do componente digital. (HIRZEL, 2012)

Figura 17: Exemplos da utilizao de controle PWM Fonte: Adaptado de Hirzel (2012)

28

2.7

FONTE DE ENERGIA Para a alimentao do rob utilizada uma bateria de polmero de ltio (Li-PO), -

gura 18. A equipe optou por utilizar este tipo de bateria devido potncia, massa e tamanho adequados, bem como a fcil adaptao na base do rob. Se fossem utilizadas baterias Ni-MH (nquel-metal-hidreto), por exemplo, seriam necessrias nove pilhas para obter potncia semelhante, totalizando uma massa de 30 g 9 = 270 g, 90 g a mais que a Li-PO. Alm disso, as pilhas Ni-MH ocupariam mais espao devido necessidade de suporte apropriado. A tabela 1, seo 2.7.1, apresenta as especicaes da bateria Li-PO utilizada.

Figura 18: Bateria de polmero de ltio (Li-PO) utilizada na alimentao do rob. Fonte: (HOBBY KING, 2011)

2.7.1

ESPECIFICAES DA BATERIA Na tabela 1 observa-se que a tenso nominal da bateria de 11,1 V (trs clulas4 ). Os

fabricantes utilizam XS para especicar a quantidade X de clulas em srie. Para determinar a tenso da bateria basta multiplicar a tenso de cada clula pelo nmero total de baterias em srie. No caso desta bateria, especicada como 3S, o clculo ser: 3 3,7 V = 11,1 V5 . Para especicar a quantidade Y de blocos em paralelo os fabricantes utilizam YP. Na tabela 1 verica-se na especicao da tenso 1P, ou seja, h somente um bloco na congurao da bateria. Para alterar a capacidade da bateria necessrio alterar o valor de Y. Ao dobrar o valor de Y a capacidade da bateria tambm dobrar (LIPOL BATTERY, 2011; MOORE, 2008; RCHELICOPTERFUN.COM, 2012).
bateria formada por no mnimo uma clula, conforme guras 19 e 20. tenso nominal de uma clula de 3,7 V, porm, ela pode variar de 3,0 V, quando descarregada, at 4,2 V quando totalmente carregada (LIPOL BATTERY, 2011).
5A 4 Cada

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Tabela 1: Especicaes da Bateria Li-PO utilizada na alimentao rob.

Tenso Capacidade Descarga Massa Dimenses

3S1P / 3 Clulas / 11,1 V 2200 mAh 20 C Constante / 25-30 C Burst 180 g 102 37 24 mm

Fonte: Adaptado de Hobby King (2011).

A seguir encontram-se alguns exemplos de como determinar a tenso e capacidade de baterias Li-PO. 1S2P = 2 clulas (tenso de uma nica clula, dobro da capacidade); 2S1P = 2 clulas (dobro da tenso, capacidade de uma clula); 2S3P = 6 clulas (dobro da tenso, trs vezes a capacidade). A gura 19 apresenta as formas de disposio das clulas da bateria.

Figura 19: Arranjo da bateria Li-PO. As clulas em srie determinam a tenso e os blocos em paralelo determinam a capacidade de corrente. Fonte: Adaptado de Moore (2008)

A classicao C, observada na tabela 1, descreve o quo rpido uma bateria Li-PO pode ser descarregada. Ela indica a mxima taxa de descarga contnua das clulas e determina a quantidade de corrente que pode ser consumida sem que ocorra superaquecimento. Para determinar a corrente que a bateria pode fornecer, deve-se multiplicar a capacidade em mAh da Li-PO pela sua classicao C. No caso da bateria utilizada, tem-se: 2200 mAh 20 C = 40.000 mA = 40 A,

30

onde a capacidade em mAh indica o quanto de carga (dispositivo que utiliza a bateria) ou drenagem a bateria aguentaria, por uma hora, at que esta casse totalmente descarregada. Como exemplo, esta bateria seria completamente descarregada em uma hora com uma carga de 2200 mAh ligada ela (LIPOL BATTERY, 2010a; MOORE, 2008; RCHELICOPTERFUN.COM, 2012). Para determinar o valor necessrio da classicao C, em um sistema qualquer, preciso conhecer o consumo de corrente contnua do sistema e tambm a capacidade desejada. Se o consumo de 1 A a partir de um bloco de 2200 mAh, basta dividir a corrente pela capacidade: 1000 mA 0, 5 C. 2200 mAh Por segurana e tambm para aumentar a vida til da bateria recomendvel utilizar um valor de C sempre maior do que o calculado (LIPOL BATTERY, 2010a). 2.7.2 VANTAGENS E DESVANTAGENS NO USO DE BATERIA LI-PO Seguem algumas das principais vantagens da bateria Li-PO: No possui efeito memria, ou seja, no perde a capacidade de carga devido a ciclos parciais de descarga (MOORE, 2008); Quando no est em uso, a Li-PO perde aproximadamente 10% de sua carga em um ms, em temperatura ambiente. Por outro lado, baterias de nquel perdem cerca de 20 a 30% durante o mesmo perodo e nas mesmas condies (LIPOL BATTERY, 2010b; BUCHMANN, 2012); A bateria leve, uma vez que no processo de fabricao so empregados eletrlitos gelicados, o que permite a utilizao de embalagens simples e sem cascos metlicos. Em muitos casos, Li-POs oferecem cerca de quatro vezes a capacidade de energia para seu peso, quando comparado com outros tipos de baterias (LIPOL BATTERY, 2010b; BUCHMANN, 2001, 2012); Formato exvel. Os fabricantes no esto vinculados a formatos de clula padro, qualquer tamanho razovel pode ser produzido economicamente (BUCHMANN, 2012). Um dos motivos da leveza e da exibilidade das baterias Li-PO pode ser visto na gura 20. A imagem mostra a clula de uma bateria Li-PO de 5000 mAh aberta. Esta possui mais de dois metros de pelcula de plstico muito no (o polmero), com nodo de carbono no

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(a) Bateria Li-PO aberta.

(b) Li-PO com duas clulas.

Figura 20: Baterias Li-PO. Fonte: (RCHELICOPTERFUN.COM, 2012)

revestido e catodos num padro alternado na parte frontal e traseira da pelcula de polmero. Esta pelcula ento dobrada em um formato de sanfona, sendo depois selada em uma embalagem de alumnio junto com um gel oleoso (eletrlito) (RCHELICOPTERFUN.COM, 2012). Entre algumas desvantagens citadas por Buchmann (2012) nas baterias Li-PO esto: Cara para produzir; Menor densidade de energia em relao tecnologia de ons de ltio. Segue a legenda para a tabela 2, que mostra as caractersticas das seis baterias recarregveis mais utilizadas. Isidor Buchmann, o responsvel por estes dados, tambm escreveu o livro Batteries in a Portable World - A Handbook on Rechargeable Batteries for Non-Engineers que est em sua terceira edio. A = Densidade de energia (Wh / kg). B = Resistncia Interna (inclui circuitos perifricos) em m. C = Ciclo de vida (at 80% da capacidade inicial). D = Tempo de carga rpida. E = Tolerncia de sobrecarga. F = Auto-descarga / Ms (temperatura ambiente). G = Tenso da Clula (nominal). H = Temperatura de Operao (somente descarga). I = Exigncia de Manuteno. J = Custo Tpico da Bateria (dlares).

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K = Custo por Ciclo (dlares). L = Uso Comercial desde. C.A. = Chumbo-cido. A.R. = Alcalina Reutilizvel.

Tabela 2: Comparao das caractersticas entre as seis tecnologias de baterias recarregveis mais utilizadas em termos da densidade de energia, ciclo de vida, custo, entre outros. Os nmeros so baseados em avaliaes mdias de baterias disponveis comercialmente no momento da publicao. Ver legenda abaixo da tabela.

NiCd A B C D E F 45-80 100-200/6V 1500 Tpico 1h moderada 20%

NiMH 60-120 200-300/6V 300 a 500 2-4h baixa 30% 1,25 V -20 a 60C 60-90 dias $60 (7,2 V) $0,12 1990

C.A. 30-50 <100/12V 200 a 300 8-16h alta 5% 2V -20 a 60C 3-6 meses $25 (6 V) $0,10 1970

Li-ion 110-160 150-250/7,2V 500 a 1000 2-4h muito baixa 10% 3,6 V -20 a 60C no neces. $100 (7,2 V) $0,14 1991

Li-PO 100-130 200-300/7,2V 300 a 500 2-4h baixa 10% 3,6 V 0 a 60C no neces. $100 (7,2 V) $0,29 1999

A.R. 80 (inicial) 200-2000/6V 50 (at 50%) 2-3h moderada 0,3% 1,5 V 0 a 65C no neces. $5 (9 V) $0,10-0,50 1992

G 1,25 V H -40 a 60C I J 30-60 dias $50 (7,2 V)

K $0,04 L 1950

Fonte: Adaptado de Buchmann (2012)

2.7.3

REGULAGEM SRIE DE TENSO A regulagem de tenso utilizada para estabilizar a tenso fornecida pela bateria, pro-

porcionando um fornecimento limpo de energia a uma tenso predeterminada e estvel (COOK, 2010). O LM7805 um regulador srie de tenso que, assim como outros reguladores srie, dissipa a tenso em excesso, que a diferena de tenso entre a entrada e a sada, em forma de calor. A potncia dissipada proporcional tenso em excesso e corrente atravs do regulador, seguindo a relao Potncia = Tenso Corrente. Por exemplo, o regulador de tenso LM7805 do rob recebe 11,1 V e dissipa 6,1 V (vezes a corrente) como calor. Neste caso,

33

tem-se

5 11,1

= 45% de ecincia, ou seja, mais da metade da potncia da bateria desperdiada

(COOK, 2010). Uma alternativa a este regulador seria a utilizao de uma fonte chaveada (conversor de energia) com ecincia acima de 80%. Porm devido ao pouco tempo disponvel e ao conhecimento limitado da equipe sobre o assunto, optou-se por utilizar o LM7805. A gura 21 apresenta uma possvel congurao para um circuito regulador utilizando o LM7805. A entrada do regulador VR1 o primeiro pino do lado esquerdo. A sada o terceiro pino (lado direito) e o pino do meio o comum (GND).

Figura 21: Circuito regulador com LM7805. Fonte: Adaptado de Cook (2010)

Os capacitores C1 e C2 tem a funo de armazenar e liberar energia eltrica para suavizar rudos, picos e quedas de tenso. De acordo com as especicaes dos fabricantes, o LM7805 tem um desempenho aceitvel mesmo no usando capacitores. Sem estes o regulador ainda fornecer 5 V na sada, mas pode no reagir to rpido a mudanas no fornecimento de energia e com isto a sada pode no ser sucientemente limpa, como o esperado para uma sada regulada (COOK, 2010). Se a tenso da bateria cair um pouco por um curto instante de tempo, o capacitor C1 ter ento uma tenso ligeiramente maior que a da bateria. Desse modo, a energia armazenada

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em forma de campo eltrico auxiliar no fornecimento de corrente, mantendo a tenso estvel na entrada de VR1. A capacitncia de C1 pequena, porque o seu papel principal suprir rapidamente estas pequenas quedas de tenso e no armazenar grandes quantidades de energia. A funo de C2 basicamente a mesma de C1, com a diferena de que ele ajuda a manter a sada do regulador de tenso (VR1) em 5 V quando o circuito do rob, temporariamente, necessita de energia acima daquela que o regulador pode fornecer. Resumindo, C1 e C2 so ecientes o bastante para absorver picos (carregando) e suprir quedas (descarga para complementar a alimentao), mas suas capacidades relativas ao armazenamento de energia so pequenas (COOK, 2010). O diodo D1 tem a funo de proteger contra correntes reversas, provenientes de baterias e capacitores, uma vez que este tipo de corrente pode danicar o LM7805. No entanto, deve-se atentar pequena queda de tenso que ocorre no diodo, lembrando que a tenso de entrada do LM7805 deve ser no mnimo 7 V. Logo a tenso da bateria deve ser maior que 7,45 V para uma congurao com um diodo 1N5817. Ao invs do clssico diodo 1N4002 usado o 1N5817, porque a queda de tenso deste menor. No pior caso, de acordo com o vericado em datasheets, a queda no 1N5817 de apenas 0,45 V contra 1,1 V do 1N4002 (COOK, 2010).

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DESENVOLVIMENTO

Este captulo apresenta o desenvolvimento do projeto, desde a montagem do chassi e integrao dos componentes at a confeco do software de controle. De modo geral, o sistema funciona de acordo com o diagrama de blocos da gura 2, como observado na seo 1.6. 3.1 COMPONENTES UTILIZADOS Nesta seo encontram-se as especicaes dos componentes utilizados. 3.1.1 MOTOR DC E CAIXA DE REDUO Para realizar a movimentao do rob, foi utilizado o kit Tamiya Twin-motor Gearbox (gura 22), o qual composto por duas caixas de reduo acopladas a dois motores Mabuchi FA-130.

Figura 22: Kit Tamiya Twin-motor Gearbox, com dois motores e caixa de reduo Fonte: (TAMIYA, 1995)

Os motores operam em tenses entre 1,5 e 3 V, sendo que em 3 V eles operam com correntes de at 2,1 A, conforme o esforo realizado, e possuem um torque de 36 gcm. (TA-

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MIYA, 1995) As caixas de reduo permitem duas conguraes de velocidade: reduo de 58:1, que seria a velocidade padro denida pela Tamiya, e reduo de 203:1, que proporciona uma velocidade menor. (TAMIYA, 1995) A opo escolhida foi 203:1 pois proporciona aos motores um maior torque. 3.1.2 PONTE H Para realizar o controle dos motores DC, optou-se por utilizar o circuito integrado L293D ao invs de confeccionar uma ponte H com componentes discretos.

Figura 23: Circuito Integrado L293D Fonte: (UNIVERSITY OF APPLIED SCIENCES POTSDAM, 2011)

O circuito integrado L293 composto por duas pontes H e suas especicaes de corrente e tenso de sada variam conforme o tipo de circuito. O tipo escolhido foi D, devido ao fato de possuir diodos de proteo que evitam que o componente seja danicado pela fora eletromotriz gerada pelo enrolamento do motor (indutncia), opondo-se variao da corrente. Esses circuitos possuem dois pinos de alimentao: um para o funcionamento lgico do componente (Vcc1 ), que pode variar entre 4,5 V e 7 V, e outro que fornece a tenso de sada dos motores e pode operar entre Vcc1 e 36V. (TEXAS INSTRUMENTS, 2002) Embora os motores utilizem na movimentao do rob cerca de 800 mA, a corrente mxima de sada do L293D de 600 mA, porm suporta picos de corrente de at 1,2 A (TEXAS INSTRUMENTS, 2002). Como este CI composto por transistores de efeito de campo, foi possvel utilizar as duas pontes H do circuito em paralelo, com um componente para cada motor, pois isto aumenta a corrente mxima de sada para 1,2 A, tornando possvel a alimentao do motor sem danicar o componente. 3.1.3 SERVOMOTOR Neste projeto utilizou-se o servomotor modelo Hextronik HXT900 - 9g Micro Servo, mostrado na gura 24, cujas especicaes tcnicas so apresentadas na tabela 3.

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Figura 24: Servomotor modelo Hextronik HXT900. Fonte: (SERVODATABASE, 2012)

Tabela 3: Especicaes do servomotor utilizado.

Controle Torque Velocidade Massa Ciclo de Pulso

analgico 4,8 V: 1,60 kg cm 4,8 V: 0,12 s / 60 9,1 g 20 ms

Fonte: Adaptado de ServoDatabase (2012).

Foi utilizada a classe Servo, presente na biblioteca padro do Arduino, que prov uma interface que possibilita o controle do servomotor fornecendo-se apenas o ngulo desejado como parmetro para o qual este ser deslocado. 3.1.4 SENSOR DE CALOR POR INFRAVERMELHO Devido necessidade de um circuito de apoio ao sensor piroeltrico, optou-se pela utilizao de um sensor PIR vendido comercialmente, gura 25(a). Este sensor necessita apenas da alimentao externa de corrente contnua de tenso entre 10 a 16 V. A leitura do sensor feita atravs dos pinos de contatos do rel presente na placa, operando no modo normalmente fechado. Quando um ser humano detectado, o contato aberto. A gura 25(b) apresenta a placa e os ajustes da mesma. Como o ngulo de abertura do sensor de 100 (SULTON ELETRNICOS, 2012), foi adicionada uma mscara para reduzir o ngulo de deteco do rob para que o sensor apenas acuse objetos a sua frente. Aps a insero da mscara no sensor observou-se que ele passou a gerar falsas deteces e no acusar outras. O problema foi resolvido eliminando a lente Fresnel presente na caixa de proteo do sensor.

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(a) Sensor utilizado no rob.

(b) Apresentao da placa.

Figura 25: Sensor PIR. Fonte: (SULTON ELETRNICOS, 2012)

3.1.5

SONAR O sonar empregado no rob o HC-SR04. Um dos principais motivos da escolha

deste, pela equipe, devido a seu custo benefcio, pois seu preo razoavelmente baixo e suas especicaes bsicas (tabela 4) so sucientes para que o rob se locomova sem colidir com objetos. Outro fator que favoreceu a escolha do HC-SR04 foi o fato do mesmo possuir uma biblioteca de funes disponibilizada na plataforma Arduino. A tabela 4 expe as principais caractersticas do sonar HC-SR04.
Tabela 4: Especicaes do sonar HC-SR04.

Tenso de Operao DC Corrente de Operao Frequncia de Operao Alcance Mximo Alcance Mnimo ngulo Dimenses

5V 15 mA 40 kHz 4m 2 cm 15 graus 45 20 15 mm

Fonte: Adaptado de ELEC Freaks (2010).

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3.1.6

PLATAFORMA ARDUINO Para o processamento dos dados obtidos e controle dos componentes utilizados, optou-

se por utilizar a plataforma open-source Arduino. Ele pode tanto receber como enviar dados para sensores, motores, circuitos, alto-falantes, entre outros, sendo que estes dados podem ser tanto sinais analgicos quanto digitais. Dentre os vrios modelos de Arduino, foi escolhido o modelo UNO (gura 26) por ter o melhor custo benecio para pequenos projetos e por atender s necessidades do projeto. Ele utiliza o microcontrolador ATmega328 e possui seis entradas analgicas e quatorze entradas/sadas digitais, das quais seis podem ser utilizadas como sadas PWM. (ARDUINO, 2012)

Figura 26: Arduino UNO Fonte: (ARDUINO, 2012)

Esta plataforma pode ser alimentada por fontes, baterias ou at mesmo pela conexo USB via computador. A tenso de alimentao recomendada est na faixa de 7 a 12 V. A tenso mxima de operao dos pinos de 5 V, enquanto a corrente mxima de 40 mA. (ARDUINO, 2012) Outras vantagens apresentadas por esta plataforma que seu software possui suporte para Windows, Mac OS X e Linux. A linguagem de programao feita em Processing, uma linguagem derivada do Java. A sute de desenvolvimento para o Arduino pode ser baixada gratuitamente no site ocial do Arduino1 . (ARDUINO, 2012) 3.1.7 CHASSI Para realizar a locomoo do rob, optou-se por utilizar um conjunto de esteiras ao invs de rodas, devido ao fato de j existirem kits prontos para serem utilizados e de elas serem muito mais adaptveis aos tipos de terreno em que forem utilizadas do que as rodas. O kit
1 http://arduino.cc

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utilizado o Tamiya Tracked Vehicle Chassis Kit (item 70108) e pode ser observado na gura 27.

Figura 27: Kit Tamiya Tracked Vehicle Chassis Kit Fonte: Tamiya

Este kit contm cinco eixos metlicos para xao das rodas, duas esteiras, um motor Mabuchi FA-130As, uma caixa de reduo e uma plataforma de madeira de 16,3 cm de comprimento, 6 cm de largura e 0,6 cm de altura. 3.2 MONTAGEM DA PCI Neste projeto foi utilizada uma PCI que possui o mesmo padro das matrizes de contato, pois possibilitou a transferncia do circuito da protoboard sem grandes alteraes.

Figura 28: Placa de circuito impresso utilizada neste projeto. Fonte: Autoria prpria

Na placa primeiramente foram adicionadas as duas pontes H e os conectores. Em

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seguida xou-se o regulador de tenso e foram soldadas as interligaes com os demais componentes (motores, sensores, Arduino e bateria). A gura 28 exibe a disposio dos componentes na PCI. 3.3 LIGAO DO SENSOR PIR AO ARDUINO O Sensor PIR foi conectado ao Arduino atravs de um contato normalmente fechado do rel do sensor. O Arduno l os sinais do sensor como pulsos digitais, 0 V signica que no h nada sendo detectado, 5 V indica uma deteco. Como o rel opera no modo normalmente fechado, um dos contatos foi ligado ao GND e o outro foi ligado a uma entrada digital do Arduino junto com um resistor de Pull-up para forar o sistema a permanecer em nvel lgico ALTO durante o momento em que o rel ativado. O esquema circuito de ligao entre o Arduino e o PIR encontra-se na gura 29.

Figura 29: Circuito de ligao do sensor ao Arduino. Fonte: Autoria prpria

3.4

FIXAO DO SENSOR PIR AO SERVOMOTOR O sensor PIR foi xado em um servomotor de forma a permitir uma varredura ao redor

do rob no plano horizontal. O servo movimenta-se de 0 a 180, sendo a posio 0 esquerda do rob, a frente ca a 90 e consequentemente a direita ca a 180. Inicialmente o servomotor ajustado para a posio de 90. Aps esse momento iniciado o processo de varredura, fazendo o servo variar o ngulo entre os valores mnimo e mximo e vice-versa. Quando o sensor PIR detecta um alvo, o servo ajustado para voltar na posio de 90 passando a no atuar mais, enquanto que o rob rotaciona em torno de seu

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prprio eixo at o alvo ser localizado novamente, vericando periodicamente se o alvo est em sua direo para executar correes na rota at a fonte de calor. 3.5 INTEGRAO DO SONAR AO ROB Para integrar o sonar ao rob, a equipe optou por interligar o sonar e o Arduino diretamente. A ligao entre ambos foi estabelecida conectando os pinos Trigger e Echo do sonar aos pinos 12 e 13 (sada ou entrada digital) do Arduino, respectivamente. J os pinos VCC e GND do sonar foram conectados aos pinos +5 V e GND do Arduino, nesta ordem. A gura 32 mostra o sonar xado ao rob. Aquele foi encaixado na parte frontal do rob com uma leve inclinao para baixo. Deste modo, conseguiu-se melhor leitura das distncias entre o rob e obstculos. 3.6 MONTAGEM MECNICA Inicialmente, montou-se o kit Tamiya Tracked Vehicle Chassis, cujas especicaes esto na seo 3.1.7. Este kit possui apenas um motor, permitindo a movimentao do rob em uma nica direo. Portanto, substituiu-se esse motor pelo kit Tamiya Twin-motor Gearbox, cujas especicaes esto na seo 3.1.1, que, por conter dois motores independentes, permite que o rob realize mudana de direo e rotao sobre seu eixo. Aps xados os motores DC e as caixas de reduo na base de madeira e colocados os eixos, as rodas e as esteiras, prendeu-se o Arduino em uma base de papelo sobre a base de madeira, de forma que o cabo da bateria pudesse ser conectado sem encostar nos eixos traseiros do chassi, conforme apresenta a gura 30. Para envolv-los, construiu-se uma caixa de papelo de dimenses 6, 2 16, 2 5, 2 cm, sobre a qual estavam xadas a bateria, o servomotor acoplado ao sensor de calor por infravermelho, conforme detalhado na seo 3.4, e o sonar. No primeiro modelo do rob, colocou-se o sensor de distncia por ultrassom na parte de cima do chassi, conforme a gura 31. Porm, vericou-se que quando os obstculos estavam em determinadas posies em relao ao sonar, as ondas sonoras emitidas pelo mesmo no retornavam e, portanto, o sensor indicava que no existiam obstculos prximos, o que fazia com que o rob colidisse. Decidiu-se, portanto, xar o sonar na caixa de papelo, de modo que este casse de frente para os obstculos, ao invs de inclinado para baixo. Isso diminuiu consideravelmente o nmero de medidas erradas que o sensor estava enviando ao Arduino. Como este um compo-

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Figura 30: Chassi: elementos da base de madeira Fonte: Autoria prpria

Figura 31: Primeira estrutura do rob Fonte: Autoria prpria

nente muito sensvel, foram colocadas protees ao lado do mesmo, de modo que, caso o rob viesse a colidir frontalmente com algum objeto, o sensor no sofresse danos. O servomotor foi colocado dentro de um suporte de papelo na parte frontal do rob, para que o sensor PIR, que est acoplado ele, pudesse mover-se livremente. Devido ao fato de os circuitos carem muito expostos, decidiu-se montar uma estrutura auxiliar composta de peas auto ajustveis da marca LEGO, de modo que apenas os sensores cassem expostos. A bateria, a placa de circuito impresso e o servomotor foram colocadas sobre uma plataforma (gura 32(a)). Esta encontra-se xada em apoios de peas LEGO que contm o para-choque e o sonar. Por ltimo, encaixou-se a estrutura destinada a cobrir o circuito,

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conforme apresenta a gura 32(b).

(a) Plataforma de apoio bateria e ao circuito com peas LEGO

(b) Estrutura nal do rob

Figura 32: Estrutura do rob utilizando peas LEGO Fonte: Autoria Prpria

3.7 SOFTWARE DESENVOLVIDO No software h duas funes principais: o setup, que realiza as conguraes iniciais dos elementos a serem controlados e executado uma nica vez quando o Arduino inicializado, e o loop, cujos comandos so executados continuamente. A gura 33 apresenta o uxograma do cdigo desenvolvido. Como o objetivo do rob encontrar seres humanos, o algoritmo focado nos dados recebidos pelo PIR. Enquanto este no detectou uma pessoa, o rob apenas explora o ambiente, movimentando este sensor ao longo do eixo do servomotor, conforme explicitado na seo 3.4. Para evitar que o rob colida com os obstculos do ambiente, vericado em cada execuo do loop a presena de elementos na sua frente. Quando detecta-se um obstculo, o algoritmo, por meio da funo random, determina aleatoriamente se o rob se direcionar para a esquerda ou para a direita. Quando o alvo encontrado, o servomotor posiciona o PIR na frente do rob. Este

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passa a girar em torno do seu prprio eixo na direo para qual o sensor de calor estava virado, at que a pessoa seja detectada novamente. O rob passa ento mover-se para a frente. Embora o ngulo de captao de ondas de infravermelho tenha sido reduzido colocandose com uma capa ao redor do PIR, o rob nem sempre se posiciona exatamente na direo da pessoa. Ento, a cada oito segundos o rob para de andar para a frente e volta a buscar o alvo, de modo a corrigir sua rota. Quando o ser humano j foi detectado pelo PIR e encontrado um obstculo, o rob move-se milimetricamente para trs para movimentar este sensor. Isto torna possvel determinar se o obstculo uma pessoa. Em caso positivo, o buzzer emite um beep indicando que o objetivo foi cumprido. Do contrrio, o rob rotaciona em torno de seu eixo at que ele encontre a pessoa novamente.

Figura 33: Fluxograma para o cdigo fonte do Rob. Fonte: Autoria prpria

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CONSIDERAES FINAIS

Considera-se que todos os objetivos propostos foram alcanados devido ao esforo de todos os integrantes da equipe. O fato de possuir pouco conhecimento sobre mecnica e estar sendo introduzidos os conceitos bsicos de eletrnica ao mesmo tempo em que projetavam o rob, no impediu o andamento do projeto. Muito pelo contrrio: o grande interesse em robtica e a vontade de produzir um prottipo autnomo que possusse atribuies interessantes impulsionaram a construo do mesmo. Vericou-se que a realizao de reunies peridicas, onde os integrantes podiam discutir suas ideias e construir o rob em conjunto foi de fundamental importncia para que os objetivos fossem alcanados. Ressalta-se aqui que a realizao deste projeto foi de grande satisfao para todos os integrantes da equipe, sendo esta uma disciplina de fundamental importncia no curso de Engenharia de Computao, pois proporcionou aos alunos a oportunidade de aplicar os conhecimentos tericos na produo de artefatos tecnolgicos que interesse. 4.1 4.1.1 DIFICULDADES ENCONTRADAS SONAR Os maiores problemas obtidos nesse projeto foram com a utilizao deste sensor. Um dos primeiros problemas encontrados foi que, dependendo da geometria, inclinao ou do tipo de superfcie dos obstculos, a onda emitida pelo transdutor transmissor no reetida para o transdutor receptor, o que faz com que o sensor no identique objetos prximos, resultando na coliso do rob. Como o sensor est localizado na frente do rob, optou-se por colocar um para-choque para evitar a danicao de componentes, conforme descrito na seo 3.1.7. Outro fator de erro na leitura deste sensor a trepidao do rob devido ao movimento das esteiras e irregularidade de alguns pisos. Porm os erros das medidas no foram muito grandes e a equipe optou por no tratar estes erros no algoritmo de locomoo.

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Observou-se, conforme apresentado na seo 2.3.3, que aps o sonar aferir uma distncia, necessrio haver um tempo de espera, para que no haja conitos entre sucessivas medies. Isto porque ressonncias provenientes do transmissor foram o receptor a uma pausa momentnea antes deste comear a escutar o eco. Fazendo com que exista uma zona morta imediatamente frente do sonar, em que os objetos no podem ser detectados porque desviam a onda antes de o receptor estar operando. Considera-se ainda que h momentos em que os obstculos esto a mais de trs metros de distncia do rob, o que gera uma interpretao errada do sensor: a demora em receber a onda reetida tratada como se o obstculo estivesse a cerca de dois metros de distncia. Isso no foi um problema relevante, devido ao fato de que s importa ao rob aqueles objetos que podem vir a colidir com ele, ou seja, os objetos muito prximos. 4.1.2 UTILIZAO DO SERVOMOTOR AO INVS DE UM MOTOR DE PASSO Inicialmente, a equipe pretendia utilizar um motor de passo para realizao da rotao do sensor PIR. Entretanto, como seria necessrio controlar para qual direo este estaria direcionado, optou-se por utilizar o servomotor, uma vez que com ele possvel controlar com preciso o ngulo desejado para a sua posio, sendo possvel, inclusive, congur-lo para sempre iniciar com um ngulo predeterminado. Tambm possvel realizar esta tarefa com o motor de passo porm para isto seria necessrio acrescentar um sensor adicional para controlar a posio, com isto, a lgica de controle seria mais complexa. 4.1.3 SENSOR DE CALOR POR INFRAVERMELHO A primeira diculdade em relao utilizao do sensor PIR adaptado de sensores de presena que o circuito projetado para identicar corpos humanos apenas quando estes se movimentam. Assim, se a pessoa estiver parada, como seria o caso de um ferido em operaes de busca, ela no detectada pelo sensor. Portanto, a utilizao do servomotor na rotao do sensor tambm teve como objetivo fazer com que houvesse uma movimentao da pessoa, tendo em vista o sensor PIR como referencial, sem a necessidade do rob alterar sua rota. Destaca-se tambm como problema encontrado o ngulo de captao de movimento do sensor: por este ngulo ser muito grande, perdia-se a preciso da localizao do ser humano. Foi necessria ento a limitao do ngulo de viso do mesmo. Um fator de erro provocado pela adaptao de sensores de presena em relao a sua identicao de fontes de calor: este sensor emite um sinal quando encontra um corpo

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que emite uma quantidade mnima de radiao infravermelha predeterminada. Assim, fontes de calor como fogueiras e animais de grande porte so interpretados como se fossem um ser humano. O ideal seria utilizar uma cmera para buscar pessoas, conforme observado na seo 4.2, porm esta uma soluo de alto custo, sendo descartada pela equipe. 4.1.4 LOCOMOO DO ROB A principal diculdade encontrada na locomoo do rob o fato de este no percorrer um caminho retilneo. Apesar dos esforos da equipe em corrigir o alinhamento dos eixos ligados aos motores, no foi possvel sanar completamente este erro. Concluiu-se que a tendncia de o rob ir mais para um lado do que para o outro deve-se s diferenas entre as tenses de operao dos motores, uma vez que h pequenas diferenas inerentes ao processo de fabricao, e ao posicionamento das peas dentro das caixas de reduo, pois em uma delas observou-se que as engrenagens possuem maior liberdade de movimento do que na outra caixa de reduo. 4.2 PROJETOS FUTUROS Observa-se que apesar de o rob cumprir as especicaes do projeto, surgiram vrias melhorias a serem realizadas que, por inclurem um acrscimo no custo de produo do rob ou por demandarem muito tempo da equipe, no puderam ser realizadas. So elas: substituio do sensor PIR por uma cmera trmica, que possui maior preciso na identicao do calor emitido pelos corpos, podendo distinguir seres humanos de outras fontes de calor, ou at mesmo uma cmera comum, utilizando tcnicas de processamento de imagens na identicao de seres humanos; utilizao de pelo menos mais um sonar para abranger uma maior rea ao redor do rob, evitando assim a ocorrncia de pontos cegos e erros de leitura do sonar quando a geometria do objeto reete o sinal para longe do sensor ou a superfcie a ser analisada estiver inclinada em relao face do sensor ou dependendo da geometria do objeto, pode ocorrer aferies erradas da distncia medida pelo sonar. Essa melhoria tambm poderia evitar a perda de preciso das medidas devido trepidao do rob. Tendo em vista que a motivao desde projeto o auxlio equipes de busca de sobreviventes em desastres, sugere-se como trabalho futuro o mapeamento do caminho realizado pelo rob at encontrar o alvo, bem como da rea ao redor dele. Seria interessante tambm se, ao invs de emitir um sinal sonoro quando encontrar o alvo, o rob enviasse, por comunicao sem o, a localizao do ser humano para um computador ou outro dispositivo eletrnico, o que poderia ser feito com o auxlio de um GPS, desde que em ambientes abertos.

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APNDICE A -- ORAMENTO

Tabela 5: Oramento do Rob

Preo Frete Arduino R$ 100,00 R$ 10,00 Bateria LI-PO R$ 40,00 R$ 0,00 Buzzer R$ 4,50 R$ 0,00 Kit: Chassi com esteiras, plataforma e 1 motor CC R$ 93,63 R$ 40,00 Kit: Motor duplo com caixas de reduo R$ 53,50 R$ 10,30 L293D 2 R$ 20,00 R$ 0,00 LM7805 + dissipador R$ 3,85 R$ 0,00 PCI R$ 4,85 R$ 0,00 Sensor de presena - Infravermelho R$ 25,00 R$ 0,00 Servomotor R$ 15,00 R$ 0,00 Sonar R$ 78,00 R$ 6,50 TOTAL (INCLUSO FRETE) R$ 505,13

Item

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APNDICE B - DIAGRAMA DE GANTT

Segue o diagrama de Gantt com o tempo, estimado, gasto por cada integrante da equipe para cada atividade. Deve-se levar em considerao que a equipe preferiu no distribuir as atividades prticas, e sim realiz-las em conjunto.
ATIVIDADESPRTICAS

MARO 2 3

ABRIL 6 7

10

MAIO 11 12

13

14

JUNHO 15 16

17

Compradoscomponentesdorob Testescominfravermelho Testescommotordepassos Testescomultrassom Testescommotorcc MontagemdochassiRob TestescomPonteH TestecomdriverULN2003 Integraomotordepassocominfravermelho Integraodossensorescomalocomoodorob DesenvolvimentodocdigofontenoArduno Alimentaodorob Testeseajustesfinaiscomorob
ATIVIDADESTERICAS

CARGAHORRIA (horas) 2 6 9 3 4 5 4 6 4 13 6 3 25

DeterminaodoProjeto Pesquisadoscomponentesdorob ElaboraodaProposta ElaboraodaQualificao ElaboraodaMonografia ApresentaoFinal TEMPOTOTALGASTO(porintegrante)

6 8 4 8 60 3 179

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APNDICE C - CDIGO FONTE DO ROB

#include<Ultrasonic.h> #include<Servo.h> #definespeakerPin4//Buzzer /*sadasdoArduinoparaosmotoresDC*/ #definemotorpin13//motor1 #definemotorpin25//motor1 #definemotorpin36//motor2 #definemotorpin411//motor2 #defineservoPin7//SadadoArdunoparaoservomotor #definesensorIR8//Sinaldosensordeinfravermelho #defineechoPin13//Pino13recebeopulsodoecho(ultrassom) #definetrigPin12//Pino12enviaopulsoparageraroecho(ultrassom) /*movimentaodorob*/ #definePARAR0 #defineFRENTE1 #defineDIREITA2 #defineESQUERDA3 #defineTRAS4 #defineANGULO_INICIAL90//Anguloinicialdoservomotor Ultrasonicultrasonic(trigPin,echoPin); Servoservo;//OservomotorrepresentadoporumobjetodaclasseServo constintdanger=25;//Distnciamnimaqueorobdeveficardeobjetos intanguloServo;//angulodoservomotor intvelMotor=128;/*velocidadedomotorigualaproximadamentemetadeda velocidadetotal.TodasasvelocidadessocontroladasporPWM*/ /*Anguloinicialdoservomotor.Correspondeposioemqueoinfravermelhoest direcionadoexatamentenafrentedorob.*/ intangulo=ANGULO_INICIAL; booldireita=true;/*Determninaseapessoaestdireitaouesquerdado rob*/ boolencontrado=false;//varivelqueindicaseoalvofoiencontradoouno

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boolalvoPerdido=true;//varivelqueverificaseoalvofoiperdido longinicio,fim;//Variveisdetempo voidsetup() { //inicializaodospinosdoArduino pinMode(speakerPin,OUTPUT); pinMode(motorpin1,OUTPUT); pinMode(motorpin2,OUTPUT); pinMode(motorpin3,OUTPUT); pinMode(motorpin4,OUTPUT); pinMode(sensorIR,INPUT); pinMode(echoPin,INPUT);//defineopino13comoentrada(recebe) pinMode(trigPin,OUTPUT);//defineopino12comosada(envia) servo.attach(servoPin); servo.write(ANGULO_INICIAL); direcao(PARAR); digitalWrite(speakerPin,HIGH); delay(300); digitalWrite(speakerPin,LOW);//Emiteumbipaoserinicializado delay(3400);//DelaynecessrioparaqueoPIRfuncionecorretamente digitalWrite(speakerPin,HIGH); delay(300); digitalWrite(speakerPin,LOW); } voidloop() { if(!digitalRead(sensorIR)&!encontrado) {//Senenhumapessoafoiencontrada rotacionaServo(); //verificaodadireoasertomadapelorob if(distancia()>danger) { direcao(FRENTE); delay(100);//espera100msparafazeraleituranovamente } else { //quandoorobencontraumobstculo,elepara direcao(PARAR); delay(200); /*devidoaorobfuncionarreativamente,aescolhadepara qualladoelevaiquandoeleencontraumobstculo aleatria*/ if(random(0,2))//serandon=1,vaiparaadireita { //enquantohouverumobstculonafrentedorobelegira

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/*owhilenecessrioparagarantirqueorobvire sempreparaoladoqueeleescolheu*/ do { direcao(DIREITA); delay(1000); /*paraorobedumdelayantesdeverificar setemumobstculonafrente*/ direcao(PARAR); delay(500); }while(distancia()<danger);

} } else//Casoalgumapessoatenhasidodetectada { if(alvoPerdido) { direcao(PARAR); if(!encontrado)//Verificaongulodoservo anguloServo=servo.read(); encontrado=true; delay(2500); servo.write(ANGULO_INICIAL); if(anguloServo>90) //Comongulodoservo,orobirescolherosentidode //rotao { while(!digitalRead(sensorIR)) {//Laoparafazerorobgiraratdetectaralgum direcao(ESQUERDA); delay(100); direcao(PARAR); delay(80); } } else { while(!digitalRead(sensorIR)) { direcao(DIREITA); delay(100); direcao(PARAR); delay(80); } } delay(200);

} else//serandomiguala0,vaiparaaesquerda { /*enquantohouverumobstculonafrentedorobele gira.Owhilenecessrioparagarantirqueorob viresempreparaoladoqueeleescolheu*/ do { direcao(ESQUERDA); delay(1000); /*paraorobedumdelayantesdeverificar setemumobstculonafrente*/ direcao(PARAR); delay(500); }while(distancia()<danger); }

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alvoPerdido=false; inicio=millis();//Iniciaocontadordetempo } if(distancia()<danger) { if(distancia()<15) { direcao(TRAS); } else { //FazorobsemexerlevementeparaqueoPIR //verifiqueseumapessoaouno direcao(TRAS); delay(100); direcao(FRENTE); delay(100); direcao(PARAR); if(digitalRead(sensorIR)) { for(intcount=0;count<2;count++) { //Quandoalgumdetectado,umsom //emitido digitalWrite(speakerPin,HIGH); delay(800); digitalWrite(speakerPin,LOW); delay(500); if(count==1) { digitalWrite(speakerPin,HIGH); delay(2000); digitalWrite(speakerPin,LOW); } } while(true) {//Apsorobterencontradoapessoa,noh //maisnadaaserexecutado direcao(PARAR); } } else {//SeoPIRdetectoualgum,orob,rotacionaat //ficardefrentecomafontedecalor if(anguloServo>90) { while(!digitalRead(sensorIR)) { direcao(ESQUERDA); delay(100); direcao(PARAR); delay(80); } } else { while(!digitalRead(sensorIR)) { direcao(DIREITA); delay(100); direcao(PARAR);

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} else { } } } } delay(80);

} } } //mtodoquepegaadistnciadoobjetomaisprximodosensorultrassnico. intdistancia() { //setaopino12comumpulsobaixo"LOW"oudesligadoouainda0 digitalWrite(trigPin,LOW); //delayde2microssegundos delayMicroseconds(2);//delayde2usparadartempodosensor //setaopino12compulsoalto"HIGH"ouligadoouainda1 digitalWrite(trigPin,HIGH); //delayde10microssegundos delayMicroseconds(10); //setaopino12compulsobaixonovamente digitalWrite(trigPin,LOW); //funoRanging,fazaconversodotempode //respostadoechoemcentmetros,eretorna //nafunodistncia intdist=ultrasonic.Ranging(CM); //Delaynecessrioparaestabilizaodosistema delay(200); returndist; } voiddirecao(intsentido) {//Funodecontroledosentidoevelocidadedosmotoresdelocomoodorob switch(sentido) { casePARAR: analogWrite(motorpin3,LOW); analogWrite(motorpin4,LOW); analogWrite(motorpin1,LOW); analogWrite(motorpin2,LOW); break; caseTRAS://frente analogWrite(motorpin3,velMotor); analogWrite(motorpin4,LOW); analogWrite(motorpin1,velMotor); analogWrite(motorpin2,LOW); break;

direcao(FRENTE); if(!digitalRead(sensorIR)) { fim=millis(); //Casoorobpercaoalvo,senoencontrarem8 //segundos,voltaaprocurar if((fiminicio)>8000) { alvoPerdido=true; } }

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caseDIREITA://direita analogWrite(motorpin3,velMotor); analogWrite(motorpin4,LOW); analogWrite(motorpin1,LOW); analogWrite(motorpin2,velMotor); break; caseFRENTE://tras analogWrite(motorpin3,LOW); analogWrite(motorpin4,velMotor); analogWrite(motorpin1,LOW); analogWrite(motorpin2,velMotor); break; caseESQUERDA://esquerda analogWrite(motorpin3,LOW); analogWrite(motorpin4,velMotor); analogWrite(motorpin1,velMotor); analogWrite(motorpin2,LOW); break; } } voidrotacionaServo() { if(direita) { angulo+=10; if(angulo>=165)/*ngulomximoqueoservomotorirparaa direita.Apartirdesseponto,eleparadeirparaadireitae comeaagirarparaaesquerda*/ { direita=false; } } else { angulo=10; if(angulo<=15)/*angulomximoqueoservomotorirparaa esquerda.Apartirdesseponto,eleparadeirparaaesquerdae comeaagirarparaadireita*/ { direita=true; } } //acadaloop,oservomotorgiraapenasumangulode10graus servo.write(angulo); }